DE102021116197A1

DE102021116197A1 - System und Verfahren zum Training von mobilen Einheiten auf einem Trainingsgelände

Info

Publication number: DE102021116197A1
Application number: DE102021116197.5A
Authority: DE
Inventors: Gerhard Block
Original assignee: Rheinmetall Electronics GmbH
Current assignee: Rheinmetall Electronics GmbH
Priority date: 2021-06-23
Filing date: 2021-06-23
Publication date: 2022-12-29

Abstract

Es wird ein System zum Training von mobilen Einheiten auf einem Trainingsgelände vorgeschlagen. Das System umfasst eine Bereitstellungs-Einheit zum Bereitstellen einer digitalen Karte des Trainingsgeländes, eine Anzahl von mobilen Einheiten, wobei die jeweilige mobile Einheit eine Sende-/Empfangs-Einheit und eine Positionsbestimmungs-Einheit zum Bestimmen einer absoluten Eigenposition aufweist, wobei N2 mobile Einheiten zusätzlich einen Effektor und eine Ermittlungs-Einheit zum Ermitteln von Effektor-Daten umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung aufweisen, eine Steuervorrichtung und ein die Steuervorrichtung und die mobilen Einheiten koppelndes Kommunikationsnetzwerk. Dabei ermittelt die Positionsbestimmungs-Einheit die absolute Position der jeweiligen mobilen Einheit und sendet diese fortlaufend an die Steuervorrichtung. Die Steuervorrichtung bildet die Positionen der mobilen Einheiten in dem Trainingsgelände basierend auf den übertragenen Eigenpositionen auf der digitalen Karte ab und berechnet die Effektorwirkung eines ausgelösten Effektors basierend auf den übermittelten Effektor-Daten des Effektors und der übermittelten absoluten Position der von der Effektorwirkung betroffenen mobilen Einheit.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Training, insbesondere zum simulierten Live-Training, von mobilen Einheiten auf einem Trainingsgelände. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Training, insbesondere zum simulierten Live-Training, von mobilen Einheiten auf einem Trainingsgelände.
Das technische Gebiet betrifft insbesondere das simulierte Live-Training von mobilen Einheiten auf einem Trainingsgelände, beispielsweise von Panzern auf einem Truppenübungsplatz.
Herkömmliche Lösungen für ein simuliertes Training von beispielsweise Panzern basieren auf dem Einsatz von gerichteten Lasern. Dabei wird die Waffe des Panzers für das simulierte Training durch einen entsprechenden gerichteten Laser ersetzt. Der gerichtete Laser simuliert dann die Sichtlinie (Line of Sight; LOS) der Waffe im simulierten Training. Bei den herkömmlichen Lösungen ist die Lasertechnologie deshalb gewählt, da ein Laser die physikalische Eigenschaft der Aussendung von hochgradig gerichtetem Licht besitzt, insbesondere hinsichtlich hoher räumlicher und zeitlicher Kohärenz. Hierbei lässt sich der Vektor des Waffenlaufs, beispielsweise des Kanonenrohrs des Panzers, künstlich verlängern und zur Trefferberechnung, insbesondere umfassend Trefferwahrscheinlichkeit, Schadensberechnung und Verdeckung, verwenden. Hierbei kann eine Entität, beispielsweise ein im simulierten Training schießender Panzer, die relative Position und Entfernung einer anderen Entität, beispielsweise eines Fahrzeuges oder Soldaten, über die Ausrichtung des Lasers lokal ermitteln.
Der Einsatz der gerichteten Lasertechnologie hat allerdings zumindest drei Nachteile. Zum einen sind die Kosten für einen für große Entfernungen, beispielsweise vier Kilometer, geeigneten Laser als Waffenersatz zu nennen. Ein zweiter Nachteil ist, dass es sehr aufwändig ist, einen solchen Laser für den Bereich solch großer Entfernungen für den Menschen ungefährlich zu machen. Ein weiterer Nachteil besteht in der fehlenden Verbindungsfähigkeit zur virtuellen Simulation.
Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, die Simulation eines Trainings, insbesondere eines simulierten Live-Trainings, von mobilen Einheiten zu verbessern.
Gemäß einem ersten Aspekt wird ein System zum Training, insbesondere zum simulierten Live-Training, von mobilen Einheiten auf einem Trainingsgelände vorgeschlagen. Das System umfasst eine Bereitstellungs-Einheit zum Bereitstellen einer digitalen Karte des Trainingsgeländes, eine Anzahl N1 von mobilen Einheiten, wobei die jeweilige mobile Einheit eine Sende-/Empfangs-Einheit und eine Positionsbestimmungs-Einheit zum Bestimmen einer absoluten Eigenposition der mobilen Einheit unter Verwendung der digitalen Karte des Trainingsgeländes aufweist, wobei die mobilen Einheiten einer Teilmenge N2 von N1 jeweils zusätzlich einen Effektor und eine Ermittlungs-Einheit zum Ermitteln von Effektor-Daten umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung des Effektors zum Auslösezeitpunkt aufweisen, eine Steuervorrichtung und ein die Steuervorrichtung und die Anzahl N1 von mobilen Einheiten koppelndes Kommunikationsnetzwerk. Dabei ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, die jeweilige absolute Eigenposition der N1 mobilen Einheiten über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen und eine Effektorwirkung eines ausgelösten Effektors einer bestimmten der N2 mobilen Einheiten basierend auf den über das Kommunikationsnetzwerk übermittelten Effektor-Daten der bestimmten mobilen Einheit und der empfangenen absoluten Eigenpositionen der mobilen Einheiten zu berechnen.
Beispielsweise ist der Effektor eine Waffe, insbesondere eine Waffenstation oder eine Löschvorrichtung, insbesondere eine Löschlanze oder ein Hochdruckstrahlrohr. Die mobile Einheit ist beispielsweise als ein militärisches Fahrzeug, insbesondere als ein militärisches Landfahrzeug, bevorzugt als ein Panzer, als ein Feuerwehrfahrzeug als ein Roboter oder als eine robotische Plattform, als eine Drohne oder als ein tragbares elektronisches Gerät für eine Einsatzkraft ausgebildet.
Die Steuervorrichtung umfasst insbesondere einen Rechner oder Computer oder Server, insbesondere einen zentralen Server für das Trainingsgelände. Die Bereitstellungs-Einheit umfasst einen vollständigen Computer zum Berechnen und Persistieren von Daten. Die Bereitstellungs-Einheit kann auch als Teil der Steuervorrichtung implementiert sein.
Das System kann auch als Simulations-System oder als Simulator bezeichnet werden. Das System verwendet insbesondere keinen gerichteten Laser als Effektor. Demnach kann das System auch hinsichtlich der für die Simulation eingesetzten Effektoren als laserloses System oder als laserloses Simulations-System oder als laserloser Simulator bezeichnet werden.
Anstelle der Verwendung eines gerichteten Lasers zur Berechnung einer Effektorwirkung eines ausgelösten Effektors einer der mobilen Einheiten, zum Beispiel einer Waffe, nutzt das vorliegende System die von den mobilen Einheiten ermittelten und über das Kommunikationsnetzwerk übertragenen Eigenpositionen der mobilen Einheiten sowie ermittelte und über das Kommunikationsnetzwerk übertragene Effektor-Daten eines ausgelösten Effektors einer der mobilen Einheiten.
Die jeweilige mobile Einheit überträgt ihre ermittelte Eigenposition in Abständen, vorzugsweise in vorbestimmten Abständen oder periodisch, über das Kommunikationsnetzwerk an die Steuervorrichtung. Ferner werden die Effektor-Daten umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung dann ermittelt, wenn ein Effektor, beispielsweise eine Waffe, ausgelöst wird, und die Effektor-Daten werden an die Steuervorrichtung übermittelt. Dann kann die Steuervorrichtung die Effektorwirkung, für das Beispiel einer Waffe als Effektor eine Trefferwahrscheinlichkeit, eine Schadensberechnung und/oder eine Verdeckung, berechnen, und zwar auf Basis der absoluten Eigenpositionen der mobilen Einheiten auf dem Trainingsgelände, ermittelt über die übertragenen Eigenpositionen der mobilen Einheiten, den Effektor-Daten und der digitalen Karte des Trainingsgeländes. Hierdurch kann vorteilhafterweise die gerichtete Lasertechnologie ersetzt werden.
Basierend auf den Effektor-Daten und der absoluten Eigenpositionen der mobilen Einheiten auf dem Trainingsgelände kann die Sichtlinie (LOS) des Effektors bei Auslösung auf Grundlage der digitalen Karte berechnet werden, aus welcher wiederum eine Trefferwahrscheinlichkeit berechnet werden kann und vorzugsweise eine Schadensberechnung vorgenommen werden kann.
Dabei ermittelt die jeweilige Positionsbestimmungs-Einheit die absolute Position der jeweiligen mobilen Einheit und sendet diese fortlaufend an die Steuervorrichtung, beispielsweise alle 10 bis 50 ms. Die Steuervorrichtung bildet die Positionen der mobilen Einheiten in dem Trainingsgelände basierend auf den übertragenen Eigenpositionen auf der digitalen Karte ab und berechnet die Effektorwirkung eines ausgelösten Effektors basierend auf den übermittelten Effektor-Daten des Effektors und der übermittelten absoluten Eigenposition der von der Effektorwirkung betroffenen mobilen Einheit.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, die Effektorwirkung des ausgelösten Effektors der bestimmten mobilen Einheit basierend auf den über das Kommunikationsnetzwerk übermittelten Effektor-Daten der bestimmten mobilen Einheit, der übermittelten absoluten Eigenposition der bestimmten mobilen Einheit, der bereitgestellten digitalen Karte des Trainingsgeländes und/oder der übermittelten absoluten Eigenpositionen der anderen mobilen Einheiten zu berechnen.
Durch die zusätzliche Berücksichtigung der digitalen Karte des Trainingsgeländes und der absoluten Eigenpositionen der anderen mobilen Einheiten wird die Ermittlung der Effektorwirkung verbessert. Insbesondere können hierdurch Verdeckungen, beispielsweise durch Hindernisse, wie Bäume, Baumgruppen oder Gebäude, exakt berücksichtigt werden.
Die Erstellung einer digitalen Karte, beispielsweise einer 3D-Karte oder 3D-Map, ist durch moderne Lidar-Technologien und/oder moderne Kameratechnologien sehr genau und preisgünstig realisierbar. 3D-Maps können dabei eine Momentaufnahme der realen Welt des Trainingsgeländes bilden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Positionsbestimmungs-Einheit verschiedene Sensorsysteme zur Umgebungserfassung auf. Dazu zählen Kamerasysteme, Radar- und Lidar-Sensoren. Die Positionsbestimmungs-Einheit ist mit Hilfe ihrer Sensorik sowie einer digitalen Kopie des Geländes (3D-Map) in der Lage, die absolute Position für die mobile Einheit selbst zu bestimmen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Positionsbestimmungs-Einheit zumindest einen Lidar-Sensor, zumindest eine Kamera, bevorzugt zumindest eine stereoskopische Kamera, einen GPS-Empfänger, zumindest einen UWB-Tracker (UWB; Ultra-Wideband) und/oder zumindest einen Ultraschallsensor auf.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Positionsbestimmungs-Einheit eine Anzahl von Lidar-Sensoren, wobei dem jeweiligen Lidar-Sensor eine jeweilige Reinigungsvorrichtung zum Reinigen des Lidar-Sensors zugeordnet ist. Die Reinigungsvorrichtung ist insbesondere dazu geeignet, eine Optik des Lidar-Sensors zu reinigen, beispielsweise von Staub oder anheftendem Schmutz.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Bereitstellungs-Einheit dazu eingerichtet, die digitale Karte des Trainingsgeländes in bestimmten Zeitintervallen und/oder basierend auf von mobilen Einheiten aufgenommen Sensordaten, insbesondere Lidar-Daten, zu aktualisieren.
Dies erfolgt vorzugsweise, indem die mobile Einheit die erfassten Sensordaten ihrer Positionsbestimmungs-Einheit mit ihrer lokalen Kopie der digitalen Karte des Trainingsgeländes (3D-Map) vergleicht. Falls für den aktuell erfassten Bereich Unterschiede zur lokalen Kopie der digitalen Karte erkannt werden, können die neueren Daten über das Kommunikationsnetzwerk an die Bereitstellungs-Einheit übertragen werden. Basierend auf den aktuellen Bildern des Trainingsgeländes kann die Bereitstellungs-Einheit die digitale Karte des Trainingsgeländes aktualisieren.
Durch die Aktualisierung der digitalen Karte des Trainingsgeländes können Veränderungen, beispielsweise jahreszeitbedingte Veränderungen der Vegetation, oder bauliche Veränderungen berücksichtigt werden. Durch den Einsatz von Kameras auf den mobilen Einheiten und der Übermittlung ihrer aufgenommenen Bilder an die Bereitstellungs-Einheit können vorzugsweise auch Änderungen des Trainingsgeländes in Echtzeit aktualisiert werden. Auch ist es möglich, die Daten zu klassifizieren, beispielsweise durch semantische Informationen, wie Nadelbaum, Laubbaum, Gebäude, Straße, Laterne. Aufgrund der beschränkten Größe eines Trainingsgeländes, wie eines Truppenübungsplatzes, kann eine solche Aktualisierung kostengünstig erfolgen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Bereitstellungs-Einheit dazu eingerichtet, die digitale Karte des Trainingsgeländes als eine 3D-Karte, als eine 4D-Karte, als ein digitales Geländemodell oder als eine mehrdimensionale Punktwolke, insbesondere als 4D-Punktwolke, für die Positionsbestimmungs-Einheiten der mobilen Einheiten sowie für die Steuervorrichtung (Server) bereitzustellen. Das Bereitstellen einer aktualisierten Version der digitalen Karte erfolgt dabei bedarfsabhängig und kann über das Kommunikationsnetzwerk erfolgen.
Punktwolken (Point Clouds) können eine wesentliche Grundform von aufgenommenen 3D-Geodaten des Trainingsgeländes darstellen. Sie können als Grundlage für räumliche Analysen dienen und bilden ein reales Abbild der Umgebung des Trainingsgeländes. Hierdurch wird das simulierte Training verbessert.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Ermittlungs-Einheit dazu eingerichtet, zur Ermittlung der Effektor-Ausrichtung einen Azimut-Winkel und einen Elevations-Winkel des Effektors, insbesondere relativ zu der ermittelten Eigenposition der mobilen Einheit, zu bestimmen. Der genannte Vektor bildet insbesondere einen virtuellen Laser ab, welcher die Line of Sight zur Trefferberechnung und Schadensberechnung abbildet.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, zur Ermittlung der Effektorwirkung des ausgelösten Effektors der bestimmten mobilen Einheit einen Vektor mit dem Ausgang des Effektors als Ausgangspunkt und mit einer Vektorrichtung basierend auf der übermittelten absoluten Eigenposition der bestimmten mobilen Einheit und der Effektor-Ausrichtung des Effektors der bestimmten mobilen Einheit zu bestimmen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfassen die N1 mobilen Einheiten die Teilmenge N2 von mobilen Einheiten mit Effektor und eine Teilmenge N3 von mobilen Einheiten ohne Effektor, mit 1 ≤ N2 ≤ N1, 0 ≤ N3 ≤ N1-1, N1 = N2 + N3.
Aus Obigem ist ersichtlich, dass die Teilmenge N2 eine unechte Teilmenge von N1 sein kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, eine Menge von N4 virtuellen Einheiten zu verwalten, mit N4 ≥ 1, und Berechnungen zur Effektorwirkung auch zwischen den N1 mobilen Einheiten und den N4 virtuellen Einheiten durchzuführen.
Diese virtuellen Einheiten werden entweder durch die Steuervorrichtung selbst oder eine oder mehrere externe Simulationseinheiten (virtueller Simulatoren) gesteuert. Innerhalb der Steuervorrichtung haben die zur Menge N4 zugehörigen Einheiten dieselben Parameter und Berechnungsgrößen wie die mobilen Einheiten aus N1. Dadurch können die Berechnungen der Steuervorrichtung zur Effektorwirkung auch zwischen den Einheiten aus N1 und N4 stattfinden. Durch das Übertragen der Positionsdaten der N4 Einheiten von der Steuervorrichtung an die jeweilige Steuer-Einheit der N1 mobilen Einheiten, können die N4 Einheiten in die Sichten der mobilen Einheiten durch Augmented-Reality-Technologie eingeblendet werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Positionsbestimmungs-Einheit einer jeden der N1 mobilen Einheiten dazu eingerichtet, ihre Eigenposition in vorbestimmten Zeitintervallen zu ermitteln, und die Sende-/Empfangs-Einheit ist dazu eingerichtet, die ermittelte Eigenposition in vorbestimmten Zeitintervallen über das Kommunikationsnetzwerk an die Steuervorrichtung zu übermitteln.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Positionsbestimmungs-Einheit ein neuronales Netz zur Ermittlung der absoluten Eigenpositionen der N1 mobilen Einheiten auf. Das neuronale Netz ist eine Ausführungsform der künstlichen Intelligenz (KI). Es ist darauf trainiert, aus den Sensordaten die absolute Position der mobilen Einheit in Bezug auf die lokale digitale Karte des Trainingsgeländes zu ermitteln. Weitere Ausführungsformen sind möglich.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuervorrichtung dazu eingerichtet, zur Ermittlung der Effektorwirkung eine Trefferwahrscheinlichkeit des ausgelösten Effektors zu berechnen und einen Schaden eines Treffers des ausgelösten Effektors zur berechnen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Sende-/Empfangs-Einheit dazu eingerichtet, eine Übertragung der ermittelten Effektor-Daten in Abhängigkeit einer Wirkreichweite des Effektors zu filtern.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weisen die N1 mobilen Einheiten jeweils eine Steuer-Einheit auf, wobei die jeweilige Steuer-Einheit zur lokalen Verarbeitung der von der Steuervorrichtung berechneten Effektorwirkung eingerichtet ist.
Wie oben bereits ausgeführt, ist die jeweilige Steuer-Einheit dazu eingerichtet, die N4 virtuellen Einheiten in der Sicht der mobilen Einheit durch eine Augmented-Reality-Darstellung einzublenden. Die Sicht der mobilen Einheit wird insbesondere durch ein Ausgabegerät, beispielsweise umfassend einen oder mehrere Bildschirme, abgebildet.
Insbesondere wird die Effektorwirkung an die betroffene mobile Einheit übermittelt. Die Steuer-Einheit der betroffenen mobilen Einheit ist dann dazu eingerichtet, eine Schadensberechnung auf der Basis der übertragenen Effektorwirkung durchzuführen. Für das Beispiel eines Fahrzeuges als betroffene mobile Einheit kann eine solche Schadensberechnung ergeben, dass das Fahrzeug nicht mehr fahrbereit ist.
Die jeweilige Einheit, zum Beispiel die Ermittlungs-Einheit, kann hardwaretechnisch und/oder auch softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als Vorrichtung oder als Teil einer Vorrichtung mit entsprechender Sensorik ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann die jeweilige Einheit als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als Teil eines Programmcodes oder als ausführbares Objekt ausgebildet sein.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum Training, insbesondere zum simulierten Live-Training, von N1 mobilen Einheiten auf einem Trainingsgelände vorgeschlagen. Die jeweilige mobile Einheit hat eine Sende-/EmpfangsEinheit und eine Positionsbestimmungs-Einheit zum Bestimmen einer absoluten Eigenposition der mobilen Einheit unter Verwendung der digitalen Karte des Trainingsgeländes. Die jeweilige mobile Einheit einer Teilmenge N2 von N1 hat zusätzlich einen Effektor und eine Ermittlungs-Einheit zum Ermitteln von Effektor-Daten umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung des Effektors. Das Verfahren umfasst die Schritte:

Bereitstellen einer digitalen Karte des Trainingsgeländes,
Koppeln der N1 mobilen Einheiten mit einer Steuervorrichtung mittels eines Kommunikationsnetzwerks,
Bestimmen der absoluten Eigenposition der jeweiligen mobilen Einheit durch die Positionsbestimmungs-Einheit und Übertragen der bestimmten Eigenposition durch die Sende-/Empfangs-Einheit über das Kommunikationsnetzwerk an die Steuervorrichtung,
Ermitteln von Effektor-Daten umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung des Effektors einer bestimmten der N2 mobilen Einheiten bei einer Auslösung des Effektors und Übertragen der ermittelten Effektor-Daten durch die Sende-/Empfangs-Einheit über das Kommunikationsnetzwerk an die Steuervorrichtung,
Empfangender jeweiligen absoluten Eigenposition der N1 mobilen Einheiten über das Kommunikationsnetzwerk durch die Steuervorrichtung, und
Ermitteln einer Effektorwirkung bei ausgelöstem Effektor durch die Steuervorrichtung basierend auf den über das Kommunikationsnetzwerk übermittelten Effektor-Daten und der ermittelten absoluten Eigenpositionen der mobilen Einheiten.

Die für das vorgeschlagene System beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für das vorgeschlagene Verfahren entsprechend.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.

1 zeigt eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines Systems zum Training von mobilen Einheiten auf einem Trainingsgelände;
2 zeigt eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer mobilen Einheit mit Effektor;
3 zeigt eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer mobilen Einheit ohne Effektor;
4 zeigt die schematische Ansicht des Ausführungsbeispiels des Systems nach 1 mit eingezeichnetem Vektor der Effektorwirkung eines ausgelösten Effektors einer mobilen Einheit;
5 zeigt die schematische Ansicht des Ausführungsbeispiels des Systems nach 4 mit einer virtuellen mobilen Einheit; und
6 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Training von mobilen Einheiten auf einem Trainingsgelände.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.
In 1 ist eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines Systems 1 zum Training von mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 auf einem Trainingsgelände G dargestellt. Das System 1 kann auch als Simulations-System oder als Simulator bezeichnet werden. Das System 1 verwendet insbesondere keinen gerichteten Laser als Effektor für das vorliegende Training oder Live-Training. Demnach kann das System 1 auch hinsichtlich der für die Simulation eingesetzten Effektoren als laserloses System oder als laserloses Simulations-System oder als laserloser Simulator bezeichnet werden.
Anstelle der Verwendung eines Lasers zur Berechnung einer Effektorwirkung eines ausgelösten Effektors einer der mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5, zum Beispiel einer Waffe, nutzt das vorliegende System 1 die von den mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 ermittelten und über ein Kommunikationsnetzwerk 12 übertragenen Eigenpositionen P2, P3, P4, P5 der mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 sowie ermittelte und über das Kommunikationsnetzwerk 12 übertragene Effektor-Daten D2 eines ausgelösten Effektors 9 einer der mobilen Einheiten. Hierzu im Detail:

Auf dem Trainingsgelände G der 1 befinden sich einige Hindernisse H, welche beispielhaft als zwei Baumgruppen und ein Gebäude ausgebildet sind.

Die jeweilige mobile Einheit 2, 3, 4, 5 ist im Allgemeinen als ein militärisches Fahrzeug, insbesondere als ein militärisches Landfahrzeug, bevorzugt als Panzer, als ein Roboter oder als eine robotische Plattform, als eine Drohne oder als ein tragbares elektronisches Gerät für eine Einsatzkraft, beispielsweise für einen Soldaten ausgebildet.
In dem Beispiel der 1 umfassen die mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 zwei Panzer 2, 3, einen Lastwagen 4 sowie einen PKW 5. Das System 1 der 1 ist insbesondere zum simulierten Live-Training der mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 ausgebildet. Insbesondere können sich auch die beiden Panzer 2, 3 miteinander in einer Live-Simulation duellieren.
Im Allgemeinen umfasst das System 1 der 1 N1 mobile Einheiten 2, 3, 4, 5, mit N1 ≥ 1. Die N1 mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 umfassen eine Teilmenge N2 von mobilen Einheiten 2, 3 mit Effektor, in dem Beispiel der 1 die beiden Panzer 2 und 3, und eine Teilmenge N3 von mobilen Einheiten 4, 5 ohne Effektor, in dem Beispiel der 1 der Lastwagen 4 und der PKW 5. Im Allgemeinen gilt: 1 ≤ N2 ≤ N1, 0 ≤ N3 ≤ N1-1, N1 = N2 + N3.
Ferner zeigt 2 eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer mobilen Einheit 2 mit Effektor 9, beispielsweise der Panzer 2 mit seiner Waffe 9. Die mobile Einheit 2 mit Effektor 9 nach 2 umfasst eine Sende-/EmpfangsEinheit 7, eine Positionsbestimmungs-Einheit 8, den Effektor 9, eine Ermittlungs-Einheit 10 sowie eine Steuer-Einheit 13.
Demgegenüber zeigt die 3 eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer mobilen Einheit 4 ohne Effektor, beispielsweise der Lastwagen 4 gemäß dem Beispiel der 1. Die mobile Einheit 4 ohne Effektor umfasst eine Sende-/Empfangs-Einheit 7, eine Positionsbestimmungs-Einheit 8 sowie eine Steuer-Einheit 13.
Des Weiteren umfasst das System 1 der 1 eine Steuervorrichtung 11 und ein die Steuervorrichtung 11 und die Anzahl N1 von mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 koppelndes Kommunikationsnetzwerk 12. Das Kommunikationsnetzwerk 12 ist in 1 aus Gründen der Veranschaulichung durch mit strichlierten Linien gezeichneten Kommunikationspfade zwischen den mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 und der Steuervorrichtung 11 dargestellt. Insbesondere ist das Kommunikationsnetzwerk 12 ein Funknetzwerk, beispielsweise ein 5G-Kommunikationsnetzwerk.
Wie die 2 und 3 zeigen, umfasst jede der mobilen Einheiten 2, 3 mit Effektor 9 und ohne Effektor 9 eine Sende-/Empfangs-Einheit 7, eine Positionsbestimmungs-Einheit 8 sowie eine Steuer-Einheit 13.
Die Sende-/Empfangs-Einheit 7 ist zum Übertragen von Daten über das Kommunikationsnetzwerk 12 eingerichtet. Die Positionsbestimmungs-Einheit 8 ist dazu eingerichtet, eine Eigenposition P2, P3, P4, P5 der mobilen Einheit 2, 3, 4, 5 unter Verwendung der digitalen Karte K des Trainingsgeländes G zu bestimmen.
In dem Ausführungsbeispiel der 1 bezeichnet P2 die Eigenposition der mobilen Einheit 2, P3 die Eigenposition der mobilen Einheit 3, P4 die Eigenposition der mobilen Einheit 4 und P5 die Eigenposition der mobilen Einheit 5. In dem Beispiel der 1 übermitteln folglich alle mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5, insbesondere in vorbestimmten Zeitabständen, beispielsweise periodisch, ihre ermittelte Eigenposition P2, P3, P4, P5 über das Kommunikationsnetzwerk 12 an die Steuervorrichtung 11.
Die Positionsbestimmungs-Einheit 8 umfasst beispielsweise mehrere Lidar-Sensoren, Radars und Kameras. Der jeweiligen Positionsbestimmungs-Einheit 8 kann auch eine jeweilige Reinigungsvorrichtung (nicht gezeigt) zum Reinigen der Positionsbestimmungs-Einheit zugeordnet sein.
Insbesondere weist die Positionsbestimmungs-Einheit 8 ein neuronales Netz zur Ermittlung der absoluten Eigenpositionen P2, P3, P4, P5 der mobilen Einheit 2, 3, 4, 5 auf. Das neuronale Netz ist eine Ausführungsform der künstlichen Intelligenz (KI). Es ist darauf trainiert, aus den Sensordaten die absolute Position der mobilen Einheit 2, 3, 4, 5 in Bezug auf die lokale digitale Karte K des Trainingsgeländes G zu ermitteln. Weitere Ausführungsformen sind möglich.
Mit Bezug zur 2 ist die Ermittlungs-Einheit 10 dazu eingerichtet, Effektor-Daten D2 umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung des Effektors 9 zu ermitteln. In dem Beispiel der 1 wird angenommen, dass die mobile Einheit 2 ihren Effektor 9 auslöst und damit die Ermittlungs-Einheit 10 der mobilen Einheit 2 die Effektor-Daten D2 ermittelt.
Wie die 1 weiter zeigt, ist die Steuervorrichtung 11 mit einer Bereitstellungs-Einheit 6 gekoppelt, beispielsweise verbunden. Die Bereitstellungs-Einheit 6 ist dazu eingerichtet, eine digitale Karte K des Trainingsgeländes G bereitzustellen.
Die Bereitstellungs-Einheit 6 ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die digitale Karte K des Trainingsgeländes G in bestimmten Zeitintervallen und/oder basierend auf von den N1 mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 aufgenommenen Daten zu aktualisieren. Hierzu kann die jeweilige mobile Einheit 2, 3, 4, 5 ihre Positionsbestimmungs-Einheit 8 nutzen, die notwendigen Aktualisierungen über das Kommunikationsnetzwerk 12 der Bereitstellungs-Einheit 6 übermitteln. Dabei ist die Bereitstellungs-Einheit 6 vorzugsweise dazu eingerichtet, die digitale Karte K des Trainingsgeländes G als eine 3D-Karte, als eine 4D-Karte, als ein digitales Gelände oder als eine mehrdimensionale Punktwolke, beispielsweise als 4D-Punktwolke, für die Steuervorrichtung 11 bereitzustellen.
Die Steuervorrichtung 11 ist dazu eingerichtet, die jeweilige absolute Eigenposition P2, P3, P4, P5 der N1 mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 über das Kommunikationsnetzwerk 12 zu empfangen. Die Steuervorrichtung 11 hält damit das Gesamtbild, an welchen Positionen P2, P3, P4, P5 sich die N1 mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 auf dem Trainingsgelände G befinden.
Wie oben ausgeführt, löst die mobile Einheit 2 in dem Beispiel der 1 ihren Effektor 9 aus. Folglich ermittelt die Ermittlungs-Einheit 10 der mobilen Einheit 2 die Effektor-Daten D2 umfassend den Auslösezeitpunkt und die Effektor-Ausrichtung des ausgelöste Effektors 9, wobei die Sende-/Empfangs-Einheit 7 der mobilen Einheit 2 die ermittelten Effektor-Daten D2 dann über das Kommunikationsnetzwerk 12 an die Steuervorrichtung 11 übermittelt. Hierbei ist die Steuervorrichtung 11 dazu eingerichtet, eine Effektorwirkung des ausgelösten Effektors 9 der mobilen Einheit 2 basierend auf den Effektor-Daten D2 der mobilen Einheit 2 und der übermittelten absoluten Position P2 der mobilen Einheit 2 und insbesondere basierend auf der digitalen Karte K zu ermitteln.
Die Ermittlungs-Einheit 10 ist vorzugsweise dazu eingerichtet, zur Ermittlung der Effektor-Ausrichtung einen Azimutwinkel und einen Elevationswinkel des Effektors 9, insbesondere relativ zu der ermittelten absoluten Eigenposition P2 der mobilen Einheit 2, zu bestimmen.
Die Steuervorrichtung 11 ist vorzugsweise dazu eingerichtet, zur Ermittlung der Effektorwirkung des ausgelösten Effektors 9 der mobilen Einheit 2 einen Vektor V mit dem Ausgang des Effektors 9 als Ausgangspunkt und mit einer Vektorrichtung basierend auf der übermittelten absoluten Position P2 der mobilen Einheit 2 und der Effektor-Ausrichtung des Effektors 9 der mobilen Einheit 2 zu bestimmen. Hierzu zeigt die 4 die Ansicht der 1 mit eingezeichnetem Vektor V. Der Vektor V der 4 zeigt, dass der Panzer 2 der 1 und 4 den Lastwagen 4 in der Simulation treffen wird. Hierzu ist die Steuervorrichtung 11 vorzugsweise dazu eingerichtet, zur Ermittlung der Effektorwirkung die Trefferwahrscheinlichkeit des ausgelösten Effektors 9 zu berechnen und einen Schaden durch den Treffer zu berechnen. Für das Beispiel der 4 berechnet die Steuervorrichtung 11 die Trefferwahrscheinlichkeit des ausgelösten Effektors 9 der mobilen Einheit 2 auf den Lastwagen 4 und den damit verursachten Schaden und damit die Effektorwirkung E4 auf den Lastwagen 4. Die Steuervorrichtung 11 sendet dann die Effektorwirkung E4 an die Steuer-Einheit 13 des Lastwagens 4. Die Steuer-Einheit 13 kann dann die von der Steuervorrichtung 11 berechnete Effektorwirkung E4 lokal verarbeiten.
In Ausführungsformen ist es auch möglich, dass die Sende-/Empfangs-Einheit 7 der mobilen Einheit 2, welche ihren Effektor 9 auslöst, eine Übertragung der ermittelten Effektor-Daten D2 in Abhängigkeit einer Wirkreichweite des Effektors 9 filtert. Auch ist es in Ausführungsformen möglich, wie beispielsweise die 2 zeigt, dass eine mobile Einheit 2 mit Effektor 9 eine lokale Steuer-Einheit 13 aufweist. Die lokale Steuer-Einheit 13 ist dazu geeignet, die Effektorwirkung des ausgelösten Effektors 9 lokal zu ermitteln.
Des Weiteren zeigt die 5 die schematische Ansicht des Systems 1 nach 4 mit einer eingezeichneten virtuellen mobilen Einheit 14. Dabei zeigt die 5 insbesondere die Sicht aus dem schießenden Panzer 2 nach 5. Hierbei ist die Steuervorrichtung 11 dazu eingerichtet, eine Menge N4 von virtuellen Einheiten 14 zu verwalten, mit N4 ≥ 1. Ohne Einschränkung der Allgemeinheit ist N4 = 1 in 5.
Die Position P14 der virtuellen Einheit 14 wird von der Steuervorrichtung 11 über das Kommunikationsnetzwerk 12 an die Steuer-Einheit 13 des Panzers 2 übermittelt. Die Steuer-Einheit 13 des Panzers 2 kann dann die virtuelle Einheit 14, dargestellt als Panzer in der 5, in ihrer Sicht einblenden. Damit schafft das System 1 der 5 eine Verschmelzung der realen Simulation mit der virtuellen Simulation. Hierdurch werden die Effektivität der Simulation und die Trainingsmöglichkeiten für die Nutzer deutlich verbessert.
Ferner zeigt die 6 ein Verfahren zum Training, insbesondere zum simulierten Live-Training, von N1 mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 auf einem Trainingsgelände G. Dabei umfasst die jeweilige mobile Einheit 2, 3, 4, 5 eine Sende-/EmpfangsEinheit 7 und eine Positionsbestimmungs-Einheit 8 zum Bestimmen einer absoluten Eigenposition P2, P3, P4, P5 der mobilen Einheit 2, 3, 4, 5 unter Verwendung der digitalen Karte K des Trainingsgeländes G. Eine Teilmenge N2 der mobilen Einheiten 2, 3 umfasst zusätzlich einen Effektor 9 und eine Ermittlungs-Einheit 10 zum Ermitteln von Effektor-Daten D2 umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung des Effektors 9. Das Verfahren der 5 umfasst die Schritte S1 - S6:

In Schritt S1 wird eine digitale Karte K des Trainingsgeländes G bereitgestellt.
In Schritt S2 werden die N mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 mit einer Steuervorrichtung 11 mittels eines Kommunikationsnetzwerks 12 gekoppelt.
In Schritt S3 werden laufend und in kurzen Abständen die absoluten Eigenpositionen P2, P3, P4, P5 der jeweiligen mobilen Einheit 2, 3, 4, 5 durch die Positionsbestimmungs-Einheit 8 bestimmt, und die bestimmten absoluten Eigenpositionen P2, P3, P4, P5 werden durch die Sende-/Empfangs-Einheit 7 der mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 über das Kommunikationsnetzwerk 12 an die Steuervorrichtung 11 übertragen und von dieser auf der digitalen Karte K des Trainingsgeländes G abgebildet.
In Schritt S4 werden Effektor-Daten D2 umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung des Effektors 9 einer bestimmten der N2 mobilen Einheiten 2, beispielsweise des Panzers 2 gemäß der 1 und 4, bei einer Auslösung des Effektors 9 ermittelt, wobei dann die ermittelten Effektor-Daten D2 durch die Sende-/Empfangs-Einheit 7 über das Kommunikationsnetzwerk 12 an die Steuervorrichtung 11 übertragen werden.
In Schritt S5 wird die jeweilige absolute Eigenposition P2, P3, P4, P5 der N1 mobilen Einheiten 2, 3, 4, 5 auf dem Trainingsgelände G durch die Steuervorrichtung 11 über das Kommunikationsnetzwerk 12 empfangen.
In Schritt S6 wird eine Effektorwirkung des ausgelösten Effektors 9 der bestimmten mobilen Einheit 2 basierend auf den über das Kommunikationsnetzwerk 12 übermittelten Effektor-Daten der bestimmten mobilen Einheit 2 und der übermittelten absoluten Eigenpositionen P2 und P4 der bestimmten mobilen Einheit 2 und der mobilen Einheit 4 von der Steuervorrichtung 11 berechnet und an die getroffene mobile Einheit 4 gesendet.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.
Bezugszeichenliste

1: System
2: mobile Einheit mit Effektor
3: mobile Einheit mit Effektor
4: mobile Einheit ohne Effektor
5: mobile Einheit ohne Effektor
6: Bereitstellungs-Einheit
7: Sende-/Empfangs-Einheit
8: Positionsbestimmungs-Einheit
9: Effektor
10: Ermittlungs-Einheit
11: Steuervorrichtung
12: Kommunikationsnetzwerk
13: Steuer-Einheit
14: virtuelle mobile Einheit
D2: Effektor-Daten der mobilen Einheit 2
E4: ermittelte Effektorwirkung für die mobile Einheit 4
G: Trainingsgelände
H: Hindernis
K: digitale Karte des Trainingsgeländes
P2: Eigenposition der mobilen Einheit 2
P3: Eigenposition der mobilen Einheit 3
P4: Eigenposition der mobilen Einheit 4
P5: Eigenposition der mobilen Einheit 5
P14: Eigenposition der virtuellen mobilen Einheit 14
S1 - S6: Verfahrensschritt
V: Vektor der Effektorwirkung

Claims

System (1) zum Training, insbesondere zum simulierten Live-Training, von mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) auf einem Trainingsgelände (G), mit einer Bereitstellungs-Einheit (6) zum Bereitstellen einer digitalen Karte (K) des Trainingsgeländes (G), einer Anzahl N1 von mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5), wobei die jeweilige mobile Einheit (2, 3, 4, 5) eine Sende-/Empfangs-Einheit (7) und eine Positionsbestimmungs-Einheit (8) zum Bestimmen einer absoluten Eigenposition (P2, P3, P4, P5) der mobilen Einheit (2, 3, 4, 5) unter Verwendung der digitalen Karte (K) des Trainingsgeländes (G) aufweist, wobei eine Teilmenge N2 der mobilen Einheiten (2, 3) zusätzlich einen Effektor (9) und eine Ermittlungs-Einheit (10) zum Ermitteln von Effektor-Daten (D2) umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung des Effektors (9) aufweist, einer Steuervorrichtung (11), und einem die Steuervorrichtung (11) und die Anzahl N1 von mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) koppelnden Kommunikationsnetzwerk (12), wobei die Steuervorrichtung (11) dazu eingerichtet ist, die jeweilige absolute Eigenposition (P2, P3, P4, P5) der N1 mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) über das Kommunikationsnetzwerk (12) zu empfangen und eine Effektorwirkung (E4) eines ausgelösten Effektors (9) einer bestimmten der N2 mobilen Einheiten (2) basierend auf den über das Kommunikationsnetzwerk (12) übermittelten Effektor-Daten (D2) der bestimmten mobilen Einheit (2) und der empfangenen absoluten Eigenpositionen (P2, P3, P4, P5) der mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) zu berechnen.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungs-Einheit (8) zumindest einen Lidar-Sensor, zumindest eine Kamera, bevorzugt zumindest eine stereoskopische Kamera, einen GPS-Empfänger, zumindest einen UWB-Tracker und/oder zumindest einen Ultraschallsensor aufweist.
System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungs-Einheit (8) eine Anzahl von Lidar-Sensoren umfasst, wobei dem jeweiligen Lidar-Sensor eine jeweilige Reinigungsvorrichtung zum Reinigen des Lidar-Sensors zugeordnet ist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bereitstellungs-Einheit (6) dazu eingerichtet ist, die digitale Karte (K) des Trainingsgeländes (G) in bestimmten Zeitintervallen und/oder basierend auf von den N1 mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) aufgenommen Sensordaten zu aktualisieren.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bereitstellungs-Einheit (6) dazu eingerichtet ist, die digitale Karte (K) des Trainingsgeländes (G) als eine 3D-Karte, als eine 4D-Karte, als ein digitales Geländemodell oder als eine mehrdimensionale Punktwolke, insbesondere als 4D-Punktwolke, bereitzustellen.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlungs-Einheit (10) dazu eingerichtet ist, zur Ermittlung der Effektor-Ausrichtung einen Azimut-Winkel und einen Elevations-Winkel des Effektors (9), insbesondere relativ zu der ermittelten Eigenposition (P2) der bestimmten mobilen Einheit (2), zu bestimmen.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (11) dazu eingerichtet ist, zur Ermittlung der Effektorwirkung des ausgelösten Effektors (9) der bestimmten mobilen Einheit (2) einen Vektor (V) mit dem Ausgang des Effektors (9) als Ausgangspunkt und mit einer Vektorrichtung basierend auf der ermittelten absoluten Eigenposition (P2) der bestimmten mobilen Einheit (2) und der Effektor-Ausrichtung des Effektors (9) der bestimmten mobilen Einheit (2) zu bestimmen.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Einheit (2, 3, 4, 5) als ein militärisches Fahrzeug, insbesondere als ein militärisches Landfahrzeug, bevorzugt als Panzer, als ein Roboter oder als eine robotische Plattform, als eine Drohne oder als ein tragbares elektronisches Gerät für eine Einsatzkraft ausgebildet ist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Effektor (9) als eine Waffe, insbesondere als eine Waffenstation als eine Löschvorrichtung, insbesondere als eine Löschlanze oder als ein Monitor oder als ein Hochdruckstrahlrohr, ausgebildet ist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die N1 mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) die Teilmenge N2 von mobilen Einheiten (2, 3) mit Effektor (9) und eine Teilmenge N3 von mobilen Einheiten (4, 5) ohne Effektor umfassen, mit 1 ≤ N2 ≤ N1, 0 ≤ N3 ≤ N1-1, N1 = N2 + N3.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungs-Einheit (8) einer jeden der N1 mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) dazu eingerichtet ist, ihre Eigenposition (P2, P3, P4, P5) in vorbestimmten Zeitintervallen zu ermitteln, und die Sende-/Empfangs-Einheit (7) dazu eingerichtet ist, die ermittelte Eigenposition (P2, P3, P4, P5) in vorbestimmten Zeitintervallen über das Kommunikationsnetzwerk (12) an die Steuervorrichtung (11) zu übermitteln.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungs-Einheit (8) ein neuronales Netz zur Ermittlung der absoluten Eigenposition (P2, P3, P4, P5) der mobilen Einheit (2, 3, 4, 5) aufweist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (11) dazu eingerichtet ist, zur Ermittlung der Effektorwirkung eine Trefferwahrscheinlichkeit des ausgelösten Effektors (9) zu berechnen und einen Schaden eines Treffers (E4) des ausgelösten Effektors (9) zu berechnen und über das Kommunikationsnetzwerk (12) an die betroffene mobile Einheit (4) zu versenden.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende-/Empfangs-Einheit (7) dazu eingerichtet ist, eine Übertragung der ermittelten Effektor-Daten (D2) in Abhängigkeit einer Wirkreichweite des Effektors (9) zu filtern.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die N1 mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) jeweils eine Steuer-Einheit (13) aufweisen, wobei die jeweilige Steuer-Einheit (13) zur lokalen Verarbeitung der von der Steuervorrichtung (11) berechneten Effektorwirkung des ausgelösten Effektors (9) eingerichtet ist
System nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (11) dazu eingerichtet ist, eine Menge von N4 virtuellen Einheiten (14) zu verwalten, mit N4 ≥ 1, und Berechnungen zur Effektorwirkung auch zwischen den N1 mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) und den N4 virtuellen Einheiten (14) durchzuführen.
System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige Steuer-Einheit (13) dazu eingerichtet ist, die N4 virtuellen Einheiten (14) in der Sicht der mobilen Einheit (2, 3, 4, 5) durch eine Augmented-Reality-Darstellung einzublenden.
Verfahren zum Training, insbesondere zum simulierten Live-Training, von N1 mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) auf einem Trainingsgelände (G), wobei die jeweilige mobile Einheit (2, 3, 4, 5) eine Sende-/Empfangs-Einheit (7) und eine Positionsbestimmungs-Einheit (8) zum Bestimmen einer absoluten Eigenposition (P2, P3, P4, P5) der mobilen Einheit (2) unter Verwendung der digitalen Karte (K) des Trainingsgeländes (G) aufweist und wobei eine Teilmenge N2 der mobilen Einheiten (2, 3) zusätzlich einen Effektor (9) und eine Ermittlungs-Einheit (10) zum Ermitteln von Effektor-Daten (D2) umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung des Effektors (9) aufweist, mit den Schritten: Bereitstellen (S1) einer digitalen Karte (K) des Trainingsgeländes (G), Koppeln (S2) der N1 mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) mit einer Steuervorrichtung (11) mittels eines Kommunikationsnetzwerks (12), Bestimmen (S3) der absoluten Eigenposition (P2, P3, P4, P5) der jeweiligen mobilen Einheit (2, 3, 4, 5) durch die Positionsbestimmungs-Einheit (8) und Übertragen der bestimmten absoluten Eigenposition (P2, P3, P4, P5) durch die Sende-/Empfangs-Einheit (7) über das Kommunikationsnetzwerk (12) an die Steuervorrichtung (11), Ermitteln (S4) von Effektor-Daten (D2) umfassend einen Auslösezeitpunkt und eine Effektor-Ausrichtung des Effektors (9) einer bestimmten der N2 mobilen Einheiten (2) bei einer Auslösung des Effektors (9) und Übertragen der ermittelten Effektor-Daten (D2) durch die Sende-/Empfangs-Einheit (7) über das Kommunikationsnetzwerk (12) an die Steuervorrichtung (11), und Empfangen (S5) der jeweiligen absoluten Eigenposition (P2, P3, P4, P5) der N1 mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5) über das Kommunikationsnetzwerk (12) durch die Steuervorrichtung (11), und Ermitteln (S6) einer Effektorwirkung (E4) des ausgelösten Effektors (9) der bestimmten mobilen Einheit (2) basierend auf den über das Kommunikationsnetzwerk (12) übermittelten Effektor-Daten (D2) der bestimmten mobilen Einheit (2) und der empfangenen absoluten Eigenpositionen (P2, P3, P4, P5) der mobilen Einheiten (2, 3, 4, 5).