DE102021000804A1

DE102021000804A1 - Method for the analysis of a potential dangerous situation of a vehicle driving in automated driving mode

Info

Publication number: DE102021000804A1
Application number: DE102021000804.9A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Kob; Tobias Schwalb; Marcus Liebhardt; Fridtjof Stein
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Daimler Truck Holding AG
Priority date: 2021-02-16
Filing date: 2021-02-16
Publication date: 2021-05-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Analyse einer potentiellen Gefahrensituation eines im automatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges (1) sowie zur Ermittlung aufgrund der Gefahrensituation erforderlicher Folgeaktionen für das Fahrzeug (1). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- das Fahrzeug (1) bei einem von zumindest einem Verkehrsteilnehmer ausgegebenen Warnhinweis (W) fahrzeugseitig ermittelt, ob das Fahrzeug (1) Grund für den ausgegebenen Warnhinweis (W) ist,- im Fall, dass ermittelt wird, dass das Fahrzeug (1) Grund für den ausgegebenen Warnhinweis (W) ist, mittels einer Umgebungssensorik in Bezug auf ein momentanes Geschehen erfasste Signale an eine zentrale Rechnereinheit (3) übermittelt werden,- die übermittelten Signale mittels der zentralen Rechnereinheit (3) analysiert und ausgewertet werden sowie eine für das Fahrzeug (1) vorliegende Situation interpretiert wird,- mittels des Fahrzeuges (1) auf Anweisung der zentralen Rechnereinheit (3) zur Beurteilung der vorliegenden Situation vorgegebene Fahrmanöver ausgeführt werden und in Abhängigkeit einer ermittelten Kritikalität der vorliegenden Situation Handlungsanweisungen erteilt werden,- einem Betriebshof (4), den das Fahrzeug (1) auf eine Handlungsanweisung hin anfährt, ein Hinweis zu erforderlichen Folgeaktionen mitgeteilt wird und/oder ein Abschleppdienst (5) mit einer Bergung des Fahrzeuges (1) beauftragt wird und- sich das Fahrzeug (1) bei dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer wegen des ausgegebenen Warnhinweises (W) bedankt.The invention relates to a method for analyzing a potential dangerous situation of a vehicle (1) driving in automated driving mode and for determining subsequent actions for the vehicle (1) that are necessary due to the dangerous situation. According to the invention, it is provided that - when a warning notice (W) is issued by at least one road user, the vehicle (1) determines whether the vehicle (1) is the reason for the warning notice (W) issued, - in the event that it is determined that the vehicle (1) is the reason for the issued warning (W), signals detected in relation to a current event are transmitted to a central computer unit (3) by means of an environmental sensor system, - the transmitted signals are analyzed and evaluated by the central computer unit (3) and an existing situation for the vehicle (1) is interpreted, - predetermined driving maneuvers are carried out by means of the vehicle (1) at the instruction of the central computer unit (3) to assess the present situation and instructions for action are issued depending on a determined criticality of the present situation - A depot (4), which the vehicle (1) a n drives, a note on necessary follow-up actions is communicated and / or a towing service (5) is commissioned to rescue the vehicle (1) and - the vehicle (1) thanks the at least one road user for the warning notice (W) issued.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Analyse einer potentiellen Gefahrensituation eines im automatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges sowie zur Ermittlung aufgrund der Gefahrensituation für das Fahrzeug erforderlicher Folgeaktionen.The invention relates to a method for analyzing a potential dangerous situation of a vehicle driving in automated driving mode as well as for determining subsequent actions required for the vehicle due to the dangerous situation.

Aus der WO 2017/115666 A1 sind ein Verfahren und ein System zur adaptiven Detektion und Anwendung einer Hupe für ein automatisiert fahrendes Fahrzeug bekannt. Das System umfasst einen oder mehrere Schaltkreise in einer elektronischen Steuereinheit, die in einem ersten Fahrzeug verwendet wird. Der eine Schaltkreis oder die mehreren Schaltkreise sind konfiguriert, einen von einem zweiten Fahrzeug ausgehenden Hupton zu erfassen. Erste Sensordaten, die dem ersten Fahrzeug zugeordnet sind, werden basierend auf dem erkannten Hupton erfasst und zeigen ein erstes Verkehrsszenario in der Nähe des ersten Fahrzeuges an. Dem ersten Fahrzeug zugeordnete zweite Sensordaten werden für ein verstrichenes Zeitintervall erfasst, bevor der Hupton erfasst wird. Ein Steuersystem oder mehrere Steuersysteme in dem ersten Fahrzeug werden neu kalibriert, um eine Funktion oder mehrere Funktionen auszuführen, die dem ersten Fahrzeug zugeordnet sind. Die Neukalibrierung basiert auf den erfassten Sensordaten und den extrahierten zweiten Sensordaten.From the WO 2017/115666 A1 a method and a system for adaptive detection and use of a horn for an automated driving vehicle are known. The system includes one or more circuits in an electronic control unit used in a first vehicle. The one or more circuits are configured to detect a horn sound emitted by a second vehicle. First sensor data that are assigned to the first vehicle are recorded based on the recognized horn tone and display a first traffic scenario in the vicinity of the first vehicle. Second sensor data assigned to the first vehicle are recorded for an elapsed time interval before the horn is detected. One or more control systems in the first vehicle are recalibrated to perform one or more functions associated with the first vehicle. The recalibration is based on the acquired sensor data and the extracted second sensor data.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Analyse einer potentiellen Gefahrensituation eines Fahrzeuges anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for analyzing a potentially dangerous situation in a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Ein Verfahren zur Analyse einer potentiellen Gefahrensituation eines im automatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges sowie zur Ermittlung aufgrund der Gefahrensituation für das Fahrzeug erforderlicher Folgeaktionen sieht erfindungsgemäß vor, dass das Fahrzeug bei einem von zumindest einem Verkehrsteilnehmer ausgegebenen Warnhinweis fahrzeugseitig ermittelt, ob das Fahrzeug Grund für den ausgegebenen Warnhinweis des Verkehrsteilnehmers ist. Im Fall, dass ermittelt wird, dass das Fahrzeug Grund für den ausgegebenen Warnhinweis ist, werden mittels einer Umgebungssensorik in Bezug auf ein momentanes Geschehen erfasste Signale an eine zentrale Rechnereinheit übermittelt. Die übermittelten Signale werden zumindest mittels der zentralen Rechnereinheit analysiert und ausgewertet und eine für das Fahrzeug vorliegende Situation wird interpretiert. Zudem werden mittels des Fahrzeuges auf Anweisung der zentralen Rechnereinheit zur Beurteilung der vorliegenden Situation vorgegebene Fahrmanöver ausgeführt und in Abhängigkeit einer ermittelten Kritikalität der vorliegenden Situation werden Handlungsanweisungen erteilt. Des Weiteren ist vorgesehen, dass mittels der zentralen Rechnereinheit einem Betriebshof, den das Fahrzeug auf eine Handlungsanweisung hin anfährt, ein Hinweis zu erforderlichen Folgeaktionen mitgeteilt wird und/oder ein Abschleppdienst mit einer Bergung des Fahrzeuges beauftragt wird und sich das Fahrzeug mittels Ausgabe eines optischen und/oder akustischen Signals bei dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer wegen des ausgegebenen Warnhinweises bedankt.Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the subclaims. According to the invention, a method for analyzing a potential danger situation of a vehicle driving in automated driving mode as well as for determining the follow-up actions required due to the danger situation for the vehicle provides that the vehicle determines on the vehicle side when a warning is issued by at least one road user whether the vehicle has the reason for the warning of the road user is. In the event that it is determined that the vehicle is the reason for the issued warning, signals recorded in relation to a current event are transmitted to a central computer unit by means of an environmental sensor system. The transmitted signals are analyzed and evaluated at least by means of the central computer unit and a situation for the vehicle is interpreted. In addition, given driving maneuvers are carried out by means of the vehicle at the instruction of the central computer unit for assessing the present situation, and instructions for action are issued as a function of a determined criticality of the present situation. Furthermore, it is provided that the central computer unit informs a depot that the vehicle drives to in response to an instruction that information about necessary follow-up actions is communicated and / or that a towing service is commissioned to rescue the vehicle and the vehicle can be moved by means of an optical and / or an acoustic signal that thanks at least one road user for the warning that has been issued.

Durch die Interpretation des von dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer ausgegebenen Warnhinweises in einer potentiell-sicherheitsrelevanten Situation und einer Einleitung entsprechender Folgeaktionen kann eine Sicherheit für das Fahrzeug und für sich in unmittelbarer Umgebung befindende Verkehrsteilnehmer erhöht und Folgerisiken weitestgehend ausgeschlossen werden.By interpreting the warning issued by the at least one road user in a potentially safety-relevant situation and initiating appropriate follow-up actions, safety for the vehicle and for road users in the immediate vicinity can be increased and consequential risks can be largely excluded.

Durch Anwendung des Verfahrens und insbesondere durch die Ausgabe des Warnhinweises des Verkehrsteilnehmers und eine entsprechende Überprüfung eines fahrzeugseitig vorliegenden Sachverhaltes kann das Risiko von Ladungsbeschädigungen und/oder Ladungsverlusten zumindest erheblich verringert werden.The risk of cargo damage and / or cargo loss can be at least considerably reduced by using the method and in particular by outputting the warning from the road user and a corresponding review of a situation in the vehicle.

Anfallende Kosten zur Umsetzung des Verfahrens können vergleichsweise gering ausfallen, da verhältnismäßig komplexe Funktionen des Interpretierens des Warnhinweises und eines Koordinierens der Folgeaktionen mittels der zentralen Rechnereinheit für eine Fahrzeugflotte vollumfänglich übernommen werden können. Es ist zur Anwendung des Verfahrens also nicht erforderlich, eine relativ komplexe und somit kostenintensive Technik in dem jeweiligen Fahrzeug einer Fahrzeugflotte zu implementieren.The costs incurred for implementing the method can be comparatively low, since relatively complex functions of interpreting the warning and coordinating the follow-up actions can be fully taken over by the central computer unit for a vehicle fleet. It is therefore not necessary to use the method to implement a relatively complex and thus cost-intensive technology in the respective vehicle of a vehicle fleet.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit zwei Fahrzeugen, eine zentrale Rechnereinheit, einen Betriebshof und einen Abschleppdienst und
2 schematisch ein Fahrzeug mit beschädigter Ladung.

Show:

1 schematically a lane section with two vehicles, a central computer unit, a depot and a towing service and
2 schematically a vehicle with damaged cargo.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

1 zeigt einen Fahrbahnabschnitt F mit einem auf einer rechten Fahrspur F1 im automatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeug 1 und einem auf einer linken Fahrspur F2 fahrenden weiteren Fahrzeug 2. Weiterhin zeigt die 1 eine über eine drahtlose Datenverbindung D mit dem Fahrzeug 1 verbundene zentrale Rechnereinheit 3, einen Betriebshof 4 und einen Abschleppdienst 5. Bei den beiden Fahrzeugen 1, 2 handelt es sich, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, um Lastkraftwagen. Alternativ dazu kann es sich auch um Personenkraftwagen handeln. 1 shows a road section F. with one in a right lane F1 vehicle moving in automated driving 1 and one in a left lane F2 moving vehicle 2 . Furthermore shows the 1 one via a wireless data connection D. with the vehicle 1 connected central processing unit 3 , a depot 4th and a towing service 5 . With the two vehicles 1 , 2 it is, according to the present embodiment, a truck. Alternatively, it can also be a passenger car.

Bei dem Fahrzeug 1, welches in 2 in einer Seitenansicht näher dargestellt ist, ist eine Ladung L, beispielsweise in Form von Flaschen, beschädigt, so dass Ladung L ausläuft und das Fahrzeug 1 Ladung L verliert. Alternativ oder zusätzlich kann es sich um jedwede andere Beschädigung der Ladung L und/oder des Fahrzeuges 1 selbst handeln.With the vehicle 1 which is in 2 shown in more detail in a side view, is a charge L. , for example in the form of bottles, damaged so that cargo L. runs out and the vehicle 1 charge L. loses. Alternatively or in addition, it can be any other damage to the cargo L. and / or the vehicle 1 act yourself.

Das auf der linken Fahrspur F2 fahrende weitere Fahrzeug 2 hat erkannt, dass die Ladung L des Fahrzeuges 1 beschädigt ist und gibt daraufhin einen akustischen und optischen Warnhinweis W an das Fahrzeug 1 aus. Denkbar ist auch, dass entweder ein akustischer oder ein optischer Warnhinweis mittels des weiteren Fahrzeuges 2 ausgegeben wird.That in the left lane F2 moving further vehicle 2 has realized that the charge L. of the vehicle 1 is damaged and gives an acoustic and visual warning W. to the vehicle 1 out. It is also conceivable that either an acoustic or a visual warning notice by means of the further vehicle 2 is issued.

Im Betrieb insbesondere von Lastkraftwagen kann eine Sondersituation auftreten, dass während eines Fahrbetriebes ein technischer Defekt vorliegt oder entsteht, der mittels fahrzeugseitiger Erfassungseinheiten von dem Lastkraftwagen selbst und/oder einem Fahrzeugnutzer vergleichsweise schwer erkannt werden kann. Bei einem solchen Defekt kann es sich beispielsweise um herunterhängende Teile an einem Zugfahrzeug 1.1 und/oder an einem Auflieger 1.2 oder Anhänger handeln.In the operation of trucks in particular, a special situation can arise that a technical defect is present or arises during driving operation, which is comparatively difficult to detect by the truck itself and / or a vehicle user by means of detection units on the vehicle. Such a defect can, for example, be due to parts hanging down on a towing vehicle 1.1 and / or on a trailer 1.2 or trade followers.

In einer solchen Situation kann der Fahrzeugnutzer durch andere Verkehrsteilnehmer auf die auslaufende Ladung L als Gefahrensituation aufmerksam gemacht werden, indem die Verkehrsteilnehmer den Fahrzeugnutzer des beschädigten Lastkraftwagens durch die Ausgabe eines akustischen und/oder optischen Warnhinweises W auf die beschädigte Ladung L aufmerksam machen.In such a situation, the vehicle user can access the discharged cargo through other road users L. be made aware of a dangerous situation by the road users the vehicle user of the damaged truck by outputting an acoustic and / or visual warning W. on the damaged cargo L. to draw attention.

Befinden sich beide Lastkraftwagen auf derselben Höhe, können sich die Fahrzeugnutzer per Handzeichen verständigen, so dass auf die beschädigte Ladung L hingewiesen werden kann. Befindet sich in dem Fahrzeug 1 ein Fahrzeugnutzer, wird dieser das Fahrzeug 1 daraufhin bei einer nächsten sich bietenden Gelegenheit anhalten und einen Schaden begutachten. Je nach Beschädigung wird der Fahrzeugnutzer diese vor Ort beheben oder eine Werkstatt kontaktieren.If both trucks are at the same height, the vehicle users can communicate by hand signals, so that the damaged load L. can be pointed out. Located in the vehicle 1 a vehicle user, this becomes the vehicle 1 then stop at the next available opportunity and assess damage. Depending on the damage, the vehicle user will either repair it on site or contact a workshop.

Das Fahrzeug 1 fährt jedoch im automatisierten Fahrbetrieb und es befindet sich kein Fahrzeugnutzer in dem Zugfahrzeug 1.1, so dass es erforderlich ist, dass der von dem weiteren Fahrzeug 2 ausgegebene akustische und optische Warnhinweis W durch einen virtuellen Fahrzeugnutzer wahrgenommen und interpretiert wird. Zudem ist ein Durchführen einer Folgeaktion notwendig.The vehicle 1 however, drives in automated driving mode and there is no vehicle user in the towing vehicle 1.1 so that it is required that of the further vehicle 2 issued acoustic and visual warning W. is perceived and interpreted by a virtual vehicle user. It is also necessary to carry out a follow-up action.

Um zumindest eine gegebenenfalls erforderliche Folgeaktion aufgrund einer potentiellen Gefahrensituation, beispielsweise durch die beschädigte Ladung L des Fahrzeuges 1, zu bestimmen und auszuführen, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.To at least one possibly necessary follow-up action due to a potentially dangerous situation, for example due to the damaged cargo L. of the vehicle 1 To determine and execute, a procedure described below is provided.

Dass das im automatisierten Fahrbetrieb ohne Fahrzeugnutzer fahrende Fahrzeug 1 den von dem weiteren Fahrzeug 2 ausgegebenen akustischen und optischen Warnhinweis W erkennt und dass das Fahrzeug 1 erkennt, dass der Warnhinweis W ihm gilt, wird als bereits gegeben definiert.That the vehicle is driving in automated driving mode without a vehicle user 1 that of the other vehicle 2 issued acoustic and visual warning W. recognizes and that the vehicle 1 recognizes that the warning notice W. it applies is defined as already given.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 1 wird der Warnhinweis W also von dem Fahrzeug 1 erkannt und festgestellt, dass das Fahrzeug 1 Grund für den Warnhinweis W ist.According to the present embodiment in 1 becomes the warning W. So from the vehicle 1 recognized and found that the vehicle 1 Reason for the warning W. is.

Eine Interpretation einer für das Fahrzeug 1 vorliegenden Situation und eine Ableitung in Bezug auf diese Situation erforderlicher Folgeaktionen erfolgt durch eine Kooperation des Fahrzeuges 1 mit der zentralen Rechnereinheit 3.An interpretation of one for the vehicle 1 existing situation and a derivation of necessary follow-up actions in relation to this situation is carried out through cooperation of the vehicle 1 with the central processing unit 3 .

Wie in 2 gezeigt ist, weist das Fahrzeug 1 eine Umgebungssensorik mit zumindest zwei Kameras 6, 7, einer lidarbasierten Erfassungseinheit 8 und einer Rechnereinheit 9 auf.As in 2 is shown pointing the vehicle 1 an environmental sensor system with at least two cameras 6th , 7th , a lidar-based registration unit 8th and a computer unit 9 on.

Eine Kommunikationseinheit 10, mittels welcher die Datenverbindung D zu der zentralen Rechnereinheit 3 realisiert ist, die beiden Kameras 6, 7 und die lidarbasierte Erfassungseinheit 8 sind mit der Rechnereinheit 9 verbunden.A communication unit 10 , by means of which the data connection D. to the central processing unit 3 is realized the two cameras 6th , 7th and the lidar-based registration unit 8th are with the computing unit 9 connected.

Insbesondere mittels der Kameras 6, 7 der Umgebungssensorik wird eine Überwachungsfunktion für das Fahrzeug 1 ermöglicht, wobei ein Erfassungsbereich E einer Kamera 6 vor das Fahrzeug 1 und ein Erfassungsbereich E einer weiteren Kamera 7 seitlich neben das Fahrzeug 1 in Richtung des Aufliegers 1.2 ausgerichtet ist.In particular by means of the cameras 6th , 7th the environmental sensor system becomes a monitoring function for the vehicle 1 allows, with a detection area E. a camera 6th in front of the vehicle 1 and a detection area E. another camera 7th to the side of the vehicle 1 towards the trailer 1.2 is aligned.

Anhand erfasster Signale, insbesondere der weiteren Kamera 7 der Umgebungssensorik, wird ermittelt, welche Art von Gefahrensituation vorliegt, z. B. dass Ladung L ausläuft, worauf das Fahrzeug 1 durch den ausgegebenen Warnhinweis W des weiteren Fahrzeuges 2 aufmerksam gemacht wurde.On the basis of recorded signals, in particular the other camera 7th the environmental sensors, it is determined what kind of dangerous situation is present, z. B. that charge L. expires, whereupon the vehicle 1 by the issued warning W. of the other vehicle 2 was made aware.

Das im automatisierten Fahrbetrieb fahrende Fahrzeug 1 sendet daraufhin die mittels der Umgebungssensorik erfassten Signale, d. h. Bilder, Videoaufnahmen und/oder Audioaufnahmen eines aktuellen Geschehens, also der um das Fahrzeug 1 herum vorliegenden Situation, über die Kommunikationseinheit 10 an die zentrale Rechnereinheit 3.The vehicle driving in automated driving mode 1 then sends the signals captured by the environmental sensors, i.e. images, Video recordings and / or audio recordings of current events, i.e. those around the vehicle 1 around the present situation, via the communication unit 10 to the central computer unit 3 .

Diese Signale, d. h. Daten in Form von Bild-, Video- und Tonsignalen, sowie sogenannte Daten-Logs können auch aus der Vergangenheit stammen, wobei gegebenenfalls ein Zischen und/oder Knall in den erfassten Signalen zu hören sein kann. Dabei werden erfasste Signale z. B. der letzten Minuten vor dem ausgegebenen Warnhinweis W des weiteren Fahrzeuges 2 bis zu einem momentanen Zeitpunkt an die zentrale Rechnereinheit 3 übermittelt.These signals, ie data in the form of image, video and audio signals, as well as so-called data logs, can also originate from the past, in which case a hissing and / or bang can be heard in the recorded signals. The detected signals are z. B. the last few minutes before the warning was issued W. of the other vehicle 2 up to a momentary point in time to the central computer unit 3 transmitted.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 ein anderes automatisiert fahrendes Fahrzeug, z. B. einen Lastkraftwagen, und/oder sein Begleitfahrzeug, welches mit einer bestimmten Anzahl automatisiert fahrender Lastkraftwagen unterwegs sein kann, auffordert, mittels einer jeweiligen Umgebungssensorik weitere Signale der das Fahrzeug 1 betreffenden Situation zu erfassen. Insbesondere werden bzw. wird das andere automatisiert fahrende Fahrzeug und/oder sein Begleitfahrzeug dazu aufgefordert, zusätzliche Signale in Form von Bild-, Video- und Tonsignalen von außen vor, neben und hinter dem Fahrzeug 1 aufzunehmen und der zentralen Rechnereinheit 3 zur Verfügung zu stellen.In one embodiment of the method it can be provided that the vehicle 1 another automated driving vehicle, e.g. B. a truck, and / or its accompanying vehicle, which can be on the road with a certain number of automatically driving trucks, requests further signals from the vehicle by means of a respective environmental sensor system 1 the situation in question. In particular, the other automated vehicle and / or its accompanying vehicle are or will be requested to send additional signals in the form of image, video and audio signals from outside, next to and behind the vehicle 1 record and the central processing unit 3 to provide.

Mittels der zentralen Rechnereinheit 3 und einem entsprechenden Personal werden die empfangenen Signale analysiert. Dazu wird beispielsweise ermittelt, ob eine Gefahrenstelle am Fahrzeug 1 ersichtlich ist und/oder Gesten anderer Verkehrsteilnehmer werden ausgewertet. Anschließend an die Analyse erfolgt eine Interpretation der vorliegenden Situation.By means of the central computer unit 3 and the received signals are analyzed by an appropriate personnel. For this purpose, it is determined, for example, whether there is a hazard on the vehicle 1 can be seen and / or gestures by other road users are evaluated. The analysis is followed by an interpretation of the current situation.

Mittels des Fahrzeuges 1 können dabei dann auf Anweisung der zentralen Rechnereinheit 3 vorgegebene Fahrmanöver ausgeführt werden, um die vorliegende Situation besser beurteilen zu können. Dabei werden diese vorgegebenen Fahrmanöver unter Berücksichtigung eines Fahrgeschehens in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeuges 1 und unter Berücksichtigung von Verkehrsteilnehmern ausgeführt, so dass diese durch das Fahrzeug 1 nicht gefährdet werden.By means of the vehicle 1 can then be instructed by the central computer unit 3 predetermined driving maneuvers are carried out in order to be able to better assess the present situation. In doing so, these predetermined driving maneuvers are carried out taking into account driving events in the immediate vicinity of the vehicle 1 and carried out with consideration of road users, so that these are carried out by the vehicle 1 are not endangered.

Um die vorliegende Situation besser beurteilen zu können, wird das Fahrzeug 1 beispielsweise angewiesen, zunächst auf seiner rechten Fahrspur F1 nach rechts und anschließend nach links zu fahren, um während dieses Fahrmanövers einen Winkel zwischen dem Zugfahrzeug 1.1 und dem Auflieger 1.2 einzustellen, so dass eine Seite des Aufliegers 1.2 mittels der weiteren Kamera 7 verbessert einsehbar ist. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden dann die von dem Auflieger 1.2 während dieses Fahrmanövers erfassten Bildsignale über die Datenverbindung D an die zentrale Rechnereinheit 3 übermittelt.In order to better assess the present situation, the vehicle 1 instructed, for example, first in his right lane F1 to drive to the right and then to the left to create an angle between the towing vehicle during this maneuver 1.1 and the trailer 1.2 adjust so that one side of the semitrailer 1.2 by means of the further camera 7th can be viewed better. According to the present exemplary embodiment, the 1.2 image signals captured during this driving maneuver via the data link D. to the central computer unit 3 transmitted.

Anhand der an die zentrale Rechnereinheit 3 übermittelten Signale der Umgebungssensorik wird mittels der zentralen Rechnereinheit 3 und einem gegebenenfalls notwendigen Personal eine Kritikalität der vorliegenden Situation ermittelt.Based on the to the central computer unit 3 transmitted signals of the environment sensor system is by means of the central computer unit 3 and a possibly necessary staff determines a criticality of the current situation.

Entsprechend der ermittelten Kritikalität wird mittels der zentralen Rechnereinheit 3 anschließend eine Handlungsanweisung erstellt und über die Datenverbindung D an die Kommunikationseinheit 10 und von dieser an die Rechnereinheit 9 des Fahrzeuges 1 übertragen.According to the determined criticality, the central computer unit 3 then an instruction is created and over the data connection D. to the communication unit 10 and from this to the computer unit 9 of the vehicle 1 transfer.

Mittels der kritikalitätsabhängigen Handlungsanweisung wird veranlasst, dass das Fahrzeug 1 entweder unverändert weiterfährt, mit vergleichsweise niedriger Fahrgeschwindigkeit weiterfährt, an einer bevorzugten oder geeigneten Stelle, z. B. einem Ratsplatz oder einem Standstreifen, in einen Stillstand versetzt wird oder sofort, gegebenenfalls auf seiner, insbesondere der rechten Fahrspur F1 anhält.The criticality-dependent instruction is used to cause the vehicle 1 either continues unchanged, continues at a comparatively low speed, at a preferred or suitable point, e.g. B. a council place or a hard shoulder, is brought to a standstill or immediately, if necessary in his, especially the right lane F1 persists.

In Abhängigkeit der vorliegenden Situation und insbesondere in Abhängigkeit der ermittelten Kritikalität teilt die zentrale Rechnereinheit 3 dem Betriebshof 4, d. h. einem HUB, welchen das Fahrzeug 1 auf eine Handlungsanweisung der zentralen Rechnereinheit 3 hin anfährt, zumindest einen Hinweis zu erforderlichen Folgeaktionen das Fahrzeug 1 betreffend mit. Als Folgeaktion ist beispielsweise vorgesehen, das Fahrzeug 1 zu reparieren und/oder zu reinigen etc.The central computer unit divides as a function of the present situation and in particular as a function of the determined criticality 3 the depot 4th , ie a HUB, which the vehicle 1 to an instruction from the central computer unit 3 the vehicle starts up, at least an indication of necessary follow-up actions 1 concerning with. The vehicle, for example, is intended as a follow-up action 1 to repair and / or clean etc.

Ist das Fahrzeug 1 und/oder die Ladung L derart beschädigt, dass eine Weiterfahrt des Fahrzeuges 1 nicht möglich ist und dieses aufgrund einer Handlungsanweisung umgehend anhält, dann setzt sich die zentrale Rechnereinheit 3 mit dem Abschleppdienst 5 in Verbindung, welches mit einer Bergung des Fahrzeuges 1 beauftragt wird.Is the vehicle 1 and / or the cargo L. damaged in such a way that the vehicle continues to travel 1 is not possible and this stops immediately due to an instruction, then the central computer unit will sit down 3 with the towing service 5 in connection with a recovery of the vehicle 1 is commissioned.

Zudem sieht das Verfahren vor, dass sich das Fahrzeug 1 durch Aktivierung einer Warnblinkanlage, durch Betätigen einer Lichthupe und/oder durch Ausgabe eines akustischen Signals, insbesondere mittels Hupen, bei dem weiteren Fahrzeug 2 bedankt, welches mittels seines ausgegebenen Warnhinweises W das Fahrzeug 1 auf die Gefahrensituation, insbesondere die auslaufende Ladung L, aufmerksam gemacht hat.In addition, the procedure provides that the vehicle 1 by activating a hazard warning system, by actuating a headlight flasher and / or by outputting an acoustic signal, in particular by means of horns, in the further vehicle 2 thanks, which by means of its issued warning notice W. the vehicle 1 on the dangerous situation, especially the discharged cargo L. , has drawn attention.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: Fahrzeugvehicle
1.11.1: ZugfahrzeugTowing vehicle
1.21.2: AufliegerTrailer
22: weiteres Fahrzeuganother vehicle
33: zentrale Rechnereinheitcentral processing unit
44th: BetriebshofDepot
55: AbschleppdienstTowing service
66th: Kameracamera
77th: weitere Kameraanother camera
88th: lidarbasierte Erfassungseinheitlidar-based registration unit
99: RechnereinheitComputing unit
1010: Kommunikationseinheit Communication unit
DD.: DatenverbindungData Connection
EE.: ErfassungsbereichDetection area
FF.: FahrbahnabschnittLane section
F1F1: rechte Fahrspurright lane
F2F2: linke Fahrspurleft lane
LL.: Ladungcharge
WW.: WarnhinweisWarning notice

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

WO 2017/115666 A1 [0002]

Claims

A method for analyzing a potential dangerous situation of a vehicle (1) driving in automated driving mode and for determining any follow-up actions for the vehicle (1) due to the dangerous situation, characterized in that - the vehicle (1) when a warning (W ) on the vehicle side determines whether the vehicle (1) is the reason for the warning notice (W) issued, - in the event that it is determined that the vehicle (1) is the reason for the warning notice (W) issued, by means of an environmental sensor system in relation to signals detected at the moment are transmitted to a central computer unit (3), - the transmitted signals are analyzed and evaluated by means of the central computer unit (3) and a situation for the vehicle (1) is interpreted, - by means of the vehicle (1) at the instruction of the central computer unit (3) for the assessment of the present situation given company Hearing maneuvers are carried out and instructions for action are issued depending on a determined criticality of the present situation, - by means of the central computer unit (3), a depot (4), which the vehicle (1) drives to in response to an instruction, is notified of necessary follow-up actions and / or a towing service (5) is commissioned to rescue the vehicle (1) and - the vehicle (1) thanks the at least one road user for the warning (W) by outputting an optical and / or acoustic signal.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that by means of the vehicle (1) another automatically driving vehicle and / or an accompanying vehicle is requested or is requested to record information relating to the present situation and to make it available to the central computer unit (3).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the vehicle (1) executes driving maneuvers taking into account a driving event at the instruction of the central computer unit (3).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) continues to drive unchanged as a follow-up action, continues to drive at a reduced driving speed, is brought to a standstill at a specific point or immediately.