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Die vorliegende Erfindung betrifft die Steuerung eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft die übergeordnete Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs.
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Ein Fahrzeug kann durch einen menschlichen Fahrer gesteuert werden. Der Fahrer nimmt das Umfeld des Fahrzeugs wahr und betätigt Bedienelemente des Fahrzeugs, um auf ein Subsystem des Fahrzeugs einzuwirken, das dessen Bewegung beeinflusst. Eines dieser Subsysteme kann beispielsweise einen Antriebsstrang, ein anderes eine Lenkeinrichtung umfassen. Das gesteuerte Subsystem kann dazu eingerichtet sein, einen eigenen Fehlerzustand selbsttätig zu erkennen. Der Fehlerzustand kann eine offensichtliche Fehlbedienung durch den Fahrer mit einschließen. Beispielsweise kann der Antriebsstrang eine Anforderung nach maximalem Drehmoment zurückweisen, falls ein Kraftschluss zwischen einem Antriebsmotor und einem Antriebsrad unterbrochen ist, beispielsweise mittels einer Kupplung oder eines Schaltgetriebes.
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Auch ein abgesichertes Subsystem kann in einen Fehlerzustand geraten, den es selbst nicht diagnostizieren kann. Beispielsweise sind Fälle bekannt geworden, in denen ein Gaspedal eines Fahrzeugs das Abrufen maximaler Leistung angefordert hat, ohne dass an Bord des Fahrzeugs ein Fehler festgestellt werden konnte. Ein derartiger Fehlerzustand kann zu einem Unfall mit schwerwiegenden Konsequenzen führen.
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Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik, um ein Problem an Bord eines Fahrzeugs zu bestimmen, das ein Benutzer bei dessen Handhabung haben kann. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben weitere Ausführungsformen wieder.
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Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs Schritte des Erfassens des Verhaltens einer Person an Bord des Fahrzeugs, des Bestimmens, dass das Verhalten von einem üblichen Verhalten abweicht; und des Bereitstellens eines auf die Abweichung hinweisenden Signals. Unter Verhalten wird vorliegend jede von außen wahrnehmbare Handlung oder Regung einer Person verstanden. Das Verhalten kann im Kontext einer Situation betrachtet werden, in der sich die Person befindet. Das Verhalten kann auch ein Ausbleiben oder Unterlassen einer Handlung oder Reaktion umfassen. Gleichbedeutend für den Begriff Verhalten (eine Person verhält sich) wird hierin auch der Begriff Verhaltensweise (eine Person zeigt eine Verhaltensweise) verwendet.
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Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass ein vorbestimmtes Repertoire von Verhaltensweisen der Person verlassen werden kann, wenn die Person Probleme bei der Handhabung des Fahrzeugs bemerkt. Beispielsweise kann davon ausgegangen werden, dass eine Steuerung des Fahrzeugs gefährdet ist, wenn die Person Anzeichen von Panik, Entsetzen oder Hilflosigkeit zeigt. Ein derartiges Verhalten kann auf einen nicht diagnostizierten Fehlerzustand des Fahrzeugs oder eines seiner Subsysteme hinweisen.
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Die Person kann einen Fahrer des Fahrzeugs umfassen. Da der Fahrer die Verantwortung für den korrekten Betrieb des Fahrzeugs trägt, kann sein Verhalten am signifikantesten auf ein mögliches Problem hinweisen. Umgekehrt kann mit verbesserter Sicherheit bestimmt werden, dass kein Problem besteht, wenn sich der Fahrer unauffällig verhält. In einer weiterbildenden Ausführungsform kann auch eine andere Person an Bord des Fahrzeugs betrachtet werden, insbesondere ein Beifahrer. Die Erfassung des Verhaltens kann immer dann durchgeführt werden, wenn sich wenigstens eine Person an Bord des Fahrzeugs befindet. Die Erfassung kann aber auch vorübergehend ausgesetzt werden, beispielsweise wenn das Fahrzeug stillsteht oder wenn ein Antriebsmotor abgeschaltet ist.
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Das Verhalten der Person kann insbesondere eine Steuereingabe zur Steuerung des Fahrzeugs umfassen. Sollte beispielsweise der Fahrer wiederholt ähnliche, drastische Steuereingaben tätigen, so kann ein Zusammenhang zwischen der Steuereingabe und einer Reaktion durch das Fahrzeug unterbrochen sein. Auch wenn eine andere Person als der Fahrer in die Steuerung des Fahrzeugs eingreift, beispielsweise indem ein Beifahrer die Handbremse betätigt, kann auf eine Krisensituation an Bord des Fahrzeugs geschlossen werden.
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Es ist vorgesehen, dass das Verhalten der Person unter Berücksichtigung einer Fahrsituation des Fahrzeugs beurteilt wird. Die Fahrsituation kann erfasst werden und das übliche Verhalten einer Person kann auf die erfasste Fahrsituation bezogen werden. Die Fahrsituation des Fahrzeugs kann eine Fahrzustand des Fahrzeugs, insbesondere einen Bewegungszustand umfassen, der eine Position, eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung umfassen kann. Der Bewegungszustand kann in Abhängigkeit einer Umgebung betrachtet werden. Insbesondere kann die Umgebung den Verlauf einer Fahrstraße oder ein bestehendes Hindernis, insbesondere ein anderes Fahrzeug, umfassen. Zur Bestimmung der Fahrsituation kann eine Vielzahl unterschiedlicher Sensoren verwendet werden. Die Fahrsituation kann auch ein Manöver des Fahrzeugs umfassen, beispielsweise einen Überholvorgang, eine Einparksituation, ein Halten oder Warten, ein Abbiegen oder ein Geradeausfahren.
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In einer weiterbildenden Ausführungsform kann bestimmt werden, dass das Verhalten der Person nicht konsistent ist. Dazu können mehrere Aspekte des Verhaltens bestimmt werden, die zeitgleich oder in einer zeitlichen Abfolge erfasst wurden. Einer oder mehrere der Aspekte kann insbesondere eine Steuereingabe zur Steuerung des Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise kann davon ausgegangen werden, dass ein gleichzeitiges Verzögern und Beschleunigen des Fahrzeugs inkonsistent ist. Dies kann insbesondere dann gelten, wenn das Verzögern und/oder das Beschleunigen mehrmals hintereinander angefordert wurden. Es kann auch bestimmt werden, dass eine fahrergesteuerte Anforderung konstant vorliegt, während eine andere, widersprechende Anforderung wiederholt durch die Person als Steuereingabe gegeben wird. Ein Problem, das einer solchen Beobachtung zu Grunde liegt, kann in einer fehlerhaften Bedienung durch den Fahrer oder in einer inkorrekten Interpretation oder Umsetzung eines Fahrerwunschs liegen, beispielsweise weil ein Bedienelement zur Eingabe des Fahrerwunschs defekt ist.
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Das Verhalten der Person kann ferner einen Gesichtsausdruck, eine Körperhaltung, eine Geste oder eine akustische Äußerung der Person umfassen. Insbesondere kann das Verhalten der Person einem vorbestimmten Krisenverhalten entsprechen. Beispielsweise kann eine Person, die sich gleichzeitig sehr laut äußert, ausschweifend gestikuliert und eine abrupte Steuereingabe an das Fahrzeug macht, mit der Reaktion des Fahrzeugs unzufrieden sein. Zur Absicherung kann zusätzlich bestimmt werden, dass eine Aufmerksamkeit der Person nicht eine andere Person an Bord des Fahrzeugs, eine akustisch oder per Video zugeschaltete Person oder einen anderen Verkehrsteilnehmer betrifft.
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Unterschiedliche Krisenverhalten können vorbestimmt sein. Ein weiteres beispielhaftes Krisenverhalten kann eine verkrampfte Körperhaltung, einen starren Blick und ein Erblassen umfassen. Noch ein weiteres vorbestimmtes Krisenverhalten kann eine scheinbar wahllose Betätigung von Steuerelementen des Fahrzeugs umfassen, insbesondere wenn ein Aufmerksamkeitsmittelpunkt der Person das Fahrzeug selbst betrifft.
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In noch einer weiterbildenden Ausführungsform wird das Verhalten mehrerer Personen an Bord des Fahrzeugs erfasst; wobei bestimmt wird, dass die Verhalten der Personen jeweils von einem üblichen Verhalten abweichen. Insbesondere kann bestimmt werden, dass die Verhaltensweisen der Personen auf die gleiche Weise von einem üblichen Verhalten abweichen. Dabei können nur bestimmte Personen berücksichtigt werden. Beispielsweise kann das Verhalten einer Person, die schläft oder anderweitig nicht am Geschehen im oder um das Fahrzeug teilnimmt, nicht weiter betrachtet werden.
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Es kann bestimmt werden, dass eine Trajektorie des Fahrzeugs im Bereich einer durch das Fahrzeug befahrenen Strecke von einer üblichen Trajektorie eines Fahrzeugs auf derselben Strecke abweicht. Anders ausgedrückt kann bestimmt werden, ob das Fahrzeug auf eine übliche Weise, bezogen auf eine vorbestimmte Strecke, gefahren wird. Die übliche Weise kann anhand einer Vielzahl Beispiele von Fahrzeugen bestimmt werden, welche die Strecke zuvor passiert haben. Dabei kann darauf geachtet werden, dass das Fahrzeug mit den anderen Fahrzeugen vergleichbar ist, beispielsweise bezüglich Masse, Höchstgeschwindigkeit, Motorisierung oder Umständen des Befahrens, etwa einer Uhrzeit, eines Datums oder eines Verkehrsaufkommens. Die Trajektorie kann seitens des Fahrzeugs oder seitens einer außerhalb des Fahrzeugs angebrachten Vorrichtung bestimmt werden.
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Es ist vorgesehen, dass ein übliches Verhalten der Person auf der Basis von zuvor beobachtetem Verhalten einer vergleichbaren Person mittels maschinellen Lernens bestimmt wird; und wobei die Abweichung bezüglich des gelernten üblichen Verhaltens bestimmt wird.
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Beispielsweise kann ein künstliches neuronales Netzwerk darauf trainiert werden, ein beobachtetes Verhalten von Personen zu analysieren und ein übliches (gelerntes) Verhalten von einem unüblichen (ungelernten) Verhalten zu unterscheiden. Das maschinelle Lernen kann ständig fortgesetzt werden, unter anderem auf der Basis von Abtastungen, die zur Bestimmung des Verhaltens der Person geführt haben. Das Verhalten kann auf einen vorbestimmten Fahrzeugtyp oder eine vorbestimmte Fahrzeugausführung bezogen werden, sodass ein „digitaler Zwilling“ eines vorliegenden Fahrzeugs erstellt werden, an dem bestimmt werden kann, welches Verhalten als üblich gelten kann und welches nicht. Das maschinelle Lernen kann unbeaufsichtigt erfolgen, da lediglich zu bestimmen ist, welches Verhalten häufig beobachtet wurde und welches nicht.
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In einer weiterbildenden Ausführungsform kann das Verhalten jeweils im Zusammenhang mit einem Fahrzustand eines die Person umgebenden Fahrzeugs betrachtet werden. Der Fahrzustand kann eine vorbestimmte Anzahl Parameter umfassen, die insbesondere an Bord des Fahrzeugs oder in dessen Umfeld bestimmt wurden. Die Parameter können direkt Teil der zu lernenden Daten sein oder zu einem Fahrzustand zusammengefasst werden, der das Verhalten der Person konnotiert.
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Auf der Basis des Signals kann eine Vielzahl Maßnahmen getroffen werden, um eine möglicherweise vorliegende Not- oder Krisensituation zu bekämpfen. Beispielsweise kann eine Fehlfunktion einer Einrichtung an Bord des Fahrzeugs bestimmt werden und die Einrichtung kann deaktiviert oder in ihrem Funktionsumfang eingeschränkt werden. Beispielsweise kann ein Antriebsstrang in seiner maximalen Leistung oder der maximal erreichbaren Geschwindigkeit des Fahrzeugs beschränkt werden („limp home slowly“). Sollte das Fahrzeug mittels einer automatisierten Fahrfunktion gesteuert werden, so kann ein sicherer Zustand eingeleitet werden. Der sichere Zustand kann ein Anhalten oder ein Folgen einer umgebenden Fahrstraße mit vorbestimmter Geschwindigkeit umfassen. Andere sichere Zustände sind ebenfalls möglich. Außerdem kann eine Person an Bord des Fahrzeugs dazu aufgefordert werden, die Kontrolle über das Fahrzeug zu übernehmen.
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Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs eine Abtasteinrichtung zur Erfassung des Verhaltens einer Person an Bord des Fahrzeugs; eine Ausgabeeinrichtung; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, zu bestimmen, dass das erfasste Verhalten von einem üblichen Verhalten abweicht, und ein auf die Abweichung hinweisendes Signal bereitzustellen.
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Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.
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Die Vorrichtung kann auch mehrere Abtasteinrichtungen zur Erfassung des Verhaltens der Person umfassen. Außerdem kann die Vorrichtung dazu eingerichtet sein, die Bestimmung unter Berücksichtigung eines Fahrzustands des Fahrzeugs durchzuführen. Der Fahrzustand kann auf der Basis einer Vielzahl Sensorwerte bestimmt werden, die das Fahrzeug, ein Umfeld oder einen Innenraum betreffen. Außerdem kann die Bestimmung in Abhängigkeit einer Trajektorie des Fahrzeugs erfolgen, die von einer außerhalb des Fahrzeugs liegenden Einrichtung bestimmt wurde. Die Bestimmung kann an Bord des Fahrzeugs oder außerhalb, insbesondere an einer vorbestimmten externen Stelle, erfolgen. Soll das Signal an Bord des Fahrzeugs ausgegeben werden, so kann es an das Fahrzeug übermittelt werden.
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Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein System eine hierin beschriebene Vorrichtung, sowie eine ortsfeste Einrichtung zur Bestimmung einer Trajektorie eines passierenden Fahrzeugs. Die Einrichtung kann insbesondere Teil einer Infrastruktur sein, die das Fahrzeug benutzt. Insbesondere kann die Einrichtung an einer durch das Fahrzeug befahrenen Fahrstraße angebracht sein.
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Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine weitere Vorrichtung eine Empfangseinrichtung zum Empfangen eines erfassten Verhaltens einer Person an Bord eines Fahrzeugs; eine Empfangseinrichtung zum Empfangen eines Fahrzustands des Fahrzeugs; und eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, mittels maschinellem Lernen ein übliches Verhalten einer Person an Bord eines Fahrzeugs von einem davon abweichenden Verhalten zu unterscheiden. Die Vorrichtung kann insbesondere ein unüberwachtes maschinelles Lernen realisieren, beispielsweise mittels eines künstlichen neuronalen Netzwerks. Das trainierte neuronale Netzwerk kann dazu verwendet werden, das Verhalten einer Person an Bord eines Fahrzeugs zu untersuchen. Dazu kann das neuronale Netzwerk an das Fahrzeug übermittelt und dort betrieben werden.
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Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein System; und
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens
darstellt.
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1 zeigt ein System 100, das ein Fahrzeug 105, eine erste Vorrichtung 110 und eine zweite Vorrichtung 115 umfasst. Das Fahrzeug 105 umfasst bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Kraftrad, einen Personenkraftwagen, einen Lastwagen oder einen Bus. Die erste Vorrichtung 110 ist bevorzugt ortsfest im Bereich einer Fahrstraße bzw. eines Streckenabschnitts angebracht, auf dem das Fahrzeug 105 fährt. Das System 100 kann eine Vielzahl erster Vorrichtungen 110 umfassen. Die zweite Vorrichtung 115 ist bevorzugt ebenfalls ortsfest, kann jedoch an einer beliebigen Position angebracht sein. Insbesondere kann die zweite Vorrichtung 115 einen Server oder einen Dienst, beispielsweise in einer Cloud, umfassen.
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An Bord des Fahrzeugs 105 ist bevorzugt eine dritte Vorrichtung 120 angebracht, die eine Verarbeitungseinrichtung 125, eine erste Abtasteinrichtung 130, eine optionale zweite Abtasteinrichtung 135, eine Ausgabeeinrichtung 140 sowie eine optionale Kommunikationseinrichtung 145 umfasst. Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann einen Mikrocomputer umfassen, der bevorzugt dazu eingerichtet ist, eine Entscheidung auf der Basis maschinellen Lernens zu treffen. Insbesondere kann die Verarbeitungseinrichtung 125 ein künstliches neuronales Netzwerk umfassen.
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Es können eine oder mehrere erste Abtasteinrichtungen 130 und/oder eine oder mehrere zweite Abtasteinrichtungen 135 vorgesehen sein. Die erste Abtasteinrichtung 130 ist dazu eingerichtet, ein Verhalten einer Person an Bord an Bord des Fahrzeugs 105 zu bestimmen. Die zweite Abtasteinrichtung 135 ist dazu eingerichtet, einen Fahrzustand des Fahrzeugs 105 zu erfassen. Die beiden Abtasteinrichtungen 130, 135 können eine Vielzahl Sensoren umfassen, wobei ein Sensor für eine oder beide Abtasteinrichtungen 130, 135 verwendet werden kann. Ein verwendeter Sensor kann insbesondere eine Innenraumkamera, eine Außenkamera, eine Umfeldkamera, einen LiDAR- oder Radar-Sensor zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs 105, ein Gestenerkennungssystem für eine Person an Bord des Fahrzeugs 105, eine Nachtsichtkamera zur Abtastung des Umfelds des Fahrzeugs 105, eine Infrarotkamera zur Abtastung eines Innenraums des Fahrzeugs 105, einen Ultraschallsensor, einen Lichtsensor, einen Feuchtigkeitssensor, einen Regensensor, ein Innenmikrofon, ein Außenmikrofon, einen Drehratensensor, ein Beschleunigungssensor, einen Lenkwinkelsensor, einen Gierratensensor, einen Positionssensor oder einen Drehzahlsensor umfassen. Außerdem kann eine Schnittstelle zu einem System oder Subsystem des Fahrzeugs 105 vorgesehen sein, um beispielsweise den Fahrzustand betreffende Informationen von einem Antriebsstrang, einem Fahrstabilitätssystem, einem Verzögerungssystem oder einem anderen System zu erfassen. Mittels einer weiteren Schnittstelle kann ein weiteres, nicht dem Fahrzeug 105 zugeordnetes System angebunden werden, das sich üblicherweise nur temporär an Bord des Fahrzeugs 105 befindet, insbesondere ein Smartphone oder ein ähnliches Gerät, das bevorzugt einer an Bord des Fahrzeugs 105 befindlichen Person zugeordnet ist.
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Die mittels der Sensoren erfassten Signale werden bevorzugt miteinander fusioniert, um ein Verhalten einer Person an Bord des Fahrzeugs 105 zu bestimmen. Weitere Sensorsignale können fusioniert werden, um den Fahrzustand des Fahrzeugs 105 zu bestimmen.
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Der Fahrzustand kann auch eine Trajektorie des Fahrzeugs 105 auf einem befahrenen Streckenabschnitt umfassen. Die Trajektorie kann an Bord des Fahrzeugs 105 oder seitens der ersten Vorrichtung 110 bestimmt werden. Die erste Vorrichtung 110 kann insbesondere im Bereich eines Straßenschildes oder einer Brücke an einer durch das Fahrzeug 105 befahrenen Fahrstraße angebracht sein. Die erste Vorrichtung 110 umfasst eine Abtasteinrichtung 150 zur Bestimmung einer Position, Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Fahrzeugs 105, sowie eine Verarbeitungseinrichtung 155 zur Bestimmung der Trajektorie des Fahrzeugs 105. Die erste Vorrichtung 110 ist bevorzugt mittels einer Kommunikationseinrichtung 160 ausgestattet, um die bestimmte Trajektorie entweder an das Fahrzeug 105 oder an die zweite Vorrichtung 115 weiterzuleiten.
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Die zweite Vorrichtung 115 ist bevorzugt dazu eingerichtet, Informationen einer Vielzahl Fahrzeuge 105 und/oder erster Vorrichtungen 110 zu empfangen und auszuwerten. Von einem Fahrzeug 105 kann die zweite Vorrichtung 115 insbesondere ein erfasstes Verhalten einer Person an Bord des Fahrzeugs 105, bevorzugt in Kombination mit einem das Verhalten begleitenden Fahrzustand des Fahrzeugs 105 empfangen. Von der ersten Vorrichtung 110 kann die zweite Vorrichtung 115 eine bestimmte Trajektorie des Fahrzeugs 105 empfangen. Dazu umfasst die zweite Vorrichtung 115 bevorzugt eine Kommunikationseinrichtung 165, eine Verarbeitungseinrichtung 170 sowie optional einen Speicher 175. Weiter bevorzugt ist die zweite Vorrichtung 115 dazu eingerichtet, empfangene Informationen zu gruppieren. Insbesondere können ähnliche Fahrzeuge 105, ähnliche Personen oder einander entsprechende Streckenabschnitte bestimmt werden, auf denen die Fahrzeuge 105 fahren. Die Informationen einer Gruppe können dazu verwendet werden, ein künstliches neuronales Netzwerk darauf zu trainieren, übliche Korrelationen zu bestimmen. So kann insbesondere ein für eine Person an Bord eines Fahrzeugs 105 übliches Verhalten bestimmt werden, bevorzugt unter Berücksichtigung eines vorliegenden Fahrzustands und/oder einer durchfahrenen Trajektorie. In einer Ausführungsform können für unterschiedliche Fahrzeuge 105 jeweils zugeordnete künstliche neuronale Netzwerke trainiert werden. Insbesondere können Fahrzeuge 105, die ähnliche Leistungs- oder Bewegungsdaten aufweisen, als miteinander vergleichbar bestimmt und gemeinsam behandelt werden. Ein trainiertes neuronales Netzwerk kann seitens der zweiten Vorrichtung 115 zur Bestimmung eines üblichen oder unüblichen Verhaltens einer Person an Bord eines Fahrzeugs 105 verwendet werden, indem entsprechende Abtastungen vom Fahrzeug 105 an die zweite Vorrichtung 115 übermittelt werden. In einer weiterbildenden Ausführungsform kann das bestimmte künstliche neuronale Netzwerk von der zweiten Vorrichtung 115 an das Fahrzeug 105 übermittelt und dort zur Bestimmung des unüblichen Verhaltens verwendet werden.
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Die dritte Vorrichtung 120 an Bord des Fahrzeugs 105 kann dazu eingerichtet sein, bei Bestimmen eines unüblichen Verhaltens einer Person an Bord eine Maßnahme zu ergreifen. Dazu kann die dritte Vorrichtung 120 mittels einer weiteren Schnittstelle mit einem System oder Subsystem des Fahrzeugs 105 verbunden sein. Beispielsweise kann die dritte Vorrichtung 120 dazu eingerichtet sein, eine Bewegungssteuerung des Fahrzeugs 105 zu beeinflussen.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern eines Fahrzeugs 105. In einem Schritt 205 kann ein Innenraum des Fahrzeugs 105 mittels eines oder mehrerer Sensoren abgetastet werden. In einem Schritt 210 können eine oder mehrere Personen an Bord des Fahrzeugs 105 auf der Basis der Abtastungen erfasst und ihr jeweiliges Verhalten bestimmt werden. In einem Schritt 215 können eines oder mehrere Steuerelemente an Bord des Fahrzeugs 105 abgetastet werden, um eine Eingabe einer der Personen zu bestimmen. Die Steuerelemente können insbesondere zur Steuerung einer Bewegung des Fahrzeugs 105 eingerichtet sein.
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In einem Schritt 220 kann ein übliches Verhalten einer Person an Bord des Fahrzeugs 105 von einem davon abweichenden Verhalten unterschieden werden. Dazu kann insbesondere eine Vielzahl zuvor erfasster Verhaltensweisen von Personen an Bord von Fahrzeugen 105 berücksichtigt werden. Die Unterscheidung einer üblichen von einer davon abweichenden Verhaltensweise kann zusätzlich auf der Basis weiterer Informationen getroffen werden.
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In einem Schritt 225 können das Fahrzeug 105 und/oder sein Umfeld abgetastet werden. In einem Schritt 230 kann ein Fahrzustand des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Der Fahrzustand kann der Bestimmung im Schritt 220 zu Grunde gelegt werden.
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In einem Schritt 235 kann das Fahrzeug 105 von einer externen Stelle 110 abgetastet werden. In einem Schritt 240 kann eine Trajektorie des Fahrzeugs 105 durch die externe Vorrichtung 110 bestimmt werden. Die Trajektorie kann ebenfalls der Bestimmung im Schritt 220 zu Grunde gelegt werden.
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Wurde im Schritt 220 bestimmt, dass eine Person an Bord des Fahrzeugs 105 ein unübliches Verhalten zeigt oder dass die Trajektorie des Fahrzeugs 105 von einer üblichen Trajektorie im Bereich der ersten Vorrichtung 110 abweicht, so kann in einem Schritt 245 ein korrespondierendes Signal bereitgestellt werden. Das Signal kann insbesondere an Bord des Fahrzeugs 105 bereitgestellt werden und richtet sich üblicherweise an einen Fahrer. Alternativ kann das Signal auch an einem anderen Ort bereitgestellt werden, insbesondere an der zweiten Vorrichtung 115. Das Signal kann einen Hinweis auf ein erfasstes Problem an Bord des Fahrzeugs 105 umfassen. Dazu kann insbesondere bestimmt werden, ob es ein System oder Subsystem des Fahrzeugs 105 gibt, das für das Verhalten der Person an Bord ausschlaggebend sein könnte. Wird ein Fehler des Systems bestimmt, so kann das System in seinem Funktionsumfang reduziert oder abgeschaltet werden. Außerdem kann ein Bedienungshinweis zur Benutzung des Systems an die Person ausgegeben werden.
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In einem optionalen Schritt 250 kann das Fahrzeug 105 in Abhängigkeit des Signals gesteuert werden. Das Steuern kann insbesondere eine Bewegung des Fahrzeugs 105 umfassen und eine Steuerung durch eine Person ersetzen, unterstützen oder überstimmen.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- System
- 105
- Fahrzeug
- 110
- erste Vorrichtung
- 115
- zweite Vorrichtung
- 120
- dritte Vorrichtung
- 125
- Verarbeitungseinrichtung
- 130
- erste Abtasteinrichtung
- 135
- zweite Abtasteinrichtung
- 140
- Ausgabeeinrichtung
- 145
- Kommunikationseinrichtung
- 150
- Abtasteinrichtung
- 155
- Verarbeitungseinrichtung
- 160
- Kommunikationseinrichtung
- 165
- Kommunikationseinrichtung
- 170
- Verarbeitungseinrichtung
- 175
- Speicher
- 200
- Verfahren
- 205
- Abtasten Innenraum
- 210
- Personen erfassen, Verhalten bestimmen
- 215
- Abtasten Steuerelemente
- 220
- Bestimmen unübliches Verhalten
- 225
- Abtasten Fahrzeug und Umfeld
- 230
- Bestimmen Fahrzustand
- 235
- Extern Abtasten
- 240
- Trajektorie bestimmen
- 245
- Signal bereitstellen
- 250
- Fahrzeug steuern
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102019115783 A1 [0004]
- US 2019384870 A1 [0004]
- US 2019287079 A1 [0004]
- DE 102017113260 A1 [0004]
- WO 2019170530 A1 [0004]
- DE 102018202272 A1 [0004]
- DE 102019104845 A1 [0004]
- DE 102005018499 A1 [0004]
