DE102021100430A1

DE102021100430A1 - Verfahren zum ressourcenschonenden Anordnen von Pulsfolgen von Aufgaben für ein multifunktionales Radar System

Info

Publication number: DE102021100430A1
Application number: DE102021100430.6A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Durst; Stefan Brüggenwirth
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 2021-01-12
Filing date: 2021-01-12
Publication date: 2022-07-14

Abstract

Ein Verfahren zum ressourcenschonenden Anordnen von Pulsfolgen von Aufgaben für ein Radar System umfasst ein Bereitstellen einer ursprünglichen Konfiguration einer ersten Aufgabe, die einen Zugriff auf die Radar-Ressource beansprucht mit zumindest einem ersten Pulswiederholungsintervall mit einer ersten zeitlichen Abfolge eines ersten Sendezeitintervalls und zumindest eines ersten Empfangszeitintervalls und ein Bereitstellen ursprünglichen Konfiguration einer zweiten Aufgabe, die einen Zugriff auf die Radar-Ressource beansprucht mit zumindest einem zweiten Pulswiederholungsintervall mit einer zweiten zeitlichen Abfolge eines zweiten Sendezeitintervalls und zumindest eines zweiten Empfangszeitintervalls. Das Verfahren umfasst ferner ein Überprüfen, ob zumindest eines von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls angeordnet werden kann; und ein Anordnen des zumindest einen des zweiten Sendezeitintervalls und des zweiten Empfangszeitintervalls innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls, wenn die Überprüfung ergeben hat, dass zumindest eines von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls angeordnet werden kann.

Description

Technisches Gebiet
Ausführungsbeispiele befassen sich mit einem Verfahren und einem Computerprogramm zum ressourcenschonenden Anordnen von Pulsfolgen von Aufgaben für ein multifunktionales Radar System.
Hintergrund
Moderne Radarsysteme können eine Vielzahl von Aufgaben (englisch Tasks) quasi zeitgleich bearbeiten. In der Realität werden diese herkömmlich sequenziell abgearbeitet und ein Radar-Ressourcen-Management-System sorgt im Hintergrund dafür, dass von dem Radarsystem mit dessen begrenzten Ressourcen möglichst alle Aufgaben so abgearbeitet werden, dass das Ergebnis den gewünschten Qualitätsanforderungen entspricht. Beispiele für Aufgaben sind beispielsweise das Nachverfolgen eines bereits bekannten Ziels, das Suchen neuer Radarziele, aber auch Aufgaben, die mit einer Objektlokalisierung nicht unmittelbar zu tun haben, wie beispielsweise das Stören eines anderen Radarsystems. Jede der einzelnen Aufgaben kann prinzipiell mit mehreren möglichen Konfigurationen des Radarsystems erledigt werden. Beispielsweise kann die Aufgabe der Zielverfolgung mit unterschiedlichen Sendeleistungen oder einer unterschiedlichen Anzahl sich wiederholender Sende- und Empfangs Zyklen durchgeführt werden. Die Auswahl der verwendeten Konfiguration bestimmt auch die Genauigkeit des erzielten Ergebnisses. Die Nützlichkeit des Einsatzes der verwendeten Ressource kann gemäß einer willkürlichen Metrik berechnet werden.
Es ist erstrebenswert, die begrenzten Ressourcen des Radarsystems so zu verwenden, dass pro Zeiteinheit möglichst viele Aufgaben durch das Radarsystem abgearbeitet werden können und gleichzeitig minimale Qualitätsansprüche an die Qualität des Ergebnisses für jede einzelne Aufgaben gewahrt bleiben. Gemäß einigen bekannten Lösungen wird dies mittels eines Radar-Ressourcen-Management-Systems umgesetzt, das unter dem Gesichtspunkt der Maximierung der gesamten Nützlichkeit für das System für jede der zu erfüllenden Aufgaben eine der möglichen Konfigurationen auswählt. Die einzelnen Konfigurationen für das Radar-System werden anschließend von einem Ressourcenplaner (englisch scheduler) zeitlich so geplant, dass sie sequenziell vom Radar-System abgearbeitet werden können. Zu diesem Zweck hat sich für die Aufgabe der Optimierung das Modell der quality of service based resource allocation (Q-RAM) etabliert. Gemäß diesem Ansatz wird zunächst für jede Aufgabe eine Liste mit sämtlichen möglichen Konfigurationen des Radar-Systems erstellt oder mit einer Teilauswahl der möglichen Konfigurationen des Radar-Systems erstellt, die diese Aufgabe prinzipiell erfüllen können. Für jede dieser Konfigurationen wird einschließlich der Ressourcenverbrauch und die Nützlichkeit bestimmt. Dies erzeugt eine Darstellung (englisch embedding) der Aufgaben im Ressourcen-Nützlichkeit Raum. In diesem Raum wird dann eine konvexe Hüllenoperation durchgeführt, um aus allen Konfigurationen diejenige Untermenge zu bestimmen, die bei gegebenen Ressourcen-Verbrauch eine hohe Nützlichkeit aufweisen. Lediglich diese Konfigurationen werden aus Gründen der Effizienz für die weitere Optimierung verwendet und dazu für jede Aufgabe in jeweils einer Aufgabenliste (englisch job list) zusammengefasst. Der globale Optimierungsalgorithmus allokiert dann iterativ Ressourcen für jede Aufgabe, indem durch die Konfigurationen innerhalb jeder Aufgabenliste so lange iteriert wird, bis für jede Aufgabe eine Konfiguration bei maximal möglicher integraler Nützlichkeit ausgewählt ist.
Die sich daraus für jede Aufgabe ergebenden Konfigurationen werden nachfolgend an einen Aufgabenplaner übergeben, der diese zeitlich hintereinander anordnet, sodass das Radar-Systemsystem diese sequenziell abarbeiten kann. Aufgaben erfordern häufig eine längere kohärente Integrationsphase (englisch Coherent Processing Interval, CPI) mit innerhalb eines kohärenten Bearbeitungsintervalls mehrfach aufeinanderfolgenden Zugriffen auf die Radar-Ressource in einzelnen Pulswiederholungsintervallen (englisch Pulse Repetition Interval, PRI), beispielsweise einer Folge von mehreren Sende- und Empfangszyklen. Beispielsweise erfordert die Doppler-Prozessierung bei Zielverfolgungsaufgaben einen mehrfachen aufeinanderfolgenden Sende- und Empfangszyklus mit identischem zeitlichem Abstand, um zu vermeiden, dass eine darauffolgende FFT (Fast Fourier Transform) Analyse qualitativ schlechte Ergebnisse liefert, beispielsweise durch ein höheres Nebenkeulenniveau. Während der gesamten Folge innerhalb eines kohärenten Bearbeitungsintervalls ist das Radarsystem mit herkömmlicher Ressourcenplanung für die einzelne Aufgabe reserviert.
Beim bestehenden Radar-Systemen besteht nach wie vor das Bedürfnis, die Ressourcen noch optimaler auszunutzen zu können, um eine noch größere Anzahl an gleichzeitig zu bearbeitenden Aufgaben zu ermöglichen, und somit z.B. eine größere Anzahl an Zielen verfolgen zu können.
Zusammenfassung
Ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum ressourcenschonenden Anordnen von Pulsfolgen von Aufgaben für ein Radar System umfasst das Bereitstellen einer ursprünglichen Konfiguration einer ersten Aufgabe, die einen Zugriff auf die Radar-Ressource beansprucht mit zumindest einem ersten Pulswiederholungsintervall mit einer ersten zeitlichen Abfolge eines ersten Sendezeitintervalls und zumindest eines ersten Empfangszeitintervalls und ein Bereitstellen einer ursprünglichen Konfiguration einer zweiten Aufgabe, die einen Zugriff auf die Radar-Ressource beansprucht mit zumindest einem zweiten Pulswiederholungsintervall mit einer zweiten zeitlichen Abfolge eines zweiten Sendezeitintervalls und zumindest eines zweiten Empfangszeitintervalls. Das Verfahren umfasst ferner ein Überprüfen, ob zumindest eines von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls angeordnet werden kann und ein Anordnen des zumindest einen des zweiten Sendezeitintervalls und des zweiten Empfangszeitintervalls innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls, wenn die Überprüfung ergeben hat, dass zumindest eines von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls angeordnet werden kann. Sofern dies der Fall ist, kann durch das Ausführen zumindest eines Teils der zweiten Aufgabe in der ursprünglich für die Ausführung der ersten Aufgabe exklusiv reservierten Zeit, die insgesamt für die Ausführung beider Aufgaben erforderliche Zeit reduziert werden.
Figurenliste
Einige Beispiele von Vorrichtungen und/oder Verfahren werden nachfolgend bezugnehmend auf die beiliegenden Figuren lediglich beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum ressourcenschonenden Anordnen von Pulsfolgen von Aufgaben für ein Radar System;
2 eine Darstellung der Zugriffe auf die Radarressourcen zur Bearbeitung zweier Aufgaben in einem herkömmlichen System.
3 eine Darstellung einer ersten Optimierungsmöglichkeit für den Zugriff auf die Radarressourcen zur Bearbeitung zweier Aufgaben mit einem gemeinsamen Pulswiederholungsintervall;
4 eine Darstellung der ersten Optimierungsmöglichkeit für Aufgaben mit kohärenten Bearbeitungsintervallen mit jeweils mehreren Pulswiederholungsintervallen;
5 eine Darstellung einer weiteren Optimierungsmöglichkeiten für die Benutzung der zur Verfügung stehenden Radar-Ressource mit ineinander verschachtelten Zugriffen auf die Radarressource.;
6 eine Darstellung der weiteren Optimierungsmöglichkeit der 5 für Aufgaben mit kohärenten Bearbeitungsintervallen mit jeweils mehreren Pulswiederholungsintervallen; und
7 eine Darstellung der weiteren Optimierungsmöglichkeit für Aufgaben mit kohärenten Bearbeitungsintervallen mit jeweils mehreren Pulswiederholungsintervallen.

Beschreibung
Einige Beispiele werden nun ausführlicher Bezug nehmend auf die beiliegenden Figuren beschrieben. Weitere mögliche Beispiele sind jedoch nicht auf die Merkmale dieser detailliert beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Diese können Modifikationen der Merkmale sowie Entsprechungen und Alternativen zu den Merkmalen aufweisen. Ferner soll die Terminologie, die hierin zum Beschreiben bestimmter Beispiele verwendet wird, nicht einschränkend für weitere mögliche Beispiele sein.
Gleiche oder ähnliche Bezugszeichen beziehen sich in der gesamten Beschreibung der Figuren auf gleiche oder ähnliche Elemente beziehungsweise Merkmale, die jeweils identisch oder auch in abgewandelter Form implementiert sein können, während sie die gleiche oder eine ähnliche Funktion bereitstellen. In den Figuren können ferner die Stärken von Linien, Schichten und/oder Bereichen zur Verdeutlichung übertrieben sein.
Wenn zwei Elemente A und B unter Verwendung eines „oder“ kombiniert werden, ist dies so zu verstehen, dass alle möglichen Kombinationen offenbart sind, d. h. nur A, nur B sowie A und B, sofern nicht im Einzelfall ausdrücklich anders definiert. Als alternative Formulierung für die gleichen Kombinationen kann „zumindest eines von A und B“ oder „A und/oder B“ verwendet werden. Das gilt Äquivalent für Kombinationen von mehr als zwei Elementen.
Wenn eine Singularform, z. B. „ein, eine“ und „der, die, das“ verwendet wird und die Verwendung nur eines einzelnen Elements weder explizit noch implizit als verpflichtend definiert ist, können weitere Beispiele auch mehrere Elemente verwenden, um die gleiche Funktion zu implementieren. Wenn eine Funktion im Folgenden als unter Verwendung mehrerer Elemente implementiert beschrieben ist, können weitere Beispiele die gleiche Funktion unter Verwendung eines einzelnen Elements oder einer einzelnen Verarbeitungsentität implementieren. Es versteht sich weiterhin, dass die Begriffe „umfasst“, „umfassend“, „aufweist“ und/oder „aufweisend“ bei deren Gebrauch das Vorhandensein der angegebenen Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Operationen, Prozesse, Elemente, Komponenten und/oder einer Gruppe derselben beschreiben, dabei aber nicht das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Operationen, Prozesse, Elemente, Komponenten und/einer Gruppe derselben ausschließen.
1 zeigt ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum ressourcenschonenden Anordnen von Pulsfolgen von Aufgaben für ein Radar System.
Das Verfahren umfasst das Bereitstellen 110 einer ursprünglichen Konfiguration einer ersten Aufgabe, die einen Zugriff auf die Radar-Ressource beansprucht mit zumindest einem ersten Pulswiederholungsintervall mit einer ersten zeitlichen Abfolge eines ersten Sendezeitintervalls und zumindest eines ersten Empfangszeitintervalls und ein Bereitstellen 120 einer ursprünglichen Konfiguration einer zweiten Aufgabe, die einen Zugriff auf die Radar-Ressource beansprucht mit zumindest einem zweiten Pulswiederholungsintervall mit einer zweiten zeitlichen Abfolge eines zweiten Sendezeitintervalls und zumindest eines zweiten Empfangszeitintervalls.
Das Verfahren umfasst ferner ein Überprüfen 130, ob zumindest eines von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls angeordnet werden kann.
Wenn die Überprüfung ergeben hat, dass zumindest eines von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls angeordnet werden kann, umfasst das Verfahren ein Anordnen 140 des zumindest einen des zweiten Sendezeitintervalls und des zweiten Empfangszeitintervalls innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls.
Durch dieses Anordnen wird zumindest ein Teil der zweiten Aufgabe in der ursprünglich für die Ausführung der ersten Aufgabe exklusiv reservierten Zeit ausgeführt und die insgesamt für die Ausführung beider Aufgaben erforderliche Zeit reduziert werden.
Das Anordnen zumindest des Sendezeitintervalls und/oder des Empfangszeitintervalls einer Aufgabe innerhalb des Pulswiederholungsintervalls einer anderen Aufgabe ist möglich, wenn ein Ergebnis der Überprüfung ist, dass mehrere unterschiedliche Bedingungen für die beiden zu kombinierenden Aufgaben erfüllt sind. Für die unterschiedlichen Bedingungen ergeben sich unterschiedliche Möglichkeiten der Kombination. Bevor diese anhand der 3 bis 7 diskutiert werden, zeigt 2 zunächst zum besseren Verständnis, wie in herkömmlichen multifunktionalen Radar Systemen Aufgaben mit jeweils einem kohärenten Bearbeitungsintervall mit mehreren Pulswiederholungsintervallen nacheinander abgearbeitet werden.
Ein Sendezeitintervall der hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele ist ein Zeitintervall, das mit dem Beginn des Sendens eines einzelnen Radarpulses zur Bearbeitung einer Aufgabe beginnt und das mit dem Ende des Sendens endet. Äquivalent dazu ist ein Empfangszeitintervall ein Zeitintervall, das zu dem Zeitpunkt beginnt, ab dem die Radar-Ressource zum Empfangen eines Signals zur Bearbeitung einer Aufgabe reserviert ist und das zu dem Zeitpunkt endet, an dem die Ressource wieder freigegeben wird. Ein Pulswiederholungsintervall ist ein Zeitintervall, das mit dem Sendezeitintervall zur Bearbeitung einer Aufgabe beginnt und das mit dem letzten Empfangszeitintervall, in dem ein Echo des im Sendezeitintervall gesendeten Radarpulses erwartet wird, endet. Auch wenn die Bearbeitung einer Aufgabe lediglich ein einziges solches Zeitintervall bzw. eine einzige derartige Pulsfolge erfordert, wird dieses als Pulswiederholungsintervall bezeichnet, auch wenn es lediglich ein einziges Mal auftritt und eine Wiederholung des Intervalls nicht erfolgt.
Jede Aufgabe hat prinzipiell einen begrenzten Bereich möglicher Pulswiederholungsintervalle, der sich für die Aufgabe aus der erforderlichen maximalen eindeutigen Reichweite und der erforderlichen maximale eindeutige Relativgeschwindigkeit zwischen Radarziel und Radarsystem ergibt. Diese beiden Größen haben gegenläufige Auswirkungen auf das PRI, sodass es für jede Aufgabe im Ergebnis einen begrenzten Bereich möglicher PRIs gibt, mit denen die Aufgabe noch erfüllt werden kann.
Die maximale eindeutige Reichweite Rmax ergibt sich zu: $R_{m a x} < \frac{c_{0} \cdot (P R I - τ)}{2} .$
Die maximale eindeutige Relativgeschwindigkeit v_r ergibt sich zu: $v_{r} < \frac{c}{2 ƒ_{c} PRI} .$
Dabei ist c die Lichtgeschwindigkeit, τ die Pulslänge des gesendeten Radarpulses (das Sendezeitintervall eines PRIs) und f_c die Mittenfrequenz des Signals.
Zusätzlich ist für die Detektionswahrscheinlichkeit bzw. Genauigkeit des Ergebnisses die Pulslänge τ und die Anzahl der aufeinanderfolgenden PRIs in dem kohärenten Bearbeitungsintervall der Aufgabe wichtig. Beides hängt von dem erzielbaren Signal-zu-Rauschverhältnis (SNR) ab, das prinzipiell möglichst groß sein soll.
Das SNR eines einzelnen PRIs ist proportional zu σ_tgtR⁴ _tgtτ, wobei σ_tgt der Radar- Wirkungsquerschnitt und R_tgt die Entfernung des beobachteten Objektes bezeichnen. Die Entfernungsauflösung des Radars ist bei einem rechteckigen Puls δr = 1/τ. Für linearfrequenzmodulierte Pulse der Bandbreite B ist die Entfernungsauflösung hingegen δr = 1/B und unabhängig von τ.
Für ein kohärentes Bearbeitungsintervall mit n Pulswiederholungsintervallen, also für eine Pulsfolge der Länge CPI = n* PRI erhöht sich das SNR um den Faktor n und die Auflösung für die Dopplerverschiebung ist proportional zu f_D = 1/CPI. Jede Aufgabe T_i hat unter Berücksichtigung all dieser Einschränkungen ein minimales PRPⁱ _min, das von einer minimal erforderlichen eindeutigen Reichweite bestimmt wird und ein maximales PRTⁱ _max, das von einer minimalen eindeutigen Relativgeschwindigkeit bestimmt wird. Jedes Update der Trajektorie eines verfolgten Objektes erfordert das Festlegen eines PRIs und einer Anzahl an Pulsen, um das erforderliche SNR sowie die erforderliche Doppler-Auflösung durch mehrfaches Wiederholen eines PRIs zu erzielen.
2 zeigt, wie eine erste Aufgabe 230 mit einem ersten kohärenten Bearbeitungsintervall 232 mit 4 Pulswiederholungsintervallen 234 und eine zweite Aufgabe 210 mit einem zweiten kohärentes Bearbeitungsintervall 212 mit 3 Pulswiederholungsintervallen 214 herkömmlich von einem multifunktionalen Radar System abgearbeitet werden.
Die Länge eines zweiten Sendezeitintervalls 216 ist geeignet gewählt, um das für die zweite Aufgabe erforderliche SNR zu erzielen. Die Länge des zweiten Sendezeitintervalls 216 ist prinzipiell begrenzt durch die Zeit, in der das Radarecho 218 der zweiten Aufgabe 210 erwartet wird, was im gezeigten Fall jedoch keine Limitierung des SNRs zur Folge hat, da dieses spät genug eintrifft. Die Anzahl n=3 der PRIs ist gewählt, um die erforderliche Dopplerauflösung für die zweite Aufgabe zu erzielen. Die maximale eindeutige Reichweite und somit die Länge des zweiten Empfangszeitintervalls 220 ist ebenfalls so gewählt, dass das vollständige zweite Radarecho 218 innerhalb des zweiten Empfangszeitintervalls 220 empfangen werden kann.
Aus denselben Überlegungen ergeben sich diese Größen für die erste Aufgabe mit einem ersten Sendezeitintervall 236, welches innerhalb des ersten Empfangszeitintervalls 240 das erste Radarecho 238 empfangen können muss. Die erste Aufgabe erfordert eine Anzahl n=4 der PRIs innerhalb des kohärenten Bearbeitungsintervalls 232, um die erforderliche Dopplerauflösung zu erzielen.
Die in 2 gezeigten Pulszüge aus alternierendem Senden und Empfangen zeigen die Konfigurationen für die zweite und die erste Aufgabe, die in einem herkömmlichen Radar System den Zugriff auf die Radar Ressource beschreiben. Die herkömmliche ursprüngliche zweite Konfiguration der zweiten Aufgabe 210 entspricht dem dargestellten unmittelbaren aufeinanderfolgen der PRIs des zweiten kohärenten Bearbeitungsintervalls 212 und äquivalentes gilt für die herkömmliche ursprüngliche erste Konfiguration der ersten Aufgabe 230. Herkömmlich werden diese zusammenhängenden Konfigurationen nacheinander abgearbeitet, wie in 2 dargestellt.
Unter den Anhand der 3 bis 7 diskutierten Bedingungen können jedoch zumindest Teile der jeweiligen Konfigurationen ineinander verschachtelt werden, d.h. es kann zumindest eines der Sendezeitintervalle und der Empfangszeitintervalle der einen Aufgabe innerhalb eines Pulswiederholungsintervalls der anderen Aufgabe angeordnet werden. Ob dabei ein Sendezeitintervall und/oder ein Empfangszeitintervall der ersten Aufgabe innerhalb des Pulswiederholungsintervall der zweiten Aufgabe angeordnet wird oder umgekehrt ist prinzipiell gleichwertig. Die Referenz auf die erste Aufgabe und die zweite Aufgabe dient daher lediglich dazu, unterschiedliche Aufgaben eindeutig zu unterscheiden aber die Zuordnung zu den Aufgaben ist austauschbar.
Die 3 und 4 zeigen, unter welchen Bedingungen für die zwei in 2 gezeigten Aufgaben ein gemeinsames PRI mit gemeinsamen Sendezeitintervall gefunden werden kann und die 5 und 6 zeigen, unter welchen Bedingungen für zwei Aufgaben ein gemeinsames PRI mit zwei unterschiedlichen Sendezeitintervallen gefunden werden kann. Anhand der folgenden Figuren werden die Bedingungen erläutert, die erfüllt sein müssen, damit das Ergebnis eines Überprüfens, ob zumindest eines von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls angeordnet werden kann, positiv ist, was wiederum ein Verschachteln der Ressourcenzugriffe der Aufgaben ermöglicht.
Ein in 3 gezeigtes gemeinsames PRI 310 für beide Aufgaben ist möglich, wenn sowohl eine maximale eindeutige Reichweite und eine maximale eindeutige Geschwindigkeit der ersten Aufgabe als auch eine maximale eindeutige Reichweite und eine maximale eindeutigen Geschwindigkeit der zweiten Aufgabe durch das gemeinsame PRI 310 gewährleistet wird, wenn es also für beide (oder für eine Mehrzahl von) Aufgaben {T_i}, deren Radarziele beispielsweise in derselben Richtung liegen, eine Überschneidung der möglichen PRIs der einzelnen Aufgaben gibt, wenn also:
Gemäß den vorherigen Überlegungen ist dies insbesondere möglich, wenn das Überprüfen umfasst, zu bestimmen, ob ein gemeinsames Sendezeitintervall 320 der Länge τ und ein gemeinsames Pulswiederholintervall 310 der Länge PRI existiert, sodass die maximale eindeutige Reichweite R_max1 und die maximale eindeutige Geschwindigkeit v_r1 der ersten Aufgabe und die maximale eindeutige Reichweite R_max und die maximale eindeutige Geschwindigkeit v_r2 der zweiten Aufgabe, die folgenden Bedingungen erfüllen: $\begin{array}{l} R_{m a x 1 / 2} < \frac{c_{0} \cdot (P R I - τ)}{2} \end{array}$
$v_{r 1 / 2} < \frac{c_{0}}{2 \cdot f_{c} \cdot P R I}$
wobei c₀ die Lichtgeschwindigkeit und f_c die Mittenfrequenz des innerhalb eines in dem Sendezeitintervalls gesendeten Radarsignals ist.
Wie in 3 ersichtlich, kann im gezeigten Beispiel das Sendezeitintervall für die zweite Aufgabe 236 auf die Länge τ des Sendezeitintervalls 216 der ersten Aufgabe gestreckt werden, da das für die zweite Aufgabe erwartete Radarecho so spät kommt, dass es dies nicht verhindert. Dadurch wird lediglich das SNR für die zweite Aufgabe über das eigentl. erforderliche Mindestmaß verbessert.
Sofern ein gemeinsames PRI 310 gemäß den vorherigen Kriterien für zwei Aufgaben prinzipiell möglich ist, erfolgt gemäß einigen Ausführungsbeispielen ein Wählen des gemeinsamen Sendezeitintervalls 310 derart, dass für ein mit der ersten Aufgabe beobachtetes erstes Objekt mit einem Radarquerschnitt σ_tgt1 in einer Entfernung R_tgt1 und für ein mit der zweiten Aufgabe beobachtetes zweites Objekt mit einem Radarquerschnitt σ_tgt2 in einer Entfernung R_tgt2 ein jeweils erforderliches minimales Signal- zu Rauschverhältnis SNR₁ und SNR₂ erreicht wird, wobei gilt: $S N R_{1} \sim σ_{t g t 1} \cdot R_{t g t}^{4} \cdot τ$
$S N R_{2} \sim σ_{t g t} \cdot R_{t g t}^{4} \cdot τ .$
Sofern ein gemeinsames PRI 310 für die beiden Aufgaben prinzipiell möglich ist, erfolgt also gemäß den hierin beschriebenen Verfahren ein Bestimmen eines gemeinsamen Pulswiederholungsintervalls 310 für die erste und die zweite Aufgabe mit einem gemeinsamen Sendezeitintervall 320.
Wie in 3 dargestellt, kann innerhalb des gemeinsamen PRIs 310 ein gemeinsames Empfangszeitintervall 330 für beide Aufgaben angeordnet sein.
Alternativ kann bei bekannten Zielentfernungen ein erstes Empfangszeitintervall 340 für die erste Aufgabe und ein zweites Empfangszeitintervall 350 für die zweite Aufgabe verwendet werden, wodurch prinzipiell zwischen dem gemeinsamen Sendezeitintervall 320 und dem zweiten Radarecho 218 Radarressource zur möglichen Verwendung für noch weitere Aufgaben freigegeben wird. Es ist somit eine weitere Möglichkeit der Optimierung, das gemeinsame Empfangszeitintervall 330 dadurch weiter zu verkürzen und Empfangszeitintervalle 340 und 350 lediglich noch um den Zeitpunkt der erwarteten Radarechos herum anzuordnen. Durch diese Optimierung wird in dem gemeinsamen PRI 320 zwischen dem Sendezeitintervall 320 und dem Empfangszeitintervall 350 ein Wartezeitintervall 360 erzeugt.
Einige Ausführungsbeispiele umfassen also ein Bestimmen eines ersten Empfangszeitintervalls 340 für die erste Aufgabe und eines zweiten Empfangszeitintervalls 350 für die zweite Aufgabe innerhalb des gemeinsamen Pulswiederholungsintervalls 310.
4 zeigt die Anhand von 3 für ein einzelnes PRI beschriebenen Änderungen der Konfigurationen für die Mehrzahl der PRIs der kohärenten Bearbeitungsintervalle 212 und 232 der Aufgaben aus 2. Für mehrere PRIs pro Aufgabe ist zusätzlich eine gemeinsame Anzahl von gemeinsamen PRIs zur Bearbeitung beider Aufgaben zu bestimmen. Um die erforderliche Dopplerauflösung beider Aufgaben zu erzielen, ist dafür beispielsweise die größere Anzahl von Wiederholungen zu wählen. Gemäß einigen Ausführungsbeispielen erfolgt also ein Bestimmen einer gemeinsamen Anzahl n von Pulswiederholungsintervallen für die erste Aufgabe und die zweite Aufgabe, die, wenn die ursprüngliche Konfiguration der ersten Aufgabe n1 Wiederholungen des ersten Pulswiederholintervalls 214 und die ursprüngliche Konfiguration der zweiten Aufgabe n2 Wiederholungen des zweiten Pulswiederholintervalls 234 umfasst, einer Anzahl n von Wiederholungen des gemeinsamen Pulswiederholungsintervalls 310 umfasst, welche der größeren der Zahlen n1 und n2 entspricht.
Selbst wenn es dann für eine der betrachteten Aufgaben zu mehr PRIs und längeren PRIs als eigentlich für die einzelne Aufgabe erforderlich führt, verringert das beschrieben Vorgehen den Gesamtressourcenverbrauch und hat für diese Aufgabe nebenbei den positiven Effekt, dass sich die Messgenauigkeit durch die Erhöhung des SNR und der Doppler-Auflösung erhöht. Alternativ könnte bei gleichbleibendem SNR die Sendezeitdauer τ erniedrigt werden, solange die erforderliche Entfernungsauflösung erhalten bleibt.
Aufgaben, deren Ziel es ist, Radarziele zu beleuchten, die aufgrund der Sendekeulenbreite oder Diskretisierungsstufen der Ansteuerung in unterschiedlichen Richtungen liegen, können im Allgemeinen kein gemeinsames Sendezeitintervall teilen aber dennoch ebenfalls Radar-Ressourcen in dem Sinne gemeinsam benutzen, dass zumindest eines des zweiten Sendezeitintervalls und des zweiten Empfangszeitintervalls einer zweiten Aufgabe innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls einer ersten Aufgabe angeordnet wird, wie nachfolgend anhand der 6 und 7 illustriert.
5 zeigt diese Möglichkeit anhand eines einzelnen PRIs, in dem zwei die Zugriffe auf die Radar-Ressource von zwei Aufgaben ineinander verschachtelt angeordnet sind. Dabei ist bereits eine kompliziertere Konfiguration für die erste Aufgabe 510 und die zweite Aufgabe 520 gezeigt, in der ein erstes Sendezeitintervall 512 der ersten Aufgabe zwei Radarechos 514a und 514b erzeugt, für die zwei Empfangszeitintervalle vorgesehen sind, die länger sind als die Dauer des erwarteten Radarechos, die der Länge τ₁ des ersten Sendezeitintervalls 512 entspricht. Entsprechend erzeugt ein zweites Sendezeitintervall 522 der zweiten Aufgabe zwei Radarechos 524a und 524b erzeugt, für die zwei Empfangszeitintervalle vorgesehen sind.
Das zweite Sendezeitintervall 522 der zweiten Aufgabe kann dann innerhalb des PRIs der ursprünglichen Konfiguration der ersten Aufgabe 510 angeordnet werden, wenn die Länge τ₂ des zweiten Sendezeitintervalls 522 kleiner ist, als ein Abstand zwischen dem ersten Sendezeitintervall 512 und dem ersten Radarecho 514a.
Gemäß einigen Ausführungsbeispielen der hierin beschrieben Verfahren wird also für die Kombination von zwei Aufgaben überprüft, ob eine Länge τ₂ des zweiten Sendezeitintervalls 522 kleiner ist als ein Abstand zwischen dem ersten Sendezeitintervall 512 und dem ersten Empfangszeitintervall 514a der ersten Aufgabe.
In diesem Fall kann das zweite Sendezeitintervalls 522 zwischen dem ersten Sendezeitintervall 512 und dem ersten Empfangszeitintervall 514a in einem gemeinsamen Pulswiederholungsintervall 530 angeordnet werden, wie es in 5 dargestellt ist.
Sofern es diese Randbedingungen erlauben, kann also der Verbrauch der Radar-Ressourcen dahingehend noch weiter optimiert werden, dass innerhalb eines gemeinsamen PRI Aufgaben bearbeitet werden, die ein Senden in unterschiedlichen Richtungen erfordern. Wenngleich in 5 dargestellt ist, dass die Empfangszeitintervalle sich zeitlich nicht überlappen, kann dies gemäß weiteren Ausführungsbeispielen der Fall sein, beispielsweise wenn in einer digitalen Signalverarbeitung Radarechos, die aus unterschiedlichen Richtungen empfangen werden, mittels digitaler Empfangskeulenformung voneinander unterschieden werden können. Allgemein ist dies möglich, wenn die gleichzeitig eintreffenden Reflexionen während der Signalverarbeitung anhand einer der Parameter Entfernung, Dopplergeschwindigkeit oder Richtung (Winkel) des beobachteten Objektes unterschieden werden können.
Mit anderen Worten können gemäß der hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele auch gemeinsame PRIs bestimmt werden, die ein gemeinsames Empfangszeitintervall aufweisen, während die Sendezeitintervall so angeordnet werden, dass die Ziele so beleuchtet werden, dass die Echos gleichzeitig am Empfänger ankommen.
Gemäß einigen Ausführungsbeispielen der hierin beschrieben Verfahren wird zusätzlich überprüft, ob in dem gemeinsamen Pulswiederholungsintervall ein maximaler Lastzyklus (englisch Duty Cycle) des Radar Systems überschritten wird, welcher ein erlaubtes Verhältnis einer Sendezeit zu einer Empfangszeit des Radar-Systems angibt, um zu verhindern, dass die Senderelektronik überbeansprucht wird oder überhitzt.
6 zeigt die Anwendung der in 5 gezeigten Optimierung auf Aufgaben, die CPIs mit mehreren PRIs benötigen, analog zu 4. Dabei wird angenommen, die Konfiguration der erste Aufgabe umfasst ein PRI mit einem ersten Sendezeitintervall 612 und einem ersten Empfangszeitintervall 614, wohingegen die Konfiguration der zweiten Aufgabe ein zweites Sendezeitintervall 622 und eine zweites Empfangszeitintervall 624 umfasst.
Ebenso wie bei der Betrachtung von 3 und 4 ist für den Fall der Konfiguration der 6 zusätzlich festzulegen, wie viele gemeinsame PRIs 630 das gemeinsame CPI umfasst und es gelten die gleichen Bedingungen, nämlich dass eine gemeinsamen Anzahl n von gemeinsamen Pulswiederholungsintervallen 630 für die erste Aufgabe und die zweite Aufgabe als die größere der Zahlen n1 und n2 bestimmt wird, wenn die ursprüngliche Konfiguration der ersten Aufgabe nl Wiederholungen des ersten Pulswiederholintervalls und die ursprüngliche Konfiguration der zweiten Aufgabe n2 Wiederholungen des zweiten Pulswiederholintervalls umfasst.
7 illustriert die Bedingung, die während des Überprüfens als erfüllt festgestellt werden muss, sofern es nicht möglich ist, ein gemeinsames Pulswiederholintervall für die ursprünglichen Konfigurationen der in 7 oben dargestellten ersten Aufgabe 710 und der zweiten Aufgabe 720 zu bestimmen. Die ursprüngliche Konfiguration der ersten Aufgabe 710 umfasst ein CPI mit 3 PRIs 712, die jeweils ein Sendezeitintervall 714 und ein unmittelbar anschließendes Empfangszeitintervall 716 aufweisen. Die ursprüngliche Konfiguration der zweiten Aufgabe 720 umfasst ein CPI mit 4 PRIs 722, die jeweils ein Sendezeitintervall 724 und ein unmittelbar anschließendes Empfangszeitintervall 726 aufweisen.
Wie in der mittleren Darstellung der 7 dargestellt, können die Zugriffe auf die Radarressource der beiden Aufgaben ohne Konflikt ineinander verschachtelt werden, wenn die erste Aufgabe lediglich 2 PRIs hat, woraus sich die in 7 unten gezeigten Konfigurationen für die beiden Aufgaben ergeben, in denen die Länge der Sendezeitintervalle mit den Sendezeitintervallen der ursprünglichen Konfigurationen identisch sind. Die während der Überprüfung zu bestätigende Bedingung dafür, dass diese Anordnung möglich ist, ist, dass die Länge τ₂ des zweiten Sendezeitintervalls 724 kleiner ist, als ein Abstand zwischen dem ersten Sendezeitintervall 714 und einem ersten erwarteten Radarecho 718 in dem ersten Empfangszeitintervall 716.
Selbst wenn die ursprüngliche Konfiguration der erste Aufgabe 3 PRIs 712 hat, kann eine Kombination der Aufgaben bzw. deren kohärenter Bearbeitungsintervalle 719 und 729 möglich sein, wenn die Bedingung erfüllt ist, dass bei der Kombination eines ersten kohärenten Bearbeitungsintervalls 719 mit dem zweiten kohärenten Bearbeitungsintervall 729 zumindest ein Pulswiederholungsintervall eines der kohärenten Bearbeitungsintervalle 719 und 729 weggelassen werden kann, weil ein wählbarer, nicht FFT-basierter Signalrekonstruktionsalgorithmus selbst bei weggelassenem Pulswiederholungsintervall die Radarsignale mit ausreichender Genauigkeit für die entsprechende Aufgabe rekonstruieren kann. Ein Beispiel eines solchen Algorithmus ist das compressed sensing. Dies kann beispielsweise so implementiert sein, dass der wählbare Signalrekonstruktionsalgorithmus nur dann verwendet wird, wenn diese Situation auftritt, während ansonsten ein andere Signalrekonstruktionsalgorithmus verwendet wird, der beispielsweise genauere Ergebnisse generiert. Alternativ kann der dafür geeignete Signalrekonstruktionsalgorithmus permanent verwendet werden.
Bei Einhaltung der genannten Bedingungen kann eine Kombination der Aufgaben wie in der unteren Darstellung der 7 erfolgen, bei der ein PRI 712 der ersten Aufgabe 710 weggelassen wird, oder es kann alternativ die Kombination auch so erfolgen, dass das dritte PRI der zweiten Aufgabe 720 weggelassen wird.
Während in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen lediglich die Konfigurationen von zwei Aufgaben betrachtet wurden, die kombiniert wurden, um den Ressourcenverbrauch zu reduzieren, versteht es sich von selbst, das basierend auf den gleichen Überlegungen gemäß den Ausführungsbeispielen der hierin beschriebenen Verfahren die Ausführung einer beliebig großen Anzahl von Aufgaben kombiniert werden kann, indem deren Zugriffe auf die Radar-Ressource ineinander verschachtelt werden.
Beispiele können weiterhin ein (Computer-)Programm mit einem Programmcode zum Ausführen eines oder mehrerer der obigen Verfahren sein oder sich darauf beziehen, wenn das Programm auf einem Computer, einem Prozessor oder einer sonstigen programmierbaren Hardwarekomponente ausgeführt wird. Schritte, Operationen oder Prozesse von verschiedenen der oben beschriebenen Verfahren können also auch durch programmierte Computer, Prozessoren oder sonstige programmierbare Hardwarekomponenten ausgeführt werden. Beispiele können auch Programmspeichervorrichtungen, z. B. Digitaldatenspeichermedien, abdecken, die maschinen-, prozessor- oder computerlesbar sind und maschinenausführbare, prozessorausführbare oder computerausführbare Programme und Anweisungen codieren beziehungsweise enthalten. Die Programmspeichervorrichtungen können z. B. Digitalspeicher, magnetische Speichermedien wie beispielsweise Magnetplatten und Magnetbänder, Festplattenlaufwerke oder optisch lesbare Digitaldatenspeichermedien umfassen oder sein. Weitere Beispiele können auch Computer, Prozessoren, Steuereinheiten, (feld)programmierbare Logik-Arrays ((F)PLAs = (Field) Programmable Logic Arrays),(feld)programmierbare Gate-Arrays ((F)PGA = (Field) Programmable Gate Arrays), Grafikprozessoren (GPU = Graphics Processor Unit), anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASIC = application-specific integrated circuit), integrierte Schaltungen (IC= Integrated Circuit) oder Ein-Chip-Systeme (SoC = System-on-a-Chip) abdecken, die zum Ausführen der Schritte der oben beschriebenen Verfahren programmiert sind.
Es versteht sich ferner, dass die Offenbarung mehrerer, in der Beschreibung oder den Ansprüchen offenbarter Schritte, Prozesse, Operationen oder Funktionen nicht als zwingend in der beschriebenen Reihenfolge befindlich ausgelegt werden soll, sofern dies nicht im Einzelfall explizit angegeben oder aus technischen Gründen zwingend erforderlich ist. Daher wird durch die vorhergehende Beschreibung die Durchführung von mehreren Schritten oder Funktionen nicht auf eine bestimmte Reihenfolge begrenzt. Ferner kann bei weiteren Beispielen ein einzelner Schritt, eine einzelne Funktion, ein einzelner Prozess oder eine einzelne Operation mehrere Teilschritte, -funktionen, -prozesse oder -operationen einschließen und/oder in dieselben aufgebrochen werden.
Wenn einige Aspekte in den vorhergehenden Abschnitten im Zusammenhang mit einer Vorrichtung oder einem System beschrieben wurden, sind diese Aspekte auch als eine Beschreibung des entsprechenden Verfahrens zu verstehen. Dabei kann beispielsweise ein Block, eine Vorrichtung oder ein funktionaler Aspekt der Vorrichtung oder des Systems einem Merkmal, etwa einem Verfahrensschritt, des entsprechenden Verfahrens entsprechen. Entsprechend dazu sind Aspekte, die im Zusammenhang mit einem Verfahren beschrieben werden, auch als eine Beschreibung eines entsprechenden Blocks, eines entsprechenden Elements, einer Eigenschaft oder eines funktionalen Merkmals einer entsprechenden Vorrichtung oder eines entsprechenden Systems zu verstehen.
Die folgenden Ansprüche werden hiermit in die detaillierte Beschreibung aufgenommen, wobei jeder Anspruch als getrenntes Beispiel für sich stehen kann. Ferner ist zu beachten, dass - obwohl ein abhängiger Anspruch sich in den Ansprüchen auf eine bestimmte Kombination mit einem oder mehreren anderen Ansprüchen bezieht - andere Beispiele auch eine Kombination des abhängigen Anspruchs mit dem Gegenstand jedes anderen abhängigen oder unabhängigen Anspruchs umfassen können. Solche Kombinationen werden hiermit explizit vorgeschlagen, sofern nicht im Einzelfall angegeben ist, dass eine bestimmte Kombination nicht beabsichtigt ist. Ferner sollen auch Merkmale eines Anspruchs für jeden anderen unabhängigen Anspruch eingeschlossen sein, selbst wenn dieser Anspruch nicht direkt als abhängig von diesem anderen unabhängigen Anspruch definiert ist.

Claims

Ein Verfahren zum ressourcenschonenden Anordnen von Pulsfolgen von Aufgaben für ein multifunktionales Radar System, umfassend: Bereitstellen einer ursprünglichen Konfiguration einer ersten Aufgabe, die einen Zugriff auf die Radar-Ressource beansprucht mit zumindest einem ersten Pulswiederholungsintervall mit einer ersten zeitlichen Abfolge eines ersten Sendezeitintervalls und zumindest eines ersten Empfangszeitintervalls; Bereitstellen einer ursprünglichen Konfiguration einer zweiten Aufgabe, die einen Zugriff auf die Radar-Ressource beansprucht mit zumindest einem zweiten Pulswiederholungsintervall mit einer zweiten zeitlichen Abfolge eines zweiten Sendezeitintervalls und zumindest eines zweiten Empfangszeitintervalls; Überprüfen, ob zumindest eines von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls angeordnet werden kann; und Anordnen des zumindest einen des zweiten Sendezeitintervalls und des zweiten Empfangszeitintervalls innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls, wenn die Überprüfung ergeben hat, dass zumindest eines von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls angeordnet werden kann.
Das Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei das Überprüfen umfasst: Überprüfen, ob sowohl eine maximale eindeutige Reichweite und eine maximale eindeutige Geschwindigkeit der ersten Aufgabe als auch eine maximale eindeutige Reichweite und eine maximale eindeutige Geschwindigkeit der zweiten Aufgabe bei einer Anordnung des zumindest einem von dem zweiten Sendezeitintervall und dem zweiten Empfangszeitintervall innerhalb des ersten Pulswiederholungsintervalls gewährleistet werden kann.
Das Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei das Überprüfen umfasst, zu bestimmen, ob ein gemeinsames Sendezeitintervall der Länge τ und ein gemeinsames Pulswiederholintervall der Länge PRI existiert, sodass die maximale eindeutige Reichweite R_max1 und die maximale eindeutige Geschwindigkeit v_r1 der ersten Aufgabe und die maximale eindeutige Reichweite R_max2 und die maximale eindeutige Geschwindigkeit v_r2 der zweiten Aufgabe, die folgenden Bedingungen erfüllen: $R_{m a x 1 / 2} < \frac{c_{0} \cdot (P R I - τ)}{2}$
$v_{r 1 / 2} < \frac{c_{0}}{2 \cdot f_{c} \cdot P R I}$
wobei c₀ die Lichtgeschwindigkeit und f_c die Mittenfrequenz des innerhalb eines Sendezeitintervalls gesendeten Radarsignals ist.
Das Verfahren gemäß Anspruch 3, ferner umfassen: Wählen des gemeinsamen Sendezeitintervalls derart, dass für ein mit der ersten Aufgabe beobachtetes erstes Objekt mit einem Radarquerschnitt σ_tgt in einer Entfernung R_tgt1 und für ein mit der zweiten Aufgabe beobachtetes zweites Objekt mit einem Radarquerschnitt σ_tgt2 in einer Entfernung R_tgt2 ein jeweils erforderliches minimales Signal- zu Rauschverhältnis SNR₁ und SNR₂ erreicht wird, wobei gilt: $S N R_{1} \sim σ_{t g t 1} \cdot R_{t g t}^{4} \cdot τ$
$S N R_{2} \sim σ_{t g t} \cdot R_{t g t}^{4} \cdot τ .$
Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, ferner umfassend: Bestimmen eines gemeinsamen Pulswiederholungsintervalls für die erste und die zweite Aufgabe mit einem gemeinsamen Sendezeitintervall.
Das Verfahren gemäß Anspruch 5, ferner umfassend: Bestimmen eines ersten Empfangszeitintervalls für die erste Aufgabe und eines zweiten Empfangszeitintervalls für die zweite Aufgabe innerhalb des gemeinsamen Pulswiederholungsintervalls.
Das Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei das Überprüfen umfasst: Überprüfen, ob eine Länge τ₂ des zweiten Sendezeitintervalls kleiner ist, als ein Abstand zwischen dem ersten Sendezeitintervall und einem ersten erwarteten Radarecho in dem ersten Empfangszeitintervall.
Das Verfahren gemäß Anspruch 7, wobei das Überprüfen ferner umfasst, ob die Signalverarbeitung durch digitale Empfangskeulenformung realisiert ist und ob sich ein erstes beobachtetes Objekt der ersten Aufgabe und ein zweites beobachtetes Objekt der zweiten Aufgabe in einem der Parameter Entfernung, Doppler oder Winkel trennen lassen.
Das Verfahren gemäß Anspruch 7 oder 8, ferner umfassend: Anordnen des zweiten Sendezeitintervalls zwischen dem ersten Sendezeitintervall und dem ersten Empfangszeitintervall in einem gemeinsamen Pulswiederholungsintervall, wenn die Länge τ₂ des zweiten Sendezeitintervalls kleiner ist, als der Abstand zwischen dem ersten Sendezeitintervall und dem ersten erwarteten Radarecho in dem ersten Empfangszeitintervall.
Das Verfahren gemäß Anspruch 9, ferner umfassend: Überprüfen, ob in dem gemeinsamen Pulswiederholungsintervall ein maximaler Lastzyklus des Radar Systems überschritten wird, welcher ein Verhältnis einer Sendezeit zu einer Empfangszeit des Radar-Systems angibt.
Das Verfahren gemäß Anspruch 5 oder 9, ferner umfassend: Bestimmen einer gemeinsamen Anzahl n von Pulswiederholungsintervallen für die erste Aufgabe und die zweite Aufgabe, die, wenn die ursprüngliche Konfiguration der ersten Aufgabe n1 Wiederholungen des ersten Pulswiederholintervalls und die ursprüngliche Konfiguration der zweiten Aufgabe n2 Wiederholungen des zweiten Pulswiederholintervalls umfasst, der größeren der Zahlen n1 und n2 entspricht.
Das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Überprüfen eine Prüfung umfasst, ob eine Kombination eines ersten kohärenten Bearbeitungsintervalls mit einem zweiten kohärenten Bearbeitungsintervall einen maximalen Lastzyklus des Radar Systems überschreitet, wenn die ursprünglichen Konfiguration der ersten Aufgabe ein erstes kohärentes Bearbeitungsintervall mit n1 Wiederholungen des ersten Pulswiederholintervalls und die ursprünglichen Konfiguration der zweiten Aufgabe ein zweites kohärentes Bearbeitungsintervall mit n2 Wiederholungen des zweiten Pulswiederholintervalls umfasst.
Das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Überprüfen eine Prüfung umfasst, ob bei einer Kombination eines ersten kohärenten Bearbeitungsintervalls mit einem zweiten kohärenten Bearbeitungsintervall zumindest ein Pulswiederholungsintervall eines der kohärenten Bearbeitungsintervalle weggelassen werden kann.
Verfahren gemäß Anspruch 13, wobei die Prüfung ergibt, dass das bei einer Kombination eines ersten kohärenten Bearbeitungsintervalls mit einem zweiten kohärenten Bearbeitungsintervall zumindest ein Pulswiederholungsintervall eines der kohärenten Bearbeitungsintervalle weggelassen werden kann, wenn ein wählbarer Signalrekonstruktionsalgorithmus bei weggelassenem Pulswiederholungsintervall die Radarsignale mit ausreichender Genauigkeit für die entsprechende Aufgabe rekonstruieren kann.
Computerprogramm mit einem Programmcode, der ein Ausführen eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14 bewirkt, wenn der Programmcode auf einer programmierbaren Hardwarekomponente ausgeführt wird.