DE102021117177A1 - Kompatibilitätsmodul, Vorrichtung, Verfahren sowie ein Computerprogramm zur Erweiterung und/oder Nachrüstung eines Funktionsumfangs eines Fahrzeugs - Google Patents

Kompatibilitätsmodul, Vorrichtung, Verfahren sowie ein Computerprogramm zur Erweiterung und/oder Nachrüstung eines Funktionsumfangs eines Fahrzeugs Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kompatibilitätsmodul (111), eine Vorrichtung (110), ein Verfahren (200) sowie ein Computerprogramm zur Erweiterung und/oder Nachrüstung eines Funktionsumfangs eines Fahrzeugs (100). Das Kompatibilitätsmodul (111) ist ausgebildet, eine Funktionalität des Fahrzeugs (100) mit Daten auf Basis zumindest eines an das Fahrzeug (100) anbringbaren, insbesondere tauschbaren, Fahrzeug-fremden Umfeldsensors (112), insbesondere zusammen mit Daten auf Basis von einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (102) zu betreiben.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Kompatibilitätsmodul, Vorrichtung, Verfahren sowie ein Computerprogramm zur Erweiterung und/oder Nachrüstung eines Funktionsumfangs eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Kompatibilitätsmodul, Vorrichtung, Verfahren sowie ein Computerprogramm, die es ermöglichen, den Funktionsumfang eines Fahrzeugs in Bezug auf ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren oder Parken zu erhöhen. Ferner betrifft die Erfindung ein in einer entsprechenden Art und Weise eingerichtetes Fahrzeug, welches zusammen mit der Vorrichtung betreibbar ist.
  • Typischerweise sind moderne Umfeldsensoren, insbesondere Umfeldsensoren für das automatisierte Fahren, hochpräzise, hochauflösende und äußerst aufwendige Vorrichtungen. Je nach Funktionsprinzip, Typ bzw. Fabrikat können derartige Sensoren unterschiedliche Datenformate, Datenqualität, Stärken bzw. Schwächen (z.B. bei unterschiedlichen Betriebsbedingung) aufweisen. Die Umfeldsensoren werden zusammen bzw. parallel mit der Entwicklung des Fahrzeugs bzw. einer entsprechenden Funktionalität des Fahrzeugs die mit den Daten des Umfeldsensors betrieben werden soll, entwickelt, hergestellt und ausgeliefert. Dies ist durch sehr komplexe technische Zusammenhänge innerhalb einer sogenannten Wirkkette, durch die (auch mechanische) Justageprozesse und Dergleichen bedingt.
  • Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Funktionsumfang eines (z.B. bereits ausgelieferten bzw. im Betrieb befindlichen Fahrzeugs) einer verbesserten (z.B. flexiblen, effizienten bzw. zuverlässigen) Weise zu erweitern bzw. erweiterbar zu machen. Ferner befasst sich das vorliegende Dokument mit der Aufgabe, einen Funktionsumfang in einem, insbesondere bereits im Feld bzw. beim Nutzer befindlichen, Fahrzeug, zu erweitern bzw. erweiterbar zu machen.
  • Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
  • Gemäß einem Anspruch wird ein Kompatibilitätsmodul beschrieben. Das Kompatibilitätsmodul ist ausgebildet, eine Funktionalität des Fahrzeugs mit Daten auf Basis zumindest eines an das Fahrzeug anbringbaren, insbesondere tauschbaren, Fahrzeug-fremden Umfeldsensors, insbesondere zusammen mit Daten auf Basis von einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors zu betreiben.
  • Bei der Funktionalität des Fahrzeugs kann es sich um eine für das Fahrzeug neue und/oder erweiterte Funktionalität handeln.
  • Der zumindest ein Fahrzeug-fremder Umfeldsensor kann ein Radar, Lidar, TOF-Sensor (= Time of Flight) in diversen Ausprägungen oder Kombinationen sein oder umfassen. Beispielsweise kann der zumindest eine Fahrzeug-fremde Umfeldsensor ein Sensorcluster aus unterschiedlichen Sensoren sein.
  • Bevorzugt ist der ein oder mehrere der Fahrzeug-fremden Umfeldsensoren ein Teil einer Vorrichtung die an das Fahrzeug nachträglich anbringbar, insbesondere austauschbar ist. Insbesondere unterscheidet sich der Fahrzeug-fremder Umfeldsensor bzw. der Typ des Fahrzeug-fremder Umfeldsensor von dem zumindest einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor. Dieser kann auf einem anderen (z.B. einem neuen oder verbesserten) Funktionsprinzip basieren und/oder ein anderes Merkmal bzw. eine verbesserte Performance aufweisen.
  • Der zumindest ein Fahrzeug-fremder Umfeldsensor kann ein Umfeldsensor sein, der zur Auslieferungszeit des Fahrzeugs nicht verfügbar, nicht existent und/oder nicht bekannt war. Dieser kann z.B. von einem neuen Typ sein oder zu einer der neueren Generationen gehören. Beispielsweise kann der Fahrzeug-fremder Umfeldsensor (bzw. die dem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor zugrundeliegende Technologie, seine Fertigung und/oder Auslieferung) um mehr als 2, 4, 6, 8, 10, 12 Jahre neuer als das Fahrzeug (z.B. das Zulassungsjahr des Fahrzeugs) sein.
  • Die Daten auf Basis des zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensors können:
    • - Daten repräsentiere die Umgebung des Fahrzeugs, bevorzugt hochauflösende und/oder zumindest zweidimensionale oder mehr als zweidimensionale Daten sein. Dabei können sich die Daten auf ein oder mehrere Zeitintervalle in der nahen Vergangenheit, auf ein aktuelles Zeitintervall, und/oder auf ein Zeitintervall in der einer nahen Zukunft (z.B. von einigen Sekunden, z.B. als prädizierte Daten) beziehen; und/oder
    • - Daten kennzeichnend eine Interpretation der Umgebung des Fahrzeugs, bevorzugt zu der Bewegung eines oder mehrerer Objekte in der Umgebung; und/oder
    • - Daten kennzeichnend eine aktuelle und/oder prädizierte Fahrsituation in der Umgebung des Fahrzeugs; und/oder
    • - Daten zum Betreiben der zumindest einer durch das Fahrzeug auszuführender Funktionalität, insbesondere Daten abhängig von welchen ein oder mehrere Aktoren des Fahrzeugs steuerbar sind.
  • Besonders bevorzugt werden die Daten auf Basis des zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensors zusammen mit den Daten zumindest eines Fahrzeugeigenen Umfeldsensors (zum Betreiben der Funktionalität) verwendet. Die Daten auf Basis des zumindest einen Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors können Daten von jeweils einer oder mehreren oben aufgelisteter Arten von Daten sein. Dabei können auch jeweils unterschiedliche Arten von Daten des Fahrzeug-fremden und der Fahrzeug-eigenen Sensors verarbeitet, insbesondere kombiniert werden.
  • Dies ist besonders vorteilhaft, weil viele Fahrzeuge bereits einen gewissen bzw. hohen Ausstattungsgrad, z.B. bis zu einem bestimmten Grad automatisierte Funktionalität und/oder aufwändige Fahrzeug-eigene Umfeldsensoren verfügen. Außerdem weisen die Fahrzeug-eigene Umfeldsensoren (auch grundsätzlich) mehrere dem Fachmann bekannte Vorteile auf, z.B. eine jeweils optimierte Verbauposition (z.B. in der Karosserie des Fahrzeugs), reduzierte mechanische Verbautoleranzen sowie eine besonders gute Anpassung an Fahrzeuge eines bestimmten Typs bzw. an das bestimmte (konkrete) Fahrzeug. Bevorzugt werden die Daten des einen oder mehreren Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren (ebenfalls) zum Betreiben (derselben) Funktionalität (mit)genutzt.
  • Beispielsweise ist das Kompatibilitätsmodul ausgebildet, eine Formatänderung der Daten auf Basis des einen oder mehrerer Fahrzeug-fremden Umfeldsensoren und/oder des einen oder mehrerer Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren auszuführen.
  • Beispielsweise kann ein (von dem im Fahrzeug verwendeten Format abweichendes, z.B. ein neues) Format des (z.B. neuen) Fahrzeug-fremden Umfeldsensors in ein im Fahrzeug genutztes bzw. zum Betreiben der zumindest einer Funktionalität im Fahrzeug erforderliches Format umgewandelt werden und/oder ein im Fahrzeug genutztes Format (z.B. das Format der Daten auf Basis von dem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor) in ein für die Vorrichtung besser verwertbares Format umgewandelt werden. Dabei können die (jeweiligen) Daten die in diverse Formate (z.B. aus diversen Zeiten und/oder Fabrikaten) mittels des Kompatibilitätsmoduls gehandhabt werden.
  • Dabei können eine meist aufwändige Fahrzeug-eigene Umfeldsensoren (die wie bereits diskutiert auch besondere, insbesondere durch eine Fahrzeug-fremde Sensorik kaum sinnvoll ersetzbare Merkmale aufweisen kann) zusammen mit der Fahrzeug-fremden Umfeldsensorik (die wie bereits diskutiert wesentlich neuer als die Fahrzeug-eigene Umfeldsensorik sein kann und speziell für die Erweiterung und/oder Nachrüstung von Funktionalitäten notwendige Merkmale aufweisen kann) verwendet werden.
  • Bevorzugt ist das Kompatibilitätsmodul ausgebildet sein, dass ein angebrachter bzw. tauschbarer Fahrzeug-fremder Umfeldsensor zur Erweiterung eines Funktionsumfangs mehrerer unterschiedlicher Fahrzeuge bzw. Fahrzeugtypen nutzbar ist. Insbesondere ohne, dass dabei ein bei einer Entwicklung und Herstellung der Fahrzeuge (typischerweise sehr aufwändiger und komplexer) Vorgang und eine externe Vermessungsvorrichtung erforderlich ist.
  • Beispielsweise kann das Kompatibilitätsmodul zur Handhabung, einer Anzahl von Kombinationen aus Fahrzeugtypen und Umfeldsensortypen von mehr als 10, 102, 103, ... ausgebildet sein. Beispielsweise kann das Kompatibilitätsmodul zur Handhabung, einer Anzahl von Kombinationen von bestimmten (konkreten) Fahrzeugen und/oder bestimmten (konkreten) Umfeldsensoren, die z.B. jeweils eine Besonderheit, Herstellungsstreuung, Abweichung inne haben, kann mehr als 104, 105, 106, 108, ... ausgebildet sein.
  • Besonders bevorzugt kann das Kompatibilitätsmodul (auch) zur Ausführung von über die Veränderung bzw. Anpassung des Formats hinausgehende Verarbeitung ausgebildet sein.
  • Der Begriff „anbringbar“ kann insbesondere als nachträglich anbringbar bzw. mittels einer (verlustfrei) lösbaren bzw. wiederverwendbaren mechanischen Verbindung anbringbar (ggf. zu verstehen befertigbar) aufgefasst werden. Das Anbringen, insbesondere Tauschen kann mittels einer lösbaren und/oder mehrfach nutzbaren mechanischen und/oder elektronischen Verbindung ausführbar sein. Bevorzugt ist die Vorrichtung ohne aufwändige Montagevorrichtung an das Fahrzeug anbringbar bzw. am Fahrzeug tauschbar. Ferner kann „anbringbar“ auch als zwischen unterschiedlichen Fahrzeugen und/oder Fahrzeugtypen tauschbar bzw. mit unterschiedlichen Fahrzeugen und/oder Fahrzeugtypen verwendbar aufgefasst werden.
  • Bevorzugt kann ein Fahrzeug-fremder Umfeldsensor, insbesondere eine Vorrichtung umfassend den Fahrzeug-fremden Sensor, und/oder das Kompatibilitätsmodul zur Erweiterung eines (jeweiligen) Funktionsumfangs mehrerer (bevorzug einer Vielzahl) unterschiedlicher Fahrzeugtypen und/oder bestimmter Fahrzeuge (z.B. innerhalb bestimmter Grenzwerte) ausgebildet sein.
  • Die Erweiterung und/oder Nachrüsten eines Funktionsumfangs eines Fahrzeugs kann als ein Betreiben und/oder Betreibbarkeit (betreibbar machen) einer Funktionalität aufgefasst werden, die (z.B. zur Zeit der Auslieferung des Fahrzeugs) durch das Fahrzeug allein nicht ausführbar war oder eine (wesentlich) geringere Performance und/oder Leistungsmerkmale aufgewiesen hat. Insbesondere kann die Erweiterung des Funktionsumfangs als eine Erweiterung bzw. Mehrung der Leistungsmerkmale, Verlässlichkeit und/oder Performance des Funktionsumfangs aufgefasst werden.
  • Insbesondere ist das Kompatibilitätsmodul ein Teil einer Vorrichtung und Fahrzeug zur Erweiterung und/oder Nachrüstung zumindest einer Funktionalität eines Fahrzeugs. Insbesondere gehört der zumindest ein Fahrzeug-externer Umfeldsensor zu der Vorrichtung oder ist (z.B. mechanisch, elektronisch, informationstechnisch) ausgebildet, zusammen mit dem Kompatibilitätsmodul die Vorrichtung zu bilden.
  • Durch die Merkmale der Erfindung kann es ermöglicht werden eine bzw. dieselbe Vorrichtung zum zumindest teilweise automatisierten Fahren an mehreren unterschiedlichen Fahrzeugen bzw. Fahrzeugtypen, insbesondere abwechselnd, zu nutzen.
  • Das Anbringen bzw. Tauschen der Vorrichtung kann (jeweils) abhängig von einem jeweiligen Ansatzzwecks des jeweiligen Fahrzeugs erfolgen. Beispielsweise kann eine Vorrichtung tagsüber an Fahrzeugen (z.B. PKWs) zur Beförderung von Passagieren genutzt werden und nachts an Fahrzeugen (z.B. Transporter) zur Beförderung von Gütern (z.B. zu einer zu einem hohen Grad automatisierten Lieferung bzw. Zustellung) verwendet werden.
  • Die Verwendung der Vorrichtung für das Erweitern und/oder Nachrüsten einer Funktionalität in Bezug auf ein automatisiertes Fahren oder Parken ist besonders vorteilhaft, weil es eine (im Vergleich zu anderen bzw. bisherigen Funktionalitäten) extrem aufwändige Umfelderfassung erfordert.
  • Außerdem kann die Erfindung zur Senkung der (aus der Marktwirtschaft bekannten) Einstiegschwelle für potentielle Nutzer des automatisierten Fahrens und/oder eine wesentlich schnellere Verbreitung des automatisierten Fahrens bewirken. Dabei kann ein (aus der Marktwirtschaft bekannter) Effekt der starken Verbreitung der Technologie zum automatisierten Fahren (eine sogenannte „Demokratisierung“) bewirkt werden, der wiederum die Weiterentwicklung der Vorrichtungen bzw. des automatisierten Fahren oder Parkens insgesamt ankurbelt.
  • Ferner erfolgt die Entwicklung der Technologie (insbesondere betreffend die Umfelderfassung) zum automatisierten Fahren viel schneller bzw. in kürzeren Entwicklungszyklen als die meisten weiteren Fahrzeugtechnologien. Dabei kann die Erfindung genutzt werden um Fahrzeuge die (z.B. zu ihrer Herstellungs- bzw. Auslieferungszeit) nicht zum automatisierten Fahren befähigt wurden oder nicht befähigt werden konnten, entsprechend nachgerüstet und/oder für eine konkrete Anwendung (z.B. für einzelne bestimmte Fahrten bzw. zum Betreiben in bestimmten Zeitintervallen) mit der das Kompatibilitätsmodul und/oder den einen oder mehrere Fahrzeug-fremde Umfeldsensoren umfassenden Vorrichtung versehen werden.
  • Ferner gehört zu der Erfindung ein bedarfsabhängige Nachrüstung, Tausch bzw. Austauschbarkeit der Vorrichtungen bzw. der Funktionalitäten. Beispielsweise kann auf Basis der Erfindung bzw. Vorrichtung ein Sharing-Nutzungsmodell betrieben werden, bei dem die Vorrichtung (ggf. je nach Bedarf bzw. On-Demand) gemietet, getauscht bzw. von mehreren Fahrzeugen bzw. Nutzern gemeinsam bzw. abwechselnd nutzbar gemacht werden kann. Dies ist insbesondere auch als ein Tauschen bzw. Austauschbarkeit von der einen oder mehreren Funktionalitäten (z.B. einer Funktionalen Mehrung) aufzufassen. Mit anderen Worten kann die Funktionalität (z.B. bestimmte Leistungsmerkmale des automatisierten Fahrens bzw. Parkens) von mehreren Fahrzeugen bzw. Nutzern gemeinsam bzw. abwechselnd nutzbar gemacht werden. Dabei bzw. dadurch kann der Aufwand (z.B. Kosten), insbesondere pro Nutzen (z.B. pro Betriebszeit der Funktionalität) drastisch gesenkt werden.
  • Ferner kann (auch) das Gewicht und/oder Energieverbrauch des Fahrzeugs (z.B. wenn dieses nicht automatisiert gefahren bzw. geparkt wird) gesenkt werden.
  • Die Erfindung (bzw. das Kompatibilitätsmodul sowie die Vorrichtung) kann auch für Erweiterung beliebiger anderer (z.B. zur Auslieferungszeit der Fahrzeuge nicht vorhandener bzw. nicht machbarer) Funktionalitäten, z.B. Funktionalitäten der aktiven Sicherheit verwendet werden. Insbesondere können Funktionalitäten erweitert bzw. nachgerüstet werden die eine besonderes präzise bzw. aufwändige Umfelderfassung erfordern. Selbstverständlich kann die Erfindung (bzw. das Kompatibilitätsmodul sowie die Vorrichtung) auch zum (nach der Auslieferung der Fahrzeuge) ausführbaren, nachträglichen Nachrüsten der Fahrzeuge, z.B. für das dauerhafte Nachrüsten verwendet werden. Dabei kann der Begriff „anbringbar“ auch als nachträglich nachrüstbar bzw. montierbar aufgefasst werden. Das Anbringen kann ein Montieren umfassen oder sein. Beispielsweise kann die Vorrichtung im Rahmen eines (dauerhaften) Nachrüstens des Fahrzeugs an das Fahrzeug montierbar ausgebildet sein bzw. montiert werden.
  • Bevorzugt kann zum Anbringen bzw. Tauschen eine vom Nutzer selbst nutzbare mechanische und/oder elektronische Schnittstelle Fahrzeug und/oder an der Vorrichtung vorgesehen werden. Die mechanische Schnittstelle kann mit der elektrischen Schnittstelle (z.B. zu einer Schnittstelle) kombiniert werden.
  • Beispielsweise kann die den einen oder mehrere Fahrzeug-fremde Umfeldsensoren umfassende Vorrichtung und/oder das Fahrzeug (jeweils) eine (zueinander kompatiblen) mechanische und/oder elektronische Schnittstelle aufweisen die zu einem (nachträglichen) Anbringen bzw. Tausch ausgebildet ist.
  • Das Kompatibilitätsmodul kann ausgebildet sein, die Daten auf Basis des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors und/oder die Daten zumindest einen Fahrzeugeigenen Umfeldsensors in Abhängigkeit von für das Fahrzeug und/oder den Typ des Fahrzeugs und/oder für den zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensor und/oder den Typ des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors spezifischen Kompatibilitätsdaten zu verarbeiten, wobei eine Funktionalität des Fahrzeugs abhängig von den verarbeiteten Daten betreibbar ist.
  • Bevorzugt können Kompatibilitätsdaten kennzeichnen:
    • - einen oder mehrere Parameter, (z.B. Kennlinien, Kennlinienscharen, und/oder Matrizen), und/oder
    • - Logik (z.B. Formel, Matrix, einen oder mehrere Koeffizienten einer Formel bzw. Matrix), und/oder
    • - anwendbare Anweisungen (z.B. jeweils ausführbare Instruktionen).
  • Dabei können die Parameter und/oder Logik und/oder Anweisungen spezifisch sein:
    • - für den bestimmten Typ des Fahrzeugs und/oder das bestimmte Fahrzeug, und/oder
    • - für den bestimmten Typ des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors und/oder für den bestimmten Fahrzeug-fremden Umfeldsensor.
  • Dabei ist auch die Berücksichtigung der bestimmten (konkreter) Fahrzeuge und/oder Sensoren sehr vorteilhaft, weil diese jeweils typischerweise (z.B. stückzahlspezifische bzw. chargenspezifische) Besonderheiten und/oder Abweichungen aufweisen. Dabei kann mittels des Kompatibilitätsmoduls (eine in der Praxis kaum zweckmäßig erreichbare) langfristige, hersteller- und branchenübergreifende Standardisierung zwischen diversen Fabrikaten nicht notwendig sein.
  • Insbesondere sind Kompatibilitätsdaten spezifisch bzw. werden spezifisch ermittelt für eine bestimmte (z.B. aktuell erforderliche) Kombination aus mehreren Einträgen aus folgender Liste:
    • bestimmten Fahrzeugtyp, ein bestimmtes Fahrzeug, bestimmter Typ des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors, einem bestimmten Fahrzeug-eigenem Umfeldsensor, Typ des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors, den bestimmten Fahrzeug-fremden Umfeldsensor. Im Folgenden wird dies vereinfacht als „Kombination“ bezeichnet.
  • Die Kompatibilitätsdaten können z.B. einen mathematischer Zusammenhang kennzeichnen oder einen Teil des mathematischen Zusammenhangs bilden, gemäß dem die Daten auf Basis des einen oder mehreren Fahrzeug-fremden Umfeldsensoren (bevorzugt zusammen mit den Daten eines oder mehrerer Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren) zur Erweiterung des Funktionsumfangs des Fahrzeugs verarbeitet werden.
  • Die Kompatibilitätsdaten (und somit die entsprechende Verarbeitung der Daten) kann vor und/oder während der Verwendung der Vorrichtung (bei einer bestimmten Kombination) bestimmt oder angepasst werden.
  • Die Kompatibilitätsdaten ermittelt, insbesondere angepasst, werden:
    • - abhängig von Kartendaten, z.B. Straßenart, Straßenmuster, Verkehrsregeln in der Umgebung; und/oder
    • - abhängig von einem (aktuellen, voraussichtlich gewünschten, prädizierten, angestrebten); Automatisierungsgrad des Fahrens bzw. Parkens des Fahrzeugs und/oder
    • - abhängig Aktuellen und/oder beabsichtigten Anwendung des Fahrzeugs (z.B. Beförderung von Passagieren, Lastentransport); und/oder
    • - anhängig von einer Randbedingung, z.B. Temperatur, Niederschlag, Wetterparameter.
  • Dies ist insbesondere auch derart aufzufassen, dass die Auswahl, Verarbeitung, Kombination, Fusion der Daten auf Basis des einen oder mehreren Fahrzeug-fremden Umfeldsensors (und ggf. des einen oder mehreren Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren) abhängig von den oben genannten Kriterien erfolgen kann.
  • Die Kompatibilitätsdaten können kennzeichnend sein für Parameter, Logik und/oder Anweisungen (insbesondere spezifische Instruktionen) die auf eine Daten die bei der bestimmten Kombination anzuwendenden sind. Dabei können ein oder mehrere Schritte des im vorliegenden Dokument beschriebenen Verfahrens (auch prinzipiell) kombinationsspezifisch ausführbar sein. In diesem Sinne können die Kompatibilitätsdaten ggf. auch als eine eigenständige Erfindung betrachtet werden.
  • Beispielsweise kann das Kompatibilitätsmodul ein Berechnungsmodul (z.B. eine sogenannte Engine) umfassen, die abhängig von den (z.B. jeweils ermittelten) Kompatibilitätsdaten die Daten auf Basis des einen oder mehreren Fahrzeug-fremder Umfeldsensoren verarbeitet und/oder zum Betreiben der Funktionalität bereitstellt.
  • Das Bereitstellen der Daten zum Betreiben der Funktionalität kann auch das Betreiben der Funktionalität sein oder umfassen. Dabei kann die (den einen oder mehrere Fahrzeug-fremde Umfeldsensoren und/oder das Kompatibilitätsmodul umfassende) Vorrichtung auch eine Funktionslogik, ein Funktionsmodul (z.B. einer der Funktionalität entsprechende Funktionslogik, Steuerung, Regelung, bzw. Intelligenz) zur Ausführung der Funktionalität, z.B. des zumindest teilweise automatisierten Fahrens umfassen. Der Begriff „Betreiben“ ist im Rahmen des vorliegenden Dokuments insbesondere als ein Ausführen einer (z.B. neuen bzw. erweiterten) Funktionalität aufzufassen.
  • Mit dem bestimmten Fahrzeug oder Fahrzeugtyp ist insbesondere (auch) ein bestimmter Fahrzeug-eigener Umfeldsensor bzw. Umfeldsensortyp (bzw. de Information über einen Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor) aufzufassen. Insbesondere sind der Fahrzeug(typ)spezifischen Kompatibilitätsdaten (auch) als in Bezug auf den zumindest einen Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor(typ) spezifische Kompatibilitätsdaten auszufassen. Mit anderen Worten kann ein Typ des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors und/oder ein bestimmter (konkreter) Fahrzeug-eigener Umfeldsensor abhängig oder im Rahmen der Berücksichtigung des Typs des Fahrzeugs bzw. des bestimmten Fahrzeugs berücksichtigt werden.
  • Der zumindest ein Fahrzeug-fremder Umfeldsensor, insbesondere eine den zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensor und/oder das Kompatibilitätsmodul umfassende Vorrichtung, können an einer Außenoberfläche des Fahrzeugs, insbesondere zumindest teilweise auf dem Dach, Dachträger und/oder Dachträgerhalterung des Fahrzeugs betreibbar sein. Alternativ oder zusätzlich kann zumindest ein Teil der Vorrichtung (z.B. ein Fahrzeug-fremder Umfeldsensor) im Innenraum des Fahrzeugs anbringbar bzw. betreibbar sein.
  • Dabei kann sich eine (im Vergleich zu einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor) stark abweichende Position, erfassbarer räumlicher Bereich, äußere Einwirkung, Erfassungsperspektive ergeben. Auch dadurch ergibt sich der Vorteil bzw. die Notwendigkeit an den erfindungsgemäßen Kompatibilitätsmodul.
  • Das Kompatibilitätsmodul kann ausgebildet sein, zur Handhabung von einer (vom Fahrzeug zu Fahrzeug bzw. vom Fahrzeugtyp zu Fahrzeugtyp) unterschiedlichen Positionen, äußere Einwirkungen, erfassbarer räumlicher Bereiche, Erfassungsperspektiven für den Betrieb des zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensors bzw. eine Verarbeitung der Daten zum Betreiben der erweitertet bzw. nachgerüsteter Funktionalität resultieren.
  • Insbesondere ist das Kompatibilitätsmodul ausgebildet, die Betriebsposition, den erfassbaren räumlicher Bereich und/oder die Erfassungsperspektive zu ermitteln und zu berücksichtigen. Beispielsweise kann die Betriebsposition, den erfassbaren räumlicher Bereich und/oder die Erfassungsperspektive beim Ermitteln der Kompatibilitätsdaten und/oder beim Verarbeiten der Daten auf Basis des zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensors und/oder des zumindest einen Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors berücksichtigt werden.
  • Die Betriebsposition, den erfassbaren räumlicher Bereich und/oder die Erfassungsperspektive kann z.B. abhängig oder im Rahmen der Berücksichtigung des Typs des Fahrzeugs bzw. des bestimmten Fahrzeugs berücksichtigt werden. Dabei kann aus der Information über den Fahrzeugtyp und/oder bestimmtes Fahrzeug die Information zu der (bevorzugt zum Anbringen der Vorrichtung vorgesehenen) mechanischen Schnittstelle (z.B. einer Fassung, Aufnahmeteils, etc.) berücksichtigt werden.
  • Dabei kann die Erweiterung, Tausch bzw. Nachrüstung von Fahrzeug-externen Umfeldsensoren mit diversen Fahrzeugtypen (z.B. von verschiedenen Varianten, Zulassungsjahren) ausführbar sein, die sich hinsichtlich ihrer Konstruktion, Geometrie, Design, und/oder fahrdynamische bedingte Bewegung bzw. Vibration des Daches der Fahrzeuge sehr stark variieren.
  • Das Kompatibilitätsmodul kann ausgebildet sein, eine Funktionalität des Fahrzeugs zum zumindest teilweise automatisierten Fahren und/oder Parken (z.B. für diverse Kombinationen, z.B. für Kombinationen aus Fahrzeug(typ)en, Umfeldsensor(typ)en der Fahrzeug-fremden und/oder der Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren) zu betreiben bzw. betreibbar zu machen. Ein solcher auf das Betreiben (zu verstehen auch zum Erweitern) der Funktionalität zum zumindest teilweise automatisierten Fahren und/oder Parken ausgebildetes Kompatibilitätsmodul ist besonders sinnvoll. Dadurch kann zum Betreiben des zumindest teilweise automatisierten Fahrens bzw. Parkens notwendige Präzision und/oder Verlässlichkeit, z.B. bezüglich der Verarbeitung sowie einer weiteren Interpretation der Daten betreffend die Umgebung des Fahrzeugs erreicht werden.
  • Besonders bevorzugt wird die Funktionalität des Fahrzeugs zum zumindest teilweise automatisierten Fahren und/oder Parken (zumindest zeitweise gleichzeitig) mit den Daten auf Basis des einen oder mehrerer Fahrzeug-fremden Umfeldsensoren UND mit den Daten auf Basis des einen oder mehrerer Fahrzeugeigenen Umfeldsensoren (die wie bereits diskutiert besondere Vorteile bieten können) betrieben.
  • Der Begriff „Parken“ kann im Rahmen des vorliegenden Dokuments ein (zumindest teilweise automatisiertes) Einparken, Ausparken und/oder Rangieren aufgefasst werden.
  • Das Kompatibilitätsmodul kann ausgebildet sein, Kompatibilitätsdaten für ein bestimmtes Fahrzeug (z.B. das Fahrzeug an dem die Vorrichtung angebracht wird) und/oder für einen bestimmten Fahrzeug-fremden Umfeldsensor (z.B. den Fahrzeug-fremden Umfeldsensor der Vorrichtung) zu ermitteln.
  • Das Kompatibilitätsmodul kann ausgebildet sein, Kompatibilitätsdaten für eine bestimmte, z.B. jeweils gewünschte bzw. erkannte, Kombination aus einem Fahrzeug und einem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor zu ermitteln. Beispielsweise ist das Kompatibilitätsmodul ausgebildet den Fahrzeugtyp, die Fahrtzeug-ID und/oder Parameter des Fahrzeugs (z.B. des Fahrzeug an welches es angebracht bzw. angeschlossen wird) zu ermitteln und daraufhin (z.B. die initialen) die Kompatibilitätsdaten zu ermitteln. Das Kompatibilitätsmodul kann (dabei bzw. dadurch) ausgebildet sein, eine Funktionserweiterung für mehrere unterschiedliche Fahrzeuge bzw. Fahrzeugtypen bereitzustellen. Alternativ oder zusätzlich kann das Kompatibilitätsmodul ausgebildet sein eine Funktionserweiterung für ein oder mehrere Fahrzeuge mittels mehrerer unterschiedlicher Fahrzeug-fremden Umfeldsensoren bereitzustellen.
  • Dabei bzw. dadurch kann ein Fahrzeug-fremder Umfeldsensor, insbesondere je nach Bedarf und/oder Verfügbarkeit für eine Funktionserweiterung mehrerer unterschiedlicher Fahrzeuge genutzt werden. Beispielsweise kann ein bestimmter Umfeldsensor(typ) eines Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors anhand einer Fahrzeug-ID (z.B. einer sogenannten VIN (= Vehicle Indentification Number) bzw. der Fahrzeugtyp-Information ermittelt und/oder berücksichtigt werden.
  • Die Kompatibilitätsdaten können z.B. abhängig von einer Information über den Fahrzeugtyp, das bestimmte Fahrzeug, den Typ des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors, den bestimmten Fahrzeug-fremden Umfeldsensor, den Typ des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor, den bestimmten Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor (sowie ggf. einer oder mehreren weiterer im vorliegenden Dokument beschriebenen Information bzw. Schritte des Verfahrens) ermittelt, insbesondere präzisiert werden.
  • So kann ein Nutzer, der beim Kauf eines Fahrzeugs (z.B. aufgrund einer noch geringen Reife oder Qualität oder des Funktionsumfangs oder des hohen Aufwandes des automatisierten Fahrens) die entsprechende Ausstattung nicht erworben dennoch von einer technologischen Entwicklung profitieren, z.B. indem er die Vorrichtung je nach Bedarf nutzt.
  • Das Kompatibilitätsmodul kann ausgebildet sein, die Daten auf Basis zumindest eines Fahrzeugs-eigenen Umfeldsensors mit Daten auf Basis von zumindest einem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor, insbesondere nach einem bestimmten Kriterium, zu ersetzen, zu kombinieren und/oder zu fusionieren.
  • Das Ersetzen, das Kombinieren und/oder das Fusionieren der Daten kann selektiv erfolgen. Das Ersetzen, das Kombinieren und/oder das Fusionieren der Daten kann sich auf einzelne Datenabschnitte (z.B. der Daten auf Basis des zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensors und/oder Daten auf Basis des zumindest einen Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors) beziehen. Es können Datenabschnitte sein, die sich auf (einzelne oder bestimmte) Zeitintervalle und/oder Raumbereiche (z.B. in der Umgebung des Fahrzeugs) beziehen.
  • Dabei kann das Kompatibilitätsmodul ausgebildet sein, insbesondere nur, im Wesentlichen nur oder vorrangig, bestimmte oder nach einem bestimmten Kriterium gewählte Datenabschnitte zu ersetzen, zu kombinieren und/oder zu fusionieren. Dies kann in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten erfolgen.
  • Beispielsweise wird das Ersetzen, das Kombinieren und/oder das Fusionieren der Daten auf Basis des zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensors und des zumindest einen Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors, von Fahrzeug (-typ) zu Fahrzeug(-typ) und/oder vom Fahrzeug-fremden Umfeldsensor(typ) zu Fahrzeug-fremden Umfeldsensor(typ) unterschiedlich ausgeführt werden.
  • Bevorzugt ist das Kompatibilitätsmodul ausgebildet, die Daten auf Basis zumindest eines Fahrzeugs-eigenen Umfeldsensors mit Daten auf Basis von zumindest einem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor, zu ersetzen, zu kombinieren und/oder zu fusionieren, wobei das Ersetzen, das Kombinieren und/oder das Fusionieren für den bestimmten Fahrzeugtyp bzw. das bestimmte Fahrzeug, für den bestimmten Fahrzeug-fremden Umfeldsensor bzw. Typ des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors, oder für eine bestimmte Kombination aus einem Fahrzeug und einem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor spezifisch ist.
  • Das Ersetzen, das Kombinieren und/oder das Fusionieren der Daten kann ausgeführt werden abhängig von:
    • - einem aktuell oder in der nahen Zukunft genutzten Leistungsmerkmal der Funktionalität; und/oder
    • - einer Fahrsituation (insbesondere zu verstehen auch als Parksituation);
  • Besonders bevorzugt repräsentieren die ersten Daten (auf Basis eines oder mehrerer Fahrzeug-fremder Umfeldsensoren und/oder eines oder mehrerer Fahrzeug-eigener Umfeldsensoren), insbesondere als Datenabschnitte einen zeitlich und/oder räumlich ausgedehnten Vorgang.
  • Dabei kann die Erfindung auch umfassen, dass die Daten des Fahrzeug-eigenen Sensors mit Daten auf Basis von zumindest einem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor abhängig von einer Auswertung einer aktuellen und/oder prädizierten Fahrsituation (bevorzugt selektiv) und/oder eines aktuell bzw. in der nahen Zukunft (zumindest voraussichtlich bzw. mit zumindest einer gewissen Wahrscheinlichkeit benötigtem Leistungsmerkmal einer Funktionalität ersetzt, mit diesen zu kombiniert und/oder fusioniert werden.
  • Eine Auswertung der Fahrsituation kann z.B. ein (insbesondere prädiziertes bzw. für nahe Zukunft von einigen Sekunden geschätztes) Risiko anzeigen. Ein solches Leistungsmerkmal kann z.B. einen Automatisierungsgrad des zumindest teilweise automatisierten Fahrens bzw. Parkens sein.
  • Der Begriff „Fahrsituation“ kann im Rahmen des vorliegenden Dokuments z.B. als eine bestimmte durch eine Anordnung, Aktion, oder Interaktion von Verkehrsteilnehmer oder durch bestimmte Fahrparameter von Verkehrsteilnehmern gekennzeichnete Situation verstanden werden. Insbesondere unterscheidet sich die Bedeutung des Begriffs „Situation“ bzw. „Fahrsituation“ von einer häufig umgangssprachlich verwendeten Bedeutung des Begriffs „Verkehrssituation“ welche vielmehr zusammenfassenden, allgemeinen Kategorien wie etwa „freier Verkehr“, „dichter Verkehr“, „zähfließender Verkehr“, „Stau“, „Stauende“ etc. entspricht.
  • Insbesondere ist eine Fahrsituation (vielmehr) durch ein bestimmtes Muster (auch zu verstehen als ein Datenmuster), z.B. ein Muster kennzeichnend eine Anordnung und/oder Geschwindigkeit der Objekte und/oder ein Muster der Parameter der Fahrsituation, gekennzeichnet. Auch kann die Fahrsituation durch ein räumliches Muster der sogenannten Freiräume in der Umgebung des Fahrzeugs gekennzeichnet sein. Beispielsweise kann sich eine Trigger-Bedingung auf derartige Merkmale bzw. entsprechende Parameter der Fahrsituation beziehen. Bevorzugt kann die zumindest eine Fahrsituation gekennzeichnet sein durch einen oder mehrere nachfolgend aufgezählte Merkmale:
    • - eine (bestimmte) räumliche Verteilung der Verkehrsteilnehmer und/oder der Bewegungsparameter der Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Anordnungsmuster der Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des (realen) Fahrzeugs,
    • - eine (bestimmte) räumliche Verteilung unbeweglicher Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs,
    • - eine relative Position und/oder Bewegungsparameter zu bestimmten Arten von Spurmarkierungen, Verkehrszeichen, Ampeln (nicht notwendigerweise zu bestimmten Ampeln, etc.),
    • - eine Information über die Vorfahrt des Fahrzeugs, insbesondere gegenüber bestimmten Verkehrsteilnehmern und/oder Verkehrsteilnehmern, die tatsächlich oder zumindest potentiell aus bestimmten Richtungen, z.B. einer querenden Straße von rechts oder von links kommen oder kommen können,
    • - eine Information zu einer, z.B. einen Grenzwert überschreitenden, Handlung eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Fahrzeugs, wie z.B. ein Hupen, Lichthupen, Drängeln, Überholen des Fahrzeugs, ein Überholversuch und dergleichen.
  • Ferner kann die Fahrsituation durch einen oder mehrere Parameter im Zusammenhang mit relevanten Verkehrsregeln, Verkehrszeichen, Vorfahrten, Ampeln und/oder Ampelphasen gekennzeichnet sein.
  • Bevorzugt kann es sich bei der zumindest einen Fahrsituation um eine bestimmte Grenzwerte überschreitende Fahrsituation bzw. um eine Fahrsituation, die durch bestimmte Grenzwerte überschreitende Parameter gekennzeichnet ist, handeln. Beispielsweise kann es sich bei der zumindest einen Fahrsituation um eine Fahrsituation mit einer unerwünschten bzw. gefährlichen Annäherung an ein Objekt oder einen Verkehrsteilnehmer, einen einen Grenzwert überschreitenden Beschleunigungswert, eine unterwünschte Anordnung zu weiteren Verkehrsteilnehmern etc. handeln.
  • Bei der Fahrsituation kann es sich um eine (z.B. vergleichsweise selten vorkommende) Sondersituation oder eine gefährliche Fahrsituation handeln, z.B. eine Fahrsituation, für die ein erhöhtes Risiko ermittelt oder angenommen wird. Das zumindest ein im vorliegenden Dokument beschriebenes Kriterium kann sich auf die Fahrsituationen (z.B. auf bestimmte Parameter, Kombination von Parametern bzw. Muster der Fahrsituation) beziehen. Beispielsweise wird das Ersetzen, das Kombinieren und/oder das Fusionieren der Daten abhängig von einem oder mehreren derartigen Kriterien, insbesondere für unterschiedliche Funktionalitäten bzw. Leistungsmerkmale ausgeführt.
  • Dies ist besonders vorteilhaft, weil unterschiedliche Funktionalitäten bzw. Leistungsmerkmale bei unterschiedlichen Fahrsituationen unterschiedliche Erfordernisse hinsichtlich der Umfelddaten, ihrer Auflösung, Präzision, Verfügbarkeit, Verlässlichkeit, etc. aufweisen. In der Erfindung kann eine jeweils situationsabhängige Verarbeitung, Verwendung der Umfelddaten (ggf. für unterschiedliche Funktionalitäten) erfolgen.
  • Das Kompatibilitätsmodul kann ausgebildet sein, eine Fehlerkorrektur und/oder Plausibilisierung der Daten auf Basis des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors abhängig von den Daten eines Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors und/oder Daten auf Basis des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors abhängig von den Daten eines Fahrzeug-fremden Umfeldsensors auszuführen.
  • Dabei können die Kompatibilitätsdaten (auch) Daten betreffend eine Fehlerkorrektur und/oder Plausibilisierung der Daten auf Basis des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors abhängig von den Daten eines Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors und/oder Daten auf Basis des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors abhängig von den Daten eines Fahrzeug-fremden Umfeldsensors umfassen.
  • Die Fehlerkorrektur und/oder Plausibilisierung der Daten kann ausgeführt werden abhängig von:
    • - einem aktuell oder in der nahen Zukunft genutzten Leistungsmerkmal der Funktionalität; und/oder
    • - einer Fahrsituation (insbesondere zu verstehen auch als Parksituation).
  • Auch bezüglich der Fehlerkorrektur und/oder Plausibilisierung können die oben bezüglich des Ersetzens, das Kombinierens und/oder das Fusionierens beschriebenen Merkmale sinngemäß angewandt werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zur Erweiterung und/oder Nachrüstung zumindest einer Funktionalität eines Fahrzeugs beschrieben, wobei die Vorrichtung einen an das Fahrzeug anbringbaren, insbesondere tauschbaren, Fahrzeug-fremden Umfeldsensors und einen Kompatibilitätsmodul umfasst, wobei das Kompatibilitätsmodul ausgebildet ist, eine Funktionalität des Fahrzeugs mit Daten auf Basis des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors, insbesondere zusammen mit Daten auf Basis von einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors zu betreiben.
  • Bevorzugt umfasst die Vorrichtung ferner ein Funktionsmodul zum Betreiben zumindest einer (z.B. erweiterten bzw. nachgerüsteten) Funktionalität in einem Fahrzeug. Es kann ein Funktionsmodul zum Ausführen des zumindest teilweise automatisierten Fahrens oder Parkens sein. Dieses kann z.B. eine entsprechende Intelligenz umfassen.
  • Die Vorrichtung kann einen oder mehrere an ein Fahrzeug, z.B. an ein von einer Liste von mehreren Fahrzeugen, anbringbaren, insbesondere tauschbaren, Fahrzeug-fremden Umfeldsensors und einen Kompatibilitätsmodul umfassen. Ferner umfasst die Vorrichtung bevorzugt einen Funktionsmodul, zum Betreiben zumindest einer Funktionalität in einem Fahrzeug. Dies kann ein Funktionsmodul zum Ausführen des zumindest teilweise automatisierten Fahrens oder Parkens sein. Der ein oder mehrere Fahrzeug-fremde Umfeldsensoren, das Kompatibilitätsmodul sowie das Funktionsmodul können (z.B. als eine Vorrichtung auf eine Außenoberfläche eines Fahrzeugs, bevorzugt auf das Dach, Dachträgerhalterung bzw. eine vergleichbare Konstruktion anbringbar und/oder tauschbar ausgebildet sein.
  • Die Vorrichtung kann derart ausgebildet sein, das das Anbringen bzw. Tauschen ohne ein aufwändige fachliche Unterstützung, z.B. ohne eine automatisierte Montage und/ohne kompliziertes Werkzeug erfolgen kann. Beispielsweise kann das Anbringen bzw. Tauschen durch den Nutzer selbst oder durch einen Händler bzw. Vermietungsstation erfolgen.
  • Die Vorrichtung kann mehrere Fahrzeug-fremden Umfeldsensoren umfassen, die im angebrachten Zustand der Vorrichtung z.B. jeweils am Randbereich des Dachs des Fahrzeugs (z.B. jeweils schräg nach unten geneigt) positioniert bzw. ausgerichtet sind. Dabei kann ein ein Erfassungsbereich zumindest teilweise rund um das Fahrzeug (besonders effizient) erreicht werden.
  • Das Kompatibilitätsmodul ist bevorzugt ausgebildet, Kompatibilitätsdaten (z.B. in einer ersten Phase und/oder in einer nachfolgenden Phase laufend) zu ermitteln, insbesondere anzupassen. Dabei kann es sich um eine Phase handeln, in der die (erweiterte bzw. nachgerüstete) Funktionalität noch nicht ausgeführt wird. Das Kompatibilitätsmodul ist bevorzugt ausgebildet (z.B. in einer zweiten Phase) abhängig von den ermittelten Kompatibilitätsdaten eine Funktionalität des Fahrzeugs mit Daten auf Basis des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors zusammen mit Daten auf Basis eines Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors zu betreiben. Dabei können die (z.B. initial ermittelten) Kompatibilitätsdaten weiter (z.B. in der zweiten oder nachfolgenden Phase) angepasst werden.
  • Nachfolgend werden einige Beispielhafte Schritte bzw. Merkmale der Erfindung erläutert. Beispielsweise erfolgt:
    • - Ermitteln von Kompatibilitätsdaten kann abhängig von einer Kombination aus dem Fahrzeugtyp bzw. einem bestimmten Fahrzeug und einem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor ausgeführt werden; Bevorzugt kann dabei eine Position, und/oder Ausrichtung des Fahrtzeug-fremden Umfeldsensors an dem Fahrzeug berücksichtigt werden.
  • In einer Variante der Erfindung kann das Kompatibilitätsmodul ausgebildet sein, einen Messvorgang auszuführen, bei dem Daten kennzeichnend die Position und/oder Ausrichtung des Fahrtzeug-fremden Umfeldsensors an dem Fahrzeug, und/oder durch die Teile des Fahrzeugs verdeckte Raumbereiche der Umgebung ermittelt und berücksichtigt werden.
  • Zumindest ein Teil der Kompatibilitätsdaten kann aus einer Datenbank und/oder mittels einer Simulation ermittelt werden. Bevorzugt können die Kompatibilitätsdaten bzw. ein Teil der Kompatibilitätsdaten diese als initiale Kompatibilitätsdaten verwendet werden. Derartige initiale Kompatibilitätsdaten können (z.B. als Ausgangszustand) zum Ermitteln der verfeinerten Kompatibilitätsdaten verwendet werden.
    • - Die (ggf. initialen oder bisherigen) Kompatibilitätsdaten können, insbesondere in einem oder mehreren weiteren im Rahmen des vorliegenden Dokuments (z.B. nachfolgend) beschriebenen Schritten verändert, insbesondere angepasst (etwa: verfeinert) werden.
    • - Ferner kann der Kalibriervorgangs zwischen den Daten des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors und den Daten eines Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors ausgeführt werden; Dieser kann in dem bestimmten Fahrzeug, mit dem bestimmten Fahrzeug-fremden Sensor und/oder für die bestimmte Position und/oder Ausrichtung des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors am Fahrzeug erfolgen.
    • - Dabei können die Kompatibilitätsdaten dahingehend angepasst werden, dass die mechanischen Toleranzen und/oder Eigenschaften des bestimmten Fahrzeugs, des bestimmten Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors und/oder der bestimmten Position und/oder Ausrichtung berücksichtigt (z.B. beim Verarbeiten der Daten bzw. in den resultierenden Daten) ausgeglichen werden.
    • - Ausführen einer Überprüfung und/oder einer weiteren Anpassung der Kompatibilitätsdaten im Betrieb des Fahrzeugs, insbesondere beim Betrieb der Funktionalität des Fahrzeugs auf Basis der mit dem Kompatibilitätsmodul verarbeiteten bzw. bereitgestellten Daten.
  • Die ermittelten bzw. angepassten Kompatibilitätsdaten können z.B. einen mathematischer Zusammenhang umfassen oder einen Teil des mathematischen Zusammenhangs bilden, gemäß dem die Daten auf Basis des einen oder mehreren Fahrzeug-fremden Umfeldsensoren (bevorzugt zusammen mit den Daten eines oder mehrerer Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren) zur Erweiterung des Funktionsumfangs des Fahrzeugs verarbeitet werden.
  • Der mathematische Zusammenhang kann eine (z.B. vordefinierte und/oder dynamisch anpassbare) mathematische Gesetzmäßigkeit, Regel, Vorschrift, Formel, Matrix, Relation, nicht-regelbasiert ermittelte bzw. maschinell gelernte Abhängigkeit zwischen den Daten auf Basis des einen oder mehreren Fahrzeug-fremden Umfeldsensoren (insbesondere auch der Daten auf Basis eines oder mehrerer Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren) und den Daten (z.B. Steuerungsdaten) zum Betreiben der zumindest einer (erweiterter bzw. nachgerüsteter) Funktionalität im Fahrzeug.
  • Beispielsweise wird im Kompatibilitätsmodul (im Betrieb laufend, zyklisch, mehrmals pro Sekunde) der (z.B. zumindest teilweise durch die aktuellen Kompatibilitätsdaten definierter) mathematischer Zusammenhang (z.B. eine Formel, eine Multiplikation von Matrizen mit den durch die Kompatibilitätsdaten bestimmten Koeffizienten) angewandt.
  • Ermitteln der Kompatibilitätsdaten bzw. das Verarbeiten der Daten mittels des Kompatibilitätsmoduls auf Basis des zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensors, insbesondere zusammen mit zumindest einem Fahrzeug-eigenem Umfeldsensor kann zumindest teilweise mittels einer, insbesondere außerhalb des Fahrzeugs befindlichen, Recheneinheit (z.B. Backend) und/oder einer Datenbank erfolgen.
  • Ein oder mehrere der nachfolgend beschriebenen Schritte kann (daraufhin) im Betrieb (z.B. im Fahrbetrieb des Fahrzeugs bzw. im Nutzbetrieb der Vorrichtung bzw. der Funktionalität) ausgeführt werden.
    • - Plausibilisieren, Korrigieren von Fehlern, Ersetzen, Kombinieren, Fusionieren der Daten auf Basis des einen oder mehrerer Fahrzeug-fremder Umfeldsensoren und Daten eines oder mehrerer Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren mittels des Kompatibilitätsmoduls und/oder abhängig von den (jeweils spezifischer) Kompatibilitätsdaten ausgeführt werden.
    • - Betreiben der zumindest einer (erweiterter bzw. nachgerüsteter) Funktionalität kann mittels des Kompatibilitätsmoduls und/oder abhängig von den (jeweils spezifischer) Kompatibilitätsdaten ausgeführt werden.
  • Es können mehrere Varianten der Vorrichtung, z.B. mit dem Schwerpunkt Fahrern und/oder Parken sowie für jeweils unterschiedliche Auswahl von Leistungsmerkmalen bzw. Automatisierungsgrade gestaltet werden. Insbesondere können unterschiedliche Varianten der Vorrichtung aufeinander aufbauen. Auch kann eine Vorrichtung zum Erweitern und/oder Nachrüsten einer anderen Vorrichtung (zu verstehen auch: eines bereits mit einer Vorrichtung nachgerüsteten Fahrzeugs) und/oder zum Kombinieren unterschiedlicher Fahrzeug-fremder Umfeldsensoren ausgebildet sein.
  • Mit der Erfindung kann ein (zumindest vergleichsweise) universelles, insbesondere nicht auf ein konkretes Fahrzeug oder Fahrzeugtyp beschränktes) Produkt, insbesondere im Bereich des automatisierten Fahrens bzw. Parkens geschaffen werden. Außerdem kann der Nutzer eine für seinen Bedarf bzw. jeweils für einen konkreten Anwendungsfall auswählten, kaufen, leihen oder tauschen und an sein Fahrzeug anbringen.
  • Die Vorrichtung kann ausgebildet sein, nachträglich an einem bereits ausgelieferten Fahrzeug angebracht, getauscht oder verbaut zu werden. Insbesondere kann die Vorrichtung ausgebildet sein, zumindest teilweise auf dem Dach und/oder an dem Dachträger eines Fahrzeugs anbringbar, tauschbar bzw. (bevorzugt durch eine lösbare mechanische Verbindung) befestigt zu werden. Die Vorrichtung ist dabei bevorzugt derart ausgebildet, dass das Anbringen, Tausch bzw. die Montage und/oder Demontage der Vorrichtung durch einen Nutzer des Fahrzeugs durchgeführt werden kann (ohne Erfordernis von einem speziellen Werkzeug bzw. speziell geschultem Wartungspersonal und/oder einer weiteren externen Vorrichtung).
  • Die Vorrichtung umfasst zumindest einen Umfeldsensor (z.B. einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Ultraschallsensor und/oder eine Kamera), der ausgebildet ist, Umfelddaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen, an dem die Vorrichtung verbaut ist. Die Vorrichtung kann dabei modular ausgebildet sein, sodass die Anzahl und/oder die Typen der verbauten Umfeldsensoren flexibel an die Fähigkeiten des Fahrzeugs angepasst werden können.
  • Die Vorrichtung umfasst ferner ein Kompatibilitätsmodul, das ausgebildet ist, Kompatibilitätsdaten für einen Betrieb der Vorrichtung an dem Fahrzeug zu ermitteln.
  • Dabei kann das Kompatibilitätsmodul insbesondere ausgebildet sein, Kompatibilitätsdaten für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrzeugen, insbesondere für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrzeugtypen, zu ermitteln, um die Vorrichtung jeweils an einem der Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrzeugen zur Erweiterung des Funktionsumfangs des jeweiligen Fahrzeugs nutzbar zu machen. Das Kompatibilitätsmodul kann somit eingerichtet sein, die Vorrichtung durch Verwendung von unterschiedlichen Kompatibilitätsdaten an unterschiedlichen Fahrzeugen, insbesondere an unterschiedlichen Fahrzeugtypen, nutzbar zu machen. So kann eine besonders flexible Nutzung der Vorrichtung ermöglicht werden.
  • Die Vorrichtung, insbesondere das Kompatibilitätsmodul, kann ausgebildet sein, die Kompatibilitätsdaten im Rahmen eines Kalibriervorgangs zu ermitteln. Im Rahmen des Kalibriervorgangs können dabei die Position und/oder ein oder mehrere Parameter von zumindest einem Objekt mit dem Umfeldsensor der Vorrichtung und mit einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor des Fahrzeugs erfasst werden. Alternativ oder ergänzend kann im Rahmen des Kalibriervorgangs, insbesondere durch die Vorrichtung, zumindest eine Veränderung in dem Umfeld des Fahrzeugs initiiert werden. Alternativ oder ergänzend kann der Kalibriervorgang während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs durchgeführt werden.
  • Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, im Rahmen des Kalibriervorgangs Daten, die mit dem Umfeldsensor der Vorrichtung ermittelt wurden, und Daten, die mit dem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor des Fahrzeugs ermittelt wurden, abzugleichen, um die Kompatibilitätsdaten zu ermitteln.
  • Durch die Ermittlung der Kompatibilitätsdaten im Rahmen eines Kalibriervorgangs kann ein besonders zuverlässiger Betrieb des einen oder mehrerer Fahrzeug-fremder Umfeldsensoren bzw. der Vorrichtung an dem Fahrzeug, insbesondere zusammen mit einem oder mehreren Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren ermöglicht werden.
  • Das Kompatibilitätsmodul ist ferner eingerichtet, die Vorrichtung zur Bereitstellung einer Fahrfunktion in Bezug auf ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten zu betreiben.
  • Insbesondere kann das Kompatibilitätsmodul ausgebildet sein, die Umfelddaten des Umfeldsensors der Vorrichtung in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten auszuwerten, um die Fahrfunktion in Bezug auf ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren des Fahrzeugs betreibbar zu machen (auch zu verstehen: bereitzustellen). Zu diesem Zweck kann die Vorrichtung, insbesondere das Kompatibilitätsmodul, ausgebildet sein, eine Wirkverbindung mit dem Fahrzeug (auch zu verstehen: von einem von diversen Fahrzeugen) aufzubauen. Dies, kann mittels eine hierfür ausgestaltete, insbesondere standardisierte, Datenschnittstelle ausführbar sein.
  • Es wird somit eine Vorrichtung beschrieben, die es ermöglicht, ein oder mehrere (auch unterschiedliche) bereits ausgelieferte Fahrzeuge in flexibler, effizienter und zuverlässiger Weise z.B. für ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren oder Parken zu befähigen.
  • Das Kompatibilitätsmodul bzw. die Vorrichtung, kann ausgebildet sein, in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten, die Umfelddaten des Umfeldsensors der Vorrichtung oder davon abgeleitete Daten mit Umfelddaten von zumindest einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor oder mit davon abgeleiteten Daten des Fahrzeugs zu kombinieren und/oder abzugleichen und/oder zu fusionieren, um die Fahrfunktion in Bezug auf das zumindest teilweise automatisierte Fahren des Fahrzeugs bereitzustellen.
  • Die Kompatibilitätsdaten können Konvertierungsinformation zur Konvertierung von Umfelddaten des Umfeldsensors der Vorrichtung bei der Bereitstellung der Fahrfunktion in Bezug auf das zumindest teilweise automatisierte Fahren des Fahrzeugs umfassen. Alternativ oder ergänzend können die Kompatibilitätsdaten Logik zur Verwendung von Umfelddaten des Umfeldsensors der Vorrichtung zur Ermittlung des Umfeldmodells des Umfelds des Fahrzeugs umfassen. Solche Kompatibilitätsdaten ermöglichen einen besonders zuverlässigen Betrieb der Vorrichtung an dem Fahrzeug.
    Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zur Erweiterung und/oder Nachrüstung (somit ggf: Tausch bzw. Verleih) des Funktionsumfangs eines Fahrzeugs in Bezug auf ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren oder Parken beschrieben.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben. Das Fahrzeug kann ausgebildet sein, zusammen mit dem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor bzw. der Vorrichtung betrieben zu werden bzw. das entsprechende Verfahren auszuführen.
  • Es ist kann ein Fahrzeug sein, welches (z.B. vorab, bevor die Funktionalität verfügbar ist) eingerichtet ist, zusammen mit einem (auch erst später, z.B. in einigen Jahren) verfügbaren Fahrzeug-fremden Umfeldsensor, Kompatibilitätsmodul bzw. der Vorrichtung betrieben zu werden bzw. zusammen mit dem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor, Kompatibilitätsmodul bzw. Vorrichtung eine (auch erst später, z.B. in einigen Jahren verfügbare) Funktionalität auszuführen.
  • Das Fahrzeug ist insbesondere ausgebildet, eine in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung (z.B. mittels einer lösbaren mechanischen Verbindung) aufzunehmen und in einer Wirkverbindung mit dem Kompatibilitätsmodul bzw. Vorrichtung eine (im Fahrzeug bzw. durch den Nutzer des Fahrzeugs nutzbare) Funktionalität insbesondere eine Funktionalität in Bezug auf das zumindest teilweise automatisierte Fahren des Fahrzeugs ausführbar zu machen (auch zu verstehen: bereitzustellen).
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Erweitern und/oder Nachrüsten eines Funktionsumfangs eines Fahrzeugs mittels ein Kompatibilitätsmoduls bzw. einer Vorrichtung beschrieben, die ausgebildet ist, nachträglich an einem bereits ausgelieferten Fahrzeug angebracht zu werden. Das Verfahren umfasst bevorzugt das Ermitteln von Kompatibilitätsdaten für einen Betrieb der Vorrichtung an dem Fahrzeug. In einem vereinfachten Fall können die Kompatibilitätsdaten aus einer Fahrzeug-externen Datenbank und/oder von einer Speichereinheit (der Vorrichtung und/oder des Fahrzeugs) ausgelesen werden. Alternativ oder ergänzend können die Kompatibilitätsdaten im Rahmen eines Kalibriervorgangs ermittelt und/oder aktualisiert werden. Bevorzugt handelt es sich um Kompatibilitätsdaten die für eine bestimmte Kombination aus dem Fahrzeug(typ), Umfeldsensor(typ) des Fahrzeug-eigenen und/oder des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors spezifisch ist.
  • Bevorzugt umfasst das Verfahren (auch) das Betreiben zumindest einer Funktionalität im Fahrzeug (auch zu verstehen: einer im Fahrzeug nutzbaren Funktionalität) mit den Daten auf Basis eines an das Fahrzeug anbringbaren, insbesondere tauschbaren, Fahrzeug-fremden Umfeldsensors bzw. einer einen Fahrzeug-fremden Sensor umfassender Vorrichtung.
  • Besonders bevorzugt wird die Funktionalität (gleichzeitig oder quasigleichzeitig) mit Daten auf Basis von einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors betrieben. Dabei kann die (erweiterte, nachgerüstete) Funktionalität mit einem oder mehreren Fahrzeug-fremden Umfeldsensors und einem oder mehreren Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren betrieben werden. Somit können (meistens sehr aufwändige sowie besondere Vorteile aufweisende Fahrzeug-eigene Umfeldsensoren) sinnvoll verwendet werden. Diese können auch für Funktionalitäten verwendet oder mitverwendet) werden die zur Herstellung bzw. Auslieferung des Fahrzeugs nicht verfügbar (bzw. im Fahrzeug nicht vorgesehen) waren.
  • Bevorzugt umfasst das Verfahren ferner das Betreiben der Vorrichtung (zusammen mit dem Fahrzeug) zum Ausführen (auch: Bereitstellen) einer Fahrfunktion in Bezug auf ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren oder Parken des Fahrzeugs. Das Betreiben der Vorrichtung erfolgt dabei z.B. in Abhängigkeit von den ermittelten Kompatibilitätsdaten. So kann in flexibler Weise ein Betrieb der Vorrichtung bzw. Erweiterung des Funktionsumfangs an unterschiedlichen Fahrzeugen und/oder Fahrzeugtypen ermöglicht werden.
  • Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln eines Umfeldmodells des Umfelds des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten. Das Umfeldmodell kann dabei zumindest teilweise in dem Fahrzeug und/oder zumindest teilweise in der Vorrichtung ermittelt werden. Durch die Ermittlung eines Umfeldmodells auf Basis der Daten eines oder mehrerer Fahrzeug-fremder Umfeldsensoren und eines oder mehrerer Fahrzeug-eigenen Umfeldsensoren kann die Funktionserweiterung, Nachrüstung, insbesondere eine (erweiterte) Funktionalität zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken in besonders effizienter, hochwertiger sowie zuverlässiger Weise bereitgestellt werden.
  • Das Verfahren kann umfassen, ein Überwachen einer Funktionsweise des Fahrzeugs und/oder der Vorrichtung auf Basis der Umfelddaten des Umfeldsensors der Vorrichtung und auf Basis von Umfelddaten zumindest eines Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors des Fahrzeugs. Es kann somit eine, insbesondere gegenseitige Überwachung der Vorrichtung (z.B. mit Mitteln des Fahrzeugs) und des Fahrzeugs (z.B. mit Mitteln der Vorrichtung) ausgeführt werden. Dabei kann die Güte der bereitgestellten Daten und/oder der Funktionalität weiter zu erhöhen.
  • Das Verfahren kann umfassen, ein Ermitteln, insbesondere ein Auswählen, eines Fahrzeugtyps des Fahrzeugs (an dem die Vorrichtung betrieben wird) aus einer Mehrzahl von vordefinierten Fahrzeugtypen. Des Weiteren kann das Verfahren umfassen, das Ermitteln der (ggf. initialen) Kompatibilitätsdaten auf Basis des ermittelten Fahrzeugtyps, insbesondere durch Auswahl der Kompatibilitätsdaten für den ermittelten Fahrzeugtyp aus einer Mehrzahl von vordefinierten Kompatibilitätsdaten für die entsprechende Mehrzahl von vordefinierten Fahrzeugtypen. So können die Kompatibilitätsdaten in effizienter und zuverlässiger Weise bereitgestellt werden.
    Das Verfahren kann ferner umfassen, das Nachkalibrieren der ermittelten Kompatibilitätsdaten für den ermittelten Fahrzeugtyp, insbesondere während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs. So können die Güte der Kompatibilitätsdaten und der bereitgestellten Fahrfunktion weiter erhöht werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt umfassend ein Computerprogramm, beschrieben, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf zumindest einer Recheneinheit das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Das Computerprogrammprodukt kann als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist, oder zumindest eine verschlüsselte Datei.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Programmprodukt beschrieben, das ein autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst.
  • Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren.
  • Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.
  • Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
  • Im Weiteren wird die Erfindung ohne Beschränkung der Allgemeinheit anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen:
    • 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit einer Vorrichtung 110 zur Erweiterung des Funktionsumfangs des Fahrzeugs 100; und
    • 2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur Erweiterung des Funktionsumfangs eines Fahrzeugs 100.
  • Die 1 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug 100, das ggf. bereits ein oder mehrere Fahrzeug-eigene Umfeldsensoren 102 (z.B. einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Ultraschallsensor und/oder eine Kamera) umfasst, der eingerichtet ist, Fahrzeug-eigene Umfelddaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Eine Recheneinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann z.B. eingerichtet sein, eine Fahrerassistenzfunktion (z.B. Adaptive Cruise Control, Lenk- und Spurführungsassistenten) auf Basis der Fahrzeug-eigenen Umfelddaten auszuführen (auch zu verstehen: bereitzustellen).
  • Das Fahrzeug 100 kann ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 (z.B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung) umfassen, die von der Steuereinheit 101 angesteuert werden können, um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisch längs- und/oder querzuführen. Insbesondere ist das Fahrzeug 100 bzw. der Fahrzeug-eigene Umfeldsensor zur Ausführung eines Automatisierungsgrads von 1, 2 oder 3 ausgebildet.
  • Der Funktionsumfang des ausgelieferten Fahrzeugs 100 in Bezug auf automatisiertes Fahren oder Parken ist (wie derzeit typischerweise) relativ begrenzt (z.B. auf Fahrerassistenzfunktionen gemäß SAE-Level 3, 2 oder weniger).
  • Die Vorrichtung 110 ist eine Fahrzeug-fremde Vorrichtung. Dies ist insbesondere derart zu verstehen, dass diese nicht zusammen mit dem Fahrzeug entwickelt, hergestellt und/oder ausgeliefert ist.
  • Das Kompatibilitätsmodul 111 bzw. die Vorrichtung 110 ist ausgebildet mit einem bereits ausgelieferten Fahrzeug 100 betrieben zu werden. Die Vorrichtung ist nicht auf die Nutzung mit einem Fahrzeugtyp oder bestimmtes Fahrzeug beschränkt. Vielmehr ist diese ausgebildet mittels des Kompatibilitätsmoduls 111 mit diversen Fahrzeug(typ)en betreibbar zu sein.
  • Dabei ist die Vorrichtung 110, insbesondere ein oder mehrere Fahrzeug-fremde Umfeldsensoren 112 ausgebildet an unterschiedliche Fahrzeugtype und/oder konkrete Fahrzeuge angebracht zu werden. Dies kann erfindungsgemäß auch durch den Nutzer selbst (auch zu verstehen durch einen Laien) erfolgen. Eine typische Einschränkung der Betreibbarkeit eines Umfeldsensor(typs) mit einem bestimmten Fahrzeug(typ) kann entfallen.
  • Der Funktionsumfang des Fahrzeugs 100 in Bezug auf automatisiertes Fahren kann mittels des Kompatibilitätsmoduls bzw. der Vorrichtung (z.B. auf einen Automatisierungsgrad gemäß SAE-Level 3 oder höher) erhöht bzw. erweitert werden. Die Entsprechende Funktionslogik kann (zumindest ursprünglich, im Auslieferungszustand des Fahrzeugs 100) in der Recheneinheit 101, insbesondere in einem entsprechenden Fahrzeug-eigenen Funktionsmodul ausführbar sein.
  • Die Vorrichtung 110 kann ein oder mehrere Erweiterungs-Umfeldsensoren 112 umfassen (z.B. einen oder mehrere Radarsensoren, einen oder mehrere Lidarsensoren, einen oder mehrere Ultraschallsensor und/oder eine oder mehrere Kameras), die eingerichtet sind, zusätzliche (zweite) Umfelddaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Ferner kann die Vorrichtung 110 ein Kompatibilitätsmodul 111 umfassen, das ausgebildet ist, die Vorrichtung 110 in flexibler Weise in unterschiedlichen Fahrzeugen 100 nutzbar zu machen, um den Funktionsumfang des jeweiligen Fahrzeugs 100 zu erweitern.
  • Das Kompatibilitätsmodul 111 kann ausgebildet sein, mit der Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 zu interagieren.
  • Durch das Kompatibilitätsmodul 111 bzw. durch die Vorrichtung 110 kann ein (teil- bzw. hoch-) automatisiertes Fahren bzw. Parken auch für Nutzer bzw. Fahrzeuge verfügbar gemacht werden, die es möglicherweise nur gelegentlich, z.B. bei bestimmten Anlässen (Urlaub, lange Autobahnfahrt, Wochenende, etc.), brauchen. Das Kompatibilitätsmodul 111 bzw. durch die Vorrichtung 110 sind ausgestaltet zusammen mit einem (ggf. bereits ausgelieferten) nicht automatisiert fahrbaren oder mit einem Automatisierungsgrad von SAE-Level 3 oder 2 oder kleiner ausgestatteten Fahrzeug 100 bzw. mit einem Fahrzeug-eigenem Umfeldsensor der selbst höchstens die Ausführung des Automatisierungsgrads von SAE-Level 3 oder 2 oder kleiner ausreicht ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren und/oder Parken mit einem um ein oder zwei SAE-Levels erhöhten Automatisierungsgrad auszuführen bzw. ausführbar zu machen.
  • Bevorzugt umfasst die Vorrichtung 110 ein Funktionsmodul 113. Das Funktionsmodul 113 ist ausgebildet eine Funktion, insbesondere eine sogenannte Anwenderfunktion bzw. Kundenfunktion (eine Funktionalität die der Nutzer mehre oder minder unmittelbar erlebt) auszuführen.
  • Insbesondere ist das Funktionsmodul 113 ausgebildet, die Funktionserweiterung (z.B. neue oder veränderte Leistungsmerkmale der Funktionalität) auszuführen.
    Dieses kann eine Recheneinheit, Speicher, weitere Ressourcen, ein Computerprogramm und/oder Daten zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken umfassen.
    Es wird somit eine Vorrichtung 110 beschrieben, die ausgestaltet ist, zusammen mit einem Fahrzeug 100 (auch: zur Nutzung mit einem Fahrzeug 100 und/oder zur Nachrüstung eines Fahrzeugs 100) eine erweiterte und/oder nachgerüstete Funktionalität, insbesondere ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren und/oder Parken auszuführen.
  • Die Erweiterung bzw. Nachrüstung der Funktionalität kann eine Erhöhung des ausführbaren Automatisierungsgrads, eines oder mehrerer Performancemerkmale, z.B. von sogenannten KPI (=Key Performace- Indicator) der Funktionalität umfassen oder sein.
  • Beim Betreiben der erweiterten Funktionalität können ein oder mehrere Fahrzeug-eigene Umfeldsensoren 102, und/oder Fahrzeug-eigene Recheneinheit 101 (die in das Fahrzeug 100 bei seiner Fertigung bzw. Auslieferung, einem werksmäßigen Upgrade bzw. Update) fest verbaut bzw. integriert sind sinnvoll mitverwendet werden. Dies kann auch beim Betreiben einer Funktionalität, die im Vergleich mit der ursprünglichen Fahrzeug-eigenen Funktionalität wesentlich leistungsvoller bzw. fortschrittlicher ist erfolgen. Es muss auch auf diese wertvollen Ressourcen nicht verzichtet werden. Beispielsweise kann durch die Erfindung erreicht werden, dass vergleichsweise langlebige bzw. sich nur langsam entwickelnde Bestandteile der Fahrzeuge mit einer Verbreitung bzw. Etablierung des automatisierten Fahrens nicht entsorgt müssen, sondern zweckmäßig erweitert bzw. nachgerüstet werden können.
  • Die Vorrichtung 110 kann ausgebildet sein, eine Wirkverbindung mit dem Fahrzeug 100 aufzubauen und/oder in Wirkverbindung mit dem Fahrzeug 100 betrieben zu werden, um zusammen mit den im Fahrzeug 100 vorhandenen Mitteln (z.B. einem oder mehreren Sensoren 102, Aktoren 103, HMI (= Human-Machine-Interface, etc.) ein im vorliegendem Dokument beschriebenes Verfahren und/oder eine erweiterte Funktionalität auszuführen.
    Insbesondere umfasst bzw. ermöglicht das Kompatibilitätsmodul 111 eine sinnvolle Nutzung bzw. Mitnutzung derartiger Mittel (ggf. auch für neue bzw. neuartige Funktionalitäten).
  • Es kann sozusagen eine Kooperation zwischen der Vorrichtung 110 und den Mitteln des Fahrzeugs 100 ermöglicht werden, auch wenn die Vorrichtung 110 und das Fahrzeug 100 nicht zusammen und/oder nicht explizit miteinander, füreinander oder in einer Abstimmung hergestellt wurden. Insbesondere können die Vorrichtung 110 und das Fahrzeug 100 von unterschiedlichen Herstellern sein.
  • Zumindest ein Teil der Vorrichtung 110 kann ausgebildet sein, außen an dem Fahrzeug 100 angebracht und/oder betrieben zu werden. Dies kann z.B. einen nach außen gerichteten Sensor 112 umfassen. Dies kann z.B. ein Sensor 112 sein, der erst ab einem bestimmten, relativ hohen, Automatisierungsgrad sinnvoll oder erforderlich ist, beispielsweise ein (zusätzlicher) LIDAR- und/oder Radar-Sensor. Die Vorrichtung 110 kann ggf. ausgebildet sein, an einem Dachträger des Fahrzeugs 100 angebracht zu werden. Alternativ kann die Vorrichtung 110 eine Montagevorrichtung für bzw. wie ein Dachträger aufweisen und/oder die Vorrichtung 110 kann zu einem (bestehenden oder neuen, hierzu ausgestalteten) standardisierten Montageanschluss eines Fahrzeugs 100 passen. Die Vorrichtung 110 kann insbesondere derart ausgebildet sein, dass die Vorrichtung 110 ohne eine Werkstatt (durch den Nutzer) anbringbar, montierbar sowie abnehmbar ist. Vergleichbar mit einem Anhänger kann ggf. eine (standardisierte) Schnittstelle zur Energieversorgung und/oder zur Datenübertragung zwischen dem Fahrzeug 100 und der Vorrichtung 110 bereitgestellt werden. Diese kann mit einer mechanischen Fixierungsvorrichtung kombiniert bzw. abgestimmt sein.
  • Ggf. können mehrere Varianten der Vorrichtung 110 mit unterschiedlichen Sensorsetups und/oder Recheneinheiten vorgesehen werden. Die Vorrichtung 110 kann ggf. modular aufgebaut sein. Beispielsweise kann die Vorrichtung 110 (ggf. von dem Nutzer) tauschbare bzw. aktualisierbare Module umfassen. Diese Module können je nach Fahrzeug 100 gewählt werden und können ausgebildet sein, den Funktionsumfang des Fahrzeugs 100 möglichst nur in einem zweckmäßigen Maße bzw. soweit wie notwendig zu ergänzen.
  • Beispielsweise kann ein Fahrzeug 100, das bereits Fahrerassistenzfunktionen und/oder bestimmte bzw. vergleichsweise moderne Sensoren aufweist, mit einer Vorrichtung 110 erweitert werden, die relativ wenige bzw. nur bestimmte Sensoren 112 aufweist. Andererseits kann die Vorrichtung 110 für ein relativ wenig ausgestattetes Fahrzeug 100 relativ viele Sensoren 112 aufweisen.
  • Die Vorrichtung 110 und/oder das Fahrzeug 100 können für die Nutzung der Ressourcen des Fahrzeugs 100 zusammen mit den Ressourcen der Vorrichtung 110 ausgestaltet sein. Dies erfolgt bevorzugt derart, dass die Vorrichtung 110 und das Fahrzeug 100 sich nicht stören und/oder dass sich das Fahrzeug 100 und die Vorrichtung 110, insbesondere hinsichtlich der Sensorfusion, ergänzen.
  • Die Vorrichtung 110 ist bevorzugt ausgebildet, eine Kompatibilität mit unterschiedlichen (möglichst vielen) Fahrzeugmodellen bereitzustellen, z.B. durch Verwendung einer standardisierten Schnittstelle und/oder durch die Verwendung von Kompatibilitätsdaten (Kalibrierungsdaten).
  • Die Vorrichtung 110 kann für eine Portierbarkeit, eine Tauschbarkeit, eine Erweiterungsmöglichkeit, und/oder für einen fehlerfreien Anbau bzw. für eine fehlerfreie Anwendung, insbesondere durch den Nutzer, ausgebildet sein. Beispielsweise kann eine Einsetzbarkeit, Tauschbarkeit und/oder Portierbarkeit mehrmals (ggf. häufig) während des Lebenszyklus des Fahrzeugs 100 ermöglicht werden. Insbesondere kann die Vorrichtung 110 derart ausgebildet sein, dass ein Tausch, ein Anmieten, ein Leasing, etc. der Vorrichtung 110 ermöglicht wird.
  • Die Vorrichtung 110 kann zu diesem Zweck einen gemeinsamen Betrieb der Sensorik 102 des Fahrzeugs 100 und der Sensorik 112 der Vorrichtung 110 ermöglichen. Alternativ oder ergänzend kann eine gemeinsame Umfeldmodellierung (zu verstehen auch als: Ermitteln bzw. laufende Aktualisierung der Daten des Umfeldmodells) und/oder ein gemeinsames Betreiben eines Leistungsmerkmals zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken des Fahrzeugs 100 ermöglicht werden. Dies kann erfolgen, auf Basis von ersten Daten eines ersten Sensors 102 des Fahrzeugs 100 oder dem Ergebnis einer ersten fahrzeugeigenen Sensorfusion und auf Basis von zweiten Daten eines Sensors 112 der Vorrichtung 110 oder dem Ergebnis einer zweiten in der Vorrichtung 110 ausgeführten Sensorfusion.
  • Zu diesem Zweck können ein Kompatibilitätsmodul 111 und/oder ein Kompatibilitätsverfahren (mit einem Anpassungsvorgang) verwendet werden. Diese ermöglichen die Nutzung der Vorrichtung 110 mit unterschiedlichen Fahrzeugen 110, z.B. mit wechselnden Fahrzeugen eines Nutzers und/oder mit Fuhrparkfahrzeugen.
  • 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 200 zur Erweiterung des Funktionsumfangs eines Fahrzeugs 100 durch eine nachgerüstete Vorrichtung 110.
  • Das Verfahren 200 umfasst das Ermitteln 201 von Kompatibilitätsdaten durch einen Abgleich der in dem Fahrzeug nachgerüsteten Vorrichtung 110. Des Weiteren umfasst das Verfahren 200 das Betrieben 202 der Vorrichtung 110 in Abhängigkeit von den ermittelten Kompatibilitätsdaten, um den Funktionsumfang des Fahrzeugs 100 in Bezug auf automatisiertes Fahren zu erweitern.
  • In diesem Dokument werden somit eine Vorrichtung 110 und/oder ein Fahrzeug 100 umfassend ein Kompatibilitätsmodul 110, 101 beschrieben. Das Kompatibilitätsmodul 110, 101 kann zu einer Umwandlung, Synchronisierung, einer Umrechnung, und/oder einer Fusion der ersten Daten auf Basis eines nach außen gerichteten Sensors 102 des Fahrzeugs 100 und der zweiten Daten eines nach außen gerichteten Sensors 112 der Vorrichtung 110 ausgebildet sein.
  • Des Weiteren wird in diesem Dokument ein Verfahren 200 beschrieben. Das Verfahren 200 umfasst einen Abgleich, insbesondere einen Kalibriervorgang, der zumindest mit der Vorrichtung 110, bevorzugt mit der Vorrichtung 110 und dem Fahrzeug 100 auszuführbar ist, wobei bei dem Abgleich Kompatibilitätsdaten für den Betrieb der Vorrichtung 110 mit dem Fahrzeug 100 ermittelt werden.
  • Beispielsweise werden die Position und/oder Parameter eines Objekts innerhalb und/oder außerhalb des Fahrzeugs 100 mit einem Mittel 102, 101 des Fahrzeugs 100 und mit einem Mittel 112, 111 der Vorrichtung 110 ermittelt. Das kann mit Methoden der an sich bekannten Objekterkennung erfolgen. Dieser Abgleich kann direkt im Nutzbetrieb des Fahrzeugs 100, ggf. zumindest teilweise in einem speziellen Kalibrierbetrieb und/oder zumindest teilweise im Fahrbetrieb, erfolgen. Beispielsweise kann mit der Vorrichtung 110 eine gewisse Distanz bzw. Dauer mit dem Fahrzeug 100 gefahren werden. Dabei werden die Kompatibilitätsdaten ermittelt (ggf. ohne vorerst die erweiterte bzw. nachgerüstete) Funktionalität auszuführen bzw. ausführbar zu machen. Beispielsweise können in dieser (ersten) Phase ca. 1, 5, 10, 30 km gefahren werden, wobei die Kompatibilitätsdaten ermittelt bzw. schrittweise angepasst werden. Beispielsweise kann (erst nach einem erfolgreichen Abschluss dieser Phase) die Funktionalität, insbesondere schrittweise bereitgestellt, z.B. freigeschaltet werden.
  • Dabei werden mit Mitteln der Vorrichtung 110 und mit Mitteln des Fahrzeugs 100 eine bestimmte (relativ hohe) Anzahl von Objekten, Objektteilen, Spurenmarkierungen, Texturen, etc. erkannt. Diese können einem Abgleich (z.B. einer Verarbeitung z.B. gemäß eines oder mehrerer vorausbestimmter Merkmale oder Kriterien) unterzogen werden. Abhängig vom Ergebnis des Abgleichs können die Kompatibilitätsdaten ermittelt, (z.B. schrittweise und/oder laufend) angepasst, und/oder überprüft werden. Dabei kann (auch) die Ausführbarkeit, insbesondere die Freischaltung der (erweiterten bzw. nachgerüsteten) Funktionalität abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs erfolgen.
  • Alternativ oder ergänzend können von der Vorrichtung 110 und/oder von einem Hilfsmittel eine Veränderung in der Umgebung des Fahrzeugs 100 initiiert werden. Die Veränderung kann z.B. ein bestimmtes Objekt, eine bestimmte Textur und/oder eine Bewegung in der Umgebung des Fahrzeugs 100 betreffen.
  • Besonders bevorzugt kann die Veränderung ein Anleuchten eines bestimmten Raumteils, eines bestimmten Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs umfassen oder sein. Die Veränderung kann mit Mitteln 112 der Vorrichtung 110 und mit Mitteln 102 des Fahrzeugs 100 erfasst werden. Der Abgleich der erfassten Daten kann unter Berücksichtigung bzw. auf Basis der jeweils ermittelten Daten erfolgen.
  • Alternativ oder ergänzend können das Fahrzeug 100 und die Vorrichtung 110 während des Fahrbetriebs in einem Kalibriermodus betrieben werden. Dabei können mit Mitteln 102 des Fahrzeugs 100, mit Mitteln 112 der Vorrichtung 110 und/oder mit Mitteln eines Hilfsmittels Veränderungen in dem Fahrbetrieb initiiert werden. Abhängig von den Reaktionsdaten in Bezug auf die Veränderungen aus dem Fahrzeug 100 und aus der Vorrichtung 110 können Kompatibilitätsdaten ermittelt werden.
  • Auf Basis der durch die Vorrichtung 110 und durch das Fahrzeug 100 ermittelten Daten, insbesondere auf Basis der Unterschiede zwischen den Daten, können ein oder mehrere mathematische Zusammenhänge zwischen den Daten ermittelt werden. Die Kompatibilitätsdaten können abhängig von den erkannten Unterschieden bzw. den ermittelten mathematischen Zusammenhängen ermittelt werden. Beispielsweise können die Kompatibilitätsdaten (und daraufhin eine Funktionalität mittels der Kompatibilitätsdaten ausgeführt werden), die auf Basis einer Vielzahl unterschiedlicher Daten, Unterschiede bzw. Reaktionsdaten ermittelt sind.
  • Basierend darauf kann ein Abgleich der jeweils ermittelten Werte erfolgen. Abhängig von dem Abgleich der Werte können Kompatibilitätsdaten zum Betreiben der Vorrichtung 110 mit dem Fahrzeug 100 (z.B. dem bestimmten Fahrzeugmodell und/oder dem bestimmten Fahrzeug) ermittelt werden.
  • Insbesondere können die Kompatibilitätsdaten eine Vielzahl von Korrekturparametern in Bezug auf positionsbasierte und/oder sensorbasierte Daten, und/oder in Bezug auf eine Datenfusion zwischen den Daten der Vorrichtung 110 und den Daten des Fahrzeugs 100 umfassen. Beispielsweise können die Kompatibilitätsdaten die jeweiligen Spezifikationen und/oder Abweichungen von Spezifikationen berücksichtigen. Bevorzugt werden die Kompatibilitätsdaten abhängig, insbesondere auf Basis von ermittelten Unterschieden zwischen den Daten auf Basis der Sensorik 102 des Fahrzeugs 100 und der Sensorik 112 der Vorrichtung 100 ermittelt und/oder aktualisiert.
  • Im Betrieb des Fahrzeugs 100 mit der Vorrichtung 110 zum Ausführen des zumindest teilweise automatisierten Fahrens und/oder Parkens kann (laufend) ein zweiter Abgleich, insbesondere eine Fusion und/oder Verwendung für den Fahrbetrieb, der ersten Daten eines ersten Sensors 102 des Fahrzeugs 100 oder dem Ergebnis einer ersten fahrzeugeigenen Sensorfusion und der zweiten Daten eines Sensors 112 der Vorrichtung 110 oder dem Ergebnis einer zweiten in der Vorrichtung 110 ausgeführten Sensorfusion ausgeführt werden. Der zweite Abgleich kann in dem Kompatibilitätsmodul 111 und/oder auf Basis der Kompatibilitätsdaten bzw. auf Basis mehrerer der ersten Abgleiche erfolgen.
  • Die Kompatibilitätsdaten können kennzeichnen, insbesondere umfassen:
    • • eine Umrechnungsmatrix, insbesondere Konvertierungsinformation, für die Vielzahl der Daten auf Basis der jeweiligen Sensoren 102, 112 des Fahrzeugs 100 und der Vorrichtung 110. Beispielsweise kann dabei ein Ausgleich (von Fahrzeugmodell zu Fahrzeugmodell bzw. von einem bestimmten Fahrzeug zum einem anderen bestimmten Fahrzeug) unterschiedlicher geometrischer Parameter, Sensorparameter, Fertigungstoleranzen, Abnutzungserscheinungen, Zustände, etc. ermöglicht werden; und/oder
    • • eine Logik und/oder einen Parametersatz zur Verwendung der Daten, insbesondere zur mathematischen Modellierung des Umfelds des Fahrzeugs 100.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann ein Ermitteln eines Modells des Umfelds des Fahrzeugs 100 zumindest teilweise in der Vorrichtung 110 und/oder zumindest teilweise im Fahrzeug 100 erfolgen. Dabei kann das Umfeldmodell abhängig von den Kompatibilitätsdaten ermittelt werden.
  • Ein Teil der Kompatibilitätsdaten, insbesondere initiale Kompatibilitätsdaten, die z.B. einem Anpassungsverfahren zugrunde gelegt werden, können abhängig von dem mit dem Fahrzeugtyp und/oder mit der Vorrichtung 110 verknüpften Daten ermittelt werden. Beispielsweise kann das Verfahren 200 umfassen, das Ermitteln der Daten für den Fahrzeugtyp und/oder für das bestimmte Fahrzeug 100. Des Weiteren kann das Verfahren 200 umfassen, das Nachkalibrieren vor und/oder während des Betriebs mit einem (bekannten oder unbekannten) Fahrzeug 100.
  • Das Verfahren 200 kann ferner umfassen, das Ermitteln und/oder Anwenden der Kompatibilitätsdaten in dem Kompatibilitätsmodul 111 der Vorrichtung 110.
  • Bevorzugt ist die Vorrichtung 110 für einen verifizierbaren und/oder bestätigungsbasierten Austausch von Nachrichten mit dem Fahrzeug 100 ausgebildet. Beispielsweise kann die Kommunikation derart ausgebildet sein, dass das Fahrzeug 100 nur eine von dem Hersteller des Fahrzeugs 100 erstellte oder entsprechend autorisierte Vorrichtung 110 und/oder die Vorrichtung 110 nur bestimmte autorisierte Fahrzeuge 100 akzeptieren. Zusätzlich können diese Merkmale zum Zweck der Kontrolle und/oder Abrechnung verwendet werden.
  • Im Rahmen des Verfahrens 200 kann eine einseitige und/oder gegenseitige Überwachung auf Fehler, auf Abweichungen, auf Unplausibilitäten und/oder auf unerwartete Effekte erfolgen. Dabei kann in einem jeweiligen Fall z.B. bei bestimmten Arten der Fehler oder Effekte eine Notfallmaßnahme, z.B. ein Manöver des Fahrzeugs 100, von der Vorrichtung 110 aus veranlasst und/oder ausgeführt werden.
  • Ferner werden in diesem Dokument Aspekte zur Handhabung, Speicherung, und/oder Portierung der Vorrichtung 110 und/oder der Kompatibilitätsdaten zwischen zumindest zwei Fahrzeugen 100, insbesondere Fahrzeugen 100 von einem gleichen Typ oder einem unterschiedlichen Typ, beschrieben.
  • Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen ermöglichen es, die im Fahrzeug 100 und in der Vorrichtung 110 vorhandenen Mittel zusammen zu nutzen. Durch die beschriebenen Maßnahmen werden die Wartung, der Ersatz und/oder das Upgrade von HAF (= Hochautomatisiertes Fahren) bzw. HAP (= Hochautomatisiertes parken) wesentlich vereinfacht. Durch die beschriebene Vorrichtung 110 wird ein Ausgleich von Modellunterschieden, von Alterungs- und Abnutzungserscheinungen, von Fertigungstoleranzen, und/oder von Veränderungen nach der jeweiligen Produktion ermöglicht. Die beschriebene Vorrichtung 110 ermöglicht eine effiziente Bereitstellung für eine gelegentliche Nutzung einer automatisierten Fahrfunktion. Ferner ermöglicht die Verwendung einer Fahrzeug-externen Vorrichtung 110 einen optimierten Verbau von unterschiedlichen Sensortypen (je nach Sensortyp im Fahrzeug 100 oder in der Vorrichtung 110). Die Vorrichtung 110 kann abnehmbar ausgebildet sein, so dass die Vorrichtung 110 nur bei Bedarf von dem Fahrzeug 100 mitgeführt werden muss (wodurch das Gewicht des Fahrzeugs 100 reduziert werden kann).
  • In einem Fahrzeug 100 kann eine (bevorzugt autorisierbare, abgesicherte, und/oder verifizierbare) Schnittstelle bereitgestellt werden, die eine Interaktion mit einer Fahrzeug-externen Vorrichtung 110 zur Erweiterung des Funktionsumfangs des Fahrzeugs 100 ermöglicht.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.

Claims (23)

  1. Kompatibilitätsmodul (111), wobei das Kompatibilitätsmodul (111) ausgebildet ist, eine Funktionalität des Fahrzeugs (100) mit Daten auf Basis zumindest eines an das Fahrzeug (100) anbringbaren, insbesondere tauschbaren, Fahrzeug-fremden Umfeldsensors (112), insbesondere zusammen mit Daten auf Basis von einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors, (102) zu betreiben.
  2. Kompatibilitätsmodul (111) gemäß Anspruch 1, ausgebildet, - die Daten auf Basis des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors (112), und/oder - die Daten zumindest eines Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (102) in Abhängigkeit von für das Fahrzeug (100) und/oder den Typ des Fahrzeugs (100) und/oder für den zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensor (112) und/oder für den Typ des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors (112) spezifischen, Kompatibilitätsdaten zu verarbeiten, wobei eine Funktionalität des Fahrzeugs (100) abhängig von den verarbeiteten Daten betreibbar ist.
  3. Kompatibilitätsmodul (111) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der zumindest eine Fahrzeug-fremde Umfeldsensor (112), insbesondere eine den zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensor (112) und/oder das Kompatibilitätsmodul (111) umfassende Vorrichtung (110), an einer Außenoberfläche des Fahrzeugs (100), insbesondere zumindest teilweise auf dem Dach, einem Dachträger und/oder einer Dachträgerhalterung des Fahrzeugs (100) betreibbar ist bzw. betrieben wird.
  4. Kompatibilitätsmodul (111) nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, ausgebildet, eine Funktionalität des Fahrzeugs (100) zum zumindest teilweise automatisierten Fahren und/oder Parken zu betreiben.
  5. Kompatibilitätsmodul (111) nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, ausgebildet, Kompatibilitätsdaten für ein bestimmtes Fahrzeug (100) und/oder für einen bestimmten Fahrzeug-fremden Umfeldsensor (112) zu ermitteln.
  6. Kompatibilitätsmodul (111), nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, ausgebildet, die Daten auf Basis zumindest eines Fahrzeugs-eigenen Umfeldsensors (112) mit Daten auf Basis von zumindest einem Fahrzeug-fremden Umfeldsensor (102), insbesondere nach einem bestimmten Kriterium, zu ersetzen, zu kombinieren und/oder zu fusionieren.
  7. Kompatibilitätsmodul (111), nach einem oder mehreren vorangegangenen Ansprüchen, ausgebildet, eine Fehlerkorrektur und/oder Plausibilisierung der Daten auf Basis des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors (112) abhängig von den Daten eines Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (102) und/oder Daten auf Basis des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (102) abhängig von den Daten eines Fahrzeug-fremden Umfeldsensors (112) auszuführen.
  8. Vorrichtung (110) zur Erweiterung und/oder Nachrüstung zumindest einer Funktionalität eines Fahrzeugs (100), wobei die Vorrichtung einen an das Fahrzeug (100) anbringbaren, insbesondere tauschbaren, Fahrzeug-fremden Umfeldsensors (112) und einen Kompatibilitätsmodul (111) umfasst, wobei das Kompatibilitätsmodul ausgebildet ist, eine Funktionalität des Fahrzeugs (100) mit Daten auf Basis des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors, insbesondere zusammen mit Daten auf Basis von einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (102) zu betreiben.
  9. Vorrichtung (110) zur Erweiterung und/oder Nachrüstung eines Funktionsumfangs eines Fahrzeugs (100), wobei die Vorrichtung (110) ausgebildet ist, nachträglich an einem bereits ausgelieferten Fahrzeug (100) angebracht, insbesondere getauscht zu werden; wobei die Vorrichtung (110) umfasst, - zumindest einen Fahrzeug-fremden Umfeldsensor (112); und - ein Kompatibilitätsmodul (111), das ausgebildet ist, -Kompatibilitätsdaten für einen Betrieb der Vorrichtung (110) mit dem Fahrzeug (100) zu ermitteln; und - die Vorrichtung (110) zum Betreiben einer erweiterten und/oder nachgerüsteten Funktionalität in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten zu betreiben.
  10. Vorrichtung (110) gemäß Anspruch 8 oder 9, wobei das Kompatibilitätsmodul (111) ausgebildet ist, die Umfelddaten des Umfeldsensors (112) der Vorrichtung (110) in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten auszuwerten, um eine Funktionalität in Bezug auf ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren oder Parken des Fahrzeugs (100) bereitzustellen.
  11. Vorrichtung (110) gemäß einem der Ansprüche 9 bis 10, wobei die Vorrichtung (110) ausgebildet ist, zumindest teilweise auf einem Dach und/oder an einem Dachträger des Fahrzeugs (100), insbesondere mittels einer lösbaren mechanischen Verbindung, angebracht, insbesondere getauscht, zu werden.
  12. Vorrichtung (110) gemäß einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die Vorrichtung (110) ausgebildet ist, Kompatibilitätsdaten für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrzeugtypen und/oder für unterschiedliche Fahrzeuge (100) eines Typs, zu ermitteln, um die Vorrichtung (110) jeweils an einem der Mehrzahl von unterschiedlichen Fahrzeugtypen und/oder für unterschiedliche Fahrzeuge (100) eines Typs, zur Erweiterung und/oder Nachrüstung des Funktionsumfangs des jeweiligen Fahrzeugs (100) nutzbar zu machen.
  13. Vorrichtung (110) gemäß einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei die Vorrichtung (110), ausgebildet ist, in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten, die Umfelddaten des Umfeldsensors (112) der Vorrichtung (110) oder davon abgeleitete Daten mit Umfelddaten von zumindest einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor (102) oder mit davon abgeleiteten Daten des Fahrzeugs (100) zu kombinieren und/oder abzugleichen und/oder zu fusionieren, um die zumindest eine erweiterte und/oder nachgerüstete Funktionalität, insbesondere in Bezug auf zumindest teilweise automatisiertes Fahren oder Parken, auf Basis der kombinierten und/oder abgeglichenen, und/oder fusionierten Daten bereitzustellen.
  14. Vorrichtung (110) gemäß einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei die Vorrichtung (110), ausgebildet ist, die Kompatibilitätsdaten im Rahmen eines, insbesondere vor und/oder während eines Fahrbetrieb des Fahrzeugs (100) ausführbaren Kalibriervorgangs zu ermitteln, wobei eine Position und/oder ein Parameter eines Objektes mit dem Umfeldsensor (112) der Vorrichtung (110) und mit einem Fahrzeug-eigenen Umfeldsensor (102) des Fahrzeugs (100) erfasst und abgeglichen werden.
  15. Vorrichtung (110) gemäß einem der Ansprüche 9 bis 14, wobei die Vorrichtung (110), ausgebildet ist, - im Rahmen des Kalibriervorgangs, insbesondere durch die Vorrichtung (110), eine Veränderung in dem Umfeld des Fahrzeugs (100) initiiert wird; und/oder - die von der initiierten Veränderung abhängige Daten auf Basis des Fahrzeug-fremden Umfeldsensors (112) und die von der initiierten Veränderung abhängige Daten auf Basis des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (102) abgeglichen werden und die Kompatibilitätsdaten abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs ermittelt werden.
  16. Vorrichtung (110) gemäß einem der Ansprüche 9 bis 15, wobei die Kompatibilitätsdaten umfassen: - Konvertierungsinformation zur Konvertierung von Umfelddaten des Umfeldsensors (112) der Vorrichtung (110) und/oder der Umfelddaten des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (112) zum Betreiben der erweiterten und/oder nachgerüsteten Funktionalität im Fahrzeug (100); und/oder - Parameter und/oder Logik zur Verwendung von Umfelddaten des Umfeldsensors (112) der Vorrichtung (110) zur Ermittlung eines Umfeldmodells des Umfelds des Fahrzeugs (100), insbesondere zusammen mit den Daten auf Basis der Daten des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (102) des Fahrzeugs (100); und/oder - Funktionsparameter und/oder Funktionslogik zur Ausführung der erweiterten und/oder nachgerüsteten Funktionalität im Fahrzeug (100) auf Basis der Daten des Umfeldsensors (112) der Vorrichtung (110) und auf Basis der Daten des Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (102) des Fahrzeugs (100).
  17. Fahrzeug (100), wobei das Fahrzeug (100) ausgebildet ist, ein Kompatibilitätsmodul (111) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 zu betreiben und/oder eine Vorrichtung (110) gemäß einem der Ansprüche 9 bis 16 aufzunehmen und/oder eine Wirkverbindung mit dem Kompatibilitätsmodul (111) bzw. mit der Vorrichtung (110) zu betreiben, um eine im Fahrzeug 100 nutzbare erweiterte und/oder nachgerüstete Funktionalität (100) bereitzustellen.
  18. Verfahren (200) zur Erweiterung und/oder Nachrüstung eines Funktionsumfangs eines Fahrzeugs (100) mittels einer an ein Fahrzeug (100) anbringbaren, insbesondere tauschbaren Vorrichtung (110) die zumindest einen Umfeldsensor (112) umfasst; wobei das Verfahren (200) umfasst, - Ermitteln (201) von Kompatibilitätsdaten für einen Betrieb der Vorrichtung (110) an dem Fahrzeug (100); und - Betreiben (202) der Vorrichtung (110) zum Betreiben einer erweiterten und/oder nachgerüsteten Funktionalität, insbesondere in Bezug auf ein zumindest teilweise automatisiertes Fahren oder Parken, unter Nutzung der Mittel des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten.
  19. Verfahren (200) gemäß Anspruch 18, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Ermitteln eines Umfeldmodells des Umfelds des Fahrzeugs (100); und/oder - Ermitteln von Steuerungsdaten zum Betreiben einer erweiterten und/oder nachgerüsteten Funktionalität; in Abhängigkeit von den Kompatibilitätsdaten, zumindest teilweise mit Mitteln des Fahrzeugs (100) und/oder zumindest teilweise mit Mitteln der Vorrichtung (110).
  20. Verfahren (200) gemäß einem der Ansprüche 18 bis 19, wobei das Verfahren (200) umfasst, Überwachen einer Funktionsweise des Fahrzeugs (100) und/oder der Vorrichtung (110) auf Basis der Umfelddaten des Umfeldsensors (112) der Vorrichtung (110) und auf Basis von Umfelddaten zumindest eines Fahrzeug-eigenen Umfeldsensors (102) des Fahrzeugs (100).
  21. Verfahren (200) gemäß einem der Ansprüche 18 bis 20, wobei das Verfahren (200) umfasst, - Ermitteln eines Fahrzeugtyps des Fahrzeugs (100), insbesondere aus einer Mehrzahl von vordefinierten Fahrzeugtypen; und - Ermitteln der Kompatibilitätsdaten auf Basis des ermittelten Fahrzeugtyps, insbesondere durch Auswahl der Kompatibilitätsdaten für den ermittelten Fahrzeugtyp aus einer Mehrzahl von vordefinierten Kompatibilitätsdaten für die entsprechende Mehrzahl von vordefinierten Fahrzeugtypen.
  22. Verfahren (200) gemäß einem der Ansprüche 18 bis 21, wobei das Verfahren (200) umfasst, aktualisieren Kompatibilitätsdaten für den Fahrzeugtyp, insbesondere während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs (100), wobei das Aktualisieren mittels eines Kalibriervorgangs, insbesondere eines Nachkalibrierens ausgeführt wird.
  23. Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt umfassend ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf zumindest einer Recheneinheit, einen oder mehrere Schritte des Verfahrens (200) gemäß zumindest einem der Ansprüche 18 bis 22 auszuführen.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102017205501A1 (de) 2017-03-31 2018-10-04 Robert Bosch Gmbh System zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs und Verwendung des Systems
DE102017215552A1 (de) 2017-09-05 2019-03-07 Robert Bosch Gmbh Plausibilisierung der Objekterkennung für Fahrassistenzsysteme
DE102019002440A1 (de) 2019-04-03 2020-10-08 Bomag Gmbh Betriebseinheit mit einer Baumaschine und einem Autonomiemodul sowie Verfahren zum autonomen Betrieb einer derartigen Betriebseinheit

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