DE102019003622A1

DE102019003622A1 - Vehicle with environmental sensors

Info

Publication number: DE102019003622A1
Application number: DE102019003622.0A
Authority: DE
Inventors: Fridtjof Stein
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2019-05-23
Filing date: 2019-05-23
Publication date: 2020-01-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1) mit Umgebungssensoren (2, 4), welche unter anderem Ultraschallsensoren (2) umfassen. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Erfassungseinrichtung für Ultraschallstörquellen (SQ) oder potenzielle Ultraschallstörquellen (SQ) vorgesehen ist, welche dazu eingerichtet ist, die Aktivität von fahrzeugeigenen Ultraschallstörquellen (SQ) und/oder mit den von den Ultraschallsensoren (2) abweichenden Umgebungssensoren (4) potenzielle fahrzeugfremde Ultraschallstörquellen (SQ) zu erfassen, und dass ein Bewertungsmodul (13) vorgesehen ist, welches dazu eingerichtet ist, die Zuverlässigkeit von Umgebungsmessdaten der Ultraschallsensoren (2) in Abhängigkeit der erfassten Ultraschallstörquellen (SQ) oder potenziellen Ultraschallstörquellen (SQ) zu bewerten. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Verbesserung der Zuverlässigkeit von Umgebungsmessdaten.The invention relates to a vehicle (1) with environmental sensors (2, 4), which include ultrasonic sensors (2). The invention is characterized in that a detection device for ultrasound interference sources (SQ) or potential ultrasound interference sources (SQ) is provided, which is set up to monitor the activity of in-vehicle ultrasound interference sources (SQ) and / or with the environmental sensors (2) that deviate from the ultrasound sensors (2). 4) to detect potential ultrasound interference sources (SQ) from outside the vehicle, and that an evaluation module (13) is provided which is set up to determine the reliability of environmental measurement data of the ultrasound sensors (2) depending on the detected ultrasound interference sources (SQ) or potential ultrasound interference sources (SQ) rate. The invention also relates to a method for improving the reliability of environmental measurement data.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit Umgebungssensoren, welche unter anderem Ultraschallsensoren umfassen. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Verbessern der Zuverlässigkeit von Umgebungsmesswerten, welche von Ultraschallsensoren in der Umgebung eines Fahrzeugs erfasst werden, wobei das Fahrzeug über weitere Umgebungssensoren neben den Ultraschallsensoren verfügt.The invention relates to a vehicle with environmental sensors, which include, among other things, ultrasonic sensors. In addition, the invention relates to a method for improving the reliability of environmental measured values, which are detected by ultrasonic sensors in the vicinity of a vehicle, the vehicle having further environmental sensors in addition to the ultrasonic sensors.

Der Einsatz von Ultraschallsensoren zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere im Nahbereich, und hier sowohl für manuell gefahrene Fahrzeuge als insbesondere auch für autonom fahrende Fahrzeuge, ist soweit aus dem Stand der Technik bekannt. Rein beispielhaft kann auf die EP 2 639 790 A1 hingewiesen werden. Diese beschreibt ein fahrerloses Fahrzeug mit mindestens einem Ultraschallsensor sowie ein Verfahren zu dessen Betrieb. Der Kern liegt dabei darin, die Qualität der von dem Ultraschallsensor erfassten Daten dahingehend zu verbessern, dass der Ultraschallsensor so aufgebaut wird, dass er quasi selbst seine Funktionsfähigkeit detektieren kann.The use of ultrasound sensors to detect the surroundings of a vehicle, in particular in the vicinity, and here both for manually driven vehicles and in particular for autonomously driving vehicles, is so far known from the prior art. Purely by way of example, the EP 2 639 790 A1 be pointed out. This describes a driverless vehicle with at least one ultrasonic sensor and a method for its operation. The core here is to improve the quality of the data recorded by the ultrasound sensor in such a way that the ultrasound sensor is constructed in such a way that it can virtually detect its functionality itself.

Neben dem kompletten Ausfall eines Umgebungssensors kann es immer auch zu einer Störung der Erfassung von Messwerten durch den Umgebungssensor kommen. So kann beispielsweise eine Kamera als optischer Sensor von der Sonne oder anderen Lichtquellen geblendet werden. Es ist deshalb für alle Arten von Umgebungssensoren für ein Fahrzeug wichtig, und dies gilt insbesondere dann, wenn diese die Grundlage für ein autonomes Fahren bilden, dass zusätzlich zu den Messwerten auch Konfidenzwerte bereitgestellt werden müssen, um bei der nachfolgenden Verarbeitung durch eine Recheneinheit die Zuverlässigkeit der Messwerte ableiten zu können.In addition to the complete failure of an environmental sensor, there may always be a disturbance in the acquisition of measured values by the environmental sensor. For example, a camera can be dazzled by the sun or other light sources as an optical sensor. It is therefore important for all types of environmental sensors for a vehicle, and this applies in particular if these form the basis for autonomous driving, that in addition to the measured values, confidence values must also be provided in order to ensure reliability in the subsequent processing by a computing unit to be able to derive the measured values.

Der Einsatz von Ultraschallsensoren ist, wie oben bereits beschrieben, grundlegend bekannt. Sie werden vornehmlich bei einem langsamen Fahren eingesetzt und sind hinsichtlich ihrer Kosten sehr attraktiv und deshalb entsprechend beliebt und verbreitet. As already described above, the use of ultrasonic sensors is fundamentally known. They are mainly used for slow driving and are very attractive in terms of their costs and therefore correspondingly popular and widespread.

Neben der reinen Funktionsüberwachung, mit welcher sich die eingangs genannte EP-Schrift beschäftigt, ist es so, dass auch bei Ultraschallsensoren eine Störung von außerhalb des Ultraschallsensors auftreten kann. Eine solche Störung kann vor allem durch Schallquellen erfolgen, welche Ultraschall erzeugen, welcher dann von den Ultraschallsensoren, und hier insbesondere von deren Empfänger erfasst und fälschlicherweise als Reflexion von Ultraschallwellen interpretiert werden kann. Alles in allem kann es so zu fehlerhaften Messwerten kommen, oder die eigentlichen Messwerte, sofern diese erkannt werden können, sind dermaßen stark durch Ultraschall aus den Ultraschallstörquellen überlagert, dass diese wenig brauchbar sind und dementsprechend eine sehr geringe Zuverlässigkeit bzw. Konfidenz aufweisen.In addition to the pure function monitoring, with which the EP document mentioned at the outset, it is the case that even with ultrasonic sensors, a fault can occur from outside the ultrasonic sensor. Such a disturbance can occur above all through sound sources that generate ultrasound, which can then be detected by the ultrasound sensors, and here in particular by their receivers, and incorrectly interpreted as reflection of ultrasound waves. All in all, erroneous measurement values can occur, or the actual measurement values, if they can be recognized, are so strongly overlaid by ultrasound from the ultrasound interference sources that they are of little use and accordingly have a very low reliability or confidence.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht nun darin, ein Fahrzeug anzugeben, welches unter anderem Ultraschallsensoren nutzt, und welches in der Lage ist, zuverlässige Konfidenzwerte für die von den Ultraschallsensoren erzeugten Messwerte anzugeben, um so den Einsatz der Ultraschallsensoren zu verbessern und die Verwendung ihrer Messwerte zuverlässiger und sicherer zu machen.The object of the present invention is to provide a vehicle which uses ultrasonic sensors, among other things, and which is able to provide reliable confidence values for the measured values generated by the ultrasonic sensors, in order to improve the use of the ultrasonic sensors and the use of their measured values to make it more reliable and safer.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen im Anspruch 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 6 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon jeweils abhängigen Unteransprüchen.According to the invention, this object is achieved by a vehicle with the features in claim 1 and by a method with the features in claim 6. Advantageous refinements and developments result from the dependent claims dependent thereon.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst mehrere Umgebungssensoren, welche unter anderem als Ultraschallsensoren ausgebildet sind. Erfindungsgemäß ist in dem Fahrzeug eine Erfassungseinrichtung für Ultraschallstörquellen oder potenzielle Ultraschallstörquellen vorgesehen. Diese Erfassungseinrichtung ist dazu eingerichtet, die Aktivität von fahrzeugeigenen Ultraschallstörquellen zu erfassen. Alternativ oder ergänzend werden mit den von den Ultraschallsensoren abweichenden Umgebungssensoren potenzielle fahrzeugfremde Ultraschallstörquellen über die Erfassungseinrichtung erfasst. Ferner ist in dem erfindungsgemäßen Fahrzeug ein Bewertungsmodul vorgesehen, welches dazu eingerichtet ist, die Zuverlässigkeit von Umgebungsmesswerten der Ultraschallsensoren in Abhängigkeit der erfassten Ultraschallstörquellen oder potenziellen Ultraschallstörquellen zu bewerten.The vehicle according to the invention comprises several environmental sensors, which are designed, among other things, as ultrasonic sensors. According to the invention, a detection device for ultrasound interference sources or potential ultrasound interference sources is provided in the vehicle. This detection device is set up to detect the activity of in-vehicle ultrasound interference sources. As an alternative or in addition, potential ultrasound interference sources that are external to the vehicle are detected by the detection device using the environmental sensors that differ from the ultrasound sensors. Furthermore, an evaluation module is provided in the vehicle according to the invention, which is set up to evaluate the reliability of environmental measurement values of the ultrasound sensors as a function of the detected ultrasound interference sources or potential ultrasound interference sources.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug ist somit in der Lage, Ultraschallstörquellen oder potenzielle Ultraschallstörquellen zu erkennen und über das Bewertungsmodul eine Störung oder potenzielle Störung bei der Auswertung der Daten der fahrzeugeigenen Ultraschallsensoren entsprechend zu berücksichtigen. Damit lassen sich Konfidenzwerte für die Ultraschallsensoren ermitteln, um so die Verlässlichkeit der erfassten Messwerte der Ultraschallsensoren besser einschätzen zu können. So kann beispielsweise im Fall von vorhandenen Störquellen die Verlässlichkeit entsprechend reduziert werden, sodass das Fahrzeug sich nicht oder zumindest nicht in sehr hohem Maße auf die Messwerte der Ultraschallsensoren verlässt, insbesondere im Rahmen von Fahrerassistenzsystemen, wie beispielsweise einem Parkassistent, insbesondere jedoch im Rahmen von autonomen Fahrfunktionen des beispielsweise autonom fahrenden Fahrzeugs.The vehicle according to the invention is thus able to detect ultrasound interference sources or potential ultrasound interference sources and to take a disturbance or potential interference into account accordingly when evaluating the data of the vehicle's own ultrasound sensors via the evaluation module. Confidence values for the ultrasonic sensors can thus be determined in order to be able to better estimate the reliability of the measured values measured by the ultrasonic sensors. In the case of existing sources of interference, for example, the reliability can be reduced accordingly, so that the vehicle does not rely, or at least not to a very large extent, on the measured values of the ultrasonic sensors, in particular in the context of driver assistance systems, such as a parking assistant, but in particular in the context of autonomous driving functions of the autonomously driving vehicle, for example.

Bei dem Fahrzeug ist es in einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass das Bewertungsmodul dazu eingerichtet ist, die Zuverlässigkeit der Umgebungsmesswerte jedes einzelnen Ultraschallsensors in Abhängigkeit seiner Position relativ zu der Ultraschallstörquelle oder der potenziellen Ultraschallstörquelle zu bewerten. Mit dieser weiteren Verfeinerung, bei welcher die Position der Ultraschallstörquelle berücksichtigt wird, oder die einer fahrzeugexternen potenziellen Ultraschallstörquelle erfasst und berücksichtigt wird, wird es nun möglich, bei mehreren, beispielsweise um den Umfang des erfindungsgemäßen Fahrzeugs verteilten Ultraschallsensoren die Zuverlässigkeit in Abhängigkeit ihrer Position relativ zu der Ultraschallstörquelle oder potenziellen Ultraschallstörquelle entsprechend zu bewerten. Damit muss nicht auf die Daten aller Ultraschallsensoren vollständig oder teilweise verzichtet werden, sondern die Konfidenzwerte können entsprechend der Position des Ultraschallsensors für jeden einzelnen getrennt ermittelt und verarbeitet werden.In a very advantageous further development of the invention, the vehicle is designed to evaluate the reliability of the ambient measured values of each individual ultrasonic sensor as a function of its position relative to the ultrasonic interference source or the potential ultrasonic interference source. With this further refinement, in which the position of the ultrasound interference source is taken into account, or that is recorded and taken into account of a potential ultrasound interference source external to the vehicle, it is now possible, in the case of several ultrasound sensors, for example distributed around the scope of the vehicle according to the invention, to determine the reliability as a function of their position the ultrasonic interference source or potential ultrasonic interference source accordingly. This means that the data of all ultrasonic sensors does not have to be omitted completely or partially, but the confidence values can be determined and processed separately for each individual according to the position of the ultrasonic sensor.

Ultraschallstörquellen können dabei prinzipiell sehr vielfältig sein. In der Praxis ist es so, dass die Ultraschallstörquellen insbesondere von pneumatisch wirkenden Vorrichtungen oder Systemen mit solchen pneumatisch wirkenden Vorrichtungen ausgehen. Fahrzeugeigene Ultraschallstörquellen können beispielsweise pneumatische Bremssysteme, wie sie an Nutzfahrzeugen wie Omnibussen oder Lastkraftwagen allgemein üblich sind, sein. Diese können für das eigene Fahrzeug als fahrzeuginterne Ultraschallstörquelle entsprechend berücksichtigt werden. Typischerweise ist ihre Position bekannt und es kann über ein Steuergerät festgestellt werden, ob diese Vorrichtungen aktuell aktiv sind. Sind sie dies, stellen sie eine Ultraschallstörquelle dar. Sind sie dies nicht, müssen sie nicht weiter berücksichtigt werden. Über weitere Umgebungssensoren, wie beispielsweise Kameras, Radar, Lidar oder dergleichen, können ferner fahrzeugexterne Störquellen entsprechend erfasst werden. So kann beispielsweise ein in der Umgebung fahrender Lastkraftwagen, welcher mutmaßlich ein pneumatisches Bremssystem hat, als potenzielle Ultraschallstörquelle identifiziert werden. Das Gleiche gilt beispielsweise für Omnibusse, welche häufig auch mit pneumatischen Bremssystemen ausgestattet sind, und bei denen häufig auch die Mechanismen zum Öffnen und Schließen der Türen pneumatisch funktionieren, sodass auch diese Türöffner eine Ultraschallstörquelle darstellen.In principle, ultrasound interference sources can be very diverse. In practice it is the case that the ultrasonic interference sources originate in particular from pneumatically acting devices or systems with such pneumatically acting devices. In-vehicle ultrasound interference sources can be, for example, pneumatic brake systems, as are common on commercial vehicles such as buses or trucks. These can be taken into account for your own vehicle as an in-vehicle ultrasound interference source. Typically, their position is known and a control unit can be used to determine whether these devices are currently active. If they are, they represent an ultrasound interference source. If they are not, they do not need to be considered further. Via other environmental sensors, such as cameras, radar, lidar or the like, interference sources external to the vehicle can also be detected accordingly. For example, a truck traveling in the vicinity, which presumably has a pneumatic braking system, can be identified as a potential source of ultrasound interference. The same applies, for example, to buses, which are often also equipped with pneumatic braking systems, and in which the mechanisms for opening and closing the doors also function pneumatically, so that these door openers also represent an ultrasonic interference source.

Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist die Einrichtung zur Erfassung daher dazu eingerichtet, pneumatisch wirkende Vorrichtungen oder Systeme mit pneumatisch wirkenden Vorrichtungen als Ultraschallstörquellen oder potenzielle Ultraschallstörquellen zu erfassen. Dies kann wie bereits erwähnt bei fahrzeuginternen Ultraschallstörquellen über deren Aktivität erfasst werden und bei potenziellen fahrzeugexternen Ultraschallstörquellen beispielsweise über eine Bildauswertung von in der Umgebung erfassten Fahrzeugen oder anderen Objekten, beispielsweise Druckluftkompressoren an Baustellen, dort eingesetzte Presslufthämmer oder dgl.According to a very advantageous development of the vehicle according to the invention, the detection device is therefore set up to detect pneumatically acting devices or systems with pneumatically acting devices as ultrasound interference sources or potential ultrasound interference sources. As already mentioned, this can be recorded in the case of in-vehicle ultrasound interference sources via their activity and in the case of potential in-vehicle ultrasound interference sources, for example via an image evaluation of vehicles or other objects recorded in the environment, for example compressed air compressors at construction sites, pneumatic hammers used there or the like.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug kann dabei gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee als autonom fahrfähiges Fahrzeug ausgestattet sein. Insbesondere bei einem solchen autonom fahrenden Fahrzeug ist es für die Sicherheit und Funktionalität des Fahrzeugs entscheidend, dass die Zuverlässigkeit der Messwerte von Ultraschallsensoren, und prinzipiell natürlich auch von anderen Umgebungssensoren, immer möglichst exakt bekannt ist, um eine sichere und zuverlässige Verarbeitung der Messwerte und ein daraus abgeleitetes sicheres und zuverlässiges Bild der Umgebung des Fahrzeugs zur Verfügung zu haben. Nur so lässt sich das Fahrzeug im allgemeinen Straßenverkehr sicher autonom bewegen.According to a very advantageous development of the idea, the vehicle according to the invention can be equipped as an autonomously drivable vehicle. In the case of such an autonomously driving vehicle in particular, it is crucial for the safety and functionality of the vehicle that the reliability of the measured values from ultrasonic sensors, and in principle of course also from other environmental sensors, is always known as precisely as possible, in order to process the measured values reliably and reliably to have a safe and reliable image of the surroundings of the vehicle derived from it. This is the only way to safely and autonomously move the vehicle in general road traffic.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Verbesserung der Zuverlässigkeit von Umgebungsmesswerten, welche von Ultraschallsensoren in der Umgebung eines Fahrzeugs erfasst werden, sieht es dementsprechend vor, dass in dem Fahrzeug aktive Ultraschallstörquellen hinsichtlich ihrer Aktivität erfasst werden und/oder fahrzeugexterne potenzielle Ultraschallstörquellen über die weiteren Umgebungssensoren erfasst werden, wonach die Zuverlässigkeit der Messwerte der Ultraschallsensoren in Abhängigkeit der erfassten Ultraschallstörquellen oder potenziellen Ultraschallstörquellen bewertet wird. Dies kann bei dem eingangs beschriebenen erfindungsgemäßen Fahrzeug insbesondere mittels der Erfassungseinrichtung und des Bewertungsmoduls erfolgen.The method according to the invention for improving the reliability of environmental measurement values, which are recorded by ultrasonic sensors in the vicinity of a vehicle, accordingly provides that active ultrasonic interference sources are recorded in the vehicle with regard to their activity and / or potential ultrasonic interference sources external to the vehicle are recorded via the further environmental sensors, after which the reliability of the measured values of the ultrasonic sensors is evaluated depending on the detected ultrasonic interference sources or potential ultrasonic interference sources. In the vehicle according to the invention described at the outset, this can be done in particular by means of the detection device and the evaluation module.

Auch beim erfindungsgemäßen Verfahren kann eine Verfeinerung dahergehend erfolgen, dass gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens für jeden der Ultraschallsensoren bei der Bewertung der Zuverlässigkeit seine Ausrichtung und sein Abstand zu der Ultraschallstörquelle oder potenziellen Ultraschallstörquelle berücksichtigt werden.The method according to the invention can also be refined in such a way that, according to a very advantageous development of the method according to the invention, for each of the ultrasonic sensors, its orientation and its distance from the ultrasonic interference source or potential ultrasonic interference source are taken into account when evaluating the reliability.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Fahrzeugs sowie des Verfahrens gemäß der Erfindung ergeben sich auch aus den Ausführungsbeispielen, welche nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert werden.Advantageous refinements and developments of the vehicle according to the invention and of the method according to the invention also result from the exemplary embodiments which are explained in more detail below with reference to the figures.

Dabei zeigen:

1 ein prinzipmäßig angedeutetes Fahrzeug in Form eines Personenkraftwagens mit Ultraschallsensoren und einer Recheneinheit;
2 ein weiteres Fahrzeug in Form eines Omnibusses mit Ultraschallsensoren und einer Recheneinheit;
3 eine typische technische Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer Verarbeitungskette mit einer Recheneinheit;
4 eine beispielhafte Ausgestaltung eines Bewertungsmoduls des erfindungsgemäßen Fahrzeugs in der Darstellung einer für das Bewertungsmodul typischen Verarbeitungskette;
5 ein Szenario mit einem Lastkraftwagen als potenzielle Ultraschallstörquelle;
6 Seitenansicht des Lastkraftwagens mit der Position der potenziellen Ultraschallstörquelle;
7 beispielhafte interne Kartendarstellung mit der Ultraschallstörquelle;
8 eine schematische Darstellung des Fahrzeugs mit der Konfidenzreduktion der einzelnen Ultraschallsensoren;
9 alternatives Szenario mit einem Omnibus und fahrzeuginternen Ultraschallstörquellen;
10 schematische Darstellung der Position der fahrzeuginternen Ultraschallstörquellen;
11 Darstellung der Konfidenzreduktion der einzelnen Ultraschallsensoren des Fahrzeugs;
12 Szenario mit einer Baustelle und einer Person mit Presslufthammer als potenzielle Ultraschallstörquelle;
13 Darstellung der Position der potenziellen Ultraschallstörquelle;
14 Beispiel für eine fahrzeuginterne Karte mit dargestellter Position der potenziellen Ultraschallstörquelle; und
15 eine Darstellung der Konfidenzreduktion der Ultraschallsensoren des Fahrzeugs.

Show:

1 a vehicle indicated in principle in the form of a passenger car with ultrasonic sensors and a computing unit;
2 another vehicle in the form of a bus with ultrasonic sensors and a computing unit;
3 a typical technical implementation of the method according to the invention in a processing chain with a computing unit;
4 an exemplary embodiment of an evaluation module of the vehicle according to the invention in the representation of a processing chain typical for the evaluation module;
5 a scenario with a truck as a potential source of ultrasound interference;
6 Side view of the truck with the location of the potential ultrasonic interference source;
7 exemplary internal map display with the ultrasound interference source;
8th a schematic representation of the vehicle with the confidence reduction of the individual ultrasonic sensors;
9 alternative scenario with a bus and in-vehicle ultrasound interference sources;
10 schematic representation of the position of the in-vehicle ultrasound interference sources;
11 Representation of the confidence reduction of the individual ultrasonic sensors of the vehicle;
12 Scenario with a construction site and a person using a jackhammer as a potential source of ultrasound interference;
13 Representation of the position of the potential ultrasound interference source;
14 Example of an in-vehicle map with the position of the potential ultrasound interference source shown; and
15 a representation of the confidence reduction of the ultrasonic sensors of the vehicle.

In der Darstellung der 1 ist ein Fahrzeug 1 beispielhaft angedeutet. Dies soll in dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel als Personenkraftwagen 1.1 ausgebildet sein. Es umfasst mehrere Ultraschallsensoren 2, welche mit einer gemeinsamen Recheneinheit 3 gekoppelt sind. Neben den Ultraschallsensoren 2 zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs 1, insbesondere bei langsamer Fahrt und in der näheren Umgebung des Fahrzeugs 1, umfasst dieses außerdem weitere Sensoren zur Erfassung der Umgebung. Dies können beispielsweise ein Radarsystem und/oder ein Lidarsystem sein. Außerdem kann zu diesen Sensoren eine optische Sensorik zählen, welche insbesondere mit mehreren über das Fahrzeug verteilt angeordneten Kameras eine Erfassung der Umgebung um das gesamte Fahrzeug 1 herum realisiert. Rein beispielhaft ist eine einzige Kamera 4 in der Darstellung der 1 exemplarisch für die weiteren Umgebungssensoren 4 neben den Ultraschallsensoren 2 angedeutet.In the representation of the 1 is a vehicle 1 indicated as an example. In the exemplary embodiment shown here, this is intended as a passenger car 1.1 be trained. It includes several ultrasonic sensors 2 which with a common computing unit 3 are coupled. In addition to the ultrasonic sensors 2 to record the surroundings of the vehicle 1 , especially when driving slowly and in the immediate vicinity of the vehicle 1 , this also includes other sensors to detect the environment. This can be, for example, a radar system and / or a lidar system. In addition, these sensors can include an optical sensor system which, in particular with a plurality of cameras arranged over the vehicle, detects the surroundings around the entire vehicle 1 realized around. A single camera is purely exemplary 4 in the representation of the 1 exemplary for the other environmental sensors 4 next to the ultrasonic sensors 2 indicated.

In der Darstellung der 2 ist ein weiteres Fahrzeug 1, hier in Form eines Omnibusses 1.2 zu erkennen. Auch dieses Fahrzeug 1 umfasst mehrere Ultraschallsensoren 2, welche mit einer zentralen Recheneinheit 3 entsprechend verbunden sind. Die Besonderheit an dem Fahrzeug 2 liegt nun außerdem darin, dass dieses pneumatisch betriebene Vorrichtungen aufweist. Dies sind beispielsweise Druckluftbremsen im Bereich der Räder 5 des Omnibus 1.2 als Fahrzeug 1 sowie Vorrichtungen zur Betätigung der Türen 6, welche häufig pneumatisch betätigt werden. Solche Systeme mit pneumatisch betätigten Vorrichtungen, sei es zum Öffnen der Türen 6 oder zum Abbremsen der Räder 5, stellen dabei Ultraschallstörquellen dar, welche den Empfang von Ultraschallwellen beeinträchtigen und damit die Messwerte der Ultraschallsensoren 2, zumindest wenn diese in der Nähe oder auf die Ultraschallstörquelle hin ausgerichtet sind, entsprechend beeinträchtigen.In the representation of the 2 is another vehicle 1 , here in the form of an omnibus 1.2 to recognize. This vehicle too 1 includes several ultrasonic sensors 2 which with a central processing unit 3 are connected accordingly. The peculiarity of the vehicle 2 is now also that it has pneumatically operated devices. These are, for example, air brakes in the area of the wheels 5 of the omnibus 1.2 as a vehicle 1 and devices for operating the doors 6 , which are often operated pneumatically. Such systems with pneumatically operated devices, be it to open the doors 6 or to brake the wheels 5 , represent ultrasound interference sources that impair the reception of ultrasound waves and thus the measurement values of the ultrasound sensors 2 , at least if they are in the vicinity of or directed towards the ultrasonic interference source.

Weitere Ultraschallstörquellen können dabei auch Druckluftbremsen von weiteren Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Fahrzeugs 1 sein, beispielsweise von Lastkraftwagen. Auch pneumatische Einrichtungen, wie sie beispielsweise auf Baustellen Verwendungen finden, können als Ultraschallstörquellen die Qualität der Erfassung der Daten über die Ultraschallsensoren beeinträchtigen. Ein Beispiel hierfür kann ein sogenannter Presslufthammer sein.Additional ultrasonic interference sources can also be compressed air brakes by other road users in the vicinity of the vehicle 1 be, for example of trucks. Pneumatic devices, such as those used on construction sites, can also impair the quality of the acquisition of the data via the ultrasonic sensors as ultrasonic interference sources. An example of this can be a so-called jackhammer.

Die technische Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens in dem Fahrzeug 1 wird nun anhand einer typischen Verarbeitungskette in der Darstellung der 3 prinzipiell erläutert. Die Verarbeitung erfolgt dabei in der gemeinsamen Recheneinheit 3, welche mit zumindest einem, insbesondere jedoch mehreren der Ultraschallsensoren 2 zumindest mittelbar gekoppelt ist. Daneben sind weitere Umgebungssensoren vorhanden, welche hier gemeinsam mit 4 bezeichnet sind, und welche beispielsweise ein Lidar, ein Radar und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen können. Eine weitere Eingangsgröße ist hier exemplarisch mit 7 bezeichnet und beschreibt beispielsweise Beschleunigungssensoren, Drehzahlsensoren, Kartendaten und Ähnliches, also im Wesentlichen Daten, welche innerhalb des Fahrzeugs 1 erfasst werden oder dort gespeichert sind. Eine weitere Eingangsgröße ist hier mit 8 bezeichnet und stellt eine Positionserfassung des Fahrzeugs 1 dar, beispielsweise über GPS.The technical implementation of the method according to the invention in the vehicle 1 is now based on a typical processing chain in the representation of the 3 explained in principle. The processing takes place in the common computing unit 3 , which with at least one, but in particular several, of the ultrasonic sensors 2 is at least indirectly coupled. In addition, there are other environmental sensors, which are denoted here together by 4, and which can comprise, for example, a lidar, a radar and / or one or more cameras. A further input variable is designated here by way of example with 7 and describes, for example, acceleration sensors, speed sensors, map data and the like, that is to say essentially data which are inside the vehicle 1 are recorded or stored there. Another input variable is designated 8 here and represents a position detection of the vehicle 1 , for example via GPS.

In einem Fusionsmodul 9 werden diese Daten zusammengefahren und es wird aus der exakten Position des Fahrzeugs 1 sowie den Umgebungsdaten und den fahrzeuginternen Daten letztlich ein Abbild des Fahrzeugs 1 und der Umgebung generiert. In einem Planungsmodul 10, welches eine letztlich durch das Fusionsmodul 9 erstellte interne Karte 11 umfasst, wird dann die entsprechende Reaktion des Fahrzeugs 1 auf die Umgebungsdaten geplant, sodass das Fahrzeug 1 autonom fahren kann oder beispielsweise im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems teilweise autonom bewegbar ist. Hierfür werden die entsprechenden Daten aus dem Planungsmodul 10 einer Aktuatorik 12 in Form von Trajektorien zugeführt, sodass die Aktuatorik 12 dafür sorgen kann, dass das Fahrzeug 1 auf den geplanten Trajektorien bewegt wird, und dementsprechend gelenkt, beschleunigt, abgebremst wird und dergleichen. Über die Aktuatorik 12 wird auch eine Anzeige von Fahrbewegungen realisiert, beispielsweise das Blinken vor einem Spurwechsel, vor dem Abbiegen oder dergleichen. In a fusion module 9 this data will be merged and it will be from the exact position of the vehicle 1 and ultimately the environmental data and the vehicle's internal data are an image of the vehicle 1 and the environment. In a planning module 10 which is ultimately through the fusion module 9 created internal map 11 then includes the corresponding response of the vehicle 1 planned on the environmental data so that the vehicle 1 can drive autonomously or, for example, can be moved partially autonomously as part of a driver assistance system. For this, the corresponding data from the planning module 10 an actuator system 12 supplied in the form of trajectories, so that the actuator system 12 can ensure that the vehicle 1 is moved on the planned trajectories, and is accordingly steered, accelerated, braked and the like. About the actuators 12 a display of driving movements is also realized, for example the blinking before changing lanes, before turning or the like.

Die Recheneinheit 3 umfasst nun ferner ein Bewertungsmodul 13 zur Bewertung der Messdaten der Ultraschallsensoren 2 unter Berücksichtigung der Störquellen oder potenziellen Störquellen, welche ihrerseits Ultraschallwellen generieren oder generieren können. Dieses Bewertungsmodul 13 nimmt Einfluss auf ein Konfidenzmodul 14, welches zwischen den Ultraschallsensoren 2 und dem Fusionsmodul 9 positioniert ist, und welches dafür sorgt, dass die ermittelten Messwerte der Ultraschallsensoren 2 mit einem Konfidenzwert versehen werden, welcher dann bei der Sensorfusion und der entsprechenden Auswertung berücksichtigt wird.The computing unit 3 now also includes an assessment module 13 for evaluating the measurement data of the ultrasonic sensors 2 taking into account the sources of interference or potential sources of interference, which in turn generate or can generate ultrasonic waves. This assessment module 13 influences a confidence module 14 which is between the ultrasonic sensors 2 and the fusion module 9 positioned, and which ensures that the measured values determined by the ultrasonic sensors 2 be provided with a confidence value, which is then taken into account in the sensor fusion and the corresponding evaluation.

Den Ablauf innerhalb des Bewertungsmoduls 13 zeigt die vergrößerte schematische Darstellung des Bewertungsmoduls 13 in 4. Das Bewertungsmodul 13 bekommt als Input einerseits Daten der internen Karte 11 und andererseits fahrzeuginterne Daten, wie beispielsweise die Information über aktivierte Druckluftbremsen, pneumatisch betätigbare Türen 6 oder dergleichen. Über den Input von der Karte 11 werden also letztlich fahrzeugfremde Ultraschallstörquellen identifiziert und über den Input der Daten 15 vom Fahrzeug selbst fahrzeugeigene Ultraschallstörquellen. Das Bewertungsmodul 13 ist nun ausschließlich dann aktiv, wenn der Fahrzustand für die Sensorik mit den Ultraschallsensoren 2 grundlegend geeignet ist. Dies bedeutet typischerweise eine entsprechend langsame Fahrt. Liegt dieser Fall nicht vor, wird eine Konfidenz von 0% angenommen und über einen Ausgang an das Konfidenzmodul 14 weitergegeben. Die Daten, welche über die Ultraschallsensoren 2 erfasst wurden, werden also mit einer Konfidenz von 0% versehen und dementsprechend im Fusionsmodul 9 erst gar nicht berücksichtigt.The process within the assessment module 13 shows the enlarged schematic representation of the assessment module 13 in 4 , The assessment module 13 receives data from the internal card as input 11 and on the other hand, in-vehicle data, such as information about activated air brakes, pneumatically operated doors 6 or similar. Via the input from the card 11 Ultimately, ultrasound interference sources external to the vehicle are identified and via the input of the data 15 ultrasound interference sources from the vehicle itself. The assessment module 13 is now only active when the driving state for the sensors with the ultrasonic sensors 2 is fundamentally suitable. This typically means a correspondingly slow journey. If this is not the case, a confidence of 0% is assumed and via an output to the confidence module 14 passed. The data, which about the ultrasonic sensors 2 are therefore provided with a confidence level of 0% and accordingly in the fusion module 9 not even considered.

Liegt ein Fahrzustand vor, welcher für die Verwendung der Ultraschallsensoren 2 geeignet ist, dann wird in einem nächsten Schritt anhand der Daten in der internen Umgebungskarte 11 geprüft, ob eine potenzielle Störquelle, wie ein Bus, ein Lkw oder eine Baustelle in der Nähe ist. Dies lässt sich über die Umgebungssensorik 4 neben den Ultraschallsensoren 2 entsprechend erfassen und kann beispielsweise durch eine Bildauswertung oder dergleichen mit hoher Zuverlässigkeit erkannt werden. Ist dies nicht der Fall, dann kann eine 100%ige Konfidenz vergeben und dem Konfidenzmodul mitgeteilt werden. Ist hingegen ein Bus, ein Lkw oder eine Baustelle in der Nähe, dann muss davon ausgegangen werden, dass dieses Objekt eine potenzielle Ultraschallstörquelle bildet.Is there a driving condition which is necessary for the use of the ultrasonic sensors 2 is suitable, then in a next step based on the data in the internal environment map 11 checked whether a potential source of interference, such as a bus, a truck or a construction site, is nearby. This can be done using the environmental sensors 4 next to the ultrasonic sensors 2 capture accordingly and can be recognized with high reliability, for example by an image evaluation or the like. If this is not the case, then 100% confidence can be assigned and communicated to the confidence module. However, if a bus, truck or construction site is nearby, it must be assumed that this object is a potential source of ultrasound interference.

Parallel dazu erfolgt eine Abfrage, ob bei einem Nutzfahrzeug mit einer Druckluftbremse die eigene Bremse oder eine sonstige Pneumatik, beispielsweise eine pneumatische Federung, das pneumatische Öffnen und Schließen von Türen oder dergleichen, aktiv ist. Ist eine solche Pneumatik aktiv, dann liegt durch sie eine Ultraschallstörquelle vor. Ist sie es nicht, kann auf diesem Weg eine 100%ige Konfidenz für die Messwerte der Ultraschallsensoren 2 weitergegeben werden. Liegt nun eine Störquelle, entweder eine fahrzeugeigene Störquelle oder eine fahrzeugfremde Störquelle in der Umgebung vor, dann werden die nach dem vorhandenen Umgebungswissen, wozu die fahrzeugexternen Daten als auch die fahrzeuginternen Daten zählen, ermittelt, welche der Ultraschallsensoren 2 betroffen sein können. Im Bewertungsmodul 13 wird dann eine für den jeweiligen Sensor spezifische sensorabhängige reduzierte Konfidenz angenommen, welche in jedem Fall kleiner als 100% ist, und welche bis zu 0% herabgehen kann. Diese reduzierte Konfidenz wird dann dem Konfidenzmodul 14 entsprechend mitgeteilt, um die Konfidenz für den jeweiligen Ultraschallsensor 2 bzw. die von ihm erfassten Messwerte so anpassen zu können, dass die Zuverlässigkeit der gemessenen Daten sicher eingeschätzt werden kann.At the same time, a query is made as to whether a commercial vehicle with an air brake has its own brake or other pneumatics, for example pneumatic suspension, the pneumatic opening and closing of doors or the like, is active. If such pneumatics are active, then there is an ultrasound interference source. If it is not, this way you can have 100% confidence in the measured values of the ultrasonic sensors 2 be passed on. If there is now a source of interference, either an in-vehicle source of interference or an external source of interference in the environment, then which of the ultrasonic sensors is determined based on the existing environmental knowledge, which includes the vehicle-external data and the vehicle-internal data 2 can be affected. In the assessment module 13 then a sensor-dependent reduced confidence, which is specific for the respective sensor, is assumed, which is in any case less than 100%, and which can go down to 0%. This reduced confidence then becomes the confidence module 14 communicated accordingly to the confidence for the particular ultrasonic sensor 2 or to be able to adapt the measured values recorded by him so that the reliability of the measured data can be reliably assessed.

Dieses Verfahren wird nun anhand drei beispielhafter Szenarien nachfolgend geschildert. In der Darstellung der 5 ist ein erstes Szenario in einer Draufsicht zu erkennen. In einer zentralen Position befindet sich dabei das Fahrzeug 1 hier in Form des Personenkraftwagens 1.1 mit den Ultraschallsensoren 2. Um dieses Fahrzeug herum bewegen sich weitere Personenkraftwagen 16 sowie ein Lkw 17. Mit strichpunktierter Linie ist der Erfassungsbereich der weiteren Umgebungssensoren 4 schematisch angedeutet. Nun kann also beispielsweise über eine Kamera erkannt werden, dass sich in Fahrtrichtung rechts neben dem Fahrzeug 1 der Lastkraftwagen 17 befindet. Dieser verfügt, wie es bei Lastkraftwagen üblich ist, voraussichtlich über ein pneumatisches Bremssystem, sodass er bzw. sein Bremssystem eine potenzielle Ultraschallstörquelle darstellen. In der Seitenansicht des Lastkraftwagens 17 in 7, welches von den Kameras und weiteren Sensoren des Fahrzeugs 1 erfasst werden kann, ist diese Ultraschallstörquelle im Bereich von Rädern 18 der Zugmaschine des Lastkraftwagens 17 entsprechend angedeutet und mit einem punktierten Oval markiert. Dieses punktierte Oval ist mit dem Bezugszeichen SQ versehen und soll die potenzielle Ultraschallstörquelle versinnbildlichen.This method is now described below using three exemplary scenarios. In the representation of the 5 a first scenario can be seen in a top view. The vehicle is in a central position 1 here in the form of a passenger car 1.1 with the ultrasonic sensors 2 , Other passenger cars are moving around this vehicle 16 as well as a truck 17 , The detection range of the other environmental sensors is with a dash-dotted line 4 indicated schematically. Now, for example, a camera can be used to detect that the right of the vehicle is in the direction of travel 1 the truck 17 located. As is customary for trucks, this is likely to have a pneumatic braking system, so that it can be Brake system represent a potential source of ultrasound interference. In the side view of the truck 17 in 7 which from the cameras and other sensors of the vehicle 1 can be detected, this ultrasonic interference source is in the area of wheels 18 the tractor of the truck 17 indicated accordingly and marked with a dotted oval. This dotted oval is provided with the reference symbol SQ and is intended to symbolize the potential source of ultrasound interference.

In der Darstellung der 7 ist ein Ausschnitt aus der internen Karte 11 angedeutet, in welchem das Fahrzeug 1, welches auch als Egofahrzeug bezeichnet werden könnte, ebenso wie der Lastkraftwagen 17 mit der Position der potenziellen Störquelle SQ dargestellt. Über das Bewertungsmodul 13 ergibt sich dann eine entsprechende Bewertung für jeden einzelnen der Ultraschallsensoren 2 des Fahrzeugs 1. In der Darstellung der 8 ist dies entsprechend angedeutet. Über Pfeile ist eine reduzierte Konfidenz für Ultraschallsignale aus der entsprechenden Richtung angegeben. Somit ist erkennbar, dass der in Fahrtrichtung rechts vorne liegende Ultraschallsensor 2 den geringsten Konfidenzwert erhält, der in der Mitte einen mittleren Konfidenzwert und der hintere einen noch höheren Konfidenzwert. Noch höhere Konfidenzwerte erreichen die drei in Fahrtrichtung links des Fahrzeugs 1 angeordneten Ultraschallsensoren, welche der Störquelle SQ abgewandt an dem Fahrzeug 1 angeordnet sind.In the representation of the 7 is a section of the internal map 11 indicated in which the vehicle 1 , which could also be called a first-person vehicle, as well as the truck 17 with the position of the potential source of interference SQ. Via the assessment module 13 A corresponding evaluation then results for each of the ultrasonic sensors 2 of the vehicle 1 , In the representation of the 8th this is indicated accordingly. Arrows indicate a reduced confidence for ultrasound signals from the corresponding direction. It can thus be seen that the ultrasonic sensor located at the front right in the direction of travel 2 receives the lowest confidence score, the middle confidence score in the middle, and the rear confidence score even higher. The three achieve even higher confidence values to the left of the vehicle in the direction of travel 1 arranged ultrasonic sensors, which face away from the interference source SQ on the vehicle 1 are arranged.

In der Darstellung der 9 ist ein weiteres Szenario angedeutet. Das Fahrzeug 1 ist hier in Form eines autonom fahrenden Busses 1.2 mit seinen Ultraschallsensoren 2 entsprechend angedeutet. In diesem Fall handelt es sich bei den Ultraschallstörquellen um fahrzeugeigene Störquellen, welche beim in 9 angedeuteten Abbremsen durch die Druckluftbremsen verursacht werden. Die in 10 eingezeichneten Ultraschallstörquellen SQ gehen dabei im Wesentlichen von den Rädern 5 des Omnibusses 1.2 aus und beeinträchtigen vor allem die in der Nähe der Räder angeordneten Ultraschallsensoren 2 mehr oder weniger stark. Analog zur Darstellung in 8 ist in 11 entsprechend eingezeichnet, wie sich die Konfidenzwerte der einzelnen Ultraschallsensoren 2 entsprechend reduzieren, wobei drei Pfeile für eine sehr starke und zwei Pfeile für eine mittelstarke Reduktion stehen. Die jeweils nach vorn und nach hinten ausgerichteten Ultraschallsensoren 2 sind in diesem Fall nicht von der Ultraschallstörquelle SQ betroffen, sodass ihre Konfidenz unverändert hoch bleibt.In the representation of the 9 another scenario is indicated. The vehicle 1 is here in the form of an autonomous bus 1.2 with its ultrasonic sensors 2 indicated accordingly. In this case, the ultrasound interference sources are vehicle-internal interference sources, which the in 9 indicated braking caused by the air brakes. In the 10 shown ultrasound interference sources SQ essentially go off the wheels 5 of the bus 1.2 and especially affect the ultrasonic sensors located near the wheels 2 more or less strong. Analogous to the representation in 8th is in 11 drawn accordingly, as the confidence values of the individual ultrasonic sensors 2 Reduce accordingly, whereby three arrows stand for a very strong and two arrows for a moderate reduction. The ultrasound sensors that are oriented forwards and backwards 2 are not from the ultrasonic interference source in this case SQ affected so that their confidence remains high.

Ein weiteres Szenario ist in 12 schematisch angedeutet. Das Fahrzeug 1 nähert sich hier einer in Fahrtrichtung rechts neben dem Fahrzeug befindlichen Baustelle 19, in deren Bereich sich eine Person 20 befindet, welche mit einem Presslufthammer 21 arbeitet. Diese Störquelle wird wieder über die weiteren Sensoren 4 entsprechend erfasst. Die erfasste Störquelle ist in 13 schematisch und mit eingezeichneter Ultraschallstörquelle SQ in Form des gestrichelten Ovals entsprechend angedeutet. Dies führt wiederum zu der in 14 angedeuteten internen Kartendarstellung 11, welche die Störquelle und das Egofahrzeug 1 und damit letztlich die Position der Störquelle SQ im Verhältnis zu dem Egofahrzeug 1 entsprechend zeigt. In der Darstellung der 15 sind abschließend wieder die entsprechenden Reduzierungen der Konfidenz für die einzelnen Ultraschallsensoren entsprechend angedeutet. In diesem Fall ist der Sensor in Fahrtrichtung rechts vorne stark reduziert, der in Fahrtrichtung links vorne und rechts in der Mitte ist in seiner Konfidenz mittelstark reduziert, der Sensor rechts hinten hat eine leichte Reduzierung seiner Konfidenz. Die beiden verbleibenden Sensoren links, in der Mitte und hinten sind wiederum nicht betroffen.Another scenario is in 12 indicated schematically. The vehicle 1 approaches a construction site to the right of the vehicle in the direction of travel 19 in whose area there is a person 20 which is with a jackhammer 21 is working. This source of interference is again via the other sensors 4 recorded accordingly. The source of interference recorded is in 13 schematically and with the ultrasound interference source shown SQ indicated in the form of the dashed oval. This in turn leads to the in 14 indicated internal map display 11 which are the source of interference and the first-person vehicle 1 and ultimately the position of the source of the interference SQ in relation to the first-person vehicle 1 shows accordingly. In the representation of the 15 Finally, the corresponding reductions in the confidence for the individual ultrasonic sensors are indicated accordingly. In this case, the sensor in the direction of travel on the right front is greatly reduced, the confidence in the direction of travel on the left front and right in the middle is moderately reduced, and the sensor on the right rear has a slight reduction in its confidence. The two remaining sensors on the left, in the middle and in the back are again not affected.

Somit lässt sich bei dem Fahrzeug 1 bei einer aktiven Ultraschallsensorik eine Ultraschallstörquelle SQ entsprechend berücksichtigen, und zwar sowohl bei eigener Ultraschallstörquelle, beispielsweise über interne pneumatische Aktuatoren, beispielsweise für Türen, für die Bremse, für eine Kupplung, eine Federung oder dergleichen. Die Qualität der Messdaten der einzelnen Ultraschallsensoren 2 lässt sich entsprechend adaptieren. Ferner ist es so, dass bei Fremdfahrzeugen in der Umgebung, bei denen eine Klassifikation beispielsweise als Nutzfahrzeug erfolgt, sodass bei ihnen pneumatische Vorrichtungen zu erwarten sind, ebenso wie entsprechende Szenarien in der Umgebung des Fahrzeugs 1, beispielsweise Baustellen mit pneumatischen Vorrichtungen, als potenzielle Ultraschallstörquellen SQ qualifiziert werden, sodass auch in Richtung dieser potenziellen Ultraschallstörquellen SQ ausgerichtete Ultraschallsensoren 2 hinsichtlich ihrer Konfidenz reduziert werden, um Fehlmessungen sicher auszuschließen, weil davon ausgegangen werden muss, dass auch eine oder mehrere der identifizierten fahrzeugexternen Ultraschallstörquellen SQ entweder aktiv ist oder während der Erfassung der Messwerte aktiviert werden könnte.This allows the vehicle 1 in the case of active ultrasound sensors, an ultrasound interference source SQ take into account accordingly, both with your own ultrasonic interference source, for example via internal pneumatic actuators, for example for doors, for the brake, for a clutch, a suspension or the like. The quality of the measurement data of the individual ultrasonic sensors 2 can be adapted accordingly. It is also the case that in the case of third-party vehicles in the environment in which a classification is made, for example, as a commercial vehicle, so that pneumatic devices can be expected from them, as well as corresponding scenarios in the environment of the vehicle 1 , for example construction sites with pneumatic devices, as potential sources of ultrasound interference SQ be qualified, so that in the direction of these potential sources of ultrasonic interference SQ aligned ultrasonic sensors 2 be reduced in terms of their confidence in order to reliably rule out incorrect measurements, because it must be assumed that one or more of the identified ultrasonic interference sources external to the vehicle is either active or could be activated during the acquisition of the measured values.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 2639790 A1 [0002]

Claims

Vehicle (1) with environmental sensors (2, 4), which include, among other things, ultrasonic sensors (2), characterized in that a detection device for ultrasonic interference sources (SQ) or potential ultrasonic interference sources (SQ) is provided, which is set up to monitor the activity of the vehicle's own Ultrasound interference sources (SQ) and / or with the environmental sensors (4) deviating from the ultrasound sensors (2) to detect potential ultrasound interference sources (SQ) from outside the vehicle, and that an evaluation module (13) is provided which is set up to determine the reliability of environmental measurement data of the ultrasound sensors (2) depending on the detected ultrasonic interference sources (SQ) or potential ultrasonic interference sources (SQ).

Vehicle (1) after Claim 1 , characterized in that the evaluation module (13) is set up to evaluate the reliability of the measured values of each individual ultrasonic sensor (2) depending on its position relative to the ultrasonic interference source (SQ) or the potential ultrasonic interference source (SQ).

Vehicle (1) after Claim 1 or 2 , characterized in that the detection device is set up to detect pneumatically acting devices or systems with such pneumatically acting devices as ultrasound interference sources (SQ) or potential ultrasound interference sources (SQ).

Vehicle (1) after Claim 1 . 2 or 3 , characterized in that the further environmental sensors (4) include, in addition to the ultrasonic sensors (2), radar, lidar and / or optical sensors, in particular cameras.

Vehicle (1) according to one of the Claims 1 to 4 , characterized by his training as an autonomously drivable vehicle (1).

Method for improving the reliability of environmental measurement data which are detected by ultrasonic sensors (2) in the vicinity of a vehicle (1), the vehicle (1) having further environmental sensors (4) in addition to the ultrasonic sensors (2), characterized in that in the vehicle (1) active ultrasound interference sources (SQ) are detected with regard to their activity and / or potential ultrasound interference sources (SQ) external to the vehicle are recorded via the further environmental sensors (4), after which the reliability of the measured values of the ultrasound sensors (2) as a function of the detected ultrasound interference sources ( SQ) or potential sources of ultrasound interference (SQ).

Procedure according to Claim 6 , characterized in that for each of the ultrasonic sensors (2) in the vehicle (1) its orientation and its distance from the ultrasonic interference source (SQ) or potential ultrasonic interference source (SQ) are taken into account when evaluating the reliability.