[Technisches Gebiet][Technical area]
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Untersetzungsgetriebe und eine Antriebsvorrichtung, bei der das Untersetzungsgetriebe eingesetzt wird.The present invention relates to a reduction gear and a driving device to which the reduction gear is applied.
[Hintergrundtechnik][Background technology]
In Industrierobotern, Werkzeugmaschinen usw. wird ein Untersetzungsgetriebe eingesetzt, um die Drehung einer Antriebsquelle wie eines Motors zu verlangsamen (s. z. B. JP Patentoffenlegungsschrift Nr. 2016-109264 ).In industrial robots, machine tools, etc., a reduction gear is used to slow down the rotation of a drive source such as a motor (see, for example, JP Patent Laid-Open No. 2016-109264 ).
Hinsichtlich eines in JP Patentoffenlegungsschrift Nr. 2016-109264 angegebenen Untersetzungsgetriebes sind am Innenumfang eines Gehäuses Innenzähne gebildet und innerhalb des Gehäuses ist ein Untersetzungsmechanismus aufgenommen, der in die Innenzähne eingreift und die Eingangsdrehung verlangsamt. Auf der Eingangsseite des Untersetzungsmechanismus ist eine Kurbelwelle (eine eingangsseitige Welle) vorgesehen, die sich unter der Triebkraft einer Antriebsquelle dreht. An der Kurbelwelle ist ein Eingangszahnrad einstückig drehbar befestigt. Das Eingangszahnrad kann über ein Zwischenzahnrad (Stirnrad) mit einem antriebsquellenseitigen Antriebszahnrad gekoppelt sein. Wenn bei diesem Untersetzungsgetriebe die Drehung des Antriebszahnrads über das Zwischenzahnrad auf das Eingangszahnrad übertragen wird, dreht sich die Kurbelwelle exzentrisch, wodurch der Untersetzungsmechanismus betrieben wird. Hierdurch wird die Drehung einer Antriebsquelle, die durch den Untersetzungsmechanismus verlangsamt wurde, auf die Abtriebsseite übertragen.Regarding a Japanese Patent Laid-Open No. 2016-109264 specified reduction gears are formed on the inner circumference of a housing internal teeth and a reduction mechanism is received within the housing, which engages with the internal teeth and slows the input rotation. On the input side of the reduction mechanism, there is provided a crankshaft (an input-side shaft) that rotates under the driving force of a drive source. An input gear is rotatably attached in one piece to the crankshaft. The input gear can be coupled to a drive gear on the drive source side via an intermediate gear (spur gear). In this reduction gear, when the rotation of the drive gear is transmitted to the input gear through the idler gear, the crankshaft rotates eccentrically, thereby operating the reduction mechanism. Thereby, the rotation of a drive source that has been slowed down by the reduction mechanism is transmitted to the output side.
[Übersicht der Erfindung][Overview of the invention]
[Zu lösende Aufgabe der Erfindung][Problem to be solved by the invention]
Da das oben genannte herkömmliche Untersetzungsgetriebe eine Struktur aufweist, bei der die Drehung des sich mit hoher Geschwindigkeit drehenden Antriebszahnrads über das Zwischenzahnrad auf das Eingangszahnrad übertragen wird, wird befürchtet, dass in einem Antriebskraftübertragungsteil vom Antriebszahnrad zum Eingangszahnrad abnormale Geräusche aufgrund des Ineinandergreifens der Zahnoberflächen auftreten. Insbesondere kann die Anhäufung von Toleranzen verschiedener Bauteile oder eine geringfügige Verformung von Bestandteilen durch den Gebrauch über die Zeit leicht Spalte im Eingriffsteil der Zahnräder verursachen. Die so auftretenden Spalte können auch zusammen mit der Tatsache, dass sich das Antriebszahnrad mit hoher Geschwindigkeit dreht, leicht zur Entstehung von anormalen Geräuschen im Antriebskraftübertragungsteil führen.Since the above-mentioned conventional reduction gear has a structure in which the rotation of the drive gear rotating at high speed is transmitted to the input gear via the idler gear, it is feared that abnormal noises occur in a drive force transmission part from the drive gear to the input gear due to the meshing of the tooth surfaces. In particular, the accumulation of tolerances of various components or a slight deformation of components with use over time can easily cause gaps in the engaging portion of the gears. Also, the gaps thus occurring, together with the fact that the drive gear rotates at high speed, can easily lead to abnormal noises being generated in the drive power transmission part.
Die vorliegende Erfindung stellt ein Untersetzungsgetriebe, das die Entstehung von abnormalen Geräuschen in einem Antriebskraftübertragungsteil unterdrücken kann, und eine Antriebsvorrichtung bereit.The present invention provides a reduction gear which can suppress generation of abnormal noise in a driving force transmission part and a driving device.
[Mittel zum Lösen der Aufgabe][Means of solving the task]
Ein Untersetzungsgetriebe gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist versehen mit: einer Untersetzungseinheit, die eine eingangsseitige Drehung verlangsamt und auf die Ausgangsseite überträgt, einem Eingangszahnrad, das an einer eingangsseitigen Welle der Untersetzungseinheit einstückig drehbar vorgesehen ist, einem Antriebszahnrad, das sich unter der Triebkraft einer Antriebsquelle dreht, und einem Endlosband, das in das Antriebszahnrad und das Eingangszahnrad eingreift und die Drehung des Antriebszahnrads auf das Eingangszahnrad überträgt.A reduction gear according to an aspect of the present invention is provided with: a reduction unit that slows down an input-side rotation and transmits it to the output side, an input gear that is integrally rotatably provided on an input-side shaft of the reduction unit, a drive gear that rotates under the driving force of a Drive source rotates, and an endless belt that meshes with the drive gear and the input gear and transmits the rotation of the drive gear to the input gear.
Ein Untersetzungsgetriebe gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist versehen mit: einer Untersetzungseinheit, die eine eingangsseitige Drehung verlangsamt und auf die Ausgangsseite überträgt, und einem Antriebskraftübertragungsteil, der die Triebkraft einer Antriebsquelle auf die Eingangsseite der Untersetzungseinheit überträgt, wobei die Untersetzungseinheit mit einem Gehäuse, das einen Innenzahn auf der Innenumfangsseite aufweist, einem Trägerblock, der relativ drehbar an dem Gehäuse montiert ist, mehreren Kurbelwellen, die an konzentrischen Positionen des Trägerblocks drehbar gehalten sind, und einem schwingenden Zahnrad versehen, das weniger Zähne als der Innenzahn aufweist, außerdem einen Außenzahn, der in den Innenzahn eingreift, am Außenumfang aufweist, und einstückig mit einem exzentrischen Teil der mehreren Kurbelwellen schwingt und sich dreht, wobei der Antriebskraftübertragungsteil mit einem Antriebszahnrad, das sich unter der Triebkraft einer Antriebsquelle dreht, einem Eingangszahnrad, das einstückig mit jeder der Kurbelwellen drehbar vorgesehen ist, und einem Endlosband versehen ist, das in das Antriebszahnrad und die mehreren Eingangszahnräder eingreift, um die Drehung des Antriebszahnrads auf die mehreren Eingangszahnräder zu übertragen, wobei sich die Kurbelwelle über das Antriebszahnrad und das Endlosband durch die Triebkraft der Antriebsquelle dreht.A reduction gear according to another aspect of the present invention is provided with: a reduction unit that slows down an input-side rotation and transmits it to the output side, and a driving force transmission part that transmits the driving force of a driving source transmits to the input side of the reduction unit, the reduction unit having a housing having an internal tooth on the inner peripheral side, a support block which is relatively rotatably mounted on the housing, a plurality of crankshafts which are rotatably supported at concentric positions of the support block, and a swinging one Provided gear that has fewer teeth than the internal tooth, also an external tooth that engages with the internal tooth, on the outer periphery, and integrally swings and rotates with an eccentric part of the plurality of crankshafts, the driving force transmission part with a drive gear that rotates under the Driving force of a drive source rotates, an input gear which is provided integrally rotatably with each of the crankshafts, and an endless belt which is meshed with the drive gear and the plurality of input gears to transmit the rotation of the drive gear to the plurality of input gears, wherein the crankshaft rotates via the drive gear and the endless belt by the driving force of the drive source.
Ein Untersetzungsgetriebe gemäß einem weiter anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist mit einer Untersetzungseinheit, die eine eingangsseitige Drehung verlangsamt und auf die Ausgangsseite überträgt, und einem Antriebskraftübertragungsteil versehen, der die Triebkraft einer Antriebsquelle auf die Eingangsseite der Untersetzungseinheit überträgt, wobei die Untersetzungseinheit mit einem Gehäuse, das einen Innenzahn auf der Innenumfangsseite aufweist, einem Trägerblock, der relativ drehbar an dem Gehäuse montiert ist, drei Kurbelwellen, die an konzentrischen Positionen des Trägerblocks drehbar gehalten sind, und einem schwingenden Zahnrad versehen ist, das weniger Zähne als der Innenzahn aufweist, außerdem einen Außenzahn, der in den Innenzahn eingreift, am Außenumfang aufweist, und einstückig mit einem exzentrischen Teil der drei Kurbelwellen schwingt und sich dreht, wobei der Antriebskraftübertragungsteil mit einem Antriebszahnrad, das sich unter der Triebkraft einer Antriebsquelle dreht, einem Eingangszahnrad, das einstückig mit jeder der Kurbelwellen drehbar vorgesehen ist, und einem Endlosband versehen ist, das in das Antriebszahnrad und die drei Eingangszahnräder eingreift, um die Drehung des Antriebszahnrads auf die drei Eingangszahnräder zu übertragen, wobei das Endlosband in Form eines im Wesentlichen Dreiecks über die Außenumfangsfläche der drei Eingangszahnräder gehängt ist.A reduction gear according to still another aspect of the present invention is provided with a reduction unit that slows down an input-side rotation and transmits it to the output side, and a driving force transmission part that transmits the driving force of a drive source to the input side of the reduction unit, the reduction unit having a housing, which has an internal tooth on the inner peripheral side, a support block relatively rotatably mounted on the housing, three crankshafts rotatably supported at concentric positions of the support block, and a vibrating gear having fewer teeth than the internal tooth, and one External tooth, which engages with the internal tooth, on the outer circumference, and integrally swings and rotates with an eccentric part of the three crankshafts, the drive power transmission part having a drive gear that rotates under the driving force of a drive source e rotates, an input gear which is integrally rotatably provided with each of the crankshafts, and an endless belt which meshes with the drive gear and the three input gears to transmit the rotation of the drive gear to the three input gears, the endless belt in the form of a is hung essentially triangular over the outer peripheral surface of the three input gears.
Das Endlosband kann auch mit einem ersten Eingriffszahn, der an der Innenumfangsseite angeordnet ist und in mehrere der Eingangszahnräder eingreift, und einem zweiten Eingriffszahn, der an der Außenumfangsseite angeordnet ist und in das Antriebszahnrad eingreift, ausgebildet sein.The endless belt may also be formed with a first engaging tooth that is disposed on the inner peripheral side and meshes with a plurality of the input gears, and a second engaging tooth that is disposed on the outer peripheral side and engages with the drive gear.
Das Antriebszahnrad kann auch derart angeordnet sein, dass dieses in den zweiten Eingriffszahn an einer Position eingreift, an der die Abstände von den beiden benachbarten Eingangszahnrädern gleich sind.The drive gear can also be arranged in such a way that it engages the second meshing tooth at a position at which the distances from the two adjacent input gears are the same.
Es ist wünschenswert, dass das Endlosband eine Struktur mit einem Kernmaterial, das sich entlang der Umfangsrichtung erstreckt, und einem elastischen Element, das das Kernmaterial bedeckt, aufweist.It is desirable that the endless belt has a structure with a core material extending along the circumferential direction and an elastic member covering the core material.
Eine Antriebsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist mit einem Untersetzungsgetriebe und einer Antriebsquelle versehen, die eine Antriebskraft auf das Untersetzungsgetriebe überträgt, wobei das Untersetzungsgetriebe mit einer Untersetzungseinheit, die eine eingangsseitige Drehung verlangsamt und auf die Ausgangsseite überträgt, einem Eingangszahnrad, das an einer eingangsseitigen Welle der Untersetzungseinheit einstückig drehbar vorgesehen ist, einem Antriebszahnrad, das sich unter der Triebkraft einer Antriebsquelle dreht, und einem Endlosband versehen ist, das in das Antriebszahnrad und das Eingangszahnrad eingreift und die Drehung des Antriebszahnrads auf das Eingangszahnrad überträgt.A drive device according to one aspect of the present invention is provided with a reduction gear and a drive source that transmits a driving force to the reduction gear, the reduction gear having a reduction unit that slows down an input-side rotation and transmits it to the output side, an input gear that is connected to an input-side Shaft of the reduction unit is integrally rotatably provided, a drive gear that rotates under the driving force of a drive source, and an endless belt that engages the drive gear and the input gear and transmits the rotation of the drive gear to the input gear.
[Effekte der Erfindung][Effects of the invention]
Das oben erwähnte Untersetzungsgetriebe weist eine Struktur auf, bei der das Antriebszahnrad und das Eingangszahnrad, die sich unter der Triebkraft einer Antriebsquelle drehen, in das Endlosband eingreifen, und die Drehung des Antriebszahnrads durch das Endlosband auf das Eingangszahnrad übertragen wird. Hiermit wird der Eingriffsspalt in dem Antriebszahnrad und dem Eingangszahnrad durch das Endlosband aufgenommen. Wenn das oben erwähnte Untersetzungsgetriebe angewendet wird, kann folglich die Entstehung von abnormalen Geräuschen im Antriebskraftübertragungsteil unterdrückt werden.The above-mentioned reduction gear has a structure in which the drive gear and the input gear, which rotate under the driving force of a drive source, mesh with the endless belt, and the rotation of the drive gear is transmitted to the input gear through the endless belt. With this, the engagement gap in the drive gear and the input gear is taken up by the endless belt. Accordingly, when the above-mentioned reduction gear is applied, the generation of abnormal noises in the driving force transmission part can be suppressed.
FigurenlisteFigure list
Es zeigt:
- 1 eine schematische Ansicht einer Antriebsvorrichtung einer Ausführungsform;
- 2 eine von der Eingangsseite her gesehene Vorderansicht eines Untersetzungsgetriebes der Ausführungsform;
- 3 eine teilweise Querschnittsansicht, die das Untersetzungsgetriebe der Ausführungsform zeigt;
- 4 eine schematische Ansicht, die das Endlosband der Ausführungsform zeigt, und eine teilweise Querschnittsansicht, die das Endlosband zeigt.
It shows: - 1 a schematic view of a drive device of an embodiment;
- 2 a front view of a reduction gear of the embodiment as viewed from the input side;
- 3 Fig. 13 is a partial cross-sectional view showing the reduction gear of the embodiment;
- 4th Fig. 13 is a schematic view showing the endless belt of the embodiment and a partial cross-sectional view showing the endless belt.
[Ausführungsform der Erfindung][Embodiment of the invention]
Als nächstes wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand der Zeichnungen erläutert.Next, an embodiment of the present invention will be explained with reference to the drawings.
1 ist eine schematische Ansicht einer Antriebsvorrichtung 1, die bei Schweißen, Teilemontage usw. eingesetzt wird. 1 Fig. 3 is a schematic view of a drive device 1 used in welding, parts assembly, etc.
Die Antriebsvorrichtung 1 ist versehen mit: einem Basisblock 11, der auf einer Bodenfläche F installiert wird, einem Untersetzungsgetriebe 10, das auf der Oberfläche einer Endseite in Längsrichtung des Basisblocks 11 fest installiert ist, einem Motor 2, der eine Antriebsquelle ist, die die Triebkraft an das Untersetzungsgetriebe 10 ausgibt, einer Haltevorrichtung 12, die auf der Oberfläche der anderen Endseite in Längsrichtung des Basisblocks 11 fest installiert ist, und einem Drehblock 13, dessen beide Enden in Längsrichtung durch das Untersetzungsgetriebe 10 und die Haltevorrichtung 12 gehalten ist.The drive device 1 is provided with: a base block 11 installed on a floor surface F, a reduction gear 10 , which is fixedly installed on the surface of one end side in the longitudinal direction of the base block 11, a motor 2 , which is a drive source that supplies the driving force to the reduction gear 10 outputs, a holder 12 fixedly installed on the surface of the other end side in the longitudinal direction of the base block 11, and a rotary block 13, both ends of which are longitudinally through the reduction gear 10 and the holding device 12 is held.
Der Motor 2 ist an der Eingangsseite des Untersetzungsgetriebes 10 einstückig befestigt. Das Untersetzungsgetriebe 10 verlangsamt die Drehung des Motors 2 und überträgt diese Drehung auf eine Endseite in Längsrichtung des Drehblocks 13. Die Haltevorrichtung 12 hält die andere Endseite in Längsrichtung des Drehblocks 13 drehbar. Der Drehblock 13 dreht sich um eine Zentralachse o1, die entlang horizontaler Richtung im Wesentlichen verläuft, indem die Triebkraft vom Motor 2 über das Untersetzungsgetriebe 10 übertragen wird.The motor 2 is on the input side of the reduction gear 10 fastened in one piece. The reduction gear 10 slows down the rotation of the motor 2 and transmits this rotation to one end side in the longitudinal direction of the rotary block 13. The holder 12 holds the other end side in the longitudinal direction of the rotary block 13 rotatably. The rotating block 13 rotates about a central axis o1, which runs along a horizontal direction essentially, by the driving force from the motor 2 via the reduction gear 10 is transmitted.
In der vorliegenden Ausführungsform weist der Drehblock 13 mehrere Werkstückhalteflächen 13a um die Zentralachse o1 auf. Auf jeder Werkstückhaltefläche 13a wird ein Werkstück w befestigt, das ein Arbeitsobjekt ist. Das auf der Werkstückhaltefläche 13a befestigte Werkstück w wird durch die Drehung des Drehblocks 13 durch den Motor 2 in eine Arbeitsposition bewegt. An der Arbeitsposition ist z. B. ein Arbeitsgerät 3, wie z. B. ein Schweißroboter, installiert.In the present embodiment, the rotary block 13 has a plurality of workpiece holding surfaces 13a around the central axis o1. On each workpiece holding surface 13a, a workpiece w which is a work object is fixed. The workpiece w fixed on the workpiece holding surface 13a is rotated by the rotation of the rotary block 13 by the motor 2 moved to a working position. At the work position is z. B. an implement 3, such. B. a welding robot installed.
2 ist eine von der Eingangsseite her gesehene Vorderansicht des Untersetzungsgetriebes 10 und 3 zeigt einen Querschnitt eines Teils des Untersetzungsgetriebes 10 und ist gleichzeitig eine Seitenansicht des Untersetzungsgetriebes 10. Der Querschnitt eines Teils in 3 entspricht dem Querschnitt entlang der II-II-Linie in 2. 2 Fig. 13 is a front view of the reduction gear as seen from the input side 10 and 3 Figure 3 shows a cross section of part of the reduction gear 10 and is at the same time a side view of the reduction gear 10 . The cross section of a part in 3 corresponds to the cross section along the II-II line in 2 .
Das Untersetzungsgetriebe 10 ist versehen mit: einem Fixierblock 14 (in 2, 3 ist die Darstellung weggelassen), der an einer Endseite in Längsrichtung des Basisblocks 11 (s. 1) fest installiert wird, einer mit dem Fixierblock 14 verbundenen Untersetzungseinheit 50, und einem zwischen der Untersetzungseinheit 50 und dem Fixierblock 14 angeordneten Antriebskraftübertragungsteil 51. An dem Fixierblock 14 ist ein Motor 2 befestigt, der als Antriebsquelle dient. Die Untersetzungseinheit 50 verlangsamt die eingangsseitige Drehung und überträgt sie auf die Ausgangsseite.The reduction gear 10 is provided with: a fixing block 14 (in 2 , 3 the illustration is omitted), which is attached to one end side in the longitudinal direction of the base block 11 (see FIG. 1 ) is permanently installed, a reduction unit connected to the fixing block 14 50 , and one between the reduction unit 50 and the driving force transmission part disposed on the fixing block 14 51 . A motor is attached to the fixing block 14 2 attached, which serves as a drive source. The reduction unit 50 slows down the rotation on the input side and transfers it to the output side.
Die Untersetzungseinheit 50 ist versehen mit: einem ersten Trägerblock 15A und einem zweiten Trägerblock 15B, die an dem Fixierblock 14 fixiert sind, einem Außenzylinder 17 (Gehäuse), der drehbar auf dem Außenumfangsseite des ersten Trägerblocks 15A und des zweiten Trägerblocks 15B gehalten ist, drei Kurbelwellen 18, die drehbar an dem ersten Trägerblock 15A und dem zweiten Trägerblock 15B gehalten sind, sowie einem ersten schwingenden Zahnrad 19A und einem zweiten schwingenden Zahnrad 19B, die einstückig mit zwei exzentrischen Teilen 18a, 18b jeder Kurbelwelle 18 schwingen und sich drehen. Das Untersetzungsgetriebe 10 wird derart an dem Basisblock 11 installiert, dass die Drehmittelachse c1 eines Ausgangsteils mit der Zentralachse o1 der Antriebsvorrichtung 1 (s. 1) übereinstimmt.The reduction unit 50 is provided with: a first support block 15A and a second support block 15B fixed to the fixing block 14, an outer cylinder 17th (Housing) rotatable on the outer peripheral side of the first support block 15A and the second support block 15B is held, three crankshafts 18th rotatable on the first support block 15A and the second support block 15B are held, as well as a first oscillating gear 19A and a second oscillating gear 19B integral with two eccentric parts 18a, 18b of each crankshaft 18th swing and spin. The reduction gear 10 is installed on the base block 11 such that the rotation center axis c1 of an output part coincides with the center axis o1 of the drive device 1 (see 1 ) matches.
Der erste Trägerblock 15A ist in Form einer gelochten Scheibe gebildet. Der erste Trägerblock 15A ist an einem nicht dargestellten Basisflansch des Fixierblocks 14 durch Bolzenbefestigung usw. fixiert. An der Endfläche, die dem Basisflansch des ersten Trägerblocks 15A entgegengesetzt ist, ist der zweite Trägerblock 15B durch Bolzenbefestigung usw. fixiert. Der zweite Trägerblock 15B weist einen gelochten, scheibenförmigen Substratteil 15Ba und nicht dargestellte mehrere Säulenteile auf, die sich von der Endfläche dieses Substratteils 15Ba in Richtung des ersten Trägerblocks 15A erstrecken. Im zweiten Trägerblock 15B stößt die Endfläche des Säulenteils an die Endfläche des ersten Trägerblocks 15A, und jeder Säulenteil ist am ersten Trägerblock 15A fixiert. Zwischen dem ersten Trägerblock 15A und dem Substratteil 15Ba des zweiten Trägerblocks 15B ist ein Spalt in axialer Richtung sichergestellt. In diesem Spalt sind das erste schwingende Zahnrad 19A und das zweite schwingende Zahnrad 19B angeordnet.The first carrier block 15A is made in the form of a perforated disc. The first carrier block 15A is fixed to a base flange, not shown, of the fixing block 14 by bolt fastening, etc. On the end face that the base flange of the first support block 15A is opposite, is the second support block 15B fixed by bolt fastening etc. The second support block 15B has a perforated, disk-shaped substrate part 15Ba and several column parts (not shown) which extend from the end face of this substrate part 15Ba in the direction of the first carrier block 15A extend. In the second carrier block 15B the end face of the column part abuts the end face of the first support block 15A , and each column part is on the first support block 15A fixed. Between the first support block 15A and the substrate part 15Ba of the second support block 15B a gap is ensured in the axial direction. In this gap are the first vibrating gear 19A and the second vibrating gear 19B arranged.
Am ersten schwingenden Zahnrad 19A und zweiten schwingenden Zahnrad 19B ist eine nicht dargestellte Fluchtbohrung gebildet, durch die jeder Säulenteil des zweiten Trägerblocks 15B hindurchgeht. Die Fluchtbohrung ist mit einem Innendurchmesser gebildet, der in Bezug auf den Säulenteil ausreichend groß ist, damit jeder Säulenteil die schwingende Drehung (exzentrische Drehung) des ersten schwingenden Zahnrads 19A und des zweiten schwingenden Zahnrads 19B nicht stört.On the first swinging gear 19A and second vibrating gear 19B an escape bore, not shown, is formed through which each column part of the second support block 15B passes through. The alignment hole is formed with an inner diameter which is large enough with respect to the column part that each column part can swing rotation (eccentric rotation) of the first swing gear 19A and the second vibrating gear 19B does not bother.
Der Außenzylinder 17 ist über die Außenumfangsfläche des ersten Trägerblocks 15A und die Außenumfangsfläche des Substratteils 15Ba des zweiten Trägerblocks 15B angeordnet. Die axialen beiden Enden des Außenzylinders 17 sind über ein Lager 16 drehbar an dem ersten Trägerblock 15A und dem Substratteil 15Ba des zweiten Trägerblocks 15B gehalten. Auf der Innenumfangsfläche des axial mittleren Bereichs des Außenzylinders 17 (der Bereich, der der Außenumfangsfläche des ersten schwingenden Zahnrads 19A und des zweiten schwingenden Zahnrads 19B gegenüberliegt) sind ferner mehrere Stiftnuten 35 gebildet, die sich parallel zur Drehmittelachse c1 erstrecken. In jeder der Stiftnuten 35 ist ein im Wesentlichen säulenförmiger Innenzahnstift 20 drehbar aufgenommen. Die mehreren Innenzahnstifte 20, die in den Stiftnuten 35 des Außenzylinders 17 gehalten sind, stehen den jeweiligen Außenumfangsflächen des ersten schwingenden Zahnrads 19A und des zweiten schwingenden Zahnrads 19B gegenüber.The outer cylinder 17th is over the outer peripheral surface of the first support block 15A and the outer peripheral surface of the substrate part 15Ba of the second support block 15B arranged. The axial two ends of the outer cylinder 17th are rotatable on the first support block via a bearing 16 15A and the substrate part 15Ba of the second support block 15B held. On the inner peripheral surface of the axially central portion of the outer cylinder 17th (the area that is the outer peripheral surface of the first vibrating gear 19A and the second vibrating gear 19B opposite) a plurality of pin grooves 35 are also formed, which extend parallel to the center of rotation axis c1. In each of the pin grooves 35 is a substantially columnar internal tooth pin 20th rotatably recorded. The multiple internal tooth pins 20th that are in the pin grooves 35 of the outer cylinder 17th are held, are the respective outer peripheral surfaces of the first vibrating gear 19A and the second vibrating gear 19B opposite to.
Das erste schwingende Zahnrad 19A und das zweite schwingende Zahnrad 19B sind derart gebildet, dass diese einen Außendurchmesser aufweisen, der etwas kleiner ist als der Innendurchmesser des Außenzylinders 17. An jeder Außenumfangsfläche des ersten schwingenden Zahnrads 19A und des zweiten schwingenden Zahnrads 19B sind äußere Zähne 19Aa, 19Ba gebildet, die in einem Eingriffszustand mehrere Innenzahnstiften 20 berühren, die an der Innenumfangsseite des Außenzylinders 17 gehalten sind. Die Anzahl der Zähne der äußeren Zähne 19Aa, 19Ba, die an jeder Außenumfangsfläche des ersten schwingenden Zahnrads 19A und des zweiten schwingenden Zahnrads 19B gebildet sind, ist geringfügig kleiner (z. B. um eins kleiner) als die Anzahl der Innenzahnstifte 20 festgelegt.The first swinging gear 19A and the second vibrating gear 19B are formed in such a way that they have an outer diameter that is slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 17th . On each outer peripheral surface of the first vibrating gear 19A and des second oscillating gear 19B are external teeth 19Aa , 19Ba formed which in an engaged state a plurality of internal tooth pins 20th touch that on the inner peripheral side of the outer cylinder 17th are held. The number of teeth of the outer teeth 19Aa , 19Ba on each outer peripheral surface of the first vibrating gear 19A and the second vibrating gear 19B are formed is slightly smaller (z. B. smaller by one) than the number of the internal tooth pins 20th set.
Die drei Kurbelwellen 18 sind auf dem gleichen Kreisumfang um die Drehmittelachse c1 des ersten Trägerblocks 15A und des zweiten Trägerblocks 15B angeordnet. Jede Kurbelwelle 18 ist am ersten Trägerblock 15A und zweiten Trägerblock 15B über ein Lager 22 drehbar gehalten. Die exzentrischen Teile 18a, 18b jeder Kurbelwelle 18 gehen jeweils das erste schwingende Zahnrad 19A und das zweite schwingende Zahnrad 19B hindurch. Jeder der exzentrischen Teile 18a, 18b rastet in Haltebohrungen 21, die am ersten Schwingungszahnrad 19A und zweiten Schwingungszahnrad 19B jeweils gebildet sind, über ein Exzenterlager 23 drehbar ein. Die beiden exzentrischen Teile 18a, 18b jeder Kurbelwelle 18 sind derart exzentrisch, dass diese um 180° phasenverschoben um die Achse der Kurbelwelle 18 sind. Jede Kurbelwelle 18 geht ferner den ersten Trägerblock 15A axial nach außen hindurch. Am Ende jeder Kurbelwelle 18, das von dem ersten Trägerblock 15A axial nach außen vorsteht, ist ein Kurbelwellenzahnrad 31 (Eingangszahnrad) einstückig drehbar befestigt.The three crankshafts 18th are on the same circumference around the rotation center axis c1 of the first support block 15A and the second support block 15B arranged. Every crankshaft 18th is on the first carrier block 15A and second support block 15B held rotatably via a bearing 22. The eccentric parts 18a, 18b of each crankshaft 18th go the first oscillating gear 19A and the second vibrating gear 19B through. Each of the eccentric parts 18a, 18b engages in retaining bores 21 on the first vibration gear 19A and second vibration gear 19B are each formed, a rotatable via an eccentric bearing 23. The two eccentric parts 18a, 18b of each crankshaft 18th are so eccentric that they are 180 ° out of phase around the axis of the crankshaft 18th are. Every crankshaft 18th also goes the first support block 15A axially outward through it. At the end of every crankshaft 18th that is from the first support block 15A protruding axially outward is a crankshaft gear 31 (Input gear) rotatably attached in one piece.
Wenn sich die drei Kurbelwellen 18 unter der Außenkraft in eine Richtung drehen, schwingen und drehen sich die exzentrischen Teile 18a, 18b der Kurbelwellen 18 in die gleiche Richtung mit einem vorbestimmten Radius, und dementsprechend schwingen und drehen sich das erste schwingende Zahnrad 19A und das zweite schwingende Zahnrad 19B in die gleiche Richtung mit dem gleichen Radius. Hierbei kommt jeder der äußeren Zähne 19Aa, 19Ba des ersten schwingenden Zahnrads 19A und des zweiten schwingenden Zahnrads 19B mit den mehreren Innenzahnstiften 20, die am Innenumfang des Außenzylinders 17 gehalten sind, in eingreifender Weise in Berührung.When the three crankshafts 18th Rotate in one direction under the external force, the eccentric parts 18a, 18b of the crankshafts swing and rotate 18th in the same direction with a predetermined radius, and accordingly swing and rotate the first swinging gear 19A and the second vibrating gear 19B in the same direction with the same radius. This is where each of the outer teeth comes in 19Aa , 19Ba of the first oscillating gear 19A and the second vibrating gear 19B with the multiple internal tooth pins 20th on the inner circumference of the outer cylinder 17th are held in touching manner.
In der vorliegenden Ausführungsform bilden die in den Stiftnuten 35 gehaltenen Innenzahnstifte 20 die Innenzähne des Außenzylinders 17 aus.In the present embodiment, the internal tooth pins held in the pin grooves 35 constitute 20th the inner teeth of the outer cylinder 17th out.
Bei dem Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform ist die Anzahl der Innenzahnstifte 20 (Innenzähne) auf der Seite des Außenzylinders 17 geringfügig (z. B. um eins) größer als die Anzahl der Zähne der jeweiligen Außenzähne 19Aa, 19Ba des ersten schwingenden Zahnrads 19A und des zweiten schwingenden Zahnrads 19B festgelegt. Hiermit wird während einer schwingenden Drehung des ersten schwingenden Zahnrads 19A und des zweiten schwingenden Zahnrads 19B der Außenzylinder 17 in die gleiche Richtung wie die schwingende Drehrichtung um eine vorbestimmte Teilung herumgeschoben. Als Folge wird die Drehung der Kurbelwelle 18 stark verlangsamt und als Drehung des Außenzylinders 17 ausgegeben. Da in der vorliegenden Ausführungsform die exzentrischen Teile 18a, 18b jeder Kurbelwelle 18 um 180° um die Zentralachse verschoben exzentrisch sind, sind die Schwingungsphasen des ersten Schwingungszahnrads 19A und des zweiten Schwingungszahnrads 19B um 180° verschoben.With the reduction gear 10 of the present embodiment is the number of the internal tooth pins 20th (Inner teeth) on the side of the outer cylinder 17th slightly (e.g. by one) larger than the number of teeth of the respective outer teeth 19Aa , 19Ba of the first oscillating gear 19A and the second vibrating gear 19B set. This is used during an oscillating rotation of the first oscillating gear 19A and the second vibrating gear 19B the outer cylinder 17th pushed around a predetermined pitch in the same direction as the swinging direction of rotation. As a result, the rotation of the crankshaft 18th greatly slowed down and as rotation of the outer cylinder 17th issued. Since, in the present embodiment, the eccentric parts 18a, 18b of each crankshaft 18th are eccentric shifted by 180 ° around the central axis, are the oscillation phases of the first oscillation gear 19A and the second vibration gear 19B shifted by 180 °.
Am axialen Ende des Außenzylinders 17 auf der entgegengesetzten Seite des Basisflansches (Fixierblock 14) ist eine Ausgangsplatte 26 in Form einer gelochten Scheibe befestigt. Die Ausgangsplatte 26 deckt das Ende des zweiten Trägerblocks 15B berührungslos ab. Auf der axial äußeren Endfläche der Ausgangsplatte 26 kann ein Drehblock 13 (s. 1) zum Halten eines Werkstücks, das ein Abtriebsteil ist, durch Bolzenbefestigung usw. befestigt werden.At the axial end of the outer cylinder 17th on the opposite side of the base flange (fixing block 14) an output plate 26 in the form of a perforated disk is attached. The output plate 26 covers the end of the second support block 15B contactless. On the axially outer end face of the output plate 26, a rotating block 13 (see Fig. 1 ) for holding a workpiece, which is an output part, can be fixed by bolt fixing, etc.
Der Antriebskraftübertragungsteil 51 des Untersetzungsgetriebes 10 ist versehen mit: einem mit der Drehwelle des Motors 2 verbundenen Antriebszahnrad 33, einem Kurbelwellenzahnrad 31 (Eingangszahnrad), das einstückig drehbar an jedem Ende der drei Kurbelwellen 18 befestigt ist, einem Antriebszahnrad 33, und einem Endlosband 40, das in die drei Kurbelwellenzahnräder 31 eingreift und die Drehung des Antriebszahnrads 33 auf die jeweiligen Kurbelwellenzahnräder 31 überträgt. Die drei Kurbelwellenzahnräder 31 sind in der gleichen Größe und in der gleichen Form gebildet. Der Außendurchmesser der Kurbelwellenzahnräder 31 ist größer als der Außendurchmesser des Antriebszahnrads 33 festgelegt. Ferner ist die Zähnezahl des Kurbelwellenzahnrads 31 größer festgelegt als die Zähnezahl des Antriebszahnrads 33. Folglich wird die in das Antriebszahnrad 33 eingegebene Drehung des Motors 2 durch ein vorgegebenes Untersetzungsgetriebe verlangsamt und auf jedes Kurbelwellenzahnrad 31 übertragen.The driving force transmission part 51 of the reduction gear 10 is provided with: one with the rotating shaft of the motor 2 connected drive gear 33 , a crankshaft gear 31 (Input gear) which is integrally rotatable at each end of the three crankshafts 18th is attached, a drive gear 33 , and an endless belt 40 that goes into the three crankshaft gears 31 engages and the rotation of the drive gear 33 on the respective crankshaft gears 31 transmits. The three crankshaft gears 31 are formed in the same size and shape. The outside diameter of the crankshaft gears 31 is larger than the outer diameter of the drive gear 33 set. It is also the number of teeth on the crankshaft gear 31 Set greater than the number of teeth on the drive gear 33 . Consequently, the in the drive gear 33 entered rotation of the motor 2 slowed down by a given reduction gear and on each crankshaft gear 31 transfer.
In der vorliegenden Ausführungsform sind das Antriebszahnrad 33 und das Kurbelwellenzahnrad 31 mit Stirnrädern ausgebildet.In the present embodiment, the drive gear is 33 and the crankshaft gear 31 designed with spur gears.
4 ist eine schematische Ansicht, die einen Teil des Endlosbandes 40 im Querschnitt zeigt. 4th Fig. 3 is a schematic view showing part of the endless belt 40 shows in cross section.
Wie in 2, 4 gezeigt, ist das Endlosband 40 der vorliegenden Ausführungsform mit einem ringförmigen, bandförmigen Element mit konstanter Breite ohne Torsion ausgebildet. Auf der Innenumfangsseite des Endlosbands 40 ist ein erster Eingriffszahn 41 gebildet, der in die drei Kurbelwellenzahnräder 31 eingreift, und auf der Außenumfangsseite des Endlosbands 40 ist ein zweiter Eingriffszahn 42 gebildet, der in das Antriebszahnrad 33 eingreift. Sowohl der erste Eingriffszahn 41 als auch der zweite Eingriffszahn 42 sind derart gebildet, dass sich die Zahnstreifen in einer Richtung orthogonal zur Umfangsrichtung (Bewegungsrichtung) des Endlosbands 40 erstrecken.As in 2 , 4th shown is the endless belt 40 of the present embodiment formed with an annular, band-shaped element of constant width without torsion. On the inner peripheral side of the endless belt 40 is a first engagement tooth 41 formed into the three Crankshaft gears 31 engages, and on the outer peripheral side of the endless belt 40 is a second engagement tooth 42 formed into the drive gear 33 intervenes. Both the first engaging tooth 41 as well as the second engagement tooth 42 are formed such that the toothed strips extend in a direction orthogonal to the circumferential direction (direction of movement) of the endless belt 40 extend.
Wie in 4 gezeigt, weist ferner das Endlosband 40 der vorliegenden Ausführungsform ein Kernmaterial 43, das sich entlang der Umfangsrichtung des Endlosbands 40 erstreckt, und ein elastisches Element 44 aus Gummi, Weichharz od. dgl. auf, das die Außenseite des Kernmaterials 43 bedeckt. Das elastische Element 44 gestaltet den tatsächlichen Funktionsteil des ersten Eingriffszahns 41 und des zweiten Eingriffszahns 42, und das Kernmaterial 43 ist im Inneren des elastischen Elements 44 eingebettet, damit die Festigkeit des Endlosbandes 40 in der Umfangsrichtung verstärkt wird. Das Kernmaterial 43 kann z. B. mit gebündelten Metalldrähten oder Harzdrähten ausgebildet werden. In diesem Fall ist es wünschenswert, dass die gebündelten Metalldrähte oder Harzdrähte parallel in Breitenrichtung des Endlosbandes 40 angeordnet werden. Bei dem Endlosband 40 der vorliegenden Ausführungsform ist ferner die Außenseite (Innen- und Außenumfangsseite) des elastischen Elements 44 mit einem Oberflächenmaterial 45 bedeckt, das aus einem Stoffmaterial usw. mit hoher Reibungsfestigkeit besteht.As in 4th also includes the endless belt 40 of the present embodiment, a core material 43 that extends along the circumferential direction of the endless belt 40 extends, and an elastic element 44 Made of rubber, soft resin or the like on the outside of the core material 43 covered. The elastic element 44 designs the actual functional part of the first engagement tooth 41 and the second engagement tooth 42 , and the core material 43 is inside the elastic element 44 embedded so that the strength of the endless belt 40 is reinforced in the circumferential direction. The core material 43 can e.g. B. formed with bundled metal wires or resin wires. In this case, it is desirable that the bundled metal wires or resin wires are parallel in the width direction of the endless belt 40 to be ordered. With the endless belt 40 of the present embodiment is also the outer side (inner and outer peripheral sides) of the elastic member 44 covered with a surface material 45 made of a cloth material, etc. having high frictional resistance.
Die drei Kurbelwellenzahnräder 31 sind derart angeordnet, dass gerade Linien L1, L2, L3, die jeden Zahnradmittelpunkt cg verbinden, in axialer Richtung gesehen die Form eines gleichseitigen Dreiecks annehmen, wie in 2 gezeigt. Über Außenumfangsfläche der drei Kurbelwellenzahnräder 31 ist das Endlosband 40 in einer im Wesentlichen gleichseitigen Dreiecksform gehängt. Das Antriebszahnrad 33 ist an einer Position angeordnet, an der dieses näher an der Mittelseite (Seite der Drehmittelachse c1) des Untersetzungsgetriebes 10 als die gerade Spur a des Endlosbands 40 beim Hängen des Endlosbands 40 auf kürzestem Weg über die beiden Kurbelwellenzahnräder 31 in den zweiten Eingriffszahn 42 des Endlosbands 40 eingreift. Ferner ist das Antriebszahnrad 33 derart angeordnet, dass dieses in den zweiten Eingriffszahn 42 des Endlosbands 40 an einer Position eingreift, an der die Abstände von den beiden benachbarten Kurbelwellenzahnrädern 31 gleich sind.The three crankshaft gears 31 are arranged such that straight lines L1, L2, L3, which connect each gear center point cg, assume the shape of an equilateral triangle when viewed in the axial direction, as in FIG 2 shown. About the outer peripheral surface of the three crankshaft gears 31 is the endless belt 40 hung in a substantially equilateral triangular shape. The drive gear 33 is located at a position where it is closer to the center side (side of the rotation center axis c1) of the reduction gear 10 than the straight track a of the endless belt 40 when hanging the endless belt 40 by the shortest route via the two crankshaft gears 31 into the second meshing tooth 42 of the endless belt 40 intervenes. Further is the drive gear 33 arranged so that this in the second engagement tooth 42 of the endless belt 40 engages at a position at which the distances from the two adjacent crankshaft gears 31 are the same.
In der Antriebsvorrichtung 1, die das oben erwähnte Untersetzungsgetriebe 10 anwendet, dreht sich das Antriebszahnrad 33 zusammen mit der Drehwelle des Motors 2, wenn der Motor 2, der eine Antriebsquelle ist, angetrieben wird, und die Drehung des Antriebszahnrads 33 wird als Drehung mit der gleichen Phase über das Endlosband 40 auf die drei Kurbelwellenzahnräder 31 übertragen. Hierdurch drehen sich die drei Kurbelwellenzahnräder 31 in der gleichen Phase, um das erste schwingende Zahnrad 19A und das zweite schwingende Zahnrad 19B zu schwingen und zu drehen. Hierbei übertragen das erste schwingende Zahnrad 19A und das zweite schwingende Zahnrad 19B die verlangsamte Drehung auf den Außenzylinder 17, während sie in den Innenzahnstift 20 auf der Seite des Außenzylinders 17 eingreifen. Die Drehung des Außenzylinders 17 wird über die Ausgangsplatte 26 an einen Abtriebsteil (Drehblock 13) ausgegeben.In the drive device 1 that have the above-mentioned reduction gear 10 applies, the drive gear rotates 33 together with the rotating shaft of the motor 2 when the engine 2 , which is a drive source, is driven, and the rotation of the drive gear 33 is as a rotation with the same phase over the endless belt 40 on the three crankshaft gears 31 transfer. This causes the three crankshaft gears to turn 31 in the same phase to the first oscillating gear 19A and the second vibrating gear 19B to swing and rotate. The first vibrating gear is transmitted here 19A and the second vibrating gear 19B the slowed rotation on the outer cylinder 17th while they are in the internal dental post 20th on the side of the outer cylinder 17th intervention. The rotation of the outer cylinder 17th is output via the output plate 26 to an output part (rotary block 13).
Wie oben beschrieben, weist das Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform eine Struktur auf, bei der das Antriebszahnrad 33 des Antriebskraftübertragungsteils 51 und das Kurbelwellenzahnrad 31 (Eingangszahnrad) in das Endlosband 40 eingreifen und die Drehung des Antriebszahnrads 33 über das Endlosband 40 auf das Kurbelwellenzahnrad 31 übertragen wird. Hiermit wird der Eingriffsspalt des Antriebszahnrads 33 oder des Kurbelwellenzahnrads 31 durch das Endlosband 40 aufgenommen, dessen Form flexibel änderbar ist. Folglich kann bei Anwendung des Untersetzungsgetriebes 10 der vorliegenden Ausführungsform die Entstehung von abnormalen Geräuschen im Antriebskraftübertragungsteil 51 unterdrückt werden.As described above, the reduction gear 10 of the present embodiment has a structure in which the drive gear 33 of the driving force transmission part 51 and the crankshaft gear 31 (Input gear) into the endless belt 40 engage and the rotation of the drive gear 33 over the endless belt 40 on the crankshaft gear 31 is transmitted. This becomes the meshing gap of the drive gear 33 or the crankshaft gear 31 through the endless belt 40 recorded, the shape of which can be changed flexibly. Consequently, when using the reduction gear 10 According to the present embodiment, abnormal noises are generated in the driving force transmission part 51 be suppressed.
Im Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform greifen ferner das Antriebszahnrad 33 des Antriebskraftübertragungsteils 51 und die mehreren Kurbelwellenzahnräder 31 (Eingangszahnräder) in das Endlosband 40 ein und die Drehung des Antriebszahnrads 33 wird über das Endlosband 40 parallel auf die mehreren Kurbelwellenzahnrädern 31 übertragen. Hiermit kann das Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform die Eingangsdrehung synchron auf die mehreren Kurbelwellen 18 übertragen, die das erste schwingende Zahnrad 19A und das zweite schwingende Zahnrad 19B der Untersetzungseinheit 50 schwingen und drehen, obwohl es sich bei einer einfachen Struktur handelt, die nicht viele Zwischenzahnräder erfordert.In the reduction gear 10 of the present embodiment also engage the drive gear 33 of the driving force transmission part 51 and the plurality of crankshaft gears 31 (Input gears) into the endless belt 40 on and the rotation of the drive gear 33 is over the endless belt 40 parallel to the several crankshaft gears 31 transfer. This allows the reduction gear 10 In the present embodiment, the input rotation synchronously to the plurality of crankshafts 18th transferred which is the first oscillating gear 19A and the second vibrating gear 19B the reduction unit 50 vibrate and rotate although it is a simple structure that does not require many idler gears.
Obwohl das Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform mit drei Kurbelwellen 18 versehen ist, die Eingangswellen sind, ist die Anzahl der Kurbelwellen 18 nicht auf drei beschränkt und sie ist beliebig, solange es zwei oder mehr sind.Although the reduction gear 10 of the present embodiment with three crankshafts 18th which are input shafts is the number of crankshafts 18th not limited to three, and it is arbitrary as long as there are two or more.
Im Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform sind die drei Kurbelwellenzahnräder 31 derart angeordnet, dass gerade Linien L1, L2, L3, die die Zahnradmittelpunkte cg der Kurbelwellenzahnräder 31 (Eingangszahnrad) verbinden, die Form eines gleichseitigen Dreiecks annehmen. Über die Außenumfangsfläche der drei Kurbelwellenzahnräder 31 ist dann das Endlosband 40 in einer im Wesentlichen gleichseitigen Dreiecksform gehängt. Hiermit kann der von den drei Kurbelwellenzahnrädern 31 und dem Endlosband 40 eingenommene Raum in radialer Richtung im Vergleich zum Innenumfangsmaß des Außenzylinders 17 ohne weiteres verkleinert werden. Folglich kann das gesamte Gerät verkleinert werden, wenn das Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird.In the reduction gear 10 of the present embodiment are the three crankshaft gears 31 arranged in such a way that straight lines L1, L2, L3 which form the gear centers cg of the crankshaft gears 31 (Input gear), take the shape of an equilateral triangle. About the outer peripheral surface of the three crankshaft gears 31 is then the endless belt 40 in hung in a substantially equilateral triangular shape. This can be used by the three crankshaft gears 31 and the endless belt 40 occupied space in the radial direction compared to the inner circumference of the outer cylinder 17th can easily be reduced in size. As a result, the entire apparatus can be downsized if the reduction gear 10 of the present embodiment is applied.
Weiterhin ist im Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform auf der Innenumfangsseite des Endlosbands 40 der erste Eingriffszahn 41, der in den Kurbelwellenzahnrad 31 eingreift, und auf der Außenumfangsseite des Endlosbands 40 der zweite Eingriffszahn 42 vorgesehen, der in den Antriebszahnrad 33 eingreift. Hiermit wirkt vom Kurbelwellenzahnrad 31 auf das Endlosband 40 eine Last, die das Endlosband 40 radial nach außen drückt, und vom Antriebszahnrad 33 auf das Endlosband 40 eine Last, die das Endlosband 40 radial nach innen drückt. Folglich kann die Haltbarkeit des Endlosbands 40 weiter erhöht werden, da die Ungleichmäßigkeit der auf das Endlosband 40 nach außen und nach innen wirkenden Drucklast reduziert wird, wenn das Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird.Furthermore is in the reduction gear 10 of the present embodiment on the inner peripheral side of the endless belt 40 the first engagement tooth 41 that goes into the crankshaft gear 31 engages, and on the outer peripheral side of the endless belt 40 the second meshing tooth 42 provided in the drive gear 33 intervenes. This acts from the crankshaft gear 31 onto the endless belt 40 a load that the endless belt 40 pushes radially outward, and from the drive gear 33 onto the endless belt 40 a load that the endless belt 40 pushes radially inwards. As a result, the durability of the endless belt 40 can be further increased as the unevenness of the on the endless belt 40 outward and inward pressure load is reduced when the reduction gear 10 of the present embodiment is applied.
Im Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform ist ferner das Antriebszahnrad 33 des Antriebskraftübertragungsteils 51 derart angeordnet, dass dieses in den zweiten Eingriffszahn 42 des Endlosbands 40 an einer Position eingreift, an der die Abstände von den beiden benachbarten Kurbelwellenzahnrädern 31 gleich sind. Hiermit, wenn sich das Endlosband 40 zwischen den benachbarten beiden Kurbelwellenzahnrädern 31 biegt und in das Antriebszahnrad 33 eingreift, sind der Neigungswinkel auf der Seite des einen Kurbelwellenzahnrades 31 (das erste Kurbelwellenzahnrad) und der Neigungswinkel auf der Seite des anderen Kurbelwellenzahnrades 31 (das zweite Kurbelwellenzahnrad) des Endlosbands 40 im Wesentlichen gleich. Folglich kann der Eingriffszustand des Antriebszahnrads 33 und des Endlosbands 40 stabilisiert werden, wenn das Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird.In the reduction gear 10 of the present embodiment is also the drive gear 33 of the driving force transmission part 51 arranged so that this in the second engagement tooth 42 of the endless belt 40 engages at a position at which the distances from the two adjacent crankshaft gears 31 are the same. Hereby when the endless belt 40 between the adjacent two crankshaft gears 31 bends and into the drive gear 33 engages are the angle of inclination on the side of a crankshaft gear 31 (the first crankshaft gear) and the angle of inclination on the side of the other crankshaft gear 31 (the second crankshaft gear) of the endless belt 40 essentially the same. As a result, the state of engagement of the drive gear 33 and the endless belt 40 be stabilized when the reduction gear 10 of the present embodiment is applied.
Ferner weist das Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform eine Struktur auf, bei der das Endlosband 40 des Antriebskraftübertragungsteils 51 ein sich entlang der Umfangsrichtung erstreckendes Kernmaterial 43 und ein elastisches Element 44 aufweist, das das Kernmaterial 43 bedeckt. Wenn das Untersetzungsgetriebe 10 der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird, kann das Kernmaterial 43 hiermit die Festigkeit des Endlosbands 40 aufrechterhalten und außerdem durch die Biegung des elastischen Elements 44 kann der Spalt am Eingriffsteil zwischen jedem Zahnrad und dem Endlosband 40 beseitigt werden.Furthermore, the reduction gear 10 of the present embodiment has a structure in which the endless belt 40 of the driving force transmission part 51 a core material extending along the circumferential direction 43 and an elastic element 44 having the core material 43 covered. When the reduction gear 10 of the present embodiment is applied, the core material 43 herewith the strength of the endless belt 40 maintained and also by the bending of the elastic element 44 may be the gap at the engaging part between each gear and the endless belt 40 be eliminated.
Wenn die Außenseite des elastischen Elements 44 mit einem Oberflächenmaterial 45 mit hoher Reibungsfestigkeit wie in der vorliegenden Ausführungsform bedeckt ist, kann weiterhin die Verschleißfestigkeit des Endlosbands 40 erhöht werden.When the outside of the elastic element 44 is covered with a surface material 45 having high frictional resistance as in the present embodiment, the wear resistance of the endless belt can be further improved 40 increase.
In der oben erläuterten Ausführungsform steht lediglich das Antriebszahnrad 33 mit der Außenumfangsseite des Endlosbandes 40 in Berührung, jedoch kann auch eine Spannungseinstellrolle zum Einstellen der Spannung des Endlosbandes 40 zusätzlich in Berührung mit der Außenumfangsfläche des Endlosbandes 40 stellen. In diesem Fall kann durch angemessenes Einstellen der Spannung des Endlosbands 40 durch die Spannungseinstellrolle der Eingriffszustand des Endlosbands 40 mit jedem Zahnrad stabilisiert werden.In the embodiment explained above, only the drive gear is standing 33 with the outer peripheral side of the endless belt 40 in contact, however, a tension adjusting roller can also be used to adjust the tension of the endless belt 40 additionally in contact with the outer peripheral surface of the endless belt 40 put. In this case, by properly adjusting the tension of the endless belt 40 the state of engagement of the endless belt by the tension adjusting roller 40 be stabilized with each gear.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben genannten Ausführungsformen beschränkt, und verschiedene Konstruktionsänderungen sind möglich, soweit nicht vom Kern der Erfindung abgewichen wird.The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and various design changes are possible unless departing from the gist of the invention.
In der oben genannten Ausführungsform ist z. B. die Untersetzungseinheit 50 mit einem schwingenden Untersetzungsmechanismus ausgebildet, der aus dem Außenzylinder 17, dem ersten schwingenden Zahnrad 19A und dem zweiten schwingenden Zahnrad 19B, der Kurbelwelle 18, dem ersten Trägerblock 15A und dem zweiten Trägerblock 15B usw. besteht. Demgegenüber kann die Untersetzungseinheit auch mit einem Untersetzungsmechanismus mit einem Planetengetriebe ausgebildet werden.In the above embodiment, for. B. the reduction unit 50 formed with a vibrating reduction mechanism consisting of the outer cylinder 17th , the first oscillating gear 19A and the second vibrating gear 19B , the crankshaft 18th , the first carrier block 15A and the second support block 15B etc. exists. In contrast, the reduction unit can also be designed with a reduction mechanism with a planetary gear.
BezugszeichenlisteList of reference symbols
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1...1...
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Antriebsvorrichtung,Drive device,
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2...2 ...
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Motor (Antriebsquelle),Motor (drive source),
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10...10 ...
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Untersetzungsgetriebe,Reduction gear,
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15A...15A ...
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erster Trägerblock (Trägerblock),first carrier block (carrier block),
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15B...15B ...
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zweiter Trägerblock (Trägerblock),second carrier block (carrier block),
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17...17 ...
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Außenzylinder (Gehäuse),Outer cylinder (housing),
-
18...18 ...
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Kurbelwelle,Crankshaft,
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19A...19A ...
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erstes schwingendes Zahnrad (Schwingungszahnrad),first vibrating gear (vibration gear),
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19B19B
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zweites schwingendes Zahnrad (Schwingungszahnrad),second vibrating gear (vibration gear),
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19Aa, 19Ba...19Aa, 19Ba ...
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Außenzahn,External tooth,
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20...20 ...
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Innenzahnstift (Innenzahn),Internal tooth pin (internal tooth),
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31...31 ...
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Kurbelwellenzahnrad,Crankshaft gear,
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33...33 ...
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Antriebszahnrad,Drive gear,
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40...40 ...
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Endlosband,Endless belt,
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41...41 ...
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erster Eingriffszahn,first engagement tooth,
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42...42 ...
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zweiter Eingriffszahn,second engagement tooth,
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43...43 ...
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Kernmaterial,Core material,
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44...44 ...
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elastisches Element,elastic element,
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50...50 ...
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Untersetzungseinheit,Reduction unit,
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51...51 ...
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Antriebskraftübertragungsteil.Driving force transmission part.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
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JP 2016109264 [0002, 0003]JP 2016109264 [0002, 0003]
