DE102021114530A1

DE102021114530A1 - Verfahren und vorrichtung zum betrieb eines notbremsassistenten für ein fahrzeug

Info

Publication number: DE102021114530A1
Application number: DE102021114530.9A
Authority: DE
Inventors: Andre Dux; Sebastian Bruckner; Sebastian Kaps; Simon Laender
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-06-07
Filing date: 2021-06-07
Publication date: 2022-12-08

Abstract

Bereitgestellt wird ein Verfahren zum Betrieb eines Notbremsassistenten für ein Fahrzeug, wobei der Notbremsassistent ausgestaltet ist, um bei einer drohenden Kollision mit einem Objekt automatisiert das Fahrzeug durch einen Bremseingriff zum Stehen zu bringen, wobei der Bremseingriff des Notbremsassistenten durch eine Fahrpedalinteraktion eines Fahrers des Fahrzeugs übersteuerbar ist. Das Verfahren weist ein Bestimmen und Einstellen einer Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, auf.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Notbremsassistenten für ein Fahrzeug, eine Steuervorrichtung, die ausgestaltet ist, um das Verfahren auszuführen und ein Kraftfahrzeug mit der Steuervorrichtung.
Aus dem Stand der Technik sind gattungsgemäße Fahrassistenzsysteme bekannt, die als Notbremsassistenten bezeichnet werden und die bei einer drohenden Kollision mit einem Objekt automatisiert ein Fahrzeug durch einen Bremseingriff zum Stehen bringen.
So zeigt die DE102010006214A1 einen Notbremsassistenten zum automatischen Abbremsen eines Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung mit einem detektierten Kollisionsobjekt, wobei zu einem ermittelten Eingriffszeitpunkt ein Bremssystem des Fahrzeugs automatisch derart angesteuert wird, dass eine Kollision mit dem detektierten Kollisionsobjekt vermieden oder zumindest die Kollisionsfolgen gemindert werden können. Der Eingriffszeitpunkt wird in Abhängigkeit vom Endzeitpunkt einer ermittelten Fahrerreaktionszeit und vom ermittelten letztmöglichen Bremszeitpunkt ermittelt.
Weiterhin ist bei diesen herkömmlichen Notbremsassistenten bekannt, dass ein Bremseingriff des Notbremsassistenten jederzeit von einem Fahrer des Fahrzeugs durch eine Fahrpedalinteraktion übersteuert werden kann. Dadurch kann der Fahrer verhindern, dass bei einer fehlerhaften Funktion des Notbremsassistenten eine unnötige Notbremsung durchgeführt wird.
Wenn durch den Notbremsassistenten ein Bremseingriff erfolgt, der eine starke negative Beschleunigung des Fahrzeugs zur Folge hat, ist es jedoch möglich, dass aufgrund der Trägheit ein Fuß des Fahrers das Fahrpedal ungewollt stark betätigt.
Dadurch kann bei den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen der Bremseingriff des Notbremsassistenten ungewollt übersteuert werden. Das kann dazu führen, dass das Fahrzeug nicht nur nicht abgebremst, sondern kurzzeitig sogar stark beschleunigt wird.
Vor dem Hintergrund dieses Standes der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Verfahren anzugeben, welches geeignet ist, zumindest die oben genannten Nachteile des Standes der Technik zu überwinden.
Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.
Danach wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Betrieb eines Notbremsassistenten für ein Fahrzeug gelöst, wobei der Notbremsassistent ausgestaltet ist, um bei einer drohenden Kollision mit einem Objekt automatisiert das Fahrzeug durch einen Bremseingriff zum Stehen zu bringen, wobei der Bremseingriff des Notbremsassistenten durch eine Fahrpedalinteraktion eines Fahrers des Fahrzeugs übersteuerbar ist.
Das Verfahren zeichnet sich durch ein Bestimmen und Einstellen einer Schwelle aus, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern.
Das heißt, es wird eine Schwelle bestimmt, die einen Minimalwert bzw. einen Grenzwert darstellt, der durch die Fahrpedalinteraktion bzw. Fahrpedalbetätigung überschritten werden muss, damit der Bremseingriff des Notbremsassistenten übersteuert werden kann. Diese bestimmte Schwelle wird daraufhin eingestellt und so sichergestellt, dass der Fahrer den Bremseingriff des Notbremsassistenten nicht versehentlich übersteuert.
Dadurch kann, anders als beim Stand der Technik, vermieden werden, dass der Notbremsassistenten durch eine durch den Bremseingriff des Notbremsassistenten resultierende versehentliche Fahrpedalinteraktion des Fahrers übersteuert wird.
Das Bestimmen der Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, kann basierend auf einer durch den Bremseingriff bedingten negativen Beschleunigung des Fahrzeugs erfolgen.
Das heißt, dass die Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, abhängig davon bestimmt und eingestellt werden kann, wie stark der Bremseingriff erfolgt.
Das Verfahren kann in einem Verlauf des Bremseingriffs ein Anpassen der Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, aufweisen.
Die Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, kann im Verlauf des Bremseingriffes abgesenkt werden.
Mit anderen Worten, im Verlauf des Bremseingriffes kann sich eine Wahrscheinlichkeit erhöhen, dass die Fahrpedalinteraktion eine bewusste Handlung des Fahrers ist, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten zu übersteuern.
Daher wäre es denkbar, die Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, im Verlauf des Bremseingriffes anzupassen, insbesondere abzusenken, damit der Bremseingriff des Notbremsassistenten durch eine bewusste Handlung des Fahrers übersteuert werden kann.
Es wäre denkbar, dass während einer Reaktionszeit des Fahrers auf den Bremseingriff kein Übersteuern des Bremseingriffes durch die Fahrpedalinteraktion möglich ist.
Dies kann vorteilhaft sein, da es bei einer starken negativen Beschleunigung des Fahrzeugs zu der ungewollten Betätigung des Fahrpedals des Fahrzeugs durch den Fahrer erfolgen kann, wobei dies insbesondere ein Durchdrücken des Fahrpedals bis zu dessen Anschlag umfassen kann. Dieses Durchdrücken kann auch als Kickdown bezeichnet werden.
Um zu verhindern, dass der Bremseingriff des Notbremsassistenten durch den Kickdown ungewollt übersteuert wird, ist es daher denkbar, dass während einer definierten Zeitspanne, insbesondere während einer Reaktionszeit des Fahrers auf den Bremseingriff, der Bremseingriff des Notbremsassistenten nicht durch die Fahrpedalinteraktion übersteuert werden kann.
Denkbar wäre, dass während der Reaktionszeit des Fahrers auf den Bremseingriff die Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, so groß ist, dass die Schwelle nicht durch eine Fahrpedalinteraktion überschritten werden kann. Zusätzlich oder alternativ wäre denkbar, dass während der Reaktionszeit des Fahrers auf den Bremseingriff die Fahrpedalinteraktion ausgeblendet bzw. ignoriert wird.
Es wäre denkbar, dass das Bestimmen und Anpassen der Schwelle der Fahrpedalinteraktion ausschließlich dann erfolgt, wenn die durch den Bremseingriff bedingte negative Beschleunigung des Fahrzeugs einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.
Das kann dazu dienen, dass das Bestimmen und Anpassen der Schwelle der Fahrpedalinteraktion ausschließlich dann erfolgt, wenn die durch den Bremseingriff bedingte negative Beschleunigung des Fahrzeugs eine ungewollte Fahrpedalinteraktion zur Folge haben könnte.
Zudem wird eine Steuervorrichtung, die ausgestaltet ist, das vorher beschriebene Verfahren auszuführen und ein Kraftfahrzeug aufweisend diese Steuervorrichtung bereitgestellt.
Das oben mit Bezug zum Verfahren Beschriebene gilt analog auch für die Steuervorrichtung und das Kraftfahrzeug (und umgekehrt).
Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu 1 beschrieben.

1 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb eines Notbremsassistenten für ein Fahrzeug.

In 1 ist schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb eines Notbremsassistenten für ein Fahrzeug dargestellt. Das Verfahren weist die Schritte S1 bis S4 auf und wird eingeleitet, sobald ein Bremseingriff durch den Notbremsassistenten erfolgt.
Der erste Schritt S1 weist ein Überprüfen auf, ob eine durch den Bremseingriff bedingte negative Beschleunigung einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Wenn dieser Grenzwert überschritten wird, folgt der Schritt S2.
Dadurch erfolgt ein Bestimmen und Anpassen einer Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch eine Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, ausschließlich dann, wenn die durch den Bremseingriff bedingte negative Beschleunigung des Fahrzeugs eine ungewollte Fahrpedalinteraktion zur Folge haben könnte.
Wenn dieser Grenzwert nicht überschritten wird, wird die Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, nicht angepasst, sondern bleibt auf einem ersten Schwellwert, d.h. einem vordefinierten Grundwert.
Während dem zweiten Schritt S2 ist kein Übersteuern des Bremseingriffs durch die Fahrpedalinteraktion möglich. Dies wird realisiert indem die Fahrpedalinteraktion für eine erwartete Reaktionszeit des Fahrers auf den Bremseingriff ausgeblendet wird.
Während der Reaktionszeit des Fahrers auf den Bremseingriff wird davon ausgegangen, dass jegliche Fahrpedalinteraktion ungewollt ist. Daher wird durch das Ausblenden der Fahrpedalinteraktion während des zweiten Schritts S2 verhindert, dass selbst bei einer starken Fahrpedalinteraktion der Bremseingriff des Notbremsassistenten ungewollt übersteuert wird.
Nach Ablauf der erwarteten Reaktionszeit endet der zweite Schritt S2 und es folgt der dritte Schritt S3.
Der dritte Schritt S3 weist ein Bestimmen und Einstellen der Schwelle auf einen zweiten Schwellwert auf, der überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern. Das Bestimmen des zweiten Schwellwerts, der deutlich größer ist, als der erste Schwellwert, erfolgt basierend auf der durch den Bremseingriff bedingten negativen Beschleunigung des Fahrzeugs.
Dadurch kann abhängig davon, wie stark der Bremseingriff des Notbremsassistenten erfolgt, die Schwelle eingestellt werden, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern. Dadurch wird erreicht, dass der Bremseingriff des Notbremsassistenten nur durch eine gewollte Fahrpedalinteraktion übersteuert werden kann.
Der im Anschluss folgende vierte Schritt S4 weist in einem Verlauf des Bremseingriffs ein Anpassen der Schwelle auf, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern.
Im Verlauf des Bremseingriffes kann sich eine Wahrscheinlichkeit erhöhen, dass die Fahrpedalinteraktion eine bewusste Handlung des Fahrers ist, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten zu übersteuern. Daher wird im Verlauf des Bremseingriffes die Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, abgesenkt.
Im vierten Schritt S4 wird demnach ein dritter Schwellwert eingestellt, der kleiner als der zweite aber größer als der erste Schwellwert ist. Denkbar ist auch, dass das Anpassen der Schwelle stufenweise erfolgt, d.h. das beispielsweise ein weiterer bzw. vierter Schwellwert eingestellt wird, der zwischen dem dritten und dem ersten Schwellwert liegt. Denkbar wäre auch eine stufenlose Absenkung der Schwelle ausgehend von dem zweiten Schwellwert und/oder dem dritten Schwellwert auf den ersten Schwellwert.
Durch dieses zumindest zeitweise hochsetzen der Schwelle kann, wie bereits oben beschrieben wurde, vermieden werden, dass der Notbremsassistenten durch eine durch den Bremseingriff des Notbremsassistenten resultierende versehentliche Fahrpedalinteraktion des Fahrers übersteuert wird.
Bezugszeichenliste

S1, S2, S3, S4: Verfahrensschritte

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102010006214 A1 [0003]

Claims

Ein Verfahren zum Betrieb eines Notbremsassistenten für ein Fahrzeug, wobei der Notbremsassistent ausgestaltet ist, um bei einer drohenden Kollision mit einem Objekt automatisiert das Fahrzeug durch einen Bremseingriff zum Stehen zu bringen, wobei der Bremseingriff des Notbremsassistenten durch eine Fahrpedalinteraktion eines Fahrers des Fahrzeugs übersteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ein Bestimmen und Einstellen einer Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, aufweist.
Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, basierend auf einer durch den Bremseingriff bedingten negativen Beschleunigung des Fahrzeugs erfolgt.
Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren in einem Verlauf des Bremseingriffs ein Anpassen der Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, aufweist
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwelle, die überschritten werden muss, um den Bremseingriff des Notbremsassistenten durch die Fahrpedalinteraktion zu übersteuern, im Verlauf des Bremseingriffes abgesenkt wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass während einer Reaktionszeit des Fahrers auf den Bremseingriff kein Übersteuern des Bremseingriffes durch die Fahrpedalinteraktion möglich ist.
Verfahren gemäß einem Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen und Anpassen der Schwelle der Fahrpedalinteraktion ausschließlich dann erfolgt, wenn die durch den Bremseingriff bedingte negative Beschleunigung des Fahrzeugs einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.
Steuervorrichtung, die ausgestaltet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.
Kraftfahrzeug aufweisend die Steuervorrichtung nach Anspruch 7.