DE102021118881A1

DE102021118881A1 - Robotisches Etikettiersystem und Verfahren zur Etikettierung von Packstücken

Info

Publication number: DE102021118881A1
Application number: DE102021118881.4A
Authority: DE
Inventors: Roberto Francisco-Yi Lu; Du Wen; Tim Darr; Swapnilsinh SOLANKI; Hung Nguyen; Xinping Deng; Kevin Eshleman
Original assignee: TE Connectivity Services GmbH
Current assignee: TE Connectivity Services GmbH
Priority date: 2020-07-24
Filing date: 2021-07-21
Publication date: 2022-01-27
Also published as: CN113968392A; US20220024628A1; US11518567B2

Abstract

Ein robotisches Etikettiersystem (100), umfasst ein Packstück-Lokalisierungssystem (110) zum Lokalisieren eines Packstücks (102) an einer Etikettierstation (112) und ein Packstück-Identifikationssystem (130) mit einer Abtastvorrichtung (132), die so konfiguriert ist, dass sie ein Identifikationskennzeichen (104) auf dem Packstück abtastet, um das Packstück zu identifizieren. Das Packstück-Identifikationssystem hat ein Packstück-Messmodul (140), das so konfiguriert ist, dass es mindestens eine Dimension des Packstücks bestimmt, wobei das Packstück-Identifikationssystem ein Packstück-Ausrichtungsmodul aufweist, das so konfiguriert ist, dass es eine Ausrichtung des Packstücks in der Etikettierstation bestimmt. Das robotische Etikettiersystem umfasst ein Etikettenapplikationssystem (150) mit einem Etikettendrucker (160) und einem Etikettenapplikator (162), wobei der Etikettendrucker mindestens ein Etikett (106, 108) für das Packstück auf der Grundlage einer von der Abtastvorrichtung bestimmten Identität des Packstücks druckt, wobei der Etikettenapplikator so betrieben wird, dass er das mindestens eine Etikett auf der Grundlage einer Messeingabe von dem Packstück-Messmodul und auf der Grundlage einer Ausrichtungseingabe von dem Packstück-Ausrichtungsmodul auf das Packstück aufbringt.

Description

Der vorliegende Gegenstand bezieht sich allgemein auf Packstück-Etikettiersysteme und - verfahren.
Die Etikettierung von Packstücken ist in vielen Lagerhäusern und Vertriebszentren ein manueller Prozess. Der manuelle Etikettierungsprozess ist darauf angewiesen, dass die Bediener die Stelle bestimmen, an der die Etiketten angebracht werden müssen. Manuelle Etikettierungsverfahren sind mit hohen Arbeitskosten verbunden, unterliegen menschlichen Fehlern und sind zeitaufwändig. Darüber hinaus können sich die Etiketten, die manuell auf das Packstücken aufgebracht werden, an falschen oder unerwünschten Stellen befinden und von Packstück zu Packstück unterschiedlich angebracht werden. Einige bekannte automatische Etikettiersysteme werden in Lagerhäusern und Vertriebszentren eingesetzt. Herkömmliche Etikettiersysteme verwenden jedoch einfache Etikettierverfahren, um die Etiketten auf den Packstücken anzubringen. Die herkömmlichen Etikettiersysteme verwenden zum Beispiel einen einachsigen Arm, der an einen Drucker angeschlossen ist, um das Etikett auf das Packstück aufzubringen. Das Etikett wird immer auf dieselbe Seite des Kartons aufgebracht. Der Karton muss eine bestimmte Ausrichtung relativ zum Drucker und zum Etikettenapplikator haben. Bekannte automatisierte Etikettiersysteme sind in der Regel nicht in der Lage, unterschiedlich große Packstücken aufzunehmen. Das zu lösende Problem besteht darin, ein dynamisches, automatisiertes Etikettiersystem zur Kennzeichnung von Packstücken bereitzustellen.
Dieses Problem wird durch die Bereitstellung eines robotischen Etikettiersystems gelöst. Das robotische Etikettiersystem umfasst ein Packstück-Lokalisierungssystem zum Lokalisieren eines Packstücks an einer Etikettierstation. Das robotische Etikettiersystem umfasst ein Packstück-Identifikationssystem mit einer Abtastvorrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie ein Identifikationskennzeichen auf dem Packstück abtastet, um das Packstück zu identifizieren. Das Packstück-Identifikationssystem verfügt über ein Packstück-Messmodul, das so konfiguriert ist, dass es mindestens eine Dimension des Packstücks bestimmt. Das Packstück-Identifikationssystem verfügt über ein Packstück-Ausrichtungsmodul, das so konfiguriert ist, dass es eine Ausrichtung des Packstücks in der Etikettierstation bestimmt. Das robotische Etikettiersystem umfasst ein Etikettenapplikationssystem mit einem Etikettendrucker und einem Etikettenapplikator. Der Etikettendrucker druckt mindestens ein Etikett für das Packstück auf der Grundlage einer von der Abtastvorrichtung bestimmten Identität des Packstücks. Der Etikettenapplikator wird so betrieben, dass er mindestens ein Etikett auf das Packstück auf der Grundlage einer Messeingabe von dem Packstück-Messmodul und auf der Grundlage einer Ausrichtungseingabe von dem Packstück-Ausrichtungsmodul anbringt.
Die Erfindung wird nun beispielhaft unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.

1 zeigt ein robotisches Etikettiersystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
2 zeigt den Etikettenapplikator gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Etikettierung einer Packstück gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
4 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Etikettierung einer Packstück gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.

1 zeigt ein robotisches Etikettiersystem 100 in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform. Das robotische Etikettiersystem 100 ist ein automatisiertes System zur Etikettierung von Packstücken 102. In einer beispielhaften Ausführungsform verwendet das robotische Etikettiersystem 100 einen oder mehrere Mehrfachroboter zum Aufbringen eines oder mehrerer Etiketten auf das Packstücken 102. Das robotische Etikettiersystem 100 verwendet intelligente Steuerungsalgorithmen zum Aufbringen des Etiketts/der Etiketten. Das robotische Etikettiersystem 100 tastet die Etiketten nach dem Aufbringen ab, insbesondere scannt das robotische Etikettiersystem die Etiketten, um das ordnungsgemäße Aufbringen des Etiketts bzw. der Etiketten auf das Packstück 102 zu überprüfen, bevor das Packstück an eine andere Verarbeitungsstation weitergegeben wird.
Das robotische Etikettiersystem 100 umfasst ein Packstück-Lokalisierungssystem 110 zur Lokalisierung des Packstücks 102 in einer Etikettierstation 112. Optional können mehrere Etikettierstationen vorgesehen sein, und das Packstück-Lokalisierungssystem 110 wird verwendet, um Packstücke an den verschiedenen Etikettierstationen zu lokalisieren. Das robotische Etikettiersystem 100 umfasst ein Packstück-Identifikationssystem 130 zur Identifizierung des Packstücks 102 in der Etikettierstation 112. Das robotische Etikettiersystem 100 umfasst ein Etikettenapplikationssystem 150 zum Aufbringen von Etiketten auf das Packstück 102. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Etikettenapplikationssystem 150 mehrere Etiketten auf jedes Packstück 102 aufbringen, beispielsweise auf verschiedene Seiten 200 des Packstücks 102.
Bei dem Packstück 102 kann es sich um eine Schachtel, z. B. einen Karton, oder eine andere Art von Behälter handeln. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Packstück 102 ein Parallelepiped mit sechs Seiten 200 sein, einschließlich einer Oberseite 202, einer Unterseite (nicht dargestellt, aber gegenüber der Oberseite 202 angeordnet), einer Vorderseite 206, einer Rückseite 208, einer rechten Seite 210 und einer linken Seite 212. Das Packstück 102 kann in alternativen Ausführungsformen zusätzliche Seiten 200 aufweisen. Das Packstück 102 kann in alternativen Ausführungsformen andere Formen haben. In verschiedenen Ausführungsformen können die Seiten 200 flach oder eben sein. Alternativ dazu können eine oder mehrere der Seiten 200 gekrümmt sein. In einer beispielhaften Ausführungsform treffen sich die Seiten 200 an den Ecken und haben Kanten, die sich zwischen den Ecken erstrecken. In verschiedenen Ausführungsformen können eine oder mehrere der Seiten 200 durch Platten definiert sein, die an Fügestellen zusammentreffen. Die Platten können an den Fugen mit Klebeband versehen sein. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Etikettiersystem 150 das Aufbringen der Etiketten an den Fügestellen vermeiden (z.B. das Aufbringen der Etiketten über das Band).
In einer beispielhaften Ausführungsform enthält das Packstück 102 ein Identifikationskennzeichen 104 an einer der Seiten 200. Das Identifikationskennzeichen 104 kann zum Beispiel ein Etikett sein, das auf einer der Seiten 200 angebracht ist. Alternativ kann das Identifikationskennzeichen 104 auch direkt auf eine der Seiten 200 gedruckt werden. Das Identifikationskennzeichen 104 dient zur Identifizierung der jeweiligen Packstücks 102 (zum Beispiel im Vergleich zu anderen Packstücken 102). Das Identifikationskennzeichen 104 kann eine eindeutige Kennzeichnung für das Packstück 102 sein. Dem Identifikationskennzeichen 104 können Informationen über das Packstück 102 zugeordnet werden, z. B. Daten, die in einem Lagerverwaltungssystem enthalten sind, und als Identifikationsdaten gespeichert werden. Die kennzeichnenden Daten über das Packstück 102 können Inhaltsinformationen über den Inhalt des Packstücks enthalten. Die Identifizierungsdaten des Packstücks 102 können Maßinformationen über die Höhe, Breite und Länge des Packstücks enthalten. Die Identifizierungsdaten können auch Versandinformationen über das Packstück 102 enthalten. In verschiedenen Ausführungsformen ist das Identifizierungsetikett 104 ein scanbares Etikett, wie z. B. ein Barcode, eine Datenmatrix, ein QR-Code oder eine andere Art von symbolhaften Scancode. Der Identifikationskennzeichen 104 kann zur Verfolgung des Packstücks 102 innerhalb eines Lagerverwaltungssystems verwendet werden. In verschiedenen Ausführungsformen wird das Identifikationskennzeichen 104 außerhalb der Etikettierstation 112 auf dem Packstück 102 angebracht. Zum Beispiel kann das Identifikationskennzeichen 104 auf das Packstück 102 aufgebracht werden, bevor das Packstück 102 zur Etikettierstation 112 transportiert wird. Das Identifikationskennzeichen 104 kann an das Packstück 102 angebracht werden, wenn das Packstück 102 geformt wird oder wenn das Packstück 102 befüllt wird, z. B. an einer Packstation, die der Etikettierstation 112 vorgeschaltet ist. Alternativ kann das Identifikationskennzeichen 104 durch das Etikettiersystem 150 an der Etikettierstation 112 angebracht werden. Das Identifikationskennzeichen 104 kann auf jeder der Seiten 200 angebracht werden. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Identifikationskennzeichen 104 auf jeder der Seiten 200 mit Ausnahme der Bodenseite 204 angebracht werden. In verschiedenen Ausführungsformen können mehrere Identifikationskennzeichen 104 vorgesehen werden, beispielsweise auf zwei gegenüberliegenden Seiten (um beispielsweise zu vermeiden, dass sich das Identifikationskennzeichen 104 auf der Unterseite 204 befindet und somit nicht sichtbar ist, wenn das Packstück 102 der Etikettierstation 112 vorgelegt wird).
In einer beispielhaften Ausführungsform erhält das Packstück 102 ein Versandetikett 106. Das Versandetikett 106 enthält Informationen darüber, wohin das Packstück 102 versandt wird. Das Versandetikett 106 kann einen Namen, eine Adresse oder andere kennzeichnenden Daten enthalten. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Versandetikett 106 auch symbolhafte Scancodes enthalten, die für den Versand verwendet werden. Das Versandetikett 106 wird von dem Etikettenapplikationssystem 150 an der Etikettierstation 112 auf das Packstück 102 aufgebracht. Das Versandetikett 106 kann auf jeder der Seiten 200 mit Ausnahme der Unterseite 204 angebracht werden. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Versandetikett 106 auf jede der Seiten 200 aufgebracht werden, mit Ausnahme der Seite, die das Identifikationskennzeichen 104 enthält. In verschiedenen Ausführungsformen bringt das Etikettenapplikationssystem 150 keine anderen Etiketten auf der Seite 200 an, die das Versandetikett 106 aufnimmt.
In einer beispielhaften Ausführungsform erhält das Packstück 102 ein oder mehrere kundenspezifische Etiketten 108. Das kundenspezifische Etikett 108 kann Informationen über den Inhalt des Packstücks 102 oder andere Informationen enthalten. Beispielsweise kann das kundenspezifische Etikett 108 Informationen über den Versender des Packstücks 102, den Ort, von dem aus das Packstück 102 versandt wird, Rücksendeinformationen, Warnhinweise bezüglich des Packstücks 102 oder des Inhalts des Packstücks 102 und Ähnliches enthalten. In verschiedenen Ausführungsformen kann das kundenspezifische Etikett 108 symbolhafte Scancodes mit Daten über den Inhalt des Packstücks 102 oder andere Informationen enthalten. Das kundenspezifische Etikett 108 wird von dem Etikettenapplikationssystem 150 an der Etikettierstation 112 auf das Packstück 102 aufgebracht. Das kundenspezifische Etikett 108 kann auf jeder der Seiten 200 mit Ausnahme der Unterseite 204 angebracht werden. In verschiedenen Ausführungsformen kann das kundenspezifische Etikett 108 auf jede der Seiten 200 mit Ausnahme der Seite mit dem Identifikationskennzeichen 104 aufgebracht werden. In verschiedenen Ausführungsformen bringt das Etikettiersystem 150 keine anderen Etiketten auf der Seite 200 an, die das kundenspezifische Etikett 108 erhält. So wird beispielsweise das Versandetikett 106 auf einer anderen Seite 200 angebracht als das kundenspezifische Etikett 108. In alternativen Ausführungsformen können auch andere Arten von Etiketten auf das Packstück 102 aufgebracht werden.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Packstück-Lokalisierungssystem 110 eine Transportvorrichtung 114 zum Bewegen des Packstücks 102 zur Etikettierstation 112. In der dargestellten Ausführungsform umfasst die Transportvorrichtung 114 ein Beförderungsmittel 116, insbesondere ein Förderband. Das Beförderungsmittel 116 bewegt das Packstück zum Packstück-Identifikationssystem 130 und/oder bewegt das Packstück 102 zum Etikettiersystem 150 und/oder bewegt das Packstück 102 von der Etikettierstation 112 weg, beispielsweise zu einer Sortierstation oder einer anderen Verarbeitungsstation wie einem Palettierroboter. In alternativen Ausführungsformen können auch andere Arten von Transportvorrichtungen 114 verwendet werden. Das Packstück-Lokalisierungssystem 110 umfasst eine oder mehrere Indexierungsvorrichtungen 120 mit Bezugsflächen 122 zur Lokalisierung des Packstücks 102 in der Etikettierstation 112. In der dargestellten Ausführungsform sind mehrere Indexierungsvorrichtungen 120 vorgesehen, um die Packstücke 102 an verschiedenen Positionen innerhalb der Etikettierstation 112 zu positionieren. Die Indexierungsvorrichtung 120 kann eine Stoppschranke 124 umfassen, die dazu dient, das Packstück 102 auf dem Beförderungsmittel 116 anzuhalten. Das Beförderungsmittel 124 steuert die Position des Packstücks 102 in der Etikettierstation 112 von vorne nach hinten. Die Indexierungsvorrichtung 120 kann eine Seitenschiene 126 zur Steuerung einer Seite-zu-Seite-Position des Packstücks 102 in der Etikettierstation 112 enthalten. In verschiedenen Ausführungsformen können die Stoppschranke 124 und die Seitenschiene 126 das Packstück 102 an einer Bezugsposition zum Messen des Packstücks positionieren. In verschiedenen Ausführungsformen können die Stoppschranke 124 und die Seitenschiene 126 das Packstück 102 in einer Bezugsposition zum Abtasten des Packstücks positionieren, z. B. zum Identifizieren des Packstücks 102, z. B. zum Abtasten des Identifikationskennzeichens 104. In verschiedenen Ausführungsformen können die Stoppschranke 124 und die Seitenschiene 126 das Packstück 102 in einer Bezugsposition für das Aufbringen des Etiketts/der Etiketten auf das Packstück 102 positionieren. Wenn das Packstück 102 an der Stoppschranke 124 und der Seitenschiene 126 anliegt, ist die Position des Packstücks 102 dem robotischen Etikettiersystem 100 bekannt, um die Etiketten auf das Packstück 102 aufzubringen. In alternativen Ausführungsformen können auch andere Arten von Indexierungsvorrichtungen verwendet werden.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Packstück-Identifikationssystem 130 eine Abtastvorrichtung 132 zur Identifizierung des Packstücks 102. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Abtastvorrichtung 132 eine oder mehrere Kameras 134 umfassen. Die Kameras 134 können an einem Rahmen 136 befestigt sein. Der Rahmen 136 kann beweglich sein, um die Positionierung der Kamera(s) 134 zu steuern. In einer beispielhaften Ausführungsform sind die Kameras 134 so konfiguriert, dass sie mehrere Seiten 200 des Packstücks 102 betrachten können. Die Abtastvorrichtung 132 ermöglicht eine Sichtprüfung des Packstücks 102. Die Abtastvorrichtung 132 identifiziert eine Ausrichtung des Packstücks 102 in der Etikettierstation 112. Das Etikettiersystem 150 wird auf der Grundlage der Ausrichtung des Packstücks 102 gesteuert. Die Ausrichtung des Packstücks 102 in der Etikettierstation 112 kann auf der Position des Identifikationskennzeichens 104 basieren (z. B. die Seite 200 mit dem Identifikationskennzeichen 104). Beispielsweise tastet die Abtastvorrichtung 132 das Packstück 102 ab, um die bestimmte Seite 200 mit dem Identifikationskennzeichen 104 zu identifizieren. Beispielsweise kann die Abtastvorrichtung 132 die Oberseite 202 als die mit dem Identifikationskennzeichen 104 versehen identifizieren (Oberseitenausrichtung); kann die Vorderseite 206 als die mit dem Identifikationskennzeichen 104 versehen identifizieren (Vorderseitenausrichtung); kann die Rückseite 208 als die mit dem Identifikationskennzeichen 104 versehen identifizieren (Rückseitenausrichtung); kann die rechte Seite 210 als die mit dem Identifikationskennzeichen 104 versehen identifizieren (Rechtsseitenausrichtung); oder kann die linke Seite 212 als die mit dem Identifikationskennzeichen 104 versehen identifizieren (Linkseitenausrichtung). Der Betrieb des Etikettenapplikationssystems 150 wird abhängig davon gesteuert, auf welcher Seite 200 sich das Identifikationskennzeichen 104 befindet. Zum Beispiel kann das Etikettenapplikationssystem 150 die geeigneten Seiten 200 zum Aufbringen des Versandetiketts 106 und des kundenspezifischen Etiketts 108 bestimmen, je nachdem, auf welcher Seite 200 sich das Identifikationskennzeichen 104 befindet.
In einer beispielhaften Ausführungsform identifiziert das Packstück-Identifikationssystem 130 eine Größe des Packstücks 102 und eine Form des Packstücks 102. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Abtastvorrichtung 132 verwendet werden, um die Größe und die Form des Packstücks 102 zu identifizieren. Beispielsweise kann die Abtastvorrichtung 132 verwendet werden, um das Identifikationskennzeichen 104 abzutasten und die Größe und Form des Packstücks 102 auf der Grundlage von Daten des Identifikationskennzeichens 104 (z. B. Daten im Lagerverwaltungssystem) zu bestimmen. In anderen Ausführungsformen können die Kameras verwendet werden, um das Packstück 102 abzubilden, und das Packstück-Identifikationssystem 130 kann die Größe und die Form des Packstücks 102 auf der Grundlage des Bildes bestimmen. Zum Beispiel kann das Packstück-Identifikationssystem 130 die Anzahl der Seiten 200, die Anzahl der Ecken, die Anzahl der Kanten, die Anzahl der Fugen, die Position der Fugen und ähnliches auf der Grundlage von Muster- oder Grenzerkennung identifizieren. Das Packstück-Identifikationssystem 130 kann aus der Analyse des Bildes eine Höhe des Packstücks 102 und/oder eine Breite des Packstücks 102 und/oder eine Länge des Packstücks 102 ermitteln. Das Packstück-Identifikationssystem 130 umfasst ein Packstück-Messmodul 140, das so konfiguriert ist, dass es mindestens eine Dimension des Packstücks 102 bestimmt. Das Packstück-Messmodul 140 kann Software zur Analyse der Bilddaten enthalten, um die Höhe und/oder die Breite und/oder die Länge des Packstücks 102 zu bestimmen. Das Packstück-Messmodul 140 kann ein Kommunikationselement zum Abrufen von Packstückabmessungen aus dem Lagerverwaltungssystem enthalten. In anderen Ausführungsformen umfasst das Packstück-Identifikationssystem 130 einen oder mehrere Sensoren 142 zur Messung einer oder mehrerer Abmessungen des Packstücks 102. Die Sensoren 142 erfassen die Abmessungen des Packstücks 102 in Bezug auf den Bezugspunkt der Indexierungsvorrichtung 120. Das Packstück-Messmodul 140 empfängt Eingaben von den Sensoren 142, um die Abmessungen der Packstück 102 zu bestimmen. Die Abmessungen des Packstücks 102 werden zur Steuerung des Etikettenapplikationssystems 150 verwendet. Zum Beispiel kann das Etikettenapplikationssystem 150 die Größenabmessungen verwenden, um die relevanten Etikettierpositionen auf dem Packstück 102 zu bestimmen. In einer beispielhaften Ausführungsform ist das robotische Etikettiersystem 100 in der Lage, Packstücke 102 unterschiedlicher Größe und Form aufzunehmen und solche Packstücke 102 zu etikettieren, indem es automatisch die Größe und Form des jeweiligen Packstücks 102 an der Etikettierstation 112 bestimmt.
Das Etikettenanbringungssystem 150 wird verwendet, um die Etiketten auf eine oder mehrere der Seiten 200 des Packstücks 102 aufzubringen. In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Etikettenanbringungssystem 150 einen Etikettendrucker 160, der so konfiguriert ist, dass er entsprechende Etiketten für das Packstück 102 druckt. Das Etikettenapplikationssystem 150 umfasst einen Etikettenapplikator 162, der so konfiguriert ist, dass er die Etiketten von dem Etikettendrucker 160 auf das Packstück 102 überträgt. Der Etikettenapplikator 162 wird verwendet, um die Etiketten auf das Packstück 102 aufzubringen. Zum Beispiel kann der Etikettenapplikator 162 die Etiketten auf die Seiten 200 der Packstücke 102 drücken. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Etikettenapplikationssystem 150 mehrere Etikettendrucker 160 und/oder mehrere Etikettenapplikatoren 162 zum Aufbringen der Etiketten umfassen.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Etikettiersystem 150 eine Steuereinheit 152, die den Betrieb des Etikettiersystems 150 steuert. Die Steuereinheit 152 steht mit dem Etikettendrucker 160 und dem Etikettenapplikator 162 in Wirkverbindung. Die Steuereinheit 152 empfängt Eingaben vom Packstück-Lokalisierungssystem 110 und dem Packstück-Identifikationssystem 130, um ein Etikettierschema für die Etikettierung des Packstücks 102 zu bestimmen. Die Steuereinheit 152 bestimmt, welches Etikett gedruckt werden soll, z. B. das Versandetikett 106, das kundenspezifische Etikett 108 oder eine andere Art von Etikett. Die Steuereinheit 152 steuert den Betrieb des Etikettendruckers 160. Die Steuereinheit 152 steuert die auf das Etikett gedruckten Informationen. Die Steuereinheit 152 steuert den Betrieb des Etikettenapplikators 162 in Abhängigkeit von der Ausrichtung des Packstücks 102. Zum Beispiel steuert die Steuereinheit 152, auf welcher Seite 200 der Etikettenapplikator 162 das Etikett aufbringt, basierend auf der Seite 200 mit dem Identifikationskennzeichen 104. Die Steuereinheit 152 steuert den Betrieb des Etikettenapplikators 162 auf der Grundlage der vom Packstücks-Identifikationssystem 130 ermittelten Größe und Form des Packstücks 102. Zum Beispiel bestimmt die Steuereinheit 152 geeignete Etikettierpositionen relativ zur Bezugsfläche 122, basierend auf der Größe und Form des Packstücks 102, und steuert die Bewegungen des Etikettenapplikators 162, um sich zu solchen Etikettierpositionen zu bewegen.
Unter Bezugnahme auf 2, die den Etikettenapplikator 162 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform zeigt, umfasst der Etikettenapplikator 162 einen mehrachsigen Roboter 164 mit einem Gelenkarm 166, der sich zwischen dem Etikettendrucker 160 und der Packstück 102 bewegt. Ein Endeffektor 168 ist am Ende des Arms 166 vorgesehen, um das Etikett vom Etikettendrucker 160 aufzunehmen und das Etikett auf die Seite 200 des Packstücks 102 aufzubringen. In verschiedenen Ausführungsformen kann der Endeffektor 168 ein Vakuumeffektor sein, der das Etikett durch Unterdruck am Endeffektor 168 festhält. Andere Arten von Endeffektoren können in alternativen Ausführungsformen verwendet werden. Der Arm 166 ist im dreidimensionalen Raum beweglich, um Etiketten auf die Oberseite 202 und/oder die Vorderseite 206 und/oder die Rückseite 208 und/oder die rechte Seite 210 und/oder die linke Seite 212 des Packstücks 102 aufzubringen. Der Etikettenapplikator 162 ist in der Lage, mehrere verschiedene Etiketten auf verschiedene Seiten des Packstücks aufzubringen. Der Etikettenapplikator 162 ist in der Lage, Etiketten auf unterschiedlich große Schachteln aufzubringen.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Etikettenapplikationssystem 150 eine Etikettenüberprüfungs-Abtastvorrichtung 170, die so konfiguriert ist, dass sie die auf dem Packstück 102 angebrachten Etiketten abtastet, um die ordnungsgemäße Anbringung der Etiketten zu überprüfen. Die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 ermöglicht eine Sichtprüfung und Verifizierung der Etiketten. Zum Beispiel kann die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 überprüfen, ob das Etikett angebracht wurde. Die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 kann überprüfen, ob sich das Etikett auf der richtigen Seite 200 des Packstücks 102 befindet. Die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 kann überprüfen, ob sich das Etikett an der richtigen Stelle auf dem Packstück 102 befindet. Die Etikettenüberprüfungs-Abtastvorrichtung 170 kann überprüfen, ob auf dem Etikett die richtigen Informationen aufgedruckt sind. Die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 kann überprüfen, ob die aufgedruckten Informationen lesbar und/oder abtastbar sind. Die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 kann überprüfen, ob das Etikett korrekt und faltenfrei angebracht ist. Stellt die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 fest, dass das aufgebrachte Etikett fehlerhaft ist, kann das Packstück 102 zurückgewiesen werden. Wenn die Etikettenüberprüfungs-Abtastvorrichtung 170 jedoch feststellt, dass das Etikett ordnungsgemäß auf das Packstück 102 aufgebracht wurde, kann das Packstück 102 an die nächste nachgelagerte Verarbeitungsstation, z. B. eine Packstücksortierstation, weitergeleitet werden. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 mit dem Arm 166 gekoppelt und mit dem Arm 166 beweglich sein. Als solche ist die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 beweglich, um verschiedene Seiten des Packstücks 102 zu betrachten. Alternativ kann die Etikettenüberprüfungs-Abtastvorrichtung 170 von dem Arm getrennt sein, z. B. mit Kameras, die um die Etikettierstation 112 herum angebracht sind, um die verschiedenen Seiten des Packstücks 102 zu betrachten. Die Etikettenüberprüfungs-Abtastvorrichtung 170 kann das Etikett unmittelbar nach dem Aufbringen des Etiketts scannen, beispielsweise bevor sich der Arm 166 vom Aufbringungsbereich wegbewegt. Die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 kann eine Kamera enthalten, die so konfiguriert ist, dass sie das Etikett abbildet.
3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Etikettierung eines Packstücks gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. Das Verfahren kann von einer Steuerung eines Etikettenapplikationssystems verwendet werden, um ein geeignetes Etikettierschema für die jeweiligen Packstücke zu bestimmen. Die Steuerung enthält eine Logik, die so konfiguriert ist, dass sie ein geeignetes Etikettierschema auf der Grundlage der Ausrichtung des Packstücks bestimmt. Das Etikettierschema basiert auf der Größe des Packstücks, der Form des Packstücks, der Anzahl der Etiketten, die auf das Packstück aufgebracht werden müssen, der relativen Position der Etiketten (z. B. gleiche Seiten, verschiedene Seiten, benachbarte Seiten, gegenüberliegende Seiten und dergleichen). Das mit dem Verfahren entwickelte Etikettierschema kann darauf basieren, auf welcher Seite des Packstücks sich das Identifikationskennzeichen befindet, wie es in der Etikettierstation vorgelegt wird.
Das Verfahren umfasst die Positionierung 300 des Packstücks in einer Etikettierstation. Zum Beispiel kann das Packstück durch ein Beförderungsmittel wie ein Förderband oder eine andere Transportvorrichtung zur Etikettierstation transportiert werden. Das Packstück kann durch eine Indexierungsvorrichtung, wie z. B. ein Stoppschranke, eine Seitenschiene oder eine andere Positionierungsvorrichtung, positioniert werden. Die Positionierung des Packstücks kann durch Anlegen einer oder mehrerer Bezugsflächen erfolgen, um das Packstück in der Etikettierstation zu positionieren. Durch die Positionierung des Packstücks an einer bestimmten Stelle (z. B. an der Bezugsfläche) können die Etiketten genau angebracht werden.
Das Verfahren umfasst das Abtasten 302 eines Identifikationskennzeichens auf dem Packstück mit einer Abtastvorrichtung, um das Packstück zu identifizieren. Das Identifikationskennzeichen kann mit einer oder mehreren Kameras abgetastet werden. Das Verfahren umfasst optional den Schritt des Bestimmens 304 einer Ausrichtung des Packstücks basierend auf dem Abtasten des Identifikationskennzeichens durch die Abtastvorrichtung. Beispielsweise kann mit der Abtastvorrichtung festgestellt werden, auf welcher Seite sich das Identifizierungsetikett befindet. Anhand der Ausrichtung kann bestimmt werden, auf welche Seite(n) das/die Etikett(en) aufgebracht werden soll(en). Das Identifikationskennzeichen kann abgetastet werden, um Informationen über das Packstück zu ermitteln, wie z. B. den Inhalt des Packstücks, Versandinformationen für das Packstück, Abmessungen des Packstücks und ähnliches. Das Verfahren umfasst optional den Schritt der Bestimmung 306 einer Höhe, einer Länge und einer Breite des Packstücks auf der Grundlage des Scannens des Identifikationskennzeichens durch die Abtastvorrichtung. Zum Beispiel kann die Abtastvorrichtung verwendet werden, um die Höhe, die Länge und die Breite auf der Grundlage von Bildern des Packstücks von den Kameras zu bestimmen. Die Größe und Form des Packstücks wird für die richtige Anbringung des Etiketts bestimmt. Beispielsweise werden die verschiedenen Seiten relativ zur Bezugsfläche angeordnet, so dass der Etikettierroboter so gesteuert werden kann, dass er das Packstück auf der Grundlage der Größe und Form des Packstücks etikettiert. Die Steuerung ist so konfiguriert, dass sie die Größe auf der Grundlage der Eingaben von der Abtastvorrichtung bestimmt. So kann das Etikettierschema automatisch ohne Benutzereingabe auf der Grundlage von Signalen oder Eingaben der Abtastvorrichtung gesteuert werden. Das Aufbringen der anderen Etiketten wird anhand der Ausrichtung des Packstücks in der Etikettierstation gesteuert. Beispielsweise können die anderen Etiketten auf anderen Seiten angebracht werden, je nachdem, auf welcher Seite des Packstücks sich das Identifikationskennzeichen befindet. Die Steuerung ist so konfiguriert, dass sie die Ausrichtung auf der Grundlage der Eingaben von der Abtastvorrichtung bestimmt. Auf diese Weise kann das Etikettierschema automatisch ohne Benutzereingabe auf der Grundlage von Signalen oder Eingaben von der Abtastvorrichtung gesteuert werden.
Das Verfahren umfasst das Drucken 310 eines Etiketts für das Packstück auf einem Etikettendrucker, wobei das gedruckte Etikett auf einer von der Abtastvorrichtung bestimmten Identität der Packstück basiert. Zum Beispiel kann der Etikettendrucker verwendet werden, um ein Versandetikett auf der Grundlage von Versandinformationen zu drucken, die mit der Identität des Packstücks verbunden sind. Die Versandinformationen können zum Beispiel in einem Lagerverwaltungssystem enthalten sein, das auf der Grundlage des Abtastend des Identifikationskennzeichens abgerufen wird. Der Etikettendrucker kann verwendet werden, um ein kundenspezifisches Etikett für das Packstück zu drucken. Das kundenspezifische Etikett kann Informationen über den Inhalt des Packstücks oder andere Informationen enthalten.
Beispielsweise kann das kundenspezifische Etikett Informationen über den Versender des Packstücks, den Ort, von dem aus das Packstück versandt wird, Rücksendeinformationen, Warnhinweise bezüglich des Packstücks oder des Inhalts des Packstücks und dergleichen enthalten.
Das Verfahren umfasst das Aufbringen des Etiketts 312 auf das Packstück mit Hilfe eines Etikettenapplikators. Der Etikettenapplikator nimmt das Etikett aus dem Etikettendrucker auf. Zum Beispiel nimmt der Endeffektor das Etikett auf, zum Beispiel mit einer Saugplatte. Der Etikettenapplikator überträgt das Etikett vom Etikettendrucker auf das Packstück. An dem Packstück kann der Etikettenapplikator das Etikett auf die Seite des Packstücks drücken. Optional kann der Betrieb des Etikettenapplikators in Abhängigkeit von der Ausrichtung des Packstücks gesteuert werden. Zum Beispiel kann die Seite des Packstücks, die das Etikett erhalten soll, von der Ausrichtung der Packstück abhängen (zum Beispiel die Seite des Packstücks mit dem Identifikationskennzeichen). Optional kann der Betrieb des Etikettenapplikators auf der Grundlage der ermittelten Höhen-, Längen- und Breitenabmessungen des Packstücks gesteuert werden. So kann beispielsweise der Umfang der Bewegung des Arms des Etikettenapplikators im dreidimensionalen Raum auf der Grundlage der Größe und Form des Packstücks bestimmt werden.
Das Verfahren umfasst das Abtasten 314 des auf dem Packstück angebrachten Etiketts mit einer Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung, um die ordnungsgemäße Anbringung des Etiketts zu überprüfen. Zum Beispiel kann die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung überprüfen, ob das Etikett angebracht wurde und sich auf der richtigen Seite der Packstück und/oder an der richtigen Stelle auf dem Packstück befindet. Die Vorrichtung zur Überprüfung des Etiketts kann überprüfen, ob die richtigen Informationen auf das Etikett gedruckt wurden und ob die gedruckten Informationen lesbar und/oder abtastbar sind. Die Vorrichtung zur Überprüfung des Etiketts kann überprüfen, ob das Etikett korrekt und faltenfrei angebracht ist. Die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung 170 kann eine Kamera enthalten, die so konfiguriert ist, dass sie das Etikett abbildet. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Etikettenüberprüfungs-Abtastvorrichtung mit dem Etikettenapplikator gekoppelt und mit dem Etikettenapplikator beweglich sein, um das Etikett unmittelbar nach dem Aufbringen des Etiketts abzutasten, beispielsweise bevor sich der Etikettenapplikator vom Aufbringungsbereich wegbewegt.
Das Verfahren umfasst das Zurückweisen 316 des Packstücks, wenn die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung feststellt, dass das aufgebrachte Etikett fehlerhaft ist. Beispielsweise kann das Packstück von der Etikettierstation entfernt und entweder weggeworfen oder zu einer Station zur Nachbearbeitung des Packstücks (z.B. Entfernen des fehlerhaften Etiketts) gebracht werden.
Das Verfahren umfasst das Ausschleusen 318 des Packstücks aus der Etikettierstation, wenn die Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung verifiziert, dass das Etikett ordnungsgemäß auf dem Packstück 102 angebracht ist. Das Packstück kann nachgelagert, z.B. durch das Förderband, zur nächsten Verarbeitungsstation, z.B. einer Packstücksortierstation, transportiert werden.
ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Etikettierung eines Packstücks gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. Die Schritte sind ein beispielhaftes Verfahren zur Etikettierung eines Packstücks. Verschiedene Schritte können weggelassen werden, und die Reihenfolge der Schritte kann in verschiedenen alternativen Ausführungsformen geändert werden. Das Verfahren kann von einer Steuereinheit eines Etikettiersystems verwendet werden, um ein geeignetes Etikettierschema für das jeweilige Packstück zu bestimmen. Die Steuerung enthält eine Logik, die so konfiguriert ist, dass sie ein geeignetes Etikettierschema auf der Grundlage der Packstückausrichtung bestimmt. Das Etikettierschema basiert auf der Größe des Packstücks, der Form des Packstücks, der Anzahl der Etiketten, die auf das Packstück aufgebracht werden müssen, der relativen Position der Etiketten (z. B. gleiche Seiten, verschiedene Seiten, benachbarte Seiten, gegenüberliegende Seiten und dergleichen). Das mit Hilfe des Verfahrens entwickelte Etikettierschema kann darauf basieren, auf welcher Seite des Packstücks sich das Identifikationskennzeichen befindet, wie es in der Etikettierstation vorgelegt wird.
Das Verfahren umfasst das Aufnehmen von 400 Packstücken auf ein Förderband und das Ausrichten 402 des Packstücks auf einer Seite des Förderbandes. Das Verfahren umfasst die Beförderung 404 des Packstücks zu einer Inspektionsstation und das Abtasten 406 eines Identifikationskennzeichens (ID-Kennzeichen) auf dem Packstück um Identitätsdaten, die sich auf das Packstück beziehen, zu erhalten. Das Identifizierungsetikett kann einen symbolhaften Scancode enthalten, wie z. B. einen Barcode oder QR-Code. Die Identitätsdaten können einem Lagerverwaltungssystem kommuniziert werden.
Das Verfahren umfasst die Bestimmung 408, ob die Identitätsdaten mit den Packstückdaten im Lagerverwaltungssystem übereinstimmen. Zum Beispiel ist die Steuereinheit so konfiguriert, dass sie die abgetasteten Daten mit den Daten in der Datenbank des Lagerverwaltungssystems vergleicht. Wenn die Identitätsdaten mit keinen Packstückdaten im Lagerverwaltungssystem übereinstimmen, wird das Packstück 410 von der Etikettierstation zurückgewiesen. Das Etikettiersystem, das das Verfahren durchführt, ist somit in der Lage, Packstücke automatisch zurückzuweisen, die dann auf Wunsch weiterverarbeitet werden können.
Wenn die Identitätsdaten mit den Packstückdaten im Lagerverwaltungssystem übereinstimmen, fährt das Verfahren mit dem Schritt des Empfangs 412 von Etikettendaten, die zum Aufbringen auf das Packstück erforderlich sind, vom Lagerverwaltungssystem fort. Das Verfahren umfasst die Bestimmung 414 einer Position des Identifikationskennzeichens auf dem Packstück. Die Position des Identifikationskennzeichens kann durch eine Abtastvorrichtung, wie z.B. eine Kamera, die das Packstück abtastet, bestimmt werden. Das Verfahren umfasst die Bestimmung 416 einer Größe und einer Form des Packstücks (z. B. die Bestimmung einer Höhe, einer Breite und einer Länge des Packstücks). Die Größe und Form des Packstücks kann durch eine Abtastvorrichtung, wie z.B. eine Kamera, die das Packstück abtastet, bestimmt werden. Die Größe und Form des Packstücks kann durch Sensoren oder andere Messgeräte an der Prüfstation ermittelt werden. Die Größe und Form des Packstücks wird für die korrekte Anbringung des Etiketts bestimmt. Beispielsweise werden die verschiedenen Seiten relativ zur Bezugsfläche angeordnet, so dass der Etikettierroboter so gesteuert werden kann, dass er das Packstück auf der Grundlage der Größe und Form des Packstücks etikettiert. Die Steuerung ist so konfiguriert, dass sie die Größe auf der Grundlage der Eingaben von der Abtastvorrichtung bestimmt. So kann das Etikettierschema automatisch ohne Benutzereingabe auf der Grundlage von Signalen oder Eingaben der Abtastvorrichtung gesteuert werden. Das Aufbringen der anderen Etiketten wird anhand der Ausrichtung des Packstücks in der Etikettierstation gesteuert. Beispielsweise können die anderen Etiketten auf anderen Seiten angebracht werden, je nachdem, auf welcher Seite des Packstücks sich das Identifikationskennzeichen befindet. Die Steuerung ist so konfiguriert, dass sie die Ausrichtung auf der Grundlage der Eingaben von der Abtastvorrichtung bestimmt. So kann das Etikettierschema automatisch ohne Benutzereingabe auf der Grundlage von Signalen oder Eingaben von der Abtastvorrichtung gesteuert werden.
Das Verfahren umfasst die Beförderung 418 des Packstücks zu einer Etikettierstation. Das Packstück kann mit Hilfe eines Beförderungsmittels befördert werden. Das Packstück kann an einer vorbestimmten Stelle innerhalb der Etikettierstation positioniert werden, z.B. unter Verwendung einer Indexierungsvorrichtung. Das Verfahren umfasst die Bestimmung von 420 Anbringungsstellen für jedes Etikett mit Hilfe einer Steuerung. Die Steuerung kann künstliche Intelligenz verwenden, um die Applikationsstellen zu bestimmen. Die Steuerung kann die Anbringungsstellen auf der Grundlage der Ausrichtung des Packstücks bestimmen, z. B. auf der Grundlage der Position des Kennzeichnungsetiketts. Die Steuerung kann die Anbringungsstellen auf der Grundlage der Größe und Form des Packstücks bestimmen. Das Verfahren umfasst das Drucken 422 der Etiketten für das Packstück. Das Verfahren umfasst das Entnehmen 424 der Etiketten aus dem Etikettendrucker mit Hilfe eines Etikettenapplikators. Das Verfahren umfasst das Aufbringen 426 der Etiketten mit Hilfe des Etikettenapplikators.
Das Verfahren umfasst das Prüfen 428 der Etiketten nach dem Aufbringen der Etiketten. Die Etiketten können unter Verwendung einer Etikettenprüfungs-Abtastvorrichtung geprüft werden. Die Vorrichtung zum Abtasten der Etiketten kann das Etikett abtasten, z. B. durch Abtasten eines symbolhaften Scancodes (z. B. Barcode oder QR-Code) auf dem Etikett. Das Verfahren umfasst einen Prüfschritt, bei dem festgestellt wird 430, ob das aufgebrachte Etikett akzeptabel ist. Wenn das aufgebrachte Etikett nicht akzeptabel ist (z. B. das Etikett kann nicht richtig gescannt werden, das Etikett befindet sich an einer ungeeigneten Stelle, das Etikett fehlt usw.), wird das Packstück von der Etikettierstation zurückgewiesen 432. So kann das System, das das Verfahren durchführt, automatisch die als fehlerhaft erkannten Packstücke ausschleusen, um sicherzustellen, dass die Packstücke nicht zu anderen Verarbeitungsstationen weitergeleitet werden. Das automatische Kontrollsystem wird ohne Eingreifen des Bedieners gesteuert, um die Bearbeitung der Packstücke zu beschleunigen und die Arbeitskosten zu senken. Wenn das aufgebrachte Etikett akzeptabel ist, umfasst das Verfahren die Feststellung 434, ob alle Etiketten auf dem Packstück angebracht wurden. Wenn nicht alle Etiketten angebracht wurden, kehrt das Verfahren bei Schritt 436 zu Schritt 420 zurück, um die Anbringungsstellen für das nächste Etikett zu bestimmen.
Wenn alle Etiketten angebracht wurden, umfasst das Verfahren die Übermittlung 438 von Etikettenprüfdaten an das Lagerverwaltungssystem. Das Verfahren umfasst ferner die Bestimmung 440, ob die Packstücketikettierung die Prüfung besteht. Wenn die Packstücketikettierung die Prüfung nicht besteht, wird das Packstück 442 von der Etikettierstation zurückgewiesen. Wenn die Packstücketikettierung die Prüfung besteht, umfasst das Verfahren die Entladung 444 des Packstücks aus der Etikettierstation zur weiteren Verarbeitung. Zum Beispiel kann das Förderband das Packstück zur weiteren Verarbeitung an eine Sortierstation abgeben.

Claims

Robotisches Etikettiersystem (100), umfassend: ein Packstück-Lokalisierungssystem (110) zum Lokalisieren eines Packstücks (102) an einer Etikettierstation (112); ein Packstück-Identifikationssystem (130) mit einer Abtastvorrichtung (132), die so konfiguriert ist, dass sie ein Identifikationskennzeichen (104) auf dem Packstück abtastet, um das Packstück zu identifizieren, wobei das Packstück-Identifikationssystem ein Packstück-Messmodul (140) aufweist, das so konfiguriert ist, dass es mindestens eine Dimension des Packstücks bestimmt, wobei das Packstück-Identifikationssystem ein Packstück-Ausrichtungsmodul aufweist, das so konfiguriert ist, dass es eine Ausrichtung des Packstücks in der Etikettierstation bestimmt; und ein Etikettenapplikationssystem (150) mit einem Etikettendrucker (160) und einem Etikettenapplikator (162), wobei der Etikettendrucker mindestens ein Etikett (106, 108) für das Packstück auf der Grundlage einer von der Abtastvorrichtung bestimmten Identität des Packstücks druckt, wobei der Etikettenapplikator so betrieben wird, dass er das mindestens eine Etikett auf der Grundlage einer Messeingabe von dem Packstück-Messmodul und auf der Grundlage einer Ausrichtungseingabe von dem Packstück-Ausrichtungsmodul auf das Packstück aufbringt.
Robotisches Etikettiersystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Etikettenapplikationssystem (150) eine Etikettenüberprüfungs-Abtastvorrichtung (132) enthält, die so konfiguriert ist, dass sie das mindestens eine auf das Packstück (102) aufgebrachte Etikett (106, 108) abtastet, um das ordnungsgemäße Aufbringen des mindestens einen Etikettes zu überprüfen.
Robotisches Etikettiersystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Packstück-Ausrichtungsmodul die Abtastung des Identifikationskennzeichens (104) durch die Abtastvorrichtung (132) verwendet, um die Ausrichtung des Packtsücks (102) zu bestimmen.
Robotisches Etikettiersystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Packstück-Ausrichtungsmodul bestimmt, welche Seite (200) des Packstücks (102) das Identifikationskennzeichen (104) enthält, wobei der Etikettenapplikator (162) betrieben wird, um das mindestens eine Etikett (106, 108) auf einer anderen Seite (200) des Packstücks als der Seite mit dem Identifikationskennzeichen anzubringen.
Robotisches Etikettiersystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Packstück-Messmodul (140) die Abtastung des Identifikationskennzeichens (104) durch die Abtastvorrichtung (132) verwendet, um die mindestens eine Dimension des Packstücks (102) zu bestimmen.
Robotisches Etikettiersystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Packstück-Messmodul (140) eine Höhe, eine Breite und eine Länge der Packstück (102) bestimmt, wobei das Etikettenapplikationssystem (150) die Höhe, die Breite und die Längenabmessungen verwendet, um den Etikettenapplikator (162) zu steuern und das mindestens eine Etikett (106, 108) aufzubringen.
Robotisches Etikettiersystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Packstück-Identifikationssystem (130) einen Sensor (142) zum Messen des Packtsücks (102) enthält, wobei das Packstück-Messmodul (140) von dem Sensor Eingaben empfängt, um die mindestens eine Dimension des Packtsücks zu bestimmen.
Robotisches Etikettiersystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Packstück-Lokalisierungssystem (110) eine Indexierungsvorrichtung (120) enthält, um das Packstück (102) an einer Bezugsfläche (122) zu positionieren, wobei das Packstück-Messmodul (140) die mindestens eine Abmessung mit Bezug auf die Bezugsfläche bestimmt.
Robotisches Etikettiersystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Abtastvorrichtung (132) eine Vielzahl von Kameras (134) umfasst, die so konfiguriert sind, dass sie mehrere Seiten (200) des Packstücks (102) abtasten.
Robotisches Etikettiersystem (100) nach Anspruch 1, wobei das Packstück-Lokalisierungssystem (110) ein Fördermittel (116) umfasst, das das Packstück (102) bewegt.