DE102020204328A1 - Mounting adapter for robot-based film application - Google Patents
Mounting adapter for robot-based film application Download PDFInfo
- Publication number
- DE102020204328A1 DE102020204328A1 DE102020204328.0A DE102020204328A DE102020204328A1 DE 102020204328 A1 DE102020204328 A1 DE 102020204328A1 DE 102020204328 A DE102020204328 A DE 102020204328A DE 102020204328 A1 DE102020204328 A1 DE 102020204328A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- base plate
- mounting adapter
- receptacle
- leg
- application tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 7
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 2
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 91
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 9
- 238000011161 development Methods 0.000 description 6
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 6
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 5
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004922 lacquer Substances 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 238000007591 painting process Methods 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C63/00—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor
- B29C63/02—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material
- B29C2063/027—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material applied by a squeegee
Abstract
Die vorliegende Offenbarung betrifft einen Montageadapter (40) zur Befestigung an einem Flansch (30) eines Roboterarms (21), wobei der Montageadapter (40) eine zur Anordnung am Flansch (30) ausgebildete Grundplatte (41) aufweist, an welcher eine zur lösbaren und klemmenden Halterung eines Folien-Applikationswerkzeugs (80) ausgestaltete und mit einer Klemmeinrichtung (54) versehene Aufnahme (48) für das Folien-Applikationswerkzeug (80) angeordnet ist.The present disclosure relates to a mounting adapter (40) for attachment to a flange (30) of a robot arm (21), the mounting adapter (40) having a base plate (41) designed to be arranged on the flange (30), on which a base plate (41) can be detached and clamping holder of a film application tool (80) configured and provided with a clamping device (54) is arranged receptacle (48) for the film application tool (80).
Description
Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Offenbarung betrifft einen Montageadapter zur Befestigung an einem Flansch eines Roboterarms, insbesondere eines Industrieroboters. In einem Aspekt ist der Montageadapter zur lösbaren Aufnahme eines Folien-Applikationswerkzeugs, insbesondere einer Rakel, etwas einer Filzrakel ausgestaltet. In einem weiteren Aspekt betrifft die Offenbarung einen Industrieroboter mit einem Roboterarm, an welchem ein Montageadapter ggf. mit einem daran befestigten Folien-Applikationswerkzeug angeordnet ist.The present disclosure relates to a mounting adapter for attachment to a flange of a robot arm, in particular an industrial robot. In one aspect, the mounting adapter is designed to detachably accommodate a film application tool, in particular a squeegee, somewhat a felt squeegee. In a further aspect, the disclosure relates to an industrial robot with a robot arm, on which a mounting adapter is arranged, if necessary with a film application tool attached to it.
Hintergrundbackground
Die Applikation von Folien, insbesondere von Dekorfolien an Kraftfahrzeugkarosseriekomponenten erfreut sich zunehmender Beliebtheit. Konventionelle Lackierprozesse, insbesondere für zwei- oder mehrfarbige Kraftfahrzeugkarosserien, können hierdurch ersetzt werden. Die manuelle Applikation etwa selbstklebender Folien, insbesondere Dekorfolien auf Kraftfahrzeugkarosserien, erfüllt hinsichtlich der Reproduzierbarkeit jedoch mitunter nicht die an einen Massenherstellungsprozess geforderten Qualitätskriterien. Dies insbesondere, wenn zum Beispiel ein zum Aufbringen der Folie zu verwendendes Applikationswerkzeug, etwa in Form einer Folierungsrakel, von Hand gehalten und geführt wird.The application of films, in particular decorative films, to motor vehicle body components is enjoying increasing popularity. This can replace conventional painting processes, in particular for two-color or multi-color motor vehicle bodies. The manual application of self-adhesive foils, for example, in particular decorative foils to motor vehicle bodies, in terms of reproducibility, however, sometimes does not meet the quality criteria required of a mass production process. This is particularly the case when, for example, an application tool to be used to apply the film, for example in the form of a film squeegee, is held and guided by hand.
Die manuelle Folienapplikation eignet sich ferner nicht für die Anwendung auf großen Flächen, wie beispielsweise am Dach einer Kraftfahrzeugkarosserie. Die Anpresskraft oder eine Rakeldruckkraft ist bei der manuellen Folienapplikation meist nicht konstant. Die einzelnen Rakelbahnen weisen im manuellen Applizierprozess unterschiedliche, bzw. nicht konstante Überlappungsgrade auf. Manuelle Applizierprozesse benötigen ferner vergleichsweise viel Zeit. Bei einer manuellen Applizierung einer Folie an einer Kraftfahrzeugkarosseriekomponente kann die für die Serienfertigung üblicherweise geforderte Präzision und Reproduzierbarkeit nicht oder kaum erreicht werden.Furthermore, manual film application is not suitable for use on large surfaces, such as on the roof of a motor vehicle body. The contact pressure or a squeegee pressure force is usually not constant with manual film application. In the manual application process, the individual squeegee paths have different or non-constant degrees of overlap. Manual application processes also require a comparatively long time. When a film is applied manually to a motor vehicle body component, the precision and reproducibility usually required for series production cannot or can hardly be achieved.
Aus der
Bei dem bekannten robotergeführten Applikationswerkzeug bleibt der Rakelhalter bzw. das Rakelblatt hinsichtlich zumindest zweier Drehachsen vergleichsweise unkontrolliert schwenkbar am Roboter gelagert. Es kann und soll stets entsprechende Ausweichbewegungen bzw. Schwenkbewegungen vollziehen. Dies kann sich im Zuge einer robotergeführten Rakelbewegung relativ zum Karosseriebauteil mitunter auch als nachteilig erweisen. Die freie Beweglichkeit des Rakelhalters könnte mitunter dazu führen, dass ein geforderter Anpressdruck nicht erreicht oder nicht eingehalten wird oder dass sich die Position des Rakels aufgrund der Karosserieform unkontrolliert, quasi selbsttätig verändert.In the known robot-guided application tool, the squeegee holder or the squeegee blade remains mounted on the robot so that it can pivot in a comparatively uncontrolled manner with respect to at least two axes of rotation. It can and should always perform appropriate evasive movements or pivoting movements. This can sometimes also prove to be disadvantageous in the course of a robot-guided squeegee movement relative to the body component. The free mobility of the squeegee holder could sometimes lead to the required contact pressure not being achieved or not maintained, or to the position of the squeegee changing in an uncontrolled manner, almost automatically due to the shape of the body.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine verbesserte robotergeführte Applizierung einer Folie an einem Karosseriebauteil bereitzustellen, die eine besonders präzise, reproduzierbare und für die Serienfertigung geeignete Folienapplikation auf dem Karosserieteil ermöglicht. Des Weiteren ist es Aufgabe, einen dementsprechend ausgestalteten Roboter, insbesondere einen dementsprechend ausgestalteten Industrieroboter bereitzustellen.It is therefore the object of the present disclosure to provide an improved robot-guided application of a film to a body part, which enables a particularly precise, reproducible film application to the body part that is suitable for series production. A further object is to provide a correspondingly configured robot, in particular a correspondingly configured industrial robot.
Vorteilhafte AusgestaltungenAdvantageous configurations
Diese Aufgabe wird mit einem Montageadapter zur Befestigung an einem Flansch eines Roboterarms sowie mit einem dementsprechenden Industrieroboter nach den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind dabei jeweils Gegenstand abhängiger Patentansprüche.This object is achieved with a mounting adapter for attachment to a flange of a robot arm and with a corresponding industrial robot according to the features of the independent claims. Advantageous configurations are each the subject of dependent claims.
Insoweit ist ein Montageadapter zur Befestigung an einem Flansch eines Roboterarms vorgesehen. Der Montageadapter weist eine zur Anordnung am Flansch ausgebildete Grundplatte auf. An der Grundplatte ist eine Halterung für ein Folien-Applikationswerkzeug angeordnet. Die Halterung ist zur lösbaren und klemmenden Halterung des Folien-Applikationswerkzeugs ausgestaltet. Die Halterung weist ferner eine Aufnahme für das Folien-Applikationswerkzeug auf. Diese Aufnahme ist mit einer Klemmeinrichtung versehen, insbesondere, um das Folien-Applikationswerkzeug klemmend an der Aufnahme zu fixieren.To this extent, a mounting adapter is provided for attachment to a flange of a robot arm. The mounting adapter has a base plate designed for arrangement on the flange. A holder for a film application tool is arranged on the base plate. The holder is designed to hold the film application tool in a detachable and clamping manner. The holder also has a receptacle for the film application tool. This receptacle is provided with a clamping device, in particular in order to fix the film application tool in a clamping manner on the receptacle.
Die klemmende Aufnahme bzw. die klemmende Befestigung des Folien-Applikationswerkzeugs ermöglicht es, das Folien-Applikationswerkzeug starr und unbeweglich am Flansch des Roboterarms zu befestigen bzw. relativ zum Roboterarm bzw. Flansch des Roboterarms zu fixieren. Auf diese Art und Weise kann ein Roboterarm programmgesteuert eine in der Robotersteuerung hinterlegte Oberflächenform des Karosseriebauteils abfahren und auf diese Art und Weise, insbesondere aber durch die starre und unbewegliche Halterung des Folien-Applikationswerkzeugs am Flansch des Roboterarms den geforderten Druck auf die am Karosseriebauteil anliegende Folie ausüben.The clamping receptacle or the clamping fastening of the film application tool enables the film application tool to be rigidly and immovably fastened to the flange of the robot arm or relative to the robot arm or the robot arm. To fix the flange of the robot arm. In this way, a robot arm can, under program control, move over a surface shape of the body component stored in the robot controller and in this way, in particular through the rigid and immobile mounting of the film application tool on the flange of the robot arm, the required pressure is applied to the film on the body component exercise.
Nach einer Weiterbildung des Montageadapters weist die Grundplatte eine Unterseite und eine gegenüberliegende Oberseite auf. Die Grundplatte ist mit ihrer Unterseite zur unmittelbaren Anlage und Befestigung am Flansch des Roboterarms ausgebildet. Insbesondere kann die Unterseite der Grundplatte eine ebene Anlagefläche aufweisen, welche korrespondierend bzw. komplementär zur ebenfalls ebenen Anlagefläche des Flanschs des Roboterarms ausgestaltet ist.According to a further development of the mounting adapter, the base plate has an underside and an opposite upper side. The base plate is designed with its underside for direct contact and attachment to the flange of the robot arm. In particular, the underside of the base plate can have a flat contact surface which is designed to correspond or complement the likewise flat contact surface of the flange of the robot arm.
Am Flansch des Roboterarms sind typischerweise eine oder mehrere Befestigungsstellen ausgebildet, welche mit komplementär ausgestalteten Gegenbefestigungsstellen der Grundplatte bzw. der Unterseite der Grundplatte form- und/oder kraftschlüssig zusammenwirken können. Auf diese Art und Weise kann die Grundplatte lösbar am Flansch oder Montageflansch des Roboterarms befestigt und fixiert werden.On the flange of the robot arm, one or more fastening points are typically formed, which can interact positively and / or non-positively with complementary counter-fastening points of the base plate or the underside of the base plate. In this way, the base plate can be releasably attached and fixed to the flange or mounting flange of the robot arm.
Die Grundplatte kann eine weitreichend ebene Geometrie aufweisen. Sie kann kreisrund, oval, aber auch drei- oder mehreckig ausgestaltet sein. Dadurch, dass ein Großteil der Unterseite der Grundplatte unmittelbar an einer hiermit korrespondierenden Anbindungsfläche des Flanschs des Roboterarms zur Anlage bringbar ist, kann eine verkippungsfreie und feste wechselseitige Anlage von Flansch und Grundplatte erreicht werden.The base plate can have a largely flat geometry. It can be circular, oval, but also triangular or polygonal. Because a large part of the underside of the base plate can be brought into contact directly with a corresponding connection surface of the flange of the robot arm, a tilt-free and firm mutual contact of flange and base plate can be achieved.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist die Aufnahme für das Folien-Applikationswerkzeug an der Oberseite der Grundplatte angeordnet. Die Aufnahme weist mit ihrer Aufnahmeöffnung typischerweise von der Grundplatte weg. Das heißt, eine Einführrichtung für das Folien-Applikationswerkzeug in die Aufnahme ist in Richtung Grundplatte gerichtet.According to a further embodiment, the receptacle for the film application tool is arranged on the top of the base plate. The receptacle typically faces away from the base plate with its receptacle opening. That is, a direction of insertion for the film application tool into the receptacle is directed towards the base plate.
Typischerweise weist das Folien-Applikationswerkzeug eine Rakel bzw. ein Rakelblatt auf, welches einen Ends in der Aufnahme fixierbar ist und dessen gegenüberliegendes Ende mit der Folie bzw. mit der Karosseriekomponente in Kontaktstellung bringbar ist. Die Rakel kann insbesondere als Filzrakel ausgestaltet sein. Die Rakel kann auch einen Kunststoffkörper mit einer Filzlippe aufweisen oder mit einem Filzrand ausgestaltet sein. Der Montageadapter muss jedoch nicht zur Aufnahme einer Rakel beschränkt sein. Er kann auch gleichermaßen zur klemmenden Aufnahme anderweitiger Folien-Applikationswerkzeuge, etwa einer Andrückwalze ausgestaltet sein.The film application tool typically has a doctor blade or a doctor blade, one end of which can be fixed in the receptacle and the opposite end of which can be brought into contact with the film or with the body component. The squeegee can in particular be designed as a felt squeegee. The doctor blade can also have a plastic body with a felt lip or be designed with a felt edge. However, the mounting adapter need not be limited to accept a squeegee. It can also be designed for clamping other types of film application tools, such as a pressure roller.
Nach einer weiteren Ausgestaltung weist die Aufnahme für das Folien-Applikationswerkzeug einen ersten Schenkel und einen parallel hierzu ausgerichteten zweiten Schenkel auf. Der Abstand der Schenkel zueinander ist mittels der Klemmeinrichtung veränderbar. Insbesondere ist das Folien-Applikationswerkzeug zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel mittels der Klemmeinrichtung einklemmbar. In einer Lösestellung kann der lichte Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel größer sein als eine Dicke oder zumindest eine entsprechende geometrische Außenabmessung des Folien-Appli kationswerkzeugs .According to a further embodiment, the receptacle for the film application tool has a first leg and a second leg aligned parallel thereto. The distance between the legs can be changed by means of the clamping device. In particular, the film application tool can be clamped between the first and the second leg by means of the clamping device. In a release position, the clear distance between the first and the second leg can be greater than a thickness or at least a corresponding geometric outer dimension of the film application tool.
Das Folien-Applikationswerkzeug kann alsdann in den Bereich zwischen den ersten und den zweiten Schenkel eingeführt werden. Mittels der Klemmeinrichtung kann alsdann der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel derart verringert werden, dass das Folien-Applikationswerkzeug zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel eingeklemmt wird. Hierdurch wird das Folien-Applikationswerkzeug klemmend zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel gehalten. Es ist gegenüber der Aufnahme als auch gegenüber der Grundplatte fixiert und unbeweglich.The film application tool can then be inserted into the area between the first and second legs. By means of the clamping device, the distance between the first and the second leg can then be reduced in such a way that the film application tool is clamped between the first and the second leg. As a result, the film application tool is clamped between the first and the second leg. It is fixed and immovable in relation to the receptacle as well as in relation to the base plate.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des Montageadapters ist der erste Schenkel mit der Grundplatte verbunden. Der zweite Schenkel ist ausschließlich über die Klemmeinrichtung mit dem ersten Schenkel verbindbar. Hierdurch kann erreicht werden, dass der zweite Schenkel beweglich an der Grundplatte gelagert bzw. beweglich an der Grundplatte gehalten ist. Die bewegliche Halterung bzw. bewegliche Lagerung des zweiten Schenkels erfolgt typischerweise über die am ersten Schenkel angeordnete bzw. am ersten Schenkel anordenbare Klemmeinrichtung.According to a further embodiment of the mounting adapter, the first leg is connected to the base plate. The second leg can only be connected to the first leg via the clamping device. In this way it can be achieved that the second leg is movably mounted on the base plate or movably held on the base plate. The movable mounting or movable mounting of the second leg is typically carried out via the clamping device arranged on the first leg or that can be arranged on the first leg.
Bei einigen Ausgestaltungen kann der zweite Schenkel auch lösbar an der Grundplatte angeordnet sein. Beispielsweise kann die gesamte Klemmeinrichtung mitsamt dem zweiten Schenkel demontiert werden. Dies ermöglicht es, beispielsweise den zweiten Schenkel in Abhängigkeit der jeweiligen Konfiguration des Folien-Applikationswerkzeugs durch einen andersartigen ausgestalteten zweiten Schenkel auszutauschen. Insoweit ist der Montageadapter durch die Austauschbarkeit des zweiten Schenkels rekonfigurierbar ausgestaltet.In some configurations, the second leg can also be detachably arranged on the base plate. For example, the entire clamping device can be dismantled together with the second leg. This makes it possible, for example, to replace the second leg with a differently configured second leg, depending on the respective configuration of the film application tool. In this respect, the mounting adapter is configured to be reconfigurable due to the interchangeability of the second leg.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist das Folien-Applikationswerkzeug mittels der Klemmeinrichtung zwischen dem ersten Schenkel und dem zweiten Schenkel lösbar einklemmbar. Wie bereits erläutert, kann mittels der Klemmeinrichtung der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel verändert, bzw. verringert werden. Der erste und der zweite Schenkel weisen typischerweise unmittelbar miteinander korrespondierende bzw. komplementäre Geometrien auf. Der erste als auch der zweite Schenkel können beispielsweise in Form einer eben ausgestalteten Leiste ausgebildet sein. Der erste und der zweite Schenkel können hierbei bezüglich der Flächennormalen jener Leisten bzw. Schenkel überdeckend zueinander und parallel zueinander am Montageadapter angeordnet bzw. ausgerichtet sein.According to a further embodiment, the film application tool can be releasably clamped between the first leg and the second leg by means of the clamping device. As already explained, the distance between the first and the second leg can be changed or reduced by means of the clamping device. The first and the second leg typically have geometries that correspond or complement one another directly. The first as well as the second leg can be designed, for example, in the form of a flat strip. The first and the second leg can be arranged or aligned on the mounting adapter so as to overlap one another and parallel to one another with respect to the surface normals of those strips or legs.
Der zweite Schenkel kann insbesondere in Richtung der Flächennormalen des ersten Schenkels bzw. der Flächennormalen der dementsprechend ersten Leiste versetzt am Montageadapter angeordnet sein. Bei dieser Ausgestaltung oder wechselseitigen Anordnung von ersten und zweiten Schenkeln kann das Applikationswerkzeug über die gesamte Längserstreckung der Aufnahme gleichmäßig und über die Länge der Schenkel mit konstantem Druck oder konstanter Klemmkraft eingeklemmt werden.The second leg can in particular be arranged offset on the mounting adapter in the direction of the surface normal of the first leg or the surface normal of the corresponding first bar. With this configuration or alternating arrangement of first and second legs, the application tool can be clamped uniformly over the entire length of the receptacle and with constant pressure or constant clamping force over the length of the legs.
Nach einer weiteren Ausgestaltung weist die Klemmeinrichtung zumindest einen längserstreckten, die Aufnahme in einer Querrichtung durchsetzenden Bolzen, insbesondere in Form eines Schraubbolzens, und zumindest eine korrespondierend hierzu ausgestaltete Mutter oder Fassung, insbesondere eine Gewindemutter auf. Anstelle eines Schraubbolzens kann auch ein anderweitiger längserstreckter Bolzen die Aufnahme durchsetzen, welcher mit einem Ende am ersten Schenkel anliegt und welcher mit einem gegenüberliegenden Ende am zweiten Schenkel anliegt. Der Bolzen bzw. der Schraubbolzen liegt bevorzugt an den voneinander abgewandten Außenseiten von erstem und zweitem Schenkel an bzw. steht mit diesen Außenseiten in Eingriff, sodass eine nach innen gerichtete, den lichten Abstand zwischen erstem und zweitem Schenkel verringernde Klemmkraft mittels der Klemmeinrichtung auf die Schenkel ausübbar ist.According to a further embodiment, the clamping device has at least one elongated bolt penetrating the receptacle in a transverse direction, in particular in the form of a screw bolt, and at least one correspondingly designed nut or socket, in particular a threaded nut. Instead of a screw bolt, another elongate bolt can pass through the receptacle, one end of which rests against the first leg and the opposite end of which rests against the second leg. The bolt or the screw bolt preferably rests on the outer sides of the first and second legs facing away from each other or is in engagement with these outer sides, so that an inwardly directed clamping force reducing the clearance between the first and second leg is applied to the legs by means of the clamping device is exercisable.
Bei einer Ausgestaltung als Schraubbolzen kann dieser mit einem Bolzenkopf beispielsweise an der Außenseite des ersten Schenkels anliegen. Der Schraubbolzen durchsetzt alsdann eine passend zum Bolzen ausgestaltete Durchgangsöffnung des ersten Schenkels. Der Bolzen durchsetzt den Zwischenraum zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel und durchsetzt ferner eine fluchtend hierzu angeordnete Durchgangsöffnung des zweiten Schenkels. An der Außenseite des zweiten Schenkels ist alsdann die Gewindemutter vorgesehen. Diese kann auf den Bolzen aufgeschraubt werden. Die Gewindemutter kann auch als Schweißmutter fest an der Außenseite des zweiten Schenkels angeordnet sein. Der Schraubbolzen kann alsdann mit dieser Gewindemutter verschraubt werden, um eine Klemmwirkung von erstem und zweitem Schenkel herbeizuführen.In the case of a design as a screw bolt, this can rest with a bolt head, for example, on the outside of the first leg. The screw bolt then penetrates a through opening of the first leg which is configured to match the bolt. The bolt penetrates the space between the first and the second leg and also penetrates a through opening of the second leg which is arranged in alignment therewith. The threaded nut is then provided on the outside of the second leg. This can be screwed onto the bolt. The threaded nut can also be arranged firmly on the outside of the second leg as a weld nut. The screw bolt can then be screwed to this threaded nut in order to bring about a clamping effect of the first and second legs.
Nach einer weiteren Ausgestaltung definiert die Aufnahme des Montageadapters eine Einführrichtung für das Applikationswerkzeug. Diese erstreckt sich im Wesentlichen parallel zu einer Flächennormalen der Grundplatte oder sie erstreckt sich unter einem vorgegebenen Winkel, welcher kleiner als 75° zur Flächennormalen der Grundplatte verläuft. Die Folienapplizierung, insbesondere das Überstreichen der Folie mit einer Rakel erfolgt unter einem vorgegebenem Anstellwinkel zur Tangente des mit der Rakel in Kontakt befindlichen Stelle des Karosseriebauteils. Neigungen der Rakel gegenüber der Tangente des Karosseriebauteils können in einem Bereich zwischen 15° bis 75° liegen.According to a further embodiment, the receptacle of the mounting adapter defines an insertion direction for the application tool. This extends essentially parallel to a surface normal of the base plate or it extends at a predetermined angle which is smaller than 75 ° to the surface normal of the base plate. The film application, in particular the wiping over of the film with a squeegee, takes place at a predetermined angle of incidence to the tangent of the point of the body component that is in contact with the squeegee. The inclinations of the doctor blade with respect to the tangent of the body component can be in a range between 15 ° and 75 °.
In Abhängigkeit des konkreten Anstellwinkels kann durch die hier geforderte quasi unmittelbare Anbindung des Montageadapters an den Flansch des Roboterarms, insbesondere durch die Größe des Roboterarms oder die Größe des Flanschs die geforderte Winkelstellung des Folien-Applikationswerkzeugs unter Umständen nur dann erreicht werden, wenn der Flansch mit der Karosseriekomponente in Kontakt gelangt. Mitunter kann die Erstreckung des Flanschs derart groß sein und der Montageadapter kann derart kompakt ausgestaltet sein, dass ein geforderter Anstellwinkel für das Applikationswerkzeug nicht realisiert werden kann, da ansonsten der Flansch oder der Montageadapter mit seiner Grundplatte mit dem Karosseriebauteil kollidiert.Depending on the specific angle of attack, the required angular position of the film application tool can only be achieved under certain circumstances if the flange with the body component comes into contact. Sometimes the extension of the flange can be so large and the mounting adapter can be designed so compact that a required angle of attack for the application tool cannot be achieved, since otherwise the flange or the mounting adapter with its base plate collides with the body component.
Für derartige Szenarien ist es von Vorteil, einen Montageadapter zu verwenden, bei welchem sich eine von der Aufnahme vorgegebene Einführrichtung für das Applikationswerkzeug unter einem vorgegebenen Winkel größer 0°, aber kleiner als 75° zur Flächennormalen der Grundplatte verläuft. Typische Winkelbereiche sind größer als 15° und kleiner als 60° gegenüber der Flächennormalen der Grundplatte.For such scenarios it is advantageous to use a mounting adapter in which an insertion direction for the application tool, which is predetermined by the receptacle, extends at a predetermined angle greater than 0 ° but less than 75 ° to the surface normal of the base plate. Typical angular ranges are greater than 15 ° and less than 60 ° with respect to the surface normal of the base plate.
Auch bei einer geneigten Ausrichtung kann die Aufnahme quasi fest und starr mit dem Montageadapter, mithin mit dessen Grundplatte verbunden sein. Zumindest der erste Schenkel kann auch bei einer geneigten Ausrichtung der Aufnahme fest mit der Grundplatte verbunden sein. In diesem Fall kann der Anstellwinkel bzw. der Ausrichtungswinkel der Aufnahme gegenüber der Grundplatte nicht verändert werden. Mit der unveränderlichen, aber gegenüber dem Roboterflansch bzw. der Grundplatte geneigten Ausrichtung der Aufnahme und der frei beweglichen Ausgestaltung des Roboterarms können sämtliche geforderten Stellungen und Ausrichtungen das Applikationswerkzeugs im Zuge der Anbringung der Folie an der Karosseriekomponente verwirklicht werden.Even in the case of an inclined orientation, the receptacle can be connected to the mounting adapter in a quasi-fixed and rigid manner, and consequently to its base plate. At least the first leg can be firmly connected to the base plate even with an inclined orientation of the receptacle. In this case, the setting angle or the orientation angle of the receptacle with respect to the base plate cannot be changed. With the unchangeable, but inclined orientation of the receptacle with respect to the robot flange or the base plate, and the freely movable design of the robot arm, all required positions and orientations of the application tool can be achieved in the course of attaching the film to the body component.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist die Aufnahme für das Folien-Applikationswerkzeug bezüglich einer Drehachse schwenkbar an der Grundplatte angeordnet. Die Schwenkbarkeit der Aufnahme gegenüber der Grundplatte ermöglicht es, unterschiedliche Anstellwinkel für das Applikationswerkzeug gegenüber der Grundplatte zu realisieren. Insoweit kann der Montageadapter situationsabhängig bzw. bedarfsgerecht an unterschiedliche Geometrien unterschiedlichster Karosseriebauteile variabel angepasst werden.According to a further embodiment, the receptacle for the film application tool is arranged on the base plate so as to be pivotable with respect to an axis of rotation. The pivotability of the receptacle with respect to the base plate makes it possible to realize different angles of incidence for the application tool with respect to the base plate. In this respect, the mounting adapter can be variably adapted, depending on the situation or as required, to different geometries of the most varied of body components.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist die Aufnahme des Montageadapters mit einer Drehfixierung versehen, mittels welcher die Aufnahme in zumindest zwei unterschiedlichen Ausrichtungen bezüglich der Drehachse an der Grundplatte des Montageadapters fixierbar ist. Die Drehfixierung ermöglicht eine Fixierung der Aufnahme in zumindest zwei unterschiedlichen Ausrichtungen. Die Drehfixierung kann eine stufenlose oder diskrete bzw. gerasterte Ausrichtung der Aufnahme gegenüber der Grundplatte unterstützen.According to a further embodiment, the receptacle of the mounting adapter is provided with a rotary fixation, by means of which the receptacle can be fixed in at least two different orientations with respect to the axis of rotation on the base plate of the mounting adapter. The rotational fixation enables the receptacle to be fixed in at least two different orientations. The rotational fixation can support a stepless or discrete or rasterized alignment of the receptacle with respect to the base plate.
Die Drehfixierung selbst kann eine Fixierstellung und eine Lösestellung aufweisen. In der Lösestellung der Drehfixierung kann die Aufnahme relativ zur Grundplatte bezüglich der Drehachse frei verschwenkt werden. In der Fixierstellung sorgt die Drehfixierung dafür, dass die Aufnahme unbeweglich an der Grundplatte fixiert ist. The rotational fixation itself can have a fixation position and a release position. In the release position of the rotational fixation, the receptacle can be freely pivoted relative to the base plate with respect to the axis of rotation. In the fixing position, the rotary fixing ensures that the receptacle is fixed immovably on the base plate.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist die Aufnahme über ein Scharniergelenk an der Grundplatte angeordnet. Das Scharniergelenk definiert eine Scharnierachse, bezüglich welcher die Aufnahme an der Grundplatte schwenkbar gelagert ist.According to a further embodiment, the receptacle is arranged on the base plate via a hinge joint. The hinge joint defines a hinge axis, with respect to which the receptacle is pivotably mounted on the base plate.
Typischerweise erstreckt sich die Drehachse in etwa parallel zur Längserstreckung von erstem und/oder zweitem Schenkel der Aufnahme. Die Drehachse erstreckt sich insbesondere in Längsrichtung der Aufnahme.Typically, the axis of rotation extends approximately parallel to the longitudinal extension of the first and / or second leg of the receptacle. The axis of rotation extends in particular in the longitudinal direction of the receptacle.
Das Scharniergelenk kann einerseits mit dem ersten Schenkel verbunden sein. Es kann andererseits mit der Grundplatte verbunden sein. Mithin kann beispielsweise der erste Schenkel ausschließlich über das Scharniergelenk mit der Grundplatte schwenkbar verbunden sein. Auf diese Art und Weise kann durch eine Drehbewegung des Scharniergelenks der erste Schenkel in einer geforderten Ausrichtung relativ zur Grundplatte angeordnet werden.The hinge joint can on the one hand be connected to the first leg. On the other hand, it can be connected to the base plate. Thus, for example, the first leg can be pivotably connected to the base plate exclusively via the hinge joint. In this way, the first leg can be arranged in a required alignment relative to the base plate by a rotary movement of the hinge joint.
Mittels der Drehfixierung ist der erste Schenkel in der geforderten Ausrichtung gegenüber der Grundplatte bzw. an der Grundplatte fixierbar. Der zweite Schenkel kann nach wie vor ausschließlich über die Klemmeinrichtung mit dem ersten Schenkel verbunden sein. Dadurch dass der zweite Schenkel quasi am ersten Schenkel angeordnet oder an diesem aufgehängt ist, ergibt sich durch die Schwenkbewegung des ersten Schenkels inhärent eine entsprechende Schwenkbewegung der von erstem und zweitem Schenkel gebildeten Aufnahme.By means of the rotational fixation, the first leg can be fixed in the required alignment with respect to the base plate or on the base plate. The second leg can still be connected to the first leg exclusively via the clamping device. Because the second leg is arranged or suspended from the first leg, the pivoting movement of the first leg inherently results in a corresponding pivoting movement of the receptacle formed by the first and second leg.
Nach einer weiteren Ausgestaltung weist zumindest einer von Drehfixierung und Scharniergelenk zumindest eine Winkelskala und/oder eine Winkel-Klemmschraube auf. Die Winkelskala kann an einem der beweglichen Komponenten des Scharniergelenks, mithin entweder an der Grundplatte oder an der Aufnahme, mithin an deren ersten Schenkel angeordnet oder ausgebildet sein. Die Drehfixierung kann insbesondere eine Winkel-Klemmschraube aufweisen, die eine Drehbewegung des Scharniergelenks in der Lösestellung freigibt und in der Fixierstellung die Drehbewegung des Scharniergelenks blockiert.According to a further embodiment, at least one of the rotary fixation and the hinge joint has at least one angle scale and / or one angle clamping screw. The angle scale can be arranged or formed on one of the movable components of the hinge joint, therefore either on the base plate or on the receptacle, and therefore on its first leg. The rotational fixing can in particular have an angle clamping screw which releases a rotational movement of the hinge joint in the release position and blocks the rotational movement of the hinge joint in the fixing position.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des Montageadapters weist das Scharniergelenk eine Gelenkgabel und eine drehbar hieran gelagerte Gelenklasche auf. Die Gelenkgabel ist an der Grundplatte oder an der Aufnahme angeordnet oder ausgebildet. Die Gelenklasche ist an der jeweils komplementären Komponente des Scharniergelenks angeordnet oder ausgebildet. Mit anderen Worten ist die Gelenkgabel an einem von Grundplatte und Aufnahme angeordnet oder ausgebildet und die Gelenklasche ist an dem anderen von Grundplatte und Aufnahme angeordnet oder ausgebildet. Typischerweise ist die Gelenklasche beidseits von der Gelenkgabel in Längsrichtung bzw. in Axialrichtung der Drehachse umfasst. Hierdurch kann eine besonders sichere, stabile sowie dauerhalbare gelenkige Verbindung der Aufnahme und der Grundplatte bereitgestellt werden.According to a further embodiment of the mounting adapter, the hinge joint has a joint yoke and a joint plate rotatably mounted thereon. The joint fork is arranged or formed on the base plate or on the receptacle. The hinge bracket is arranged or formed on the respectively complementary component of the hinge joint. In other words, the joint fork is arranged or formed on one of the base plate and receptacle and the joint bracket is arranged or formed on the other of the base plate and receptacle. Typically, the joint bracket is encompassed on both sides by the joint fork in the longitudinal direction or in the axial direction of the axis of rotation. In this way, a particularly secure, stable and permanently semi-articulated connection of the receptacle and the base plate can be provided.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des Montageadapters ist der erste Schenkel der Aufnahme unmittelbar mit der Gelenkgabel oder unmittelbar mit der Gelenklasche verbunden oder er ist einstückig hiermit ausgebildet. Beispielsweise kann die Gelenkgabel an der Grundplatte fest angeordnet, hiermit verschweißt oder auch an die Grundplatte angeformt sein. Der erste Schenkel kann hierbei beispielsweise mit der Gelenklasche verbunden oder auch einstückig hiermit ausgebildet sein. Insbesondere kann der erste Schenkel einen als Gelenklasche umgeformten Fortsatz aufweisen, mit welchem er über einen Gelenkbolzen drehbar an der Gelenkgabel angeordnet ist. Die schwenkbare Lagerung der Aufnahme kann insoweit mit einem Minimum an Bauteilen erzielt werden. Der Montageadapter kann insoweit besonders kompakt ausgestaltet werden und er kann ferner recht kostengünstig hergestellt werden.According to a further embodiment of the mounting adapter, the first leg of the receptacle is connected directly to the joint fork or directly to the joint bracket, or it is formed in one piece with it. For example, the joint fork can be fixedly arranged on the base plate, welded to it or also molded onto the base plate. The first leg can for example be connected to the hinge bracket or it can also be formed in one piece with it. In particular, the first leg can have an extension shaped as a hinge bracket, with which it is rotatably arranged on the hinge fork via a hinge pin. The pivotable mounting of the receptacle can be achieved with a minimum of components. In this respect, the mounting adapter can be designed to be particularly compact and it can also be manufactured quite inexpensively.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist in der Aufnahme des Montageadapters ein Folien-Applikationswerkzeug klemmend gehalten oder klemmend hierin angeordnet. Das Applikationswerkzeug kann insbesondere als Rakel, insbesondere als Filzrakel ausgestaltet sein.According to a further embodiment, a film application tool is held or clamped in the receptacle of the mounting adapter arranged therein. The application tool can in particular be designed as a squeegee, in particular as a felt squeegee.
Nach einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Offenbarung einen Industrieroboter mit einem Roboterarm und mit einem am Roboterarm ausgebildeten Montageflansch. An dem Montageflansch ist ein zuvor beschriebener Montageadapter angeordnet. Bevorzugt ist der Montageadapter auswechselbar am Flansch bzw. Montageflansch des Roboterarms angeordnet.According to a further aspect, the present disclosure relates to an industrial robot with a robot arm and with a mounting flange formed on the robot arm. A previously described mounting adapter is arranged on the mounting flange. The mounting adapter is preferably arranged interchangeably on the flange or mounting flange of the robot arm.
Der Roboter weist ferner eine Robotersteuerung auf. Der Roboterarm ist typischerweise frei beweglich. Insbesondere weist der Roboterarm einen Kopf auf, an welchem der Flansch bzw. Montageflansch für den Montageadapter angeordnet ist. Der Kopf ist typischerweise bezüglich sämtlicher Raumachsen drehbar als auch in sämtlichen Raumrichtungen beweglich.The robot also has a robot controller. The robot arm is typically freely movable. In particular, the robot arm has a head on which the flange or mounting flange for the mounting adapter is arranged. The head is typically rotatable with respect to all spatial axes and also movable in all spatial directions.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des Industrieroboters weist dieser eine Steuerung auf. In der Steuerung sind insbesondere die Geometriedaten der mit der Folie zu versehenden Karosseriekomponente. Der Roboterarm bzw. dessen Steuerung ist dazu ausgebildet, das am Montageadapter angeordnete Applikationswerkzeug bestimmungsgemäß über die an der Karosseriekomponente anliegende Folie zu streichen und hierbei einen geforderten Anpressdruck auf die Folie bzw. auf die Karosseriekomponente auszuüben.According to a further embodiment of the industrial robot, it has a controller. In particular, the control system contains the geometric data of the body component to be provided with the film. The robot arm or its control is designed to stroke the application tool arranged on the mounting adapter as intended over the film resting on the body component and thereby exert the required contact pressure on the film or on the body component.
FigurenlisteFigure list
Weitere Ziele, Merkmale sowie vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Entwicklung werden in der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels erläutert. Hierbei zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung eines Industrieroboters, mit einem Flansch zur Aufnahme eines Montageadapters, -
2 eine schematische Darstellung einer mit einer Folie zu beschichtenden Karosseriekomponente, -
3 eine erste Ausführungsform des Montageadapters in perspektivischer Darstellung, -
4 eine Darstellung des Montageadapters gemäß3 in Seitenansicht, -
5 eine weitere Darstellung des Montageadapters in einer gedrehten Seitenansicht, -
6 eine Draufsicht von oben auf den Montageadapter, -
7 eine perspektivische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des Montageadapters, -
8 eine Draufsicht von vorn auf dem Montageadapter gemäß7 , -
9 eine Seitenansicht des Montageadapters gemäß7 und -
10 eine Draufsicht auf den Montageadapter gemäß7 von oben, -
11 eine perspektivische Darstellung einer weiteren Ausgestaltung des Montageadapters , -
12 eine Draufsicht von vorn auf den Montageadapter gemäß11 , -
13 eine Seitenansicht des Montageadapters nach11 und -
14 eine Draufsicht von oben auf den Montageadapter gemäß11 .
-
1 a schematic representation of an industrial robot, with a flange for receiving a mounting adapter, -
2 a schematic representation of a body component to be coated with a film, -
3 a first embodiment of the mounting adapter in a perspective view, -
4th a representation of the mounting adapter according to3 in side view, -
5 another representation of the mounting adapter in a rotated side view, -
6th a top view of the mounting adapter, -
7th a perspective view of a further embodiment of the mounting adapter, -
8th a plan view from the front of the mounting adapter according to7th , -
9 a side view of the mounting adapter according to7th and -
10 a plan view of the mounting adapter according to7th from above, -
11 a perspective view of a further embodiment of the mounting adapter, -
12th a plan view from the front of the mounting adapter according to11 , -
13th a side view of the mounting adapter according to11 and -
14th a plan view from above of the mounting adapter according to11 .
Detaillierte BeschreibungDetailed description
In
Das Folien-Applikationswerkzeug
In
Am gegenüberliegenden, das heißt an dem dem Gelenk
In den
Bei den Gegenbefestigungselementen
An der Oberseite
An den voneinander wegweisenden Außenseiten der Schenkel
Wie insbesondere in der Seitendarstellung gemäß
Der erste Schenkel
Die Klemmeinrichtung
Das gegenüberliegende Ende des Bolzens
Die Ausgestaltung des Montageadapters
Wie insbesondere in
Die Aufnahme
Bei der weiteren Ausgestaltung eines Montageadapters
Vorliegend ist die Gelenklasche
Wie insbesondere in den
Durch ein entsprechendes Anzugsmoment auf die Klemmschraube
Die dargestellten Ausführungsformen zeigen lediglich mögliche Ausgestaltungen der Entwicklung, zu welcher im Rahmen der Entwicklung weitere zahlreiche Varianten denkbar sind. Die exemplarisch gezeigten Ausführungsbeispiele sind in keiner Weise hinsichtlich des Umfangs, der Anwendbarkeit oder der Konfigurationsmöglichkeiten der Entwicklung als einschränkend auszulegen. Die vorliegende Beschreibung zeigt dem Fachmann lediglich eine oder einige mögliche Implementierung(en) eines Ausführungsbeispiels auf. So können an der Funktion und Anordnung von beschriebenen Elementen vielfältigste Modifikationen vorgenommen werden, ohne hierbei den durch die nachfolgenden Ansprüche definierten Schutzbereich oder dessen Äquivalente zu verlassen.The embodiments shown only show possible developments of the development, for which numerous further variants are conceivable in the course of the development. The exemplary embodiments shown are in no way to be interpreted as restrictive with regard to the scope, the applicability or the configuration options of the development. The present description shows the person skilled in the art only one or a few possible implementation (s) of an exemplary embodiment. A wide variety of modifications can thus be made to the function and arrangement of the elements described without departing from the scope of protection defined by the following claims or its equivalents.
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 1010
- KarosseriekomponenteBody component
- 1111
- KraftfahrzeugdachMotor vehicle roof
- 1212th
- Foliefoil
- 2020th
- Roboterrobot
- 2121
- RoboterarmRobotic arm
- 2222nd
- RoboterfußRobot foot
- 2323
- Gelenkjoint
- 2424
- Gliedelement
- 2525th
- Gelenkjoint
- 2626th
- Gliedelement
- 2727
- Gelenkjoint
- 2828
- Kopfhead
- 3030th
- Flanschflange
- 3232
- BefestigungsstelleAttachment point
- 3333
- BefestigungselementFastener
- 3434
- GewindebohrungThreaded hole
- 4040
- MontageadapterMounting adapter
- 4141
- GrundplatteBase plate
- 4242
- GegenbefestigungsstelleCounter fastening point
- 4343
- GegenbefestigungselementCounter fastener
- 4444
- BefestigungsschraubeFastening screw
- 4545
- Unterseitebottom
- 4646
- OberseiteTop
- 4848
- Aufnahmerecording
- 5050
- Schenkelleg
- 5151
- Strebestrut
- 5252
- Schenkelleg
- 5353
- Strebestrut
- 5454
- KlemmeinrichtungClamping device
- 5555
- FortsatzAppendix
- 5656
- SchraubbolzenBolt
- 5757
- Aufnahmerecording
- 5858
- GewindemutterThreaded nut
- 6060
- Halterungbracket
- 6262
- Gelenkjoint
- 6363
- GelenkgabelArticulated fork
- 6464
- GelenklascheHinge bracket
- 6565
- BolzenaufnahmeBolt holder
- 6666
- BolzenaufnahmeBolt holder
- 6767
- GelenkbolzenHinge pin
- 6868
- KlemmschraubeClamping screw
- 6969
- Muttermother
- 7070
- WinkelskalaAngle scale
- 7171
- DrehfixierungRotation fixation
- 8080
- Folien ApplikationswerkzeugFoil application tool
- 8282
- RakelSqueegee
- DD.
- DrehachseAxis of rotation
- EE.
- EinführrichtungDirection of insertion
- NN
- FlächennormaleSurface normals
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- DE 10311267 A1 [0004]DE 10311267 A1 [0004]
Claims (15)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020204328.0A DE102020204328A1 (en) | 2020-04-02 | 2020-04-02 | Mounting adapter for robot-based film application |
PCT/EP2021/057733 WO2021198011A1 (en) | 2020-04-02 | 2021-03-25 | Mounting adapter for robot-based film application |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020204328.0A DE102020204328A1 (en) | 2020-04-02 | 2020-04-02 | Mounting adapter for robot-based film application |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102020204328A1 true DE102020204328A1 (en) | 2021-10-07 |
Family
ID=75377719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102020204328.0A Pending DE102020204328A1 (en) | 2020-04-02 | 2020-04-02 | Mounting adapter for robot-based film application |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102020204328A1 (en) |
WO (1) | WO2021198011A1 (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10311267A1 (en) | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Daimlerchrysler Ag | Method and apparatus for the automated application of paint film on body parts and use of a stretched pressure-sensitive adhesive tape thereby |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19809515C2 (en) * | 1998-03-05 | 2002-10-31 | Daimler Chrysler Ag | Method and device for applying self-adhesive protective film to bodies |
DE102009014186A1 (en) * | 2009-03-20 | 2009-11-05 | Daimler Ag | Method for automatic application of self-adhering foil on component by free programmed industrial robot having application tool, involves guiding stretched foil by adjusted down holder and segmented adjusted down holder of application tool |
CN109605724B (en) * | 2018-12-07 | 2021-05-28 | 徐州长新环境技术有限公司 | Film baking equipment for automobile |
-
2020
- 2020-04-02 DE DE102020204328.0A patent/DE102020204328A1/en active Pending
-
2021
- 2021-03-25 WO PCT/EP2021/057733 patent/WO2021198011A1/en active Application Filing
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10311267A1 (en) | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Daimlerchrysler Ag | Method and apparatus for the automated application of paint film on body parts and use of a stretched pressure-sensitive adhesive tape thereby |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021198011A1 (en) | 2021-10-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19853579C2 (en) | Device for fastening an axle measuring device to a rim of a wheel on a motor vehicle | |
DE69732694T2 (en) | System for clamping components, in particular of sheet metal parts to be welded | |
EP1977124B1 (en) | Device for holding and positioning implements, workpieces and tools | |
DE10309133A1 (en) | Fixing device for fasteners | |
DE102007042422B4 (en) | positioning system | |
DE202005014871U1 (en) | Workpiece clamping device, has flat mounting plate on which set screw is fastened, where screw is shiftable and adjustable in clamping direction, and has longitudinal groove for supporting plate | |
EP2283972B1 (en) | Fixing element | |
DE2630498C3 (en) | Adjustable holder | |
DE202018103239U1 (en) | Pressure adjustment device for quick release | |
DE10234800B3 (en) | Device for receiving a driving robot in a motor vehicle | |
DE102020204328A1 (en) | Mounting adapter for robot-based film application | |
EP3517691B1 (en) | Gripping attachment for gripping units of a gripper | |
EP2497605B1 (en) | Positioner for a driving device for pin-shaped connection elements | |
DE202008011381U1 (en) | Holding, clamping and positioning system for devices, workpieces and tools | |
DE3232496C2 (en) | Device for the pivotable and lockable mounting of a machine vice on a tool machine table | |
DE4340508A1 (en) | Mounting for facade and roof-plates | |
DE102010038569A1 (en) | Adjusting device for use in e.g. bow region of motor car for adjusting gap between bumper and illumination device i.e. headlight, has angular adjustment element whose contact surface is frictionally connected with illumination device | |
EP1932719B1 (en) | Holding device for packing rods | |
EP0247319B1 (en) | Variable clamping device for tools | |
DE10205541C1 (en) | Clamping jig for spot welding metal sheets has both the fixed and movable grips mounted on a support plate with adjustable position and adjustable clamping grip | |
DE3135881C1 (en) | Spring clamps | |
EP1163083A1 (en) | Angle grinder | |
DE202020100593U1 (en) | Device for fastening a sensor | |
DE19902889C2 (en) | marking device | |
WO2012175224A2 (en) | Bending die |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R084 | Declaration of willingness to licence | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: STELLANTIS AUTO SAS, FR Free format text: FORMER OWNER: PSA AUTOMOBILES SA, POISSY, FR |