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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Plausibilisieren eines bestimmten Fahrschlauchs eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Fahrdynamikerfassungseinrichtung zumindest ein fahrdynamischer Parameter für das Kraftfahrzeug erfasst wird und in Abhängigkeit von dem fahrdynamischen Parameter der Fahrschlauch mittels einer kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem.
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Aus dem Stand der Technik sind bereits zumindest teilweise autonom beziehungsweise teilweise assistiert betriebene Kraftfahrzeuge bekannt, welche sich beispielsweise auf einem Automatisierungslevel drei befinden und somit eine Fahrerunterstützung für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs ermöglichen. Beispielsweise sind solche Assistenzsysteme für ein adaptives Geschwindigkeitsregelsystem, welches auch als Adaptive Cruise Control (ACC) bezeichnet werden kann, bekannt. Hierbei werden insbesondere Regelobjekte, welche beispielsweise durch eine Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst wurden, erst dann als Regelobjekte genutzt, wenn diese sich auch in einem Fahrschlauch befinden. Dieser Fahrschlauch stellt eine Schätzung des zukünftig gefahrenen Weges dar. Wenn dann in diesem Fahrschlauch zum Beispiel Radarobjekte erkannt werden, sind dies aktive Regelobjekte. Fällt ein Objekt aus diesem Fahrschlauch heraus, wird dieses Objekt nicht mehr als aktives Regelobjekt angesehen.
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Die
US 2020/0047771 A1 offenbart ein Verfahren zur Unterstützung eines autonomen Fahrzeugs, umfassend das Erhalten einer ersten Umgebungsbereichsinformation des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug in einem ersten Abstand von einem überwachten Bereich befindet, der vor dem Fahrzeug angeordnet ist, das Bereitstellen eines ersten Steuerbefehls zum Steuern des Fahrzeugs zum Betrieb in einer ersten Betriebsart unter Verwendung der ersten Umgebungsbereichsinformation, das Erhalten einer zweiten Umgebungsbereichsinformation des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug auf den überwachten Bereich zugefahren ist und sich in einem zweiten Abstand befindet, der kleiner ist als der erste Abstand von dem überwachten Bereich ist, und das Bereitstellen eines zweiten Steuerbefehls zum Steuern des Fahrzeugs zum Betrieb in einer zweiten Betriebsart unter Verwendung der zweiten Umgebungsbereichsinformation.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchen ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug sicherer geführt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Plausibilisieren eines bestimmten Fahrschlauchs eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Fahrdynamikerfassungseinrichtung zumindest ein fahrdynamischer Parameter für das Kraftfahrzeug erfasst wird und in Abhängigkeit von dem fahrdynamischen Parameter der Fahrschlauch mittels einer kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems bestimmt wird.
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Es ist vorgesehen, dass zumindest eine Umgebungsinformation einer Umgebung des Kraftfahrzeugs von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung an die kraftfahrzeuginterne elektronische Recheneinrichtung übertragen wird und die zumindest eine Umgebungsinformation mit dem bestimmten Fahrschlauch mittels der elektronischen Recheneinrichtung verglichen wird und in Abhängigkeit von dem Vergleich der bestimmte Fahrschlauch plausibilisiert wird.
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Insbesondere ist somit ein Verfahren vorgeschlagen, mittels welchem der bestimmte Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs plausibilisiert beziehungsweise verifiziert werden kann. Hierzu werden erfindungsgemäß nun Umgebungsinformationen genutzt und mit dem zu plausibilisierenden Fahrschlauch verglichen. Sollte als Ergebnis des Vergleichs herauskommen, dass der Fahrschlauch nicht plausibel ist, so kann ein entsprechendes Steuersignal für eine Funktionseinheit des Kraftfahrzeugs erzeugt werden. Sollte der bestimmte Fahrschlauch plausibilisiert werden, so kann entsprechend das Assistenzsystem einem Nutzer des Kraftfahrzeugs, welcher beispielsweise ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein kann, in der Fahraufgabe unterstützen.
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Bei dem Assistenzsystem handelt es sich insbesondere um ein sogenanntes adaptives Geschwindigkeitsregelsystem. Bei dem adaptiven Geschwindigkeitsregelsystem, welches auch als Adaptive Cruise Control (ACC) bezeichnet werden kann, handelt es sich insbesondere um ein Assistenzsystem, welches einen Fahrer des Kraftfahrzeugs bei seiner Fahraufgabe unterstützt. Es handelt sich somit um eine assistierendes Assistenzsystem, welches auch als teilweise autonomes Assistenzsystem bezeichnet beziehungsweise ausgebildet sein kann. Beispielsweise kann mittels des Assistenzsystems der eingestellte bstand zu einem vorausfahrenden weiteren Kraftfahrzeug, welches auch als Regelobjekt bezeichnet werden kann, automatisiert eingehalten werden, ohne dass ein diesbezüglicher Eingriff hierzu von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs notwendig ist.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug entsprechende Sensoren zur Umfeldwahrnehmung, beispielsweise Kamera, Radarsensor, Ultraschallsensor oder Lidarsensor aufweist. Auf Basis von diesen Sensordaten können dann unter anderem Regelobjekte für die automatische Distanzregelung innerhalb des Assistenzsystems erfasst werden. Es ist nun vorgesehen, dass über die weitere Sensorquelle, nämlich die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung, welche insbesondere auf sogenannte Schwarmdaten zurückgreift, nun der Fahrschlauch plausibilisiert wird, wodurch insbesondere die Qualität der Regelobjekte verbessert werden kann.
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Der mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmte Fahrschlauch stellt insbesondere eine Schätzung des gefahrenen Weges des Kraftfahrzeugs dar. Wenn in diesem Fahrschlauch zum Beispiel dann ein Radarobjekt erkannt wird, so werden diese als sogenannte Regelobjekte aktiv. Fällt ein Objekt aus diesem Fahrschlauch, wird dieses Objekt nicht mehr als aktives Objekt gesehen. Es könnte somit zu Situationen beispielsweise in der Stadt oder in engen Kurven kommen, wo eine Lenkradeinrichtung des Kraftfahrzeugs stark eingeschlagen werden muss, wodurch sich der Fahrschlauch verstellt. In diesen Situationen würde sich das real vorhandene und regelrelevante Fahrzeug zeitweise nicht mehr in dem Fahrschlauch befinden und das Assistenzsystem würde auf die eingestellte Setzgeschwindigkeit beschleunigen. Das Kraftfahrzeug selbst könnte demnach auf das vorausfahrende Kraftfahrzeug ungehindert aufbeschleunigen. Auf Basis der nun zusätzlichen Umgebungsinformationen, welche insbesondere auf Schwarmdaten basieren, wird zusätzlich bewertet, ob es neben dem eigenen Fahrstreifen beispielsweise noch einen weiteren gibt, auf dem das vorausfahrende Kraftfahrzeug sich befinden könnte. Somit kann auf das Schwarmwissen zurückgegriffen werden, um den Fahrschlauch zu plausibilisieren.
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Die Umgebungsinformation kann dabei aktuell bei jeder Fahrt beziehungsweise positionsabhängig an die kraftfahrzeuginterne elektronische Recheneinrichtung übertragen werden. Es ist jedoch auch möglich, dass die Umgebungsinformationen bereits vor Fahrtantritt im Kraftfahrzeug gespeichert wurden. Beispielsweise kann eine regelmäßige Aktualisierung der Schwarmdaten, beispielsweise in vorgegebenen Zeitabständen, durchgeführt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst und ein Regelobjekt außerhalb des bestimmten Fahrschlauchs wird in Abhängigkeit von der Plausibilisierung des bestimmten Fahrschlauchs berücksichtigt. Sollte beispielsweise der Fahrschlauch nicht plausibilisiert werden, so wird das Regelobjekt weiterhin berücksichtigt. Sollte der Fahrschlauch plausibilisiert werden, so kann das Regelobjekt weiterhin unberücksichtigt bleiben. Somit kann auf sichere Art und Weise der zumindest teilweise assistierte Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs unterstützt werden.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn als fahrdynamischer Parameter ein Lenkwinkeleinschlag des Kraftfahrzeugs und/oder eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder eine Gaspedalstellung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Bremspedalstellung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Gierrate des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Somit können unterschiedliche fahrdynamische Parameter für das Kraftfahrzeug erfasst werden und auf Basis dieser fahrdynamischen Parameter kann der Fahrschlauch zuverlässig bestimmt werden.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn als Umgebungsinformation eine Umgebungskarte der Umgebung genutzt wird. Beispielsweise können hierzu Informationen von weiteren Kraftfahrzeugen genutzt werden, um die Umgebungskarte zu erstellen. Somit können beispielsweise weitere Fahrspuren, welche in der gleichen Richtung ausgebildet sind, sogenannte Fahrstreifen, ebenfalls mit berücksichtigt werden und für den Vergleich herangezogen werden. Dadurch kann die Plausibilisierung des Fahrschlauchs zuverlässig durchgeführt werden.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird als Umgebungsinformation eine aktuell die Umgebung beschreibende Information und/oder eine historisch die Umgebung beschreibende Information berücksichtigt. Insbesondere kann unter aktueller Information beispielsweise verstanden werden, dass Kraftfahrzeuge, welche sich kürzlich, beispielsweise in einer vorgeschriebenen Zeitspanne von wenigen Minuten, beispielsweise eine Minute, zwei Minuten, drei Minuten, vier Minuten oder fünf Minuten sich innerhalb der Umgebung befunden haben, von diesen die Informationen genutzt werden. Ferner können auch von bereits vergangenen Informationen, mit anderen Worten historische Informationen, zuverlässig die Umgebungsinformationen erzeugt werden. Somit kann auf unterschiedliche Art und Weise die Umgebungsinformation erzeugt werden, wodurch ein zuverlässiger Vergleich und eine zuverlässige Plausibilisierung des Fahrschlauchs realisiert werden kann.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn die Umgebungsinformation von zumindest einem weiteren Kraftfahrzeug, welches sich in der Umgebung befindet und/oder befunden hat, erzeugt wird. Insbesondere kann die Umgebungsinformation von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen, wobei Vielzahl insbesondere mehr als zwei bedeutet, erzeugt werden. Insbesondere kann somit ein Schwarmwissen über die Umgebung erzeugt werden, welches dann wiederum zur Plausibilisierung des Fahrschlauchs herangezogen werden kann.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird bei einer Nicht-Plausibilisierung des Fahrschlauchs ein Eingriff in eine fahrdynamische Funktionseinheit des Kraftfahrzeugs mittels der elektronischen Recheneinrichtung verhindert. Beispielsweise kann die fahrdynamische Funktionseinheit eine Beschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs sein. Sollte also der Fahrschlauch nicht plausibilisiert werden, so kann ein Signal der Geschwindigkeitsregelanlage zur Beschleunigung des Kraftfahrzeugs unterdrückt werden, sodass ein Auffahrunfall zuverlässig verhindert werden kann.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn bei einem Unterschreiten eines Abweichungsschwellwerts für den bestimmten Fahrschlauch und der Umgebungsinformation der bestimmte Fahrschlauch plausibilisiert wird. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass erst der Abweichungsschwellwert überschritten werden muss, um eine Nicht-Plausibilisierung durchzuführen. Somit können geringe Abweichungen der Schwarmdaten und des bestimmten Fahrschlauchs ausgeglichen werden. Somit kann eine zuverlässigere Plausibilisierung des Fahrschlauchs realisiert werden.
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Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einem Überschreiten eines Abweichungsschwellwerts für den bestimmten Fahrschlauch die Umgebungsinformation priorisiert wird und ein Abweichungssignal als Warnsignal für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs erzeugt wird. Sollte beispielsweise bei dem Vergleich herauskommen, dass der Fahrschlauch nicht plausibilisiert werden kann, so wird die Umgebungsinformation priorisiert und es kann ein Warnsignal für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs erzeugt werden, dass der Fahrschlauch nicht plausibilisiert ist. Beispielsweise kann das Warnsignal auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt werden. Ferner kann das Warnsignal auch haptisch oder akustisch erzeugt werden. Somit kann der Nutzer des Kraftfahrzeugs vor dem Überschreiten des Abweichungsschwellwerts gewarnt werden, wodurch ein sicherer Betrieb des Kraftfahrzeugs realisiert werden kann.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem zum Plausibilisieren eines bestimmten Fahrschlauch eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs, mit zumindest einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung und mit einer Fahrdynamikerfassungseinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.
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Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Befehlen, die bewirken, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird, das Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Insbesondere handelt es sich somit bei dem erfindungsgemäßen Verfahren um ein computerimplementiertes Verfahren.
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Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Speichermedium, welches insbesondere auf einer elektronischen Recheneinrichtung ausgebildet ist, wobei das computerlesbare Speichermedium insbesondere das Computerprogrammprodukt aufweist.
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Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt.
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Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, des computerlesbaren Speichermediums, des Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Assistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
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Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems hier nicht noch einmal beschrieben.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
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Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems; und
- 2 ein schematisches Blockdiagramm einer Ausführungsform eines Assistenzsystems.
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Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems 2. Das Assistenzsystem 2 ist insbesondere als adaptives Geschwindigkeitsregelsystem ausgebildet. Das Assistenzsystem 2 weist im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine elektronische Recheneinrichtung 3 sowie eine Fahrdynamikerfassungseinrichtung 4 auf. Ferner weist im vorliegenden Ausführungsbeispiel das Assistenzsystem 2 eine erste Erfassungseinrichtung 5, welche beispielsweise als Kamera ausgebildet sein kann, und eine zweite Erfassungseinrichtung 6, welche beispielsweise als Radareinrichtung ausgebildet sein kann, auf. Alternativ oder ergänzend kann die erste Erfassungseinrichtung 5 und/oder die zweite Erfassungseinrichtung 6 auch als Ultraschallsensoreinrichtung oder als Lidarsensoreinrichtung ausgebildet sein. Mit den Erfassungseinrichtungen 5, 6 kann insbesondere eine Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.
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Auf Basis von Sensordaten, welche von den Erfassungseinrichtungen 5, 6 stammen, kann beispielsweise ein Regelobjekt 8 für eine automatische Distanzregelung ermittelt werden.
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Das Regelobjekt 8 wird insbesondere in Abhängigkeit von einem Fahrschlauch 9 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt. Bei dem Fahrschlauch 9 handelt es sich insbesondere um einen bestimmten Fahrschlauch 9 des Kraftfahrzeugs 1. Dieser Fahrschlauch 9 stellt eine Schätzung des demnächst gefahrenen Weges dar. Wenn in diesem Fahrschlauch 9 zum Beispiel ein Radarobjekt als Regelobjekt 8 erkannt wird, so wird dieses Regelobjekt 8 aktiv. Fällt das Objekt nicht in den Fahrschlauch 9, wird dieses Objekt nicht mehr als aktives Regelobjekt 8 gesehen. Es kann somit zu Situationen, beispielsweise in der Stadt oder engen Kurven, kommen, wo eine Lenkradeinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 stark eingeschlagen werden muss, wodurch sich der Fahrschlauch 9 verstellt. In diesen Situationen würde sich das real vorhandene und regelrelevante Objekt, mit anderen Worten das Regelobjekt 8, zeitweise nicht mehr in dem Fahrschlauch 9 befinden und das Assistenzsystem 2 würde auf beispielsweise eine eingestellte Setzgeschwindigkeit beschleunigen. Das Ego-Fahrzeug beschleunigt demnach auf das vorausfahrende Fahrzeug ungehindert auf.
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Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass eine Umgebungsinformation 10 von einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 11 mit berücksichtigt wird.
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Mit anderen Worten ist ein Verfahren zum Plausibilisieren des bestimmten Fahrschlauchs 9 des zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs 1 mittels des Assistenzsystems 2 des Kraftfahrzeugs 1 vorgeschlagen, bei welchem mittels der Fahrdynamikerfassungseinrichtung 4 zumindest ein fahrdynamischer Parameter 12 (2) für das Kraftfahrzeug 1 erfasst wird und in Abhängigkeit von dem fahrdynamischen Parameter 12 für das Kraftfahrzeug 1 der Fahrschlauch 9 mittels der kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung 3 des Assistenzsystems 1 bestimmt wird.
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Es ist dabei vorgesehen, dass zumindest eine Umgebungsinformation 10 der Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 von der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 11 an die kraftfahrzeuginterne elektronische Recheneinrichtung 3 übertragen wird und die zumindest eine Umgebungsinformation 10 mit dem bestimmten Fahrschlauch 9 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 3 verglichen wird und in Abhängigkeit von dem Vergleich 13 (2) der bestimmte Fahrschlauch 9 plausibilisiert wird.
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Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels der Erfassungseinrichtung 5, 6 des Kraftfahrzeugs 1 die Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird und das Regelobjekt 8 außerhalb des bestimmten Fahrschlauchs 9 in Abhängigkeit von der Plausibilisierung 14, 15 (2) des bestimmten Fahrschlauchs 9 berücksichtigt wird.
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Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass als fahrdynamischer Parameter 12 ein Lenkwinkeleinschlag des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Gaspedalstellung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Bremspedalstellung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Gierrate des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.
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2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform des Assistenzsystems 2. Insbesondere ist gezeigt, dass zum Durchführen des Verfahrens als Eingangssignale die Umgebungsinformation 10, welche insbesondere als Schwarmdaten ausgebildet ist, der fahrdynamische Parameter 12 sowie das Regelobjekt 8 Eingang finden. Als Umgebungsinformation 10 kann beispielsweise eine Umgebungskarte der Umgebung 7 genutzt werden. Ferner können als Umgebungsinformation 10 eine aktuelle die Umgebung 7 beschreibende Information und/oder eine historisch die Umgebung 7 beschreibende Information berücksichtigt werden. Die Umgebungsinformation 10 kann von zumindest einem weiteren Kraftfahrzeug, insbesondere von einer Kraftfahrzeugflotte, welche sich in der Umgebung 7 befindet und/oder befunden hat, erzeugt werden. Mit anderen Worten kann die Umgebungsinformation 10 insbesondere Schwarmdaten betreffen, welche beispielsweise eine Umgebung von 200 Meter um das Kraftfahrzeug 1 herum beschreiben. Die Daten können dabei Livedaten sein, es kann sich aber auch um historische Daten handeln.
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Aus der Umgebungsinformation 10 lässt sich insbesondere ein gefahrener Weg für die Schwarmdaten erstellen, welches insbesondere durch den Block 16 dargestellt ist. In Abhängigkeit des fahrdynamischen Parameters 12 und des Regelobjekts 8 lässt sich insbesondere eine sogenannte Fahrschlauch-Prädiktion 17 durchführen. Der gefahrene Weg gemäß den Schwarmdaten wird mit der Fahrschlauch-Prädiktion 17 innerhalb des Vergleichs 13 verglichen. Hierbei kann insbesondere vorgesehen sein, dass bei einem Unterschreiten eines Abweichungsschwellwerts 18 für den bestimmten Fahrschlauch 9 und der Umgebungsinformation 10 der bestimmte Fahrschlauch 9 plausibilisiert wird. Sollte ein Überschreiten des Abweichungsschwellwerts 18 für den bestimmten Fahrschlauch 9 festgestellt werden, so kann die Umgebungsinformation 10 priorisiert werden und ein Abweichungssignal als Warnsignal für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 erzeugt werden.
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Bei dem Vergleich 13 erfolgt insbesondere ein Abgleich zwischen dem mittleren gefahrenen Weg 16 der anderen Kraftfahrzeuge und der Prädiktion des Fahrschlauchs 9. Hierbei kann der Fahrschlauch 9 als plausibel betrachtet werden, was durch den Block 14 dargestellt ist beziehungsweise kann der Fahrschlauch 9 als nicht-plausibel bestimmt werden, was durch den Block 15 dargestellt ist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei einer Nicht-Plausibilisierung, wie dies durch den Block 15 dargestellt ist, des Fahrschlauchs 9 ein Eingriff in eine fahrdynamische Funktionseinheit des Kraftfahrzeugs 1, beispielsweise eine Beschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs 1, mittels der elektronischen Recheneinrichtung 3 verhindert wird. Somit kann ein Auffahren des Kraftfahrzeugs 1 auf das vorausfahrende Fahrzeug, insbesondere dem Regelobjekt 8, verhindert werden.
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Insgesamt zeigen die Fig. ein Verfahren zur Verbesserung der Relevanzbetrachtung von vorausfahrenden Objekten.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeug
- 2
- Assistenzsystem
- 3
- elektronische Recheneinrichtung
- 4
- Fahrdynamikerfassungseinrichtung
- 5
- Erfassungseinrichtung
- 6
- Erfassungseinrichtung
- 7
- Umgebung
- 8
- Regelobjekt
- 9
- Fahrschlauch
- 10
- Umgebungsinformation
- 11
- kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung
- 12
- fahrdynamischer Parameter
- 13
- Vergleich
- 14
- Block
- 15
- Block
- 16
- Block
- 17
- Fahrschlauch-Prädiktion
- 18
- Abweichungsschwellwert
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 2020/0047771 A1 [0003]
