DE102021004430A1

DE102021004430A1 - Foldable gripper and gripper system

Info

Publication number: DE102021004430A1
Application number: DE102021004430.4A
Authority: DE
Inventors: gleich Anmelder Erfinder
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2021-08-31
Filing date: 2021-08-31
Publication date: 2023-03-02

Abstract

Zusammenklappbarer Greifer mit einer Steuereinheit, einer Greifeinheit und einer Übertragungseinheit. Die Steuereinheit umfasst einen Griff und einen Körper, wobei die Steuereinheit so angeordnet ist, dass sie ein Drücken des Griffs in Richtung des Körpers in eine Zugkraft umwandelt. Die Übertragungseinheit umfasst ein Hubseil, wobei das Hubseil so angeordnet ist, dass es die Zugkraft von der Steuereinheit auf die Greifeinheit überträgt. Die Greifeinheit umfasst eine Zange, und die Greifeinheit ist so angeordnet, dass sie die Zugkraft in einen Klemmgriff der Zange umwandelt. Das Hubseil ist in einer Stützhülle angeordnet und erstreckt sich entlang einer Ausdehnungsrichtung, wobei die Stützhülle entlang der Ausdehnungsrichtung druckfest ist. Die Stützhülle umfasst ein erstes Verbindungsmittel und ein zweites Verbindungsmittel, wobei in einem ungefalteten Zustand das erste Verbindungsmittel einen ersten Abschnitt der Stützhülle mit einem zweiten Abschnitt der Stützhülle lösbar verbindet, und das zweite Verbindungsmittel einen zweiten Abschnitt der Stützhülle mit einem dritten Abschnitt der Stützhülle lösbar verbindet. In einem gefalteten Zustand ist der erste Abschnitt vom zweiten Abschnitt gelöst, der zweite Abschnitt ist vom dritten Abschnitt gelöst, und der erste Abschnitt und der dritte Abschnitt sind um mindestens 170° in Bezug auf den zweiten Abschnitt faltbar.Collapsible gripper with a control unit, a gripping unit and a transmission unit. The control unit comprises a handle and a body, the control unit being arranged to convert pushing the handle towards the body into a pulling force. The transmission unit comprises a hoisting rope, the hoisting rope being arranged to transmit the pulling force from the control unit to the gripping unit. The gripping unit comprises pliers and the gripping unit is arranged to convert the pulling force into a pinching grip of the pliers. The hoist rope is arranged in a support sleeve and extends along a direction of extension, the support sleeve being pressure-resistant along the direction of extension. The support sleeve comprises a first connection means and a second connection means, wherein in an unfolded state the first connection means detachably connects a first section of the support case to a second section of the support case, and the second connection means detachably connects a second section of the support case to a third section of the support case . In a folded state, the first section is detached from the second section, the second section is detached from the third section, and the first section and third section are foldable at least 170° with respect to the second section.

Description

Ein faltbarer Greifer wird offenbart. Der faltbare Greifer ist so angeordnet, dass er als handgehaltenes, Werkzeug verwendet werden kann. Der Greifer kann als Reichweitenverlängerer oder als Greifhilfe verwendet werden. Der faltbare Greifer, auch Greifzange genannt, ist ein mechanisches Werkzeug, das dazu dient, die Reichweite einer Person beim Greifen von Gegenständen zu vergrößern. Sie kann als Hilfsmittel für Senioren, als Hilfsmittel bei körperlichen Behinderungen und auch als Hilfsmittel bei der Gartenarbeit eingesetzt werden. Der faltbare Greifer kann zum Aufnehmen von Gegenständen vom Boden verwendet werden, eignet sich aber auch zum Greifen von Gegenständen, die hoch gelegen oder schwer zu erreichen sind. Der faltbare Greifer kann als Anziehhilfe beim An- und Auskleiden oder als Greifverlängerung für Rollstuhlfahrer verwendet werden. Der Greifer kann bei der Müllsammlung eingesetzt werden, um das hygienische Aufsammeln von Müll vom Boden zu erleichtern, ohne sich zu bücken.A foldable gripper is disclosed. The foldable gripper is arranged so that it can be used as a hand-held tool. The gripper can be used as a reach extender or as a gripping aid. The foldable gripper, also known as the gripper, is a mechanical tool used to increase a person's reach when gripping objects. It can be used as an aid for seniors, an aid for physical disabilities, and also as an aid for gardening. The foldable grab can be used to pick up items from the ground, but is also useful for grabbing items that are high up or difficult to reach. The foldable grab can be used as a dressing aid when dressing and undressing or as a grab extension for wheelchair users. The grab can be used in garbage collection to facilitate hygienic picking up of garbage from the floor without bending down.

Der faltbare Greifer umfasst eine Steuereinheit, eine Greifeinheit und eine Übertragungseinheit. Die Steuereinheit besteht aus einem Griff und einem Körper. Die Steuereinheit ist so angeordnet, dass sie während des Betriebs in der Hand gehalten wird, wobei die Handfläche auf dem Körper und mindestens ein Finger auf dem Griff aufliegt. Zur Bedienung des faltbaren Greifers drücken der oder die Finger den Griff in Richtung des Körpers. Die Steuereinheit ist so eingerichtet, dass sie ein Drücken des Griffs in Richtung des Körpers in eine Zugkraft umsetzt. Die Übertragungseinheit umfasst ein Hubseil. Das Hubseil ist an der Steuereinheit befestigt. Das Hubseil ist so angeordnet, dass es die Zugkraft von der Steuereinheit auf die Greifeinheit überträgt.The foldable gripper includes a control unit, a gripping unit and a transmission unit. The control unit consists of a handle and a body. The control unit is arranged to be hand-held during operation, with the palm resting on the body and at least one finger resting on the grip. To operate the foldable gripper, the finger or fingers press the handle toward the body. The control unit is set up in such a way that it converts a pushing of the handle in the direction of the body into a pulling force. The transmission unit includes a hoist rope. The lifting cable is attached to the control unit. The hoisting rope is arranged to transmit the pulling force from the control unit to the gripping unit.

Die Greifeinheit umfasst eine Zange. Die Zange umfasst Zangenbacken, die zum Greifen von Gegenständen eingerichtet sind. Die Greifeinheit ist so angeordnet, dass sie die Zugkraft in einen Klemmgriff der Zange umwandelt. Für den Klemmgriff wird die Zugkraft umgelenkt, was dazu führt, dass die Zangenbacken gegeneinandergedrückt werden. Insbesondere ist die Zange standardmäßig geöffnet und wird bei Betätigung der Steuereinheit geschlossen (auch „aktive Zange“ genannt). Insbesondere umfasst die faltbare Zange einen Verriegelungsmechanismus, der dazu eingerichtet ist, die Zangenbacken in einer bestimmten Position zu verriegeln. Alternativ dazu sind die Zangenbacken standardmäßig geschlossen und öffnen sich, wenn die Steuereinheit betätigt wird (auch „passive Zange“ genannt). Die Zangenbacken können eine Gummioberfläche, Saugnäpfe oder Magnete zum Aufnehmen von Metallgegenständen aufweisen.The gripping unit includes pliers. The tongs include tong jaws configured to grip objects. The gripping unit is arranged in such a way that it converts the pulling force into a clamping grip of the pliers. For the clamping grip, the tensile force is redirected, which means that the jaws of the pliers are pressed against each other. In particular, the tongs are open by default and are closed when the control unit is actuated (also called "active tongs"). In particular, the foldable tongs include a locking mechanism that is configured to lock the tong jaws in a specific position. Alternatively, the tong jaws are closed by default and open when the control unit is actuated (also called "passive tongs"). The jaws of the pliers can have a rubber surface, suction cups or magnets for picking up metal objects.

Das Hubseil ist in einer Stützhülle angeordnet und erstreckt sich entlang einer Erstreckungsrichtung. Die Stützhülle kann rohrförmig sein und eine durchgehende Öffnung aufweisen, die sich entlang der Erstreckungsrichtung erstreckt. In ungefaltetem Zustand kann die Stützhülle das Hubseil in Richtungen senkrecht zur Zugrichtung umschließen. Die Stützhülle ist entlang der Erstreckungsrichtung druckfest. Insbesondere wirkt die Stützhülle als Gegenlager für die Übertragung der Zugkraft.The hoist rope is arranged in a support sleeve and extends along a direction of extension. The support sleeve may be tubular and have a through opening extending along the direction of extension. In the unfolded state, the support sleeve can enclose the hoist rope in directions perpendicular to the direction of pull. The support sleeve is pressure-resistant along the direction of extension. In particular, the support sleeve acts as a counter bearing for the transmission of the tensile force.

Die Stützhülle umfasst ein erstes Verbindungsmittel und ein zweites Verbindungsmittel, wobei in einem ungefalteten Zustand das erste Verbindungsmittel einen ersten Abschnitt der Stützhülle mit einem zweiten Abschnitt der Stützhülle lösbar verbindet, und das zweite Verbindungsmittel einen zweiten Abschnitt der Stützhülle mit einem dritten Abschnitt der Stützhülle lösbar verbindet. Der erste Abschnitt, der zweite Abschnitt und der dritte Abschnitt sind hintereinander angeordnet, wobei die Ausdehnungsrichtungen des ersten, zweiten und dritten Abschnitts kongruent sind. Die Öffnung, in der das Hubseil angeordnet ist, erstreckt sich jeweils vollständig durch jeden der Abschnitte. Im ausgeklappten Zustand können das erste und das zweite Verbindungsmittel eine Steckverbindung zwischen den jeweiligen Abschnitten herstellen. Insbesondere umfasst das Verbindungsmittel zwei komplementäre Rohre, wobei jeweils eines der Rohre in das komplementäre Rohr eingesetzt werden kann.The support sleeve comprises a first connection means and a second connection means, wherein in an unfolded state the first connection means detachably connects a first section of the support case to a second section of the support case, and the second connection means detachably connects a second section of the support case to a third section of the support case . The first section, the second section and the third section are arranged one behind the other, with the extension directions of the first, second and third sections being congruent. The opening in which the hoisting cable is located extends completely through each of the sections. In the unfolded state, the first and the second connecting means can establish a plug-in connection between the respective sections. In particular, the connecting means comprises two complementary tubes, it being possible for one of the tubes to be inserted into the complementary tube.

Im gefalteten Zustand ist das erste Teilstück vom zweiten Teilstück gelöst, das zweite Teilstück ist vom dritten Teilstück gelöst, und das erste Teilstück und das dritte Teilstück sind um mindestens 170° in Bezug auf das zweite Teilstück faltbar. Vorzugsweise sind die benachbarten Abschnitte um 180° zueinander klappbar. Hier und im Folgenden wird ein Winkel zwischen zwei Abschnitten durch einen Winkel zwischen den jeweiligen Erstreckungsrichtungen der beiden benachbarten Abschnitte definiert. Insbesondere können der erste Abschnitt und der dritte Abschnitt gegenüber dem zweiten Abschnitt frei verschwenkt werden. Hier und im Folgenden bezieht sich der Begriff „frei schwenken“ auf einen Bewegungsbereich von zwei gekoppelten Abschnitten, wobei der Winkel zwischen den benachbarten Abschnitten nicht durch die Kopplung zwischen den benachbarten Abschnitten begrenzt ist. Insbesondere können die benachbarten Abschnitte in mehrere Richtungen frei schwenken. Zum Beispiel können benachbarte Abschnitte in mehrere Richtungen um mindestens 170° geklappt werden. Im eingeklappten Zustand koppelt das Hubseil den zweiten Abschnitt mit dem ersten Abschnitt und dem dritten Abschnitt. Vorzugsweise ist der maximale Winkel für das Falten nebeneinander angeordneter Abschnitte nicht durch die mechanische Verbindung zwischen den benachbarten Abschnitten begrenzt.When folded, the first section is detached from the second section, the second section is detached from the third section, and the first section and third section are foldable at least 170° with respect to the second section. The adjacent sections can preferably be folded through 180° to one another. Here and in the following, an angle between two sections is defined by an angle between the respective directions of extent of the two adjacent sections. In particular, the first section and the third section can be freely pivoted relative to the second section. Here and hereinafter, the term "freely pivoting" refers to a range of motion of two coupled sections, where the angle between the adjacent sections is not limited by the coupling between the adjacent sections. In particular, the adjacent sections can pivot freely in multiple directions. For example, adjacent sections can be folded in multiple directions by at least 170°. When folded, the hoist cable couples the second section to the first section and the third section. Preferably, the maximum angle for folding adjacent sections is not limited by the mechanical connection between the adjacent sections.

Der vorliegende faltbare Greifer basiert u.a. auf der Überlegung, dass die Größe von Greifern deren Tragbarkeit einschränkt. Die eingeschränkte Tragbarkeit führt zu einem begrenzten Einsatzbereich.The present foldable gripper is based, among other things, on the consideration that the size of grippers limits their portability. The limited portability leads to a limited range of use.

Der vorliegende faltbare Greifer macht sich die Idee zunutze, dass die Verbindungsmittel ein Falten der Übertragungseinheit ermöglichen, wobei ein großer Bewegungsbereich der Abschnitte zueinander einen besonders kompakten gefalteten Zustand ermöglicht. Vorteilhafterweise verbessert der kompakt gefaltete Zustand des faltbaren Greifers die Tragbarkeit, was zu einem vergrößerten Einsatzbereich des faltbaren Greifers führt.The present foldable gripper makes use of the idea that the connecting means enable the transfer unit to be folded, with a large range of movement of the sections relative to one another enabling a particularly compact folded state. Advantageously, the compact folded state of the foldable gripper improves portability, resulting in an increased range of use of the foldable gripper.

Gemäß einer Ausführungsform ist der erste Abschnitt fest mit der Steuereinheit und der dritte Abschnitt fest mit der Greifeinheit verbunden. Der erste Abschnitt und die Steuereinheit haben eine erste Gesamtlänge. Das zweite Teilstück hat eine zweite Länge. Das dritte Teilstück und die Greifeinheit haben eine dritte Gesamtlänge. Die erste Gesamtlänge, die zweite Länge und die dritte Gesamtlänge unterscheiden sich um höchstens 10 cm, vorzugsweise um höchstens 5 cm. Insbesondere erstreckt sich der erste Abschnitt teilweise innerhalb der Steuereinheit. Somit umgibt die Steuereinheit den ersten Abschnitt teilweise in Richtungen, die senkrecht zur Erstreckungsrichtung des ersten Abschnitts stehen. Die Greifeinheit kann den dritten Abschnitt in Richtungen, die senkrecht zur Erstreckungsrichtung des dritten Abschnitts verlaufen, teilweise umschließen. Insbesondere erstrecken sich der erste Abschnitt, der zweite Abschnitt und der dritte Abschnitt in gefaltetem Zustand im Wesentlichen parallel zueinander. Im gefalteten Zustand überragt eine der ersten Gesamtlänge, der zweiten Länge und der dritten Gesamtlänge die beiden anderen Längen um höchstens 10 cm, vorzugsweise um höchstens 5 cm. Somit beträgt die Gesamtlänge des faltbaren Greifers im gefalteten Zustand entlang der Erstreckungsrichtung höchstens den Maximalwert der ersten Gesamtlänge, der zweiten Länge und der dritten Gesamtlänge plus 10 cm, vorzugsweise plus 5 cm, besonders bevorzugt plus 3 cm. Vorteilhafterweise ermöglichen die drei im Wesentlichen identischen Längen einen besonders kompakten gefalteten Zustand des faltbaren Greifers.According to one embodiment, the first section is firmly connected to the control unit and the third section is firmly connected to the gripping unit. The first section and the control unit have a first overall length. The second section has a second length. The third section and the gripping unit have a third overall length. The first overall length, the second length and the third overall length differ by a maximum of 10 cm, preferably by a maximum of 5 cm. In particular, the first section extends partially within the control unit. The control unit thus partially surrounds the first section in directions that are perpendicular to the direction in which the first section extends. The gripping unit can partially enclose the third section in directions that run perpendicular to the direction in which the third section extends. In particular, the first section, the second section and the third section extend essentially parallel to one another in the folded state. When folded, one of the first overall length, the second length and the third overall length projects beyond the other two lengths by at most 10 cm, preferably by at most 5 cm. The total length of the foldable gripper in the folded state along the extension direction is at most the maximum value of the first total length, the second length and the third total length plus 10 cm, preferably plus 5 cm, particularly preferably plus 3 cm. Advantageously, the three substantially identical lengths enable the foldable gripper to have a particularly compact folded state.

Gemäß einer Ausführungsform haben die Steuereinheit, die Greifeinheit und die Übertragungseinheit in Richtungen senkrecht zur Ausdehnungsrichtung jeweils eine Breite. Die Übertragungseinheit hat eine geringere Breite als die Steuereinheit und die Greifeinheit. Die Breite bezieht sich insbesondere auf eine maximale Breite der jeweiligen Einheit, gemessen senkrecht zur jeweiligen Erstreckungsrichtung. Im eingeklappten Zustand sind die Greifeinheit und die Steuereinheit entlang der Erstreckungsrichtung gegeneinander versetzt. Beispielsweise überlappen sich im eingeklappten Zustand die Greifeinheit und die Steuereinheit in einer Seitenansicht senkrecht zur Erstreckungsrichtung gesehen nicht. Vorzugsweise liegen im gefalteten Zustand die Greifeinheit und die Steuereinheit in einer Seitenansicht senkrecht zur Erstreckungsrichtung gesehen nebeneinander. Vorteilhafterweise werden beim Falten des faltbaren Greifers die Greifeinheit und die Steuereinheit, die in seitlichen Richtungen den meisten Platz benötigen, auf gegenüberliegende Seiten gefaltet. Dadurch sind die Greifeinheit und die Steuereinheit im gefalteten Zustand entlang der Erstreckungsrichtung zueinander versetzt, was zu besonders kompakten seitlichen Abmessungen des gefalteten Greifers führt.According to one embodiment, the control unit, the gripping unit and the transmission unit each have a width in directions perpendicular to the direction of extension. The transmission unit has a smaller width than the control unit and the gripping unit. The width relates in particular to a maximum width of the respective unit, measured perpendicularly to the respective direction of extent. In the folded state, the gripping unit and the control unit are offset from one another along the direction of extension. For example, in the folded-in state, the gripping unit and the control unit do not overlap in a side view perpendicular to the direction of extension. In the folded state, the gripping unit and the control unit are preferably located next to one another in a side view, viewed perpendicularly to the direction of extension. Advantageously, when folding the foldable gripper, the gripping unit and the control unit, which take up the most space in lateral directions, are folded on opposite sides. As a result, the gripping unit and the control unit are offset from one another in the folded state along the direction of extension, which leads to particularly compact lateral dimensions of the folded gripper.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst der faltbare Greifer ein Klemmelement, wobei das Klemmelement angeordnet ist, um den zweiten Abschnitt und den dritten Abschnitt im gefalteten Zustand lösbar an der Steuereinheit zu befestigen, und der erste Abschnitt, der zweite Abschnitt und der dritte Abschnitt sich im gefalteten Zustand parallel zueinander erstrecken. Insbesondere ist das Klemmelement einstückig mit der Steuereinheit ausgebildet. Das Klemmelement ist so angeordnet, dass es den ersten Abschnitt, den zweiten Abschnitt und den dritten Abschnitt im eingeklappten Zustand zueinander ausrichtet.According to one embodiment, the foldable gripper comprises a clamping element, the clamping element being arranged to releasably attach the second section and the third section to the control unit in the folded state, and the first section, the second section and the third section in the folded state extend parallel to each other. In particular, the clamping element is designed in one piece with the control unit. The clamping element is arranged in such a way that it aligns the first section, the second section and the third section with one another in the folded state.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Greifeinheit ein Rückstellelement. Das Rückstellelement ist so angeordnet, dass es eine Rückstellkraft bereitstellt, und die Rückstellkraft wirkt in einer der Zugkraft entgegengesetzten Richtung. Im ausgeklappten Zustand ist die Rückstellkraft dazu eingerichtet, dass sie den Klemmgriff der Zange löst, wenn die Rückstellkraft die Zugkraft übersteigt. Insbesondere wirken die Zugkraft und die Rückstellkraft auf entgegengesetzte Seiten des Hubseils. Das Rückstellelement kann eine Feder sein, die so angeordnet ist, dass sie die Rückstellkraft aufbringt.According to one embodiment, the gripping unit includes a restoring element. The restoring element is arranged to provide a restoring force, and the restoring force acts in a direction opposite to the pulling force. In the unfolded state, the restoring force is designed to release the clamping handle of the pliers when the restoring force exceeds the tensile force. In particular, the pulling force and the restoring force act on opposite sides of the hoist rope. The restoring element may be a spring arranged to apply the restoring force.

Im ausgeklappten Zustand sind der erste Abschnitt, der zweite Abschnitt und der dritte Abschnitt kraftschlüssig verbunden, wobei die Rückstellkraft die Kraft für die kraftschlüssige Verbindung liefert. Beispielsweise bestehen das erste Verbindungsmittel und das zweite Verbindungsmittel jeweils aus einer Steckverbindung. Die Steckverbindungen verbinden den ersten Abschnitt, den zweiten Abschnitt und den dritten Abschnitt. Die Rückstellkraft schiebt die Abschnitte entlang ihrer Erstreckungsrichtung zusammen, wobei im ungefalteten Zustand die Erstreckungsrichtungen der Abschnitte kongruent sind.In the unfolded state, the first section, the second section and the third section are connected in a non-positive manner, with the restoring force supplying the force for the non-positive connection. For example, the first connection means and the second connection means each consist of a plug-in connection. The connectors connect the first section, the second section and the third section. The restoring force pushes the sections together along their direction of extension, with the directions of extension of the sections being congruent in the unfolded state.

Das Rückstellelement umfasst ein Führungsmittel, das so angeordnet ist, dass es die Zugkraft vom Hubseil auf die Zange überträgt. Das Führungsmittel umfasst einen Schaft, der sich durch eine Öffnung in der Greifeinheit erstreckt. Der Schaft ist so angeordnet, dass sie in der Öffnung entlang der Erstreckungsrichtung des dritten Abschnitts unter dem Einfluss der Zugkraft und der Rückstellkraft gleitet. Der Schaft ist starr mit dem Hubseil verbunden. Insbesondere ist der Schaft in Richtungen senkrecht zur Erstreckungsrichtung des dritten Abschnitts steif. Der Schaft und die Lagerung des Schaftes in der Öffnung bestimmen eine Lage des Schaftes in Richtungen senkrecht zur Erstreckungsrichtung des dritten Abschnitts. Das Führungsmittel, insbesondere der Schaft, ist so angeordnet, dass es eine Bewegung der Backen der Zange beim Öffnen und Schließen der Zange führt. Insbesondere ist das Führungsmittel so angeordnet, dass es die Backen der Zange symmetrisch in Bezug auf die Erstreckungsrichtung des dritten Abschnitts führt. Somit ist die Greifeinheit im ausgeklappten Zustand so angeordnet, dass sie Gegenstände ergreift, die mit der Erstreckungsrichtung der Stützhülle fluchten. Vorteilhafterweise vereinfacht die symmetrische Führung der Zangenbacken die Bedienung des faltbaren Greifers, da die zu greifenden Gegenstände intuitiv auf den faltbaren Greifer ausgerichtet werden können.The restoring element comprises a guiding means which is arranged in such a way that the pulling force transferred from the hoist rope to the tongs. The guiding means comprises a shaft which extends through an opening in the gripping unit. The shank is arranged to slide in the opening along the extension direction of the third section under the influence of the tensile force and the restoring force. The shaft is rigidly connected to the hoist rope. In particular, the shank is stiff in directions perpendicular to the direction in which the third section extends. The shank and the mounting of the shank in the opening determine a position of the shank in directions perpendicular to the direction of extent of the third section. The guiding means, in particular the shank, is arranged in such a way that it guides a movement of the jaws of the pliers when the pliers are opened and closed. In particular, the guiding means is arranged in such a way that it guides the jaws of the pliers symmetrically in relation to the direction of extension of the third section. Thus, in the unfolded state, the gripping unit is arranged in such a way that it grips objects that are aligned with the direction in which the support sleeve extends. The symmetrical guidance of the tong jaws advantageously simplifies the operation of the foldable gripper, since the objects to be gripped can be intuitively aligned with the foldable gripper.

Die Feder ist zum Beispiel eine Schraubenfeder, und der Schaft erstreckt sich durch die Schraubenfeder. Insbesondere wirkt der Schaft als harter Anschlag für die Schraubenfeder, wodurch die Bewegung der Schraubenfeder in Richtungen senkrecht zur Erstreckungsrichtung des dritten Abschnitts begrenzt wird. Außerdem ergibt sich durch die Anordnung des Schaftes innerhalb der , Schraubenfeder eine besonders kompakte Greifeinheit.For example, the spring is a coil spring and the shaft extends through the coil spring. In particular, the shank acts as a hard stop for the helical spring, thereby limiting the movement of the helical spring in directions perpendicular to the direction of extension of the third section. In addition, the arrangement of the shaft within the helical spring results in a particularly compact gripping unit.

Gemäß einer Ausführungsform ist der faltbare Greifer so angeordnet, dass er vom gefalteten Zustand in den entfalteten Zustand übergeht, wenn benachbarte Abschnitte vertikal aufgehängt sind, so dass die jeweiligen Erstreckungsrichtungen der benachbarten Abschnitte durch die Schwerkraft kongruent zueinander ausgerichtet sind. Zum Beispiel wird zum Entfalten des faltbaren Greifers die Steuereinheit hochgehalten und der erste Abschnitt senkrecht ausgerichtet. Der zweite Abschnitt, der dritte Abschnitt und die Greifeinheit werden mittels des Hubseils an dem ersten Abschnitt und der Steuereinheit befestigt. Die Rückstellkraft zieht den ersten Abschnitt, den zweiten Abschnitt und den dritten Abschnitt zusammen, wodurch die kraftschlüssige Verbindung mittels des ersten Verbindungsmittels und des zweiten Verbindungsmittels hergestellt wird, sobald die Ausdehnungsrichtungen der benachbarten Abschnitte kongruent sind. Vorteilhafterweise ermöglicht die Anordnung der Verbindungsmittel einen einhändigen Übergang des faltbaren Greifers vom gefalteten Zustand in den ungefalteten Zustand.According to one embodiment, the foldable gripper is arranged to change from the folded state to the unfolded state when adjacent sections are suspended vertically such that the respective extending directions of the adjacent sections are aligned congruently with each other by gravity. For example, to deploy the foldable gripper, the control unit is held up and the first section is oriented vertically. The second section, the third section and the gripping unit are attached to the first section and the control unit by means of the hoisting cable. The restoring force pulls the first section, the second section and the third section together, whereby the non-positive connection is established by means of the first connecting means and the second connecting means as soon as the directions of extension of the adjacent sections are congruent. Advantageously, the arrangement of the connecting means enables a one-handed transition of the foldable gripper from the folded state to the unfolded state.

Gemäß einer Ausführungsform umfassen das erste und das zweite Verbindungsmittel ein erstes und ein zweites Rohr, wobei ein Außendurchmesser des ersten Rohrs kleiner ist als ein Innendurchmesser des zweiten Rohrs. Im ungefalteten Zustand ist das erste Rohr in dem zweiten Rohr angeordnet und im gefalteten Zustand ist das erste Rohr aus dem zweiten Rohr herausgezogen. Insbesondere ist das erste Rohr und/oder das zweite Rohr einstückig mit dem jeweiligen Abschnitt der Stützhülle ausgebildet, an dem das Rohr fest angebracht ist.According to one embodiment, the first and the second connecting means comprise a first and a second tube, an outer diameter of the first tube being smaller than an inner diameter of the second tube. In the unfolded state, the first tube is arranged in the second tube and in the folded state, the first tube is pulled out of the second tube. In particular, the first tube and/or the second tube is formed in one piece with the respective section of the support sleeve to which the tube is fixedly attached.

Gemäß einer Ausführungsform ist im eingeklappten Zustand die Rückstellkraft überwunden und der Klemmgriff ist geschlossen. Insbesondere ist im ausgeklappten Zustand die Gesamtlänge der Stützhülle entlang der Erstreckungsrichtungen der Abschnitte kleiner als die Gesamtlänge der Stützhülle im zusammengeklappten Zustand. Die unterschiedliche Länge der Stützhülle im eingeklappten und im ausgeklappten Zustand wird durch das Rückstellelement kompensiert. Im ungefalteten Zustand ist zum Beispiel das erste Rohr in das zweite Rohr eingeschoben. Wird das erste Rohr aus dem zweiten Rohr herausgezogen, vergrößert sich die Gesamtlänge der Stützhülle. Die Vergrößerung der Länge der Stützhülle beim Herausziehen des ersten Rohres aus dem zweiten Rohr des ersten und zweiten Verbindungsmittels entspricht im Wesentlichen einer Weglänge des Hubseils beim Übergang der Zange von einem offenen Zustand in einen geschlossenen Zustand. Insbesondere ist das Hubseil entlang seiner Haupterstreckungsrichtung im Vergleich zum Rückstellelement im Wesentlichen steif. Der Längenunterschied zwischen der Stützhülle im zusammengeklappten und im ausgeklappten Zustand wird also nicht durch eine Dehnung des Hubseils ausgeglichen. Im eingeklappten Zustand führt die vergrößerte Länge der Stützhülle zu einem Schließen der Zange.According to one embodiment, the restoring force is overcome in the folded-in state and the clamping handle is closed. In particular, in the unfolded state, the overall length of the support shell along the directions of extent of the sections is smaller than the overall length of the support shell in the folded state. The different length of the support sleeve when it is folded in and when it is unfolded is compensated for by the restoring element. In the unfolded state, for example, the first tube is pushed into the second tube. When the first tube is pulled out of the second tube, the overall length of the support sleeve increases. The increase in the length of the support sleeve when the first tube is pulled out of the second tube of the first and second connecting means essentially corresponds to a path length of the lifting cable when the tongs transition from an open state to a closed state. In particular, the hoisting rope is essentially stiff along its main extension direction compared to the restoring element. The difference in length between the support sleeve when it is folded up and when it is unfolded is therefore not compensated for by an elongation of the lifting cable. In the folded state, the increased length of the support sleeve causes the pliers to close.

Insbesondere definiert die Zange die maximale Breite der Greifeinheit, wobei die Breite senkrecht zur Erstreckungsrichtung des dritten Abschnitts gemessen wird. Vorzugsweise definiert die Zange die maximale Breite des faltbaren Greifers im ausgeklappten Zustand. Die Zange hat im geschlossenen Zustand eine geringere Breite als im geöffneten Zustand. Vorteilhafterweise führt das automatische Schließen der Zange im gefalteten Zustand zu einem kompakteren faltbaren Greifer.In particular, the pliers define the maximum width of the gripping unit, the width being measured perpendicularly to the direction in which the third section extends. The pliers preferably define the maximum width of the foldable gripper in the unfolded state. The pliers have a smaller width when closed than when open. Advantageously, the automatic closure of the tongs when folded results in a more compact foldable gripper.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Steuereinheit eine Umlenkrolle. Die Umlenkrolle ist so angeordnet, dass sie das Hubseil vom Griff zur Stützhülle führt, wobei das Hubseil im ausgeklappten Zustand koaxial in der Stützhülle verläuft. Insbesondere hat das Hubseil keinen direkten Kontakt mit der Stützhülle. Vorteilhafterweise wird die Reibung zwischen der Stützhülle und dem Hubseil insbesondere dadurch verringert, dass eine Umlenkrolle zum Ausrichten des Hubseils gegenüber der Stützhülle vorgesehen ist.According to one embodiment, the control unit includes a deflection roller. The pulley is arranged to guide the hoist cable from the handle to the support sleeve, with the hoist cable running coaxially within the support sleeve when deployed. In particular, the hoist rope has no direct contact with the support sleeve. Advantageously, the friction between the support sleeve and the hoist rope is particularly reduced by providing a pulley for aligning the hoist rope with respect to the support sleeve.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Übertragungseinheit eine gerade Anzahl von Verbindungsmitteln und die Anzahl der Abschnitte ist um eins größer als die Anzahl der Verbindungsmittel. Insbesondere ermöglicht es jedes Verbindungsmittel, benachbarte Abschnitte des tragenden Rumpfes frei gegeneinander zu verschwenken. Beispielsweise können benachbarte Abschnitte der Stützhülle um mindestens 170°, vorzugsweise um 180°, zueinander geklappt werden. Insbesondere sind die Steuereinheit und die Greifeinheit im eingeklappten Zustand auf gegenüberliegenden Seiten entlang der Erstreckungsrichtung angeordnet. Vorteilhafterweise ermöglicht eine gerade Anzahl von Verbindungsmitteln ein Falten der Steuereinheit und der Greifeinheit auf gegenüberliegende Seiten entlang der Erstreckungsrichtung.According to one embodiment, the transmission unit comprises an even number of connection means and the number of sections is greater by one than the number of connection means. In particular, each connecting means allows adjacent sections of the supporting hull to pivot freely relative to one another. For example, adjacent sections of the support sleeve can be folded towards one another by at least 170°, preferably by 180°. In particular, the control unit and the gripping unit are arranged on opposite sides along the direction of extent in the folded state. Advantageously, an even number of connecting means enables the control unit and the gripping unit to be folded onto opposite sides along the direction of extension.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst der Griff einen Hebel und ein Zugelement. Eine erste Seite des Hebels ist schwenkbar an dem Körper befestigt, eine zweite Seite des Hebels ist schwenkbar an einer ersten Seite des Zugelements befestigt, und ein Führungselement führt eine zweite Seite des Zugelements in Bezug auf den Körper entlang einer Bahn, wobei die Bahn gekrümmt ist. Zum Beispiel haben das Zugelement und das Führungselement eine Kontaktfläche, wobei das Zugelement und das Führungselement an der Kontaktfläche aus Aluminium bestehen. Das Zugelement umfasst einen Stift und das Führungselement umfasst einen Schlitz, in dem der Stift geführt wird. Die Form des Schlitzes bestimmt die Trajektorie der zweiten Seite des Zugelements. Insbesondere umfasst die Bahn der zweiten Seite des Zugelements eine erste Komponente und eine zweite Komponente. Die erste Komponente erstreckt sich entlang der Erstreckungsrichtung eines Abschnitts des Hubseils, der an der zweiten Seite des Zugelements befestigt ist, und eine zweite Komponente erstreckt sich senkrecht zur ersten Komponente. Die Trajektorie ist gekrümmt, so dass, wenn der Hebel in Richtung des Körpers gedrückt wird, die erste Komponente abnimmt und die zweite Komponente zunimmt. Vorteilhafterweise verringert eine solche Bahn die anfängliche Reibung an der Kontaktfläche, was den Betrieb des faltbaren Greifers erleichtert.According to one embodiment, the handle comprises a lever and a pulling element. A first side of the lever is pivotally attached to the body, a second side of the lever is pivotally attached to a first side of the tension member, and a guide member guides a second side of the tension member along a path relative to the body, the path being curved . For example, the pulling element and the guiding element have a contact surface, the pulling element and the guiding element being made of aluminum at the contact surface. The pull element includes a pin and the guide element includes a slot in which the pin is guided. The shape of the slot determines the trajectory of the second side of the tension element. In particular, the web of the second side of the tension member comprises a first component and a second component. The first component extends along the direction of extension of a portion of the hoisting rope that is attached to the second side of the tension member, and a second component extends perpendicularly to the first component. The trajectory is curved, so when the lever is pushed towards the body, the first component decreases and the second component increases. Advantageously, such a track reduces the initial friction at the contact surface, which facilitates the operation of the foldable gripper.

Außerdem wird ein Greifersystem beschrieben. Das Greifersystem umfasst einen faltbaren Greifer, wie er hier beschrieben ist. Insbesondere sind alle Merkmale, die für den faltbaren Greifer offenbart werden, auch für das Greifersystem offenbart und umgekehrt.A gripper system is also described. The gripper system includes a foldable gripper as described here. In particular, all features that are disclosed for the foldable gripper are also disclosed for the gripper system and vice versa.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Greifersystem den faltbaren Greifer und einen Beutel, wobei der Körper und der Beutel mittels eines Befestigungselements lösbar verbunden werden können. Das Befestigungselement umfasst einen Haken und eine komplementäre Schlinge. Der Haken \ ist einteilig mit dem Körper ausgebildet und die Schlinge ist fest mit dem Beutel verbunden.According to one embodiment, the gripper system comprises the foldable gripper and a bag, wherein the body and the bag can be detachably connected by means of a fastener. The fastener includes a hook and a complementary loop. The hook \ is integral with the body and the loop is firmly attached to the bag.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterentwicklungen des faltbaren Greifers und des Greifersystems ergeben sich aus den folgenden, im Zusammenhang mit den Figuren dargestellten Ausführungsformen.Further advantages and advantageous embodiments and further developments of the foldable gripper and the gripper system result from the following embodiments illustrated in connection with the figures.

Es wird gezeigt in

1 einen faltbaren Greifer im ausgeklappten Zustand in einer schematischen perspektivischen Ansicht;
2 und 3 Faltbarer Greifer im ausgeklappten Zustand in schematischen Seitenansichten;
4 und 5 Faltbarer Greifer im gefalteten Zustand in schematischen Seitenansichten;
6, 7 und 8 Steuereinheit eines faltbaren Greifers in schematischen Seitenansichten und in einer schematischen Perspektivansicht;
9A eine Übertragungseinheit eines fältbaren Greifers in schematischer Seitenansicht und in einer Schnittdarstellung;
9B Übertragungseinheit eines faltbaren Greifers im gefalteten Zustand in einer schematischen Seitenansicht und in Schnitt-Detailansichten;
10 zweiter Schnitt eines faltbaren Greifers in einer schematischen perspektivischen Ansicht;
11 und 13 Greifeinheit eines faltbaren Greifers in einer schematischen Seitenansicht;
12 und 14 eine Greifeinheit eines faltbaren Greifers in einer schematischen perspektivischen Ansicht; und
15 ein Greifersystem in einer schematischen Seitenansicht.

It will be shown in

1 a foldable gripper in the unfolded state in a schematic perspective view;
2 and 3 Collapsible gripper in the unfolded state in schematic side views;
4 and 5 Collapsible gripper in the folded state in schematic side views;
6 , 7 and 8th Control unit of a foldable gripper in schematic side views and in a schematic perspective view;
9A a transmission unit of a foldable gripper in a schematic side view and in a sectional view;
9B Transfer unit of a foldable gripper in the folded state in a schematic side view and in sectional detail views;
10 second section of a foldable gripper in a schematic perspective view;
11 and 13 Gripping unit of a foldable gripper in a schematic side view;
12 and 14 a gripping unit of a foldable gripper in a schematic perspective view; and
15 a gripper system in a schematic side view.

Gleiche, ähnliche oder gleich wirkende Elemente sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Die Figuren und die Größenverhältnisse der in den Figuren dargestellten Elemente zueinander sind nicht als maßstabsgerecht anzusehen. Vielmehr können einzelne Elemente zur besseren Darstellbarkeit und/oder zur besseren Verständlichkeit übertrieben groß dargestellt seinElements that are the same, similar or have the same effect are provided with the same reference symbols in the figures. The figures and the relative sizes of the elements shown in the figures are not to be regarded as true to scale. Rather, individual elements can be shown in an exaggerated size for better representation and/or for better comprehensibility

1 zeigt einen faltbaren Greifer 1 im ausgeklappten Zustand in einer schematischen perspektivischen Ansicht. Der faltbare Greifer 1 umfasst eine Steuereinheit 10, eine Greifeinheit 20 und eine Übertragungseinheit 30. Die Steuereinheit 10 umfasst einen Griff 101 und einen Körper 102. Die Steuereinheit 10 ist so angeordnet, dass sie einen Druck des Griffs 101 in Richtung des Körpers 102 in eine Zugkraft 2 umwandelt. 1 shows a foldable gripper 1 in the unfolded state in a schematic perspective view. The foldable gripper 1 comprises a control unit 10, a gripping unit 20 and a transmission unit 30. The control unit 10 comprises a handle 101 and a body 102. The control unit 10 is arranged so that a pressure of the handle 101 towards the body 102 in a Traction 2 converts.

Die Übertragungseinheit 30 umfasst ein Hubseil 31 (in 1 nicht dargestellt), wobei das Hubseil 31 dazu eingerichtet ist, die Zugkraft 2 von der Steuereinheit 10 auf die Greifeinheit 20 zu übertragen. Das Hubseil 31 ist in einer Stützhülle 32 angeordnet und erstreckt sich entlang einer Erstreckungsrichtung 33. Die Stützhülle 32 ist entlang der Erstreckungsrichtung 33 druckfest. Die Stützhülle 32 umfasst ein erstes Verbindungsmittel 310 und ein zweites Verbindungsmittel 320, wobei das erste Verbindungsmittel 310 in einem ungefalteten Zustand einen ersten Abschnitt 301 des Stützhülle 32 mit einem zweiten Abschnitt 302 der Stützhülle 32 lösbar verbindet. Das zweite Verbindungsmittel 320 verbindet lösbar einen zweiten Abschnitt 302 der Stützhülle 32 mit einem dritten Abschnitt 303 der Stützhülle 32. Insbesondere umfasst die Übertragungseinheit 30 eine gerade Anzahl von Verbindungsmitteln 310, 320 und die Anzahl der Abschnitte 301, 302, 303 ist um eins größer als die Anzahl der Verbindungsmittel 310, 320.The transmission unit 30 comprises a hoist rope 31 (in 1 not shown), the hoist rope 31 being set up to transmit the pulling force 2 from the control unit 10 to the gripping unit 20 . The hoist rope 31 is arranged in a support sleeve 32 and extends along a direction 33 of extent. The support sleeve 32 is pressure-resistant along the direction of extent 33 . The support sleeve 32 comprises a first connecting means 310 and a second connecting means 320, the first connecting means 310 detachably connecting a first section 301 of the support sleeve 32 to a second section 302 of the support sleeve 32 in an unfolded state. The second connecting means 320 releasably connects a second section 302 of the support sleeve 32 to a third section 303 of the support sleeve 32. In particular, the transmission unit 30 comprises an even number of connecting means 310, 320 and the number of sections 301, 302, 303 is greater than one the number of connecting means 310, 320.

Die Greifeinheit 20 umfasst eine Zange 200. Die Greifeinheit 20 ist so angeordnet, dass sie die Zugkraft 2 in einen Klemmgriff der Zange 200 umsetzt.The gripping unit 20 comprises a pair of pliers 200. The gripping unit 20 is arranged in such a way that it converts the tensile force 2 into a clamping grip of the pliers 200.

Die 2 und 3 zeigen den faltbaren Greifer 1 im ausgeklappten Zustand in schematischen Seitenansichten. In Richtungen senkrecht zur Erstreckungsrichtung 33 haben die Steuereinheit 10, die Greifeinheit 20 und die Übertragungseinheit 30 jeweils eine Breite W10, W20, W30. Die Breite W30 der Übertragungseinheit 30 ist kleiner als die Breite W10 der Steuereinheit 10 und der Greifeinheit W20.The 2 and 3 show the foldable gripper 1 in the unfolded state in schematic side views. In directions perpendicular to the direction of extent 33, the control unit 10, the gripping unit 20 and the transmission unit 30 each have a width W10, W20, W30. The width W30 of the transfer unit 30 is smaller than the width W10 of the control unit 10 and the gripping unit W20.

Die Greifeinheit 20 umfasst ein Rückstellelement 11. Das Rückstellelement 11 umfasst eine Feder, wobei sich ein Schaft 110 der Rückstelleinheit 6 innerhalb der Feder erstreckt und die Zugkraft die Feder zusammendrückt. Das Rückstellelement 11 ist so angeordnet, dass es eine Rückstellkraft 3 bereitstellt, und die Rückstellkraft 3 wirkt in einer der Zugkraft 2 entgegengesetzten Richtung. Im ausgeklappten Zustand ist die Rückstellkraft 3 so angeordnet, dass sie den Klemmgriff der Zange 200 löst, wenn die Rückstellkraft 3 die Zugkraft 2 übersteigt.The gripping unit 20 comprises a restoring element 11. The restoring element 11 comprises a spring, a shaft 110 of the restoring unit 6 extending inside the spring and the tensile force compresses the spring. The restoring element 11 is arranged in such a way that it provides a restoring force 3 , and the restoring force 3 acts in a direction opposite to the tensile force 2 . In the unfolded state, the restoring force 3 is arranged in such a way that it releases the clamping grip of the pliers 200 when the restoring force 3 exceeds the tensile force 2 .

Die 4 und 5 zeigen den faltbaren Greifer 1 im gefalteten Zustand in schematischen Seitenansichten. Der erste Abschnitt 301 ist fest mit der Steuereinheit 10 und der dritte Abschnitt 303 ist fest mit der Greifeinheit 20 verbunden. Im eingeklappten Zustand sind die Greifeinheit 20 und die Steuereinheit 10 entlang der Erstreckungsrichtung 33 gegeneinander versetzt. Im eingeklappten Zustand ist der erste Abschnitt 301 vom zweiten Abschnitt 302 gelöst, der zweite Abschnitt 302 ist vom dritten Abschnitt 303 gelöst. Der erste Abschnitt 301 und der dritte Abschnitt 303 sind gegenüber dem zweiten Abschnitt 302 um mindestens 170° klappbar. Insbesondere sind der erste Abschnitt 301 und der dritte Abschnitt 303 im Wesentlichen um 180° in Bezug auf den zweiten Abschnitt 302 gefaltet.The 4 and 5 show the foldable gripper 1 in the folded state in schematic side views. The first section 301 is fixed to the control unit 10 and the third section 303 is fixed to the gripping unit 20 . In the folded-in state, the gripping unit 20 and the control unit 10 are offset from one another along the direction of extension 33 . In the folded state, the first section 301 is detached from the second section 302 and the second section 302 is detached from the third section 303. The first section 301 and the third section 303 can be folded by at least 170° relative to the second section 302 . In particular, the first section 301 and the third section 303 are folded substantially 180° with respect to the second section 302 .

Der faltbare Greifer 1 umfasst ein Klemmelement 40. Das Klemmelement 40 ist so angeordnet, dass es den zweiten Abschnitt 302 und den dritten Abschnitt 303 im eingeklappten Zustand lösbar an der Steuereinheit 10 befestigt. Der erste Abschnitt 301, der zweite Abschnitt 302 und der dritte Abschnitt 303 erstrecken sich im eingeklappten Zustand parallel zueinander.The foldable gripper 1 comprises a clamping element 40. The clamping element 40 is arranged in such a way that it detachably fastens the second section 302 and the third section 303 to the control unit 10 in the folded-in state. The first section 301, the second section 302 and the third section 303 extend parallel to one another in the folded state.

Der erste Abschnitt 301 und die Steuereinheit 10 haben eine erste Gesamtlänge L1. Der zweite Abschnitt 302 hat eine zweite Länge L2, und der dritte Abschnitt 303 und die Greifeinheit 20 haben eine dritte Gesamtlänge L3. Die erste Gesamtlänge L1, die zweite Länge L2 und die dritte Gesamtlänge L3 unterscheiden sich maximal um 10 cm, vorzugsweise maximal um 3 cm. Beispielsweise sind der erste Abschnitt, der zweite Abschnitt und der dritte Abschnitt entlang der Erstreckungsrichtung 33 ausgerichtet. Insbesondere überragt einer der Abschnitte 301, 302, 303 die anderen Abschnitte 301, 302, 303 entlang ihrer Erstreckungsrichtungen um höchstens 10 cm, vorzugsweise höchstens 3 cm.The first section 301 and the control unit 10 have a first overall length L1. The second section 302 has a second length L2 and the third section 303 and the gripping unit 20 have a third overall length L3. The first total length L1, the second length L2 and the third total length L3 differ by a maximum of 10 cm, preferably a maximum of 3 cm. For example, the first section, the second section and the third section are aligned along the direction of extension 33 . In particular, one of the sections 301, 302, 303 protrudes beyond the other sections 301, 302, 303 along their directions of extension by a maximum of 10 cm, preferably a maximum of 3 cm.

Im eingeklappten Zustand wird die Rückstellkraft 3 überwunden, indem der erste Abschnitt, der zweite Abschnitt und der dritte Abschnitt auseinandergezogen werden. Dadurch wird im gefalteten Zustand die Feder des Rückstellelements zusammengedrückt und der Klemmgriff der Zange 200 geschlossen. Um den faltbaren Greifer 1 vom ungefalteten Zustand in den gefalteten Zustand zu überführen, wird vorzugsweise der erste Abschnitt vom zweiten Abschnitt gelöst, bevor der dritte Abschnitt vom zweiten Abschnitt gelöst wird. Insbesondere liegt das Hubseil 31 im zusammengeklappten Zustand an der Stützhülle 32 im zusammengeklappten Zustand an. Die Reibung zwischen der Stützhülle32 und dem Hubseil 31 kann verhindern, dass das erste Verbindungsmittel 310 gelöst wird, nachdem der zweite Abschnitt 302 in Bezug auf den dritten Abschnitt 303 gefaltet wurde.In the folded state, the restoring force 3 is overcome by the first section, the second section and the third section being pulled apart. As a result, in the folded state, the spring of the restoring element is compressed and the clamping handle of the pliers 200 is closed. In order to transfer the foldable gripper 1 from the unfolded state to the folded state, the first section is preferably detached from the second section before the third section is detached from the second section. In particular, the hoist rope 31 in the folded state lies against the support sleeve 32 in the folded state. The friction between the support sleeve 32 and the hoisting rope 31 can prevent the first connecting means 310 from being released after the second section 302 has been folded with respect to the third section 303.

Wie in 5 dargestellt, umfasst die Steuereinheit 10 eine Umlenkrolle 103. Die Umlenkrolle 103 ist so angeordnet, dass sie das Hubseil 31 vom Griff 101 zur Stützhülle 32 führt. Im ausgeklappten Zustand erstreckt sich das Hubseil 31 koaxial in der Stützhülle32.As in 5 shown, the control unit 10 comprises a deflection roller 103. The deflection roller 103 is arranged to guide the hoisting rope 31 from the handle 101 to the support sleeve 32. In the unfolded state, the hoisting cable 31 extends coaxially in the supporting sleeve 32.

Die 6 und 7 zeigen eine Steuereinheit 10 eines faltbaren Greifers in schematischen Seitenansichten. 8 zeigt eine Steuereinheit 10 eines faltbaren Greifers in einer schematischen perspektivischen Ansicht. Die Steuereinheit 10 besteht aus einem Körper 102 und einem Griff 101. Der Griff 101 umfasst einen Hebel 111 und ein Zugelement 112. Eine erste Seite des Hebels 111 ist schwenkbar an dem Körper 102 befestigt. Eine zweite Seite des Hebels 111 ist schwenkbar an einer ersten Seite des Zugelements 112 befestigt. Ein Führungselement 113 führt eine zweite Seite des Zugelements 112 in Bezug auf den Körper 102 entlang einer Trajektorie, wobei die Trajektorie gekrümmt ist. Das Führungselement 113 umfasst einen Stift, der in einem Schlitz geführt wird, wobei die Form des Schlitzes die Trajektorie definiert.The 6 and 7 show a control unit 10 of a foldable gripper in schematic side views. 8th shows a control unit 10 of a foldable gripper in a schematic perspective view. The control unit 10 consists of a body 102 and a handle 101. The handle 101 includes a lever 111 and a pull member 112. A first side of the lever 111 is pivotally attached to the body 102. As shown in FIG. A second side of the lever 111 is pivotally attached to a first side of the pull member 112 . A guide element 113 guides a second side of the tension element 112 with respect to the body 102 along a trajectory, the trajectory being curved. The guiding element 113 comprises a pin which is guided in a slot, the shape of the slot defining the trajectory.

9A zeigt eine Übertragungseinheit 30 eines faltbaren Greifers in schematischer Seitenansicht. Im ausgeklappten Zustand sind der erste Abschnitt 301, der zweite Abschnitt 302 und der dritte Abschnitt 303 kraftschlüssig verbunden. Die Rückstellkraft 3 liefert die Kraft für die kraftschlüssige Verbindung. 9A shows a transmission unit 30 of a foldable gripper in a schematic side view. In the unfolded state, the first section 301, the second section 302 and the third section 303 are non-positively connected. The restoring force 3 provides the force for the non-positive connection.

Die Steuereinheit 10 umfasst das Rückstellelement 11. Das Rückstellelement 11 ist so angeordnet, dass es die Rückstellkraft 3 bereitstellt, und die Rückstellkraft 3 wirkt auf das Hubseil 31 in einer der Zugkraft 2 entgegengesetzten Richtung. Der faltbare Greifer 1 ist so angeordnet, dass er vom gefalteten Zustand in den ungefalteten Zustand übergeht, wenn benachbarte Abschnitte 301, 302, 303 vertikal aufgehängt sind, so dass die jeweiligen Erstreckungsrichtungen 33 der benachbarten Abschnitte 301, 302, 303 durch die Schwerkraft kongruent zueinander ausgerichtet sind.The control unit 10 includes the restoring element 11. The restoring element 11 is arranged in such a way that it provides the restoring force 3, and the restoring force 3 acts on the hoist rope 31 in a direction opposite to the pulling force 2. The foldable gripper 1 is arranged to change from the folded state to the unfolded state when adjacent sections 301, 302, 303 are suspended vertically so that the respective extending directions 33 of the adjacent sections 301, 302, 303 are congruent to each other by gravity are aligned.

9A zeigt einen Kreis A, der einen Bereich einer detaillierten Schnittdarstellung des ersten Verbindungsmittels 310 definiert. Insbesondere sind das erste Verbindungsmittel 310 und das zweite Verbindungsmittel im Wesentlichen identisch. Das erste und das zweite Verbindungsmittel 310, 320 bestehen aus einem ersten bzw. zweiten Rohr 311, 312. Das erste Rohr 311 und das zweite Rohr 312 sind jeweils fest mit einem der Abschnitte 301, 302, 303 verbunden. Insbesondere können das erste Rohr 311 und das zweite Rohr 312 einstückig mit dem jeweiligen Abschnitt 301, 302, 303 ausgebildet sein. Das erste Rohr 311 und das zweite Rohr 312 jedes Verbindungsmittels 310, 320 sind an Seiten der benachbarten Abschnitte 301, 302, 303 angeordnet, wobei die Seiten einander zugewandt sind. Ein Außendurchmesser des ersten Rohrs 311 ist kleiner als ein Innendurchmesser des zweiten Rohrs 312. Im ungefalteten Zustand ist das erste Rohr 311 in dem zweiten Rohr 312 angeordnet. Zum Falten des faltbaren Greifers 1 werden die benachbarten Abschnitte entlang ihrer jeweiligen Erstreckungsrichtung 33 auseinandergezogen. Beim Auseinanderziehen der benachbarten Abschnitte wird die Rückstellkraft 3 überwunden, wodurch die Zange 200 geschlossen wird. Im gefalteten Zustand wird das erste Rohr 311 aus dem zweiten Rohr 312 herausgezogen. 9A shows a circle A defining a portion of a detailed sectional view of the first connecting means 310 . In particular, the first connection means 310 and the second connection means are essentially identical. The first and second connecting means 310, 320 consist of a first and second tube 311, 312, respectively. The first tube 311 and the second tube 312 are each firmly connected to one of the sections 301, 302, 303. In particular, the first tube 311 and the second tube 312 can be formed in one piece with the respective section 301, 302, 303. The first tube 311 and the second tube 312 of each connecting means 310, 320 are arranged on sides of the adjacent sections 301, 302, 303, with the sides facing each other. An outer diameter of the first tube 311 is smaller than an inner diameter of the second tube 312. The first tube 311 is arranged in the second tube 312 in the unfolded state. To fold the foldable gripper 1, the adjacent sections are pulled apart along their respective direction of extent 33. When the adjacent sections are pulled apart, the restoring force 3 is overcome, as a result of which the pliers 200 are closed. The first tube 311 is pulled out of the second tube 312 in the folded state.

Insbesondere umfasst der erste 301, zweite 302 oder dritte 303 Abschnitt jeweils das erste Rohr 311 und das zweite Rohr 312 der Verbindungsmittel 310, 320. Das erste Rohr 311 und das zweite Rohr 312 jedes Verbindungsmittels sind an Seiten der benachbarten Abschnitte angeordnet, wobei die Seiten einander zugewandt sind.In particular, the first 301, second 302 or third 303 section respectively comprises the first tube 311 and the second tube 312 of the connecting means 310, 320. The first tube 311 and the second tube 312 of each connecting means are arranged on sides of the adjacent sections, the sides are facing each other.

9B zeigt eine Übertragungseinheit 30 eines faltbaren Greifers in einem gefalteten Zustand in einer schematischen Seitenansicht und in Schnittdetailansichten A und B. Die in den Schnittdetailansichten dargestellten Abschnitte sind in der Seitenansicht durch Kreise A und B gekennzeichnet. 9B zeigt erste Verbindungsmittel 310 zwischen einem ersten Abschnitt 301 und einem zweiten Abschnitt 302, wobei der erste Abschnitt 301 und der zweite Abschnitt 302 zueinander gefaltet sind. Insbesondere kann das zweite Verbindungsmittel 320 zwischen dem zweiten Abschnitt 302 und dem dritten Abschnitt 303 die gleichen Merkmale wie das erste Verbindungsmittel 310 aufweisen. 9B shows a transfer unit 30 of a foldable gripper in a folded state in a schematic side view and in sectional detail views A and B. The sections shown in the sectional detail views are identified by circles A and B in the side view. 9B Figure 12 shows first connecting means 310 between a first section 301 and a second section 302, the first section 301 and the second section 302 being folded towards one another. In particular, the second connection means 320 between the second section 302 and the third section 303 can have the same features as the first connection means 310 .

Das erste Verbindungsmittel 310 umfasst Ausrundungen 313. Die Ausrundungen 313 sind an den benachbarten Enden des ersten und des zweiten Abschnitts innerhalb der Öffnung angeordnet, die sich durch die Stützhülle 32 erstreckt. Im gefalteten Zustand liegt das Hubseil 31 an den Ausrundungen 313 an. Insbesondere sind die Ausrundungen 313 so angeordnet, dass sie den Biegeradius des Hubseils 31 im gefalteten Zustand vergrößern, wodurch die Reibung zwischen der Stützhülle 32 und dem Hubseil 31 verringert wird. Vorteilhafterweise verringern die Ausrundungen 313 eine Reibung zwischen dem Stützhülle 32 und dem Hubseil 31. So kann das erste Verbindungsmittel 310 nach dem Falten des zweiten Abschnitts 302 in Bezug auf den dritten Abschnitt 303 gelöst werden, weil die Reibung zwischen dem Hubseil 31 und der Stützhülle 32 im gelösten Zustand am zweiten Verbindungsmittel 320 ausreichend gering ist.The first connecting means 310 includes fillets 313. The fillets 313 are located at the adjacent ends of the first and second sections within the opening extending through the support sleeve 32. As shown in FIG. In the folded state, the hoisting cable 31 rests against the fillets 313 . In particular, the fillets 313 are arranged to increase the bending radius of the hoisting rope 31 when folded, thereby reducing friction between the support sleeve 32 and the hoisting rope 31 . Advantageously, the fillets 313 reduce friction between the support sleeve 32 and the hoist cable 31. In this way, the first connecting means 310 can be released after folding the second section 302 in relation to the third section 303, because the friction between the hoist cable 31 and the support sleeve 32 in the released state on the second connecting means 320 is sufficiently low.

10 zeigt einen zweiten Abschnitt 302 eines faltbaren Greifers 1 in einer schematischen perspektivischen Ansicht. Der Abschnitt besteht an einem Ende aus einem ersten Rohr 311 und am gegenüberliegenden Ende aus dem zweiten Rohr 312. 10 shows a second section 302 of a foldable gripper 1 in a schematic perspective view. The section consists at one end of a first tube 311 and am opposite end from the second tube 312.

Die 11 und 12 zeigen eine Greifeinheit 20 eines faltbaren Greifers 1 im geöffneten Zustand der Zange 200 in einer schematischen Seitenansicht und in einer schematischen Perspektivansicht. Die Rückstelleinheit 6 besteht aus einem Schaft 110, Verbindungsstreben 120 und dem Rückstellelement 11. Das Rückstellelement 11 erzeugt eine Rückstellkraft, die die Backen der Zange 200 auseinanderdrückt. Die Verbindungsstreben 120 übertragen Kräfte vom Schaft 110 auf die Zange 200. Insbesondere sind die Verbindungsstreben 120 symmetrisch zum Schaft 110 angeordnet. Der Schaft 110 wird in einer Öffnung der Greifeinheit 20 geführt. Dadurch kann der Schaft 110 entlang der Erstreckungsrichtung des dritten Abschnitts 303 gleiten und eine Verschiebung oder Verkippung des Schafts in Richtungen senkrecht zur Erstreckungsrichtung des dritten Abschnitts 303 wird verhindert. Auf diese Weise führt die Rückstelleinheit 6 die Backen der Zange 200 symmetrisch in Bezug auf die Haupterstreckungsrichtung des dritten Abschnitts 303.The 11 and 12 show a gripping unit 20 of a foldable gripper 1 in the open state of the tongs 200 in a schematic side view and in a schematic perspective view. The restoring unit 6 consists of a shaft 110, connecting struts 120 and the restoring element 11. The restoring element 11 generates a restoring force which pushes the jaws of the pliers 200 apart. The connecting struts 120 transmit forces from the shank 110 to the pliers 200. In particular, the connecting struts 120 are arranged symmetrically to the shank 110. The shank 110 is guided in an opening of the gripping unit 20 . As a result, the shank 110 can slide along the extension direction of the third section 303 and displacement or tilting of the shank in directions perpendicular to the extension direction of the third section 303 is prevented. In this way, the reset unit 6 guides the jaws of the pliers 200 symmetrically in relation to the main direction of extension of the third section 303.

Die 13 und 14 zeigen in einer schematischen perspektivischen Ansicht eine Greifeinheit 20 eines faltbaren Greifers 1 in einem geschlossenen Zustand der Zange 200. Die Rückstellkraft wird z. B. durch die Zugkraft überwunden und das Rückstellelement 11 wird zusammengedrückt. Die Zugkraft zieht die Backen der Zange 200 zusammen.The 13 and 14 show a schematic perspective view of a gripping unit 20 of a foldable gripper 1 in a closed state of the tongs 200. The restoring force is z. B. overcome by the tensile force and the return element 11 is compressed. The pulling force draws the jaws of the pliers 200 together.

15 zeigt ein Greifersystem 4 in einer schematischen Seitenansicht. Das Greifersystem 4 besteht aus einem faltbaren Greifer 1 und einem Beutel 5. Der Körper 102 und der Beutel 5 sind durch ein Befestigungselement 51 lösbar miteinander verbunden. Das Befestigungselement 51 umfasst einen Haken 511 und eine komplementäre Schlinge 512. Der Haken 511 ist einteilig mit dem Körper 102 ausgebildet und die Schlinge 512 ist fest mit dem Beutel 5 verbunden. Der Beutel 5 umfasst einen Verschluss 52. Insbesondere kann der Beutel mittels des Verschlusses 52 flüssigkeitsdicht verschlossen werden. 15 shows a gripper system 4 in a schematic side view. The gripper system 4 consists of a foldable gripper 1 and a bag 5. The body 102 and the bag 5 are detachably connected to one another by a fastening element 51. The fastener 51 comprises a hook 511 and a complementary loop 512. The hook 511 is integral with the body 102 and the loop 512 is fixedly connected to the bag 5. The bag 5 comprises a closure 52. In particular, the bag can be closed in a liquid-tight manner by means of the closure 52.

Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Vielmehr umfasst die Erfindung jedes neue Merkmal sowie jede Kombination von Merkmalen, was insbesondere jede Kombination von Merkmalen in den Patentansprüchen einschließt, auch wenn dieses Merkmal oder diese Kombination selbst nicht ausdrücklich in den Patentansprüchen oder in den Ausführungsformen angegeben ist.The invention is not limited to the embodiments described. Rather, the invention encompasses every new feature and every combination of features, which in particular includes every combination of features in the patent claims, even if this feature or this combination itself is not expressly stated in the patent claims or in the embodiments.

BezugszeichenlisteReference List

11: Greifergripper
22: Zugkrafttraction
33: Rückstellkraftrestoring force
44: Greifersystemgripper system
66: Rückstelleinheitreset unit
1010: Steuereinheitcontrol unit
1111: Rückstellelementreturn element
101101: GriffHandle
102102: KörperBody
103103: Umlenkrollepulley
110110: Schaftshaft
111111: Hebellever
112112: Zugelementtension element
113113: Führungselementguide element
120120: Verbindungsstrebeconnecting brace
2020: Greifeinheitgripping unit
200200: ZangeTongs
3030: Übertragungseinheittransmission unit
3131: Hubseilhoist rope
3232: Stützhüllesupport sleeve
3333: Erstreckungsrichtungdirection of extension
301301: erster Abschnittfirst section
302302: zweiter Abschnittsecond part
303303: dritter Abschnittthird section
310310: erstes Verbindungsmittelfirst lanyard
320320: zweites Verbindungsmittelsecond means of connection
311311: erstes Rohrfirst pipe
312312: zweites Rohrsecond pipe
313313: Ausrundungfillet
4040: Klemmelementclamping element
55: Beutelbag
5151: Befestigungselementfastener
511511: HakenHook
512512: Schlingeloop
5252: Verschlussclosure
L1L1: Erste GesamtlängeFirst overall length
L2L2: Zweite Längesecond length
L3L3: Dritte GesamtlängeThird overall length
W10W10: Breite der Steuereinheitwidth of the control unit
W20W20: Breite der GreifeinheitWidth of the gripping unit
W30W30: Breite der ÜbertragungseinheitTransmission unit width

Claims

Foldable gripper (1) with a control unit (10), a gripping unit (20) and a transmission unit (30), wherein - the control unit (10) comprises a handle (101) and a body (102), - the control unit (10) is set up in such a way that it converts a pushing of the handle (101) towards the body (102) into a pulling force (2), - the transmission unit (30) comprises a lifting cable (31), the lifting cable (31) being set up for this purpose , to transmit the pulling force (2) from the control unit (10) to the gripping unit (20), - the gripping unit (20) comprises pliers (200), - the gripping unit (20) is arranged in such a way that it transfers the pulling force (2 ) into a clamping handle of the pliers (200), characterized in that - the hoisting cable (31) is arranged in a support sleeve (32) and extends along a direction of extension (33), - the support sleeve (32) is in the direction of extension ( 33) pressure-resistant, - the support sleeve (32) has a first connecting means (310) and a second connecting means l (320), wherein in an unfolded state the first connecting means (310) releasably connects a first section (301) of the support sleeve (32) to a second section (302) of the support sleeve (32), and the second connecting means (320) a second portion (302) of the support sleeve (32) releasably connects to a third portion (303) of the support sleeve (32), and - in a folded state the first portion (301) is detached from the second portion (302), the second Section (302) is detached from the third section (303), and the first section (301) and the third section (303) are foldable by at least 170° with respect to the second section (302).

Foldable gripper (1) according to the preceding claim, wherein - the first section (301) is fixed to the control unit (10) and the third section (303) is fixed to the gripping unit (20), - the first section (301) and the control unit (10) have a first overall length (L1), - the second section (302) has a second length (L2), - the third section (303) and the gripping unit (20) have a third overall length (L3), and - The first overall length (L1), the second length (L2) and the third overall length (L3) differ by a maximum of 10 cm, preferably by a maximum of 3 cm.

Foldable gripper (1) according to any one of the preceding claims, wherein - in directions perpendicular to the direction of extension (33), the control unit (10), the gripping unit (20) and the transmission unit (30) each have a width, - the transfer unit (30) has a smaller width than the control unit (10) and the gripping unit (20), and - In the folded state, the gripping unit (20) and the control unit (10) are offset from one another along the direction of extent (33).

Foldable gripper (1) according to one of the preceding claims with a clamping element (40), wherein - the clamping element (40) is arranged to releasably attach the second section (302) and the third section (303) to the control unit (10) in the folded state, and - The first section (301), the second section (302) and the third section (303) run parallel to one another in the folded state.

Foldable gripper (1) according to any one of the preceding claims, wherein - the gripping unit (10) comprises a restoring element (11), - The restoring element (11) is arranged in such a way that it generates a restoring force (3), and the restoring force (3) acts in the opposite direction to the tensile force (2), wherein - in the unfolded state, the restoring force (3) is designed to release the clamping handle of the pliers (200) when the restoring force (3) exceeds the tensile force (2), and - In the unfolded state, the first section (301), the second section (302) and the third section (303) are non-positively connected, with the restoring force (3) providing the force for the non-positive connection.

Foldable gripper (1) according to any one of the preceding claims, wherein - the gripping unit (10) comprises a restoring element (11), - the restoring element (11) is arranged in such a way that it generates a restoring force (3), and - The restoring force (3) acts in the opposite direction to the tensile force (2), where - the foldable gripper (1) is set up to change from the folded state to the unfolded state when adjacent sections (301, 302, 303) are suspended vertically, so that the respective extension directions (33) of the adjacent sections (301, 302, 303 ) are aligned congruently to each other by gravity.

Foldable gripper (1) according to any one of the preceding claims, wherein - the first and second connecting means (310, 320) consist of a first and a second tube (311, 312), - an outside diameter of the first tube (311) is smaller than an inside diameter of the second tube (312), - in the unfolded State the first tube (311) is arranged in the second tube (312), and - in the folded state, the first tube (311) is pulled out of the second tube (312).

Foldable gripper (1) according to one of the preceding claims, wherein in the folded state the restoring force (3) is overcome and the clamping grip of the pliers (200) is closed.

Foldable gripper (1) according to any one of the preceding claims, wherein - the control unit (10) comprises a deflection roller (103), - the pulley (103) is arranged to guide the hoisting rope (31) from the handle (101) to the support sleeve (32), and - When unfolded, the lifting cable (31) runs coaxially within the support sleeve (32).

Foldable gripper (1) according to one of the preceding claims, in which the transfer unit (30) has an even number of connecting means (310, 320) and the number of sections (301, 302, 303) is greater by one than the number of connecting means ( 310, 320).

Foldable gripper according to one of the preceding claims, wherein - the handle (101) comprises a lever (111) and a pulling element (112), - a first side of the lever (111) is pivotally attached to the body (102), - a second side of the lever (111) is pivotably attached to a first side of the pulling element (112), - a guide element (113) guiding a second side of the traction element (112) with respect to the body (102) along a trajectory, the trajectory being curved.

Gripper system (4) with a foldable gripper (1) according to any one of the preceding claims and a bag (5), wherein - the body (102) and the bags (5) can be detachably connected by means of a fastening element (51), - the fastening element comprises a hook (511) and a complementary loop (512), - the hook (511) is formed in one piece with the body (102), and - The sling (512) is firmly connected to the bag (5).