DE102016223144A1

DE102016223144A1 - Verfahren und System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts

Info

Publication number: DE102016223144A1
Application number: DE102016223144.8A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch; Felix Hess; Andreas Lehn
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-11-23
Filing date: 2016-11-23
Publication date: 2018-05-24
Also published as: FR3059136B1; FR3059136A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordneten Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem Überlappungsbereich überlappt, wobei die Videobilder der Videokameras unter Verwendung von zwei unterschiedlichen Algorithmen ausgewertet werden.Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System, einen Parkplatz sowie ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes, befindenden erhabenen Objekts. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise Parkhauses, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes, befindenden erhabenen Objekts. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkplatz. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 201 209 A1 zeigt ein Valet-Parking System zum automatischen Verbringen eines Fahrzeugs von einer Übergabezone zu einem zugewiesenen Stellplatz innerhalb eines vorgegebenen Parkraums. Das bekannte System umfasst ein Parkplatzüberwachungssystem mit mindestens einer ortsfest angeordneten Sensoreinheit. Das Parkplatzüberwachungssystem ist ausgebildet, die innerhalb des vorgegebenen Parkraums fahrenden Fahrzeuge zu lokalisieren.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes, befindenden erhabenen Objekts bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordneten Videokameras bereitgestellt, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem Überlappungsbereich überlappt, umfassend die folgenden Schritte:

a) Aufnehmen eines jeweiligen Videobilds des Überlappungsbereichs mittels der Videokameras,
b) Verarbeiten der aufgenommenen Videobilder unter Verwendung eines ersten Algorithmus, so dass ein erstes Ergebnis ermittelt wird, wobei das erste Ergebnis angibt, ob ein erhabenes Objekt detektiert wurde oder nicht,
c) Verarbeiten der aufgenommenen Videobilder unter Verwendung eines zweiten Algorithmus, so dass ein zweites Ergebnis ermittelt wird, wobei das zweite Ergebnis angibt, ob ein erhabenes Objekt detektiert wurde oder nicht, wobei der zweite Algorithmus verschieden von dem ersten Algorithmus ist,
d) miteinander Vergleichen des ersten und des zweiten Ergebnisses.

Nach einem anderen Aspekt wird ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts bereitgestellt, wobei das System ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts durchzuführen.
Nach einem anderen Aspekt wird ein Parkplatz bereitgestellt, welches das System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts umfasst.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass die gleichen Videobilder unter Verwendung von zwei unterschiedlichen Algorithmen ausgewertet werden, um ein erhabenes Objekt zu detektieren.
Somit können in vorteilhafter Weise zwei Ergebnisse ermittelt werden, ob ein Objekt detektiert wird. Die beiden Ergebnisse werden miteinander verglichen, um beispielsweise das erste Ergebnis durch das zweite Ergebnis zu verifizieren. Dadurch wird also die Möglichkeit geschaffen, eine verlässliche Aussage darüber zu treffen, ob ein erhabenes Objekt tatsächlich vorhanden ist oder nicht.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Fehlalarme reduziert oder vermieden werden können, was in vorteilhafter Weise einen effizienten Betrieb des Parkplatzes ermöglicht und was beispielsweise einen effizienten Betrieb von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen ermöglicht.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Objekte effizient erkannt werden können, so dass ein Kollidieren mit solchen Objekten verhindert werden kann.
Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts bereitgestellt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der erste Algorithmus folgende Schritte umfasst:

e) Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder,
f) miteinander Vergleichen des jeweiligen rektifizierten Videobilds, um einen Unterschied in den aufgenommenen Überlappungsbereichen zu erkennen,
g) Ermitteln des ersten Ergebnisses basierend auf dem Vergleich.

Vor einem Vergleich der Videobilder gemäß dem ersten Algorithmus ist insbesondere vorgesehen, dass die Videobilder in die Vogelperspektive transformiert werden, also rektifiziert werden. Die rektifizierten Videobilder werden dann miteinander verglichen.
Wenn alle rektifizierten Videobilder des Überlappungsbereichs beispielsweise keine Unterschiede aufweisen, also gleich oder identisch sind, oder Unterschiede aufweisen, die sich um maximal einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden, so kann davon ausgegangen werden, dass sich kein erhabenes Objekt auf der jeweiligen Sichtachse zwischen dem Überlappungsbereich und den Videokameras befindet. Insofern gibt dann das erste Ergebnis an, dass kein erhabenes Objekt detektiert wurde.
Sofern sich aber ein erhabenes Objekt auf einer Sichtachse zwischen dem Überlappungsbereich und einer der Videokameras befindet, sieht diese eine Videokamera nicht das Gleiche wie die anderen Videokameras. Das entsprechende rektifizierte Videobild wird sich also von dem rektifizierten Videobild der anderen Videokameras um einen Unterschied größer als der vorbestimmte Toleranzwert unterscheiden. Insofern gibt dann das erste Ergebnis an, dass ein erhabenes Objekt detektiert wurde.
Somit kann also effizient ein erhabenes Objekt mittels der mindestens zwei Videokameras detektiert werden.
Der zweite Algorithmus umfasst beispielsweise ein Vergleichen der aufgenommenen Videobilder mit einem Referenzbild.
Der zweite Algorithmus umfasst beispielsweise ein maschinelles Lernen, auch als „deep learning“ bezeichnet.
Der zweite Algorithmus umfasst beispielsweise ein Mono-Videokamera-Bildverarbeitungsverfahren.
Ein Parkplatz im Sinne der Beschreibung ist insbesondere ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz ist beispielsweise ein Parkhaus oder eine Parkgarage. Ein zu detektierendes Objekt befindet sich beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs des Parkplatzes.
Ein erhabenes Objekt bezeichnet insbesondere ein Objekt, dessen Höhe relativ zu einem Boden des Parkplatzes mindestens 10 cm beträgt.
Das erhabene Objekt befindet sich beispielsweise auf einem Boden des Parkplatzes, beispielsweise auf einer Fahrbahn oder innerhalb eines Fahrbereichs, also beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs, des Parkplatzes. Das erhabene Objekt befindet sich also beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs des Parkplatzes.
Ein Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder umfasst insbesondere respektive ist beispielsweise eine Transformation der aufgenommenen Videobilder in die Vogelperspektive. Das heißt also insbesondere, dass die aufgenommenen Videobilder beispielsweise in die Vogelperspektive transformiert werden. Dadurch kann in vorteilhafter Weise der anschließende Vergleich besonders effizient durchgeführt werden.
Die Formulierungen „Gleiche Bildinformation“ respektive „identische Bildinformation“ respektive „gleiche Videobilder“ respektive „identische Videobilder“ im Sinne dieser Beschreibung umfassen insbesondere auch den Fall, dass sich die Bildinformationen respektive die Videobilder um maximal einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden. Erst Unterschiede, die größer als der vorbestimmte Toleranzwert ist, resultieren in einer Detektion eines Objekts. Das heißt also insbesondere, dass geringe Unterschiede in der Helligkeits- und/oder Farbinformation zulässig sind, um die Aussage zu treffen, dass die Bildinformation respektive die Videobilder gleich respektive identisch ist oder sind, solange die Unterschiede kleiner als der vorbestimmte Toleranzwert sind.
Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise erst dann ein erhabenes Objekt detektiert wird, wenn sich beispielsweise die Videobilder um einen Unterschied unterscheiden, der größer ist als der vorbestimmte Toleranzwert. Das heißt also insbesondere, dass erst dann ein erhabenes Objekt detektiert wird, wenn sich beispielsweise ein Überlappungsbereich von den anderen Überlappungsbereichen um einen Unterschied unterscheidet, der größer als der vorbestimmte Toleranzwert ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das erste Ergebnis und das zweite Ergebnis unterschiedlich sind, der Schritt a) und zusätzlich der Schritt b) und/oder der Schritt c) wiederholt werden, so dass ein neues erstes Ergebnis respektive ein neues zweites Ergebnis ermittelt wird, so dass der Schritt d) unter Verwendung des oder der neuen Ergebnisse wiederholt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn beim Ermitteln ein zufälliger Fehler auftritt, dieser aufgrund des wiederholten Ermittelns das Ergebnis nicht verfälscht.
Bei einem unterschiedlichen Ergebnis müssten beispielsweise aus Sicherheitsgründen innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrende Kraftfahrzeuge, die auf Basis der ermittelten Ergebnisse fahren, sofort gestoppt werden, da die Verifikation fehlgeschlagen ist. Wird die Fehldetektion eines Videosensors der Videokameras durch einen Zufallseffekt verursacht (zum Beispiel aufgrund eines Sensorrauschens), so wird diese Ursache bei einem Wiederholen wahrscheinlich nicht mehr auftreten. Die Kraftfahrzeuge müssen somit nicht mehr gestoppt werden. Dies ermöglicht einen effizienten Betrieb des Parkplatzes. Ferner erhöht diese Vorgehensweise eine Verfügbarkeit eines Betriebs von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen. Ein führerlos fahrendes Kraftfahrzeug wird beispielsweise ferngesteuert oder fährt autonom.
Das heißt also beispielsweise, dass, wenn das erste Ergebnis und das zweite Ergebnis unterschiedlich sind, vor einem Stoppen von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen vorgesehen ist, dass der Schritt a) und zusätzlich der Schritt b) und/oder der Schritt c) wiederholt werden, so dass ein neues erstes Ergebnis respektive ein neues zweites Ergebnis ermittelt wird, so dass der Schritt d) unter Verwendung des oder der neuen Ergebnisse wiederholt wird. Wenn die Wiederholung des Schritts d) wieder unterschiedliche Ergebnisse ergibt, so ist dann beispielsweise vorgesehen, dass innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrende Kraftfahrzeuge gestoppt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn die gemäß Schritt d) verglichenen Ergebnisse unterschiedlich sind oder beide angeben, dass ein Objekt detektiert wurde, eine oder mehrere der folgenden Aktionen gesteuert werden: Anhalten aller innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeuge, Beordern eines Servicepersonals zu den Videokameras, Durchführen eine Funktionskontrolle der Videokameras, Anpassen einer von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen abzufahrenden jeweiligen Soll-Trajektorie, um einen den Überlappungsbereich umfassenden Abschnitt des Parkplatzes zu umfahren, Absperren eines den Überlappungsbereich umfassenden Abschnitts des Parkplatzes, Absperren eines den Überlappungsbereich umfassenden Geschosses des Parkplatzes.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sicherheit für einen Verkehr innerhalb des Parkplatzes effizient erhöht werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das erste und das zweite Ergebnis angeben, dass ein Objekt detektiert wurde, jeweils unter Verwendung der beiden Algorithmen das detektierte Objekt klassifiziert wird, wobei die beiden Klassifizierungen miteinander verglichen werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente redundante Überprüfung der Klassifizierung durchgeführt ist.
Das Klassifizieren umfasst beispielsweise, dass eine Größe, also insbesondere eine Länge und/oder eine Höhe und/oder eine Breite, des detektierten Objekts ermittelt wird.
Wenn sich zum Beispiel die beiden Klassifizierungen unterscheiden, so ist beispielsweise vorgesehen, dass eine oder mehrere der folgenden Aktionen gesteuert werden: Anhalten aller innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeuge, Beordern eines Servicepersonals zu den Videokameras, Durchführen eine Funktionskontrolle der Videokameras, Anpassen einer von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen abzufahrenden jeweiligen Soll-Trajektorie, um einen den Überlappungsbereich umfassenden Abschnitt des Parkplatzes zu umfahren, Absperren eines den Überlappungsbereich umfassenden Abschnitts des Parkplatzes, Absperren eines den Überlappungsbereich umfassenden Geschosses des Parkplatzes.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sicherheit für einen Verkehr innerhalb des Parkplatzes effizient erhöht werden kann.
Wenn sich zum Beispiel die beiden Klassifizierungen unterscheiden, so ist beispielsweise vorgesehen, dass der Schritt a) und zusätzlich der Schritt b) und/oder der Schritt c) wiederholt werden, so dass ein neues erstes Ergebnis respektive ein neues zweites Ergebnis ermittelt wird, so dass der Schritt d) unter Verwendung des oder der neuen Ergebnisse wiederholt wird, so dass die entsprechende Klassifizierung wiederholt werden kann, so dass dann der Vergleich der Klassifizierungen erneut unter Verwendung der neuen Klassifizierungen durchgeführt wird.
Wenn sich zum Beispiel die beiden Klassifizierungen unterscheiden, so ist beispielsweise vorgesehen, dass das jeweilige Klassifizieren wiederholt wird, so dass dann der Vergleich der Klassifizierungen erneut unter Verwendung der neuen Klassifizierungen durchgeführt wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das erste und das zweite Ergebnis angeben, dass ein Objekt detektiert wurde, jeweils unter Verwendung der beiden Algorithmen eine dynamische Eigenschaft des detektierten Objekts ermittelt wird, wobei die beiden dynamischen Eigenschaften miteinander verglichen werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente redundante Überprüfung der ermittelten dynamischen Eigenschaften durchgeführt ist.
Wenn sich zum Beispiel die beiden dynamischen Eigenschaften unterscheiden, so ist beispielsweise vorgesehen, dass das jeweilige Ermitteln der dynamischen Eigenschaft wiederholt wird, so dass dann der Vergleich der dynamischen Eigenschaften erneut unter Verwendung der neu ermittelten dynamischen Eigenschaften durchgeführt wird.
Wenn sich zum Beispiel die beiden dynamischen Eigenschaften unterscheiden, so ist beispielsweise vorgesehen, dass eine oder mehrere der folgenden Aktionen gesteuert werden: Anhalten aller innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeuge, Beordern eines Servicepersonals zu den Videokameras, Durchführen eine Funktionskontrolle der Videokameras, Anpassen einer von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen abzufahrenden jeweiligen Soll-Trajektorie, um einen den Überlappungsbereich umfassenden Abschnitt des Parkplatzes zu umfahren, Absperren eines den Überlappungsbereich umfassenden Abschnitts des Parkplatzes, Absperren eines den Überlappungsbereich umfassenden Geschosses des Parkplatzes.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sicherheit für einen Verkehr innerhalb des Parkplatzes effizient erhöht werden kann.
Wenn sich zum Beispiel die beiden dynamischen Eigenschaften unterscheiden, so ist beispielsweise vorgesehen, dass der Schritt a) und zusätzlich der Schritt b) und/oder der Schritt c) wiederholt werden, so dass ein neues erstes Ergebnis respektive ein neues zweites Ergebnis ermittelt wird, so dass der Schritt d) unter Verwendung des oder der neuen Ergebnisse wiederholt wird, so dass das Ermitteln der entsprechenden dynamischen Eigenschaft wiederholt wird, so dass dann der Vergleich der dynamischen Eigenschaften erneut unter Verwendung der neu ermittelten dynamischen Eigenschaft durchgeführt wird.
Eine dynamische Eigenschaft ist beispielsweise eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Bewegungsrichtung.
Beispielsweise werden jeweils mehrere dynamische Eigenschaften ermittelt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer dynamischen Eigenschaft gemacht sind, gelten analog für mehrere dynamische Eigenschaften und umgekehrt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einer der Schritte b), c), und d), mittels zumindest einer der Videokameras und/oder mittels einer Recheneinheit, die verschieden von den Videokameras ist, durchgeführt wird.
Durch die Recheneinheit wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient eine Redundanz geschaffen ist. Wenn die Videokamera die entsprechenden Schritte durchführt, wird beispielsweise der technische Vorteil bewirkt, dass die Videokamera effizient genutzt wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens n Videokameras verwendet werden, wobei n größer-gleich 3 ist, wobei ein Objekt detektiert wird, wenn basierend auf dem Vergleich ermittelt wird, dass sich bereits ein Überlappungsbereich von den anderen aufgenommenen Überlappungsbereichen unterscheidet oder dass sich mindestens m Überlappungsbereiche von den anderen Überlappungsbereichen unterscheiden, wobei m größer 1 und kleiner n ist, oder dass sich alle n Überlappungsbereiche unterscheiden. Je mehr Kameras verwendet werden und je mehr Überlappungsbereiche sich unterscheiden sollen, desto genauer kann das erfindungsgemäße Konzept, also insbesondere das erfindungsgemäße Verfahren, die Standfläche des erhabenen Objekts eingrenzen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich relativ zu mindestens einer Videokamera unterschiedlich beleuchtet wird verglichen mit den anderen Videokameras.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Objekt effizient detektiert werden kann. Denn sofern eine Seite des Objekts bevorzugt oder anders beleuchtet wird als andere Seiten des Objekts, so lassen sich in effizienter Weise Unterschiede in den aufgenommenen Videobildern besonders leicht und effizient erkennen.
Dass der Überlappungsbereich relativ zu zumindest einer Videokamera unterschiedlich beleuchtet wird verglichen mit den anderen Videokameras, bedeutet zum Beispiel, dass eine Lichtquelle innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist, die den Überlappungsbereich aus der Richtung der zumindest einen Videokamera beleuchtet. Aus den Richtungen der anderen Videokameras ist zum Beispiel keine Beleuchtung, also keine weiteren Lichtquellen, vorgesehen oder es sind unterschiedliche Beleuchtungen vorgesehen, beispielsweise Lichtquellen, die mit unterschiedlichen Lichtstärken betrieben werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich einen Fahrbereich für Kraftfahrzeuge umfasst.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Fahrbereich effizient überwacht werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Vergleichen ein Vergleichen einer jeweiligen Helligkeit der rektifizierten Videobilder umfasst, um Helligkeitsunterschiede als einen Unterschied zu erkennen.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Unterschiede in den aufgenommenen Überlappungsbereichen effizient erkannt werden können.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts mittels des Systems zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts ausgeführt oder durchgeführt wird.
Technische Funktionalitäten des Systems ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
Das heißt also insbesondere, dass sich Systemmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens n Videokameras vorgesehen sind, wobei n größer-gleich 3 ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Schritte b), c), d), e) f) und g) mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung durchgeführt werden. Das heißt also insbesondere, dass gemäß eine Ausführungsform eine Datenverarbeitungseinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, die Schritte b), c), d), e), f) und g) durchzuführen.
Die Datenverarbeitungseinrichtung umfasst beispielsweise einen oder mehrere Prozessoren, die beispielsweise von zumindest einem der folgenden Elemente umfasst sind: Videokamera respektive Videokameras und/oder Recheneinheit, die verschieden von den Videokameras ist.
Nach einer Ausführungsform ist eine Beleuchtungseinrichtung vorgesehen. Die Beleuchtungseinrichtung ist ausgebildet, den Überlappungsbereich relativ zu zumindest einer Videokamera unterschiedlich zu beleuchten verglichen mit den anderen Videokameras.
Die Beleuchtungseinrichtung umfasst beispielsweise eine oder mehrere Lichtquellen, die räumlich verteilt innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind. Die Lichtquellen sind beispielsweise derart angeordnet, dass der Überlappungsbereich aus unterschiedlichen Richtungen unterschiedlich beleuchtet wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich spotartig aus einer Vorzugsrichtung beleuchtet wird, beispielsweise mittels der Beleuchtungseinrichtung.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich aus einer einzigen Richtung beleuchtet wird.
Die Lichtquellen sind beispielsweise an einer Decke respektive an einer Säule respektive an einer Wand, allgemein an einem Infrastrukturelement, des Parkplatzes angeordnet.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens n Videokameras verwendet werden, wobei n größer-gleich 3 ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein jeweiliger Überlappungsbereich von genau drei oder von genau vier Videokameras überwacht wird, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem jeweiligen Überlappungsbereich überlappt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere Videokameras vorgesehen sind respektive werden, deren jeweiliger Sichtbereich sich jeweils in einem Überlappungsbereich überlappen. Das heißt also insbesondere, dass hier mehrere Überlappungsbereiche mittels mehrerer Videokameras erfasst, also insbesondere überwacht, werden.
Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine respektive mehrere respektive alle Videokameras in einer Höhe von mindestens 2 m, insbesondere 2,5 m, relativ zu einem Boden des Parkplatzes angeordnet sind.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Überlappungsbereich effizient aufgenommen werden kann.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts,
2 ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts,
3 einen Parkplatz,
4 zwei Videokameras, die einen Boden eines Parkplatzes überwachen und
5 die zwei Videokameras der 4 bei der Erfassung eines erhabenen Objekts,

Im Folgenden können für gleiche Bezugszeichen gleiche Merkmale verwendet werden.
1 zeigt ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordneten Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem Überlappungsbereich überlappt.
Das Verfahren startet beim Kasten 100 und umfasst die folgenden Schritte:

- Aufnehmen 101 eines jeweiligen Videobilds des Überlappungsbereichs mittels der Videokameras,
- Verarbeiten 103 der aufgenommenen Videobilder unter Verwendung eines ersten Algorithmus, so dass ein erstes Ergebnis 105 ermittelt wird, wobei das erste Ergebnis 105 angibt, ob ein erhabenes Objekt detektiert wurde oder nicht,
- Verarbeiten 107 der aufgenommenen Videobilder unter Verwendung eines zweiten Algorithmus, so dass ein zweites Ergebnis 109 ermittelt wird, wobei das zweite Ergebnis 109 angibt, ob ein erhabenes Objekt detektiert wurde oder nicht, wobei der zweite Algorithmus verschieden von dem ersten Algorithmus ist,
- miteinander Vergleichen 111 des ersten 105 und des zweiten Ergebnisses 109.

Das Verfahren endet beim Kasten 119.
Der erste Algorithmus umfasst beispielsweise folgende Schritte:

- Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder,
- miteinander Vergleichen des jeweiligen rektifizierten Videobilds, um einen Unterschied in den aufgenommenen Überlappungsbereichen zu erkennen,
- Ermitteln des ersten Ergebnisses 105 basierend auf dem Vergleich.

Der Schritt des Rektifizierens umfasst insbesondere, dass die aufgenommenen Videobilder in die Vogelperspektive transformiert werden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Videobilder anschließend effizient verglichen werden können.
Wird beispielsweise beim Vergleich 111 ermittelt, dass die beiden Ergebnisse gleich sind und beide angeben, dass ein Objekt detektiert wurde, so ist beispielsweise vorgesehen, dass eine oder mehrere der vorstehend bezeichneten Aktionen gesteuert werden.
Wird beispielsweise beim Vergleich 111 ermittelt, dass die beiden Ergebnisse unterschiedlich sind, so werden beispielsweise die Verarbeitungsschritte unter Verwendung des ersten respektive zweiten Algorithmus wiederholt, so dass ein neues erstes Ergebnis respektive ein neues zweites Ergebnis ermittelt wird, so dass der Schritt des Vergleichens unter Verwendung des oder der neuen Ergebnisse wiederholt wird.
Sofern auch bei der Wiederholung des Schritts des Vergleichens unterschiedliche Ergebnisse ermittelt werden, ist beispielsweise vorgesehen, dass eine oder mehrere der vorstehend bezeichneten Aktionen gesteuert werden. Denn das bei einer Wiederholung noch einmal unterschiedliche Ergebnisse ermittelt werden, ist ein in der Regel sehr klares Zeichen, dass ein Problem aufgetreten ist.
Wird beispielsweise beim Vergleich 111 ermittelt, dass die beiden Ergebnisse gleich sind und beide angeben, dass ein Objekt detektiert wurde, so ist beispielsweise vorgesehen, dass jeweils unter Verwendung der beiden Algorithmen das detektierte Objekt klassifiziert wird, wobei die beiden Klassifizierungen miteinander verglichen werden.
Ein detektiertes Objekt kann beispielsweise wie folgt klassifiziert werden: Kraftfahrzeug, Fußgänger, Radfahrer, Tier, Kinderwagen, Sonstiges.
2 zeigt ein System 201 zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts. Das System 201 ist ausgebildet, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts auszuführen oder durchzuführen.
Das System 201 umfasst beispielsweise:

- mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordnete Videokameras 203, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem Überlappungsbereich überlappt, um ein jeweiliges Videobild des Überlappungsbereichs aufzunehmen, und
- eine Datenverarbeitungseinrichtung 205, die ausgebildet ist, die Schritte des Verarbeitens und des Vergleichens durchzuführen.

3 zeigt einen Parkplatz 301.
Der Parkplatz 301 umfasst das System 201 der 2.
4 zeigt eine erste Videokamera 403 und eine zweite Videokamera 405, die einen Boden 401 eines Parkplatzes überwachen. Die beiden Videokameras 403, 405 sind beispielsweise an einer Decke (nicht gezeigt) angeordnet.
Die erste Videokamera 403 weist einen ersten Sichtbereich 407 auf. Die zweite Videokamera 405 weist einen zweiten Sichtbereich 409 auf. Die beiden Videokameras 403, 405 sind derart angeordnet, dass sich die beiden Sichtbereiche 407, 409 in einem Überlappungsbereich 411 überlappen. Dieser Überlappungsbereich 411 ist Teil des Bodens 401.
Unmittelbar links neben der zweiten Videokamera 405 ist eine Lichtquelle 413 angeordnet, die den Überlappungsbereich 411 aus Richtung der zweiten Videokamera 405 beleuchtet.
Auf dem Boden 401 befindet sich kein erhabenes Objekt. Das heißt also, dass beide Videokameras 403, 405 den gleichen Überlappungsbereich 411 sehen oder erfassen. Das heißt also, dass die beiden Videokameras 403, 405 die gleiche Bildinformation des Überlappungsbereichs 411 erkennen oder sehen.
Die beiden Videokameras 403, 405 nehmen jeweils Videobilder des Überlappungsbereichs 411 auf, wobei die Videobilder rektifiziert werden. Wenn sich kein erhabenes Objekt zwischen dem Überlappungsbereich 411 und der Videokamera 403 respektive 405 befindet, so unterscheiden sich die jeweils rektifizierten Videobilder nicht voneinander, zumindest nicht innerhalb einer vorgegebenen Toleranz (der vorbestimmte Toleranzwert). In diesem Fall wird also kein Unterschied erkannt werden, sodass entsprechend auch kein erhabenes Objekt detektiert wird.
Der Überlappungsbereich 411 befindet sich zum Beispiel auf einem Fahrbereich des Parkplatzes. Das heißt also beispielsweise, dass auf dem Überlappungsbereich 411 Kraftfahrzeuge fahren können.
5 zeigt die beiden Videokameras 403, 405 bei der Erfassung eines erhabenen Objekts 501. Das erhabene Objekt 501 weist gegenüberliegende Seiten 503, 505 auf: Die Seite 503 wird nachfolgend als die (bezogen auf die Papierebene) rechte Seite bezeichnet. Die Seite 505 wird nachfolgend als die (bezogen auf die Papierebene) linke Seite bezeichnet.
In der Regel sehen erhabene Objekte von unterschiedlichen Seiten unterschiedlich aus. Das heißt also, dass das erhabene Objekt 501 von der rechten Seite 503 anders aussieht als von der linken Seite 505.
Das erhabene Objekt 501 befindet sich auf dem Boden 401. Das erhabene Objekt 501 befindet sich zwischen dem Überlappungsbereich 411 und den beiden Videokameras 403, 405.
Die erste Videokamera 403 erfasst die linke Seite 505 des erhabenen Objekts 501. Die zweite Videokamera 405 erfasst die rechte Seite 503 des erhabenen Objekts 501.
In diesem Fall unterscheiden sich somit die jeweils rektifizierten Videobilder, sodass entsprechend ein Unterschied erkannt wird. Entsprechend wird dann das erhabene Objekt 501 detektiert. Hier sind die Unterschiede größer als der vorbestimmte Toleranzwert.
Durch das Vorsehen der Lichtquelle 413 wird insbesondere bewirkt, dass die rechte Seite 503 stärker beleuchtet wird als die linke Seite 505. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass sich die aufgenommenen und somit auch die rektifizierten Videobilder in ihrer Helligkeit unterscheiden. Helligkeitsunterschiede können effizient detektiert werden, sodass der Unterschied effizient erkannt werden kann, sodass hierüber in vorteilhafter Weise das erhabene Objekt 501 effizient detektiert werden kann.
Das erhabene Objekt 501 ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug, welches auf dem Boden 401 des Parkplatzes fährt. Die Seiten 503, 505 sind zum Beispiel Vorder- und Rückseiten des Kraftfahrzeugs oder die rechte und linke Seite.
Wenn sich ein nicht-erhabenes, also zweidimensionales oder flaches, Objekt auf dem Boden 401 befindet, so unterscheiden sich die entsprechend rektifizierten Videobilder in der Regel innerhalb einer vorgegebenen Toleranz nicht voneinander. Ein solch zweidimensionales Objekt ist zum Beispiel ein Blatt, Papier oder Laub. Dass in einem solchen Fall sich zwar ein Objekt, wenn auch kein erhabenes Objekt, auf dem Boden 401 befindet, welches gegebenenfalls aufgrund des mangelnden Unterschieds (Unterschiede sind kleiner oder kleinergleich als der vorgegebene Toleranzwert.) in den rektifizierten Videobildern nicht detektiert wird, ist hier insofern aus Sicherheitsgründen nicht relevant, da solche nicht erhabenen Objekte in der Regel problemlos durch Kraftfahrzeuge überfahren werden dürfen respektive können. Kraftfahrzeuge können Laub oder Papier überfahren, ohne dass es zu einer gefährlichen Situation oder Kollision kommt im Gegensatz zu einem erhabenen Objekt, welches beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer oder ein Tier oder ein Kraftfahrzeug sein kann. Mit solchen Objekten sollte ein Kraftfahrzeug nicht kollidieren.
Die mittels der Videokameras 403, 405 aufgenommenen Videobilder werden also erfindungsgemäß basierend auf zwei unterschiedlichen Algorithmen ausgewertet, so dass zwei Ergebnisse ermittelt werden, die angeben, ob ein Objekt detektiert wurde oder nicht.
Für die Detektion eines Objekts gemäß dem ersten Algorithmus werden beispielsweise verschiedene Kriterien verwendet:
Ein Kriterium ist zum Beispiel, dass ein unterschiedliches rektifiziertes Videobild einer einzigen Videokamera bereits beispielsweise ausreicht, um ein erhabenes Objekt unabhängig davon zu detektieren, ob die anderen Videokameras unterschiedliche oder gleiche Videobilder aufnehmen.
Ein anderes Kriterium ist zum Beispiel, dass alle Videokameras ein unterschiedliches Videobild aufnehmen müssen, um ein erhabenes Objekt zu detektieren.
Ein weiteres Kriterium ist zum Beispiel, dass bei n Videokameras, wobei n größer-gleich 3, m Videokameras jeweils ein unterschiedliches Videobild aufnehmen müssen, wobei m größer 1 und kleiner n ist, um ein erhabenes Objekt unabhängig davon zu detektieren, ob die anderen Videokameras unterschiedliche oder gleiche Videobilder aufnehmen.
Die Information, dass ein Objekt detektiert wurde, wird beispielsweise an ein Parkplatzverwaltungssystem gemeldet oder gesendet. Das Parkplatzverwaltungssystem verwendet beispielsweise diese Information für die Planung oder Verwaltung eines Betriebs des Parkplatzes. Das Parkplatzverwaltungssystem betreibt also beispielsweise den Parkplatz basierend auf der Information.
Diese Information wird beispielsweise bei einer Fernsteuerung eines Kraftfahrzeugs verwendet, welches sich innerhalb des Parkplatzes befindet. Das heißt also beispielsweise, dass das Parkplatzverwaltungssystem basierend auf dem oder den detektierten Objekten ein Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes fernsteuert.
Diese Information wird beispielsweise an innerhalb des Parkplatzes autonom fahrende Kraftfahrzeuge über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk übermittelt.
Die Erfindung basiert also insbesondere auf dem Gedanken, Videobilder von Videokameras unter Verwendung von zwei unterschiedlichen Algorithmen zu analysieren und auszuwerten. Die Videokameras sind innerhalb eines Parkplatzes, der beispielsweise als ein Parkhaus oder als eine Parkgarage ausgebildet sein kann, räumlich verteilt derart angeordnet, dass beispielsweise jeder Punkt eines Fahrbereichs von mindestens zwei, beispielsweise mindestens drei, Videokameras gesehen oder erfasst respektive überwacht wird. Das heißt also, dass sich die jeweiligen Sichtbereiche jeweils in Überlappungsbereiche überlappen, wobei die Überlappungsbereiche den Fahrbereich abdecken. Die aufgenommenen Videobilder werden beispielsweise vor dem Vergleich rektifiziert.
Die entsprechenden rektifizierten Videobilder der Videokameras werden gemäß dem ersten Algorithmus miteinander verglichen, beispielsweise mittels eines vom ersten Algorithmus umfassten Bildverarbeitungsalgorithmus. Beispielsweise ist gemäß dem ersten Algorithmus vorgesehen, dass, wenn alle Videokameras im Fahrbereich die gleiche Bildinformation an einer bestimmten Stelle oder an einem bestimmten Punkt sehen, bestimmt wird, dass sich auf dem jeweiligen Sichtstrahl zwischen der bestimmten Stelle und den Videokameras kein Objekt befindet. Insofern wird auch kein Objekt detektiert. Unterscheidet sich allerdings gemäß dem ersten Algorithmus beispielsweise die Bildinformation einer Videokamera an dieser Stelle von den anderen Videokameras, so ist klar, dass sich auf dem Sichtstrahl dieser einen Videokamera ein erhabenes Objekt befinden muss. Insofern wird ein erhabenes Objekt detektiert.
Weiterhin ist vorgesehen, dass ein Ergebnis der Analyse basierend auf dem ersten Algorithmus unter Verwendung eines zweiten Algorithmus, der verschieden von dem ersten Algorithmus ist, überprüft oder verifiziert wird. Der zweite Algorithmus verwendet hierbei die gleichen Videobilder wie der erste Algorithmus.
Die Formulierungen „gleiche Bildinformation“ respektive „identische Bildinformation“ im Sinne dieser Beschreibung umfassen insbesondere auch den Fall, dass sich die Bildinformationen maximal um einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden. Erst Unterschiede, die größer als der vorbestimmte Toleranzwert ist, resultieren in einer Detektion eines Objekts. Das heißt also insbesondere, dass geringe Unterschiede in der Helligkeits- und/oder Farbinformation zulässig sind, um die Aussage zu treffen, dass die Bildinformation gleich respektive identisch ist, solange die Unterschiede kleiner als der vorbestimmte Toleranzwert sind.
Das heißt also insbesondere, dass gemäß dem ersten Algorithmus beispielsweise eine Toleranz vorgegeben wird respektive ist, um die sich die rektifizierten Videobilder unterscheiden dürfen, ohne dass ein erhabenes Objekt detektiert wird. Erst wenn die Unterschiede größer als die vorgegebene Toleranz sind, wird ein erhabenes Objekt detektiert.
Das heißt also insbesondere, dass gemäß einer Ausführungsform erst dann ein Objekt gemäß dem ersten Algorithmus detektiert wird, wenn die Unterschiede in den rektifizierten Videobildern größer als eine vorgegebene Toleranz respektive ein vorbestimmter Toleranzwert sind.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass sich ein autonom oder ferngesteuert fahrendes Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes auf vorher festgelegten Flächen, dem Fahrbereich, bewegt. Die Videokameras sind beispielsweise derart angeordnet, dass sich ihre Sichtbereiche im Fahrbereich überlappen. Diese Überlappung ist derart gewählt, dass jeder Punkt auf den Begrenzungsflächen (zum Beispiel Boden, Wand) im Fahrbereich von mindestens drei Videokameras gesehen oder überwacht wird. Insbesondere ist die Anordnung derart gewählt, dass jeder Punkt auf der Begrenzungsfläche aus unterschiedlichen Perspektiven betrachtet oder überwacht wird.
Das heißt also insbesondere, dass der Überlappungsbereich mittels der Videokameras aus unterschiedlichen Richtungen erfasst respektive aufgenommen wird.
Von jedem einzelnen Punkt der Begrenzungsfläche lassen sich nun die Sichtstrahlen zu den beispielsweise drei Videokameras verfolgen, die diesen Punkt sehen. Sofern mehr Videokameras zur Verfügung stehen sollten, so ist beispielsweise vorgesehen, dass aus den mehreren Kameras drei Videokameras mit möglichst unterschiedlichen Perspektiven ausgewählt werden.
Befindet sich kein erhabenes Objekt auf den Sichtstrahlen der Videokameras zu diesem Punkt, so sehen alle Videokameras die gleiche Bildinformation respektive Bildinformationen, die sich maximal um einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden (vgl. 4).
Ändert sich beispielsweise eine Helligkeit oder eine Farbe der Oberfläche des Bodens, beispielsweise wenn der Boden durch Nässeeintrag feucht ist, so stört dies eine Detektion der Begrenzungsfläche nicht, insofern alle Videokameras die gleiche geänderte Helligkeit oder Farbe sehen. Liegt beispielsweise ein zweidimensionales Objekt, beispielsweise ein Blatt, Papier oder Laub, auf dem Boden, so wird dieses nicht erhabene gemäß dem erfindungsgemäßen Konzept in der Regel nicht detektiert, da alle Videokameras die gleiche Bildinformation respektive Bildinformationen, die sich maximal um einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden, sehen. Dies ist insofern aus Sicherheitsgründen nicht kritisch, da solche zweidimensionalen Objekte von Kraftfahrzeugen problemlos überfahren werden dürfen.
Sofern sich ein erhabenes Objekt im Fahrbereich (vgl. beispielsweise 5) befindet, treffen die Sichtstrahlen der Videokameras nicht mehr wie erwartet auf die Begrenzungsfläche (Überlappungsbereich), sondern sehen unterschiedliche Ansichten des erhabenen Objekts und nehmen somit unterschiedliche Videobilder auf.
Ein erhabenes Objekt ist beispielsweise eine Person oder ein Kraftfahrzeug.
So sieht zum Beispiel eine Videokamera die Vorderseite des Objekts, während die andere Videokamera die Rückseite des Objekts sieht. In der Regel unterscheiden sich die beiden Seiten signifikant und das erhabene Objekt kann somit detektiert werden, insofern sich die aufgenommenen Videobilder unterscheiden. Dieser Effekt lässt sich beispielsweise durch eine einseitig hellere Beleuchtung der Szene, also des Überlappungsbereichs, verstärken, sodass ein Übersehen von erhabenen Objekten effizient ausgeschlossen werden kann. Durch eine unterschiedliche Beleuchtung der verschiedenen Seiten eines Objekts erscheint dieses Objekt auf der stärker beleuchteten Seite heller als auf der schwach beleuchteten Seite, sodass die Videokameras unterschiedliche Bildinformationen sehen. Dies gilt selbst für einfarbige Objekte.
Das erfindungsgemäße Konzept (räumlich verteilte Anordnung der Videokameras mit entsprechendem Überlappungsbereich, beispielhafte Beleuchtung der Szene und die Auswertung unter Verwendung von zwei unterschiedlichen Algorithmen) ermöglicht es in vorteilhafter Weise, dass erhabene Objekte effizient detektiert oder erkannt werden können. Das erfindungsgemäße Konzept ist insbesondere sehr robust gegenüber Helligkeitsänderungen oder punktuellen Änderungen der Helligkeit, beispielsweise durch Sonneneinstrahlung.
Die Information, dass ein erhabenes Objekt detektiert wird, kann beispielsweise an ein übergeordnetes Regelsystem übergeben werden. Dieses Regelsystem kann beispielsweise ein ferngesteuertes Kraftfahrzeug stoppen oder ein Stoppsignal an ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug senden, sodass diese Kraftfahrzeuge vor dem erhabenen Objekt noch rechtzeitig anhalten können. Das Regelsystem ist beispielsweise von dem Parkplatzverwaltungssystem umfasst.
Somit kann das erfindungsgemäße Konzept in vorteilhafter Weise auch im AVP-Bereich eingesetzt werden. „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Im Rahmen eines solchen AVP-Vorgangs ist insbesondere vorgesehen, dass Kraftfahrzeuge automatisch innerhalb eines Parkplatzes geparkt werden und nach Ende einer Parkdauer automatisch von ihrer Parkposition zu einer Abholposition geführt werden, an welcher das Kraftfahrzeug von seinem Besitzer abgeholt werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102015201209 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes (301) befindenden erhabenen Objekts (501) unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes (301) räumlich verteilt angeordneten Videokameras (203), deren jeweiliger Sichtbereich (407, 409) sich in einem Überlappungsbereich (411) überlappt, umfassend die folgenden Schritte: a) Aufnehmen (101) eines jeweiligen Videobilds des Überlappungsbereichs (411) mittels der Videokameras (203), b) Verarbeiten (103) der aufgenommenen Videobilder unter Verwendung eines ersten Algorithmus, so dass ein erstes Ergebnis (105) ermittelt wird, wobei das erste Ergebnis (105) angibt, ob ein erhabenes Objekt detektiert wurde oder nicht, c) Verarbeiten (107) der aufgenommenen Videobilder unter Verwendung eines zweiten Algorithmus, so dass ein zweites Ergebnis (109) ermittelt wird, wobei das zweite Ergebnis (109) angibt, ob ein erhabenes Objekt detektiert wurde oder nicht, wobei der zweite Algorithmus verschieden von dem ersten Algorithmus ist, d) miteinander Vergleichen (111) des ersten (105) und des zweiten (109) Ergebnisses.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei, wenn das erste Ergebnis (105) und das zweite Ergebnis (109) unterschiedlich sind, der Schritt a) und zusätzlich der Schritt b) und/oder der Schritt c) wiederholt werden, so dass ein neues erstes Ergebnis respektive ein neues zweites Ergebnis ermittelt wird, so dass der Schritt d) unter Verwendung des oder der neuen Ergebnisse wiederholt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei, wenn die gemäß Schritt d) verglichenen Ergebnisse (105, 109) unterschiedlich sind oder beide angeben, dass ein Objekt detektiert wurde, eine oder mehrere der folgenden Aktionen gesteuert werden: Anhalten aller innerhalb des Parkplatzes (301) führerlos fahrenden Kraftfahrzeuge, Beordern eines Servicepersonals zu den Videokameras (203), Durchführen eine Funktionskontrolle der Videokameras (203), Anpassen einer von innerhalb des Parkplatzes (301) führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen abzufahrenden jeweiligen Soll-Trajektorie, um einen den Überlappungsbereich (411) umfassenden Abschnitt des Parkplatzes (301) zu umfahren, Absperren eines den Überlappungsbereich (411) umfassenden Abschnitts des Parkplatzes (301), Absperren eines den Überlappungsbereich (411) umfassenden Geschosses des Parkplatzes (301).
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn das erste (105) und das zweite Ergebnis (109) angeben, dass ein Objekt detektiert wurde, jeweils unter Verwendung der beiden Algorithmen das detektierte Objekt klassifiziert wird, wobei die beiden Klassifizierungen miteinander verglichen werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn das erste (105) und das zweite Ergebnis (109) angeben, dass ein Objekt detektiert wurde, jeweils unter Verwendung der beiden Algorithmen eine dynamische Eigenschaft des detektierten Objekts ermittelt wird, wobei die beiden dynamischen Eigenschaften miteinander verglichen werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest einer der Schritte b), c), und d), mittels zumindest einer der Videokameras (203) und/oder mittels einer Recheneinheit, die verschieden von den Videokameras (203) ist, durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der erste Algorithmus folgende Schritte umfasst: e) Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder, f) miteinander Vergleichen des jeweiligen rektifizierten Videobilds, um einen Unterschied in den aufgenommenen Überlappungsbereichen (411) zu erkennen, g) Ermitteln des ersten Ergebnisses (105) basierend auf dem Vergleich.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der zweite Algorithmus ein Vergleichen der aufgenommenen Videobilder mit einem Referenzbild und/oder ein maschinelles Lernen umfasst.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Überlappungsbereich (411) einen Fahrbereich für Kraftfahrzeuge umfasst.
System (201) zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes (301) befindenden erhabenen Objekts (501), wobei das System (201) ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen.
Parkplatz (301), umfassend das System (201) nach Anspruch 10.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.