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Die Erfindung betrifft eine Lastrolleneinheit, welche zur Anordnung am freien Ende eines Radarms eines Flurförderzeugs ausgebildet ist, umfassend wenigstens eine unangetriebene Lastrolle, welche um eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Rollenachse drehbar angeordnet ist, und eine Verstellbaugruppe, welche zum einen die Rollenachse trägt und welche zum anderen dazu ausgebildet ist, die Lage der Rollenachse in Höhenrichtung relativ zu einem Lagerelement einzustellen.
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Derartige Lastrolleneinheiten sind aus dem Stand der Technik bekannt. Sie ermöglichen es insbesondere, Fertigungstoleranzen von überbestimmten Fahrwerken von Flurförderzeugen auszugleichen, die beispielsweise von einem Schweißverzug oder dergleichen herrühren.
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Beispielsweise sind Lastrolleneinheiten bekannt, bei welchen die Verstellbaugruppe ein am Lagerelement verdrehbar gelagertes Exzenterelement umfasst, an dem die Rollenachse außermittig angeordnet ist. Durch ein Verdrehen des Exzenterelements kann daher die Lage der Rollenachse in Höhenrichtung relativ zu dem Lagerelement eingestellt werden. Nachteilig ist dabei jedoch zum einen, dass die Breite der Lastrolle und damit deren Lasttragevermögen durch das zusätzliche Exzenterelement reduziert ist. Und zum anderen wird beim Verdrehen des Exzenterelements im Zuge der Höheneinstellung der wenigstens einen Lastrolle auch die horizontale Lage der Rollenachse und somit der Radstand des Flurförderzeugs verändert, was insbesondere bei fahrerlosen Flurförderzeugen, auch AGVs (automated guided vehicles) genannt, beim odometrischen Navigieren zu Problemen führen kann.
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Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lastrolleneinheit der eingangs genannten Art mit verbesserten Eigenschaften bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch eine Lastrolleneinheit der eingangs genannten Art gelöst, bei welcher die Verstellbaugruppe ein die Rollenachse tragendes, im Wesentlichen horizontal verlaufendes Schwingenelement umfasst, welche an dem Lagerelement um eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Schwenkachse schwenkbar ist, und bei welcher an einem der Elemente, Lagerelement oder Schwingenelement, wenigstens ein verstellbares Anschlagelement vorgesehen ist, welches dazu vorgesehen ist, im Zusammenwirken mit einer an dem jeweils anderen Element, Schwingenelement oder Lagerelement, vorgesehenen Anschlagfläche die Schwenkbewegung des Schwingenelements zu begrenzen. Da das Schwingenelement im Wesentlichen horizontal verläuft, bewegt sich die wenigstens eine Lastrolle beim Verschwenken des Schwingenelements im Wesentlichen nur vertikal, so dass ihre Horizontalbewegung vernachlässigt werden. Auf diese Weise wird trotz der Einstellmöglichkeit ein sicheres odometrisches Navigieren ermöglicht, da sich der Radstand des Flurförderzeugs praktisch nicht ändert. Zudem ist es möglich, das Fahrwerk des Flurförderzeugs gezielt zu trimmen, beispielsweise den Rahmen des Flurförderzeugs parallel zum Untergrund auszurichten.
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Ferner ist es denkbar, das wenigstens eine Anschlagelement derart einzustellen, dass das Schwingenelement ausgehend von einem exakt horizontalen Verlauf nur hin zu größeren Schwenkwinkeln zwischen dem Schwingenelement und dem Lagerelement verschwenkt werden kann. Im Gegenzug müssten dann aber zwei erfindungsgemäße Lastrolleneinheit vorgesehen werden, um beide Fehlerrichtungen ausgleichen zu können.
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Beispielsweise kann das Anschlagelement von einer Schraube gebildet sein. Dabei können sowohl Kopfschrauben als auch Gewindestiftschrauben als Anschlagelement eingesetzt werden. Um in jeder Schwenkposition einen Flächenkontakt zwischen dem Anschlagelement und der Anschlagfläche sicherstellen zu können, kann die Schraube vorteilhafterweise als Kugeldruckschraube ausgebildet sein. Ferner kann die Schraube durch Klemmen und/oder Verkleben und/oder Kontern gegen unbeabsichtigtes Verdrehen bzw. Lösen gesichert sein. Ist die Schraube am Lagerelement angeordnet, so kann sie für eine Verstellung durch eine im Lagerelement vorgesehene Öffnung in einfacher Weise zugänglich sein.
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Das wenigstens eine Anschlagelement kann beispielsweise an einer zwischen der Schwenkachse und der Rollenachse gelegenen Position angeordnet sein. Auf diese Weise kann das Anschlagelement ein zu starkes Einschwenken der Lastrolle verhindern.
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Zusätzlich oder alternativ zu dem wenigstens einen Anschlagelement kann die Lastrolleneinheit ferner zwischen dem Lagerelement und dem Schwingenelement wenigstens ein Federelement aufweisen. Die Lage der wenigstens einen Lastrolle kann sich infolge dieses Federelements selbsttätig in Abhängigkeit von der auf sie einwirkenden Belastung einstellen. Beispielsweise können durch ein derartiges Federelement dynamische Stoßbelastungen, wie sie etwa beim Überfahren von Unebenheiten oder Schwellen auftreten, aufgefangen werden. Das wenigstens eine Federelement kann beispielsweise von einer Druckfeder oder einem elastischer Puffer, beispielsweise einem Polyurethanpuffer oder Gummipuffer, gebildet sein.
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Um auch ein zu starkes Ausschwenken der Lastrolle verhindern zu können, könnte grundsätzlich auch noch ein weiterer Anschlag vorgesehen sein, welcher auf der von der Rollenachse abgewandten Seite der Schwenkachse angeordnet ist. Durch den weiteren Anschlag kann verhindert werden, dass die Lastrolle unkontrolliert nach unten ausklappt. Vorzugsweise kann der weitere Anschlag jedoch zulassen, dass die Lastrolle zumindest soweit nach unten ausklappt, dass ein Zugriff auf ihren Achsbolzen in einfacher Weise möglich ist. Der weitere Anschlag kann ebenfalls von einem Anschlagelement gebildet sein. Grundsätzlich ist es jedoch auch denkbar, dass er von einer Anschlagfläche des Lagerelements gebildet ist.
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Um eine Beeinträchtigung der Funktion einer Scanvorrichtung, deren Scan-Ebene unmittelbar oberhalb der Lastrolleneinheit verläuft, reduzieren, wenn nicht gar vollständig verhindern zu können, wird ferner vorgeschlagen, dass das Schwingenelement oberhalb der wenigstens einen Lastrolle geschlossen ausgebildet ist. Ohne eine derartige Abdeckung bestünde die Gefahr, dass von der wenigstens einen Lastrolle aufgewirbelter Staub von der Auswertungs-Software der Scanvorrichtung als Hindernis erkannt werden könnte, was sogar zu einem abrupten Notstopp des Flurförderzeugs führen könnte.
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Grundsätzlich ist es denkbar, dass das Lagerelement mit dem Radarm des Flurförderzeugs einstückig ausgebildet ist. Zur Vereinfachung der Montage der Lastrolleneinheit an einem Radarm des Flurförderzeugs ist es jedoch vorteilhaft, wenn das Lagerelement ein von dem Radarm gesondert ausgebildetes Bauteil ist. Das gesondert ausgebildete Lagerelement kann mit dem Radarm beispielsweise durch Verschrauben oder Verschweißen verbunden werden.
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Die Bauhöhe der Lastrolleneinheit insgesamt kann beispielsweise höchstens 75 mm betragen. Dabei kann der Durchmesser der wenigstens einen Lastrolle beispielsweise höchstens 75 mm, im Falle des Einsatzes einer Staubabdeckung höchstens 70 mm betragen. Hierdurch ist sichergestellt, dass die Lastrolleneinheit vollständig unterhalb des Scan-Bereichs der Scanvorrichtung angeordnet werden kann, der beispielsweise in einer Höhe von 75 mm bis 125 mm angeordnet sein kann.
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Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt betrifft die Erfindung ein Flurförderzeug mit wenigstens einer erfindungsgemäß ausgebildeten Lastrolleneinheit.
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Vorteilhafterweise kann das Flurförderzeug ein fünfrädriges radarmgestützes Fahrzeug sein. Dabei können zwei Lastrolleneinheiten, von denen wenigstens eine eine erfindungsgemäße Lastrolleneinheit ist, am vorderen Ende der Radarme angeordnet sein, kann das Antriebsrad mittig im Bereich eines Antriebsteils des Flurförderzeugs angeordnet sein, und kann sich rechts und links am Antriebsteil jeweils eine Stützrolleneinheit befinden.
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Grundsätzlich kann das Flurförderzeug aber auch ein vierrädriges radarmgestützes Fahrzeug sein, bei welchem das Antriebsrad außermittig angeordnet ist und - verglichen mit dem Fünfrad-Konzept - eine der Stützrolleneinheiten ersetzt.
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Nachzutragen ist noch, dass sich die Orientierungsangaben „horizontal“ und „vertikal“ auf einen üblichen Betriebszustand des Flurförderzeugs beziehen, in welchem dieses auf einem im Wesentlichen horizontal verlaufenden, ebenen Untergrund aufsteht. Analoges gilt auch für die Begriffe „oben“, „unten“ und dergleichen.
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Die Erfindung wird im Folgenden mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen anhand von Ausführungsformen näher erläutert werden. Es stellt dar:
- 1 eine perspektivische Ansicht eines mit erfindungsgemäßen Lastrolleneinheiten ausgestatteten Flurförderzeugs;
- 2 eine perspektivische Ansicht von schräg oben einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lastrolleneinheit;
- 3 eine Explosionsansicht der Lastrolleneinheit der 2;
- 4 bis 6 geschnittene Seitenansichten der erfindungsgemäßen Lastrolleneinheit, wobei 4 eine neutrale Stellung der Lastrolle zeigt, 5 eine eingeschwenkte Stellung der Lastrolle und 6 eine ausgeschwenkte Stellung der Lastrolle; und
- 7 eine geschnittene Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lastrolleneinheit zeigt.
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In 1 ist ein Flurförderzeug ganz allgemein mit 10 bezeichnet. Das Flurförderzeug 10 kann beispielsweise ein fahrerloses Flurförderzeug sein, auch AGV (automated guided vehicle) genannt. Es umfasst einen Rahmen 12, an dem ein Gehäuse 14 befestigt ist. In dem Gehäuse 14 sind alle für den Betrieb des Flurförderzeugs 10 erforderlichen Komponenten aufgenommen, insbesondere ein die Bewegung des Flurförderzeugs 10 auf einem Untergrund U ermöglichender Antrieb, ein das Heben und Senken der Hubgabeln 16 ermöglichender Antrieb, die zum Speisen der Antriebe erforderlichen Batterien, eine Steuereinheit zum Ansteuern der Antriebe sowie Sensoren zur Erfassung der Umgebung des Flurförderzeugs 10 und dergleichen. Ferner umfasst das Flurförderzeugs 10 Radarme 18, die ebenfalls mit dem Rahmen 12 des Flurförderzeugs 10 verbunden sind.
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An den freien Enden 18a der beiden Radarme 18 ist jeweils eine erfindungsgemäße Lastrolleneinheiten 30 angeordnet, deren Aufbau nachstehend mit Bezug auf die 2 bis 6 näher erläutert werden wird.
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Jede der Lastrolleneinheiten 30 umfasst mindestens eine nicht angetriebene Lastrolle 32, welche mittels eines Achsbolzens 34 um eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Rollenachse A drehbar angeordnet ist. Der Achsbolzen 34 ist in einem sich im Wesentlichen in horizontaler Richtung erstreckenden Schwingenelement 36 gelagert, welches seinerseits über einen weiteren Achsbolzen 38 an einem Lagerelement 40 um eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Schwenkachse B schwenkbar gelagert ist. Auf diese Weise kann das Schwingenelement 36 und mit ihm die Lastrolle 32 in Höhenrichtung H verschwenken.
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Um ein zu starkes Einschwenken des Schwingenelements 36 nach oben verhindern zu können, ist dem Lagerelement 40 ein verstellbares Anschlagelement 42 vorgesehen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Anschlagelement 42 zwischen der Schwenkachse B und der Rollenachse A angeordnet. Ferner ist es von einem Gewindestift gebildet, genauer gesagt einer Kugeldruckschraube, welcher in eine Gewindebohrung 40a des Lagerelements 40 eingeschraubt ist.
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Durch das Zusammenwirken des Anschlagelements 42 mit einer an dem Schwingenelement 36 vorgesehenen Anschlagfläche 36a kann die Einschwenkbewegung des Schwingenelements 36 auf ein gewünschtes Maß begrenzt werden. So zeigt 4 beispielsweise eine neutrale Stellung, in der das Schwingenelement 36 im Wesentlichen horizontal angeordnet ist, 5 eine leicht eingeschwenkte Stellung und 6 eine leicht ausgeschwenkte Stellung.
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Zusätzlich oder alternativ zu dem Anschlagelement 42 kann zwischen dem Lagerelement 40 und dem Schwingenelement 36 auch ein Federelement 44 angeordnet sein, wie es in 3 schematisch angedeutet ist. Ein derartiges Federelement 44 ermöglicht es der Lastrolle 32, sich auf die auf sie einwirkenden Belastungen einzustellen. Beispielsweise kann das Federelement 44 dynamische Stoßbelastungen auffangen, wie sie etwa beim Überfahren von Unebenheiten oder Schwellen auftreten. Das Federelement 44 kann von einer Druckfeder, einem elastischen Puffer, beispielsweise einem Polyurethanpuffer oder Gummipuffer, oder dergleichen gebildet sein. Zudem kann es auch in das Anschlagelement 42 integriert sein, beispielsweise als eine die Kugel der Kugeldruckschraube vorspannende Feder.
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Um ferner verhindern zu können, dass die Lastrolle 32 unkontrolliert nach unten ausklappt, kann ferner ein weiterer Anschlag vorgesehen sein, der von einem weiteren Anschlagelement 46 und einer Anschlagfläche 36b des Schwingenelements 36 gebildet wird. Dieser weitere Anschlag 46/36b kann auf der von der Rollenachse A abgewandten Seite der Schwenkachse B angeordnet sein.
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Das Lagerelement 40 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel als gesondertes Bauteil ausgebildet. Grundsätzlich wäre es jedoch auch denkbar, das Lagerelement 40 mit dem Radarm 18 einstückig auszubilden.
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In 7 ist eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Lastrolleneinheit dargestellt, die im Wesentlichen der Ausführungsform der 2 bis 6 entspricht. Daher sind in 7 analoge Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen, wie in den 2 bis 6, jedoch vermehrt um die Zahl 100. Zudem wird die Lastrolleneinheit 130 der 7 im Folgenden nur insoweit beschrieben werden, als sie sich von der Lastrolleneinheit 30 der 2 bis 6 unterscheidet, auf deren Beschreibung hiermit ansonsten ausdrücklich verwiesen sei.
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Bei der Lastrolleneinheit 130 ist das Schwingenelement 136 oberhalb der Lastrolle 132 geschlossen ausgebildet. Insbesondere bildet ein Abschnitt 136c des Schwingenelements 136 einen Staubdeckel, der verhindert, dass durch die Lastrolle 132 aufgewirbelter Staub in den unmittelbar oberhalb der Lastrolleneinheit verlaufenden „Sichtbereich“ der Scanvorrichtungen gelangt und dort deren Funktion beeinträchtigt.
