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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Laden eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs mit einem Laderoboter, sowie einen Laderoboter zum Laden eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs gemäß eines solchen Verfahrens und ein elektrisch betreibbares Fahrzeug zum Laden mit einem Laderoboter.
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Obwohl immer mehr elektrisch betreibbare Fahrzeuge sich digital an einer Ladestation authentifizieren können, muss der Fahrer immer noch aussteigen, um das Ladekabel zu stecken und wieder zu entfernen, was beispielsweise bei kalten/heißen Temperaturen, Niederschlag, Dunkelheit und/oder in einer unsicheren Umgebung nicht erwünscht ist. Ein standardisiertes Laden über eine induktive Ladeplatte, bei dem der Fahrer ggfs. nicht aussteigen müsste, hat sich bisher nicht durchgesetzt und ist auch nicht mit hohen Ladeströmen wie bei sogenannten Schnellladestationen üblich darstellbar.
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Ladestecker sind standardisiert, wie beispielsweise der sogenannte Typ 2 Ladestecker für das Laden mit Wechselstrom. Betankungsroboter, Vorrichtungen zum Verschließen des Tanks und Vorrichtungen zum Wechseln von Rädern sind bekannt.
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Die
DE 10 2019 100 027 A1 offenbart eine Ladebaugruppe, welche unter anderem einen Ladeanschluss in einem Fahrzeugrad beinhaltet. Der Ladeanschluss schneidet eine Drehachse des Fahrzeugrads. Weiter offenbart die
DE 10 2019 100 027 A1 ein Ladeverfahren, welches unter anderem das Koppeln einer Ladevorrichtung an einen Ladeanschluss in einer Position einschließt, die eine Drehachse eines Fahrzeugrads schneidet. Dabei wird ein Konzept beschrieben für die Anordnung einer Ladebuchse in der Radnabe, welche mit einem Laderoboter durch passgenaue horizontale und vertikale Ausrichtung des Steckers zur Buchse automatisch kontaktiert wird.
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Eine solche Ladebaugruppe weist u.a. den Nachteil auf, dass sich die ungefederte Masse durch Integration der Ladebuchse in die Radnabe erhöht. Sie erfordert eine Ausrichtung der Buchse zur Ausrichtung vor dem Stecken des Ladesteckers, da sie sich mit dem Rad mitdreht. Weiter sieht das Konzept eine Positionsverschiebung der Ladesäule vor.
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Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Laden eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs mit einem Laderoboter anzugeben, welches automatisiert durchgeführt werden kann.
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Eine weitere Aufgabe ist es, einen Laderoboter zum Laden eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs mit einem solchen Verfahren zu schaffen.
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Eine weitere Aufgabe ist es, ein elektrisch betreibbares Fahrzeug zum Laden mit einem Laderoboter mit einem solchen Verfahren zu schaffen.
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Die vorgenannten Aufgaben werden mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst.
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Günstige Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung.
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Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Laden eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs mit einem Laderoboter vorgeschlagen, wobei der Laderoboter wenigstens einen mehrachsig bewegbaren Greifarm mit einem Ladestecker und wenigstens drei Arretierungselementen aufweist, und wobei das Fahrzeug eine in einer Radnabe angeordnete Ladebuchse aufweist. Das Verfahren umfasst wenigstens einen der Schritte Erkennen des Rades des Fahrzeugs mit der Ladebuchse mittels wenigstens eines Sensors, insbesondere einer Kamera, des Laderoboters; Führen des Greifarms zum Rad; Umgreifen des Rades mit den wenigstens drei Arretierungselementen; Wenn eine Ladeabdeckung über der Ladebuchse vorhanden ist, Öffnen der Ladeabdeckung; Stecken des Ladesteckers in die Ladebuchse; Durchführen des Ladevorgangs; Nach Beenden des Ladevorgangs Abziehen des Ladesteckers von der Ladebuchse; Wenn eine Ladeabdeckung vorhanden ist, Schließen der Ladeabdeckung; Zurückfahren des Greifarms vom Rad.
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Das vorgeschlagene Verfahren schlägt die Verwendung eines Laderoboters mit einer radzentrierten Ladebuchse vor. Da Räder eines Fahrzeugs beispielsweise mit dem Ziel eines automatischen Reifenwechsels auf einfache Weise erkannt werden können, kann eine Ladebuchse in der Radnabe vergleichbar schnell lokalisiert werden und über einen speziellen selbstausrichtenden Greifarm mit einem Laderoboter kontaktiert werden.
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Ein Greifarm des Laderoboters kann das Rad des Fahrzeugs mit wenigstens drei Arretierungselementen umgreifen und sich so automatisch zentrieren, den Ladestecker einstecken und zu Ende des Ladevorgangs wieder ausstecken.
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Vorteilhaft kann so der Komfort beim Ladevorgang für den Fahrer erhöht werden, da er zum Einleiten des Ladevorgangs nicht mehr aussteigen muss.
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Der Einsatz eines Laderoboters für automatisiertes Laden inklusive Ausrichtung des Fahrzeugs kann so vereinfacht werden.
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Das Risiko einer Beschädigung des Fahrzeugs beim automatischen Ladevorgang kann so vermindert werden, da der Greifarm sich an elastischen Stützstellen, wie beispielsweise der Reifenoberfläche des Fahrzeugs arretiert und selbst ausrichten kann.
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Entwicklungs-, Bau- und Wartungskosten des Laderoboters können so reduziert werden, da der Greifarm sich nach der Arretierung am Fahrzeugreifen durch eine einfache Mechanik selbst ausrichten kann.
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Vorteilhaft ist so die Realisierung eines universellen Laderoboters möglich. Eine Anpassung auf unterschiedliche Fahrzeugtypen mit unterschiedlichen Positionen der Ladebuchse ist nicht notwendig, da die Selbstausrichtung an der Reifenmitte unabhängig von dem Reifendurchmesser bzw. der Reifengröße ist.
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Ungefederte Massen des Fahrwerks können reduziert werden, da die Ladebuchse während der Fahrt zurückgefahren wird.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann der Laderoboter mit dem Fahrzeug drahtlos kommunizieren. Insbesondere kann der Laderoboter nach wenigstens einem der drahtlosen Kommunikationsverfahren Bluetooth, Wifi, Wifi direkt, Near Field Communication mit dem Fahrzeug kommunizieren. Auf diese Weise kann der Ladevorgang sowie eventuell nötige Korrekturen der Fahrzeugposition zur Ladestation einfach automatisiert durchgeführt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann der Laderoboter, wenn er eine nicht passende Position des Fahrzeugs und/oder des Rades zum Laderoboter erkennt, eine Information über eine Relativposition des Fahrzeugs und/oder des Rades zum Laderoboter an das Fahrzeug melden, worauf das Fahrzeug und/oder ein Fahrer die Relativposition des Fahrzeugs und/oder des Rades zum Laderoboter durch Umparken korrigiert. So kann der gesamte Ladevorgang weitgehend vollautomatisch durchgeführt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann der Laderoboter, wenn er eine nicht passende Winkelstellung des Rades zum Laderoboter erkennt, eine Information über die Winkelstellung des Rades zum Laderoboter an das Fahrzeug melden, worauf das Fahrzeug die Winkelstellung des Rades zum Laderoboter korrigiert. So kann der gesamte Ladevorgang weitgehend vollautomatisch durchgeführt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann die Ladebuchse des Fahrzeugs zum Laden von einer inaktiven Position außerhalb der Radnabe in eine aktive Position in der Radnabe, insbesondere mittels eines elektrischen Antriebs, verschoben werden. Dadurch können die ungefederten Massen des Fahrwerks reduziert werden, da die Ladebuchse während der Fahrt zurückgefahren wird.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann die Ladebuchse des Fahrzeugs nur in die aktive Position in der Radnabe verschoben werden, wenn wenigstens einer der Zustände erfüllt ist: Das Fahrzeug ist im Stand; Der Fahrer startet einen Ladevorgang vom Fahrzeug aus, insbesondere über ein Bedienermenü; Das Fahrzeug befindet sich in der Nähe einer Ladestation, insbesondere gemäß eines Navigationssystems; Eine Kamera des Fahrzeugs hat eine Ladestation erkannt; Der Laderoboter kommuniziert mit dem Fahrzeug. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass die Ladebuchse nur dann in die aktive Position verschoben wird, wenn auch tatsächlich ein Ladevorgang gestartet werden soll und dies auf sichere Art möglich ist.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Laderoboter zum Laden eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs gemäß eines oben beschriebenen Verfahrens vorgeschlagen, wenigstens umfassend einen mehrachsig bewegbaren Greifarm mit einem Ladestecker und wenigstens drei Arretierungselementen. Dabei ist der Laderoboter ausgebildet, ein Rad des Fahrzeugs mit einer Ladebuchse mittels wenigstens eines Sensors, insbesondere einer Kamera, zu erkennen; den Greifarm zum Rad zu führen; das Rad mit den wenigstens drei Arretierungselementen zu umgreifen; wenn eine Ladeabdeckung über der Ladebuchse vorhanden ist, die Ladeabdeckung zu öffnen; den Ladestecker in die Ladebuchse zu stecken; den Ladevorgang durchzuführen; nach Beenden des Ladevorgangs den Ladestecker von der Ladebuchse abzuziehen; wenn eine Ladeabdeckung vorhanden ist, die Ladeabdeckung zu schließen; den Greifarm vom Rad zurückzufahren.
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Der vorgeschlagene Laderoboter ist zum Zusammenwirken mit einer radzentrierten Ladebuchse vorgesehen. Da Räder eines Fahrzeugs beispielsweise mit dem Ziel eines automatischen Reifenwechsels auf einfache Weise erkannt werden können, kann eine Ladebuchse in der Radnabe vergleichbar schnell lokalisiert werden und über einen speziellen selbstausrichtenden Greifarm mit einem Laderoboter kontaktiert werden.
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Ein Greifarm des Laderoboters kann das Rad des Fahrzeugs mit wenigstens drei Arretierungselementen umgreifen und sich so automatisch zentrieren, den Ladestecker einstecken und zu Ende des Ladevorgangs wieder ausstecken.
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Vorteilhaft kann so der Komfort beim Ladevorgang für den Fahrer erhöht werden, da er zum Einleiten des Ladevorgangs nicht mehr aussteigen muss.
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Der Einsatz des Laderoboters für automatisiertes Laden inklusive Ausrichtung des Fahrzeugs kann so vereinfacht werden.
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Das Risiko einer Beschädigung des Fahrzeugs beim automatischen Ladevorgang kann so vermindert werden, da der Greifarm sich an elastischen Stützstellen, wie beispielsweise der Reifenoberfläche des Fahrzeugs arretiert und selbst ausrichten kann.
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Entwicklungs-, Bau- und Wartungskosten des Laderoboters können so reduziert werden, da der Greifarm sich nach der Arretierung am Fahrzeugreifen durch eine einfache Mechanik selbst ausrichten kann.
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Vorteilhaft ist so die Realisierung eines universellen Laderoboters möglich. Eine Anpassung auf unterschiedliche Fahrzeugtypen mit unterschiedlichen Positionen der Ladebuchse ist nicht notwendig, da die Selbstausrichtung an der Reifenmitte unabhängig von dem Reifendurchmesser bzw. der Reifengröße ist.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann der Laderoboter zur drahtlosen Kommunikation mit dem Fahrzeug nach wenigstens einem der drahtlosen Kommunikationsverfahren Bluetooth, Wifi, Wifi direkt, Near Field Communication ausgebildet sein. Auf diese Weise kann der Ladevorgang sowie eventuell nötige Korrekturen der Fahrzeugposition zur Ladestation einfach automatisiert durchgeführt werden.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein elektrisch betreibbares Fahrzeug zum Laden mit einem Laderoboter gemäß eines oben beschriebenen Verfahrens vorgeschlagen, wenigstens umfassend eine in einer Radnabe angeordnete Ladebuchse.
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Das vorgeschlagene Fahrzeug ist vorteilhaft für das Zusammenwirken mit einem Laderoboter nach dem oben beschriebenen Verfahren geeignet.
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Der Laderoboter ist zum Zusammenwirken mit der radzentrierten Ladebuchse vorgesehen. Die Ladebuchse in der Radnabe kann schnell lokalisiert werden und über einen speziellen selbstausrichtenden Greifarm mit dem Laderoboter kontaktiert werden.
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Ein Greifarm des Laderoboters kann das Rad des Fahrzeugs mit wenigstens drei Arretierungselementen umgreifen und sich so automatisch zentrieren, den Ladestecker einstecken und zu Ende des Ladevorgangs wieder ausstecken.
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Vorteilhaft kann so der Komfort beim Ladevorgang für den Fahrer erhöht werden, da er zum Einleiten des Ladevorgangs nicht mehr aussteigen muss.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des elektrisch betreibbaren Fahrzeugs kann die Ladebuchse zum Laden von einer inaktiven Position entfernt vom Rad in eine aktive Position in der Radnabe, insbesondere mittels eines elektrischen Antriebs, verschiebbar sein. Dadurch können die ungefederten Massen des Fahrwerks reduziert werden, da die Ladebuchse während der Fahrt zurückgefahren wird.
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
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Dabei zeigen:
- 1 Einen Ladevorgang eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs mit einem Laderoboter nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer schematischen Darstellung;
- 2 eine automatische Arretierung des Greifarms des Laderoboters am Rad in einer Seitenansicht;
- 3 einen Korrekturvorgang der Fahrzeugposition zum Laderoboter aus der Vogelperspektive;
- 4 ein Rad des Fahrzeugs mit der Ladebuchse in einer aktiven Position in einem Querschnitt;
- 5 das Rad des Fahrzeugs nach 4 mit der Ladebuchse in einer inaktiven Position; und
- 6 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Laden eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs mit einem Laderoboter nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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In den Figuren sind gleiche oder gleichartige Komponenten mit gleichen Bezugszeichen beziffert. Die Figuren zeigen lediglich Beispiele und sind nicht beschränkend zu verstehen.
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1 zeigt einen Ladevorgang eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs 10 mit einem Laderoboter 52 nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer schematischen Darstellung.
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Der Laderoboter 52 zum Laden des elektrisch betreibbaren Fahrzeugs 10 umfasst wenigstens einen mehrachsig bewegbaren Greifarm 54 mit einem Ladestecker 58 und wenigstens drei Arretierungselementen 56. Der Laderoboter 52 ist ausgebildet, ein Rad 12 des Fahrzeugs 10 mit einer Ladebuchse 16 mittels wenigstens eines Sensors 60, insbesondere einer Kamera, zu erkennen, den Greifarm 54 zum Rad 12 zu führen und das Rad 12 mit den wenigstens drei Arretierungselementen 56 zu umgreifen. Wenn eine Ladeabdeckung über der Ladebuchse 16 vorhanden ist, kann die Ladeabdeckung geöffnet werden. Der Laderoboter 52 ist ausgebildet, den Ladestecker 58 in die Ladebuchse 16 zu stecken, und den Ladevorgang durchzuführen, nach Beenden des Ladevorgangs den Ladestecker 58 von der Ladebuchse 16 abzuziehen. Wenn eine Ladeabdeckung vorhanden ist, kann die Ladeabdeckung geschlossen werden und der Greifarm 54 vom Rad 12 zurückgefahren werden.
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Wenn das Fahrzeug 10 an der Ladestation 50 zum Halt kommt, erkennt der Laderoboter 52 mit einem Sensor 60, beispielsweise einer Kamera, das Rad 12 mit Ladebuchse 16 und führt den Greifarm 54 zum Rad 12. Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Kamera 60 an dem beweglichen Greifarm 54 angeordnet. Alternativ kann die Kamera 60 beispielsweise auch an dem Laderoboter 52 stationär angeordnet sein. Der Greifarm 54 umgreift den Reifen mit seinen wenigstens drei Arretierungselementen 56. Somit wird Kontakt zu einer lackierten Oberfläche des Fahrzeugs 10 vermieden (keine Gefahr von Lackschäden) und der Greifarm 54 zentriert sich automatisch achssymmetrisch, so dass der Ladestecker 58 sich in der Mitte des Rads 12 befindet, wo die Ladebuchse 16 angeordnet ist.
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Der Laderoboter 52 kann nun den Ladestecker 58 einstecken. Gegebenenfalls muss vorher eine Ladeklappe beispielsweise durch Druck geöffnet werden. Dadurch ist die Ladesäule 50 mit dem Fahrzeug 10 verbunden, ohne dass der Fahrer das Fahrzeug 10 verlassen musste. Nach dem Ladevorgang wird der Ladestecker 58 wieder ausgesteckt und ggfs. die Ladeklappe geschlossen.
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In 2 ist eine Vorgehensweise bei der automatischen Arretierung des Greifarms 54 des Laderoboters 52 am Rad 12 des Fahrzeugs 10 in einer Seitenansicht dargestellt.
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Die Arretierungselemente 56 des Greifarms 54 sind mit einem Greifarmabschnitt 62 verbunden und umgreifen das Rad 12 von radial außen achssymmetrisch. Dabei werden die Arretierungselemente 56 auf das Rad 12 zubewegt, was durch die eingezeichneten Pfeile angedeutet ist. Auf diese Weise kann der Ladestecker 58 auf der Radnabe 14 des Fahrzeugs 10 zentriert werden und in eine in der Figur dahinter befindliche und deshalb nicht sichtbare Ladebuchse 16 gesteckt werden.
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3 zeigt einen Korrekturvorgang der Fahrzeugposition zum Laderoboter 52 aus der Vogelperspektive. Um den Korrekturvorgang zu verdeutlichen, ist der Ladestecker 58 in seiner gesteckten Position in der Ladebuchse 16 und nicht in seiner tatsächlichen Position am Greifarm 54 dargestellt.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann die Ladestation 50 mit dem Fahrzeug 10, noch bevor der Ladestecker 58 eingesteckt wird, kommunizieren. Dies kann beispielsweise über Bluetooth, Wifi, Wifi direkt, Near Field Communication (NFC) oder andere kabellose Technologien erfolgen.
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Erkennt der Laderoboter 52 beispielsweise, dass das Fahrzeug 10 nicht ideal zur Ladestation 50 ausgerichtet ist, kann der Laderoboter 52 diese Information, beispielsweise als Positionsverschiebung x, y und Drehbewegung um eine Winkelstellung 28 des Rades 12 an das Fahrzeug 10 schicken. Das Fahrzeug 10 kann dann umparken, bei autonom fahrenden Fahrzeugen ab Level 4 automatisch, bzw. vom Fahrer umgeparkt werden gemäß den Vorgaben. Sobald das Fahrzeug 10 wieder zum Stehen kommt, prüft der Laderoboter 52 die Position erneut.
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Erkennt der Laderoboter 52 eine korrekte Position des Fahrzeugs 10, aber einen Winkel 28 von beispielsweise größer 2 Grad, so dass das Fahrzeug 10 nicht parallel zur Ladestation 50 steht und der Ladestecker 58 somit nicht direkt gesteckt werden kann, kann der Laderoboter 52 diese Information einer Winkelstellung 28 an das Fahrzeug 10 senden. Nun kann das Fahrzeug 10 den Winkel 28 des Rades 12 an der Vorderachse oder auch Hinterachse (bei Hinterachslenkung) gemäß den Vorgaben um den Winkel 28 zurückstellen, so dass die Ladebuchse 16 im Rad 12 ideal bzw. parallel zur Ladestation 50 mit dem Laderoboter 52 ausgerichtet ist.
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In den 4 und 5 ist ein Rad 12 des Fahrzeugs 10 mit der Ladebuchse 16 in einer aktiven Position 32 bzw. in einer inaktiven Position 30 (5) in einem Querschnitt dargestellt. Die Darstellung ist schematisch. Fahrzeug 10 sowie Lademanagement 20 mit Batterie sind deshalb nur als Boxen dargestellt.
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Gemäß einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel kann die Ladebuchse mit einem elektrischen Antrieb 24 von der inaktiven Position 30 (5) in die aktive Position 32 in der Radnabe 14 (4) und umgekehrt gebracht werden. Dies ist möglich, wenn der Antrieb 24 fest mit dem Fahrzeug 10 verbunden ist, der die Ladebuchse 16 elektrisch parallel zur Fahrzeugachse bewegen kann. Dazu kann beispielsweise ein Elektromotor 24 mit Zahnrad und Zahnstange benutzt werden.
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Die Ladebuchse 16, welche mit der Zahnstange 26 mechanisch gekoppelt ist, kann beim Ausfahren der Zahnstange 26 mit dem Elektromotor 25 in die in der Radnabe 14 achssymmetrisch angeordnete Aufnahme 18 geschoben werden. In dieser aktiven Position 32 der Ladebuchse 16 kann der Ladestecker 58 mit dem Greifarm in die Ladebuchse 16 gesteckt werden.
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Die Ladebuchse 16 ist über ein Ladekabel 22 mit dem Lademanagement 20 der Batterie des Fahrzeugs 10 verbunden.
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Somit kann die Ladebuchse 16 im Stand in die Radnabe 14 verschoben werden. Dadurch ist die Ladebuchse 16 immer korrekt ausgerichtet (Ein Typ 2 Ladestecker 58 ist beispielsweise nicht achssymmetrisch aufgebaut) und verändert nicht die ungefederte Masse des Fahrwerks.
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In einer weiteren Ausführung wird die Ladebuchse nur in die aktive Position 32 für den Ladevorgang verschoben, wenn das Fahrzeug 10 im Stand ist und/oder der Fahrer über ein Menü einen Ladevorgang startet und/oder das Fahrzeug 10 gemäß Navigationssystem sich in der Nähe einer Ladestation 50 befindet und/oder eine Kamera des Fahrzeugs 10 eine Ladestation 50 erkannt hat und/oder die Ladestation 50 und/oder der Laderoboter 52 mit dem Fahrzeug 10 kommuniziert.
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6 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Laden eines elektrisch betreibbaren Fahrzeugs 10 mit einem Laderoboter 52 nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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Das Verfahren startet mit dem Schritt S100, in dem ein Rad 12 des Fahrzeugs 10 mit der Ladebuchse 16 mittels wenigstens eines Sensors 60, insbesondere einer Kamera, des Laderoboters 52 erkannt wird.
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In Schritt S102 wird der Greifarm 54 zum Rad 12 geführt, welcher in Schritt S104 das Rad 12 mit den wenigstens drei Arretierungselementen 56 umgreift.
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Wenn eine Ladeabdeckung über der Ladebuchse 16 vorhanden ist, wird in Schritt S106 (gestrichelt dargestellt) die Ladeabdeckung geöffnet.
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In Schritt S108 wird der Ladestecker 58 in die Ladebuchse 16 gesteckt, und der Ladevorgang durchgeführt, Schritt S110.
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Nach Beenden des Ladevorgangs wird in Schritt S112 der Ladestecker 58 von der Ladebuchse 12 abgezogen.
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Wenn eine Ladeabdeckung vorhanden ist, wird in Schritt S114 die Ladeabdeckung geschlossen.
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Abschließend wird in Schritt S116 der Greifarm 54 vom Rad 12 zurückgefahren.
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Gemäß dem Verfahren kann der Laderoboter 52 vorteilhaft mit dem Fahrzeug 10 drahtlos kommunizieren, insbesondere nach wenigstens einem der drahtlosen Kommunikationsverfahren Bluetooth, Wifi, Wifi direkt, Near Field Communication.
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Dadurch kann der Laderoboter 52, wenn er eine nicht passende Position des Fahrzeugs 10 und/oder des Rades 12 zum Laderoboter 52 erkennt, eine Information über eine Relativposition des Fahrzeugs 10 und/oder des Rades 12 zum Laderoboter 52 an das Fahrzeug 10 melden, worauf das Fahrzeug 10 und/oder ein Fahrer die Relativposition des Fahrzeugs 10 und/oder des Rades 12 zum Laderoboter 52 durch Umparken korrigiert.
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Weiter kann der Laderoboter 52, wenn er eine nicht passende Winkelstellung 28 des Rades 12 zum Laderoboter 52 erkennt, eine Information über die Winkelstellung 28 des Rades 12 zum Laderoboter 52 an das Fahrzeug 10 melden, worauf das Fahrzeug 10 die Winkelstellung 28 des Rades 12 zum Laderoboter 52 korrigiert.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens kann die Ladebuchse 16 des Fahrzeugs 10 zum Laden von einer inaktiven Position 30 außerhalb der Radnabe 14 in eine aktive Position 32 in der Radnabe 14, insbesondere mittels eines elektrischen Antriebs 24, verschoben werden. Dabei kann die Ladebuchse 58 des Fahrzeugs 10 nur in die aktive Position 32 in der Radnabe 14 verschoben werden, wenn wenigstens einer der Zustände erfüllt ist: das Fahrzeug 10 ist im Stand; der Fahrer startet einen Ladevorgang vom Fahrzeug 10 aus, insbesondere über ein Bedienermenü; das Fahrzeug 10 befindet sich in der Nähe einer Ladestation 50, insbesondere gemäß eines Navigationssystems; eine Kamera des Fahrzeugs 10 hat eine Ladestation 50 erkannt; und/oder der Laderoboter 52 kommuniziert mit dem Fahrzeug 10.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrzeug
- 12
- Rad
- 14
- Radnabe
- 16
- Ladebuchse
- 18
- Aufnahme
- 20
- Lademanagement und Batterie
- 22
- Kabel
- 24
- Antrieb
- 25
- Elektromotor
- 26
- Zahnstange
- 28
- Winkelstellung
- 30
- inaktive Position
- 32
- aktive Position
- 50
- Ladestation
- 52
- Laderoboter
- 54
- Greifarm
- 56
- Arretierungselement
- 58
- Ladestecker
- 60
- Sensor
- 62
- Greifarmabschnitt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102019100027 A1 [0004]
