DE102020206144A1 - Parkassistent und Verfahren zum adaptiven Parken eines Fahrzeugs zur Optimierung eines übergreifenden Sensorerfassungsbereichs einer Verkehrsumgebung - Google Patents

Parkassistent und Verfahren zum adaptiven Parken eines Fahrzeugs zur Optimierung eines übergreifenden Sensorerfassungsbereichs einer Verkehrsumgebung Download PDF

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Lukas Gass
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Kia Corp
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Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
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Abstract

Ein Verfahren zum adaptiven Parken eines Fahrzeugs zur Optimierung eines übergreifenden Sensorerfassungsbereichs einer Verkehrsumgebung umfasst Bestimmen eines Parkbereichs um ein programmiertes Ziel des Fahrzeugs herum, wobei der Parkbereich mehrere verfügbare Parkplätze für das Fahrzeug aufweist; Beschaffen von Parkdaten von parkenden Fahrzeugen in dem Parkbereich über ein drahtloses Kommunikationsnetz, wobei die Parkdaten für jedes parkende Fahrzeug eine Parkposition des jeweiligen parkenden Fahrzeugs und einen individuellen Sensorerfassungsbereich eines Umgebungssensorsystems des jeweiligen parkenden Fahrzeugs umfassen, welches die Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs abtastet; Berechnen, für jeden verfügbaren Parkplatz in dem Parkbereich, des übergreifenden Sensorerfassungsbereichs zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs für den Fall des Parkens des Fahrzeugs auf dem jeweiligen verfügbaren Parkplatz, basierend auf einem individuellen Sensorerfassungsbereich zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs von dem jeweiligen Parkplatz aus mit einem Umgebungssensorsystem des Fahrzeugs und basierend auf den individuellen Sensorerfassungsbereichen der parkenden Fahrzeuge; Klassifizieren der verfügbaren Parkplätze auf der Grundlage des berechneten übergreifenden Sensorerfassungsbereichs; und Bestimmen eines empfohlenen Parkplatzes unter den verfügbaren Parkplätzen mit optimiertem übergreifenden Sensorerfassungsbereich in dem Parkbereich.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betriff ein Verfahren zum adaptiven Parken eines Fahrzeugs zur Optimierung eines übergreifenden Sensorerfassungsbereichs einer Verkehrsumgebung, einen Parkassistenten zu adaptiven Parken eines Fahrzeugs und ein Fahrzeug mit einem solchen Parkassistenten.
  • Hintergrund
  • Aktuelle Fahrzeuge werden zunehmend mit Sensoren und Telematik verbunden, um fortschrittliche Fahrerassistenzsysteme und/oder autonome Fahrfunktionen zu realisieren. Beispielsweise können Autos mit mehreren Sensoren und verschiedenen Techniken zur Erfassung von Daten aus der Umgebung ausgestattet sein, z.B. zur genauen Erkennung anderer Fahrzeuge, von Fußgängern, der Straße vorne und/oder hinter, des Wetters usw. Typische Technologien, die zu diesem Zweck eingesetzt werden, umfassen Radar, Laser, Lidar, Infrarot, Ultraschall, Kameras, Stereovision, Computervision, Odometrie, Beschleunigungssensoren, Gyroskope, GPS und so weiter. Um eine konsistentere, genauere und brauchbarere Sicht auf die Umwelt zu erhalten, kann eine Vielzahl solcher Sensoren in einem Auto vorgesehen werden, und die Informationen dieser Sensoren können innerhalb eines Umgebungssensorsystems kombiniert werden. Daten, welche mit einem derartigen Umgebungssensorsystem gesammelt werden, können dazu verwendet werden, den Kontakt zwischen dem Fahrzeug und anderen Objekten zu vermeiden, z.B. durch Warnung eines Fahrers vor einem sich nähernden Objekt und/oder durch entsprechende automatische Lenkung des Fahrzeugs.
  • Moderne Autos sind zunehmend mit drahtlosen Kommunikationsgeräten ausgestattet, insbesondere für die Fahrzeug-zu-Alles-Kommunikation (V2X), bei welchen Informationen von einem Fahrzeug an jede beliebige Instanz und umgekehrt übermittelt werden können, die das Fahrzeug beeinflussen kann. Ein solches Fahrzeugkommunikationssystem kann andere, spezifischere Kommunikationsarten wie V21 (Fahrzeug-zu-Infrastruktur), V2N (Fahrzeug-zu-Netzwerk), V2V (Fahrzeug-zu-Fahrzeug), V2P (Fahrzeug-zu-Fußgänger), V2D (Fahrzeug-zu-Gerät) und V2G (Fahrzeug-zu-Gitter) enthalten. Die V2X-Technologie verbessert nicht nur den Verkehrsfluss, sondern kann auch dazu beitragen, den Verkehr sicherer zu machen.
  • Zum Beispiel beschreibt die Druckschrift US 7,994,902 B2 ein Verfahren und ein System zur Nutzung kooperativer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zur Vermeidung von Verkehrskollisionen. Ein Fahrzeug erkennt eine „Situation“, z.B. einen Fußgänger auf einem Zebrastreifen, in welcher sich ein „problematisches Objekt“ auf oder nahebei einem Fahrbahnmerkmal befindet, was zu einer Kollision führen könnte. Das detektierende Fahrzeug informiert ein zweites Fahrzeug mittels drahtloser Kommunikation über die GPS-Position des detektierenden Fahrzeugs, die GPS-Position des detektierten Objekts und die GPS-Position des Fahrbahnmerkmals, d.h. einer Zebrastreifenbegrenzung. Zusätzliche Daten über das „problematische Objekt“ können seine Geschwindigkeit und seine Bewegungsrichtung umfassen. Ein empfangendes Fahrzeug empfängt diese Daten und ergreift geeignete Ausweichmaßnahmen.
  • Ältere Fahrzeuge sind möglicherweise nicht mit einem solchen System ausgestattet. Darüber hinaus sind andere Verkehrsteilnehmer wie Radfahrer oder Fußgänger in der Regel ebenfalls nicht verbunden. Eine spezielle Infrastruktur zur Erkennung dieser „unsichtbaren“ Verkehrsteilnehmer kann kostenintensiv sein.
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Somit besteht ein Bedarf, kosteneffiziente Lösungen zum Erkennen von Verkehrsteilnehmern mit verbesserter Sicherheit zu finden.
  • Zu diesem Zweck stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren gemäß Anspruch 1, einen Parkassistenten gemäß Anspruch 10 und ein Fahrzeug gemäß Anspruch 16 bereit.
  • Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum adaptiven Parken eines Fahrzeugs zur Optimierung eines übergreifenden Sensorerfassungsbereichs einer Verkehrsumgebung Bestimmen eines Parkbereichs um ein programmiertes Ziel des Fahrzeugs herum, wobei der Parkbereich mehrere verfügbare Parkplätze für das Fahrzeug aufweist; Beschaffen von Parkdaten von parkenden Fahrzeugen in dem Parkbereich über ein drahtloses Kommunikationsnetz, wobei die Parkdaten für jedes parkende Fahrzeug eine Parkposition des jeweiligen parkenden Fahrzeugs und einen individuellen Sensorerfassungsbereich eines Umgebungssensorsystems des jeweiligen parkenden Fahrzeugs umfassen, welches die Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs abtastet; Berechnen, für jeden verfügbaren Parkplatz in dem Parkbereich, des übergreifenden Sensorerfassungsbereichs zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs für den Fall des Parkens des Fahrzeugs auf dem jeweiligen verfügbaren Parkplatz, basierend auf einem individuellen Sensorerfassungsbereich zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs von dem jeweiligen Parkplatz aus mit einem Umgebungssensorsystem des Fahrzeugs und basierend auf den individuellen Sensorerfassungsbereichen der parkenden Fahrzeuge; Klassifizieren der verfügbaren Parkplätze auf der Grundlage des berechneten übergreifenden Sensorerfassungsbereichs; und Bestimmen eines empfohlenen Parkplatzes unter den verfügbaren Parkplätzen mit optimiertem übergreifenden Sensorerfassungsbereich in dem Parkbereich.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Parkassistent zum adaptiven Einparken eines Fahrzeugs zur Optimierung eines übergreifenden Sensorerfassungsbereichs einer Verkehrsumgebung ein Umgebungssensorsystem, welches dazu ausgebildet ist, eine Verkehrsumgebung um das Fahrzeug herum abzutasten; ein Navigationssystem, welches dazu ausgebildet ist, einen Parkbereich um ein programmiertes Ziel des Fahrzeugs herum zu bestimmen, wobei der Parkbereich mehrere verfügbare Parkplätze für das Fahrzeug aufweist; eine Kommunikationseinheit, welche dazu ausgebildet ist, Parkdaten von parkenden Fahrzeugen in dem Parkbereich über ein drahtloses Kommunikationsnetz zu beschaffen, wobei die Parkdaten für jedes parkende Fahrzeug eine Parkposition des jeweiligen parkenden Fahrzeugs und einen individuellen Sensorerfassungsbereich eines Umgebungssensorsystems des jeweiligen parkenden Fahrzeugs umfassen, welches die Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs abtastet; und eine Bestimmungseinheit, welche dazu ausgebildet ist, für jeden verfügbaren Parkplatz in dem Parkbereich den übergreifenden Sensorerfassungsbereich zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs für den Fall des Parkens des Fahrzeugs auf dem jeweiligen verfügbaren Parkplatz basierend auf einem individuellen Sensorerfassungsbereich zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs von dem jeweiligen Parkplatz aus mit einem Umgebungssensorsystem des Fahrzeugs und den individuellen Sensorerfassungsbereichen der parkenden Fahrzeuge zu berechnen, die verfügbaren Parkplätze basierend auf dem berechneten übergreifenden Sensorerfassungsbereich zu klassifizieren und einen empfohlenen Parkplatz unter den verfügbaren Parkplätzen mit optimiertem übergreifenden Sensorerfassungsbereich der Verkehrsumgebung in dem Parkbereich zu bestimmen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, einen Parkassistenten gemäß der Erfindung.
  • Eine Idee der vorliegenden Erfindung besteht darin, Fahrzeuge, die mit einem Umgebungssensorsystem ausgestattet und mit einem drahtlosen Kommunikationssystem verbunden sind, auf optimierte Weise zu parken, um die Sichtweite der Sensoren zu erhöhen. Auf diese Weise können die Sensoren dieser Fahrzeuge z.B. effektiver genutzt werden, um die Erkennung von nicht verbundenen Verkehrsteilnehmern zu unterstützen und damit deren Sichtbarkeit zu verbessern. Diese optimierte Positionierung geparkter Fahrzeuge bietet somit die Möglichkeit, relevante Bereiche, z.B. in einer Stadt, besser abzutasten, was wiederum zur Steigerung der gesamten Leistungsfähigkeit des Verkehrs beitragen kann.
  • Die hier beschriebene adaptive Positionierung (oder Umpositionierung) parkender Fahrzeuge ermöglicht eine optimierte Abtastung der Verkehrsumgebung zur Unterstützung aktiver Verkehrsteilnehmer (z.B. fahrender Fahrzeuge). Die Scandaten der geparkten Fahrzeuge werden verarbeitet und können über ein drahtloses Kommunikationsnetz an umliegende Fahrzeuge gesendet werden. Dies ist besonders hilfreich für Fahrzeuge, die aufgrund ihrer Position keine oder nur eingeschränkte Möglichkeiten haben, mit ihren bordeigenen Sensoren in bestimmten Bereichen Informationen zu sammeln. Die Positionierung der Fahrzeuge kann bei nicht automatisierten Fahrzeugen durch einen Vorschlag des Fahrzeugs (z.B. im Infotainmentsystem oder im Kombiinstrument) an den Fahrer erfolgen. Im Falle von autonomem Fahren können die Fahrzeuge die Positionierung oder die Umpositionierung automatisch durchführen. Ein Fahrzeug kann auf dem Parkplatz geparkt werden, welcher den besten Sensorerfassungsbereich und damit die beste verfügbare Sensorsicht bietet.
  • Die Parkdaten umfassen für jedes parkende Fahrzeug eine Parkposition und einen individuellen Sensorerfassungsbereich des Umgebungssensorsystems des jeweiligen parkenden Fahrzeugs. Die Parkposition kann nicht nur Informationen über den Standort des Fahrzeugs und/oder seinen aktuellen Parkplatz (z.B. GPS-Koordinaten) enthalten, sondern auch Informationen über die tatsächliche Ausrichtung des jeweiligen Fahrzeugs an diesem Standort. Die Ausrichtung des Fahrzeugs kann der Sensorerfassungsbereich des jeweiligen Fahrzeugs beeinflussen. Beispielsweise können die Sensoren in dem vorderen Teil eines Fahrzeugs präziser und/oder effektiver sein als Sensoren in dem hinteren Teil oder an den Seiten und/oder einen anderen Erfassungsbereich haben.
  • Die Schritte des Berechnens des übergreifenden Sensorerfassungsbereichs, des Klassifizierens der verfügbaren Parkplätze und/oder des Bestimmens des empfohlenen Parkplatzes können z.B. von einer Verarbeitungseinheit durchgeführt werden, welche in dem Fahrzeug installiert ist, welches einen Parkplatz in der Nähe des programmierten Ziels sucht. Alternativ oder zusätzlich können einige oder alle der oben genannten Schritte jedoch auch von einer Verarbeitungseinheit durchgeführt werden, welche irgendwo in der Umgebung installiert und/oder über das drahtlose Kommunikationsnetz mit dem Fahrzeug verbunden ist, z.B. eine Recheneinheit, die stationär oder mobil sein kann, z.B. innerhalb eines Gebäudes oder an Bord eines anderen Fahrzeugs.
  • Es versteht sich, dass der hierin verwendete Begriff „Fahrzeug“ oder ein anderer ähnlicher Begriff Kraftfahrzeuge im Allgemeinen umfasst, wie beispielsweise Personenkraftwagen einschließlich Sport Utility Vehicles (SUV), Busse, Lastkraftwagen, verschiedene Nutzfahrzeuge und dergleichen, und Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-in-Hybridfahrzeuge, wasserstoffbetriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge mit alternativen Kraftstoffen beinhaltet (z.B. Kraftstoffe, die aus anderen Ressourcen als Erdöl stammen). Vorliegend wird unter einem Hybridfahrzeug ein Fahrzeug verstanden, welches zwei oder mehr Energiequellen aufweist, zum Beispiel sowohl benzinbetriebene als auch elektrisch angetriebene Fahrzeuge.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann der übergreifende Sensorerfassungsbereich für unterschiedliche Parkorientierungen auf jedem verfügbaren Parkplatz berechnet werden. Der empfohlene Parkplatz kann eine empfohlene Parkorientierung beinhalten. Entsprechend kann die Bestimmungseinheit dazu ausgebildet sein, den übergreifenden Sensorerfassungsbereich für unterschiedliche Parkorientierungen auf jedem verfügbaren Parkplatz zu berechnen.
  • In dieser Weiterbildung berücksichtigt das System die Ausrichtung des Fahrzeugs und damit des Sensorsystems. Beispielsweise kann das Fahrzeug in einer Parklücke geparkt werden, wobei die Vorderseite auf eine Wand oder ein Gebäude oder ein anderes Hindernis zeigt. Ein Radarsensor in der Fahrzeugfront hätte somit nur eine stark eingeschränkte Sicht und könnte daher kaum eine hilfreiche Erfassung der Verkehrsumgebung liefern. Steht das Fahrzeug jedoch mit dem Rücken zu der hinderlichen Wand oder dem Gebäude, könnte das vordere Radar die Verkehrsumgebung grundsätzlich ungehindert erfassen.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann der empfohlene Parkplatz bestimmt werden, wenn sich das Fahrzeug in einer vorgegebenen Ankunftsentfernung und/oder Ankunftszeit von dem programmierten Zielort befindet.
  • Daher kann das Fahrzeug die parkenden Fahrzeuge kontaktieren und Informationen über die Parksituation und die entsprechenden Erfassungsinformationen einige Zeit oder Entfernung vor der Ankunft anfordern (z.B. 3-5 min oder 1 km). Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug mit der Beurteilung der Situation und der Beschaffung von Informationen über die Parksituation beginnen, wenn der Parkassistent, d.h. das automatische Parksystem, aktiviert ist. Das automatische Parksystem kann somit als Auslöser verwendet werden, wenn keine Informationen über das Ziel verfügbar sind. Es sollte jedoch darauf geachtet werden, dass das Fahrzeug nicht zu früh nach der Parksituation fragt, da sich die Situation sonst bereits bei der Ankunft des Fahrzeugs geändert haben könnte. Das Fahrzeug kann jedoch seine Parkstrategie ständig aktualisieren und so den empfohlenen Parkplatz neu bewerten, bis es an einer bevorzugten Stelle angekommen ist.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann der empfohlene Parkplatz durch eine Berechnungseinheit bestimmt werden, welche in drahtloser Datenkommunikation mit einer Kommunikationseinheit des Fahrzeugs steht.
  • Die optimale Parkposition sowie möglicherweise die Fahrzeugausrichtung kann somit von einem externen Entscheidungsträger (z.B. einem Cloud-Computer) in drahtloser Kommunikation mit einem Parkassistenten des Fahrzeugs berechnet und kommuniziert werden. In diesem Fall kann das Fahrzeug lediglich eine Empfehlung für eine Parkposition erhalten. Im Falle des autonomen Fahrens kann das Fahrzeug auch Informationen über einen empfohlenen Parkplatz erhalten und anschließend selbst, d.h. ohne Eingreifen des Fahrers, zu dieser Stelle fahren.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann der empfohlene Parkplatz durch einen Parkassistenten des Fahrzeugs bestimmt werden.
  • In einer alternativen Ausführungsform kann das Fahrzeug somit selbstständig die Parksituation beurteilen und einen optimalen Parkplatz bestimmen. Sobald ein empfohlener Parkplatz bestimmt ist, kann das Fahrzeug den Fahrer anweisen, das Fahrzeug zu dieser Stelle zu lenken.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann das Verfahren weiterhin autonomes Lenken des Fahrzeugs durch eine assistierte/autonome Fahreinheit des Fahrzeugs auf den empfohlenen Parkplatz umfassen.
  • Somit kann das Fahrzeug nicht nur den empfohlenen Parkplatz erhalten und/oder bestimmen. Darüber hinaus kann das Fahrzeug automatisch zu der jeweiligen Stelle fahren und/oder dort automatisch, z.B. in optimaler Orientierung, parken. Der Fahrer kann während des gesamten Parkmanövers anwesend sein, um das Manöver zu überwachen und gegebenenfalls eingreifen zu können. Es kann jedoch auch möglich sein, dass der Fahrer das Fahrzeug an dem Parkplatz oder in der Nähe des Parkplatzes verlässt, bevor das Fahrzeug dann fortfährt und selbständig auf dem empfohlenen Parkplatz, z.B. in einer optimalen Orientierung, parkt.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung können beim Bestimmen des empfohlenen Parkplatzes prognostische Fahrdaten der parkenden Fahrzeuge und weiterer Fahrzeuge berücksichtigt werden. Die prognostischen Fahrdaten können Informationen über Fahrzeuge umfassen, die im Begriff sind, Parkplätze des Parkbereichs zu verlassen und/oder zu erreichen. Entsprechend kann die Bestimmungseinheit dazu ausgebildet sein, den empfohlenen Parkplatz unter Berücksichtigung der prognostischen Fahrdaten der parkenden Fahrzeuge und weiterer Fahrzeuge zu bestimmen.
  • Zum Beispiel können die Parkposition und die Ausrichtung des Fahrzeugs durch ein externes und zentralisiertes Rechengerät (z.B. am Boden) berechnet und mitgeteilt werden. In diesem Fall kann die Methode zusätzliche Faktoren berücksichtigen, wie z.B. wann ein Fahrzeug den Parkbereich und/oder einen Parkplatz verlässt, wann andere Fahrzeuge ankommen, mit welcher Art von Sensoren diese Fahrzeuge ausgestattet sind, und so weiter.
  • Aber auch für den Fall, dass der Parkassistent des Fahrzeugs die Situation beurteilt, kann er über das drahtlose Kommunikationsnetz mit anderen Fahrzeugen und/oder anderen Stellen Kontakt aufnehmen, um diese und weitere Daten zu beschaffen.
  • In all diesen Fällen ist jedoch zu erwarten, dass sich der Sensorerfassungsbereich in dem Parkbereich durch den Einsatz der prognostischen Daten noch weiter verbessern wird.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann der Parkbereich in Teilbereiche mit unterschiedlichen Relevanzniveaus unterteilt sein. Die verfügbaren Parkplätze können auf der Grundlage des Relevanzniveaus desjenigen Teilbereichs gewichtet klassifiziert werden, in welchem sich der jeweilige verfügbare Parkplatz befindet.
  • Daher können das Verfahren und das System weiter verbessert werden, indem Teilbereiche als mehr oder weniger relevant gewichtet werden (z.B. kann eine Straße als relevanter angesehen werden als ein Gehweg, ein Parkplatz, ein Gebäude usw.). Eine zusätzliche Optimierung wäre z.B. möglich, indem Bereiche definiert werden, die gefährlicher sind (Wahrscheinlichkeit, dass sich ein Unfall ereignet, und/oder mit höherer Kritikalität, z.B. vor Schulen) und diese Informationen berücksichtigt werden.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann dem Umgebungssensorsystem jedes Fahrzeugs eine Sensorqualität zugeordnet werden. Die verfügbaren Parkplätze können unter Berücksichtigung der Sensorqualität des Umgebungssensorsystems des Fahrzeugs klassifiziert werden.
  • Daher können das Verfahren und das System zusätzlich verbessert werden, wenn die Qualität des Sensors jedes Fahrzeugs in der Flotte bekannt ist. In diesem Fall kann das Fahrzeug mit den besten Sensoren an der kritischeren und anspruchsvolleren Stelle in Bezug auf die Sensorleistung platziert werden. Die Sensorqualität im Sinne der vorliegenden Erfindung kann sich z.B. auf die Sensorpräzision, Reichweite und/oder Leistung/Wirksamkeit beziehen. Darüber hinaus können Einbaulage und Ausrichtung der Sensoren an dem jeweiligen Fahrzeug die Sensorqualität beeinflussen.
  • Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.
  • Figurenliste
  • Die beiliegenden Figuren sollen ein weiteres Verständnis der Erfindung vermitteln und bilden einen Bestandteil der vorliegenden Offenbarung. Sie veranschaulichen Ausführungsformen der Erfindung und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen der Erfindung und viele der genannten Vorteile der Erfindung ergeben sich im Hinblick auf die folgende detaillierte Beschreibung. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt. In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente, sofern nichts anderes ausgeführt ist.
    • 1 zeigt schematisch einen Parkassistenten gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
    • 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug mit dem Parkassistenten aus 1.
    • 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum adaptiven Parken eines Fahrzeugs mit dem Parkassistent aus 1.
    • 4 zeigt schematisch den Einsatz des Parkassistenten aus 1 innerhalb eines exemplarischen Parkbereichs.
    • 5 zeigt schematisch das Beispiel aus 4 in einer anderen Konfiguration.
    • 6 zeigt schematisch den Einsatz des Parkassistenten aus 1 innerhalb eines weiteren beispielhaften Parkbereichs.
    • 7 zeigt schematisch den Einsatz des Parkassistenten aus 1 innerhalb eines weiteren beispielhaften Parkbereichs.
    • 8 bis 16 zeigen schematisch detaillierte Schritte des Verfahrens aus 3 für einen weiteren beispielhaften Parkbereich.
  • Obwohl hierin spezifische Ausführungsbeispiele veranschaulicht und beschrieben werden, wird dem Fachmann klar sein, dass eine Vielzahl von alternativen und/oder gleichwertigen Implementierungen die dargestellten und beschriebenen spezifischen Ausführungsbeispiele ersetzen können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Im Allgemeinen deckt die Anmeldung sämtliche Anpassungen oder Variationen der hierin beschriebenen spezifischen Ausführungsbeispiele ab.
  • Detaillierte Beschreibung der Ausführungsbeispiele
  • 1 zeigt schematisch einen Parkassistenten gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 2 zeigt ein Fahrzeug 10 mit dem Parkassistenten 7 aus 1. Der Parkassistent führt ein adaptives Parken des Fahrzeugs 10 zwecks Optimierung eines übergreifenden Sensorerfassungsbereichs durch, wie weiter unten erläutert wird. 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens M zum adaptiven Parken des Fahrzeugs 10 aus 2 unter Verwendung des Parkassistenten 7 aus 1.
  • Der Parkassistent 7 des Fahrzeugs 10, z.B. ein Auto, umfasst ein Umgebungssensorsystem 1, welches dazu ausgebildet ist, eine Verkehrsumgebung um das Fahrzeug 10 herum abzutasten. Zu diesem Zweck umfasst das Umgebungssensorsystem 1 eine Vielzahl unterschiedlicher Sensortechnologien, wie sie in modernen Fahrzeugen, insbesondere in assistierten und/oder autonomen Fahrsystemen, eingesetzt werden, z.B. Sensoren zur Erfassung anderer Fahrzeuge, Fußgänger, Fahrräder und anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Objekte. Das in 1 und 2 beispielhaft dargestellte Sensorsystem 1 umfasst eine Frontkamera 1a und ein 360°-Kamerasystem umfassend eine Vielzahl von individuellen Kameras 1b, welche an mehreren Positionen über das Fahrzeug 10 hinweg angeordnet sind. Das Sensorsystem 1 umfasst ferner mehrere Radare 1c, z.B. kurzreichweitige und/oder langreichweitige Radare, sowie Ultraschallsensoren 1d. Allerdings wird der Fachmann das Fahrzeug 10 je nach konkreter Anwendung mit anderen Sensoren bestücken. Ferner können unterschiedliche Sensortechnologien und Anordnungen eingesetzt werden, z.B. Lidars, Laserscanner usw.
  • Abhängig von der spezifischen Umgebung sowie der Position und Ausrichtung des Fahrzeugs 10 hat das Umgebungssensorsystem 1 einen bestimmten individuellen Sensorerfassungsbereich 8 in einem Bereich um das Fahrzeug 10. 4 und 5 zeigen schematisch die Nutzung des Parkassistenten 7 aus 1 innerhalb eines exemplarischen Parkbereichs 12. Wie auf der rechten Seite von 4 zu sehen ist, liefert das Umgebungssensorsystem 1 dieses speziellen Beispiels einen individuellen Sensorerfassungsbereich 8 in einem konischen Bereich vor dem fahrenden Fahrzeug 10. Verschiedene parkende Fahrzeuge 11 in 4 liefern ebenfalls einen individuellen Sensorerfassungsbereich 8 in ihrer Fahrtrichtung, welcher jedoch durch ein Fahrzeug und/oder ein Gebäude, das den jeweiligen Sensor behindert, blockiert sein kann.
  • Der Parkassistent 7 umfasst ferner eine Entscheidungseinheit 3, z.B. ein in das Fahrzeug 10 integrierter Mikroprozessor und/oder ein Computersystem, welches mit verschiedenen Teilsystemen des Fahrzeugs 10 verbunden ist, die eine Bestimmungseinheit 3, eine Kommunikationseinheit 4, eine Fahrerschnittstelle 5, eine assistierte/autonome Fahreinheit 6 und ein Navigationssystem 15 umfassen.
  • Die Bestimmungseinheit 2 ist mit dem Umgebungssensorsystem 1 gekoppelt und dazu ausgebildet, die vom Umgebungssensorsystem 1 aufgezeichneten Informationen zu analysieren. Die verschiedenen Sensoren 1a-d sind kommunikativ (z.B. parallel) an eine Sensorsteuerung 1e des Sensorsystems 1 angeschlossen, welche ihrerseits kommunikativ mit der Bestimmungseinheit 2 und den weiteren Komponenten verbunden ist. Die dargestellten Verbindungen sind rein schematisch zu verstehen.
  • Die analysierten Informationen können dann zur weiteren Verarbeitung und Analyse an die Entscheidungseinheit 3 übertragen werden. Beispielsweise kann die Entscheidungseinheit 3 die entsprechenden Daten der assistierten/autonomen Fahreinheit 6 zur Verfügung stellen, die dann entweder das Fahrzeug 10 auf der Grundlage dieser Daten automatisch lenkt und/oder einen Fahrer über die Fahrerschnittstelle 5 über bestimmte Fahrempfehlungen und/oder Hinweise informiert.
  • Die Kommunikationseinheit 4 ist dazu ausgebildet, das Fahrzeug 10 mit einem drahtlosen Kommunikationsnetz, z.B. für V2X-Kommunikation, zu verbinden. Das Fahrzeug 10 kann über die Kommunikationseinheit 4 mit den anderen parkenden Fahrzeugen 11 und/oder weiteren Fahrzeugen 13 (z.B. das auf der linken Seite von 4 fahrende) Kontakt aufnehmen, sofern diese Fahrzeuge 11, 13 ebenfalls mit entsprechender Kommunikationshardware ausgerüstet sind. Eine derart hergestellte Kommunikationsverbindung 14 kann dazu genutzt werden, Sensordaten ihrer jeweiligen Umgebungssensorsysteme 1 zu teilen.
  • In dem Beispiel von 4 kann sich ein Fahrzeug 10 einer Kreuzung von oben her nähern (in 4 oben rechts) und dabei das sich von links nähernde weitere Fahrzeug 13 mit seinen eigenen Sensoren nicht erfassen (vgl. individueller Sensorerfassungsbereich 8). Bei dem weiteren Fahrzeug 13 kann es sich um einen sich bewegenden Verkehrsteilnehmer handeln, der nicht mit einem drahtlosen Sendegerät ausgestattet ist (kein V2X). Die beiden parkenden Fahrzeuge 11 können jedoch mit entsprechenden Kommunikationsgeräten ausgestattet sein, sodass ihre jeweiligen Sensordaten von dem fahrenden Fahrzeug 10 genutzt werden können, um weitere Informationen über das sich von links nähernde Fahrzeug 13 zu erhalten.
  • Die parkenden Fahrzeuge 11 sind jedoch nach unten orientiert und können daher mit ihren Sensoren keine Unterstützung leisten, da diese in die falsche Richtung zeigen (vgl. individueller Sensorerfassungsbereich 8). Zudem blockiert das untere der beiden parkenden Fahrzeuge 11 das Sichtfeld des oberen. Würde sich jedoch das obere parkende Fahrzeug 11 von der aktuellen Position hinter dem unteren parkenden Fahrzeug 11 in eine Position um die Ecke bewegen, wie in 5 dargestellt, könnte das von oben herannahende Fahrzeug 10 das von links kommende weitere Fahrzeug 13 erkennen, indem es die Sensordaten des parkenden Fahrzeugs 11 über die Kommunikationsverbindung 14 empfängt.
  • Diese Erkenntnis wird in der vorliegenden Erfindung genutzt, um einen adaptiven Parkassistenten 7 bereitzustellen, welche einen empfohlenen Parkplatz bestimmt, um eine optimierte und verbesserte Sensorsichtweite und damit einen entsprechenden Sensorerfassungsbereich einer Verkehrsumgebung zu erreichen, wie im Folgenden erläutert wird.
  • Die 6 und 7 zeigen zwei weitere Beispiele. In 6 ist das parkende Fahrzeug 11 rechts nach oben orientiert und somit zeigt der konische Sensorerfassungsbereich 8 weg von dem weiteren Fahrzeug 13, das sich von unten der Kreuzung nähert (rechts unten in 6). Das parkende Fahrzeug 11 links ist jedoch entgegengesetzt ausgerichtet, so dass das weitere Fahrzeug 13 in den Sensorerfassungsbereich 8 dieses parkenden Fahrzeugs 11 einfährt. Das weitere Fahrzeug 13 kann somit von dem parkenden Fahrzeug 11 erfasst werden, welches seine Erfassungsdaten über eine entsprechende drahtlose Kommunikationsverbindung 14 mit dem von links kommenden Fahrzeug 10 teilen kann.
  • In ähnlicher Weise kann das in 7 von rechts herannahende Fahrzeug 10 das zuvorderst parkende Fahrzeug 11 kontaktieren, um dessen Sensordaten auszuwerten, um das weitere abwärts fahrende Fahrzeug 13 erkennen zu können. In diesem Beispiel sollte also der Parkplatz 9 links außen von einem Fahrzeug 11 besetzt sein, welches mit einer entsprechenden drahtlosen Kommunikationseinrichtung ausgestattet ist. Die anderen Parkplätze 9 auf der rechten Seite sind möglicherweise nicht derart wichtig, sodass Fahrzeuge 11 ohne die erforderliche Ausrüstung vorzugsweise dort geparkt werden können.
  • Die vorliegende Erfindung organisiert nun den Parkvorgang eines mit drahtloser Kommunikationsausrüstung ausgestatteten Fahrzeugs 10, z.B. dem in 3, um den übergreifenden Sensorerfassungsbereich einer Verkehrsumgebung zu optimieren.
  • Zu diesem Zweck ist das Navigationssystem 15 des Parkassistenten 7 aus 1 dazu ausgebildet, einen Parkbereich 12 um ein programmiertes Ziel des Fahrzeugs 10 herum zu bestimmen, wobei die Parkfläche 12 mehrere freie Parkplätze 9 für das Fahrzeug 10 aufweist. Zu diesem Zweck kann das Navigationssystem 15 eine hochauflösende Karte der Umgebung um das Ziel verwenden. 8 zeigt zum Beispiel einen exemplarischen Parkbereich 12, in dem sich das programmierte Ziel des Fahrzeugs 10 befinden kann. Wie man sieht, umfasst der Parkbereich 12 insgesamt sechs Parkplätze 9, auf denen das Fahrzeug 10 prinzipiell geparkt werden kann.
  • Die Kommunikationseinheit 4 des Parkassistenten 7 aus 1 ist dazu ausgebildet, Parkdaten der parkenden Fahrzeuge 11 in dem Parkbereich 12 über ein drahtloses Kommunikationsnetz, z.B. über V2X-Kommunikation zwischen diesen Fahrzeugen, zu beschaffen. Die Parkdaten umfassen für jedes parkende Fahrzeug 11 eine Parkposition und eine Parkorientierung des jeweiligen parkenden Fahrzeugs 11 sowie einen individuellen Sensorerfassungsbereich 8 eines Umgebungssensorsystems des jeweiligen parkenden Fahrzeugs 11, welches die Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs 12 abtastet.
  • Eine Illustration dazu findet sich in 9 und 10. 9 zeigt im Wesentlichen die Situation von 8. Nun ist jedoch ein verkehrsrelevanter Bereich RA in dem Parkbereich 12 ausgewählt (vgl. Raster in 9). 10 zeigt ein Beispiel mit zwei parkenden Fahrzeugen 11 und deren jeweiligem individuellen Sensorerfassungsbereich 8.
  • Wieder bezugnehmend auf 1, ist die Bestimmungseinheit 2 des Parkassistenten 7 dazu ausgebildet, für jeden freien Parkplatz 9 in dem Parkbereich 12 den übergreifenden Sensorerfassungsbereich für die Abtastung der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs 12 für den Fall zu berechnen, dass das Fahrzeug 10 auf dem jeweils freien Parkplatz 9 abgestellt wird. Dabei ist der übergreifende Sensorerfassungsbereich eine Kombination aus einem individuellen Sensorerfassungsbereich 8 zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs 12 von dem jeweiligen Parkplatz 9 aus mit einem Umgebungssensorsystem 1 des Fahrzeugs 10 und aus den individuellen Sensorerfassungsbereichen 8 der parkenden Fahrzeuge 11.
  • Dieses Verfahren kann gestartet werden, wenn das Fahrzeug 10 in den Parkbereich 12 einfährt oder sogar schon vorher, wenn sich das Fahrzeug 10 noch in einer bestimmten Ankunftsentfernung und/oder Ankunftszeit von dem programmierten Ziel befindet. Als nächstes wertet der Parkassistent 7 den übergreifenden Sensorerfassungsbereich für jeden möglichen Parkplatz 9 und Orientierung aus.
  • 11 bis 16 zeigen sechs mögliche Parklösungen für das Fahrzeug 10, ausgehend von dem Szenario der 10.
  • In 11 und 12 würde das Fahrzeug 10 den oberen mittleren Parkplatz 9 einnehmen, welcher eine Parkbucht ist und somit das Parken in zwei Orientierungen erlauben kann, d.h. senkrecht zu der Straße entweder mit der Front von der Straße weg (11) oder zu der Straße hin (12).
  • Ein Abdeckungsgrad CR, welcher einem relativen Sensorerfassungsbereich entspricht, kann auf der Grundlage des verkehrsrelevanten Bereichs RA und der individuellen Sensorerfassungsbereiche Si der jeweiligen Parkplätze 9 wie folgt berechnet werden C R = ( ∑ S i − ∑ S i ∩ S j ) / R A
    Figure DE102020206144A1_0001
    mit i = 1,...,n und j = 1,...,n, wobei i≠j und n die Anzahl der geparkten Fahrzeuge ist (Überschneidungen werden somit entfernt).
  • Das Beispiel in 11 kann z.B. einen CR von 16% ergeben, während das Beispiel in 12 einen etwas höheren CR von 35% ergeben kann (aufgrund der Tatsache, dass der individuelle Sensorerfassungsbereich 8 des Fahrzeugs 10 einen viel größeren Teil der verkehrsrelevanten Fläche RA abdeckt, wenn das Fahrzeug 10 zu der Straße hin orientiert ist).
  • In den 13 und 14 nimmt das Fahrzeug 10 die jeweilige Parkposition innerhalb des rechten oberen Parkplatzes 9 ein. Daraus kann sich ein CR von 17% im Falle von 13 (wegen des fehlenden Überlapps etwas größer als im Falle von 11) und 40% im Falle von 14 ergeben (wiederum größer als im Falle von 12, da das untere parkende Fahrzeug 11 das Sichtfeld des Fahrzeugs 10 in 12 blockiert).
  • In 15 und 16 parkt das Fahrzeug 10 schließlich in den parallelen Parkbuchten auf der linken Seite der Figur (welche in diesem Beispiel nur in Fahrtrichtung, d.h. nach rechts orientiert, besetzt sein dürfen). Hier kann ein CR im Falle von 15 zu 23% und im Falle von 16 zu 15,5% führen.
  • Die Bestimmungseinheit 2 ist ferner dazu ausgebildet, die verfügbaren Parkplätze 9 auf der Grundlage des berechneten übergreifenden Sensorerfassungsbereiches (d.h. in diesem Fall des entsprechenden Abdeckungsgrades) zu klassifizieren und einen empfohlenen Parkplatz 9 unter den verfügbaren Parkplätzen 9 mit optimiertem übergreifenden Sensorerfassungsbereich der Verkehrsumgebung in dem Parkbereich 12 zu bestimmen.
  • In dem Beispiel der 11 bis 16 ergibt der Parkplatz der 14 den höchsten Abdeckungsgrad und somit wird dieser Parkplatz am höchsten eingestuft und kann somit als empfohlener Parkplatz 9 gewählt werden. Basierend auf diesem Ergebnis kann die Entscheidungseinheit 3 die assistierten/autonomen Fahreinheit 4 anweisen, das Fahrzeug 10 auf den empfohlenen Parkplatz von 14 zu lenken. Alternativ kann das Parksystem 7 dem Fahrer über die Fahrerschnittstelle 5 auch lediglich eine entsprechende Empfehlung zum Parken auf dem jeweiligen Parkplatz 9 geben.
  • Auch wenn der empfohlene Parkplatz 9 in dem beschriebenen Beispiel durch den Parkassistenten 7 des Fahrzeugs 10 bestimmt wird, versteht sich, dass in anderen Ausführungsformen der Erfindung der empfohlene Parkplatz 9 durch eine externe Recheneinheit bestimmt und dem Fahrzeug 10 über eine drahtlose Datenverbindung über die Kommunikationseinheit 4 zur Verfügung gestellt werden kann.
  • Das entsprechende Verfahren M von 3 umfasst somit unter M1 Bestimmen des Parkbereichs 12 um das programmierte Ziel des Fahrzeugs 10 herum, unter M2 Erfassen der Parkdaten der parkenden Fahrzeuge 11 in dem Parkbereich 12 über das drahtlose Kommunikationsnetz, unter M3 Berechnen des übergreifenden Sensorerfassungsbereichs für jeden verfügbaren Parkplatz 9 in dem Parkbereich 12, unter M4 Klassifizieren der verfügbaren Parkplätze 9 auf der Grundlage des berechneten übergreifenden Sensorerfassungsbereichs, unter M5 Bestimmen des empfohlenen Parkplatzes 9 unter den verfügbaren Parkplätzen 9 mit optimiertem übergreifenden Sensorerfassungsbereich der Verkehrsumgebung in dem Parkbereich 12 und optional unter M6 autonomes Lenken des Fahrzeugs 10 auf den empfohlenen Parkplatz 9.
  • Zusammenfassend bietet der Parkassistent 7 somit eine kostengünstige Lösung mit erhöhter Sicherheit zur Erfassung von Verkehrsteilnehmern, bei der Fahrzeuge mit Funkverbindung und Sensorik strategisch optimal geparkt werden, um die Sensoren optimal nutzen zu können.
  • In der vorangegangenen detaillierten Beschreibung sind verschiedene Merkmale zur Verbesserung der Stringenz der Darstellung in einem oder mehreren Beispielen zusammengefasst worden. Es sollte dabei jedoch klar sein, dass die obige Beschreibung lediglich illustrativer, nicht jedoch beschränkender Natur ist. Sie dient der Abdeckung aller Alternativen, Modifikationen und Äquivalente. Viele andere Beispiele werden dem Fachmann aufgrund seiner fachlichen Kenntnisse in Anbetracht der obigen Beschreibung unmittelbar klar sein. Die Ausführungsbeispiele wurden ausgewählt und beschrieben, um die der Erfindung zugrundeliegenden Prinzipien und ihre Anwendungsmöglichkeiten in der Praxis darstellen zu können, sodass Fachleuten ermöglicht wird, die Erfindung und ihre verschiedenen Ausführungsbeispiele in Bezug auf den beabsichtigten Einsatzzweck optimal zu modifizieren und zu nutzen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Umgebungssensorsystem
    1a, 1b
    Kamera
    1 c
    Radar
    1d
    Ultraschallsensor
    1e
    Sensorsteuerung
    2
    Bestimmungseinheit
    3
    Entscheidungseinheit
    4
    Kommunikationseinheit
    5
    Fahrerschnittstelle
    6
    assistierte/autonome Fahreinheit
    7
    Parkassistent
    8
    individueller Sensorerfassungsbereich
    9
    Parkplatz
    10
    Fahrzeug
    11
    parkendes Fahrzeug
    12
    Parkbereich
    13
    weiteres Fahrzeug
    14
    Kommunikationsverbindung
    15
    Navigationssystem
    RA
    verkehrsrelevanter Bereich
    M
    Verfahren
    M1-M6
    Verfahrensschritte
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 7994902 B2 [0004]

Claims (16)

  1. Verfahren (M) zum adaptiven Parken eines Fahrzeugs (10) zur Optimierung eines übergreifenden Sensorerfassungsbereichs einer Verkehrsumgebung, wobei das Verfahren (M) umfasst: Bestimmen (M1) eines Parkbereichs (12) um ein programmiertes Ziel des Fahrzeugs (10) herum, wobei der Parkbereich (12) mehrere verfügbare Parkplätze (9) für das Fahrzeug (10) aufweist; Beschaffen (M2) von Parkdaten von parkenden Fahrzeugen (11) in dem Parkbereich (12) über ein drahtloses Kommunikationsnetz, wobei die Parkdaten für jedes parkende Fahrzeug (11) eine Parkposition des jeweiligen parkenden Fahrzeugs (11) und einen individuellen Sensorerfassungsbereich (8) eines Umgebungssensorsystems des jeweiligen parkenden Fahrzeugs (11) umfassen, welches die Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs (12) abtastet; Berechnen (M3), für jeden verfügbaren Parkplatz (9) in dem Parkbereich (12), des übergreifenden Sensorerfassungsbereichs zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs (12) für den Fall des Parkens des Fahrzeugs (10) auf dem jeweiligen verfügbaren Parkplatz (9), basierend auf einem individuellen Sensorerfassungsbereich (8) zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs (12) von dem jeweiligen Parkplatz (9) aus mit einem Umgebungssensorsystem (1) des Fahrzeugs (10) und basierend auf den individuellen Sensorerfassungsbereichen (8) der parkenden Fahrzeuge (11); Klassifizieren (M4) der verfügbaren Parkplätze (9) auf der Grundlage des berechneten übergreifenden Sensorerfassungsbereichs; und Bestimmen (M5) eines empfohlenen Parkplatzes (9) unter den verfügbaren Parkplätzen (9) mit optimiertem übergreifenden Sensorerfassungsbereich in dem Parkbereich (12).
  2. Verfahren (M) nach Anspruch 1, wobei der übergreifende Sensorerfassungsbereich für unterschiedliche Parkorientierungen auf jedem verfügbaren Parkplatz (9) berechnet wird, wobei der empfohlene Parkplatz (9) eine empfohlene Parkorientierung beinhaltet.
  3. Verfahren (M) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der empfohlene Parkplatz (9) bestimmt wird, wenn sich das Fahrzeug (10) in einer vorgegebenen Ankunftsentfernung und/oder Ankunftszeit von dem programmierten Zielort befindet.
  4. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der empfohlene Parkplatz (9) durch eine Berechnungseinheit bestimmt wird, welche in drahtloser Datenkommunikation mit einer Kommunikationseinheit des Fahrzeugs (10) steht.
  5. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der empfohlene Parkplatz (9) durch einen Parkassistenten (7) des Fahrzeugs (10) bestimmt wird.
  6. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, weiterhin umfassend: autonomes Lenken (M6) des Fahrzeugs (10) durch eine assistierte/autonome Fahreinheit (6) des Fahrzeugs (10) auf den empfohlenen Parkplatz (9).
  7. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei beim Bestimmen (M5) des empfohlenen Parkplatzes (9) prognostische Fahrdaten der parkenden Fahrzeuge (11) und weiterer Fahrzeuge (13) berücksichtigt werden, wobei die prognostischen Fahrdaten Informationen über Fahrzeuge umfassen, die im Begriff sind, Parkplätze (9) des Parkbereichs (12) zu verlassen und/oder zu erreichen.
  8. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Parkbereich (12) in Teilbereiche mit unterschiedlichen Relevanzniveaus unterteilt ist, wobei die verfügbaren Parkplätze (9) auf der Grundlage des Relevanzniveaus desjenigen Teilbereichs gewichtet klassifiziert werden, in welchem sich der jeweilige verfügbare Parkplatz (9) befindet.
  9. Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei dem Umgebungssensorsystem (1) jedes Fahrzeugs (10, 11) eine Sensorqualität zugeordnet wird, wobei die verfügbaren Parkplätze (9) unter Berücksichtigung der Sensorqualität des Umgebungssensorsystems (1) des Fahrzeugs (10) klassifiziert werden.
  10. Parkassistent (7) zum adaptiven Einparken eines Fahrzeugs (10) zur Optimierung eines übergreifenden Sensorerfassungsbereichs einer Verkehrsumgebung, umfassend: ein Umgebungssensorsystem (1), welches dazu ausgebildet ist, eine Verkehrsumgebung um das Fahrzeug (10) herum abzutasten; ein Navigationssystem (15), welches dazu ausgebildet ist, einen Parkbereich (12) um ein programmiertes Ziel des Fahrzeugs (10) herum zu bestimmen, wobei der Parkbereich (12) mehrere verfügbare Parkplätze (9) für das Fahrzeug (10) aufweist; eine Kommunikationseinheit (4), welche dazu ausgebildet ist, Parkdaten von parkenden Fahrzeugen (11) in dem Parkbereich (12) über ein drahtloses Kommunikationsnetz zu beschaffen, wobei die Parkdaten für jedes parkende Fahrzeug (11) eine Parkposition des jeweiligen parkenden Fahrzeugs (11) und einen individuellen Sensorerfassungsbereich (8) eines Umgebungssensorsystems des jeweiligen parkenden Fahrzeugs (11) umfassen, welches die Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs (12) abtastet; und eine Bestimmungseinheit (2), welche dazu ausgebildet ist, für jeden verfügbaren Parkplatz (9) in dem Parkbereich (12) den übergreifenden Sensorerfassungsbereich zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs (12) für den Fall des Parkens des Fahrzeugs (10) auf dem jeweiligen verfügbaren Parkplatz (9) basierend auf einem individuellen Sensorerfassungsbereich (8) zum Abtasten der Verkehrsumgebung innerhalb des Parkbereichs (12) von dem jeweiligen Parkplatz (9) aus mit einem Umgebungssensorsystem (1) des Fahrzeugs (10) und den individuellen Sensorerfassungsbereichen (8) der parkenden Fahrzeuge (11) zu berechnen, die verfügbaren Parkplätze (9) basierend auf dem berechneten übergreifenden Sensorerfassungsbereich zu klassifizieren und einen empfohlenen Parkplatz (9) unter den verfügbaren Parkplätzen (9) mit optimiertem übergreifenden Sensorerfassungsbereich der Verkehrsumgebung in dem Parkbereich (12) zu bestimmen.
  11. Parkassistent (7) nach Anspruch 10, wobei die Bestimmungseinheit (2) dazu ausgebildet ist, den übergreifenden Sensorerfassungsbereich für unterschiedliche Parkorientierungen auf jedem verfügbaren Parkplatz (9) zu berechnen, wobei der empfohlene Parkplatz (9) eine empfohlene Parkorientierung umfasst.
  12. Parkassistent (7) nach Anspruch 10 oder 11, weiterhin umfassend: eine assistierte/autonome Fahreinheit (6), welche dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug (10) auf den empfohlenen Parkplatz (9) zu lenken.
  13. Parkassistent (7) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die Bestimmungseinheit (2) dazu ausgebildet ist, den empfohlenen Parkplatz (9) unter Berücksichtigung prognostischer Fahrdaten der parkenden Fahrzeuge (11) und weiterer Fahrzeuge (13) zu bestimmen, wobei die prognostischen Fahrdaten Informationen über Fahrzeuge umfassen, die im Begriff sind, Parkplätze (9) des Parkbereichs (12) zu verlassen und/oder zu erreichen.
  14. Parkassistent (7) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei der Parkbereich (12) in Teilbereiche mit unterschiedlichen Relevanzniveaus unterteilt ist, wobei die verfügbaren Parkplätze (9) auf der Grundlage des Relevanzniveaus desjenigen Teilbereichs gewichtet klassifiziert werden, in welchem sich der jeweilige verfügbare Parkplatz (9) befindet.
  15. Parkassistent (7) nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei dem Umgebungssensorsystem (1) jedes Fahrzeugs (10, 11) eine Sensorqualität zugeordnet ist, wobei die verfügbaren Parkplätze (9) unter Berücksichtigung der Sensorqualität des Umgebungssensorsystems (1) des Fahrzeugs (10) klassifiziert werden.
  16. Fahrzeug (10), insbesondere Kraftfahrzeug, mit einem Parkassistenten (7) nach einem der Ansprüche 10 bis 15.
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