DE10125426A1 - Warning system for monitoring dead angle in motor vehicles, detects direction of movement of object relative to vehicle and generates alarm accordingly - Google Patents

Warning system for monitoring dead angle in motor vehicles, detects direction of movement of object relative to vehicle and generates alarm accordingly

Info

Publication number
DE10125426A1
DE10125426A1 DE2001125426 DE10125426A DE10125426A1 DE 10125426 A1 DE10125426 A1 DE 10125426A1 DE 2001125426 DE2001125426 DE 2001125426 DE 10125426 A DE10125426 A DE 10125426A DE 10125426 A1 DE10125426 A1 DE 10125426A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
direction
movement
warning
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE2001125426
Other languages
German (de)
Inventor
Joerg Berens
Dirk Schmid
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE2001125426 priority Critical patent/DE10125426A1/en
Publication of DE10125426A1 publication Critical patent/DE10125426A1/en
Application status is Ceased legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles
    • G01S2013/9332Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles for monitoring blind spots
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles
    • G01S2013/9353Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles
    • G01S2013/9364Alternative operation using ultrasonic waves
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles
    • G01S2013/9367Alternative operation using light waves
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles
    • G01S2013/9371Sensor installation details
    • G01S2013/9385Sensor installation details on the side(s) of the vehicle
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes between land vehicles; between land vehicles and fixed obstacles
    • G01S2013/9371Sensor installation details
    • G01S2013/9389Sensor installation details in the bumper area

Abstract

The system includes a first distance sensor covering a first region (3) lying at least partially within a dead angle. A device determines the direction of movement of an object (4) relative to the vehicle. A control device generates a warning alarm based on the direction of movement. The direction of movement is determined by the distance sensor which detects the distance of the object from the vehicle at two points in time. Independent claims are also included for a vehicle with a warning system, and for a method of monitoring a dead angle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Warnsystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren zur Überwa chung eines toten Winkels mittels eines oder mehrerer Abstandssensoren. The invention relates to a warning system for a vehicle and a method for monitoring monito of a dead angle by means of one or more distance sensors.

Aus der DE 40 03 057 A1 ist ein Radarsensor zur Totwinkelüberwachung bei einem Kraft fahrzeug bekannt. DE 40 03 057 A1 a radar sensor for blind spot monitoring in a motor vehicle is known. In dem Rückspiegel des Kraftfahrzeugs ist ein Radarsensor integriert, der bei Aufenthalt eines Kraftfahrzeugs in einem Totwinkelbereich anspricht. In the rear view mirror of the motor vehicle is a radar sensor is integrated, which responds when stay of a motor vehicle in a blind spot region.

Aus der WO 90/13103 ist ein System zur Vermeidung eines Aufpralls für Fahrzeuge be kannt. From WO 90/13103 a system for preventing a collision of vehicles is be known. Bei diesem System ist an der Fahrertür ein Radardetektor zur Überwachung eines Totwinkelbereichs angeordnet. In this system, a radar detector for monitoring a blind spot is located at the driver's door. Der Radardetektor kann dabei zur Aussendung von ver schiedenen Radarstrahlen über einen Winkelbereich verteilt ausgebildet sein. The radar detector may be designed to emit distributed ver different radar beams over an angular range. Bei Aufent halt eines Fahrzeugs in dem von dem Radardetektor erfassten Winkelbereich spricht die ser an, so dass dem Fahrer des Fahrzeugs ein Warnsignal ausgegeben wird. When staying stop of a vehicle in the area covered by the radar detection angle range, the ser respond so that the driver of the vehicle a warning signal is output.

Den vorbekannten Systemen gemeinsam ist der Nachteil, dass diese lediglich den Auf enthalt eines Fahrzeugs in dem Totwinkelbereich detektieren. common to the prior art systems is the disadvantage that they merely detect the to contains a vehicle in the blind spot. Beispielsweise werden auf diese Art und Weise auch entgegenkommende oder parkende Fahrzeuge erfasst, was zu häufigen Fehlwarnungen des Fahrers führt. For example, also oncoming traffic or parked vehicles are detected in this manner, resulting in frequent false warnings to the driver.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Warnsystem und ein verbessertes Verfahren zur Überwachung eines toten Winkels zu schaffen. The invention is therefore based on the object to provide an improved warning system and an improved method for monitoring a blind spot.

Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird jeweils mit den Merkmalen der unab hängigen Patentansprüche gelöst. The object underlying the invention is solved with the features of the inde- pendent claims. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängi gen Patentansprüchen angegeben. Preferred embodiments are specified in the dependi gen claims.

Die Erfindung erlaubt die Überwachung des toten Winkels in der Weise, dass nur rele vante Objekte in dem toten Winkel zu einer Warnung des Fahrers führen. The invention permits the monitoring of the dead angle in such a way that only rele-relevant objects in the blind spot result in a warning to the driver. Beispielsweise erlaubt die Erfindung die Ausblendung des Gegenverkehrs und stationärer Objekte. For example, the invention allows the suppression of oncoming traffic and stationary objects.

Ferner erlaubt die Erfindung auch eine sichere Überwachung des toten Winkels auf mehrspurigen Schnellstraßen, wenn ein anderes Fahrzeug mit geringer Differenzge schwindigkeit überholt und dabei länger als einen Augenblick in den toten Winkel rechts oder links des eigenen Fahrzeugs eintaucht. Further, the invention also permits reliable monitoring of the dead angle on multi-lane highways, when another vehicle with low Differenzge overtaken speed and thereby longer than a moment in the blind spot dipping the left or right of the own vehicle. Dadurch kann das Übersehen anderer Fahr zeuge beim Spurwechsel vermieden werden und die Unfallgefahr sinkt entsprechend. This allows the overlooking other driving tools are avoided during lane changes and the risk of accidents is reduced accordingly.

Die Erfindung erlaubt ein wirksames Überwachen des toten Winkels auch in schwierigen Verkehrssituationen, beispielsweise die Registrierung eines überholenden Fahrzeugs z. The invention allows an effective monitoring blind spots even in difficult traffic situations, for example the registration of an overtaking vehicle z. B. eines Motorrads, zwischen dem eigenen Fahrzeug und der Leitplanke, insbesondere in engen Baustellenbereichen sowie bei dichtem Verkehr auf der eigenen und der benach barten Fahrspur mit kurzen Folgezeiten. As a motorcycle, between the vehicle and the crash barrier, particularly in narrow construction areas and in heavy traffic on its own and Benach disclosed lane with short recycling times.

Ein besonderer Vorteil der Erfindung ist die Minimierung von überflüssigen Warnungen, so dass sich die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die tatsächlich kritischen Fahrsituatio nen konzentrieren kann. A particular advantage of the invention is to minimize unnecessary warnings, so that the driver's attention can focus on the really critical Fahrsituatio nen. Insbesondere erlaubt es die Erfindung, die Bewegungsrichtung eines Objektes festzustellen, um zu entscheiden, ob das Objekt relevant ist und damit zu einer Warnung führen kann, oder nicht. In particular, the invention allows to determine the direction of motion of an object in order to decide whether the object is relevant and can lead to a warning or not.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird dazu die Bewegungsrich tung in einem Bereich des toten Winkels festgestellt. According to a preferred embodiment of the invention, the movement rich processing is to found in an area of ​​the blind spot. Ist die Bewegungsrichtung bei spielsweise im Wesentlichen entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung des eigenen Fahr zeugs, so wird entschieden, dass das erfasste Fahrzeug zu dem Gegenverkehr gehört und damit hinsichtlich der Überwachung des toten Winkels nicht relevant ist. If the movement direction opposite at play, substantially zeugs to the traveling direction of the own driving, so it is decided that the detected vehicle belongs to the oncoming traffic and thus is not relevant as regards the monitoring of the dead angle. Eine ent sprechende Warnung für den Fahrer wird dann automatisch unterdrückt. Take out a suitable warning to the driver is suppressed automatically.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird mit einem weiteren Abstands sensor ein Bereich erfasst, der im Wesentlichen außerhalb des toten Winkels lieg. According to a further preferred embodiment is detected by a further distance sensor is an area which lie substantially outside the blind spot. Bei spielsweise kann der zweite Abstandssensor in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet sein und in eine dem Gegenverkehr zugewandte Richtung weisen. In play, the second distance sensor may be arranged in a front region of the vehicle and facing in a direction facing the oncoming traffic. Der zweite Abstandssensor erlaubt es, ein Objekt in dem vorderen Bereich zu erfassen und/oder dessen Bewegungsrichtung zu ermitteln. The second distance sensor allows to detect an object in the front region and / or to determine its direction of movement. Bei der Erfassung eines Objekts in dem vorde ren Bereich kann dies zu einer vorübergehenden Aussetzung der Erfassung in dem Be reich des toten Winkels führen, um eine überflüssige Warnung aufgrund des zu dem Ge genverkehr gehörenden Kraftfahrzeugs zu vermeiden, wenn dieses den Totwinkelbereich passiert. Upon detection of an object in the prede ren area, this may result in a temporary suspension of the detection in the loading area of ​​the dead angle in order to avoid an unnecessary warning due to the genverkehr to the Ge belonging to the motor vehicle as it passes through the blind spot region.

Bei einer Erfassung der Bewegungsrichtung in dem vorderen Bereich kann die Ausset zung der Überwachung des Totwinkelbereichs davon abhängig sein, dass die Bewe gungsrichtung sowohl in dem vorderen Bereich als auch in dem Totwinkelbereich im We sentlichen entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs gerichtet ist. Upon detection of the movement direction in the front portion of the Ausset may depend wetting monitoring the blind spot that is BEWE supply direction directed both in the front region as well as in the blind spot in the We sentlichen against the driving direction of the vehicle. Dies erlaubt es etwa ein Fahrzeug, das sich in dem Totwinkelbereich befindet, um zu überholen, zu erfassen, auch wenn gleichzeitig ein weiteres Fahrzeug entgegenkommt. This allows about a vehicle that is in the blind spot, to overtake, to capture, even if the same comes to meet another vehicle.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden im Wesentli chen gleichzeitig vordere und hintere Hindernisabstände ermittelt. According to another preferred embodiment of the invention chen simultaneously be determined front and rear obstacle distances in Wesentli. Ist der hintere Hinder nisabstand wesentlich geringer als der vordere Hindernistabstand, so wird ein Warnsignal freigegeben. If the rear Hinder nisabstand substantially less than the front Hindernistabstand, a warning signal is released. Dies hat den Vorteil, dass einerseits beispielsweise eine Leitplanke nicht zur Abgabe eines Warnsignals führt und andererseits ein Objekt, beispielsweise ein Motor rad, das sich in einem Totwinkelbereich zwischen der Leitplanke und dem eigenen Fahr zeug befindet, erkannt wird und zu einem entsprechendem Warnsignal führt. This has the advantage that on the one hand, for example, a guard rail does not lead to delivery of a warning signal and on the other hand an object, for example a motor bike, which is located in a blind spot region between the guardrail and the own driving imaging, is detected and leads to a corresponding warning signal.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird ein Warnsignal zu nächst in Form einer optischen Warnung beispielsweise auf dem Armaturenbrett oder im Spiegeldreieck ausgegeben. According to another preferred embodiment of the invention a warning signal is output to the next in the form of a visual warning, for example on the dashboard or in the mirror triangle. Gleichzeitig erfasst das Warnsystem dann eine beabsichtig te Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs. At the same time the alert system detects then a beabsichtig te direction of movement of the own vehicle. Die beabsichtigte Bewegungsrichtung kann beispielsweise über die Blinkerbetätigung oder die Lenkung erfasst werden. The intended direction of movement can be detected, for example, on the turn signal operation or the steering. Die be absichtigte Bewegungsrichtung kann im Zusammenhang mit einem in dem toten Winkel erfassten Objekt ausgewertet werden. The intend ed direction of movement can be evaluated in the context of a detected object in the blind spot. Wenn die beabsichtigte Bewegungsrichtung wahr scheinlich zu einer Kollision mit dem Objekt führen würde, wird dann neben der optischen Warnung zusätzlich ein akustisches Warnsignal ausgegeben, um den Fahrer zu warnen und eine Kollision zu verhindern. If the intended direction of movement communities are likely to lead to a collision with the object is then also output a warning signal in addition to the visual warning to alert the driver and prevent a collision.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Fahrgeschwin digkeit des eigenen Fahrzeugs ermittelt. According to a further preferred embodiment of the invention, the Fahrgeschwin is determined speed of the own vehicle. Die Fahrgeschwindigkeit dient zur Bestimmung von Systemparametern des Warnsystems, beispielsweise der räumlichen Ausdehnung der Erfassungsbereiche der Abstandssensoren. The vehicle speed is used to determine the warning system of system parameters such as the spatial extent of the detection areas of the distance sensors. So ist zum Beispiel bei geringeren Ge schwindigkeiten oder beim stop-and-go Verkehr nur ein relativ kleiner Bereich für die Er fassung von anderen Verkehrsteilnehmern von Interesse. Thus, for example at lower speeds Ge or in stop-and-go traffic, only a relatively small area for the He-making by other road users of interest. Entsprechend ist es erforder lich, den Bereich beispielsweise bei schnellen Autobahnfahrten zu erweitern. Accordingly, it is erforder Lich, to expand the range, for example, in fast highway driving.

Die Erfindung wird im Weiteren anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. The invention will be explained in more detail by means of preferred embodiments with reference to the figures.

Es zeigen: Show it:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Warnsys tems, Fig. 1 shows a first embodiment of an inventive Warnsys tems,

Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Warn systems, Fig. 2 shows a second embodiment of an inventive warning system,

Fig. 3 ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfah rens, bei dem die relative Bewegungsrichtung ermittelt wird, Fig. 3 shows a first embodiment of a procedural proceedings according to the invention, in which the relative movement direction is detected,

Fig. 4 ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfah rens, bei dem die Bewegungsrichtung mit einem vorderen Ab standssensor erfasst wird, Fig. 4 shows a second embodiment of a procedural proceedings according to the invention, in which the direction of movement with a front Ab is detected level sensor,

Fig. 5 ein drittes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfah rens, bei dem die Bewegungsrichtung sowohl mit dem vorderen als auch mit dem hinteren Abstandssensor erfasst wird, Fig. 5 shows a third embodiment of a procedural proceedings according to the invention, in which the movement direction is detected with both the front and the rear distance sensor,

Fig. 6 ein viertes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfah rens, bei dem die Präsenz eines Objekts mit einem vorderen Ab standssensor erfasst wird, Fig. 6 shows a fourth embodiment of the present invention procedural proceedings, wherein the presence of an object with a front Ab is detected level sensor,

Fig. 7 ein fünftes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfah rens, bei dem im Wesentlichen gleichzeitig Hindernisabstände er fasst werden und Fig. 7 shows a fifth embodiment of the present invention procedural proceedings in which it will be understood essentially simultaneously obstacle distances and

Fig. 8 ein sechstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfah rens, bei dem zunächst eine optische Warnung und dann eine a kustische Warnung erfolgt. Fig. 8 shows a sixth embodiment of the present invention procedural proceedings, in which firstly a visual warning and then a kustische a warning.

Die Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1 , welches mit einem erfindungsgemäßen Warnsystem ausgestattet ist. Fig. 1 shows a vehicle 1 which is equipped with an inventive warning system. In einem hinteren Bereich des Fahrzeugs 1 , beispielsweise an dem hinte ren Stoßfänger, ist ein Radarsensor 2 zur Überwachung eines Bereichs 3 angeordnet. In a rear portion of the vehicle 1, for example to the rear bumper ren, a radar sensor 2 for monitoring a region 3 is arranged. Der Bereich 3 liegt im Wesentlichen innerhalb eines toten Winkels des Fahrzeugs 1 . The region 3 is located substantially within a dead angle of the vehicle. 1 Be wegt sich ein anderes Fahrzeug 4 in dem Bereich 3 , so gibt der Radarsensor 2 ein Signal ab, aus dem sich der Abstand des Fahrzeugs 4 zu dem Fahrzeug 1 ermitteln lässt. The radar sensor 2 be another vehicle moves 4 in the region 3, so outputs a signal from which can be determined with the vehicle 1, the distance of the vehicle. 4 So bald der Radarsensor 2 das Fahrzeug 4 zu einem ersten Zeitpunkt erfasst hat, wird der entsprechende Abstand von einer Auswerteelektronik, die in der Fig. 1 nicht dargestellt ist, in an sich bekannter Weise ermittelt. As soon as the radar sensor 2, the vehicle has collected 4 at a first time, the corresponding distance from a transmitter, which is not shown in FIG. 1, is determined in a known per se.

Nach einem vorgegebenen Zeitintervall wird der Abstand des Fahrzeugs 4 erneut mittels des Radarsensors 2 bestimmt. After a predetermined time interval, the distance of the vehicle 4 is again determined by means of the radar sensor. 2 Aufgrund der Änderung des Abstands des Fahrzeugs 4 in dem vorbestimmten Zeitintervall wird die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 4 relativ zu dem Fahrzeug 1 bestimmt. Due to the change in the distance of the vehicle 4 in the predetermined time interval, the movement direction of the vehicle 4 is determined relative to the vehicle. 1

Beispielsweise befindet sich das Fahrzeug 4 hinsichtlich des Fahrzeugs 1 in einem Über holvorgang. For example, the vehicle 4 with respect to the vehicle 1 in a over fetch. Würde das Fahrzeug 1 in der in Fig. 1 gezeigten Fahrkonstellation auf die Spur des Fahrzeugs 4 ausscheren, z. If the vehicle 1 ausscheren in the embodiment shown in Fig. 1 Driving constellation on the track of the vehicle 4, for example. B. weil der Fahrer des Fahrzeugs 1 das Fahrzeug 4 in dem toten Winkel nicht wahrnimmt, so würde dies möglicherweise zu einer Kollision von Fahrzeug 1 und Fahrzeug 4 führen. Example because the driver of the vehicle 1 does not perceive the vehicle 4 in the blind spot, so this would probably lead to a collision of vehicle 1 and vehicle. 4 Würde das Fahrzeug 4 hingegen zum Gegen verkehr gehören, so wäre das Fahrzeug 4 in dem Bereich 3 für die Fahrentscheidung des Fahrers von Fahrzeug 1 nicht relevant. If the vehicle 4 on the other hand belong to the oncoming traffic, the vehicle 4 in the region 3 for driving the decision of the driver of vehicle 1 would not be relevant.

Entsprechend führt die Gegenwart des Fahrzeugs 4 in dem Bereich 3 nur dann zu einer Abgabe eines Warnsignals für den Fahrer des Fahrzeugs 1 , wenn sich das Fahrzeug 4 im Wesentlichen in dieselbe Richtung wie das Fahrzeug 1 bewegt, dass heißt beispiels weise auf einer mehrspurigen Straße seitlich versetzt zu dem Fahrzeug 1 einen Überhol vorgang durchführt. Accordingly, the presence of the vehicle 4 in the region 3 only leads to a delivery of a warning signal for the driver of the vehicle 1 when the vehicle 4 is moved substantially in the same direction as the vehicle 1, that is to say example, on a multi-lane road side displaced by leads to the vehicle 1 an overtaking operation.

Aufgrund der Ermittlung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 4 ist es daher möglich, dass nur relevante Fahrzeuge in dem Bereich 3 zu der Abgabe eines Warnsignals für den Fahrer des Fahrzeugs 1 führen können. Due to the determination of the direction of movement of the vehicle 4, it is possible that only relevant vehicles can lead in area 3 to the delivery of a warning signal for the driver of the vehicle. 1 Fahrzeuge des Gegenverkehrs beispielsweise, die sich innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls innerhalb des Bereichs 3 von dem Fahrzeug 1 entfernen, führen nicht zu der Abgabe eines entsprechenden Warnsignals. Vehicles of the oncoming traffic, for example, the take off within a predetermined time interval within the region 3 of the vehicle 1 do not lead to the delivery of a corresponding warning signal.

Ferner kann das Fahrzeug 1 mit einem weiteren Radarsensor 5 ausgestattet sein. Further, the vehicle 1 may be provided with another radar sensor. 5 Der Radarsensor 5 ist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs 1 angeordnet, beispielsweise an dem vorderen Stoßfänger. The radar sensor 5 is arranged in the embodiment shown, in a front region of the vehicle 1, for example on the front bumper. Der Radarsensor 5 hat einen entsprechenden Bereich 6 , in dem der Radarsensor 5 Objekte erfassen kann. The radar sensor 5 has a corresponding region 6 in which the radar sensor can detect 5 objects. Der Radarsensor 5 kann beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug detektieren. The radar sensor 5, for example, detect an oncoming vehicle.

Die Hauptstrahlrichtungen der Abstandssensoren können dabei in ca. 30° bis 60° zur Fahrtrichtung liegen. The main beam directions of the distance sensors can be about 30 ° to 60 ° to the direction of travel. Wenn der hintere Abstandssensor im Gehäuse eines Außenspiegels oder an der Halterung des Außenspiegels des Fahrzeugs angeordnet ist, beträgt der ent sprechende Winkel der Hauptstrahlrichtung vorzugsweise ca. 20° bis 40° zur Fahrtrich tung. When the rear distance sensor in the housing of an outside mirror or on the holder of the outside mirror of the vehicle is arranged, the ent speaking angle of the main beam direction is preferably about 20 ° to 40 ° to the driving direction tung.

Wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug von dem Radarsensor 5 erfasst wird, kann dies zu einer vorübergehenden Blockierung des hinteren Radarsensors 2 führen, so dass das entsprechende Fahrzeug, sobald es den Bereich 3 passiert, kein Warnsignal auslö sen kann. When an oncoming vehicle is detected by the radar sensor 5, this may result in a temporary blocking of the back radar sensor 2, so that the corresponding vehicle once it passes through the region 3, sen auslö no warning signal may. Ferner ist es möglich, dass in dem Bereich 6 auch die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs erfasst wird. Further, it is possible that in the area 6, the moving direction of the vehicle is detected. Verringert sich der Abstand des Fahrzeugs in dem Bereich 6 in nerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls, so wird das betreffende Fahrzeug als zum Gegenverkehr gehörend klassifiziert. If the distance of the vehicle in the region 6 in nerhalb a predetermined time interval, the vehicle in question as belonging to the oncoming traffic is classified. Es kann dann ein sogenanntes Gegenverkehrs-Flag in dem Warnsystem gesetzt werden. It is then a so-called oncoming traffic flag in the warning system to be set.

In dem Bereich 3 wird mittels des Radarsensors 2 ebenfalls die Bewegungsrichtung er fasst. In the area 3, the movement direction is also he understood by means of the radar sensor. 2 Wenn die in dem Bereich 3 erfasste Bewegungsrichtung ebenfalls entgegen der Richtung des Fahrzeugs 1 gerichtet ist, so bleibt das Gegenverkehrs-Flag gesetzt, und die Abgabe eines Warnsignals wird unterdrückt. If the detected direction of movement in the region 3 is also directed against the direction of the vehicle 1, the oncoming traffic flag remains set, and issuing a warning signal is suppressed.

Wird jedoch in dem Bereich 3 eine Bewegungsrichtung im Wesentlichen in die Fahrtrich tung des Fahrzeugs 1 erfasst, so wird das Gegenverkehrs-Flag zurückgesetzt und eine entsprechende Warnung ausgegeben. However, when a movement direction substantially detected in the driving direction of the vehicle 1 processing in the region 3, the oncoming traffic flag is reset and a corresponding warning is issued. Dies entspricht etwa einer Verkehrssituation, in der ein Fahrzeug 4 in den Bereich 3 einschert, während im wesentlichen gleichzeitig ein weiteres Fahrzeug in dem Bereich 6 entgegenkommt. This corresponds to about a traffic situation in which a vehicle cuts in 4 into the area 3, while substantially simultaneously accommodates another vehicle in the range. 6

Die Überwachung des Bereichs 6 wird mit Bezug auf die Fig. 2 im Weiteren noch näher erläutert. The monitoring of the area 6 will be explained in more detail with reference to Fig. 2 in the following. In der Fig. 2 werden für entsprechende Elemente gleiche Bezugszeichen wie in der Fig. 1 verwendet. In FIG. 2, the same reference numerals as in FIG. 1 are used for corresponding elements.

Der Radarsensor 5 erfasst zu einem Zeitpunkt t 1 ein Objekt in dem Bereich 6 . The radar sensor 5 detects a time t 1 is an object in the area. 6 Der Ab stand d 1 des Objekts von dem Fahrzeug 1 zu dem Zeitpunkt t 1 wird mittels eines Steuer geräts 7 des Warnsystems aus den von dem Radarsensor 5 ausgegebenen Signalen er mittelt. From the stand 1 d of the object from the vehicle 1 at the time t 1 by means of a control unit 7 of the warning system of the output from the radar sensor 5 signals it averages. Entsprechend werden die Abstände zu den Zeitpunkten t 2 , t 3 , t 4 bis t 5 bestimmt. Accordingly, the distances at the time points t 2, t 3, t 4 to t 5 is determined. Die entsprechenden Abstände d 1 bis d 5 werden von dem Steuergerät 7 miteinander ver glichen. The respective distances d 1 to d 5 are aligned ver each other by the control unit. 7 Da die Abstände d 1 bis d 5 kontinuierlich kleiner werden, wird durch das Steuerge rät 7 geschlussfolgert, dass es sich bei dem in dem Bereich 6 erfassten Objekt um ein Fahrzeug des Gegenverkehrs handeln muss. Since the distances d 1 to d 5 are continuously smaller, by the Steuerge advises 7 concluded that there must be in the detected object in the region 6 be a vehicle for oncoming traffic.

Die Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Ver fahrens. Fig. 3 shows a flow diagram of an embodiment of the proceedings of the invention. In dem Schritt 30 wird zunächst die Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ermittelt. In step 30, the vehicle speed of the own vehicle is first determined. Dazu kann das Warnsystem beispielsweise mit einem Tachometer des Fahr zeugs verbunden sein. For this, the warning system may be connected zeugs example, a speedometer of driving. In dem Schritt 31 werden aufgrund der Fahrgeschwindigkeit Sys temparameter des Warnsystems ermittelt. In the step 31 due to the driving speed are determined Sys temparameter of the warning system. Beispielsweise kann aufgrund der Fahrge schwindigkeit die räumliche Erstreckung eines Überwachungsbereichs, beispielsweise der Bereiche 3 und 6 (vgl. Fig. 1 und 2), definiert werden. For example, due to the speed Fahrge the spatial extent of a surveillance area, for example, the regions 3 and 6 (see FIG. FIGS. 1 and 2), are defined. Bei größeren Geschwindigkei ten wird der oder die Bereiche entsprechend größer sein, als bei kleineren Geschwindig keiten. For larger Geschwindigkei ten or areas will be correspondingly greater speeds than smaller VELOCITY. Im allgemeinen wird die Ausdehnung eines Überwachungsbereichs in einer Hauptrichtung auch bei hohen Geschwindigkeiten nicht mehr als fünf bis sieben Meter betragen. In general, the expansion of a surveillance area in a main direction at high speeds will not be more than five to seven meters.

In dem Schritt 32 wird ein Objekt von dem Warnsystem in einem überwachten Bereich er fasst und der Abstand A 1 des Objekts von dem eigenen Fahrzeug zu einem Zeitpunkt T 1 wird ermittelt. In step 32 an object from the alert system in a monitored area is, he holds, and the distance A 1 of the object from the own vehicle at a time T 1 is determined. In einem darauffolgendem Schritt 33 wird ein entsprechender Abstand A 2 des Objekts zu einem Zeitpunkt T 2 erneut ermittelt. In a subsequent step 33, following a corresponding distance A 2 of the object at a time T 2 is determined again. Die Zeitpunkte T 1 und T 2 liegen dabei um ein vorgegebenes Zeitintervall auseinander. The times T 1 and T 2 lie apart by a predetermined time interval.

Aus den in den Schritten 32 und 33 ermittelten Abständen A 1 und A 2 wird in dem Schritt 34 eine relative Bewegungsrichtung des erfassten Objekts mit Bezug auf das eigene Fahrzeug ermittelt. From the determined in steps 32 and 33 distances A 1 and A 2 is a relative moving direction of the detected object with respect to the own vehicle is determined in the step 34th Dies erfolgt durch Vergleich der Abstände A 1 und A 2 bzw. weiterer Abstände (vgl. Fig. 2). This is done by comparing the distances A 1 and A 2 or further distances (see. Fig. 2). Ist beispielsweise der von einem hinteren Radarsensor des Warn systems (vgl. Radarsensor 2 der Fig. 1) ermittelte Abstand A 2 kleiner als der zuvor ermit telte Abstand A 1 oder nehmen mehrere zeitlich aufeinander folgend ermittelte Abstände kontinuierlich ab, so deutet dies auf einen Überholvorgang eines Fahrzeugs in dem Tot winkelbereich hin. For example, if the rear of a radar sensor of the warning system (see FIG. Radar sensor 2 of Fig. 1) determined distance A 2 is smaller than the previously ermit Telte distance A 1 or take several distances successively calculated time from continuously, this indicates an overtaking of a vehicle in the dead angle portion.

In dem Schritt 35 wird entschieden, ob sich das Objekt in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs bewegt. In step 35 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. Ist dies nicht der Fall, so geht die Ablaufkontrolle zurück zu dem Schritt 30 , um die Schritte 30 bis 35 erneut durchzuführen. If this is not the case, the process control goes back to step 30 to 30 to 35 to perform the steps again. Ein Warnsignal wird nicht ab gegeben, da es sich aufgrund der Bewegungsrichtung des Objekts nicht um ein relevan tes Objekt handelt. A warning signal is not given off, since it is not a relevan th object due to the movement direction of the object.

Wird dagegen in dem Schritt 35 entschieden, dass sich das Objekt in Fahrtrichtung be wegt, so wird in dem Schritt 36 die Ausgabe einer Warnung durch das Steuerungsgerät freigegeben. If, however, judged in the step 35 that the object is moved in the direction of travel be so in the step 36, the output of a warning by the control device is released. In dem Schritt 37 wird sodann die entsprechende Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise durch eine visuelle Anzeige ausgegeben. In step 37, the corresponding warning is then output to the driver of the vehicle for example through a visual display. Danach kehrt die Ablaufsteuerung zu dem Schritt 30 zurück, um die genannfie Schrittfolge wiederholt aus zuführen. Thereafter, the processing returns to step 30 to repeatedly perform the sequence of steps from genannfie.

Die Fig. 4 bezieht sich auf eine Ausführungsform der Erfindung, die mit mindestens zwei Sensoren pro Fahrzeugseite arbeitet - entsprechend der Darstellung der Fig. 1 und 2. Wie in den Schritten 30 und 31 der Fig. 3 erfolgt zunächst die Ermittlung der eigenen Fahrgeschwindigkeit bzw. die Bestimmung der Systemparameter in den Schritten 40 und 41 . Figs. 4 relates to an embodiment of the invention which operates with at least two sensors for each side -. Corresponding to the illustration of Figures 1 and 2. As shown in steps 30 and 31 of Figure 3 is first the calculation of the own vehicle speed respectively. ., the determination of the system parameters in steps 40 and 41.

In dem Schritt 42 erfolgt sodann die Ermittlung der Bewegungsrichtung eines Objekts im Erfassungsbereich des vorderen Abstandsensors - entsprechend dem Bereich 6 des Ra darsensors 5 der Fig. 1. Die Ermittlung der Bewegungsrichtung am vorderen Abstands sensor erfolgt - wie in der Fig. 2 dargestellt - durch wiederholte Messung der Abstände des Objekts von dem eigenen Fahrzeug. 5 of the Fig corresponding to the area 6 of the Ra darsensors 1. The determination of the direction of movement at the front distance sensor - - in the step 42, then the determination of the direction of movement of an object in the detection range of the front distance sensor is performed.. As shown in Figure 2. - by repeated measurement of the distances of the object from the own vehicle. Verkürzt sich der Abstand sukzessive, so wird das Objekt dem Gegenverkehr zugeordnet. the distance is successively shortened, the object is assigned to the oncoming traffic.

In dem Schritt 43 wird entschieden, ob sich das Objekt in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs bewegt. In step 43 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. Wenn dies nicht der Fall ist, handelt es sich somit um ein nicht rele vantes Fahrzeug des Gegenverkehrs. If this is not the case, it therefore is a not rele Vantes vehicle of oncoming traffic. Entsprechend erfolgt in dem Schritt 44 eine Bloc kierung der Ausgabe eines Warnsignals aufgrund der Erfassung des Objekts durch den hinteren Abstandssensor: Nachdem das betreffende Objekt den vorderen Abstandssen sor passiert hat, tritt es in den Überwachungsbereich des hinteren Abstandssensors ein - vgl. Correspondingly, in step 44 a block kierung the output of a warning signal upon detection of the object by the rear distance sensor: After the object in question has passed the front sor Abstandssen, it enters into the monitoring area of the rear distance sensor, a - cf. den Bereich 3 des Radarsensors 2 der Fig. 1. Die entsprechenden Signale des Ra darsensors 2 werden jedoch von der Steuerung ignoriert, da zuvor die Abgabe eines ent sprechenden Warnsignals aufgrund der mit Hilfe des vorderen Abstandssensors ermittel ten Bewegungsrichtung des Objekts blockiert worden ist. the portion 3 of the radar sensor 2 of Fig. 1. The corresponding signals of Ra darsensors 2 will be ignored by the controller, since the delivery of a ent speaking warning signal has been due to the ermittel th with the aid of the front distance sensor direction of motion of the object previously blocked. Die Blockierung kann beispiels weise nach einem vorgegebenen oder von der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs oder von der Geschwindigkeit des entgegenkommenden Objekts abhängigen Zeitinter valls aufgehoben werden. The blocking can be canceled as example after a predetermined or dependent on the speed of the own vehicle or the speed of the oncoming object time Inter Valls. Danach kehrt die Ablaufsteuerung zu dem Schritt 40 zurück. After that, the process returns to the step 40th Falls sich jedoch das Objekt in Fahrtrichtung bewegt, erfolgt keine Beeinflussung der Auswertung der durch den hinteren Sensor abgegebenen Signale und die Ablaufkontrolle kehrt zu dem Schritt 40 zurück. However, if the object moves in the travel direction, no interference with the evaluation of the emitted by the rear sensor signals and the sequence control is performed returns to the step 40th

Das Flussdiagramm der Fig. 5 bezieht sich auf eine Ausführungsform der Erfindung, die ebenfalls auf zumindest 2 Abstandssensoren pro Fahrzeugseite basiert. The flow chart of Fig. 5 relates to an embodiment of the invention which is also based on at least two distance sensors per vehicle side. Die Schritte 50 und 51 entsprechen wiederum den Schritten 30 , 31 bzw. den Schritten 40 , 41 . The steps 50 and 51 in turn correspond to steps 30, 31 and steps 40, 41st In dem Schritt 52 wird die Bewegungsrichtung des Objekts am vorderen Abstandssensor ermittelt - entsprechend dem Schritt 42 der Fig. 4. In dem Schritt 53 wird entschieden, ob sich das Objekt in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs bewegt. In step 52, the direction of movement of the object is detected at the front distance sensor - in accordance with step 42 of Figure 4. In step 53 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle.. Wenn dies der Fall ist, erfolgt aufgrund der Erfassung am vorderen Abstandssensor keine Beeinflussung der Verarbei tung der von dem hinteren Abstandssensor an das Steuergerät abgegebenen Signale und die Ablaufsteuerung kehrt zu dem Schritt 50 zurück. If this is the case, due to the detection at the front distance sensor no influence to the processing of the output from the rear distance sensor to the control unit signals and the flow of control returns to the step 50th

Wenn dagegen in dem Schritt 53 entschieden wird, dass sich das Objekt entgegen der eigenen Fahrtrichtung bewegt, so wird in dem Schritt 54 ein Gegenverkehrs-Flag gesetzt, welches der Steuerung anzeigt, dass sich ein Objekt des Gegenverkehrs durch den Er fassungsbereich des vorderen Abstandssensors bewegt oder gerade bewegt hat. In contrast, when judged in the step 53 that the object is moving counter to the own direction of travel, so in the step 54, a counter-movement flag is set, indicating to the controller that there is an object of oncoming traffic through the He detection area of the front distance sensor moved or has just moved.

In dem Schritt 55 wird außerdem eine entsprechende Bewegungsrichtung arn hinteren Abstandssensor festgestellt. In step 55, also a corresponding movement direction arn rear distance sensor is detected. Dies kann nach einem Zeitintervall t 1 erfolgen, welches ge mäß der zuvor ermittelten Relativgeschwindigkeiten der Fahrzeuge der zwischen dem vorderen Erfassungsbereich und dem hinteren Erfassungsbereich liegenden Strecke ent spricht. This can be t 1 after a time interval take place, which speaks accelerator as the previously determined relative speeds of the vehicles of the route lying between the front detection area and the rear detection area ent. Nach dem Zeitintervall t 1 müsste also das zuvor von dem vorderen Abstandssen sor 52 erfasste Objekt in den Erfassungsbereich des hinteren Sensors eintauchen, so dass dann auch in dem hinteren Erfassungsbereich durch den hinteren Sensor die ent sprechende Bewegungsrichtung des Objekts bestimmt werden kann. Thus, after the time interval t 1, the previously recorded from the leading Abstandssen sor 52 object takes a dip in the detection range of the rear sensor, so that then in the rear detection area, the ent speaking direction of movement of the object can be determined by the rear sensor. In dem Schritt 56 wird aufgrund der Signale des hinteren Abstandssensors entschieden, ob sich das Objekt in Fahrtrichtung bewegt. In step 56 is decided based on the signals of the rear distance sensor, whether the object is moving in the direction of travel. Ist dies erwartungsgemäß nicht der Fall, so wird keine Warnung abgegeben, da das Objekt zum Gegenverkehr gehört und damit nicht relevant ist. If this is not expected to be the case, no warning is issued because the object belongs to the oncoming traffic, and thus is not relevant. Des halb kehrt die Ablaufsteuerung dann zu dem Schritt 50 zurück. The half the flow of control then returns to the step 50th

Im gegenteiligen Fall wird in dem Schritt 57 das Gegenverkehrs-Flag zurückgesetzt und in dem Schritt 58 eine entsprechende Warnung an den Fahrer ausgegeben. In the opposite case, the oncoming traffic flag is reset and in step 58 a warning to the driver is output in the step 57th Danach kehrt die Ablaufsteuerung zu dem Schritt 50 zurück. After that, the process returns to the step 50th Diese Situation kann etwa dann ein treten, wenn trotz eines entgegenkommenden Fahrzeugs ein weiteres Fahrzeug in Fahrt richtung des eigenen Fahrzeugs beispielsweise zu einem Überholvorgang ansetzt. This situation may be about then occur when another vehicle attaches despite an oncoming vehicle in the direction of travel of the host vehicle, for example, to a passing maneuver. Eine solche gefährliche Situation, wird mit dem Verfahren der Fig. 5 sicher erkannt und eine entsprechende Warnung an den Fahrer ausgegeben. Such a dangerous situation is safely detected by the method of Fig. 5 and an appropriate warning to the driver. Aufgrund der besonderen Gefähr lichkeit dieser Situation, kann dies statt mit einem visuellem auch mit einem akustischen Signal erfolgen. Due to the particular dangerous this situation friendliness, this can be done instead of a visual and an acoustic signal.

Die Fig. 6 zeigt ein weiteres Flussdiagramm, welches ebenso auf einer Ausführungsform der Erfindung mit zumindest zwei Abstandssensoren pro Fahrzeugseite basiert. Fig. 6 shows a further flowchart is also based on an embodiment of the invention with at least two proximity sensors per vehicle side. Die Schritte 60 und 61 entsprechen wiederum den Schritten 50 und 51 der Fig. 5. In dem Schritt 62 wird ein Objekt von dem vorderen Abstandssensor erfasst, das heißt es wird lediglich geprüft, ob ein Objekt vorhanden ist, unabhängig von dessen Bewegungsrich tung. The steps 60 and 61 in turn correspond to the steps 50 and 51 of Fig. 5. In step 62 an object from the front distance sensor is detected, that is, it is only checked whether an object is present, processing independent of its direction of movement.

In dem Schritt 63 wird sodann ein Gegenverkehres-Flag gesetzt und in dem Schritt 64 wird die Bewegungsrichtung des Objekts am hinteren Abstandssensor ermittelt. In step 63, a counter intercourse flag is set, and then in step 64 the direction of movement of the object is determined on the rear distance sensor. Dies kann wiederum nach dem Zeitintervall t 1 erfolgen, welches im Mittel erforderlich ist, um die Distanz zwischen dem vorderen und dem hinteren Erfassungsbereich der entspre chenden Sensoren zurückzulegen. This in turn can take place after the time interval t 1, which is required in the middle to traverse the distance between the front and back coverage of the entspre sponding sensors.

In dem Schritt 64 wird entschieden, ob sich das Objekt in die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs bewegt. In step 64 it is decided whether the object is moving in the direction of travel of the own vehicle. Ist dies nicht der Fall, so handelt es sich um ein nicht relevantes Fahrzeug des Gegenverkehrs. If this is not the case, then it is a non-relevant vehicle of oncoming traffic. Da zuvor das Gegenverkehrs-Flag in dem Schritt 63 ge setzt worden ist, wird auch kein Warnsignal abgegeben. Previously because the oncoming traffic flag is set at step 63 ge, no warning is also issued. Danach wird in dem Schritt 66 das Gegenverkehrs-Flag nach einem Zeitintervall t 2 zurückgesetzt. Thereafter, in step 66, the oncoming traffic flag is after a time interval t 2 is reset. Das Zeitintervall t 2 kann dabei in Abhängigkeit von der eigenen Fahrgeschwindigkeit oder der Geschwindig keit des zuvor entgegengekommenen Objekts gewählt werden. The time interval t 2 may in this case depending on the own vehicle speed or the VELOCITY ness of the previously-down counter object be selected. Danach geht die Ab laufsteuerung zurück zu dem Schritt 60 . After that, from going sequence control returns to step 60th

Im gegenteiligen Fall erfolgt nach dem Schritt 65 ein sofortiges Zurücksetzen des Gegen verkehrs-Flag in dem Schritt 67 . In the opposite case an immediate reset of oncoming traffic flag in the step 67 is carried out after the step 65th Das Zurücksetzen des Gegenverkehrs-Flag führt dazu, dass eine entsprechende Warnung in dem Schritt 68 an den Fahrer ausgegeben wird. The resetting of the oncoming traffic flag means that a warning is issued in step 68 to the driver. Dies entspricht wiederum der Verkehrsituation der Fig. 6. This in turn corresponds to the traffic situation of Fig. 6.

Die Fig. 7 zeigt ein weiteres Flussdiagramm, welches ebenso auf eine Ausführungsform der Erfindung mit zumindest zwei Abstandssensoren pro Fahrzeugseite basiert. Fig. 7 shows a further flowchart is also based on an embodiment of the invention with at least two proximity sensors per vehicle side. Nach der Ermittlung der eigenen Fahrgeschwindigkeit bzw. der Bestimmung der Systemparameter in den Schritten 70 und 71 erfolgt in den Schritten 72 und 73 im Wesentlichen gleichzeitig die Erfassung eines Hindernisabstands in dem vorderen bzw. in dem hinteren Erfas sungsbereich der entsprechenden Sensoren. After determining the own vehicle speed and the determination of the system parameters in steps 70 and 71 of respective sensors 72 and 73 substantially takes place in the steps at the same time the detection of an obstacle distance in the front and in the rear Erfas sungsbereich. Im dem Schritt 74 wird entschieden, ob der in dem Schritt 73 erfasste hintere Hindernisabstand wesentlich kleiner als der entspre chende Hindernisabstand vorne ist. In step 74 it is decided whether the detected in the step 73, rear obstacle distance substantially smaller than the distance entspre sponding obstacle is in front. Wenn dies nicht der Fall ist, geht die Ablaufsteuerung zu dem Schritt 70 zurück. If this is not the case, the process goes back to step 70th Ist das Gegenteil der Fall, so erfolgt in dem Schritt 75 die Aus gabe einer Warnung an den Fahrer. If the opposite is the case, is made in the step 75, the handover from a warning to the driver.

Mit dem Ablauf der Fig. 7 kann beispielsweise auch die folgende Verkehrssituation bewäl tigt werden: Das eigene Fahrzeug fährt mit einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit ent lang einer Leitplanke, beispielsweise auf der linken Spur der Autobahn. . With the expiration of the 7 and the following traffic situation can be taken bewäl example: The host vehicle is traveling at a certain speed ent long a guardrail, for example, in the left lane of the highway. Das eigene Fahr zeug hat dann vorne und hinten jeweils in etwa den selben Abstand von der Leitplanke, die von dem vorderen und dem hinteren Sensor fortlaufend erfasst wird. The own driving convincing then has front and rear in each case approximately the same distance from the crash barrier, which is continuously detected by the front and rear sensor.

Ist der vordere und der hintere erfasste Hindernisabstand in etwa gleich, so führt dies al so nicht zu einer Warnung, da es sich lediglich um die Leitplanke handelt. If the front and rear of the detected obstacle distance approximately equal, it al so does not lead to an alarm, since it only involves the guardrail. Setzt nun bei spielsweise ein Motorrad zum Überholvorgang an, um zwischen der Leitplanke und dem eigenen Fahrzeug zu überholen, so wird das Motorrad von dem hinteren Abstandssensor erfasst, und zwar in einem Abstand, der wesentlich geringer ist als der vordere Abstand zu der Leitplanke. now set in play as a motorcycle to overtaking on to pass between the guardrail and the own vehicle, the motorcycle is detected by the rear distance sensor, and at a distance that is substantially less than the front distance to the guard rail. Dies führt dann zu dem in dem Schritt 75 ausgegebenen Warnsignal. This then leads to the signal output in the step 75 warning.

Der Ablauf der Fig. 8 bezieht sich auf Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Warnsystems mit einem, zwei oder mehreren Abstandssensoren. The flow of FIG. 8 refers to embodiments of the warning system according to the invention with one, two or more distance sensors. Zur Ausgabe einer Warnung erfolgt zunächst in dem Schritt 80 die Ausgabe einer optischen Warnung, die beispielsweise auf dem Armaturenbrett angezeigt werden kann. The output of a visual warning that can be displayed, for example on the instrument panel is carried out for issuing a warning in the first step 80th Der Fahrer wird auf diese Art und Weise darüber informiert, dass sich in dem toten Winkel ein Objekt befindet, wel ches relevant ist. The driver is informed in this way that an object is in the blind spot, wel ches is relevant.

In dem Schritt 81 wird die beabsichtigte Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs er fasst. In step 81, the intended direction of movement of the own vehicle is he sums. Dies kann durch eine Überwachung der Aktionen des Fahrers des eigenen Fahr zeugs erfolgen. This can be done by monitoring the driver's own driving actions zeugs. Beispielsweise kann aus einer Betätigung des Blinkers die beabsichtigte Bewegungsrichtung durch das Steuergerät ermittelt werden oder durch eine Erfassung von einer Lenkbewegung des Fahrers. For example, the intended direction of movement can be determined by the controller or by detection of a steering movement of the driver from an operation of the blinker.

In dem Schritt 82 wird durch das Steuergerät entschieden, ob die beabsichtigte Bewe gungsrichtung im Hinblick auf das in dem toten Winkel befindliche relevante Objekt wahr scheinlich zu einer Kollision führen wird. In step 82 is decided by the control unit whether the intended BEWE supply direction with respect to the left in the blind spot relevant object is true scheinlich lead to a collision. Für die Beurteilung der Kollisionswahrscheinlich keit kann auch die über die Abstandssensoren ermittelte Geschwindigkeit des Objekts in dem toten Winkel mit berücksichtigt werden. For the assessment of the collision probably ness also the speed of the object determined via the distance sensors can be taken into account in the blind spot with.

Überschreitet die Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellwert nicht, so bleibt es bei der nur optischen Warnung des Fahrers und die Ablaufsteuerung kehrt zu dem Schritt 80 zurück. Does not exceed the collision probability a predetermined threshold value, it remains only in the optical warning the driver and the flow of control returns to the step 80th

Überschreitet hingegen die Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schnellwert, so wird in dem Schritt 83 an Stelle oder zusätzlich zu der optischen Warnung eine akusti sche Warnung beispielsweise mittels eines Signaltons ausgegeben. However, the collision probability exceeds a predetermined speed value, in step 83 a akusti specific warning is output, for example by means of a beeper in place of or in addition to visual warning. Durch diesen Ablauf können beispielsweise Auffahrunfälle durch Ausscheren bei einem überholenden Fahr zeug im toten Winkel verhindert werden. Through this process, for example, rear-end collisions can be prevented from generating in the blind angle by swinging out at a overtaking driving. Anstelle einer akustischen Warnung ist auch ei ne haptische Warnung (z. B. Rütteln am Lenkrad) möglich. Instead of an acoustic warning also ei ne haptic warning (eg. As shaking on the steering wheel) is possible.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1

Fahrzeug vehicle

2 2

Radarsensor radar sensor

3 3

Bereich Area

4 4

Fahrzeug vehicle

5 5

Radarsensor radar sensor

6 6

Bereich Area

7 7

Steuergerät control unit

Claims (21)

1. Warnsystem für ein Fahrzeug ( 1 ) mit 1. warning system for a vehicle (1) with
einem ersten Abstandssensor ( 3 ) zur Erfassung eines ersten Bereichs ( 3 ), der zumindest teilweise innerhalb eines toten Winkels liegt, a first distance sensor (3) for detecting a first region (3) located at least partially within a blind spot,
Mitteln zur Ermittlung einer Bewegungsrichtung eines Objekts ( 4 ) relativ zu dem Fahrzeug und mit Means for determining a direction of movement of an object (4) relative to the vehicle and with
Mitteln ( 7 ) zur Erzeugung einer Warnmeldung in Abhängigkeit von der Be wegungsrichtung. Movement direction means (7) for generating a warning in dependence on the Be.
2. Warnsystem nach Anspruch 1, bei dem die Mittel zur Ermittlung einer Bewe gungsrichtung den Abstand des Objekts zu dem Fahrzeug zu einem ersten und zu einem zweiten Zeitpunkt mittels des ersten Abstandssensors bestimmen. 2. A warning system according to claim 1, wherein the means for determining a direction BEWE supply determine the distance of the object to the vehicle to a first and at a second time by means of the first distance sensor.
3. Warnsystem nach Anspruch 1, mit einem zweiten Abstandssensor ( 5 ) zur Erfas sung eines zweiten Bereichs ( 6 ), der zumindest teilweise außerhalb des toten Winkels liegt. 3. A warning system according to claim 1, with a second distance sensor (5) for Erfas solution of a second region (6) which lies at least partially outside the blind spot.
4. Warnsystem nach Anspruch 3, bei dem der zweite Abstandssensor zum Setzen eines Gegenverkehrs-Flags ausgebildet ist, so dass das Gegenverkehrs-Flag bei Erfassung eines Objekts in dem zweiten Bereich gesetzt wird. 4. warning system so that the oncoming traffic flag is set upon detection of an object in the second region according to claim 3, wherein the second distance sensor is designed for setting an oncoming traffic flags.
5. Warnsystem nach Anspruch 4, mit Mitteln zum Rücksetzen des Gegenverkehrs- Flag nach einem vorgegebenen Zeitintervall. 5. A warning system according to claim 4, including means for resetting the oncoming traffic flag after a predetermined time interval.
6. Warnsystem nach Anspruch 4 oder 5, mit zweiten Mitteln zur Ermittlung einer Be wegungsrichtung des Objekts in dem zweiten Bereich und mit Mitteln zur Ausset zung einer Warnung, wenn die Bewegungsrichtung des Objekts in dem zweiten Bereich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs entgegengesetzt ist. 6. A warning system according to claim 4 or 5, having second means for determining a loading movement direction of the object in the second region, and means for wetting Ausset a warning when the movement direction of the object is opposite in the second region of the direction of travel of the vehicle.
7. Warnsystem nach Anspruch 4, 5 oder 6, mit Mitteln zum Vergleich einer für den ersten Bereich ermittelten Bewegungsrichtung und einer für den zweiten Bereich ermittelten Bewegungsrichtung, so dass eine Freigabe einer Warnung erfolgt, wenn die Bewegungsrichtung in dem zweiten Bereich entgegen der Fahrtrichtung gerichtet ist und die Bewegungsrichtung in dem ersten Bereich im wesentlichen in die Fahrtrichtung verläuft. 7. A warning system according to claim 4, 5 or 6, with means for comparison of a calculated for the first region moving direction and a moving direction determined in the second area, so that a release of a warning when the movement direction in the second region in the rearward direction directed and the direction of movement in the first region extends substantially in the direction of travel.
8. Warnsystem nach einem der Ansprüche 3 bis 7, mit Steuerungsmitteln ( 7 ), die an den ersten und den zweiten Abstandssensor gekoppelt sind, um im Wesentlichen gleichzeitig einen ersten bzw. einen zweiten Hindernisabstand zu erfassen, und die ein Warnsignal freigeben, wenn der erste Hindernisabstand wesentlich kleiner als der zweite Hindernisabstand ist. 8. A warning system according to one of claims 3 to 7, with control means (7) coupled to the first and the second distance sensor to simultaneously detect a first and a second obstacle distance substantially, and which release a warning signal when the first obstacle distance is substantially smaller than the second obstacle distance.
9. Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit Mitteln zur Erfas sung einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und mit Mitteln zur Ermittlung von Systemparametern in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit. 9. A warning system according to any preceding claim, having means for Erfas solution of a running speed of the vehicle and with means for the determination of system parameters as a function of the driving speed.
10. Warnsystem nach Anspruch 9, bei dem es sich bei dem Erfassungsbereich des ersten und/oder des zweiten Abstandssensors um einen Systemparameter han delt. 10. A warning system according to claim 9, which is punched by a system parameter han in the detection area of ​​the first and / or second distance sensor.
11. Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 10, bei dem der erste und/oder der zweite Abstandssensor als Radarsensor, als Lidarsensor, Ultraschall, elektro-optischer oder Mikrowellensensor ausgebildet ist. 11. A warning system according to one of the preceding claims 1 to 10, wherein the first and / or second distance sensor is a radar sensor, lidar sensor as, ultrasonic, electro-optical or microwave sensor.
12. Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Haupt strahlrichtung des ersten und/oder des zweiten Abstandssensors in ca. 30° bis 60° zur Fahrtrichtung liegt, wobei der erste Abstandssensor relativ zu dem Fahr zeug nach hinten und der zweite Abstandssensor relativ zu dem Fahrzeug nach vorne gerichtet ist. 12. A warning system according to any preceding claim, wherein the main beam direction of the first and / or second distance sensor at about 30 ° to 60 ° to the direction of travel, said first distance sensor generating relative to the traveling backward and the second distance sensor relative is directed to the vehicle forward.
13. Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der erste Ab standssensor im Gehäuse eines Außenspiegels oder an der Halterung des Au ßenspiegels des Fahrzeugs angeordnet ist und die Hauptrichtung des ersten Ab standssensors vorzugsweise einen Winkel von ca. 20° bis 40° zur Fahrtrichtung beträgt. 13. A warning system according to one of the preceding claims, wherein the first rate from level sensor in the housing of an outside mirror, or is arranged on the holder of Au ßenspiegels of the vehicle and the main direction of the first Ab preferably level sensor an angle of approximately 20 ° to 40 ° to the direction of travel is.
14. Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der erste Ab standssensor und/oder der zweite Abstandssensor an einem hinteren bzw. an einem vorderen Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet ist. 14. A warning system according to one of the preceding claims, wherein the first rate from level sensor and / or the second distance sensor is arranged at a rear and at a front bumper of the vehicle.
15. Fahrzeug mit einem Warnsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche. 15. vehicle with an alarm system according to any preceding claim.
16. Verfahren zur Überwachung eines toten Winkels mit folgenden Schritten: 16. A method for monitoring a blind spot comprising:
  • - Erfassung eines ersten Bereichs, der zumindest teilweise innerhalb des toten Winkels liegt, - acquiring a first region located at least partially within the blind spot,
  • - Ermittlung einer Bewegungsrichtung eines Objekts relativ zu dem Fahrzeug und - determining a direction of movement of an object relative to the vehicle and
  • - Freigabe einer Warnung, wenn die Bewegungsrichtung des Objekts im We sentlichen einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs entspricht. - releasing a warning when the movement direction of the object in the corresponding We sentlichen a traveling direction of the vehicle.
17. Verfahren nach Anspruch 16, mit folgenden weiteren Schritten: 17. The method of claim 16, further comprising the steps:
  • - Erfassung eines zweiten Bereichs, der im Wesentlichen außerhalb des toten Winkels liegt, - detecting a second region located substantially outside the blind spot,
  • - Ermittlung einer Bewegungsrichtung des Objekts relativ zu dem Fahrzeug in dem zweiten Bereich und - determining a direction of movement of the object relative to the vehicle in the second region and
  • - Unterdrückung einer Warnung, falls die für den zweiten Bereich festgestellte Bewegungsrichtung der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeuges im Wesent lichen entgegengesetzt ist. - suppression of an alarm if the determined range for the second direction of movement of the advancing direction of the vehicle in the opposite Wesent union.
18. Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, wobei bei der Erfassung eines Objekts in dem zweiten Bereich ein Gegenverkehrs-Flag gesetzt wird, und das Gegenver kehrs-Flag zurückgesetzt wird, wenn in dem ersten Bereich eine Bewegungsrich tung im Wesentlichen in Fahrtrichtung ermittelt wird und im gegenteiligen Fall das Gegenverkehrs-Flag nach einem vorgegebenen Zeitintervall zurückgesetzt wird. 18. The method of claim 16 or 17, wherein an oncoming traffic flag is set upon detection of an object in the second region, and the Gegenver Kehr flag is reset when processing in the first region a direction of movement is determined essentially in the direction of travel and is in the opposite case the oncoming traffic flag after a predetermined time interval is reset.
19. Verfahren nach Anspruch 16, 17 oder 18, wobei im Wesentlichen gleichzeitig ein erster Abstand in dem ersten Bereich und ein zweiter Abstand in dem zweiten Be reich festgestellt werden, der erste und der zweite Abstand miteinander verglichen werden und ein Warnsignal freigegeben wird, wenn der erste Abstand wesentlich kleiner als der zweite Abstand ist. 19. The method of claim 16, 17 or 18, wherein substantially be determined rich at the same time, a first distance in the first region and a second distance in the second Be, the first and the second distance are compared and a warning signal is released when the first distance is substantially smaller than the second distance.
20. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 16 bis 19, mit folgenden weiteren Schritten: 20. The method according to any one of the preceding claims 16 to 19, further comprising the steps:
  • - Ausgabe einer optischen Warnung, - issuing a visual warning,
  • - Erfassung einer beabsichtigten Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, - detecting an intended direction of movement of the vehicle,
  • - Ermittlung einer Kollisionswahrscheinlichkeit in Bezug auf ein in dem toten Winkel erfasstes Objekt und - determination of a collision probability with respect to a detected object in the blind spot, and
  • - Ausgabe einer akustischen oder haptischen Warnung für den Fall, dass die Kollisionswahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. - output an acoustic or haptic warning to the case that the collision probability exceeds a predetermined threshold.
21. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 16 bis 20, wobei die Ein stellung von Systemparametern in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfolgt, insbesondere die Einstelllung des Erfassungsbereichs des ers ten und/oder des zweiten Abstandssensors. 21. The method according to any one of the preceding claims 16 to 20, wherein the one position of system parameters in function of the driving speed of the vehicle takes place, in particular the Einstelllung the detection range of ten ers and / or of the second distance sensor.
DE2001125426 2001-05-25 2001-05-25 Warning system for monitoring dead angle in motor vehicles, detects direction of movement of object relative to vehicle and generates alarm accordingly Ceased DE10125426A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2001125426 DE10125426A1 (en) 2001-05-25 2001-05-25 Warning system for monitoring dead angle in motor vehicles, detects direction of movement of object relative to vehicle and generates alarm accordingly

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2001125426 DE10125426A1 (en) 2001-05-25 2001-05-25 Warning system for monitoring dead angle in motor vehicles, detects direction of movement of object relative to vehicle and generates alarm accordingly
PCT/DE2002/000834 WO2002095445A1 (en) 2001-05-25 2002-03-07 Warning system and method for monitoring a blind angle for a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10125426A1 true DE10125426A1 (en) 2002-11-28

Family

ID=7686047

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2001125426 Ceased DE10125426A1 (en) 2001-05-25 2001-05-25 Warning system for monitoring dead angle in motor vehicles, detects direction of movement of object relative to vehicle and generates alarm accordingly

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE10125426A1 (en)
WO (1) WO2002095445A1 (en)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10303578A1 (en) * 2003-01-30 2004-08-19 Schefenacker Vision Systems Germany Gmbh & Co. Kg Hazard identification system for vehicles with at least one lateral and rear environment detection
EP1577682A1 (en) * 2004-03-20 2005-09-21 Robert Bosch Gmbh Object locating system for vehicles to recognize lane change
FR2880722A1 (en) * 2005-01-13 2006-07-14 Peugeot Citroen Automobiles Sa Sensors measuring error compensating method for motor vehicle, involves adding compensation coefficient, found during detection of fixed obstacle causing change of state of front and rear sensors` signals, to front sensor measurement signal
WO2006089624A1 (en) * 2005-02-22 2006-08-31 Daimlerchrysler Ag Dynamic automatic vehicle control taking account of objects to the side of vehicles
US7360931B2 (en) 2002-02-21 2008-04-22 Robert Bosch Gmbh Display device for a motor vehicle
EP1947476A2 (en) 2007-01-18 2008-07-23 Robert Bosch Gmbh Method to support the parking procedure of a vehicle
DE102007027529B3 (en) * 2007-06-15 2009-01-15 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Warning device for a motor vehicle
US7552012B2 (en) 2005-06-15 2009-06-23 Robert Bosch Gmbh Device for detecting objects in the blind spot of a vehicle
DE102009001049A1 (en) * 2008-02-22 2009-09-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi Collision detection device vehicle with this device and collision detection method
DE102009002383A1 (en) 2009-04-15 2010-10-21 Robert Bosch Gmbh Method for determining relative speed between two vehicles, involves receiving distance signal from distance sensor, where rear end of vehicle is provided at distance sensor transverse to travel direction of another vehicle
DE102009040003A1 (en) * 2009-09-03 2011-03-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for classifying object present in dead angle portion of motor vehicle, involves using sensor unit of motor vehicle (1) and determining two distance values by sensor unit for objects to be classified
DE102012215014A1 (en) 2012-08-23 2014-02-27 Robert Bosch Gmbh Method for monitoring blind angle of vehicle, involves detecting surrounding laterally adjacent to vehicle, where objects in detected surrounding and differential speeds of objects to vehicle are determined
DE10330855B4 (en) * 2003-07-09 2014-03-13 Lucas Automotive Gmbh System for warning the driver of a motor vehicle of critical traffic situations
EP2818376A1 (en) * 2013-06-18 2014-12-31 Volkswagen Aktiengesellschaft Motor vehicle with a device for detecting other road users
DE102006010735B4 (en) * 2005-03-09 2016-03-10 Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. Vehicle environment monitoring device

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10220569A1 (en) * 2002-05-08 2003-11-20 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh A method of operating a vehicle environment monitoring system and environment monitoring system

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58160878A (en) * 1982-03-18 1983-09-24 Mitsubishi Electric Corp Detecting device of dead angle of motorcar
CA2141547C (en) * 1992-08-14 1997-06-17 Allan G. Pakett Smart blind spot sensor
FR2698449B1 (en) * 1992-11-20 1994-12-30 Renault Method and obstacle detection device in the blind spot of a vehicle.
JP2887039B2 (en) * 1993-03-26 1999-04-26 三菱電機株式会社 Vehicle environment monitoring device
DE19806150C1 (en) * 1998-02-14 1999-09-16 Daimler Chrysler Ag Vehicle object detection device
US6121916A (en) * 1999-07-16 2000-09-19 Eaton-Vorad Technologies, L.L.C. Method and apparatus for recognizing stationary objects with a moving side-looking radar
SE520360C2 (en) * 1999-12-15 2003-07-01 Goeran Sjoenell Warning device in vehicle

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7360931B2 (en) 2002-02-21 2008-04-22 Robert Bosch Gmbh Display device for a motor vehicle
DE10303578A1 (en) * 2003-01-30 2004-08-19 Schefenacker Vision Systems Germany Gmbh & Co. Kg Hazard identification system for vehicles with at least one lateral and rear environment detection
DE10303578B4 (en) * 2003-01-30 2015-08-13 SMR Patents S.à.r.l. Hazard detection system for vehicles with at least one side and rear environmental detection
DE10330855B4 (en) * 2003-07-09 2014-03-13 Lucas Automotive Gmbh System for warning the driver of a motor vehicle of critical traffic situations
EP1577682A1 (en) * 2004-03-20 2005-09-21 Robert Bosch Gmbh Object locating system for vehicles to recognize lane change
FR2880722A1 (en) * 2005-01-13 2006-07-14 Peugeot Citroen Automobiles Sa Sensors measuring error compensating method for motor vehicle, involves adding compensation coefficient, found during detection of fixed obstacle causing change of state of front and rear sensors` signals, to front sensor measurement signal
EP1701325A1 (en) * 2005-01-13 2006-09-13 Peugeot Citroen Automobiles SA Procedure enabling automatic compensation of measuring error between two obstacle detection sensors present in the blind spot of an automobile
WO2006089624A1 (en) * 2005-02-22 2006-08-31 Daimlerchrysler Ag Dynamic automatic vehicle control taking account of objects to the side of vehicles
DE102006010735B4 (en) * 2005-03-09 2016-03-10 Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. Vehicle environment monitoring device
US7552012B2 (en) 2005-06-15 2009-06-23 Robert Bosch Gmbh Device for detecting objects in the blind spot of a vehicle
EP1947476A2 (en) 2007-01-18 2008-07-23 Robert Bosch Gmbh Method to support the parking procedure of a vehicle
DE102007002738A1 (en) 2007-01-18 2008-07-24 Robert Bosch Gmbh A method for assisting a parking of a vehicle
DE102007027529B3 (en) * 2007-06-15 2009-01-15 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Warning device for a motor vehicle
DE102009001049A1 (en) * 2008-02-22 2009-09-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota-shi Collision detection device vehicle with this device and collision detection method
DE102009002383A1 (en) 2009-04-15 2010-10-21 Robert Bosch Gmbh Method for determining relative speed between two vehicles, involves receiving distance signal from distance sensor, where rear end of vehicle is provided at distance sensor transverse to travel direction of another vehicle
DE102009040003A1 (en) * 2009-09-03 2011-03-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for classifying object present in dead angle portion of motor vehicle, involves using sensor unit of motor vehicle (1) and determining two distance values by sensor unit for objects to be classified
DE102012215014A1 (en) 2012-08-23 2014-02-27 Robert Bosch Gmbh Method for monitoring blind angle of vehicle, involves detecting surrounding laterally adjacent to vehicle, where objects in detected surrounding and differential speeds of objects to vehicle are determined
EP2818376A1 (en) * 2013-06-18 2014-12-31 Volkswagen Aktiengesellschaft Motor vehicle with a device for detecting other road users

Also Published As

Publication number Publication date
WO2002095445A1 (en) 2002-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60030810T2 (en) Control and warning procedures for motor vehicles
EP1249379B1 (en) Method and apparatus for moving a motor vehicle to a target position
DE19844647B4 (en) Junction information - providing device
DE4110132C2 (en) Distance control device for a vehicle
EP1057159B1 (en) Method for preventing the collision of a vehicle with an obstacle located in front of the vehicle and braking device
DE69333543T2 (en) Support system for the driver of a vehicle and equipped vehicle
DE19647660B4 (en) Triggering device for occupant restraint systems in a vehicle
DE19714726C2 (en) Driving support system and method for vehicles
DE19602766C2 (en) Warning system for a vehicle
DE19806150C1 (en) Vehicle object detection device
EP2089266B1 (en) Parking steering assistant with improved transverse parking function
DE4140716C2 (en) A system for detecting and determining the distance of a target vehicle
DE19830547C2 (en) Crossing warning system
DE19833065B4 (en) Angular displacement determination means for determining the angular displacement of the radar central axis for use in a detection system for self-moving obstacles
EP1375253B1 (en) Method for monitoring inner and outer space of a vehicle and a vehicle with at least an omniview camera
DE19750913C2 (en) Automatic brake control system for a motor vehicle
DE60121309T2 (en) Device and device for prevention of accidents at intersections
EP0897545B1 (en) Process for detecting the road conditions ahead for motor vehicles
EP1658198B1 (en) Method and device for assisting a parking process in terms of the carriageway
DE19650863C1 (en) Method of detecting distance sensor vertical adjustment error
EP0871898B1 (en) Signal processing method in a motor vehicle radar system and radar system therefor
EP1495344B1 (en) Parking assistance system for vehicles and corresponding method
EP1237758B1 (en) Method and device for activating passenger protection device
EP1292462B1 (en) Method and system for controlling the distance of a first vehicle in relation to a preceding vehicle
DE102004016024B4 (en) Filtering a stationary object for a side object detection system

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8125 Change of the main classification

Ipc: G08G 1/16 AFI20051017BHDE

R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final

Effective date: 20140507