DE102020213661A1

DE102020213661A1 - Verfahren zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102020213661A1
Application number: DE102020213661.0A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-10-30
Filing date: 2020-10-30
Publication date: 2022-05-05
Also published as: US20230394841A1; EP4238066A1; CN116368052A; WO2022090015A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs, wobei das Umfeld mehrmals analysiert wird, um jeweils mehrere Ergebnisse zu ermitteln, wobei jedes der mehreren Ergebnisses mindestens angibt, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet oder nicht, wobei als Gesamtergebnis bestimmt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wenn eine Mehrheit der mehreren Ergebnisse angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wobei als Gesamtergebnis bestimmt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet, wenn eine Mehrheit der mehreren Ergebnisse angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet.Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein System, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein System zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2017 212 227 A1 offenbart ein Verfahren oder ein System zur Fahrzeugdatensammlung und Fahrzeugsteuerung im Straßenverkehr.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2018 101 487 A1 offenbart Systeme und Verfahren zur Kollisionsvermeidung.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei das Umfeld mehrmals analysiert wird, um jeweils mehrere Ergebnisse, welche insbesondere als Einzelergebnisse bezeichnet werden können, zu ermitteln, wobei jedes der mehreren Ergebnisses mindestens angibt, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet oder nicht, wobei als Gesamtergebnis bestimmt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wenn eine Mehrheit der mehreren Ergebnisse angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wobei als Gesamtergebnis bestimmt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet, wenn eine Mehrheit der mehreren Ergebnisse angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein System zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei das System mehrere Umfeldsensoren umfassen, welche eingerichtet sind, ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs zu erfassen, wobei das System die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder durch das System nach dem dritten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs mehrmals analysiert, insbesondere mehrmals parallel analysiert, wird, wobei die Einzelergebnisse mindestens jeweils angeben, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt oder nicht befindet, wobei diese Einzelergebnisse als Basis dafür genommen werden, um ein Gesamtergebnis zu ermitteln, welches angibt, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet oder nicht befindet. Es ist somit vorgesehen, dass die Mehrheit entscheidet. Sofern also die Mehrheit der Einzelergebnisse angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet, wird als Gesamtergebnis festgelegt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet. Sofern eine Mehrheit der Einzelergebnisse angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, so wird als Gesamtergebnis festgelegt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs effizient analysiert werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass das Gesamtergebnis besonders vertrauenswürdig und zuverlässig ist. Sofern es zum Beispiel vorkommen sollte, dass eines der Ergebnisse fälschlicherweise angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wird sich dies aber im Gesamtergebnis nicht widerspiegeln, sofern eine Mehrheit der mehreren Ergebnisse korrekt angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet. Es wird hier angenommen, dass es wahrscheinlicher ist, dass eine Mehrheit der Ergebnisse ein korrektes Ergebnis liefert als umgekehrt. Somit können Fehler in Einzelergebnissen effizient kompensiert werden, sodass eine robuste Analyse eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs in vorteilhafter Weise ermöglicht ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das mehrmalige Analysieren des Umfelds unter Verwendung von zumindest einem der folgenden Analysemittel durchgeführt wird: unterschiedliche Rechnerarchitekturen, unterschiedliche Programmiersprachen, unterschiedliche Analyseverfahren, insbesondere unterschiedliche Entwickler der Analyseverfahren.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient eine Redundanz und/oder effizient eine Diversität geschaffen werden können.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das mehrmalige Analysieren des Umfelds jeweils unter Verwendung von Umfeldsensordaten von ein Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassenden, unterschiedlichen Umfeldsensoren, insbesondere Umfeldsensoren von unterschiedlichen Herstellern und/oder auf unterschiedlichen Sensortechnologien basierende Umfeldsensoren, durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient eine Redundanz und/oder effizient eine Diversität bewirkt werden können.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das mehrmalige Analysieren des Umfelds jeweils unter Verwendung von Umfeldsensordaten von ein Umfeld des Kraftfahrzeugs unter unterschiedlichen Rahmenbedingungen erfassenden Umfeldsensoren durchgeführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit dafür besteht, dass für ein Erfassen des Umfelds optimale Rahmenbedingungen vorliegen, sodass eine Wahrscheinlichkeit dafür erhöht ist, dass das entsprechende Ergebnis ein korrektes Ergebnis ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Rahmenbedingungen ein oder mehrere Elemente der folgenden Gruppe von Rahmenbedingungen umfassen: jeweilige Position der Umfeldsensoren, jeweiliger Blickwinkel der Umfeldsensoren, Lichtverhältnisse.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Rahmenbedingungen gewählt werden können. Lichtverhältnisse geben zum Beispiel an, ob zusätzliches Licht zur Ausleuchtung des Umfelds zur Verfügung stand. Zusätzlich bedeutet hier insbesondere, dass zum Beispiel künstliches Licht zur Verfügung stand.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das mehrmalige Analysieren des Umfelds jeweils unter Verwendung von Umfeldsensordaten von ein Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassenden Umfeldsensoren durchgeführt wird, wobei ein erstes Analysieren des mehrmaligen Analysierens des Umfelds unter Verwendung eines ersten Analyseverfahrens durchgeführt wird und wobei ein zweites Analysieren des mehrmaligen Analysierens des Umfelds unter Verwendung eines zweiten Analyseverfahrens durchgeführt wird, wobei das erste Analyseverfahren ein Vergleich der jeweiligen Umfeldsensordaten mit Referenzumfeldsensordaten umfasst, um eine Veränderung in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erkennen, wobei bestimmt wird, dass sich im Umfeld ein Objekt befindet, wenn eine Veränderung erkannt wurde, wobei das zweite Analyseverfahren frei von einem Vergleich der jeweiligen Umfeldsensordaten mit Referenzumfeldsensordaten ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Umfeld effizient analysiert werden kann. Das erste Analyseverfahren basiert also auf einer sogenannten Freiflächen- bzw. Freiraumüberwachung. Die Referenzumfeldsensordaten geben also insbesondere eine Referenz an, die somit bekannt ist. Veränderungen bzw. Abweichungen von dieser Referenz bedeuten, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befinden muss. Eine Fläche, die gemäß den Referenzumfeldsensordaten als frei klassifiziert bzw. festgelegt worden ist, muss ein Objekt umfassen, sofern hier basierend auf den Umfeldsensordaten eine Veränderung festgestellt worden ist. Somit kann effizient erkannt werden, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
Das zweite Analyseverfahren basiert auf einer direkten Objektdetektion basierend auf den Umfeldsensordaten ohne einen Vergleich mit Referenzumfeldsensordaten. Das zweite Analyseverfahren umfasst zum Beispiel das Berechnen eines optischen Flusses.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder mittels des Systems nach dem dritten Aspekt durchgeführt wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System nach dem dritten Aspekt eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Verfahrensmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Vorrichtungs- und/oder Systemmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder aus technischen Funktionalitäten des Systems nach dem dritten Aspekt und umgekehrt ergeben.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein jeweiliges Erfassen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs mittels der Umfeldsensoren.
Umfeldsensordaten im Sinne der Beschreibung charakterisieren bzw. beschreiben das Umfeld des Kraftfahrzeugs.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das mehrmalige Analysieren des Umfelds jeweils unter Verwendung von Umfeldsensordaten von ein Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassenden Umfeldsensoren durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Umfeld effizient analysiert werden kann.
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor und Videosensor.
Nach einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensor von einem Bewegungsmelder umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mehreren Umfeldsensoren innerhalb einer Infrastruktur, beispielsweise innerhalb eines Parkplatzes, verteilt sind.
Zum Beispiel sind die mehreren Umfeldsensoren gemäß einer Ausführungsform räumlich verteilt angeordnet, insbesondere räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet, insbesondere innerhalb des Parkplatzes angeordnet.
Die Infrastruktur umfasst zum Beispiel eine oder mehrere der folgenden Infrastrukturen: Parkplatz, Straßenknotenpunkt, insbesondere Kreuzung, Kreisverkehr und/oder Einmündung, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, allgemein eine Auffahrt, allgemein eine Abfahrt, Autobahn, Landstraße, Baustelle, Mautstelle und Tunnel.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf dem Gesamtergebnis Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugt werden, um das Kraftfahrzeug basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert zu führen.. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, die erzeugten Steuersignale auszugeben.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert gesteuert wird, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt wird durch ein zumindest teilautomatisiert zu führen.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
In einer Ausführungsform sind einige oder sind alle der Umfeldsensoren von einem Kraftfahrzeug umfasst. Umfeldsensoren, welche von einem Kraftfahrzeug umfasst sind, können insbesondere als Kraftfahrzeugumfeldsensoren bezeichnet werden. Umfeldsensoren, welche von einer Infrastruktur umfasst sind bzw. innerhalb einer Infrastruktur räumlich verteilt sind, insbesondere räumlich verteilt angeordnet, können zum Beispiel als Infrastrukturumfeldsensoren bezeichnet werden.
In einer Ausführungsform ist eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder ist ein System nach dem dritten Aspekt von einem Kraftfahrzeug oder von einer Infrastruktur umfasst. In einer Ausführungsform umfasst sowohl das Kraftfahrzeug als auch die Infrastruktur jeweils eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder ein System nach dem dritten Aspekt.
Das Verfahren nach dem ersten Aspekt wird nach einer Ausführungsform mittels eines Kraftfahrzeugs ausgeführt.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Kommunikationsnachricht erzeugt wird, welche das Gesamtergebnis umfasst. Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsnachricht über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, gesendet wird, insbesondere an das Kraftfahrzeug.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“. Der Begriff „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“. Der Begriff „beziehungsweise“ umfasst insbesondere den Begriff „respektive“.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mehreren Ergebnisse jeweils eine oder mehrere Objekteigenschaften des Objekts angeben, sofern das jeweilige Ergebnis angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Eine solche Objekteigenschaft umfasst zum Beispiel eine der folgenden Objekteigenschaften: Länge, Größe, Breite, Gewicht, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Typ, insbesondere Fußgänger, Kraftfahrzeug, Radfahrer, Kraftrad, Tier.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den jeweiligen Objekteigenschaften der entsprechenden Ergebnisse entsprechende Gesamtobjekteigenschaften ermittelt werden, wobei das Gesamtergebnis, sofern dieses angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, zusätzlich noch die ermittelten Gesamtobjekteigenschaften angibt. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass als jeweilige Gesamtobjekteigenschaften ein jeweiliger Mittelwert basierend auf den jeweiligen Objekteigenschaften ermittelt wird.
In einer Ausführungsform ist eine Anzahl an Einzelergebnissen eine ungerade Zahl. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechende Mehrheit effizient ermittelt werden kann.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs,
2 eine Vorrichtung,
3 ein System zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs,
4 ein maschinenlesbares Speichermedium,
5 eine Straße, auf welcher ein Kraftfahrzeug fährt, dessen Umfeld mittels drei Umfeldsensoren überwacht wird,
6 ein Kraftfahrzeug, welches auf einer Straße fährt und dessen Umfeld mittels sechs Umfeldsensoren überwacht bzw. erfasst wird, und
7 und 8 jeweils eine unterschiedliche Ansicht eines Kraftfahrzeugs vor einer Einfahrt in einen Tunnel, wobei ein Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels sechs Umfeldsensoren erfasst bzw. überwacht wird.

Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs.
Gemäß einem Schritt 101 ist vorgesehen, dass das Umfeld mehrmals analysiert wird, um gemäß einem Schritt 103 jeweils mehrere Ergebnisse zu ermitteln. Die jeweiligen Ergebnisse der mehrmaligen Analysen können insbesondere als Einzelergebnisse bezeichnet werden.
Jedes der mehreren Ergebnisse bzw. Einzelergebnisse gibt mindestens an, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet oder nicht.
Gemäß einem Schritt 105 wird eine erste Zahl ermittelt, welche angibt, wie viele Einzelergebnisse angeben, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Im Schritt 105 wird weiter eine zweite Zahl ermittelt, welche angibt, wie viele Einzelergebnisse angeben, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet. Die erste Zahl wird mit der zweiten Zahl verglichen. Sofern die erste Zahl größer als die zweite Zahl ist, wird gemäß einem Schritt 109 als Gesamtergebnis bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Sofern die zweite Zahl größer als die erste Zahl ist, wird gemäß einem Schritt 107 als Gesamtergebnis bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet. Sofern die erste Zahl gleich der zweiten Zahl ist, ist gemäß einer nicht gezeigten Ausführungsform vorgesehen, dass das Verfahren beim Schritt 101 fortsetzt. Das heißt insbesondere, dass in diesem Fall die mehrmaligen Analysen wiederholt werden.
Das heißt also, dass die Mehrheit entscheidet. Wenn mehr Einzelergebnisse angeben, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, gibt das Gesamtergebnis ebenfalls an, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Im umgekehrten Fall, also wenn mehr Einzelergebnisse angeben, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet, wird als Gesamtergebnis ebenfalls angegeben, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet.
2 zeigt eine Vorrichtung 201, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
3 zeigt ein System 301 zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs. Das System 301 umfasst mehrere Umfeldsensoren 303, 305, 307, welche jeweils eingerichtet sind, ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs zu erfassen. Weiter umfasst das System 301 die Vorrichtung 201 der 2.
Die mehreren Umfeldsensoren 303, 305, 307 erfassen bei einem Ausführen des Verfahrens nach dem ersten Aspekt gemäß einer Ausführungsform ein Umfeld des Kraftfahrzeugs und stellen der Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten der Vorrichtung 201 bereit. Basierend auf den Umfeldsensordaten ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs mehrmals analysiert wird.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine oder mehrere oder alle der mehreren Analysen des Umfelds unter Verwendung von einem oder mehreren oder allen der Umfeldsensoren 303, 305, 307 durchgeführt werden. Das heißt, dass die jeweilige Analyse umfeldsensorintern, also zum Beispiel mittels eines Prozessors des jeweiligen Umfeldsensors durchgeführt wird.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist anstelle oder zusätzlich zur vorstehend bezeichneten umfeldsensorinternen Analyse des Umfelds vorgesehen, dass eine oder mehrere oder alle der mehreren Analysen des Umfelds in nachgeschalteten, das heißt insbesondere von den Umfeldsensoren separaten, Berechnungseinheiten bzw. Analyseeinheiten durchgeführt werden. Das heißt zum Beispiel, dass der bzw. die Umfeldsensoren 303, 305, 307, insbesondere nur, die Umfeldsensordaten bereitstellen, wobei zumindest eine nicht dargestellte Berechnungseinheit bzw. Analyseeinheit, welche zum Beispiel dem oder den jeweiligen Umfeldsensoren 303. 305, 307 zugeordnet bzw. nachgeschaltet ist, die entsprechende Analyse des Umfelds durchführt.
4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401, auf welchem ein Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
5 zeigt eine zweispurige Straße 501 umfassend eine erste Fahrspur 503 und eine zweite Fahrspur 505. Auf der ersten Fahrspur 503 fährt ein Kraftfahrzeug 507. Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 507 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 509 gekennzeichnet.
Ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 507 wird mittels eines ersten Umfeldsensors 513, eines zweiten Umfeldsensors 515 und eines dritten Umfeldsensors 517 überwacht bzw. erfasst. Die drei Umfeldsensoren 513, 515, 517 sind an einem Infrastrukturelement 511 angeordnet. Das Infrastrukturelement 511 ist zum Beispiel oberhalb der Straße 501 angeordnet.
In einer Ausführungsform sind die drei Umfeldsensoren 513, 515, 517 unterschiedlich. Zum Beispiel ist der ersten Umfeldsensor 513 ein Radarsensor und zum Beispiel ist der zweite Umfeldsensor 515 ein Videosensor und ist zum Beispiel der dritte Umfeldsensor 517 ein Infrarotsensor.
Zum Beispiel werden die Umfeldsensordaten des ersten Umfeldsensors 513 mittels eines ersten Analyseverfahrens analysiert und werden zum Beispiel die Umfeldsensordaten des zweiten Umfeldsensors 515 mittels eines zweiten Analyseverfahrens analysiert und werden zum Beispiel die Umfeldsensordaten 517 mittels eines dritten Analyseverfahrens analysiert, wobei zum Beispiel die drei Analyseverfahren jeweils unterschiedlich zueinander sind.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die drei Umfeldsensoren 513, 515, 517 identisch sind, wobei allerdings die jeweiligen Umfeldsensordaten mittels unterschiedlicher Analyseverfahren analysiert bzw. ausgewertet werden.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die jeweiligen Umfeldsensordaten der drei Umfeldsensoren 513, 515, 517 mittels eines gleichen Analyseverfahrens ausgewertet oder analysiert werden, wobei die drei Umfeldsensoren 513, 515, 517 unterschiedlich sind.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Umfeldsensordaten der drei Umfeldsensoren 513, 515, 517 auf unterschiedlichen Rechnerarchitekturen analysiert bzw. ausgewertet werden.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Analyseverfahren, welche verwendet werden, um die Umfeldsensordaten der drei Umfeldsensoren 513, 515, 517 zu analysieren, von unterschiedlichen Entwicklern stammen. Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Analyseverfahren in unterschiedlichen Programmiersprachen geschrieben sind.
Gemäß einer Ausführungsform sind beliebige Kombinationen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen offenbart bzw. vorgesehen.
6 zeigt eine Straße 601, auf welcher ein Kraftfahrzeug 603 fährt. Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 603 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 604 gekennzeichnet.
Es sind sechs Umfeldsensoren vorgesehen: ein erster Umfeldsensor 605, ein zweiter Umfeldsensor 607, ein dritter Umfeldsensor 609, ein vierter Umfeldsensor 611, ein fünfter Umfeldsensor 613 und ein sechster Umfeldsensor 615.
Die drei Umfeldsensoren 605, 607, 609 bilden eine erste Gruppe von Umfeldsensoren. Die Umfeldsensoren 611, 613, 615 bilden eine zweite Gruppe von Umfeldsensoren.
Die sechs Umfeldsensoren 605 bis 615 überwachen bzw. erfassen ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 603.
Es ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die jeweiligen Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren 605 bis 609 der ersten Gruppe mit Referenzumfeldsensordaten verglichen werden, wobei bei einem Erkennen einer Veränderung im Umfeld des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Vergleich bestimmt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Sofern keine Veränderung erkannt wird, wird bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet.
Die Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren 611 bis 615 der zweiten Gruppe werden gemäß einer Ausführungsform und unter Verwendung von einem Analyseverfahren oder mehreren Analyseverfahren analysiert bzw. ausgewertet, wobei diese Analyseverfahren frei von einem Vergleich der jeweiligen Umfeldsensordaten mit Referenzumfeldsensordaten sind. Das heißt also, dass die Analyse der Umfeldsensordaten der ersten Gruppe unter anderem darauf basiert, dass in einer bekannten Welt eine bekannte Freifläche überwacht wird. Eine Veränderung zu der bekannten Freifläche bedeutet, dass irgendetwas vorhanden sein muss, was zuvor noch nicht da war, sodass davon ausgegangen wird, dass sich nun ein Objekt innerhalb der Freifläche befinden muss. Zum Beispiel erfasst ein Lidarsystem oder ein Videosensor einer Videokamera einen Boden oder eine Wand, wobei über eine Veränderung zu der bekannten Wand bzw. Boden detektiert wird, dass irgendetwas, also insbesondere ein Objekt, in diesen Bereich gekommen bzw. gefahren sein muss. Die Veränderung kann zum Beispiel ein Muster umfassen und/oder ein veränderter Abstand zum Boden bzw. zur Wand.
Analyseverfahren zum Analysieren der Umfeldsensordaten der zweiten Gruppe basieren gemäß einer Ausführungsform darauf, dass in einer unbekannten Welt Objekte gesucht werden, zum Beispiel über zusammenhängende Bereiche.
Durch die Kombination der beiden vorstehend beschriebenen Ansätze wird insbesondere in vorteilhafter Weise bewirkt, dass Vorteile beider Ansätze miteinander kombiniert werden können, wobei zum Beispiel in vorteilhafter Weise jeweilige Nachteile der beiden Ansätze effizient kompensiert werden können.
Ein Vorteil des ersten Ansatzes ist zum Beispiel, dass Veränderungen effizient detektiert werden können, sodass entsprechend effizient bestimmt werden kann, dass sich im Umfeld eines Kraftfahrzeugs ein Objekt befinden muss. Ein Nachteil ist zum Beispiel, dass eine Klassifikation des Objekts, also ob es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, einen Menschen oder ein Fahrrad handelt, nur schwer möglich ist.
Ein Vorteil des zweiten Ansatzes ist zum Beispiel, dass ein erkanntes Objekt effizient klassifiziert werden kann, sodass der Nachteil des ersten Ansatzes effizient kompensiert werden kann.
Ein Nachteil des zweiten Ansatzes ist zum Beispiel, dass der entsprechende Umfeldsensor zum Beispiel einen Fehler aufweisen kann, sodass schwer festgestellt werden kann, ob ein detektiertes Objekt auch einem realen Objekt entspricht. Doch dieser Nachteil kann in vorteilhafter Weise effizient durch den ersten Ansatz kompensiert werden.
Somit sind Vorteile insbesondere darin zu sehen, dass durch die Kombination dieser beiden Ansätze sowohl zwei technologisch unterschiedliche Ansätze verwendet werden, was eine Erhöhung der Wahrscheinlichkeit, dass die Umgebung bzw. das Umfeld korrekt analysiert wurde, zur Folge hat, wobei weiter Objekte effizient klassifiziert werden können.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Umfeldsensoren der ersten Gruppe das Umfeld des Kraftfahrzeugs 603 aus einem anderen Blickwinkel erfassen als die Umfeldsensoren der zweiten Gruppe. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein jeweiliger Blickwinkel gleich ist.
Zum Beispiel können die Umfeldsensoren einer Gruppe längs zur Straße 601 ausgerichtet sein und/oder können zum Beispiel die Umfeldsensoren der anderen Gruppe quer zur Straße 601 ausgerichtet sein.
7 zeigt eine Seitenansicht einer vergleichbaren Szene verglichen mit 6, wobei zusätzlich ein Tunnel 701 schematisch in einer Seitenansicht dargestellt ist, wobei das Kraftfahrzeug 603 in Richtung des Tunnels 701 fährt.
8 zeigt eine entsprechende Draufsicht auf die Szene gemäß 7.
Zusammenfassend stellt das hier beschriebene Konzept insbesondere einen Umfeldanalyseansatz bereit, der sicher ist, im Englischen „safe“. Das heißt insbesondere, dass dem Gesamtergebnis mit einer sehr hohen Wahrscheinlichkeit vertraut werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zur Unterstützung von zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugen angewandt wird. Zum Beispiel werden zumindest teilautomatisierte Kraftfahrzeuge bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt innerhalb einer Infrastruktur unterstützt. Das heißt also zum Beispiel, dass eine Szene in der Infrastruktur unter Verwendung des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt analysiert wird und dem Kraftfahrzeug wird zum Beispiel das Gesamtergebnis bereitgestellt, sodass das Kraftfahrzeug basierend auf dem Gesamtergebnis seine Fahraufgabe planen und durchführen kann.
Die Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen Tunnel, eine Autobahnauffahrt, eine Autobahnabfahrt, eine Kreuzung, eine Baustelle, einen Kreisverkehr, allgemein ein Knotenpunkt, einen Parkplatz. Somit können zum Beispiel in vorteilhafter Weise komplexe und schwierige Situationen, wie zum Beispiel das Ein-/Durch-/Ausfahren in einen Tunnel, Autobahnauffahren, insbesondere mit einem Einfädeln in einen Verkehr auf der Autobahn, Überfahren von Kreuzungen, Durchfahren von Baustellen, effizient bewältigt werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das hier beschriebene Konzept auch bei einer Steuerung von einem oder mehreren Robotern eingesetzt wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt im Kraftfahrzeug selbst durchgeführt wird. Das heißt also zum Beispiel, dass die Umfeldsensoren vom Kraftfahrzeug umfasst sein können.
Das hier beschriebene Konzept beruht insbesondere darauf, dass durch eine Analyse unter Verwendung von mehreren unterschiedlichen Sensortechnologien (Lidar, Video, Radar, Ultraschall, Bewegungsmelder usw.) und/oder Auswertungsansätzen bzw. Analyseverfahren (Freiraumüberwachung, Objekterkennung, optischer Fluss usw.) und/oder unterschiedlichen Rahmenbedingungen (zum Beispiel Positionen und/oder Blickwinkel der Umfeldsensoren) und/oder von unterschiedlichen Implementierungen der Umfeldsensoren und/oder von unterschiedlichen Implementierungen der Analyseverfahren durchgeführt wird.
Das heißt also insbesondere, dass eine Szene bzw. ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs mehrere Male analysiert, insbesondere parallel analysiert, wird.
Insbesondere wird, insbesondere unter Berücksichtigung von Abweichungen, aus den Einzelergebnissen eine Größer-50%-Entscheidung genommen. Das heißt also insbesondere, dass bei drei Umfeldsensoren respektive Ansätzen das Ergebnis genommen wird, das mindestens zweimal ermittelt worden ist. Oder zum Beispiel mindestens drei von fünf, mindestens vier von sieben, mindestens fünf von neun usw. Insbesondere ist vorgesehen, dass immer eine ungerade Anzahl von Einzelergebnissen vorliegt. Das heißt also insbesondere, dass das Umfeld mehrere Male analysiert wird, wobei die entsprechende Anzahl ungerade ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Umfeldsensordaten eines Umfeldsensors mit drei oder einer ungeraden Anzahl von unterschiedlichen Analyseverfahren, zum Beispiel Objekterkennung, Freiraumüberwachung, optischer Fluss, analysiert werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine ungerade Anzahl an unterschiedlichen Sensortechnologien, zum Beispiel Radar, Video, Lidar, Infrarot, Magnetfeld, mit einem oder zwei oder drei unterschiedlichen Analyseverfahren, zum Beispiel Objekterkennung, optischer Fluss, Freiraumüberwachung, verwendet wird, um die entsprechenden Umfeldsensordaten zu analysieren bzw. auszuwerten.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Sensortechnologie, zum Beispiel Video, vorgesehen ist, wobei die entsprechenden Umfeldsensordaten mit drei unterschiedlichen Auswerteverfahren bzw. Analyseverfahren ausgewertet werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zwei Sensortechnologien, zum Beispiel Radar und Video, vorgesehen sind, wobei die entsprechenden Umfeldsensordaten mit drei unterschiedlichen Auswerteverfahren, zum Beispiel ein Auswerteverfahren für die Umfeldsensordaten des Radarsensors und zwei Auswerteverfahren für die Umfeldsensordaten des Videosensors, verwendet werden, sodass eine Anzahl der Einzelergebnisse drei ist (unterschiedliche Berechnung) mit zusätzlicher Diversität durch die diversitären Sensoren bzw. Hardware.
In einer Ausführungsform ist jede mögliche Kombination der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen vorgesehen bzw. offenbart.
Eine weitere Steigerung einer Vertrauenswürdigkeit, mehr Diversität bedeutet insbesondere eine erhöhte Sicherheit, wird zum Beispiel in vorteilhafter Weise dadurch erreicht, wenn die Auswerteverfahren bzw. Algorithmen unterschiedlich implementiert sind, also zum Beispiel von verschiedenen Entwicklern, in verschiedenen Programmiersprachen, was nach einer Ausführungsform vorgesehen ist. Insbesondere werden die jeweiligen Analysen auf unterschiedlichen Rechnerhardware bzw. Rechnerarchitekturen durchgeführt.
Eine weitere Steigerung der Vertrauenswürdigkeit kann zum Beispiel dadurch erreicht werden, wenn die gleichen Umfeldsensoren bzw. Sensortechnologien von unterschiedlichen Herstellern verwendet werden, was nach einer Ausführungsform vorgesehen ist.
Eine weitere Steigerung der Vertrauenswürdigkeit wird in vorteilhafter Weise dadurch erreicht, wenn eine Szene bzw. ein Umfeld von unterschiedlichen Positionen bzw. Blickwinkeln erfasst wird, zum Beispiel von vorne, von der Seite, von oben oder von hinten, was nach einer Ausführungsform vorgesehen ist.
Ein Vorteil des hier beschriebenen Konzepts ist es insbesondere, dass das Gesamtergebnis mit einer sehr hohen Wahrscheinlichkeit „safe“, also sicher im Sinne von vertrauenswürdig ist. Dies ist Voraussetzung bzw. Grundlage, wenn das Gesamtergebnis für eine sicherheitsrelevante Aktion, zum Beispiel ein zumindest teilautomatisiertes Steuern einer Quer- und/oder Längsführung eines Kraftfahrzeugs, verwendet werden soll.
Der Kern des hier beschriebenen Konzepts ist also insbesondere darin zu sehen, dass aus der Summe der, insbesondere parallel, ermittelten Einzelergebnisse, als Gesamtergebnis dasjenige Ergebnis genommen wird, welches zu größer 50%, also mehrheitlich, ermittelt worden ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Einzelergebnisse unter Verwendung von unterschiedlichen Sensortechnologien (Redundanz und/oder Diversität) und/oder von unterschiedlichen Auswerteverfahren (Redundanz und/oder Diversität) und/oder von unterschiedlichen Implementierungen der Umfeldsensoren (zum Beispiel Videosensoren von unterschiedlichen Herstellern) und/oder von unterschiedlichen Implementierungen der Auswerteverfahren bzw. Analyseverfahren (zum Beispiel unterschiedliche Entwickler, unterschiedliche Rechnerarchitekturen, unterschiedliche Programmiersprachen) und/oder von unterschiedlichen Rahmenbedingungen (zum Beispiel Position, Blickwinkel, zusätzliches Licht) ermittelt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102017212227 A1 [0002]
DE 102018101487 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs (603), wobei das Umfeld mehrmals analysiert (101) wird, um jeweils mehrere Ergebnisse zu ermitteln (103), wobei jedes der mehreren Ergebnisses mindestens angibt, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs (603) ein Objekt befindet oder nicht, wobei als Gesamtergebnis bestimmt wird (107), dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs (603) ein Objekt befindet, wenn eine Mehrheit der mehreren Ergebnisse angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs (603) ein Objekt befindet, wobei als Gesamtergebnis bestimmt wird (109), dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs (603) kein Objekt befindet, wenn eine Mehrheit der mehreren Ergebnisse angibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs (603) kein Objekt befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das mehrmalige Analysieren des Umfelds unter Verwendung von zumindest einem der folgenden Analysemittel durchgeführt wird: unterschiedliche Rechnerarchitekturen, unterschiedliche Programmiersprachen, unterschiedliche Analyseverfahren, insbesondere unterschiedliche Entwickler der Analyseverfahren.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das mehrmalige Analysieren des Umfelds jeweils unter Verwendung von Umfeldsensordaten von ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (603) erfassenden, unterschiedlichen Umfeldsensoren (303, 305, 307), insbesondere Umfeldsensoren (303, 305, 307) von unterschiedlichen Herstellern und/oder auf unterschiedlichen Sensortechnologien basierende Umfeldsensoren (303, 305, 307), durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das mehrmalige Analysieren des Umfelds jeweils unter Verwendung von Umfeldsensordaten von ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (603) unter unterschiedlichen Rahmenbedingungen erfassenden Umfeldsensoren (303, 305, 307) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Rahmenbedingungen ein oder mehrere Elemente der folgenden Gruppe von Rahmenbedingungen umfassen: jeweilige Position der Umfeldsensoren (303, 305, 307), jeweiliger Blickwinkel der Umfeldsensoren (303, 305, 307), Lichtverhältnisse.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche soweit rückbezogen auf Anspruch 2, wobei das mehrmalige Analysieren des Umfelds jeweils unter Verwendung von Umfeldsensordaten von ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (603) erfassenden Umfeldsensoren (303, 305, 307) durchgeführt wird, wobei ein erstes Analysieren des mehrmaligen Analysierens des Umfelds unter Verwendung eines ersten Analyseverfahrens durchgeführt wird und wobei ein zweites Analysieren des mehrmaligen Analysierens des Umfelds unter Verwendung eines zweiten Analyseverfahrens durchgeführt wird, wobei das erste Analyseverfahren ein Vergleich der jeweiligen Umfeldsensordaten mit Referenzumfeldsensordaten umfasst, um eine Veränderung in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs (603) zu erkennen, wobei bestimmt wird, dass sich im Umfeld ein Objekt befindet, wenn eine Veränderung erkannt wurde, wobei das zweite Analyseverfahren frei von einem Vergleich der jeweiligen Umfeldsensordaten mit Referenzumfeldsensordaten ist.
Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
System (301) zum Analysieren eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs (603), umfassend mehrere Umfeldsensoren (303, 305, 307), welche jeweils eingerichtet sind, ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs (603) zu erfassen, und die Vorrichtung (201) nach Anspruch 7.
Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (401), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 9 gespeichert ist.