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Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, umfassend:
- ein Fahrmodul mit einem tragenden Gestell, das sich durch lenkbare und antreibbare Bodeneingriffsmittel auf dem Boden abstützt,
- landwirtschaftliche Arbeitswerkzeuge zur Bearbeitung eines Feldes und/oder darauf stehenden Pflanzenbestandes, die mit dem tragenden Gestell koppelbar oder gekoppelt sind,
- eine elektronische Steuereinheit zur selbsttätigen und/oder ferngesteuerten Kontrolle der Bodeneingriffsmittel,
- sowie eine am tragenden Gestell angebrachte Bedienerstation mit einer Bedienerschnittstelle zur manuellen Kontrolle der Bodeneingriffsmittel durch einen Bediener, sowie ein entsprechendes Verfahren zur Bearbeitung eines Feldes.
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Stand der Technik
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Ein bereits seit längerer Zeit feststellbarer Trend in der Landwirtschaft ist die Automatisierung oder zumindest eine Fernsteuerung der Feldarbeit. Praktisch alle Arbeitsgänge, die auf einem Feld zum Bestellen, Pflegen und Ernten des Pflanzenbestandes vorzunehmen sind, lassen sich automatisieren oder fernsteuern. Hierzu finden üblicherweise selbstfahrende Arbeitsmaschinen, d.h. mit eigenen zur Fortbewegung dienenden Antrieben ausgestattete Fahrzeuge, Verwendung, an welche die jeweils benötigten Arbeitsgeräte angekoppelt werden. Da diese selbstfahrenden Arbeitsmaschinen nach geltender Rechtslage nicht ohne menschlichen Fahrer am Straßenverkehr teilnehmen dürfen und in den meisten Fällen der Einsatzort der Arbeitsmaschinen auf den zu bearbeitenden Feldern vom jeweiligen Standort (Landwirtschafts- oder Lohnunternehmerbetrieb o.ä.) nur auf öffentlichen Straßen erreicht werden kann, sind auch derartige selbstfahrende Arbeitsmaschinen (oder zumindest ein Leitfahrzeug, dem weitere autonome Arbeitsmaschinen an einer virtuellen oder realen Deichsel folgen können) weiterhin mit Arbeitsplätzen auszustatten, damit ein Bediener sie über die öffentlichen Straßen bewegen kann, obwohl die Arbeitsmaschinen an sich grundsätzlich auch auf der Straße autonom betrieben werden können. Hierzu sei auf den Stand der Technik nach
DE 197 05 842 A1 ,
DE 102 24 939 A1 und J. Krzywinski, Usability Engineering: Die Zukunft der Mensch-Maschine-Interaktion in der Landtechnik, Landtechnik 72(6), 2017, Seiten 305-307, verwiesen.
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Der Bedienerarbeitsplatz ist bei diesen Arbeitsmaschinen fest (nicht betriebsmäßig abnehmbar) angebracht und wird somit auch während der Arbeit auf dem Feld mitgeführt, obwohl er dann aufgrund der Automatisierung und/oder Fernsteuerung der Arbeitsmaschine nicht besetzt ist und somit nicht benötigt wird, und hat eine beträchtliche, jedoch unerwünschte Bodenverdichtung zur Folge. Eine Kabine heutiger Arbeitsmaschinen hat eine Masse in der Größenordnung von 1000 kg, was insbesondere bei leichteren, elektrisch betriebenen Arbeitsmaschinen, vgl.
DE 10 2019 211 496 A1 , durchaus einen beträchtlichen Anteil an deren Gesamtmasse und Bodenverdichtung ausmacht.
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Ein anderer Ansatz sieht vor, unbemannte, nicht mit einem Bedienerarbeitsplatz ausgestattete Roboter mittels eines separaten, bemannten Trägerfahrzeugs zu transportieren (z.B.
WO 2016/087535 A1 ), was eine nachteilige Redundanz zur Folge hat, da das Trägerfahrzeug die meiste Zeit unbenutzt bleibt.
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Im Stand der Technik sind eine Reihe an nicht-landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen beschrieben worden, bei denen ein Bedienerarbeitsplatz während der Arbeit von der Arbeitsmaschine getrennt werden kann, um die Arbeitsmaschine aus dem Abstand und somit unter geringerer Lärmbelastung und vermindertem Gefahrenpotenzial fernbedienen zu können (
DE 11 2013 005 362 T5 bei einer Horizontalbohrmaschine,
US 4 090 736 A für ein Minenfahrzeug,
US 5 638 619 A für einen Baumstumpfshredder, bei dem die abnehmbare Bedienerstation nur aus einem kleinen Gerät besteht). Der Grund für die abnehmbare Bedienerstation liegt hier nicht in der Bodenverdichtung, die bei diesen nicht-landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen völlig belanglos ist, sondern darin, den Bediener in einen sicheren Abstand von den Arbeiten zu bringen, was wiederum bei landwirtschaftlichen Arbeiten nicht relevant ist, zumal dort die Arbeitsmaschinen in der Regel autonom arbeiten.
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Aufgabe
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Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine gattungsgemäßer Art und ein entsprechendes Verfahren bereitzustellen, bei welcher die erwähnten Nachteile nicht oder in einem verminderten Maße zu erwarten sind.
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Lösung
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre der Patentansprüche 1 und 10 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.
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Eine selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine umfasst ein Fahrmodul mit einem tragenden Gestell, das sich durch lenkbare und antreibbare Bodeneingriffsmittel auf dem Boden abstützt, landwirtschaftliche Arbeitswerkzeuge zur Bearbeitung eines Feldes und/oder darauf stehenden Pflanzenbestandes, die mit dem tragenden Gestell koppelbar oder gekoppelt sind, eine elektronische Steuereinheit zur selbsttätigen und/oder ferngesteuerten Kontrolle der Bodeneingriffsmittel, sowie eine am tragenden Gestell angebrachte Bedienerstation mit einer Bedienerschnittstelle zur manuellen Kontrolle der Bodeneingriffsmittel durch einen Bediener.
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Um die besagten Nachteile zu vermeiden, insbesondere die Bodenverdichtung durch die bei der Feldarbeit nicht benötigte Kabine, wird vorgeschlagen, dass die Bedienerstation betriebsmäßig abnehmbar am tragenden Gestell angebracht ist, sodass die Arbeitsmaschine mit daran angebrachter Bedienerstation durch einen Bediener auf öffentlichen Straßen bewegbar und bei der Bearbeitung eines Felds zur Verminderung der Bodenverdichtung mit abgenommener Bedienerstation durch die elektronische Steuereinheit selbsttätig und/oder ferngesteuert betreibbar ist.
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Das Arbeitswerkzeug kann zur Bodenbearbeitung, zum Säen oder Pflanzen, zum Spritzen oder Bekämpfen ungewünschter Lebewesen und/oder zum Ernten von Pflanzen oder deren Teilen konfiguriert sein.
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Die Bedienerstation kann durch Aktoren gegenüber dem Fahrmodul höhenverstellbar angebracht sein. Diese Höhenverstellung kann einerseits das Ein- und Aussteigen erleichtern, andererseits auch zum An- und Abkoppeln der Bedienerstation dienen. Letzteres kann automatisiert erfolgen, wie es an sich von der Anbringung von Arbeitsgeräten an einem Ackerschlepper oder Erntevorsätzen an Erntemaschinen bekannt ist.
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Dazu kann eine zwischen der Bedienerstation und dem Fahrmodul angebrachte, mechanische Kopplung vorgesehen sein, die durch einen Aktor trenn- und verbindbar ist. Die Kopplung kann hierzu durch Anheben eines Fahrmodul-seitigen Teils gegenüber einem Bedienerstation-seitigen Teils der Kopplung ankoppelbar und durch Absenken eines Zugmodul-seitigen Teils der Kopplung gegenüber einem Bedienerstation-seitigen Teils der Kopplung trennbar sein. Eine geeignete Kopplung ist ein so genanntes Weiste-Dreieck, das mittels einer mit einem Kraftheber ausgestatteten Dreipunktkupplung mit dem Fahrmodul verbunden werden kann. Es können jedoch auch beliebige, andere Kopplungen verwendet werden.
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Vorzugsweise stellt die Kopplung auch eine elektrische Verbindung zwischen der Bedienerstation und dem Fahrmodul bereit, insbesondere galvanisch oder induktiv.
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Die Bedienerstation oder ein beabstandeter Bedienerarbeitsplatz kann eine Überwachung und/oder Fernsteuerung des von der Bedienerstation getrennten Fahrmoduls ermöglichen.
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Figurenliste
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Anhand der Abbildungen wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische seitliche Ansicht einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine,
- 2 eine perspektivische Ansicht der Arbeitsmaschine von hinten und oben,
- 3 eine vergrößerte Darstellung der Anbringung der Bedienerstation,
- 4 die Darstellung nach 3 mit abgenommener Kabine,
- 5 ein Schema der elektronischen Steuerungen der Arbeitsmaschine und der damit verbundenen Elemente,
- 6 eine Darstellung der Arbeitsmaschine und durch diese kontrollierten, weiteren selbstfahrenden Arbeitsmaschinen bei der Fahrt auf einer Straße, und
- 7 eine Darstellung der in 6 gezeigten Arbeitsmaschinen bei der Arbeit auf einem Feld.
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In den 1 und 2 ist eine selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 10 dargestellt. Sie setzt sich aus einem Fahrmodul 12 und einer daran betriebsmäßig abnehmbar befestigten Bedienerstation 14 zusammen. Das Fahrmodul 12 umfasst ein tragendes Gestell 16, das sich durch antreibbare und lenkbare Bodeneingriffsmittel 18, 20 auf dem Erdboden abstützt.
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In der dargestellten Ausführungsform sind die Bodeneingriffsmittel 18, 20 als Räder ausgeführt, von denen die vorderen Bodeneingriffsmittel 18 und/oder die hinteren Bodeneingriffsmittel 20 lenkbar sind. Analog sind die hinteren Bodeneingriffsmittel 20 und/oder die vorderen Bodeneingriffsmittel 18 antreibbar. Es sind jedoch beliebige andere Konfigurationen der Bodeneingriffsmittel 18, 20 denkbar. Insbesondere können sie als zwei oder vier Raupenlaufwerke ausgeführt sein, ggf. in Kombination mit Rädern, oder eine größere Anzahl an Rädern umfassen als dargestellt. Die Lenkung kann durch Verstellen der Winkel der Bodeneingriffsmittel um die Hochachse, durch Ausführung des tragenden Gestells 16 als Knicklenker und/oder unterschiedliche Geschwindigkeiten auf der linken und rechten Seite bewerkstelligt werden.
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Die Bodeneingriffsmittel 18 und/oder 20 sind antreibbar, um das Fahrmodul 12 auf einer öffentlichen Straße transportieren und auf einem Feld einen Arbeitsvorgang durchführen zu können. Dazu ist eine Energiequelle 28, z.B. eine Batterie (Akkumulator) oder Brennstoffzelle oder ein Verbrennungsmotor mit Generator, am tragenden Gestell 16 vorgesehen, die mit einem elektrischen Motor 32 zum Antrieb der Bodeneingriffsmittel 18, 20 in energieübertragender Verbindung stehen. Bei einem Verbrennungsmotor könnte auch eine mechanische oder hydraulische Antriebsverbindung mit dem oder den angetriebenen Bodeneingriffsmittel(n) 18 und/oder 20 vorgesehen sein.
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Eine elektronische Steuereinheit 30 kontrolliert über den Motor 32 (bzw. dessen Wechselrichter o. dgl.) die Geschwindigkeit der Bodeneingriffsmittel 18, 20 und über eine Lenksteuerung 60, welche das Fahrmodul 12 in der oben beschriebenen Weise lenkt, in lenkender Weise die Bodeneingriffsmittel 18 und/oder 20. Somit kontrolliert die Steuereinheit 30 die Geschwindigkeit und Fahrtrichtung der selbstfahrenden Arbeitsmaschine 10.
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Das tragende Gestell 16 trägt an seiner Oberseite ein beliebiges Arbeitswerkzeug 26 zur Bearbeitung eines landwirtschaftlichen Felds. In den Figuren ist das Arbeitswerkzeug 26 als Behältnis dargestellt, mit dem landwirtschaftliche Produkte, die mittels einer Erntemaschine oder von Hand vom Feld geerntet werden, transportiert werden können. Anstelle des gezeigten Arbeitswerkzeugs 26 kann ein beliebiges anderes Arbeitswerkzeug, mit dem ein landwirtschaftlicher Vorgang auf einem Feld durchgeführt wird, mit dem tragenden Gestell 16 verbunden werden, sei es zur Bodenbearbeitung, zum Säen oder Pflanzen, zum Spritzen oder für eine beliebige andere Art der Bekämpfung ungewünschter Lebewesen wie Insekten, Pilze oder Wildkräutern, oder zum Ernten von Pflanzen oder deren Teilen. An einer rückwärtigen Schnittstelle 22 des tragenden Gestells 16, die in Form einer Dreipunktkupplung ausgeführt ist, kann ein weiteres, nicht gezeigtes Arbeitswerkzeug befestigt werden, das für die Fahrt auf einer Straße eingeklappt und für den Betrieb auf dem Feld ausgeklappt wird.
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An der Vorderseite des Fahrmoduls 12 (die selbstfahrende Arbeitsmaschine 10 wird im normalen Arbeitsbetrieb in Richtung V, also in 1 nach links bewegt) ist eine vordere Schnittstelle 24 in Form einer Dreipunktkupplung angebracht, die in den 3 und 4 näher dargestellt ist. An der vorderen Schnittstelle 24 ist die Bedienerstation 14 abnehmbar angebracht.
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Es wird nun auf die
3 und
4 verwiesen, in denen die Anbringung der Bedienerstation 14 am Fahrmodul 12 detaillierter dargestellt wird. Die vordere Schnittstelle 24 ist als so genannte Dreipunktkupplung ausgeführt und umfasst somit zwei nebeneinander angeordnete Unterlenker 34, 36 und einen Oberlenker 38, an deren vorderen Enden zwei Tragelemente 40 angebracht sind, die ein Dreieck mit einer oberen Spitze bilden, die mit dem Oberlenker 38 um eine quer zur Vorwärtsrichtung V und horizontal verlaufende Achse schwenkbar verbunden ist. Analog sind die unteren Enden der Tragelemente 40 mit jeweils einem der Unterlenker 34 um eine quer zur Vorwärtsrichtung V und horizontal verlaufende Achse schwenkbar gekoppelt. Die Unterlenker 38 sind durch einen nicht gezeigten, jedoch an sich bekannten (s. beispielsweise
DE 10 2018 200 888 A1 ) Kraftheber höhenverstellbar, d.h. an ihren hinteren Enden um quer zur Vorwärtsrichtung V und horizontal verlaufende Achsen am tragenden Gestell 16 angelenkt und durch einen Aktor 92 (s.
5), der direkt oder indirekt, z.B. ein Gestänge, am Unterlenker 34, 36 angreift, gegenüber dem Gestell 16 schwenkbar. Zudem kann der Oberlenker 38 durch einen Aktor 94 (
5) längenveränderlich sein.
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Die Bedienerstation 14 umfasst eine Kabine 46, die auf einem Rahmengestell 42 befestigt ist, an dessen Unterseite Füße 46 angebracht sind, auf denen sie sich auf dem Boden abstützen kann. Das Rahmengestell 42 erstreckt sich an der Unterseite und an der Rückseite der Kabine 46. Mit den Tragelementen 40 wirken komplementäre Stützelemente 44 zusammen, die rückwärtig am Rahmengestell 42 befestigt sind. Die Tragelemente 40 können somit von unten in die Stützelemente 44 eingeschoben werden. Die auf diese Weise bewerkstelligte Kopplung von Bedienerstation 14 und Schnittstelle 24 ist an sich unter der Bezeichnung „Weiste-Dreieck“ bekannt und in der
DE 1 215 419 A beschrieben. Anders als zeichnerisch dargestellt, könnte noch eine aktorisch oder von Hand lös- und festlegbare Verriegelung zwischen den Stützelementen 44 und den Tragelementen 40 oder an anderer Stelle zwischen der Bedienerstation 14 und der vorderen Schnittstelle 24 vorgesehen sein, um ein ungewolltes Lösen der Verbindung zu verhindern, z.B. bei Unfällen.
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Eine elektrische Verbindung zwischen der Bedienerstation 14 und dem Fahrmodul 12 (bzw. deren elektronischen Steuereinheiten 30, 58) kann durch eine (galvanische) Steckverbindung hergestellt werden, die beispielsweise in der Nähe der oberen Spitze der Stützelemente 44 und der Tragelemente 40 angeordnet ist und einen Fahrmodul-seitiges Element 48 und ein Bedienerstations-seitiges Element 50 umfasst. Ein beliebiges der Elemente 48, 50 (in 4 das Element 48) ist als Buchse und das jeweils andere als Stecker (mit Stiften 52) ausgeführt. Beim Ankoppeln der Bedienerstation 14 an das Fahrmodul 12 wird die elektrische Verbindung selbsttätig hergestellt und beim Abtrennen wieder selbsttätig getrennt. Alternativ oder zusätzlich ist eine induktive Verbindung mittels zweier Spulen 54, 56 denkbar, von denen eine dem Fahrmodul 12 und die andere der Bedienerstation 14 zugeordnet ist.
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Die 5 zeigt schematisch die elektronischen Steuereinheiten 30, 58 der selbstfahrenden Arbeitsmaschine 10 und die damit verbundenen Elemente. Neben den oben beschriebenen elektrischen oder induktiven Verbindungen mit den Elementen 48, 50 und/oder Spulen 54, 56, die zur Übertragung von elektrischem Strom und Kommunikationssignalen zwischen den Steuereinheiten 30, 58 dienen, und der Verbindung der Steuereinheit 30 mit dem Motor 32 und der Lenksteuerung 60 ist die elektronische Steuereinheit 30 des Fahrmoduls 12 mit der Energiequelle 28, einer Positionsbestimmungseinheit 62 zum Empfang von Signalen eines globalen Satellitennavigationssystem und der darauf basierenden Bestimmung der Position, einer Sensorik 64 und einer drahtlosen, nach einem beliebigen Protokoll wie WLAN oder einem Mobilfunkstandard arbeitenden Kommunikationseinheit 66 verbunden, um einen ferngesteuerten oder autonomen Betrieb des Fahrmoduls 12 und des Arbeitsgeräts 26 zu ermöglichen. Die Steuereinheit 48 der Bedienerstation 14 ist mit einer drahtlosen Kommunikationseinheit 68, die mit der Kommunikationseinheit 66 in Verbindung treten kann, einer Stützbatterie 70, einer vom Bediener betätigbaren Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 72 wie einem Fahrhebel oder Pedal zur Geschwindigkeitsvorgabe und einer vom Bediener betätigbaren Lenkvorgabeeinrichtung 74 wie einem Lenkrad oder Joystick zum Lenken verbunden. Eine weitere Eingabeeinrichtung 90 der Bedienerstation 14 dient zur Kontrolle des Aktors 92 des Krafthebers der Unterlenker 34, 36 und eines Aktors 94 zur Längenverstellung des Oberlenkers 24.
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Die Stützbatterie 70 (Akkumulator) der Bedienerstation 14 könnte als vom Fahrmodul 12 unabhängige Energiequelle z.B. in Form einer 400V-Batterie konstruiert sein. Diese kann in das Rahmengestell 42 unterhalb der Kabine 46 integriert sein und eine ganztägige Energieversorgung der Steuereinheit 58 der Bedienerstation 14 sowie eines elektrisch angetriebenen Klimakompressors, welcher zur Kühlung des Kabineninneren eingesetzt wird, gewährleisten. Zum Laden der Stützbatterie wird ein integriertes Ladegerät eingesetzt, welches das Laden an einer handelsüblichen 32A CEE-Steckdose ermöglicht. Des Weiteren ist ein Spannungswandler zur Bereitstellung der für die Steuereinheit 58 notwendigen Betriebsspannung sowie eine Wasserkühlung dafür denkbar. Um ein einfaches Koppeln der Bedienerstation 14 und die Steuerung entfernter Fahrzeuge (s. 7) zu ermöglichen, können bei einer derartigen Ausführungsform alle Kommunikationsverbindungen der Bedienerstation 14 zur Umwelt drahtlos ausgeführt sein, die elektrischen oder induktiven Verbindungen mit den Elementen 48, 50 und/oder Spulen 54, 56 demnach entfallen. Die besagten Verbindungen können jedoch dazu dienen, die Stützbatterie 70 bei mit dem Fahrmodul 12 gekoppelter Verbindung aufzuladen, und/oder bei an das Fahrmodul 12 gekoppelter Bedienerstation 14 die Kommunikation zwischen den Steuereinheiten 30, 58 zu ermöglichen, unabhängig von den Kommunikationseinheiten 66, 68.
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Nach alledem ermöglicht die erfindungsgemäße Arbeitsmaschine 10 eine Vorgehensweise, die in den 6 und 7 gezeigt wird. Zum Straßentransport der selbstfahrenden Arbeitsmaschine 10, deren tragendes Gestell in den 6 und 7 ein anderes Arbeitsgerät 26 als in den 1 bis 4, trägt, nämlich Ernteeinrichtungen eines Feldhäckslers, ist die Bedienerstation 14 am Fahrmodul 12 angebracht, wie in den 1 bis 3 gezeigt. Ein in der Bedienerstation 14 sitzender Bediener lenkt die Arbeitsmaschine 10 von Hand und gibt auch deren Geschwindigkeit vor, unter Verwendung der Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 72 und der Lenkvorgabeeinrichtung 74. Diese Bedienerschnittstellen geben elektrische Signale an die elektronische Steuereinheit 58 der Bedienerstation 14, welche diese (über die in den 3 und 4 gezeigten Elemente 48, 50 und/oder die Spulen 54, 56 und/oder die drahtlosen Kommunikationseinheiten 66, 68) an die elektronische Steuereinheit 30 des Fahrmoduls 12 überträgt, welche ihrerseits den Motor 32 und die Lenksteuerung 60 kontrolliert.
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Weitere selbstfahrende Arbeitsmaschinen 76 bis 82 können kabelgebunden, wie in der 6 gezeigt, oder drahtlos gesteuert, der Arbeitsmaschine 10 folgen und durch den Bediener in der Bedienerstation 14 mit gelenkt werden. Die Arbeitsmaschinen 10 und 76 bis 82 bilden somit eine Art Konvoy, dessen Fahrzeuge durch eine elektronische Deichsel untereinander verbunden sind. Ein einziger Bediener ist somit in der Lage, eine ganze Reihe an Arbeitsmaschinen von deren Standort zur Arbeit auf einem Feld und wieder zurück zu fahren.
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Die Vorgehensweise bei der Arbeit auf dem Feld ist in der 7 gezeigt. Die Bedienerstation 14 wird, wie in der 4 dargestellt, vom Fahrmodul 12 getrennt und an einer geeigneten Stelle, z.B. am Rand des zu bearbeitenden Feldes, abgestellt. Hierzu kann der Bediener, nachdem er die Arbeitsmaschine 10 die Bedienerstation 14 an die gewünschte Stelle gelenkt hat, durch die Eingabeeinrichtung 90 die Aktoren 92, 94 entsprechend ansteuern. Insbesondere kann einfach eine Sequenz „Absenken und Abtrennen der Bedienerstation“ abgerufen werden, welche zum selbsttätigen Abstellen der Bedienerstation 14 auf dem Boden und zum Abziehen des Fahrmoduls 12 davon führt. Hierbei wird die elektrische Verbindung zwischen dem Fahrmodul 12 und der Bedienerstation 14 getrennt, aber eine Fernsteuerung über die Kommunikationseinheiten 66, 68 bleibt weiterhin möglich. Eine umgekehrte Sequenz zum Wiederanbringen ist denkbar.
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Die Eingabeeinrichtung 90 bietet in Verbindung mit den Aktoren 92, 94 auch die Möglichkeit, dass die Bedienerstation 14 nach Ende der Arbeiten oder zum Aussteigen weitestmöglich nach unten gefahren wird, auch wenn die am Fahrmodul 12 verbleiben soll, um das Ein- und Aussteigen zu erleichtern. Eine Leiter oder dergleichen wird somit nicht benötigt, was älteren oder behinderten Bedienern zu Gute kommt. Bei der Fahrt kann die Bedienerstation 14 analog angehoben werden, um dem Bediener eine verbesserte Sicht beim Fahren zu ermöglichen. Auch kann bei nicht abgesenkter Bedienerstation durch geeignete Ansteuerung der Aktoren 92, 94 basierend auf geeigneten Neigungssensoren eine Nivellierung der Bedienerstation 14 in Vorwärts- und ggf. auch in Querrichtung ermöglicht werden.
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Ggf. nach Trennung der elektrischen Verbindungen zwischen einigen oder allen der Arbeitsmaschinen 10 und 76 bis 82 kann nun ein ferngesteuerter oder automatischer Betrieb der Fahrzeuge 10 und 76 bis 82, ggf. auch noch weiterer autonomer, ferngesteuerter oder manuell kontrollierter Arbeitsmaschinen 84, 86 auf dem Feld gestartet werden, um eine der oben beschriebenen landwirtschaftlichen Aufgaben oder Aufträge durchzuführen. Hierbei kann die Arbeitsmaschine 10 durch die Steuereinheit 30 selbsttätig und autonom, basierend auf den Signalen der Positionsbestimmungseinheit 62, der Sensorik 64 und der Kommunikationseinheit 66 kontrolliert werden. Üblicherweise erhält die elektronische Steuereinrichtung 30 einen Auftrag, den sie anhand der Signale der Sensorik 64 (als Rückkopplungssignal über eine erledigte Arbeit und/oder als Eingangssignal zur Ermittlung von physikalischen Größen auf dem Feld) und der Positionsbestimmungseinheit 62 abarbeitet, und sendet über die Kommunikationseinheit 66 (und ggf. der dann, wie in 7 gezeigt, als Relaisstation dienenden Kommunikationseinheit 68) entsprechende Statusnachrichten an einen Bedienerarbeitsplatz 88, der sich am Standort (Hof, Betriebsstätte) der Arbeitsmaschinen 10 und 76 bis 82 oder an einem beliebigen anderen Ort befinden kann (einschließlich der Bedienerstation 14), um eine Überwachung und Kontrolle und durch Rücksendung von Anordnungen oder geänderten Aufträgen an die Arbeitsmaschine(n) 10 und 76 bis 82 nötigenfalls eine Neuausrichtung der Arbeiten zu ermöglichen. Die Arbeitsmaschinen 10 und 76 bis 86 können jeweils für sich bestimmte Arbeitsaufträge abarbeiten oder teilweise oder insgesamt kollektiv als so genannter Feldschwarm arbeiten.
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Nach Ende der Arbeit kann die Bedienerstation 14 wieder mit dem Fahrmodul 12 gekoppelt werden und der Bediener, der in der Zwischenzeit zu Fuß oder mit einem mitgeführten Fahrzeug (z.B. Roller oder Fahrrad) an einen beliebigen Ort gegangen oder gefahren ist oder abgeholt wurde, fährt die Arbeitsmaschine(n) 10 und ggf. 76 bis 82 zum nächsten Feld oder zurück zum Standort.
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Es ist erkennbar, dass durch das Abnehmen der Bedienerstation 14 während der Feldarbeit die durch die Arbeitsmaschine 10 bewirkte Bodenverdichtung auf dem Feld wesentlich verringert wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 19705842 A1 [0002]
- DE 10224939 A1 [0002]
- DE 102019211496 A1 [0003]
- WO 2016/087535 A1 [0004]
- DE 112013005362 T5 [0005]
- US 4090736 A [0005]
- US 5638619 A [0005]
- DE 102018200888 A1 [0022]
- DE 1215419 A [0023]
