DE102021003437A1 - Method for operating a vehicle - Google Patents

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Klaus Alfred Hermann
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Mercedes Benz Group AG
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Daimler AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (2) im automatisierten Fahrbetrieb, wobei anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (2) eine Umgebung des Fahrzeuges (2) und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- bei einem Halten des Fahrzeuges (2) in zweiter Reihe ein Modus „Halten in zweiter Reihe“ durch einen Fahrzeugnutzer aktiviert wird,- in diesem Modus mittels der aktivierten Umgebungssensorik weiterhin fortlaufend Signale erfasst werden,- im Fall, dass anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ermittelt wird, dass es erforderlich ist, das Fahrzeug (2) zumindest wegen eines ausparkenden weiteren Fahrzeuges (1) wegzufahren,- das Fahrzeug (2) automatisch von einem momentanen Ort (O1) um eine vorgebbare Strecke (d) zu einem weiteren Ort (O2) gefahren wird, an dem ein Halten erlaubt ist und- das Fahrzeug (2) nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer automatisch von dem weiteren Ort (O2) zu dem vorherigen Ort (01) zurückgefahren wird.The invention relates to a method for operating a vehicle (2) in automated driving mode, with the surroundings of the vehicle (2) and objects located in it being detected on the basis of detected signals from an environmental sensor system of the vehicle (2). According to the invention it is provided that - when the vehicle (2) is stopped in the second row, a "stop in second row" mode is activated by a vehicle user, - signals are continuously detected in this mode by means of the activated environmental sensors, - in the event that it is determined on the basis of detected signals from the environmental sensor system that it is necessary to drive the vehicle (2) away at least because of another vehicle (1) that is parked out, - the vehicle (2) automatically from a current location (O1) by a predeterminable distance (d) the vehicle (2) is automatically driven back from the further location (O2) to the previous location (01) after a predetermined period of time has elapsed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges im automatisierten Fahrbetrieb, wobei anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden.The invention relates to a method for operating a vehicle in automated driving mode, with the surroundings of the vehicle and objects located in it being detected on the basis of detected signals from an environmental sensor system of the vehicle.

Aus der US 2019/0111916 A1 ist ein Verfahren zum autonomen Fahren eines Fahrzeuges bekannt. Das Verfahren umfasst ein Erkennen einer Umgebung um ein Fahrzeug, das autonome Fahren des Fahrzeuges basierend auf der erkannten Umgebung, ein Bestimmen ob eine Zielparkposition eingestellt wurde, ein Bestimmen eines autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges aus einem ersten Modus zum Steuern einer Geschwindigkeit des Fahrzeuges, um das Fahrzeug zu der Zielparkposition zu bewegen, und einen zweiten Modus zum Suchen nach einer verfügbaren Parkposition. Basierend auf einer Bestimmung des autonomen Fahrmodus in dem ersten oder dem zweiten Modus fährt das Fahrzeug autonom in dem ersten oder dem zweiten Modus. Weiterhin umfasst das Verfahren ein Bestimmen, ob eine Bedingung erfüllt ist, und basierend auf der Bestimmung, dass die Bedingung erfüllt ist, erfolgt ein Umschalten des autonomen Fahrmodus in den jeweils anderen Modus.From the US 2019/0111916 A1 a method for autonomous driving of a vehicle is known. The method comprises recognizing an environment around a vehicle, autonomous driving of the vehicle based on the recognized environment, determining whether a target parking position has been set, determining an autonomous driving mode of the vehicle from a first mode for controlling a speed of the vehicle around the To move the vehicle to the target parking position, and a second mode for searching for an available parking position. Based on a determination of the autonomous driving mode in the first or the second mode, the vehicle drives autonomously in the first or the second mode. The method further includes determining whether a condition is met, and based on the determination that the condition is met, the autonomous driving mode is switched to the respective other mode.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges im automatisierten Fahrbetrieb anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for operating a vehicle in automated driving mode.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the subclaims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges im automatisierten Fahrbetrieb sieht vor, dass anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden. Erfindungsgemäß wird bei einem Halten des Fahrzeuges in zweiter Reihe ein Modus „Halten in zweiter Reihe“ durch einen Fahrzeugnutzer aktiviert und in diesem Modus werden mittels der aktivierten Umgebungssensorik weiterhin fortlaufend Signale erfasst. Im Fall, dass anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ermittelt wird, dass es erforderlich ist, das Fahrzeug zumindest wegen eines ausparkenden weiteren Fahrzeuges wegzufahren, d. h. dass das Fahrzeug von einem momentanen Ort um eine vorgebbare Strecke automatisch zu einem weiteren Ort gefahren wird, an dem ein Halten erlaubt ist und das Fahrzeug nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer automatisch von dem weiteren Ort zu dem vorherigen Ort zurückgefahren wird.A method for operating a vehicle in automated driving mode provides that the surroundings of the vehicle and objects located in it are detected on the basis of detected signals from an environmental sensor system of the vehicle. According to the invention, when the vehicle is stopped in the second row, a “stop in the second row” mode is activated by a vehicle user and in this mode signals are continuously recorded by means of the activated environmental sensors. In the event that it is determined on the basis of detected signals from the environmental sensor system that it is necessary to drive the vehicle away at least because another vehicle is parked out, d. H. that the vehicle is automatically driven from a current location by a predeterminable distance to another location where stopping is permitted and the vehicle is automatically driven back from the additional location to the previous location after a predetermined period of time has elapsed.

Durch Anwendung des Verfahrens ist es möglich, dass das Fahrzeug in zweiter Reihe hält und ein Fahrzeugnutzer das Fahrzeug für eine vergleichsweise kurze Zeitdauer verlässt, da das Fahrzeug bei ermitteltem Bedarf oder bei ermittelter Notwendigkeit diesen Ort verlässt. Das Risiko, dass der Fahrzeugnutzer eine Strafe wegen Haltens in zweiter Reihe und Verlassen des Fahrzeuges erhält, kann durch Anwendung des Verfahrens erheblich verringert werden.By using the method, it is possible for the vehicle to stop in the second row and a vehicle user to leave the vehicle for a comparatively short period of time, since the vehicle leaves this location when a need or need is determined. The risk that the vehicle user receives a penalty for standing in the second row and leaving the vehicle can be considerably reduced by using the method.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch eine Draufsicht einer Verkehrssituation mit einem in zweiter Reihe haltenden Fahrzeug und
  • 2 schematisch das an einem anderen Ort in zweiter Reihe stehende Fahrzeug.
Show:
  • 1 schematically a top view of a traffic situation with a vehicle stopping in the second row and
  • 2 schematically the vehicle standing in a different location in the second row.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

1 zeigt eine Draufsicht einer Verkehrssituation mit einem vor einem quer parkenden weiteren Fahrzeug 1 in zweiter Reihe haltenden Fahrzeug 2. 1 shows a top view of a traffic situation with another vehicle parked transversely in front of another 1 Vehicle stopping in the second row 2 .

Das Fahrzeug 2 verfügt über ein Assistenzsystem zum automatisierten Fahrbetrieb, wobei eine Fahraufgabe von dem Fahrzeug 2 ausgeführt wird. Zur Detektion einer Umgebung und sich in dieser befindender Objekte, weist das Fahrzeug 2 eine Umgebungssensorik mit einer Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 2 angeordneten Erfassungseinheiten 3, von denen zwei in 1 dargestellt sind, bei denen es sich um Seitenkameras des Fahrzeuges 2 handelt. Weitere Erfassungseinheiten 3 der Umgebungssensorik sind kamera-, radar-, lidar- und/oder ultraschallbasiert.The vehicle 2 has an assistance system for automated driving, with a driving task from the vehicle 2 is performed. To detect an environment and objects located in it, the vehicle 2 an environmental sensor system with a number of in and / or on the vehicle 2 arranged registration units 3 , two of which are in 1 are shown, which are side cameras of the vehicle 2 acts. Further registration units 3 the environmental sensors are based on cameras, radar, lidar and / or ultrasound.

Um weitestgehend zu vermeiden, dass ein Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 2 eine Strafe erhält, wenn dieser in zweiter Reihe hält und sich vom Fahrzeug 2 entfernt und somit das zunächst parkende Fahrzeug 1 bei einem Ausparkvorgang behindert, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.In order to avoid as much as possible that a vehicle user of the vehicle 2 receives a penalty if he stops in the second row and moves away from the vehicle 2 away and thus the initially parked vehicle 1 hindered during a maneuvering out of a parking space, a method described below is provided.

Wird das Fahrzeug 2 in zweiter Reihe abgestellt, aktiviert der Fahrzeugnutzer einen Modus „Halten in zweiter Reihe“. Dazu kann der Fahrzeugnutzer einen Sprachbefehl ausgeben, ein Bedienelement und/oder eine Schaltfläche in einem Parkmenü einer Anzeigeeinheit eines Infotainmentsystems des Fahrzeuges 2 betätigen.Will the vehicle 2 parked in the second row, the vehicle user activates a "second row hold" mode. For this purpose, the vehicle user can output a voice command, an operating element and / or a button in a parking menu a display unit of an infotainment system of the vehicle 2 actuate.

In diesem Modus bleibt die Umgebungssensorik des Fahrzeuges 2 aktiviert und erfasst weiterhin fortlaufend Signale. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird anhand der erfassten Signale der beiden Seitenkameras ermittelt, wenn es erforderlich ist, dass das Fahrzeug 2 seinen momentanen Ort O1, insbesondere in zweiter Reihe, verlässt.The vehicle's environmental sensors remain in this mode 2 activates and continues to capture signals. According to the present exemplary embodiment, it is determined on the basis of the recorded signals from the two side cameras when it is necessary that the vehicle 2 his current location O1 , especially in the second row, leaves.

Eine solche Situation, dass das Fahrzeug 2 seinen momentanen Ort O1 verlassen muss, ist, wenn anhand der erfassten Signale ermittelt wird, dass Personen in das parkende weitere Fahrzeug 1 oder nicht gezeigte weitere Fahrzeuge (1), die neben dem Fahrzeug 2 in erster Reihe parken, einsteigen. Insbesondere wird eine Ausparkabsicht anhand von Bildsequenzen mit teilweise durch geöffnete Fahrzeugtüren des parkenden Fahrzeuges 1 verdeckten Personen erfasst.Such a situation that the vehicle 2 his current location O1 must leave is when it is determined on the basis of the detected signals that people are in the further parked vehicle 1 or other vehicles not shown ( 1 ) next to the vehicle 2 park in the first row, get in. In particular, an intention to leave a parking space is based on image sequences with partially open vehicle doors of the parked vehicle 1 covered people.

Eine weitere Situation, in welcher das in zweiter Reihe stehende Fahrzeug 2 seinen momentanen Ort O1 verlassen muss, ist, wenn von dem mit Ausparkabsicht parkenden weiteren Fahrzeug 1 Lichthupensignale S ausgegeben werden und/oder Frontscheinwerfer, Heck- und/oder Rückfahrleuchten eingeschaltet werden.Another situation in which the vehicle standing in the second row 2 his current location O1 has to leave is when another vehicle is parked with the intention of leaving the parking space 1 Headlight flasher signals S are output and / or headlights, rear lights and / or reversing lights are switched on.

Zudem ist es erforderlich, dass das Fahrzeug 2 seinen momentanen Ort O1 in zweiter Reihe verlässt, wenn eine in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeuges 2 stehende Person zumindest zur Ahndung von Verkehrswidrigkeiten im Straßenverkehr anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik des Fahrzeuges 2 detektiert wird. Insbesondere wird eine solche Person in entsprechender Uniform anhand eines Bildverarbeitungsalgorithmus einer kamerabasierten Erfassungseinheit 3 erkannt, d. h. von mit ausreichend vielen Bildsequenzen trainierten neuronalen Netzen.It is also necessary that the vehicle 2 his current location O1 leaves in the second row if one is in the immediate vicinity of the vehicle 2 standing person at least to punish traffic irregularities on the basis of detected signals from the vehicle's environmental sensors 2 is detected. In particular, such a person is in a corresponding uniform using an image processing algorithm of a camera-based detection unit 3 recognized, ie by neural networks trained with a sufficient number of image sequences.

Zudem können noch weitere Situationen vorgegeben sein, in denen es erforderlich ist, dass das Fahrzeug 2 seinen Ort O1 in zweiter Reihe verlässt, um parkende weitere Fahrzeuge 1 nicht zu behindern oder um einer Strafe zu entgehen.In addition, other situations can be specified in which it is necessary that the vehicle 2 his place O1 in the second row leaves to park more vehicles 1 not to hinder or to avoid punishment.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 1 wird anhand der erfassten Signale der beiden Erfassungseinheiten 3 in Form der Seitenkameras ermittelt, dass das parkende Fahrzeug 1 beabsichtigt auszuparken und das Fahrzeug 2 mittels Lichthupensignalen S auffordert, seinen Ort O1 zu verlassen.According to the present embodiment in 1 is based on the acquired signals from the two acquisition units 3 in the form of the side cameras determines that the parked vehicle 1 intends to unpark and the vehicle 2 by means of headlight flasher signals S asks its location O1 to leave.

Die Lichthupensignale L des parkenden weiteren Fahrzeuges 1 werden von den Erfassungseinheiten 3 erfasst und eine Notwendigkeit den Ort O1 in zweiter Reihe zu verlassen, erkannt. Daraufhin wird das Fahrzeug 2 im automatisierten Fahrbetrieb und anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik, insbesondere in Bezug auf einen befahrbaren Bereich, von seinem momentanen Ort O1 wegbewegt, so dass das parkende Fahrzeug 1 seinen Ausparkvorgang ungehindert durchführen kann.The light flasher signals L of the other parked vehicle 1 are from the registration units 3 captured and a necessity the place O1 to leave in the second row, recognized. The vehicle will then 2 in automated driving and based on signals detected by the environmental sensors, in particular with regard to a drivable area, from its current location O1 moved away so that the parked vehicle 1 can carry out his parking maneuver unhindered.

Insbesondere fährt das Fahrzeug 2 von seinem momentanen Ort O1 in zweiter Reihe eine vergleichsweise kurze Strecke d von beispielsweise 20 Metern zu einem weiteren Ort O2, an dem das Halten vorübergehend wieder erlaubt ist, wie in 2 gezeigt ist.In particular, the vehicle is moving 2 from its current location O1 in the second row a comparatively short distance d of, for example, 20 meters to another location O2 at which stopping is temporarily permitted again, as in 2 is shown.

Nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer, beispielsweise nach 1 Minute, wird das Fahrzeug 2 im automatisierten Fahrbetrieb von dem weiteren Ort O2 zu seinem vorhergehenden Ort O1 zurückgefahren.After a predetermined period of time, for example after 1 minute, the vehicle will 2 in automated driving from the further location O2 to his previous place O1 pulled back.

Durch Anwendung des Verfahrens ist es möglich, sich kurzzeitig von dem in zweiter Reihe stehenden Fahrzeug 2 zu entfernen, wobei das Risiko einer Strafe erheblich verringert werden kann.Using the method, it is possible to briefly move away from the vehicle in the second row 2 to remove, which can significantly reduce the risk of a penalty.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • US 2019/0111916 A1 [0002]US 2019/0111916 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (2) im automatisierten Fahrbetrieb, wobei anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (2) eine Umgebung des Fahrzeuges (2) und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass - bei einem Halten des Fahrzeuges (2) in zweiter Reihe ein Modus „Halten in zweiter Reihe“ durch einen Fahrzeugnutzer aktiviert wird, - in diesem Modus mittels der aktivierten Umgebungssensorik weiterhin fortlaufend Signale erfasst werden, - im Fall, dass anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik ermittelt wird, dass es erforderlich ist, das Fahrzeug (2) zumindest wegen eines ausparkenden weiteren Fahrzeuges (1) wegzufahren, - das Fahrzeug (2) automatisch von einem momentanen Ort (O1) um eine vorgebbare Strecke (d) zu einem weiteren Ort (O2) gefahren wird, an dem ein Halten erlaubt ist, und - das Fahrzeug (2) nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer automatisch von dem weiteren Ort (O2) zu dem vorherigen Ort (01) zurückgefahren wird.A method for operating a vehicle (2) in automated driving mode, with the surroundings of the vehicle (2) and objects located in it being detected on the basis of detected signals from an environmental sensor system of the vehicle (2), characterized in that - when the vehicle is stopped ( 2) in the second row, a mode “hold in the second row” is activated by a vehicle user, - in this mode, signals are continuously recorded by means of the activated environmental sensors, - in the event that it is determined on the basis of recorded signals from the environmental sensors that it is necessary to drive away the vehicle (2) at least because of another vehicle (1) that is parked out; stopping is allowed, and - the vehicle (2) after a predetermined period of time automatically from the further location (O2) to the previous location (01) to is driven back. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Modus „Halten in zweiter Reihe“ mittels Sprachbedienung, mittels manueller Betätigung eines Bedienelementes und/oder durch Betätigung einer Schaltfläche in einem Parkmenü einer Anzeigeeinheit eines Infotainmentsystems des Fahrzeuges (2) aktiviert wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the "hold in second row" mode is activated by means of voice control, by manually actuating an operating element and / or by actuating a button in a parking menu of a display unit of an infotainment system of the vehicle (2). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausparkabsicht des weiteren Fahrzeuges (1) anhand geöffneter Fahrzeugtüren, anhand von Lichthupensignalen (L) und/oder anhand aktivierter Beleuchtungseinheiten des Fahrzeuges (1) erkannt wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the intention of the further vehicle (1) to leave a parking space is recognized on the basis of open vehicle doors, on the basis of flasher signals (L) and / or on the basis of activated lighting units of the vehicle (1).
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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190111916A1 (en) 2017-10-12 2019-04-18 Lg Electronics Inc. Autonomous vehicle and method for controlling the same

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US20190111916A1 (en) 2017-10-12 2019-04-18 Lg Electronics Inc. Autonomous vehicle and method for controlling the same

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