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Die Erfindung betrifft einen Behälter für wenigstens ein Kraftfahrzeugbauteil sowie ein Verfahren zum Herstellen eines Behälters für wenigstens ein Kraftfahrzeugbauteil.
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Aus der
DE 10 2019 125 229 A1 ist eine Anlage zur passgenauen Bauteilmontage eines zweiten Bauteils zu einem ersten Bauteil bekannt, welche eine Datenverarbeitungseinrichtung zur Erfassung vorhandener gemessener oder transferierter Ist-Daten der Bauteile umfasst. Diese Datenverarbeitungseinrichtung ist mit einer Markierungseinrichtung verbunden, welche das von der Datenverarbeitungseinrichtung ausgewählte zweite Bauteil für eine manuelle oder automatische Entnahme aus der Ablageeinheit markiert. Die Markierungseinrichtung kann ein Laserpointer sein, welcher das ausgewählte zweite Bauteil für die manuelle Entnahme durch Beleuchten kennzeichnet. Bei einer automatischen Montage kann ein automatisiertes Entnehmen des zweiten Bauteils vorgenommen werden und hierfür eine Greifeinrichtung vorgesehen sein, die Teil einer Montageeinrichtung ist oder mit der Montageeinrichtung zusammenwirkt. Die für den Transport zum Ort der Bauteilmontage ausgewählten Bauteile können in Ablageeinheiten gelagert werden, welche mehrere Ablagepositionen für die jeweiligen Bauteile umfassen können und als Behälter ausgebildet sein können. Solche Ablagebehältnisse weisen Auflage- und Fixierungspunkte entsprechend der Bauteilgeometrie auf. Eine Bauteilablage ist in der Regel nur in einer vorbestimmten Position des Bauteils möglich, sodass das Bauteil mit dekorativer Oberfläche nicht versehentlich falsch positioniert abgelegt werden kann.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lösung zu schaffen, welche ein besonders positionsgenaues Ablegen eines Kraftfahrzeugbauteils in einem Behälter ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart.
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Die Erfindung betrifft einen Behälter für wenigstens ein Kraftfahrzeugbauteil, mit wenigstens einer Aufnahme, in welcher das Kraftfahrzeugbauteil aufgenommen werden kann. Insbesondere kann das Kraftfahrzeugbauteil in der Aufnahme abgelegt werden, wodurch das Kraftfahrzeugbauteil mittels des Behälters transportiert werden kann, insbesondere in einer Produktionsanlage für Kraftfahrzeuge beziehungsweise für Kraftfahrzeugbauteile. Die Aufnahme kann insbesondere durch eine Einbuchtung des Behälters gebildet sein. Insbesondere weist die Aufnahme eine Auflagefläche für das Kraftfahrzeugbauteil auf, auf welcher das Kraftfahrzeugbauteil in der Aufnahme abgelegt werden kann. Der Behälter umfasst des Weiteren wenigstens eine Markierung, welche an einer vorgegebenen Stelle in der Aufnahme angeordnet ist. Diese Markierung ist dazu eingerichtet, mittels einer Kameraeinrichtung erfasst zu werden. Hierfür kann die Markierung derartige optische Eigenschaften aufweisen, dass diese mittels der Kameraeinrichtung erfasst werden kann. Hierdurch kann über die Kameraeinrichtung eine Position der Aufnahme ermittelt werden. Insbesondere ist die Kameraeinrichtung dazu eingerichtet, die Markierung zu erfassen und in Abhängigkeit von der erfassten Markierung eine Ausrichtung der Markierung relativ zu der Kameraeinrichtung zu ermitteln. Über die ermittelte Ausrichtung der Markierung relativ zu der Kameraeinrichtung kann wiederum die Position der Aufnahme ermittelt werden. Hierbei kann die Position der Aufnahme dreidimensional im Raum über jeweilige Koordinatendaten vorgegeben sein. Das Ermitteln der Position der Aufnahme über die wenigstens eine Markierung ermöglicht ein besonders positionsgenaues und somit präzises Ablegen des Kraftfahrzeugbauteils in der Aufnahme des Behälters. Hierdurch wird wiederum ein besonders einfaches und präzises Greifen des in der Ablage abgelegten Kraftfahrzeugbauteils bei einem Entnehmen des Kraftfahrzeugbauteils aus dem Behälter ermöglicht. Der Behälter ermöglicht somit ein automatisiertes Ablegen des Kraftfahrzeugbauteils auf der Aufnahme und ein automatisiertes Entnehmen des Kraftfahrzeugbauteils von der Aufnahme.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Markierung von einem in der Aufnahme an der vorgegebenen Stelle angeordneten Objekt bereitgestellt wird. Die Markierung ist somit separat zu der Aufnahme ausgebildet und an der vorgegebenen Stelle in der Aufnahme angeordnet. Die Markierung kann einen Kontrast zu der Aufnahme aufweisen, wodurch die Markierung besonders einfach mittels der Kameraeinrichtung erfasst werden kann. Dieser Kontrast kann durch ein unterschiedliches Material des Objekts zu der Aufnahme bedingt sein.
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In diesem Zusammenhang kann es in einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass das Objekt in einen Grundkörper des Behälters eingegossen ist. Dieser Grundkörper des Behälters stellt die wenigstens eine Aufnahme für das Kraftfahrzeugbauteil bereit. Hierbei kann der Grundkörper insbesondere durch Spritzgießen bereitgestellt werden, wobei das Objekt, welches dazu eingerichtet ist, die Markierung bereitzustellen, an der vorgegebenen Stelle des Grundkörpers beim Spritzgießen des Grundkörpers miteingegossen und somit mit einem Spritzgussmaterial umspritzt wird. Durch das Eingießen beziehungsweise Umspritzen des Objekts bei der Herstellung des Grundkörpers des Behälters kann das Objekt besonders sicher an dem Grundkörper gehalten werden. Ein ungewünschtes Ablösen des Objekts von dem Grundkörper kann somit zumindest im Wesentlichen vermieden werden.
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In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Objekt an seiner Außenoberfläche eine Farbe aufweist, welche zu einer Farbe der Aufnahme unterschiedlich ist. Das bedeutet, dass die Markierung mit der Farbe des Objekts bereitgestellt wird, welche zu der Farbe der Aufnahme unterschiedlich ist. Infolgedessen kann mittels der Kameraeinrichtung über einen Kontrast die Markierung besonders gut von der Aufnahme unterschieden werden. Die Kameraeinrichtung kann infolgedessen die Markierung mit besonders großer Präzision ermitteln, wodurch wiederum die Position der Aufnahme besonders genau ermittelt werden kann.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Objekt eine glänzende Außenoberfläche aufweist. Das bedeutet, dass die Außenoberfläche des Objekts Licht ganz oder teilweise spiegelnd reflektieren kann. Über jeweilige Lichtreflektionen an der Außenoberfläche des Objekts kann eine Position des Objekts besonders einfach und genau mittels der Kameraeinrichtung ermittelt werden. Dies ermöglicht wiederum, dass die Position der Aufnahme über die ermittelte Position der von dem Objekt bereitgestellten Markierung mit besonders hoher Präzision ermittelt werden kann.
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In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Objekt an einer unebenen Fläche der Aufnahme angeordnet ist. Es ist somit für ein Anbringen der Markierung an der Aufnahme ein ebener Bereich zum Anordnen der Markierung nicht zwingend notwendig. Egal ob die Aufnahme ebene oder gekrümmte Konturen aufweist, kann über das Objekt die Markierung besonders zuverlässig an der vorgegebenen Stelle bereitgestellt werden. Durch das Bereitstellen der Markierung mittels des Objekts kann an einer beliebigen Stelle der Aufnahme unabhängig von der Kontur dieser Stelle die Markierung angeordnet werden. Dies ermöglicht ein Anordnen der Markierung mit besonders großer Zuverlässigkeit an der vorgegebenen Stelle in der Aufnahme.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass das Objekt kugelförmig ausgebildet ist. Hierdurch kann die Markierung als zweidimensionale Kreisfläche in aufgezeichneten Bildern von der Kameraeinrichtung erfasst werden. Über einen Mittelpunkt dieser kreisförmigen Markierung kann somit die vorgegebene Stelle der Aufnahme besonders gut ermittelt werden und infolgedessen die Position der Aufnahme mit besonders großer Präzision ermittelt werden. Über die kreisförmige Markierung in den von der Kameraeinrichtung aufgezeichneten Bildern kann ein Mittelpunkt des kugelförmigen Objekts ermittelt werden. Bei einer Ausgestaltung des Objekts als Kugel kann somit vorteilhafterweise auch bei unterschiedlichen Ausrichtungen der Kameraeinrichtung relativ zu dem Objekt die vorgegebene Stelle als Mittelpunkt der Kugel mit besonders großer Genauigkeit ermittelt werden.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Behälter dazu eingerichtet ist, auf einem fahrerlosen Transportfahrzeug transportiert zu werden. Ein fahrerloses Transportfahrzeug ist ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird. Fahrerlose Transportfahrzeuge dienen dem Materialtransport, insbesondere zum Tragen von Fördergut. Der Behälter ist somit leicht genug ausgebildet, um von dem fahrerlosen Transportfahrzeug aufgenommen zu werden. Insbesondere kann der Behälter eine Befestigungseinrichtung aufweisen, über welche der Behälter an dem fahrerlosen Transportfahrzeug befestigt und gehalten werden kann. Der Behälter kann somit mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs innerhalb der Produktionsanlage bewegt werden, wodurch in dem Behälter aufgenommene Kraftfahrzeugbauteile besonders einfach automatisiert innerhalb der Produktionsanlage transportiert werden können. Die Aufnehmbarkeit des Behälters auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug ermöglicht das besonders einfache automatisierte Bewegen des Behälters über das fahrerlose Transportfahrzeug.
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Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Herstellen eines Behälters für wenigstens ein Kraftfahrzeugbauteil. Es ist bei dem Verfahren vorgesehen, dass ein Grundkörper mit wenigstens einer Aufnahme hergestellt wird. In dieser wenigstens einen Aufnahme kann das Kraftfahrzeugbauteil aufgenommen werden. Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass wenigstens eine Markierung an einer vorgegebenen Stelle in der Aufnahme angeordnet wird. Die Markierung kann insbesondere bereits bei einer Herstellung des Grundkörpers an der vorgegebenen Stelle der Aufnahme angeordnet werden. Hierdurch kann eine Gefahr einer Anordnung der Markierung an einer anderen als der vorgegebenen Stelle besonders geringgehalten werden. Diese Markierung ist dazu eingerichtet, von einer Kameraeinrichtung erfasst zu werden, wodurch mittels der Kameraeinrichtung eine Position der Aufnahme ermittelt werden kann. Durch das Ermitteln der Position der wenigstens einen Aufnahme des Behälters anhand der Markierung kann das Kraftfahrzeugbauteil mit besonders hoher Präzision automatisiert in der Aufnahme abgelegt werden. Bei dem Behälter handelt es sich insbesondere um den erfindungsgemäßen Behälter oder um eine der beschriebenen möglichen Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Behälters. Somit sind Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Behälters als Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen und umgekehrt.
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In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Grundkörper gegossen wird, insbesondere aus einem Kunststoff, und ein Objekt an der vorgegebenen Stelle in die wenigstens eine Aufnahme eingegossen wird, wobei von dem Objekt die Markierung bereitgestellt wird. Durch das Eingießen des Objekts an der vorgegebenen Stelle in die wenigstens eine Aufnahme beim Gießen des Grundkörpers kann das Objekt besonders sicher an dem Grundkörper gehalten werden. Ein unerwünschtes Lösen des Objekts von dem Grundkörper kann somit zumindest im Wesentlichen vermieden werden.
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Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die Zeichnung zeigt in:
- 1 eine schematische Draufsicht eines Behälters für wenigstens ein Kraftfahrzeugbauteil, mit mehreren Aufnahmen, in welchen jeweils ein Kraftfahrzeugbauteil aufgenommen werden kann, wobei in jeder der Aufnahmen wenigstens eine Markierung angeordnet ist, welche dazu eingerichtet ist, von einer Kameraeinrichtung erfasst zu werden, wodurch anhand einer ermittelten Position der Markierung eine Position der jeweiligen Aufnahme ermittelt werden kann; und
- 2 ein Verfahrensschema für ein Verfahren zum Herstellen des Behälters gemäß 1.
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In den Figuren sind gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist ein Behälter 10 für wenigstens ein Kraftfahrzeugbauteil 12 gezeigt. Vorliegend ist der Behälter 10 dazu eingerichtet, jeweilige Türgriffe als Kraftfahrzeugbauteile 12 aufzunehmen. Der Behälter 10 kann wiederum von einem führerlosen Transportfahrzeug aufgenommen werden, wodurch über das führerlose Transportfahrzeug der Behälter 10 innerhalb einer Produktionsanlage für Kraftfahrzeuge beziehungsweise für Kraftfahrzeugbauteile 12 automatisiert bewegt werden kann.
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Der Behälter 10 umfasst vorliegend einen Grundkörper 14, von welchem drei Aufnahmen 16 bereitgestellt werden. In jeder der Aufnahmen 16 kann jeweils ein Kraftfahrzeugbauteil 12 aufgenommen werden. Um ein besonders einfaches und präzises Greifen jeweiliger in den Aufnahmen 16 abgelegter Kraftfahrzeugbauteile 12 zu ermöglichen, ist es vorgesehen, dass die Kraftfahrzeugbauteile 12 besonders positionsgenau in den jeweiligen Aufnahmen 16 abgelegt werden. Hierfür können die jeweiligen Kraftfahrzeugbauteile 12 mittels eines Greifers einer Robotereinrichtung in den jeweiligen Aufnahmen 16 automatisiert abgelegt werden. Für dieses automatisierte Ablegen der jeweiligen Kraftfahrzeugbauteile 12 in den zugeordneten Aufnahmen 16 sollte eine genaue Position der jeweiligen Aufnahmen 16 bekannt sein.
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Um ein besonders einfaches und zuverlässiges Ermitteln einer jeweiligen Position der jeweiligen Aufnahmen 16 in dem Behälter 10 zu ermöglichen, ist es vorgesehen, dass jede Aufnahme 16 vorliegend mit genau einer Markierung 18 versehen ist, wobei die jeweiligen Markierungen 18 an einer jeweiligen vorgegebenen Stelle der Aufnahme 16 angeordnet sind. Die jeweiligen Markierungen 18 werden vorliegend durch jeweilige an beziehungsweise in den Aufnahmen 16 angeordnete Objekte bereitgestellt. Vorliegend sind die jeweiligen die Markierungen 18 bereitstellenden Objekte bei einem Herstellen des Grundkörpers 14 mit in den Grundkörper 14 an den jeweiligen vorgegebenen Stellen der Aufnahmen 16 miteingegossen. Vorliegend weisen die jeweiligen Objekte für das Bereitstellen der Markierungen 18 an ihrer Außenseite eine Farbe auf, welche zu einer Farbe der zugeordneten Aufnahme 16 unterschiedlich ist. Insbesondere können die jeweiligen Objekte eine glänzende Außenoberfläche aufweisen. Hierdurch sind die die Markierungen 18 bereitstellenden Objekte besonders einfach mittels einer Kameraeinrichtung erfassbar und von den jeweiligen Aufnahmen 16 unterscheidbar.
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Wird somit der Behälter 10 von der Kameraeinrichtung aufgezeichnet, dann kann anhand von mittels der Kameraeinrichtung aufgezeichneten Bildern des Behälters 10 die Position der jeweiligen Aufnahmen 16 anhand der ermittelten Positionen der Markierungen 18 besonders einfach und präzise ermittelt werden. Je größer ein optischer Kontrast zwischen den jeweiligen Markierungen 18 und jeweiligen Außenoberflächen der Aufnahmen 16 ist, desto einfacher und mit besonders geringer Fehlerwahrscheinlichkeit kann anhand der mittels der Kameraeinrichtung aufgezeichneten Bilder die Position der jeweiligen Markierungen 18 und infolgedessen die Positionen der jeweiligen Aufnahmen 16 ermittelt werden. Vorliegend weisen die Objekte an ihrer Außenoberfläche eine zu schwarz unterschiedliche, insbesondere eine sich von schwarz abhebende Farbe auf, wohingegen der Grundkörper 14 schwarz ausgestaltet ist.
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Wie in 1 besonders gut erkannt werden kann, sind die Markierungen 18 vorliegend dazu eingerichtet, von der Kameraeinrichtung in Form einer Kreisfläche und somit als Punkt wahrgenommen zu werden, wobei über einen Mittelpunkt dieser Kreisfläche die Position der jeweiligen Markierung 18 besonders genau ermittelt werden kann. Das Bereitstellen der jeweiligen Markierung 18 durch ein jeweiliges Objekt ermöglicht, dass die Markierungen 18 in einem unebenen Bereich der jeweiligen zugeordneten Aufnahme 16 angeordnet werden können. Insbesondere bei einem eingegossenen Zustand der jeweiligen die Markierungen 18 bereitstellenden Objekte in den Grundkörper 14 kann, unabhängig von einer Ausgestaltung einer Kontur der jeweiligen Aufnahmen 16, das Anordnen der Markierungen 18 an den jeweiligen vorgegebenen Stellen der Aufnahmen 16 sichergestellt werden.
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Es erfolgt somit ein Markieren einer jeweiligen Ablageposition für das Kraftfahrzeugbauteil 12 in den jeweiligen Aufnahmen 16 über die Markierungen 18 anhand des in den Grundkörper 14 eingegossenen glänzenden jeweiligen Objekts. Hierdurch ist eine besonders einfache Erkennung der Ablageposition möglich. Infolgedessen kann ein Prozess eines Entnehmens sowie eines Ablegens jeweiliger Kraftfahrzeugbauteile 12 in den Behälter 10 automatisiert werden.
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In 2 ist ein Verfahrensschema für ein Verfahren zum Herstellen des Behälters 10 dargestellt. In einem ersten Verfahrensschritt V1 wird der Grundkörper 14 hergestellt. Dieser Grundkörper 14 kann insbesondere gegossen werden. In einem zweiten Schritt V2 des Verfahrens ist es vorgesehen, dass die wenigstens eine Markierung 18 an der jeweiligen vorgegebenen Stelle in der zugeordneten Aufnahme 16 angeordnet wird. Hierfür kann das die Markierung 18 bereitstellende Objekt in den Grundkörper 14 miteingegossen werden oder nach der Herstellung des Grundkörpers 14 an dem Grundkörper 14 angeordnet werden, insbesondere an dem Grundkörper 14 befestigt werden. Alternativ zu einem Eingießen des wenigstens einen Objekts in den Grundkörper 14 kann das wenigstens eine Objekt an den Grundkörper 14 angeklebt sein.
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Aufgrund von gestiegenen Logistikkosten liegt eine Zielsetzung darin, mehr und mehr Prozesse zu automatisieren. Einen der profitabelsten Prozesse stellt dabei eine Kommissionierung von Einzelteilen in sogenannten Fahrzeugwerksupermärkten dar. Da an einem Montageband in der Produktionsanlage gegebenenfalls nicht genügend Platz für alle Türgrifffarbvarianten ist, können diese in Abhängigkeit von einer nächsten zu produzierenden Variante an Kraftfahrzeugen in dem Fahrzeugwerksupermarkt vorsortiert und dann in der richtigen Reihenfolge direkt an das Montageband geliefert werden, insbesondere mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs.
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Bei einem automatisierten Greifvorgang wird üblicherweise ein Bauteil an einem beliebigen Greifpunkt von einem Roboter gegriffen und dann in einer beliebigen Position in eine Ablagebox beziehungsweise in eine Tüte fallengelassen. Dieses Vorgehen des undefinierten Greifens und Ablegens ist für Kraftfahrzeugbauteile 12 ungeeignet. Jeweilige Kraftfahrzeugbauteile 12 sind aus Behältern in weitere Behälter mit wenigen Millimetern Genauigkeit abzulegen. Dies ist notwendig, um die Kraftfahrzeugbauteile 12 zu schützen und eine Beschädigung der Kraftfahrzeugbauteile 12 beim Ablegen oder beim Transport zu vermeiden. Eine Herausforderung hierbei liegt neben einer präzisen Bestimmung jeweiliger Greifpunkte des Kraftfahrzeugbauteils 12 ebenfalls in einer präzisen Identifikation von Ablagepunkten des Behälters 10. Der Behälter 10 kann auf dem führerlosen Transportfahrzeug oder in einem mobilen Regal angeordnet sein. Hierfür kann eine Identifikation einer 6D-Pose im Raum und somit einer dreidimensionalen Position hinsichtlich 6 Freiheitsgraden über Computervision und künstliche Intelligenz notwendig sein. Da Behälter 10 in Produktionsanlagen üblicherweise schwarz sind, kann eine Identifikation charakteristischer Merkmale sehr komplex sein. Können diese charakteristischen Merkmale lediglich ungenau bestimmt werden, ist ein Rückschluss auf eine präzise Position des Behälters 10 nicht möglich.
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Um diesen Nachteilen beizukommen, ist es bei dem Behälter 10 vorgesehen, dass für jede bereitzustellende Markierung 18 ein glänzendes Objekt in den Grundkörper 14 des Behälters 10 miteingegossen wird. Über von diesen glänzenden Objekten bereitgestellte reflektierende Punkte kann mittels gängiger Kameratechnik eine verfügbare Ablageposition in dem Behälter 10 bestimmt werden, ohne dass eine Identifikation des Behälters 10 sowie weitere Analysen durch Algorithmen zwingend notwendig sind. Durch das Bereitstellen der Markierungen 18 durch jeweilige Objekte, können die Markierungen 18 von der Kameraeinrichtung aus unterschiedlichen Winkeln wahrnehmbar sein, wodurch die Markierungen 18 von der Kameraeinrichtung besonders einfach erfasst werden können.
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Insgesamt zeigt die Erfindung, wie Box-Tags für eine robuste Detektion von Ablagepositionen bereitgestellt werden können.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Behälter
- 12
- Kraftfahrzeugbauteil
- 14
- Grundkörper
- 16
- Aufnahme
- 18
- Markierung
- V1 bis V2
- jeweilige Verfahrensschritte
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102019125229 A1 [0002]
