DE102020210336A1 - Collision avoidance for a vehicle - Google Patents
Collision avoidance for a vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- DE102020210336A1 DE102020210336A1 DE102020210336.4A DE102020210336A DE102020210336A1 DE 102020210336 A1 DE102020210336 A1 DE 102020210336A1 DE 102020210336 A DE102020210336 A DE 102020210336A DE 102020210336 A1 DE102020210336 A1 DE 102020210336A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- sensor
- collision
- waves
- imminent
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18154—Approaching an intersection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
Abstract
Ein Verfahren (300) zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs (105) umfasst Schritte des Abtastens eines seitlichen Umfelds (115) des Fahrzeugs (105); des Erfassens eines sich gegenüber dem Umfeld (115) bewegenden ersten Objekts (220), das zumindest teilweise durch ein zweites Objekt (230) verdeckt ist; des Bestimmens einer voraussichtlichen Trajektorie (225) des ersten Objekts (220); des Bestimmens einer voraussichtlichen Trajektorie (210) des Fahrzeugs (105); und des Bestimmens, auf der Basis der Trajektorien (210, 225), ob eine Kollision des Fahrzeugs (105) mit dem ersten Objekt (220) bevorsteht.A method (300) for collision avoidance of a vehicle (105) comprises the steps of scanning a lateral environment (115) of the vehicle (105); detecting a first object (220) moving relative to the surroundings (115) and which is at least partially covered by a second object (230); determining a prospective trajectory (225) of the first object (220); determining an expected trajectory (210) of the vehicle (105); and determining, based on the trajectories (210, 225), whether a collision of the vehicle (105) with the first object (220) is imminent.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft die Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung die Erfassung eines Objekts im Umfeld des Fahrzeugs.The present invention relates to collision avoidance for a vehicle. In particular, the invention relates to the detection of an object in the area surrounding the vehicle.
Ein Fahrzeug, das beispielsweise im öffentlichen Straßenverkehr entlang einer Straße fährt, läuft Gefahr, mit einem anderen Fahrzeug zu kollidieren, welches sich ihm seitlich nähert, wenn Sichtverhältnisse zwischen den Fahrzeugen eingeschränkt sind. Im urbanen Bereich können beispielsweise ein Hinweisschild oder ein Zaun im Bereich einer Straßenkreuzung das frühzeitige Erfassen des anderen Fahrzeugs erschweren. Im ländlichen Bereich können Bäume, Sträucher, Tiere oder andere Objekte im Sichtbereich zwischen den Fahrzeugen liegen. Ein Fahrer des Fahrzeugs kann das andere Fahrzeug erst spät wahrnehmen, sodass er sein eigenes Fahrzeug nicht so steuern kann, dass eine Kollision sicher vermieden wird.A vehicle driving along a road on public roads, for example, runs the risk of colliding with another vehicle approaching it from the side if visibility between the vehicles is restricted. In urban areas, for example, an information sign or a fence in the area of a street crossing can make it difficult to detect the other vehicle at an early stage. In rural areas, trees, bushes, animals or other objects can be in the field of vision between the vehicles. A driver of the vehicle may be late in noticing the other vehicle, so that he cannot control his own vehicle to surely avoid a collision.
Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der verbesserten Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt, das sich in dessen Umfeld bewegt. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One of the objects on which the present invention is based is the improved avoidance of a collision between a vehicle and an object that is moving in its vicinity. The invention solves this problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims reflect preferred embodiments.
Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs Schritte des Abtastens eines seitlichen Umfelds des Fahrzeugs; des Erfassens eines sich gegenüber dem Umfeld bewegenden ersten Objekts, das zumindest teilweise durch ein zweites Objekt verdeckt ist; des Bestimmens einer voraussichtlichen Bahngleichung des ersten Objekts; des Bestimmens einer voraussichtlichen Trajektorie des Fahrzeugs; und des Bestimmens, auf der Basis der Trajektorien, ob eine Kollision des Fahrzeugs mit dem ersten Objekt bevorsteht.According to a first aspect of the present invention, a method for avoiding a collision of a vehicle comprises the steps of scanning a lateral environment of the vehicle; detecting a first object moving relative to the environment, which is at least partially covered by a second object; determining a prospective trajectory equation of the first object; determining an anticipated trajectory of the vehicle; and determining, based on the trajectories, whether the vehicle is about to collide with the first object.
Es wurde erkannt, dass das Fahrzeug verbessert gegenüber einem insbesondere seitlichen Aufprall auf das erste Objekt geschützt werden kann, indem das erste Objekt erfasst und seine Bewegung vorhergesagt wird. Die Erfassung und Bestimmung des ersten Objekts kann insbesondere maschinell erfolgen, wobei ein sensibler Sensor verwendet werden kann, der insbesondere im seitlichen Umfeld des Fahrzeugs empfindlicher als das Auge eines Fahrers sein kann. Die Erkennung des ersten Objekts bzw. die Vorhersage seiner voraussichtlichen Trajektorie kann automatisiert erfolgen, beispielsweise mit Methoden der Mustererkennung, die etwa mittels eines künstlichen neuronalen Netzwerks umgesetzt werden können.It was recognized that the vehicle can be better protected against a particularly lateral impact on the first object by detecting the first object and predicting its movement. The detection and determination of the first object can take place in particular by machine, in which case a sensitive sensor can be used which can be more sensitive than the eye of a driver, in particular in the area surrounding the vehicle. The detection of the first object or the prediction of its probable trajectory can take place automatically, for example using methods of pattern recognition, which can be implemented using an artificial neural network, for example.
Das erste Objekt kann einen vorbestimmten Mindestabstand von der voraussichtlichen Trajektorie des Fahrzeugs aufweisen, insbesondere in seitlicher Richtung der Trajektorie. Dadurch kann ein Bereich des Fahrzeugs gesichert werden, der nicht gut durch ein Hauptgesichtsfeld eines Fahrers oder einen nur nach vorn gerichteten Sensor abgedeckt ist. So kann ein verbesserter Schutz vor einer Kollision insbesondere aus seitlicher Richtung erzielt werden.The first object can be at a predetermined minimum distance from the anticipated trajectory of the vehicle, in particular in the lateral direction of the trajectory. This can secure an area of the vehicle that is not well covered by a driver's main field of vision or a forward-facing only sensor. Improved protection against a collision, in particular from the side, can thus be achieved.
In einer ersten Variante ist ein Abschnitt des ersten Objekts durch das zweite Objekt verdeckt. Beispielsweise können ein oberer, unterer, vorderer oder hinterer Abschnitt des ersten Objekts durch das zweite Objekt verdeckt sein. Bevorzugt ist das erste Objekt durch das zweite Objekt auf einer Vielzahl Abschnitte wahrnehmbar, wobei eine weitere Vielzahl von Abschnitten verdeckt sein kann. Beispielsweise kann das zweite Objekt ein Gebüsch, einen Zaun, einen Baum oder einen Strauch umfassen, der musterartig einzelne Abschnitte des ersten Objekts verdeckt. Aufgrund der Bewegung des ersten Objekts gegenüber dem zweiten Objekt kann ein Abschnitt, der zu einem ersten Zeitpunkt verdeckt ist, zu einem zweiten Zeitpunkt erfassbar sein. Durch Abtastung des abschnittweise verdeckten ersten Objekts möglichst mehrfach zu unterschiedlichen Zeitpunkten kann das Objekt trotzdem erkannt werden, seine Trajektorie kann bestimmt werden. Üblicherweise steht das zweite Objekt gegenüber dem Umfeld still, kann aber auch beweglich sein, beispielsweise im Fall von Nebel, Rauch, fallendem Laub oder einer Menschenmenge.In a first variant, a section of the first object is covered by the second object. For example, a top, bottom, front, or back portion of the first object may be obscured by the second object. The first object can preferably be perceived by the second object in a large number of sections, it being possible for a further large number of sections to be covered. For example, the second object can include a bush, a fence, a tree or a shrub that covers individual sections of the first object in a patterned manner. Due to the movement of the first object relative to the second object, a section that is covered at a first point in time can be detected at a second point in time. By scanning the first object covered in sections as many times as possible at different points in time, the object can nevertheless be recognized and its trajectory can be determined. Usually, the second object is stationary in relation to the environment, but it can also be moving, for example in the case of fog, smoke, falling leaves or a crowd.
In einer zweiten Variante kann das erste Objekt über eine vorbestimmte Dauer erfasst werden, wobei es für einen Teil der Dauer durch das zweite Objekt verdeckt ist. Anders ausgedrückt können zeitlich versetzte Abtastungen des ersten Objekts bereitgestellt werden, aus denen Informationen über das erste Objekt kombiniert werden können.In a second variant, the first object can be detected over a predetermined period, it being covered by the second object for part of the period. In other words, temporally offset samples of the first object can be provided, from which information about the first object can be combined.
In einer weiteren Ausführungsform wird auf der Basis der beiden Trajektorien eine Wahrscheinlichkeit bestimmt, mit der eine Kollision des Fahrzeugs mit dem ersten Objekt bevorsteht. Die Wahrscheinlichkeit kann eine Bestimmungssicherheit berücksichtigen, die üblicherweise mit einem zunehmenden zeitlichen Abstand zu einem aktuellen Zeitpunkt abnimmt. Mit abnehmender Bestimmungssicherheit kann auch die bestimmte Wahrscheinlichkeit abnehmen. So kann ein quantitativer Hinweis auf die Gefahr einer drohenden Kollision bestimmt werden.In a further specific embodiment, a probability is determined on the basis of the two trajectories with which a collision of the vehicle with the first object is imminent. The probability can take into account a certainty of determination, which usually decreases with an increasing time interval from a current point in time. As the reliability of the determination decreases, the probability determined can also decrease. A quantitative indication of the risk of an impending collision can thus be determined.
Zur Bestimmung der voraussichtlichen Trajektorie des Fahrzeugs können insbesondere an Bord des Fahrzeugs verfügbare Informationen verwendet werden, wie beispielsweise eine geographische Position, ein Verlauf einer befahrenen Fahrstraße, eine Beschleunigung oder eine geltende Vorfahrtsregelung im Umfeld des Fahrzeugs. Die voraussichtliche Trajektorie des ersten Objekts kann in Abhängigkeit der erfassten Informationen bestimmt werden. Zusätzlich kann beispielsweise bestimmt werden, um welche Art von Verkehrsteilnehmer es sich bei dem ersten Objekt handelt, etwa einen Fußgänger, einen Radfahrer, ein Kraftfahrzeug oder ein Tier, und seine voraussichtliche Trajektorie kann auf dieser Basis verbessert bestimmt werden. Dazu können insbesondere Karteninformationen im Bereich des ersten Objekts verwendet werden, die einen Hinweis auf einen Verkehrsweg des bestimmten Verkehrsteilnehmers umfassen können.In order to determine the probable trajectory of the vehicle, information available on board the vehicle in particular can be used be applied, such as a geographic position, the course of a traveled road, an acceleration or an applicable right of way regulation in the vicinity of the vehicle. The probable trajectory of the first object can be determined depending on the recorded information. In addition, it can be determined, for example, what type of road user the first object is, for example a pedestrian, a cyclist, a motor vehicle or an animal, and its probable trajectory can be determined in an improved manner on this basis. In particular, map information in the area of the first object can be used for this purpose, which can include an indication of a traffic route of the specific road user.
Übersteigt die bestimmte Wahrscheinlichkeit einen vorbestimmten Schwellenwert, so kann bestimmt werden, dass eine Kollision bevorsteht. Im Fall einer bevorstehenden Kollision kann ein Signal an Bord des Fahrzeugs ausgegeben werden. Das Signal kann an einen Fahrer des Fahrzeugs oder an eine Steuereinrichtung für das Fahrzeug gerichtet sein.If the determined probability exceeds a predetermined threshold value, it can be determined that a collision is imminent. In the event of an impending collision, a signal can be issued on board the vehicle. The signal may be directed to a driver of the vehicle or to a controller for the vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform wird ein Signal bereitgestellt, das auf einen zeitlichen Abstand bis zu einer bevorstehenden Kollision hinweist. Beispielsweise kann ein akustisches Signal bereitgestellt werden, dessen Tonhöhe, Lautstärke oder Intensität vom zeitlichen Abstand bis zur bestimmten bevorstehenden Kollision abhängig ist. Beispielsweise kann in Abhängigkeit des zeitlichen Abstands die Tonhöhe ansteigen oder die Lautstärke zunehmen. In einer weiteren Ausführungsform ist das Signal von der bestimmten Wahrscheinlichkeit der bevorstehenden Kollision abhängig. Durch diese in der Frequenz und Amplitude entfernungsproportionalen Signale ist der Fahrer intuitiv in der Lage die mögliche Gefahrensituation einzuschätzen. Beide Ausführungsformen können miteinander kombiniert werden. Das Signal kann außer akustisch auch anders gegeben werden, beispielsweise optisch oder haptisch.In a further embodiment, a signal is provided which indicates a time interval before an imminent collision. For example, an acoustic signal can be provided, the pitch, volume or intensity of which depends on the time interval up to the specific imminent collision. For example, depending on the time interval, the pitch can rise or the volume can increase. In another embodiment, the signal is dependent on the determined likelihood of an imminent collision. These signals, which are proportional to the distance in terms of frequency and amplitude, enable the driver to intuitively assess the possible dangerous situation. Both embodiments can be combined with each other. The signal can also be given in other ways than acoustically, for example optically or haptically.
Das Signal kann statt an einen Fahrer auch an ein automatisches System an Bord des Fahrzeugs gerichtet sein. In einer Ausführungsform wird das Fahrzeug gesteuert, um die bestimmte, bevorstehende Kollision zu vermeiden. Dazu kann insbesondere in eine Längssteuerung des Fahrzeugs eingegriffen werden, vorzugsweise durch Abbremsen des Fahrzeugs. In einer weiteren Ausführungsform ist auch ein Eingriff in eine Quersteuerung möglich, insbesondere durch Betätigen einer Lenkeinrichtung.The signal can also be directed to an automatic system on board the vehicle instead of to a driver. In one embodiment, the vehicle is controlled to avoid the determined impending collision. For this purpose, it is possible in particular to intervene in a longitudinal control of the vehicle, preferably by braking the vehicle. In a further embodiment, an intervention in a transverse control is also possible, in particular by actuating a steering device.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs einen ersten Sensor zur Abtastung eines seitlichen Umfelds des Fahrzeugs; eine Ausgabevorrichtung zur Bereitstellung eines Signals; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, ein sich gegenüber dem Umfeld bewegendes erstes Objekt zu erfassen, das zumindest teilweise durch ein zweites Objekt verdeckt ist; eine voraussichtliche Trajektorie des ersten Objekts zu bestimmen; eine voraussichtliche Trajektorie des Fahrzeugs zu bestimmen; auf der Basis der Trajektorien zu bestimmen, ob eine Kollision des Fahrzeugs mit dem ersten Objekt bevorsteht; und in diesem Fall ein Signal bereitzustellen.According to a second aspect of the present invention, a device for avoiding collision of a vehicle comprises a first sensor for scanning a lateral environment of the vehicle; an output device for providing a signal; and a processing device. In this case, the processing device is set up to detect a first object that is moving relative to the surroundings and is at least partially covered by a second object; determine an expected trajectory of the first object; determine an anticipated trajectory of the vehicle; determine whether the vehicle is about to collide with the first object based on the trajectories; and in this case to provide a signal.
Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be set up to carry out a method described herein in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be present in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.
Die Vorrichtung kann insbesondere an Bord eines Fahrzeugs eingesetzt werden. Das Fahrzeug kann insbesondere ein Kraftfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, einen Bus oder ein Kraftrad, umfassen. Das erste Objekt kann einen anderen Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein anderes Fahrzeug umfassen. Das zweite Objekt ist üblicherweise fest mit dem Umfeld verbunden, kann aber beweglich sein, beispielsweise in Form eines Baums oder Buschs, der etwa durch Wind bewegt werden, aber nicht in seiner Position verändert werden kann.The device can be used in particular on board a vehicle. The vehicle can in particular include a motor vehicle, for example a passenger car, a truck, a bus or a motorcycle. The first object can include another road user, in particular another vehicle. The second object is usually firmly connected to the environment, but can be movable, for example in the form of a tree or bush, which can be moved by the wind, but whose position cannot be changed.
Der erste Sensor kann Wellen aussenden und reflektierte Wellen empfangen, wobei das zweite Objekt für die ausgesandten Wellen zumindest teilweise transparent ist. Teilweise Transparenz liegt vor, wenn eine Welle das zweite Objekt durchdringen kann, und dabei einen Teil ihrer Energie verliert. Der Energieverlust kann durch Reflexion oder Absorption am zweiten Objekt bedingt sein. Ein Teil einer das zweite Objekt passierenden Welle kann den ersten Sensor nicht erreichen, sodass die durch ihn bestimmte Energie verringert ist.The first sensor can emit waves and receive reflected waves, with the second object being at least partially transparent to the emitted waves. Partial transparency is when a wave is able to penetrate the second object, losing some of its energy in the process. The energy loss can be due to reflection or absorption at the second object. Part of a wave passing through the second object cannot reach the first sensor, so the energy determined by it is reduced.
Ein Sensor, der ein Messsignal selbst bereitstellt, wird auch als aktiver Sensor bezeichnet. Die Wellen können insbesondere elektromagnetische Wellen sein, die in einem vorbestimmten Frequenzbereich ausgesandt können, der insbesondere in Abhängigkeit des ersten und/oder zweiten Objekts gewählt sein kann. Bevorzugt ist der Frequenzbereich so gewählt, dass die Wellen am ersten Objekt möglichst gut reflektiert werden, und gleichzeitig das zweite Objekt möglichst gut passieren können. Handelt es sich beim ersten Objekt beispielsweise um ein Fahrzeug, so können Wellen in einem Frequenzbereich verwendet werden, die von Stahl, Glas oder Kunststoff gut reflektiert werden. Umfasst das zweite Objekt beispielsweise organisches Material, insbesondere Pflanzen oder Tiere, so kann die Frequenz der Wellen darauf abgestimmt werden, dieses gut zu durchdringen. In der beispielhaft genannten Kombination können beispielsweise Wellen aus dem X-Band verwendet werden.A sensor that provides a measurement signal itself is also referred to as an active sensor. The waves can in particular be electromagnetic waves which can be emitted in a predetermined frequency range which can be selected in particular as a function of the first and/or second object. The frequency range is preferably selected in such a way that the waves are reflected as well as possible on the first object, and at the same time second object can pass as well as possible. If the first object is a vehicle, for example, then waves can be used in a frequency range that is well reflected by steel, glass or plastic. If the second object includes, for example, organic material, in particular plants or animals, the frequency of the waves can be tuned to penetrate this well. In the combination mentioned by way of example, waves from the X-band can be used, for example.
In einer weiteren Ausführungsform ist der erste Sensor dazu eingerichtet, Wellen unterschiedlicher Frequenzen auszusenden, um unterschiedliche Materialien wenigstens teilweise zu durchdringen. Die Frequenz kann in Stufen oder stufenlos geändert werden. So können beispielsweise dediziert Wellen unterschiedlicher Frequenzen verwendet werden, um einen Busch oder eine Plakatwand zu durchdringen. In einer Weiterführung der genannten Ausführungsform kann ein Material des zweiten Objekts auf der Basis seiner Transparenz gegenüber Wellen der unterschiedlichen Frequenzen bestimmt werden.In a further embodiment, the first sensor is set up to emit waves of different frequencies in order to at least partially penetrate different materials. The frequency can be changed in steps or continuously. For example, dedicated waves of different frequencies can be used to penetrate a bush or a billboard. In a further development of the specified embodiment, a material of the second object can be determined on the basis of its transparency with respect to waves of different frequencies.
Es ist besonders bevorzugt, dass der erste Sensor einen Radarsensor umfasst. Radarsensoren für Fahrzeuge sind wohlbekannt und werden üblicherweise verwendet, um in Fahrtrichtung liegende Objekte zu erfassen. Zur Erfassung eines seitlich des Fahrzeugs befindlichen ersten Objekts kann eine Nebenkeule einer Richtcharakteristik des Radarsensors ausgenutzt werden. Die Nebenkeule schließt einen Winkel mit der beabsichtigten Hauptkeule des Radarsensors ein, die in die Hauptabtastrichtung, also üblicherweise in Fahrtrichtung weist. Radarsignale in Richtung einer Nebenkeule sind üblicherweise weniger stark als in Hauptrichtung und der Radarsensor kann weniger empfindlich gegenüber Radarwellen sein, die aus Richtung einer Nebenkeule einfallen.It is particularly preferred that the first sensor comprises a radar sensor. Radar sensors for vehicles are well known and are commonly used to detect objects lying in the direction of travel. A side lobe of a directional characteristic of the radar sensor can be used to detect a first object located to the side of the vehicle. The side lobe encloses an angle with the intended main lobe of the radar sensor, which points in the main scanning direction, ie usually in the direction of travel. Radar signals in a sidelobe direction are usually less strong than in the main direction and the radar sensor may be less sensitive to radar waves coming from a sidelobe direction.
In einer weiter bevorzugten Ausführungsform umfasst die Vorrichtung ferner einen zweiten Sensor zur Abtastung des seitlichen Umfelds, wobei der zweite Sensor einen Infrarot-Sensor umfasst. Dabei wird das erste Objekt bevorzugt auf der Basis von Abtastungen beider Sensoren erfasst. Der Infrarot-Sensor kann insbesondere einen vorwärts gerichteten Infrarot-Sensor (Forward Looking Infrared, FLIR, im Gegensatz einem seitlich abtastenden Infrarot-Sensor) umfassen. Der Infrarot-Sensor ist bevorzugt empflindlich im nahen IR-Bereich und weiter bevorzugt nicht kryogenisch gekühlt. Für die Erfassung des ersten Objekts kann das zweite Objekt für den zweiten Sensor intransparent (opak) sein. Sensorsignale der beiden Sensoren können miteinander fusioniert werden, um ein besonders aufschlussreiches Bild des seitlichen Umfelds des Fahrzeugs bereitzustellen. Das erste Objekt kann auf diesem Bild verbessert erkannt werden, insbesondere wenn es sich gegenüber dem Umfeld bewegt. Eine Kombination aus Radarsensor und Infrarotsensor könnte als thermographisches Radar bezeichnet werden.In a further preferred embodiment, the device also includes a second sensor for scanning the lateral surroundings, the second sensor including an infrared sensor. In this case, the first object is preferably detected on the basis of scans from both sensors. In particular, the infrared sensor can comprise a forward-looking infrared (FLIR) sensor, as opposed to a side-scanning infrared sensor. The infrared sensor is preferably sensitive in the near IR range and more preferably not cryogenically cooled. For the detection of the first object, the second object can be non-transparent (opaque) for the second sensor. Sensor signals from the two sensors can be merged with one another in order to provide a particularly revealing image of the lateral surroundings of the vehicle. The first object can be recognized better on this image, especially if it moves in relation to the environment. A combination of radar sensor and infrared sensor could be called thermographic radar.
In noch einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist eine Anzeigevorrichtung zur Bereitstellung einer graphischen Repräsentation des ersten Objekts vorgesehen. Die Repräsentation kann auf der Basis von Signalen des ersten und/oder des zweiten Sensors bestimmt werden. Die Anzeigevorrichtung ist bevorzugt an einen Fahrer des Fahrzeugs gerichtet. Beispielsweise kann hierfür ein Head-up-Display oder ein im peripheren Sichtbereich des Fahrers angebrachter Monitor verwendet werden. In einer Ausführungsform wird ein Monitor verwendet, der im Wesentlichen dort angebracht ist, wo für den Fahrer üblicherweise ein Außenspiegel einsehbar ist. Der Außenspiegel kann durch eine Kamera ersetzt sein, deren Ausgabe auf dem Monitor dargestellt werden kann. Die Informationen der hierin beschriebenen Vorrichtung können exklusiv auf dem Monitor dargestellt werden oder ein anderweitig erzeugtes Bild überlagern oder ergänzen.In yet another preferred embodiment, a display device is provided for providing a graphical representation of the first object. The representation can be determined on the basis of signals from the first and/or the second sensor. The display device is preferably directed at a driver of the vehicle. For example, a head-up display or a monitor mounted in the driver's peripheral field of vision can be used for this purpose. In one embodiment, a monitor is used, which is attached essentially where the driver can usually see an outside mirror. The exterior mirror can be replaced by a camera, the output of which can be displayed on the monitor. The information of the device described herein can be displayed exclusively on the monitor or overlay or supplement an image generated in some other way.
In noch einer weiteren Ausführungsform kann das erste Objekt erkannt werden. Insbesondere kann erkannt werden, um welche Art von Verkehrsteilnehmer es sich beim ersten Objekt handelt. Dazu können Informationen über Größe, Form und Bewegung des ersten Objekts verwendet werden. Auf der Anzeigevorrichtung kann ein Hinweis auf den erkannten Verkehrsteilnehmer ausgegeben werden, beispielsweise in textueller oder symbolischer Form.In yet another embodiment, the first object can be detected. In particular, it can be recognized what type of road user the first object is. Information about the size, shape and movement of the first object can be used for this. An indication of the identified road user can be output on the display device, for example in textual or symbolic form.
Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung.According to yet another aspect of the present invention, a vehicle includes an apparatus as described herein.
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:
-
1 ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung; -
2 ein System; und -
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs
-
1 a vehicle with a collision avoidance device; -
2 a system; and -
3 a flow chart of a method for collision avoidance of a vehicle
Die Vorrichtung 110 umfasst in der dargestellten Ausführungsform eine Verarbeitungseinrichtung 125, die mit einem ersten Sensor 130, einem optionalen zweiten Sensor 135, sowie bevorzugt einer Ausgabevorrichtung 140 verbunden ist. Beispielhaft dargestellte Ausgabevorrichtungen 140 umfassen eine akustische Ausgabevorrichtung 145 und eine Anzeigevorrichtung 150. Die Ausgabevorrichtungen 140 sind üblicherweise dazu eingerichtet, ein Signal an den Fahrer 120 bereitzustellen, das auf eine mögliche oder wahrscheinliche Kollision des Fahrzeugs 105 mit einem anderen Objekt hinweist. Das Signal kann mittels geeigneter Ausgabevorrichtungen 140 akustisch, optisch und/oder haptisch bereitgestellt werden. In einer weiteren Ausführungsform ist eine Schnittstelle vorgesehen, um ein Signal an eine Steuervorrichtung des Fahrzeugs 105 bereitzustellen. Die Steuervorrichtung kann dazu eingerichtet sein, eine Trajektorie des Fahrzeugs 105 zu verändern, um eine bevorstehende Kollision mit einem externen Objekt zu vermeiden.In the embodiment shown, the
Die Sensoren 130 und 135 sind bevorzugt dazu eingerichtet, insbesondere einen seitlichen Bereich des Fahrzeugs 105 abzutasten. Ein im Wesentlichen vor oder hinter dem Fahrzeug 105 befindlicher Bereich, insbesondere entlang einer Trajektorie des Fahrzeugs 105, kann hingegen nicht beachtet werden. Der erste Sensor 130 umfasst bevorzugt einen Radarsensor, der dazu eingerichtet ist, Radarwellen im Umfeld 115 auszusenden und reflektierte Radarwellen zu empfangen. Eine Frequenz der Radarwellen kann vorbestimmt oder variabel sein. Üblicherweise werden Radarwellen im Frequenzbereich zwischen wenigen und mehreren hundert Gigahertz verwendet. Der Radarsensor 130 kann dazu eingerichtet sein, eine von mehreren vorbestimmten Frequenzen zu verwenden oder die verwendete Frequenz in einem vorbestimmten Bereich frei zu steuern.
Der zweite Sensor 135 umfasst bevorzugt einen Infrarot-Sensor, der weiter bevorzugt dazu eingerichtet ist, das Umfeld 115 im nahen Infrarotbereich abzutasten. Üblicherweise handelt es sich um einen passiven Sensor, der das Umfeld 115 nicht mit Infrarotlicht erhellt.The
Es wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung 110 dazu eingerichtet ist, ein zumindest teilweise verdecktes Objekt, das sich im Umfeld 115 des Fahrzeugs 105 bewegt, mittels der Sensoren 130, 135 zu erfassen und seine voraussichtliche Trajektorie zu bestimmen. Diese soll mit einer voraussichtlichen Trajektorie des Fahrzeugs 105 verglichen werden, um zu bestimmen, ob die Gefahr einer Kollision des Fahrzeugs 105 mit dem Objekt besteht. Entsprechende Informationen sollen mittels einer Ausgabevorrichtung 140 bereitgestellt werden, damit der Fahrer 120 oder eine Steuervorrichtung an Bord des Fahrzeugs 105 passend interveniert, um die Kollisionsgefahr abzuwenden.It is proposed that
Die Vorrichtung 110 tastet das Umfeld 115 des Fahrzeugs 105 mittels des ersten Sensors 130 ab, der Radarwellen in unterschiedliche, vorbestimmte Richtungen aussendet und reflektierte Radarwellen empfängt. Symbolisch dargestellt in
Für die verwendeten Radarsignale kann das zweite Objekt 230 weniger oder gar nicht opak sein, sodass die Radarwellen das zweite Objekt 230 durchdringen können. Abtastungen des ersten Sensors 130 können durch solche des zweiten Sensors 135 unterstützt werden. Die Sensorsignale können miteinander fusioniert werden, um das erste Objekt 220 möglichst klar vom Umfeld 115 unterscheiden zu können.The
In einem Schritt 305 kann das Umfeld 115 des Fahrzeugs 105 mittels des ersten Sensors 130 abgetastet werden. Der erste Sensor 130 kann dazu angesteuert werden, in unterschiedliche Richtungen, mit unterschiedlichen Intensitäten und unter Verwendung von Radarwellen unterschiedlicher Frequenzen zu arbeiten. Jeweils empfangene, reflektierte Radarwellen können empfangen und ausgewertet werden.In a
Nebenläufig dazu kann in einem Schritt 310 das Umfeld 115 mittels des zweiten Sensors 135 abgetastet werden. Informationen der Sensoren 130 und 135 können in einem Schritt 315 miteinander fusioniert werden. Dabei können Schwächen eines der Sensoren 130, 135 durch Stärken des jeweils anderen Sensors 130, 135 kompensiert werden. Eine Fehlmessung kann verbessert unterdrückt werden. Unterschiedliche Arten von Informationen können einander ergänzen.In addition to this, in a
In einem Schritt 320 kann das erste Objekt 220 bestimmt werden, das zumindest teilweise und/oder zumindest für den zweiten Sensor 135 hinter dem zweiten Objekt 230 verborgen sein kann. Das Objekt 220 kann genauer bestimmt werden, beispielsweise bezüglich Größe, Geschwindigkeit, Fahrtrichtung oder Material. In einem Schritt 325 kann die voraussichtliche Trajektorie 225 des ersten Objekts 220 bestimmt werden. Die voraussichtliche Trajektorie 210 des Fahrzeugs 105 kann ebenfalls bestimmt werden.In a
In einem Schritt 330 kann auf der Basis der voraussichtlichen Trajektorien 210, 225 bestimmt werden, ob eine Kollision des Fahrzeugs 105 mit dem ersten Objekt 220 bevorsteht. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die Trajektorien 210, 225 derart verlaufen, dass ein vorbestimmter Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug 105 und dem ersten Objekt 220 unterschritten wird. Ein Ort, an dem dies stattfindet, kann als Kollisionsort 235 bestimmt werden.In a
Ist eine Kollision zu befürchten, so kann in einem Schritt 335 ein Signal an Bord des Fahrzeugs 105 ausgegeben werden, das auf die drohende Kollision hinweist. Das Signal kann in Qualität oder Intensität die drohende Gefahr reflektieren. Beispielsweise kann das Signal umso eindringlicher sein, je näher sich das Fahrzeug 105 am Kollisionsort 235 befindet oder je weniger Zeit zum Erreichen des Kollisionsorts 235 durch das Fahrzeug 105 verbleibt.If a collision is to be feared, then in a step 335 a signal can be output on
In einem Schritt 340 kann auch ein automatischer Eingriff in eine Steuerung des Fahrzeugs 105 erfolgen. Der Eingriff kann eine Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs 105 betreffen. Beispielsweise kann das Fahrzeug 105 dazu angesteuert werden, abzubremsen, zu beschleunigen oder auszuweichen. Insbesondere kann versucht werden, den Kollisionsort 235 zu vermeiden.In a
BezugszeichenlisteReference List
- 100100
- Systemsystem
- 105105
- Fahrzeugvehicle
- 110110
- Vorrichtungcontraption
- 115115
- Umfeldenvironment
- 120120
- Fahrerdriver
- 125125
- Verarbeitungseinrichtungprocessing facility
- 130130
- erster Sensor, Radarsensorfirst sensor, radar sensor
- 135135
- zweiter Sensor, Infrarot-Sensorsecond sensor, infrared sensor
- 140140
- Ausgabevorrichtungdispenser
- 145145
- akustische Ausgabevorrichtungacoustic output device
- 150150
- Anzeigevorrichtung display device
- 205205
- erste Fahrstraßefirst driveway
- 210210
- voraussichtliche Trajektorie des Fahrzeugsprojected trajectory of the vehicle
- 215215
- zweite Fahrstraßesecond driveway
- 220220
- erstes Objekt, weiteres Fahrzeugfirst object, further vehicle
- 225225
- voraussichtliche Trajektorie des ersten Objekts oder weiteren Fahrzeugsexpected trajectory of the first object or further vehicle
- 230230
- zweites Objekt, Baumsecond object, tree
- 235235
- Kollisionsortcollision location
- 240240
- Radarkeule radar lobe
- 300300
- Verfahrenprocedure
- 305305
- Umfeld mittels Radarsensor abtastenScan the surroundings using a radar sensor
- 310310
- Umfeld mittels Infrarot-Sensor abtastenScan the environment using an infrared sensor
- 315315
- Informationen fusionierenmerge information
- 320320
- Objekt bestimmendetermine object
- 325325
- Trajektorien bestimmendetermine trajectories
- 330330
- bevorstehende Kollision?upcoming collision?
- 335335
- Ausgabe Warnungoutput warning
- 340340
- Eingriff in FahrzeugsteuerungIntervention in vehicle control
Claims (14)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020210336.4A DE102020210336A1 (en) | 2020-08-14 | 2020-08-14 | Collision avoidance for a vehicle |
PCT/EP2021/069247 WO2022033785A1 (en) | 2020-08-14 | 2021-07-12 | Collision avoidance for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020210336.4A DE102020210336A1 (en) | 2020-08-14 | 2020-08-14 | Collision avoidance for a vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102020210336A1 true DE102020210336A1 (en) | 2022-02-17 |
Family
ID=77050983
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102020210336.4A Pending DE102020210336A1 (en) | 2020-08-14 | 2020-08-14 | Collision avoidance for a vehicle |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102020210336A1 (en) |
WO (1) | WO2022033785A1 (en) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005051805B3 (en) * | 2005-10-27 | 2007-05-16 | Daimler Chrysler Ag | Motor vehicle driver assisting method, involves determining target-speed under consideration of minimum speed before reaching danger zone, and considering opening of viewing angle during determination of minimum speed |
DE102014214090A1 (en) * | 2013-09-12 | 2015-03-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for detecting traffic situations |
JP6174516B2 (en) * | 2014-04-24 | 2017-08-02 | 本田技研工業株式会社 | Collision avoidance support device, collision avoidance support method, and program |
DE102014016815A1 (en) * | 2014-11-14 | 2016-05-19 | Daimler Ag | Method for operating a vehicle |
JP6961964B2 (en) * | 2017-03-16 | 2021-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | Collision avoidance device |
US10748426B2 (en) * | 2017-10-18 | 2020-08-18 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for detection and presentation of occluded objects |
US11120688B2 (en) * | 2018-06-29 | 2021-09-14 | Nissan North America, Inc. | Orientation-adjust actions for autonomous vehicle operational management |
-
2020
- 2020-08-14 DE DE102020210336.4A patent/DE102020210336A1/en active Pending
-
2021
- 2021-07-12 WO PCT/EP2021/069247 patent/WO2022033785A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2022033785A1 (en) | 2022-02-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3160813B1 (en) | Method for producing a model of the surroundings of a vehicle | |
EP2562039B1 (en) | Method and advice for adjusting a light output of at least one headlamp of a vehicle | |
DE19507957C1 (en) | Vehicle with optical scanning device for a side lane area | |
EP2427855B1 (en) | Method for the presentation on the display portion of a display device of objects present in the neighborhood of a vehicle | |
DE102004016023B4 (en) | Object classification method of sideways sensor data | |
DE102004019651A1 (en) | Blind spot sensor system | |
EP3058391B1 (en) | Use of a method and of an apparatus for classification of obstacles | |
EP1628141B1 (en) | Method of triangulation with laser-diodes and a mono-camera for determining distance in stop-and-go applications for motor vehicles | |
DE102013113619A1 (en) | Probabilistic target selection and hazard assessment procedures and application to an intersection collision warning system | |
DE102006047634A1 (en) | Method for detecting an environment of a vehicle | |
DE10220837A1 (en) | Device for parking space search by means of radar | |
DE102009006113A1 (en) | Vehicle's surrounding representation providing method, involves subjecting sensor objects to fusion to generate fusion objects, and fusing existence possibilities of fusion objects based on existence possibilities of sensor objects | |
EP0936471A2 (en) | Vehicle with object detecting device | |
DE102011077333A1 (en) | Driver assistance system with object detection | |
DE102009047066A1 (en) | A method for warning of an object in the vicinity of a vehicle and driving assistant system | |
DE102012205293A1 (en) | Driver support system installed in vehicle, has determining module that determines whether vehicle enters target area that incorporates blind spot for driver of vehicle based on object information | |
EP3259614B1 (en) | Method for ascertaining a piece of local information for a motor vehicle in relation to a driving corridor, and motor vehicle | |
DE102006020387B4 (en) | Method and device for the detection and identification of objects with low height extension | |
DE10151982A1 (en) | Optoelectronic detection device | |
DE102014212216A1 (en) | Method and driver assistance system for detecting a Fahrzeugumfel des | |
DE102004003848A1 (en) | Method for identifying marked danger and / or construction sites in the area of roadways | |
DE102013005404A1 (en) | Method for supporting driver during driving of motor car in three-lane road surface, involves optically marking detected area to be occupied by vehicle during lane changing and/or sudden approach in environment of other vehicle | |
DE102016015405A1 (en) | Comprehensive environmental detection for a car by means of radar | |
DE102017119042A1 (en) | Prevention of blind spot warnings due to spray | |
DE10125426A1 (en) | Warning system for monitoring dead angle in motor vehicles, detects direction of movement of object relative to vehicle and generates alarm accordingly |