-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Fahrzeuges.
-
Aus der
IN 201841048026 sind ein Verfahren und ein Parkassistenzsystem zum automatischen Parken eines Zielfahrzeuges in einem Parkhaus bekannt. Das Parkassistenzsystem empfängt von einem zentralen Parksystem Manövrieranweisungen zur Lokalisierung des Zielfahrzeuges in einem vorgegebenen Bereich in dem Parkhaus. Zudem werden mittels des zentralen Parksystems Koordinationsdetails in Bezug auf eine freie Parklücke an das Zielfahrzeug übermittelt. Das Parkassistenzsystem stellt dem Zielfahrzeug dann Bewegungssteuerungsparameter bereit, um dem Zielfahrzeug ein Verfolgen eines Führungsfahrzeuges zu erleichtern. Danach navigiert das Parkassistenzsystem das Zielfahrzeug zu der freien Parklücke unter Verwendung der Koordinationsdetails, um das Zielfahrzeug einzuparken. Dabei folgt das Zielfahrzeug dem Führungsfahrzeug unter Verwendung der Bewegungssteuerungsparameter.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Fahrzeuges anzugeben.
-
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
-
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
-
Ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Fahrzeuges sieht erfindungsgemäß vor, dass sich eine Bedienperson nach einer Authentifizierung in Bezug auf das Fahrzeug zu einer freien Parkposition bewegt und das Fahrzeug der Bedienperson in einem vorgegebenen Abstand automatisiert zu der freien Parkposition folgt.
-
Durch Anwendung des Verfahrens ist es möglich, das Fahrzeug automatisiert zu parken, ohne dass es erforderlich ist, im Bereich dieser Parkposition, beispielsweise in einem Parkhaus, eine entsprechende Infrastruktur einzurichten.
-
Das Verfahren kann also unabhängig von einer vorhandenen Infrastruktur, insbesondere in einem Parkhaus, fahrzeugherstellunabhängig angewendet werden, wobei das Verfahren vergleichsweise kostengünstig umsetzbar ist. Zudem muss ein Fahrzeugschlüssel, um das Fahrzeug zu parken, nicht an eine fremde Person, beispielsweise eines Parkservice, ausgehändigt werden. Dadurch kann wiederum ein Infektionsrisiko, durch gegebenenfalls an dem Fahrzeugschlüssel anhaftende Bakterien und/oder Viren, wesentlich verringert werden. Weiterhin können bzw. kann ein Diebstahlrisiko und/oder ein Risiko für Fehlbedienungen des Fahrzeuges, beispielsweise dass mit einer zu hohen Fahrgeschwindigkeit und/oder eine falsche Fahrtroute gefahren wird, weitestgehend ausgeschlossen werden.
-
Zudem ist es mittels des Verfahrens möglich, das Fahrzeug in einer zur Verfügung gestellten Garage, beispielsweise eines Familienunternehmens in einer Großstadt, oder in einer Garage an einem Wohnhaus mit zwei oder mehreren Stellplätzen, also Parkpositionen, automatisiert einzuparken.
-
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
-
Dabei zeigen:
- 1 schematisch ein Fahrzeug und eine Bedienperson bei einem automatisierten Einparken des Fahrzeuges und
- 2 schematisch eine perspektivische Ansicht eines Ausschnittes eines Parkhauses mit mehreren belegten sowie unbelegten Parkpositionen und einer Bedienperson.
-
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
-
1 zeigt ein Fahrzeug 1 und eine Bedienperson 2 bei einem automatisierten Einparken des Fahrzeuges 1 und in 2 ist eine perspektivische Ansicht eines Ausschnittes eines Parkhauses 3 mit mehreren belegten sowie unbelegten Parkpositionen P und einer Bedienperson 2 dargestellt.
-
Im Allgemeinen ist ein automatisiertes Parksystem bekannt, welches ein Fahrzeug 1 von einem vorgegebenen Bereich zu einer unbelegten Parkposition P führen und das Fahrzeug 1, beispielsweise zu einer bestimmten Abholzeit, zu einer vorgegebenen Abholstation führen.
-
Ein solches Parksystem erfordert jedoch eine vergleichsweise kostenintensive und vorinstallierte Infrastruktur mit Sensoren etc.
-
Ein im Folgenden beschriebenes Verfahren stellt eine vergleichsweise kostengünstige Lösung zum automatisierten Einparken eines Fahrzeuges 1 dar, welche keine installierte Infrastruktur, wie z. B. Sensoren, in einem Gebäude, insbesondere in einem Parkhaus 3 oder einer anderweitigen Garage oder Abstellmöglichkeit für Fahrzeuge 1 erfordert.
-
Zur Durchführung des automatisierten Einparkens des Fahrzeuges 1 ist vorgesehen, dass eine authentifizierte Bedienperson 2, die sich außerhalb des Fahrzeuges 1 befindet, das Fahrzeug 1 zu einer gewünschten Parkposition P, d. h. zu einem Stellplatz oder einer Parklücke, führt. Einer der häufigsten Anwendungsfälle des Verfahrens könnte ein Parkservice sein, insbesondere für kleine Garagen, z. B. eines Restaurants usw.
-
Hierzu ist vorgesehen, dass mittels einer fahrzeugseitigen Kamera 4 erfasste Bilddaten in Bezug auf eine Personen- sowie Gestenerkennung ausgewertet werden, wobei die Auswertung auf künstlicher Intelligenz, insbesondere auf einem neuronalen Netz, basiert.
-
Weiterhin erfordert die Durchführung des Verfahrens einen Schlüsselanhänger 5, welcher über eine Funkverbindung mit dem Fahrzeug 1 verbunden ist. Dabei ist ein Entriegeln und Verriegeln des Fahrzeuges mit diesem Schlüsselanhänger 5 nicht möglich. Die Bedienperson 2, die im Besitz des Schlüsselanhängers 5 ist, ist autorisiert, das Fahrzeug 1 automatisiert zu parken.
-
Der Schlüsselanhänger 5 weist zumindest einen Betätigungsknopf auf, der ein Einschalten und ein Ausschalten einer Antriebseinheit des Fahrzeuges 1 ermöglicht. Zum Einschalten wird der Betätigungsknopf betätigt und zum Ausschalten wird der Betätigungsknopf erneut betätigt. Alternativ dazu kann der Schlüsselanhänger 5 auch mehrere Betätigungsknöpfe aufweisen, so dass ein Betätigungsknopf zum Einschalten und ein weiterer Betätigungsknopf zum Ausschalten der Antriebseinheit des Fahrzeuges 1 vorgesehen ist.
-
In einer alternativen oder zusätzlichen Ausführungsform kann zur Ausführung des Verfahrens ein Fahrzeugschlüssel verwendet werden, wobei dessen Verriegelungstaste und Entriegelungstaste deaktiviert werden.
-
Um das Fahrzeug 1 automatisiert einparken zu können, wird zunächst ein Folge-mir-Modus in dem Fahrzeug 1, insbesondere durch Vornehmen einer entsprechenden Einstellung durch einen Fahrzeugnutzer, z. B. durch die Bedienperson 2, aktiviert.
-
Ist der Folge-mir-Modus aktiviert, positioniert sich die Bedienperson 2 innerhalb eines Erfassungsbereiches der Kamera 4, wobei ein Autorisierungsvorgang zur Ausführung des Verfahrens alternativ oder zusätzlich durch einen Abgleich gespeicherter Bilddaten mit momentan erfassten Bilddaten der Bedienperson 2 erfolgen kann. Durch die Betätigung des Betätigungsknopfes an dem Schlüsselanhänger 5 wird zumindest die Antriebseinheit des Fahrzeuges 1, also der Motor, eingeschaltet.
-
Die Bedienperson 2 positioniert sich in einem vorgegebenen Abstand d vor dem Fahrzeug 1 während der Betätigungsknopf an dem Schlüsselanhänger 5 gedrückt wird. Wird der Betätigungsknopf gedrückt, woraufhin die Antriebseinheit eingeschaltet ist und die Bedienperson 2 beginnt sich in Richtung einer gewünschten Parkposition P zu bewegen, folgt das Fahrzeug 1 der Bedienperson 2, wobei der Abstand d zwischen Fahrzeug 1 und Bedienperson 2 eingehalten wird. Hält die Bedienperson 2 den Betätigungsknopf nicht mehr gedrückt, stoppt das Fahrzeug 1.
-
Das Fahrzeug 1 folgt nur der Bedienperson 2, da diese im Besitz des Schlüsselanhängers 5 ist, den Betätigungsknopf drückt und anhand der erfassten Bilddaten der Kamera 4 erkannt wird.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens kann das Fahrzeug 1 signalisieren, dass es sich im Folge-mir-Modus und unter Kontrolle der Bedienperson 2 befindet, indem das Fahrzeug 1 akustische Signale und/oder optische Signale ausgibt. Beispielsweise werden die akustischen Signale in Form von Pieptönen und die optischen Signale in Form von Blinklicht, z. B. durch Aktivieren einer Warnblinkanlage und/oder durch Blinken von Frontscheinwerfern, ausgegeben. Die akustischen und/oder optischen Signale werden insbesondere über eine gesamte Dauer des automatisierten Einparkvorganges ausgegeben.
-
Sobald sowohl die Bedienperson 2 als auch das Fahrzeug 1 an der gewünschten Parkposition P angekommen sind, kann ein Manövrieren des Fahrzeuges 1 auf unterschiedliche Weise erfolgen.
-
Eine Möglichkeit besteht darin, dass die Bedienperson 2 das Fahrzeug 1 während des Einparkvorganges dirigiert, also führt, indem die Bedienperson 2 ihren linken oder rechten Arm hebt, um dem Fahrzeug 1 anzuzeigen, dass das Fahrzeug 1 Fahrzeugräder der Vorderachse in eine angezeigte Richtung lenkt. Bewegt sich die Bedienperson 2 auf das Fahrzeug 1 zu, so fährt dieses unter Beibehaltung des vorgegebenen Abstandes d zwischen Fahrzeug 1 und Bedienperson 2 rückwärts.
-
Alternativ dazu besteht eine weitere Möglichkeit darin, dass auf Basis künstlicher Intelligenz mindestens zwei virtuelle Referenzpunkt RP auf einen Boden der gewünschten Parkposition P markiert werden, wie in 2 gezeigt ist. Diese Referenzpunkte RP verwendet die Kamera 4, um das Fahrzeug 1 mittels allgemein bekannter Fahrzeugkomponenten, wie beispielsweise lidarbasierten und/oder radarbasierten Sensoren, in Bezug auf die Parkposition P zu manövrieren.
-
Das Fahrzeug 1 parkt sich also selbst ein, wobei das Fahrzeug 1 durch die Bedienperson 2 zunächst zu der Parkposition P geführt wird.
-
Die Markierung der Referenzpunkte RP auf dem Boden der Parkposition P kann dahingehend erfolgen, dass die Bedienperson 2 sich in Bezug auf die Parkposition P bewegt und die Referenzpunkte RP beispielsweise einen Eckpunkt des Fahrzeuges 1 markieren, wobei hierfür zwei Referenzpunkte RP ausreichend sind. Beispielsweise bewegt sich die Bedienperson 2 in einen Eckbereich der Parkposition P und betätigt den Betätigungsknopf zweimal zeitlich kurz hintereinander und führt dies für jeden der Referenzpunkte RP durch. Zur Übermittlung der Referenzpunkte RP an das Fahrzeug 1 kann eine weitere Befehlsreihenfolge zur Betätigung des Betätigungsknopfes oder der Betätigungsknöpfe an dem Schlüsselanhänger 5 oder dem Fahrzeugschlüssel vorgegeben sein. Eine fahrzeugseitige Bestätigung zum Empfang der Referenzpunkte RP kann mittels Ausgabe eines Pieptones, durch blinkendes Licht und/oder ähnliches erfolgen.
-
Denkbar ist auch, dass alternativ oder zusätzlich zur Verwendung des Schlüsselanhängers 5 und/oder des Fahrzeugschlüssels ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Smartphone, der Bedienperson 2 verwendet wird, um das Fahrzeug 1 automatisiert einzuparken.
-
Wiederum alternativ oder zusätzlich, kann das Fahrzeug 1, nach dem dieses zu der Parkposition P geführt wurde, mittels Sprachbefehlen eingeparkt werden, die Bedienperson 2 also zu dem Fahrzeug 1 spricht. Voraussetzung hierfür ist, dass die Bedienperson 2 per Video erkannt, insbesondere autorisiert, wird.
-
Beispielsweise ist es möglich, sofern sich die Parkposition P in einem Gebäude oder einer Garage befindet, welches bzw. welche öfter von dem Fahrzeug 1 aufgesucht wird, gespeichert wird. Auch ist es möglich, eine Parkposition P einem bestimmten Fahrzeug 1, beispielsweise der Bedienperson 2, zugeordnet wird. So ist, z. B. möglich, dem Fahrzeug 1 zu übermitteln, dass dieses auf einer bestimmten Seite in einer Garage geparkt wird, wohingegen ein nicht gezeigtes weiteres Fahrzeug nach Konfiguration der Parkposition P auf einer anderen Seite der Garage automatisiert einparkt wird.
-
Insbesondere eignet sich die Verwendung des Smartphones, wenn es sich um einen privaten Gebrauch des Fahrzeuges 1 handelt, da die Wahrscheinlichkeit, dass man sein Smartphone einer fremden Person übergibt, vergleichsweise gering ist. Wird das Smartphone zur Durchführung des automatisierten Einparkens des Fahrzeuges 1 verwendet, kann gegebenenfalls ein wiederkehrender Authentifizierungsvorgang entfallen, da die Bedienperson 2 sich bereits für die Nutzung des Smartphones authentifizieren musste. Zudem verfügt das Smartphone über Sensoren sowie über eine drahtlose Verbindung zu dem Fahrzeug 1.
-
Für Fälle, in denen sich die Parkposition P nicht ändert, beispielsweise da sich die Parkposition P in einem Gebäude für Firmenfahrzeuge oder in einer privaten Garage befindet, können ein Fahrweg des Fahrzeuges 1 und seine Parkposition P gespeichert werden. Dadurch müssen der Fahrweg und die Parkposition P dem Fahrzeug 1 nur einmal gezeigt werden und das Fahrzeug 1 parkt zukünftig selbstständig in der Parkposition P ein.
-
Weiterhin kann das Verfahren angewendet werden, wenn das Fahrzeug 1 in zweiter Reihe oder auf einer Fahrbahn parkt. Um das Fahrzeug 1 ordnungsgemäß abzustellen, ist nun nicht mehr erforderlich, dass die Bedienperson 2 in das Fahrzeug 1 einsteigen muss, um das Fahrzeug 1 zu einer Parkposition zu bewegen.
-
Einen weiteren Anwendungsfall für das Verfahren stellt eine Zustellung einer Warensendung an einer Haustür eines Kunden dar. Fahrzeuge 1 wie Lieferwagen, Lastwagen, landwirtschaftliche Fahrzeuge, wie z. B. Traktoren, die bewegt werden sollen, können durch Anwendung des Verfahrens veranlasst werden, der jeweiligen Bedienperson 2 zu folgen, ohne dass das Fahrzeug 1 entriegelt werden und die Bedienperson 2 in das Fahrzeug 1 einsteigen muss. Somit kann eine Zeitersparnis erzielt werden, welche insbesondere im Logistikbereich eine erhebliche Rolle spielt.
-
In einem weiteren Anwendungsfall kann das Verfahren dazu dienen, das Fahrzeug 1 durch eine vergleichsweise enge Straße zu manövrieren. Die Bedienperson 2 verlässt das Fahrzeug 1 und schaut, ob eine Durchfahrbereite ausreichend für das Fahrzeug 1 ist und das Fahrzeug 1 kann dann der Bedienperson 2 folgen.
-
Das Verfahren kann also sowohl bei einem automatisierten Einparkvorgang als auch bei anderen geeigneten Situationen, wie sie beispielhaft weiter oben beschrieben sind, angewendet werden.
-
Mittels des Verfahrens kann das Fahrzeug 1 automatisiert geparkt werden, ohne dass Dritte Zugang zu dem Fahrzeug 1 haben müssen. Durch das Verfahren ist es möglich, Parkpositionen P, beispielsweise für Fahrzeuge 1 eines Fuhrparkes, zu personalisieren.
-
Zudem kann das Fahrzeug 1 in verschiedenen Alltagssituationen dazu veranlasst werden, einer authentifizierten Bedienungsperson 2 zu folgen.
-
Beispielsweise kann das Verfahren als Nachrüstlösung in ein Fahrzeug 1 implementiert werden, wobei der Schlüsselanhänger 5 an einen Fahrzeugnutzer, insbesondere als Bedienperson 2, ausgehändigt wird.
-
Weiterhin stellt das Verfahren eine Nischenlösung für automatisiertes Parken dar.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
