WO2021198011A1 - Mounting adapter for robot-based film application - Google Patents

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WO2021198011A1
WO2021198011A1 PCT/EP2021/057733 EP2021057733W WO2021198011A1 WO 2021198011 A1 WO2021198011 A1 WO 2021198011A1 EP 2021057733 W EP2021057733 W EP 2021057733W WO 2021198011 A1 WO2021198011 A1 WO 2021198011A1
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WO
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base plate
mounting adapter
receptacle
leg
application tool
Prior art date
Application number
PCT/EP2021/057733
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German (de)
French (fr)
Inventor
Philipp ZILCH
Fabian Fuerst
Original Assignee
Psa Automobiles Sa
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C63/00—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor
    • B29C63/02—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material
    • B29C2063/027—Lining or sheathing, i.e. applying preformed layers or sheathings of plastics; Apparatus therefor using sheet or web-like material applied by a squeegee

Definitions

  • the present disclosure relates to a mounting adapter for attachment to a flange of a robot arm, in particular an industrial robot.
  • the mounting adapter is designed to detachably accommodate a film application tool, in particular a squeegee, somewhat a felt squeegee.
  • the disclosure relates to an industrial robot with a robot arm, on which a mounting adapter is arranged, if necessary with a film application tool attached to it.
  • films in particular decorative films
  • motor vehicle body components are enjoying increasing popularity. This can replace conventional painting processes, in particular for two-color or multi-color motor vehicle bodies.
  • manual film application is not suitable for use on large surfaces, such as on the roof of a motor vehicle body.
  • the contact pressure or a squeegee pressure force is usually not constant with manual film application.
  • the individual squeegee paths point in the manual application process different or not constant degrees of overlap.
  • Manual application processes also require a comparatively long time.
  • a method and a device for the automated application of paint film to a body part by means of a robot-guided application tool is already known.
  • the device described there is, however, constructed in a comparatively complex and expensive manner. It can only be used to a limited extent for wrapping a wide variety of bodywork components.
  • a doctor blade is able to follow its transverse inclination without forcing, regardless of a tool-side positioning in relation to the body part.
  • the squeegee blade is held pivotably in a squeegee holder in two respects.
  • the doctor blade should be movable in the sense of a rolling movement. Furthermore, it should be able to pivot in the sense of a yaw movement.
  • the squeegee holder or the squeegee blade remains mounted on the robot so that it can pivot in a comparatively uncontrolled manner with respect to at least two axes of rotation. It can and should always perform appropriate evasive movements or pivoting movements. This can sometimes also prove to be disadvantageous in the course of a robot-guided squeegee movement relative to the body component.
  • the free mobility of the squeegee holder could sometimes lead to the required contact pressure not being achieved or not maintained, or to the position of the squeegee changing in an uncontrolled manner, almost automatically due to the shape of the body.
  • a further object is to provide a correspondingly configured robot, in particular a correspondingly configured industrial robot.
  • a mounting adapter is provided for attachment to a flange of a robot arm.
  • the mounting adapter has a for arrangement on
  • a holder for a film application tool is arranged on the base plate.
  • the holder is designed to hold the film application tool in a detachable and clamping manner.
  • the holder also has a receptacle for the film application tool. This receptacle is provided with a clamping device, in particular in order to fix the film application tool in a clamping manner on the receptacle.
  • the clamping receptacle or the clamping fastening of the film application tool enables the film application tool to be rigidly and immovably fastened to the flange of the robot arm or relative to the
  • a robot arm can, under program control, move over a surface shape of the body component stored in the robot controller and in this way, in particular through the rigid and immobile mounting of the film application tool on the flange of the robot arm, the required pressure is applied to the film on the body component exercise.
  • the base plate has an underside and an opposite upper side.
  • the base plate is designed with its underside for direct contact and attachment to the flange of the robot arm.
  • the underside of the base plate can have a flat contact surface which is designed to correspond or complement the likewise flat contact surface of the flange of the robot arm.
  • One or more fastening points are typically formed on the flange of the robot arm, which can interact positively and / or non-positively with complementary counter-fastening points on the base plate or the underside of the base plate. In this way, the base plate can be releasably attached and fixed to the flange or mounting flange of the robot arm.
  • the base plate can have a largely flat geometry. It can be circular, oval, but also triangular or polygonal. Because a large part of the underside of the base plate can be brought into contact directly with a corresponding connection surface of the flange of the robot arm, a tilt-free and firm mutual contact of flange and base plate can be achieved.
  • the receptacle for the film application tool is arranged on the top of the base plate.
  • the receptacle typically faces away from the base plate with its receptacle opening. That is, a direction of insertion for the film application tool into the receptacle is directed towards the base plate.
  • the film application tool typically has a doctor blade or a doctor blade, one end of which can be fixed in the receptacle and the opposite end of which can be brought into contact with the film or with the body component.
  • the squeegee can in particular be designed as a felt squeegee.
  • the doctor blade can also have a plastic body with a felt lip or be designed with a felt edge.
  • the mounting adapter need not be limited to accept a squeegee. It can also be designed for clamping other types of film application tools, such as a pressure roller.
  • the receptacle for the film application tool has a first leg and a second leg aligned parallel thereto.
  • the distance between the legs can be changed by means of the clamping device.
  • the foil Application tool can be clamped between the first and the second leg by means of the clamping device.
  • the clear distance between the first and the second leg can be greater than a thickness or at least a corresponding geometric outer dimension of the film application tool.
  • the film application tool can then be inserted into the area between the first and second legs.
  • the distance between the first and the second leg can then be reduced in such a way that the film application tool is clamped between the first and the second leg.
  • the film application tool is held clamped between the first and the second leg. It is fixed and immovable in relation to the receptacle as well as in relation to the base plate.
  • the first leg is connected to the base plate.
  • the second leg can only be connected to the first leg via the clamping device. In this way it can be achieved that the second leg is movably mounted on the base plate or movably held on the base plate.
  • the movable mounting or movable mounting of the second leg is typically carried out via the clamping device arranged on the first leg or that can be arranged on the first leg.
  • the second leg can also be detachably arranged on the base plate.
  • the entire clamping device can be dismantled together with the second leg. This makes it possible, for example, to replace the second leg with a differently configured second leg, depending on the respective configuration of the film application tool.
  • the mounting adapter is configured to be reconfigurable due to the interchangeability of the second leg.
  • the film application tool can be released by means of the clamping device between the first leg and the second leg clampable.
  • the distance between the first and the second leg can be changed or reduced by means of the clamping device.
  • the first and the second leg typically have geometries that correspond or complement one another directly.
  • the first as well as the second leg can be designed, for example, in the form of a flat strip.
  • the first and the second leg can be arranged or aligned on the mounting adapter so as to overlap one another and parallel to one another with respect to the surface normals of those strips or legs.
  • the second leg can in particular be arranged offset on the mounting adapter in the direction of the surface normal of the first leg or the surface normal of the corresponding first bar.
  • the clamping device has at least one elongated bolt penetrating the receptacle in a transverse direction, in particular in the form of a screw bolt, and at least one correspondingly designed nut or socket, in particular a threaded nut.
  • a screw bolt another elongate bolt can pass through the receptacle, one end of which rests against the first leg and the opposite end of which rests against the second leg.
  • the bolt or the screw bolt preferably rests on the outer sides of the first and second legs facing away from each other or is in engagement with these outer sides, so that an inwardly directed clamping force reducing the clearance between the first and second leg is applied to the legs by means of the clamping device is exercisable.
  • this can rest with a bolt head, for example, on the outside of the first leg.
  • the screw bolt then penetrates a through opening of the first leg which is configured to match the bolt.
  • the bolt penetrates the Intermediate space between the first and the second leg and also penetrates a through opening of the second leg which is arranged in alignment therewith.
  • the threaded nut is then provided on the outside of the second leg. This can be screwed onto the bolt.
  • the threaded nut can also be arranged firmly on the outside of the second leg as a weld nut.
  • the screw bolt can then be screwed to this threaded nut in order to bring about a clamping effect of the first and second legs.
  • the receptacle of the mounting adapter defines an insertion direction for the application tool. This extends essentially parallel to a surface normal of the base plate or it extends at a predetermined angle which is smaller than 75 ° to the surface normal of the base plate.
  • the film application in particular the wiping over of the film with a squeegee, takes place at a predetermined angle of incidence to the tangent of the point of the body component that is in contact with the squeegee.
  • the inclinations of the doctor blade with respect to the tangent of the body component can be in a range between 15 ° and 75 °.
  • the required angular position of the film application tool can only be achieved under certain circumstances if the flange with the body component comes into contact.
  • the extension of the flange can be so large and the mounting adapter can be designed so compact that a required angle of attack for the application tool cannot be achieved, since otherwise the flange or the mounting adapter with its base plate collides with the body component.
  • an insertion direction for the application tool which is predetermined by the receptacle, extends at a predetermined angle greater than 0 ° but less than 75 ° to the surface normal of the base plate.
  • Typical angle ranges are greater than 15 ° and less than 60 ° relative to the surface normal of the base plate.
  • the receptacle can be connected to the mounting adapter in a quasi-fixed and rigid manner, and consequently to its base plate. At least the first leg can be firmly connected to the base plate even with an inclined orientation of the receptacle. In this case, the setting angle or the orientation angle of the receptacle with respect to the base plate cannot be changed.
  • the unchangeable, but inclined orientation of the receptacle with respect to the robot flange or the base plate, and the freely movable design of the robot arm all required positions and orientations of the application tool can be achieved in the course of attaching the film to the body component.
  • the receptacle for the film application tool is arranged on the base plate so as to be pivotable with respect to an axis of rotation.
  • the pivotability of the receptacle with respect to the base plate makes it possible to realize different angles of incidence for the application tool with respect to the base plate.
  • the mounting adapter can be variably adapted, depending on the situation or as required, to different geometries of the most varied of body components.
  • the receptacle of the mounting adapter is provided with a rotary fixing, by means of which the receptacle can be fixed in at least two different orientations with respect to the axis of rotation on the base plate of the mounting adapter.
  • the rotational fixation enables the receptacle to be fixed in at least two different orientations.
  • the rotational fixation can support a stepless or discrete or rasterized alignment of the receptacle with respect to the base plate.
  • the rotational fixation itself can have a fixation position and a release position.
  • the receptacle In the release position of the rotational fixation, the receptacle can be freely pivoted relative to the base plate with respect to the axis of rotation. In the fixing position, the rotary fixing ensures that the receptacle is fixed immovably on the base plate.
  • the receptacle is arranged on the base plate via a hinge joint. The hinge joint defines a hinge axis, with respect to which the receptacle is pivotably mounted on the base plate.
  • the axis of rotation extends approximately parallel to the longitudinal extension of the first and / or second leg of the receptacle.
  • the axis of rotation extends in particular in the longitudinal direction of the receptacle.
  • the hinge joint can on the one hand be connected to the first leg.
  • it can be connected to the base plate.
  • the first leg can be pivotably connected to the base plate exclusively via the hinge joint. In this way, the first leg can be arranged in a required alignment relative to the base plate by a rotary movement of the hinge joint.
  • the first leg can be fixed in the required alignment with respect to the base plate or on the base plate.
  • the second leg can still be connected to the first leg exclusively via the clamping device. Because the second leg is arranged or suspended from the first leg, the pivoting movement of the first leg inherently results in a corresponding pivoting movement of the receptacle formed by the first and second leg.
  • At least one of the rotary fixation and the hinge joint has at least one angle scale and / or one angle clamping screw.
  • the angle scale can be arranged or formed on one of the movable components of the hinge joint, therefore either on the base plate or on the receptacle, and therefore on its first leg.
  • the rotational fixing can in particular have an angle clamping screw which releases a rotational movement of the hinge joint in the release position and blocks the rotational movement of the hinge joint in the fixing position.
  • the hinge joint has a joint yoke and a joint plate rotatably mounted thereon on.
  • the joint fork is arranged or formed on the base plate or on the receptacle.
  • the hinge bracket is arranged or formed on the respectively complementary component of the hinge joint.
  • the joint fork is arranged or formed on one of the base plate and receptacle and the joint bracket is arranged or formed on the other of the base plate and receptacle.
  • the joint bracket is encompassed on both sides by the joint fork in the longitudinal direction or in the axial direction of the axis of rotation. In this way, a particularly secure, stable and permanently articulated connection of the receptacle and the base plate can be provided.
  • the first leg of the receptacle is connected directly to the joint fork or directly to the joint bracket, or it is formed in one piece with it.
  • the joint fork can be fixedly arranged on the base plate, welded to it or also molded onto the base plate.
  • the first leg can for example be connected to the hinge bracket or it can also be formed in one piece with it.
  • the first leg can have an extension shaped as a hinge bracket, with which it is rotatably arranged on the hinge fork via a hinge pin.
  • the pivotable mounting of the receptacle can be achieved with a minimum of components.
  • the mounting adapter can be designed to be particularly compact and it can also be manufactured quite inexpensively.
  • a film application tool is held in a clamping manner in the receptacle of the mounting adapter or is arranged in a clamping manner therein.
  • the application tool can in particular be designed as a squeegee, in particular as a felt squeegee.
  • the present disclosure relates to an industrial robot with a robot arm and with a mounting flange formed on the robot arm.
  • a previously described mounting adapter is arranged on the mounting flange.
  • the mounting adapter is preferably arranged interchangeably on the flange or mounting flange of the robot arm.
  • the robot also has a robot controller.
  • the robot arm is typically freely movable.
  • the robot arm has a head on which the flange or mounting flange for the mounting adapter is arranged. The head is typically rotatable with respect to all spatial axes and also movable in all spatial directions.
  • the industrial robot has a controller.
  • the control system contains the geometric data of the body component to be provided with the film.
  • the robot arm or its controller is designed to handle the one arranged on the mounting adapter
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an industrial robot, with a flange for receiving a mounting adapter
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a body component to be coated with a film
  • FIG. 3 shows a first embodiment of the mounting adapter in a perspective view
  • FIG. 4 shows a view of the mounting adapter according to FIG. 3 in a side view
  • 5 shows a further illustration of the mounting adapter in a rotated side view
  • 6 is a plan view from above of the mounting adapter
  • FIG. 7 shows a perspective illustration of a further embodiment of the mounting adapter
  • FIG. 8 is a plan view from the front of the mounting adapter according to FIG. 7,
  • FIGS. 7 and 9 shows a side view of the mounting adapter according to FIGS. 7 and
  • FIG. 10 is a plan view of the mounting adapter according to FIG. 7 from above,
  • FIG. 11 shows a perspective illustration of a further embodiment of the mounting adapter
  • FIG. 12 is a plan view from the front of the mounting adapter according to FIG. 11,
  • FIG. 13 shows a side view of the mounting adapter according to FIG. 11 and
  • FIG. 14 shows a plan view from above of the mounting adapter according to FIG. 11.
  • a body component 10 which can be configured as a motor vehicle roof 11, for example.
  • a film 12 is to be applied to the body component 10 at least in certain areas.
  • the film can be a self-adhesive lacquer film.
  • a film application tool 80 is to be guided along the contour of the film 12 or the contour of the body component 10 on the film 12 or on the body component 10.
  • a certain pressure has to be exerted on the film 12 or the body component 10 underneath.
  • the film application tool can be, for example, a squeegee 82, which can be designed, for example, as a felt squeegee.
  • the film application tool 82 is arranged on the flange 30 of a robot arm 21 by means of a mounting adapter 40 or it can be arranged thereon.
  • FIG. 1 An example of such a robot 20 is shown in FIG. 1.
  • the robot 20 has a multi-articulated robot arm 21 and a robot foot 22.
  • the robot foot 22 is to be anchored in a stationary manner.
  • a joint 23 branches off at the robot foot and is connected to a first link 24 of the arm.
  • the member 24 can be moved relative to the robot foot 22 with respect to a pivot axis predetermined by the joint 23.
  • At the other end of the first link 24 there is a further joint 25. This defines a further axis of rotation with respect to which a further element 26 of the robot arm 21 connected to that axis of rotation 25 is rotatably mounted.
  • a further swivel joint 27 is arranged.
  • the swivel joint 27 also represents a connection for the head 28 of the robot arm 21.
  • a flange 30 is arranged on the head 28 of the upper arm, which itself can have one or more further joints.
  • the flange 30 functions as a mounting flange for a wide variety of tools, which can be releasably attached to the robot arm 21.
  • the flange 30 has a plurality of fastening points 32 which are arranged in a standardized arrangement on the flange or on a corresponding flange plate of the head 28 in a predetermined manner. Each of the fastening locations 32 typically has a fastening element 33.
  • the fastening element can be, for example, a threaded hole 34 for a fastening screw 44.
  • FIGS. 3 to 6 a first embodiment of a mounting adapter 40 is shown, which can be releasably arranged on the flange 30 of the robot arm 21 and can be fixed accordingly.
  • the mounting adapter 40 has a base plate 41.
  • the base plate 41 has an underside 45 and an opposite upper side 46.
  • Various counter-fastening points 42 are formed on the underside 45, which correspond to the fastening points 32 of the mounting flange 30 in terms of their position and contour.
  • Each of the mating fastening points 42 typically has a mating fastening element 43, which is complementary or is designed to correspond to the respective fastening element 33 of the flange 30.
  • the counter-fastening elements 43 can be, for example, a fastening screw 44 which protrudes with a threaded section from the underside 45 of the base plate 41 and which can be screwed into the threaded bore 34 on the mounting flange 30.
  • a plurality of mutually corresponding fastening points 32 or counter-fastening points 42 are provided over the surface of the flange 30 as well as over the surface of the mounting adapter 40.
  • the mounting adapter 40 can be fastened to the flange 30 by means of corresponding fastening elements 33 and counter-fastening elements 43.
  • a receptacle 48 for the film application tool 80 is provided on the upper side 46 of the base plate 41.
  • the receptacle 48 has a first leg 50 and a second leg 52 running parallel thereto.
  • Each of the legs 50, 52 can be designed in the manner of a straight, flat bar.
  • the space between the legs 50, 52 defines the receptacle 48 for the application tool.
  • the receptacle 48 or the two legs 50, 52 are also provided with at least one clamping device 54, by means of which the application tool 80 can be releasably clamped between the legs 50, 52 and can be held in a clamping manner.
  • the two legs 50, 52 can be moved towards one another by means of the clamping device 54, so that the clear distance between the legs can be reduced as required for clamping the application tool 80.
  • two or more clamping devices 54 spaced apart from one another in the longitudinal direction of the legs 50, 52 can be provided.
  • the receptacle 48 can have sufficient or particularly high stability for clamping the film application tool 80.
  • the first leg 50 has a downwardly projecting extension 55, with which the first leg 50 is firmly connected to the base plate 41.
  • the base plate can have a corresponding receptacle 57 for the extension 55.
  • the first leg 50 is typically immovably and rigidly connected to the base plate 41.
  • the second leg 52 can be connected to the first leg 50 exclusively via the clamping device 54. In this respect, the second leg 52 can be designed without a direct connection to the base plate 41.
  • the clamping device 54 can in particular be designed as a clamping device for the film application tool 80.
  • the clamping device 54 has an elongated bolt, in particular a screw bolt 56, which penetrates through openings of the first leg 50 and the second leg 52 that are aligned with one another.
  • the bolt 56 has a radially widened head resting on the outside against the first leg 50.
  • the opposite end of the bolt 56 protrudes from the outer side of the second leg 52 facing away from the first leg 50.
  • the threaded nut 58 and the opposite head of the screw bolt 56 can exert an inwardly directed force on the receptacle 48 that moves the legs 50, 52 towards one another, so that the application tool 80 located between the legs 50, 52 is clamped.
  • the application tool 80 can also have one or more through opening (s) running in alignment with the through openings of the legs 50, 52, so that the screw bolt 56 also penetrates the application tool 80. In this way, a further improved, possibly form-fitting fixation of the application tool 80 on the mounting adapter 40 or on its receptacle 48 can take place.
  • the configuration of the mounting adapter 40 according to FIGS. 7 to 10 is largely identical or similar to that according to FIGS.
  • the first leg 50 is oriented inclined to the surface normal N of the base plate 41.
  • the longitudinally extended legs 50, 52 can have such a longitudinal extension that the clamping devices 54 lie radially outside of the rotationally symmetrical base plate 41. In this way, an angle of inclination, shown in FIG. 9, of the legs 50, 52 with respect to the upper side 46 of the base plate 41 can be realized.
  • the first leg 50 is provided with a downwardly protruding extension 55 which is inserted or pushed into a corresponding receptacle 57 of the base plate 41 or which is otherwise connected or rigidly attached to the base plate 41.
  • the receptacle 48 in particular the two strip-like legs 50, 52 forming the receptacle 48 define an insertion direction E for the application tool 80.
  • the angle of inclination of the insertion direction E with respect to the surface normal N is less than 75 °, preferably less than 60 °, preferably less than 45 °.
  • the specific angular position results in particular from the reciprocal geometrical relationships of application tool 80, mounting flange 30 and mounting adapter or its base plate 41.
  • the receptacle 48 is rotatably mounted on the base plate 41 with respect to an axis of rotation D.
  • the receptacle 48 is in particular rotatably mounted on the upper side 46 of the base plate 41.
  • the mounting adapter 40 has a rotatable holder 60 for the receptacle 48.
  • the holder 60 is mounted on the upper side 46 of the base plate 41 so as to be pivotable with respect to the axis of rotation D via a swivel joint 62.
  • the base plate 41 has an upwardly projecting joint fork 63 with two pin receptacles 65, 66 through which a joint pin 67 can be passed. Between the bolt receptacles 65, 66 is a hinge bracket 64 is arranged, which is connected to the receptacle 48 or integrated into the receptacle 48. The hinge pin penetrates the hinge plate 64.
  • the hinge bracket 64 is formed in one piece with the first leg 50.
  • the first leg and the second leg connected to it via the clamping device 54, and consequently the entire receptacle 48, are thus pivotably mounted on the base plate 41 via the joint 62.
  • the hinge plate 64 has an angle scale 70 on the front side. This serves for a direct display of the alignment or the rotational position of the hinge bracket 64 relative to the base plate 41.
  • the holder 60 or the hinge 62 also has a rotational fixation 71.
  • the rotational fixation 71 can be achieved by a clamping screw 68 which is in engagement with a threaded nut 69.
  • the clamping screw 68 can at the same time serve as a hinge pin 67, which penetrates the pin receptacles 65, 66 and the hinge plate 64 lying therebetween in the longitudinal direction.
  • the joint 62 can be braced axially, i.e. along the longitudinal direction of the axis of rotation D, so that the angular position of the receptacle 48 set in the release position of the rotary fixing 71 can be fixed.
  • the swivel mount 60 enables the mounting adapter 40 to be configured as required for a wide variety of uses.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present disclosure relates to a mounting adapter (40) for fixing to a flange (30) of a robot arm (21), wherein the mounting adapter (40) has a base plate (41) designed for arrangement on the flange (30), to which base plate a receptacle (48) for the film application tool (80) is arranged, said receptacle being designed for detachable and clamping retention of a film application tool (80) and having a clamping device (54).

Description

MONTAGEADAPTER FÜR ROBOTERBASIERTE FOLIENAPPLIZIERUNG MOUNTING ADAPTER FOR ROBOT-BASED FILM APPLICATION
Beschreibung description
Technisches Gebiet Technical area
Die vorliegende Offenbarung betrifft einen Montageadapter zur Befestigung an einem Flansch eines Roboterarms, insbesondere eines Industrieroboters. In einem Aspekt ist der Montageadapter zur lösbaren Aufnahme eines Folien- Applikationswerkzeugs, insbesondere einer Rakel, etwas einer Filzrakel ausgestaltet. In einem weiteren Aspekt betrifft die Offenbarung einen Industrieroboter mit einem Roboterarm, an welchem ein Montageadapter ggf. mit einem daran befestigten Folien-Applikationswerkzeug angeordnet ist. The present disclosure relates to a mounting adapter for attachment to a flange of a robot arm, in particular an industrial robot. In one aspect, the mounting adapter is designed to detachably accommodate a film application tool, in particular a squeegee, somewhat a felt squeegee. In a further aspect, the disclosure relates to an industrial robot with a robot arm, on which a mounting adapter is arranged, if necessary with a film application tool attached to it.
Hintergrund background
Die Applikation von Folien, insbesondere von Dekorfolien an Kraftfahrzeugkarosseriekomponenten erfreut sich zunehmender Beliebtheit. Konventionelle Lackierprozesse, insbesondere für zwei- oder mehrfarbige Kraftfahrzeugkarosserien, können hierdurch ersetzt werden. Die manuelle Applikation etwa selbstklebender Folien, insbesondere Dekorfolien auf Kraftfahrzeugkarosserien, erfüllt hinsichtlich der Reproduzierbarkeit jedoch mitunter nicht die an einen Massenherstellungsprozess geforderten Qualitätskriterien. Dies insbesondere, wenn zum Beispiel ein zum Aufbringen der Folie zu verwendendes Applikationswerkzeug, etwa in Form einer Folierungsrakel, von Hand gehalten und geführt wird. The application of films, in particular decorative films, to motor vehicle body components is enjoying increasing popularity. This can replace conventional painting processes, in particular for two-color or multi-color motor vehicle bodies. The manual application of self-adhesive foils, for example, in particular decorative foils to motor vehicle bodies, in terms of reproducibility, however, sometimes does not meet the quality criteria required of a mass production process. This is particularly the case when, for example, an application tool to be used to apply the film, for example in the form of a film squeegee, is held and guided by hand.
Die manuelle Folienapplikation eignet sich ferner nicht für die Anwendung auf großen Flächen, wie beispielsweise am Dach einer Kraftfahrzeugkarosserie. Die Anpresskraft oder eine Rakeldruckkraft ist bei der manuellen Folienapplikation meist nicht konstant. Die einzelnen Rakelbahnen weisen im manuellen Applizierprozess unterschiedliche, bzw. nicht konstante Überlappungsgrade auf. Manuelle Applizierprozesse benötigen ferner vergleichsweise viel Zeit. Bei einer manuellen Applizierung einer Folie an einer Kraftfahrzeugkarosseriekomponente kann die für die Serienfertigung üblicherweise geforderte Präzision und Reproduzierbarkeit nicht oder kaum erreicht werden. Furthermore, manual film application is not suitable for use on large surfaces, such as on the roof of a motor vehicle body. The contact pressure or a squeegee pressure force is usually not constant with manual film application. The individual squeegee paths point in the manual application process different or not constant degrees of overlap. Manual application processes also require a comparatively long time. When a film is applied manually to a motor vehicle body component, the precision and reproducibility usually required for series production cannot or can hardly be achieved.
Aus der DE 103 11 267 A1 ist zwar bereits ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatisierten Applizieren von Lackfolie auf ein Karosserieteil mittels eines robotergeführten Applikationswerkzeugs bekannt. Die dort beschriebene Vorrichtung ist jedoch vergleichsweise komplex und aufwendig aufgebaut. Sie kann nur bedingt zum Folieren unterschiedlichster Karosseriekomponenten verwendet werden. Es ist ferner vorgesehen, dass hierbei ein Rakelblatt unabhängig von einer werkzeugseitigen Positionierung in Relation zum Karosserieteil dessen Querneigung zwanglos zu folgen vermag. Insoweit ist das Rakelblatt in zweifacher Hinsicht schwenkbar in einem Rakelhalter gehaltert. Das Rakelblatt soll hierbei im Sinne einer Wankbewegung beweglich sein. Ferner soll es im Sinne einer Gierbewegung schwenken können. From DE 103 11 267 A1, a method and a device for the automated application of paint film to a body part by means of a robot-guided application tool is already known. The device described there is, however, constructed in a comparatively complex and expensive manner. It can only be used to a limited extent for wrapping a wide variety of bodywork components. It is further provided that in this case a doctor blade is able to follow its transverse inclination without forcing, regardless of a tool-side positioning in relation to the body part. In this respect, the squeegee blade is held pivotably in a squeegee holder in two respects. The doctor blade should be movable in the sense of a rolling movement. Furthermore, it should be able to pivot in the sense of a yaw movement.
Bei dem bekannten robotergeführten Applikationswerkzeug bleibt der Rakelhalter bzw. das Rakelblatt hinsichtlich zumindest zweier Drehachsen vergleichsweise unkontrolliert schwenkbar am Roboter gelagert. Es kann und soll stets entsprechende Ausweichbewegungen bzw. Schwenkbewegungen vollziehen. Dies kann sich im Zuge einer robotergeführten Rakelbewegung relativ zum Karosseriebauteil mitunter auch als nachteilig erweisen. Die freie Beweglichkeit des Rakelhalters könnte mitunter dazu führen, dass ein geforderter Anpressdruck nicht erreicht oder nicht eingehalten wird oder dass sich die Position des Rakels aufgrund der Karosserieform unkontrolliert, quasi selbsttätig verändert. In the known robot-guided application tool, the squeegee holder or the squeegee blade remains mounted on the robot so that it can pivot in a comparatively uncontrolled manner with respect to at least two axes of rotation. It can and should always perform appropriate evasive movements or pivoting movements. This can sometimes also prove to be disadvantageous in the course of a robot-guided squeegee movement relative to the body component. The free mobility of the squeegee holder could sometimes lead to the required contact pressure not being achieved or not maintained, or to the position of the squeegee changing in an uncontrolled manner, almost automatically due to the shape of the body.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine verbesserte robotergeführte Applizierung einer Folie an einem Karosseriebauteil bereitzustellen, die eine besonders präzise, reproduzierbare und für die Serienfertigung geeignete Folienapplikation auf dem Karosserieteil ermöglicht. Des Weiteren ist es Aufgabe, einen dementsprechend ausgestalteten Roboter, insbesondere einen dementsprechend ausgestalteten Industrieroboter bereitzustellen. Vorteilhafte Ausgestaltungen It is therefore the object of the present disclosure to provide an improved robot-guided application of a film to a body part, which enables a particularly precise, reproducible film application to the body part that is suitable for series production. A further object is to provide a correspondingly configured robot, in particular a correspondingly configured industrial robot. Advantageous configurations
Diese Aufgabe wird mit einem Montageadapter zur Befestigung an einem Flansch eines Roboterarms sowie mit einem dementsprechenden Industrieroboter nach den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind dabei jeweils Gegenstand abhängiger Patentansprüche. This object is achieved with a mounting adapter for attachment to a flange of a robot arm and with a corresponding industrial robot according to the features of the independent claims. Advantageous configurations are each the subject of dependent claims.
Insoweit ist ein Montageadapter zur Befestigung an einem Flansch eines Roboterarms vorgesehen. Der Montageadapter weist eine zur Anordnung amTo this extent, a mounting adapter is provided for attachment to a flange of a robot arm. The mounting adapter has a for arrangement on
Flansch ausgebildete Grundplatte auf. An der Grundplatte ist eine Halterung für ein Folien-Applikationswerkzeug angeordnet. Die Halterung ist zur lösbaren und klemmenden Halterung des Folien-Applikationswerkzeugs ausgestaltet. Die Halterung weist ferner eine Aufnahme für das Folien-Applikationswerkzeug auf. Diese Aufnahme ist mit einer Klemmeinrichtung versehen, insbesondere, um das Folien-Applikationswerkzeug klemmend an der Aufnahme zu fixieren. Flange formed base plate. A holder for a film application tool is arranged on the base plate. The holder is designed to hold the film application tool in a detachable and clamping manner. The holder also has a receptacle for the film application tool. This receptacle is provided with a clamping device, in particular in order to fix the film application tool in a clamping manner on the receptacle.
Die klemmende Aufnahme bzw. die klemmende Befestigung des Folien- Applikationswerkzeugs ermöglicht es, das Folien-Applikationswerkzeug starr und unbeweglich am Flansch des Roboterarms zu befestigen bzw. relativ zumThe clamping receptacle or the clamping fastening of the film application tool enables the film application tool to be rigidly and immovably fastened to the flange of the robot arm or relative to the
Roboterarm bzw. Flansch des Roboterarms zu fixieren. Auf diese Art und Weise kann ein Roboterarm programmgesteuert eine in der Robotersteuerung hinterlegte Oberflächenform des Karosseriebauteils abfahren und auf diese Art und Weise, insbesondere aber durch die starre und unbewegliche Halterung des Folien- Applikationswerkzeugs am Flansch des Roboterarms den geforderten Druck auf die am Karosseriebauteil anliegende Folie ausüben. To fix the robot arm or flange of the robot arm. In this way, a robot arm can, under program control, move over a surface shape of the body component stored in the robot controller and in this way, in particular through the rigid and immobile mounting of the film application tool on the flange of the robot arm, the required pressure is applied to the film on the body component exercise.
Nach einer Weiterbildung des Montageadapters weist die Grundplatte eine Unterseite und eine gegenüberliegende Oberseite auf. Die Grundplatte ist mit ihrer Unterseite zur unmittelbaren Anlage und Befestigung am Flansch des Roboterarms ausgebildet. Insbesondere kann die Unterseite der Grundplatte eine ebene Anlagefläche aufweisen, welche korrespondierend bzw. komplementär zur ebenfalls ebenen Anlagefläche des Flanschs des Roboterarms ausgestaltet ist. Am Flansch des Roboterarms sind typischerweise eine oder mehrere Befestigungsstellen ausgebildet, welche mit komplementär ausgestalteten Gegenbefestigungsstellen der Grundplatte bzw. der Unterseite der Grundplatte form- und/oder kraftschlüssig Zusammenwirken können. Auf diese Art und Weise kann die Grundplatte lösbar am Flansch oder Montageflansch des Roboterarms befestigt und fixiert werden. According to a further development of the mounting adapter, the base plate has an underside and an opposite upper side. The base plate is designed with its underside for direct contact and attachment to the flange of the robot arm. In particular, the underside of the base plate can have a flat contact surface which is designed to correspond or complement the likewise flat contact surface of the flange of the robot arm. One or more fastening points are typically formed on the flange of the robot arm, which can interact positively and / or non-positively with complementary counter-fastening points on the base plate or the underside of the base plate. In this way, the base plate can be releasably attached and fixed to the flange or mounting flange of the robot arm.
Die Grundplatte kann eine weitreichend ebene Geometrie aufweisen. Sie kann kreisrund, oval, aber auch drei- oder mehreckig ausgestaltet sein. Dadurch, dass ein Großteil der Unterseite der Grundplatte unmittelbar an einer hiermit korrespondierenden Anbindungsfläche des Flanschs des Roboterarms zur Anlage bringbar ist, kann eine verkippungsfreie und feste wechselseitige Anlage von Flansch und Grundplatte erreicht werden. The base plate can have a largely flat geometry. It can be circular, oval, but also triangular or polygonal. Because a large part of the underside of the base plate can be brought into contact directly with a corresponding connection surface of the flange of the robot arm, a tilt-free and firm mutual contact of flange and base plate can be achieved.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist die Aufnahme für das Folien- Applikationswerkzeug an der Oberseite der Grundplatte angeordnet. Die Aufnahme weist mit ihrer Aufnahmeöffnung typischerweise von der Grundplatte weg. Das heißt, eine Einführrichtung für das Folien-Applikationswerkzeug in die Aufnahme ist in Richtung Grundplatte gerichtet. According to a further embodiment, the receptacle for the film application tool is arranged on the top of the base plate. The receptacle typically faces away from the base plate with its receptacle opening. That is, a direction of insertion for the film application tool into the receptacle is directed towards the base plate.
Typischerweise weist das Folien-Applikationswerkzeug eine Rakel bzw. ein Rakelblatt auf, welches einen Ends in der Aufnahme fixierbar ist und dessen gegenüberliegendes Ende mit der Folie bzw. mit der Karosseriekomponente in Kontaktstellung bringbar ist. Die Rakel kann insbesondere als Filzrakel ausgestaltet sein. Die Rakel kann auch einen Kunststoffkörper mit einer Filzlippe aufweisen oder mit einem Filzrand ausgestaltet sein. Der Montageadapter muss jedoch nicht zur Aufnahme einer Rakel beschränkt sein. Er kann auch gleichermaßen zur klemmenden Aufnahme anderweitiger Folien-Applikationswerkzeuge, etwa einer Andrückwalze ausgestaltet sein. The film application tool typically has a doctor blade or a doctor blade, one end of which can be fixed in the receptacle and the opposite end of which can be brought into contact with the film or with the body component. The squeegee can in particular be designed as a felt squeegee. The doctor blade can also have a plastic body with a felt lip or be designed with a felt edge. However, the mounting adapter need not be limited to accept a squeegee. It can also be designed for clamping other types of film application tools, such as a pressure roller.
Nach einer weiteren Ausgestaltung weist die Aufnahme für das Folien- Applikationswerkzeug einen ersten Schenkel und einen parallel hierzu ausgerichteten zweiten Schenkel auf. Der Abstand der Schenkel zueinander ist mittels der Klemmeinrichtung veränderbar. Insbesondere ist das Folien- Applikationswerkzeug zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel mittels der Klemmeinrichtung einklemmbar. In einer Lösestellung kann der lichte Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel größer sein als eine Dicke oder zumindest eine entsprechende geometrische Außenabmessung des Folien- Applikationswerkzeugs. According to a further embodiment, the receptacle for the film application tool has a first leg and a second leg aligned parallel thereto. The distance between the legs can be changed by means of the clamping device. In particular, the foil Application tool can be clamped between the first and the second leg by means of the clamping device. In a release position, the clear distance between the first and the second leg can be greater than a thickness or at least a corresponding geometric outer dimension of the film application tool.
Das Folien-Applikationswerkzeug kann alsdann in den Bereich zwischen den ersten und den zweiten Schenkel eingeführt werden. Mittels der Klemmeinrichtung kann alsdann der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel derart verringert werden, dass das Folien-Applikationswerkzeug zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel eingeklemmt wird. Hierdurch wird das Folien- Applikationswerkzeug klemmend zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel gehalten. Es ist gegenüber der Aufnahme als auch gegenüber der Grundplatte fixiert und unbeweglich. The film application tool can then be inserted into the area between the first and second legs. By means of the clamping device, the distance between the first and the second leg can then be reduced in such a way that the film application tool is clamped between the first and the second leg. As a result, the film application tool is held clamped between the first and the second leg. It is fixed and immovable in relation to the receptacle as well as in relation to the base plate.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des Montageadapters ist der erste Schenkel mit der Grundplatte verbunden. Der zweite Schenkel ist ausschließlich über die Klemmeinrichtung mit dem ersten Schenkel verbindbar. Hierdurch kann erreicht werden, dass der zweite Schenkel beweglich an der Grundplatte gelagert bzw. beweglich an der Grundplatte gehalten ist. Die bewegliche Halterung bzw. bewegliche Lagerung des zweiten Schenkels erfolgt typischerweise über die am ersten Schenkel angeordnete bzw. am ersten Schenkel anordenbare Klemmeinrichtung. According to a further embodiment of the mounting adapter, the first leg is connected to the base plate. The second leg can only be connected to the first leg via the clamping device. In this way it can be achieved that the second leg is movably mounted on the base plate or movably held on the base plate. The movable mounting or movable mounting of the second leg is typically carried out via the clamping device arranged on the first leg or that can be arranged on the first leg.
Bei einigen Ausgestaltungen kann der zweite Schenkel auch lösbar an der Grundplatte angeordnet sein. Beispielsweise kann die gesamte Klemmeinrichtung mitsamt dem zweiten Schenkel demontiert werden. Dies ermöglicht es, beispielsweise den zweiten Schenkel in Abhängigkeit der jeweiligen Konfiguration des Folien-Applikationswerkzeugs durch einen andersartigen ausgestalteten zweiten Schenkel auszutauschen. Insoweit ist der Montageadapter durch die Austauschbarkeit des zweiten Schenkels rekonfigurierbar ausgestaltet. In some configurations, the second leg can also be detachably arranged on the base plate. For example, the entire clamping device can be dismantled together with the second leg. This makes it possible, for example, to replace the second leg with a differently configured second leg, depending on the respective configuration of the film application tool. In this respect, the mounting adapter is configured to be reconfigurable due to the interchangeability of the second leg.
Nach einerweiteren Ausgestaltung ist das Folien-Applikationswerkzeug mittels der Klemmeinrichtung zwischen dem ersten Schenkel und dem zweiten Schenkel lösbar einklemmbar. Wie bereits erläutert, kann mittels der Klemmeinrichtung der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel verändert, bzw. verringert werden. Der erste und der zweite Schenkel weisen typischerweise unmittelbar miteinander korrespondierende bzw. komplementäre Geometrien auf. Der erste als auch der zweite Schenkel können beispielsweise in Form einer eben ausgestalteten Leiste ausgebildet sein. Der erste und der zweite Schenkel können hierbei bezüglich der Flächennormalen jener Leisten bzw. Schenkel überdeckend zueinander und parallel zueinander am Montageadapter angeordnet bzw. ausgerichtet sein. According to a further embodiment, the film application tool can be released by means of the clamping device between the first leg and the second leg clampable. As already explained, the distance between the first and the second leg can be changed or reduced by means of the clamping device. The first and the second leg typically have geometries that correspond or complement one another directly. The first as well as the second leg can be designed, for example, in the form of a flat strip. The first and the second leg can be arranged or aligned on the mounting adapter so as to overlap one another and parallel to one another with respect to the surface normals of those strips or legs.
Der zweite Schenkel kann insbesondere in Richtung der Flächennormalen des ersten Schenkels bzw. der Flächennormalen der dementsprechend ersten Leiste versetzt am Montageadapter angeordnet sein. Bei dieser Ausgestaltung oder wechselseitigen Anordnung von ersten und zweiten Schenkeln kann das Applikationswerkzeug über die gesamte Längserstreckung der Aufnahme gleichmäßig und über die Länge der Schenkel mit konstantem Druck oder konstanter Klemmkraft eingeklemmt werden. The second leg can in particular be arranged offset on the mounting adapter in the direction of the surface normal of the first leg or the surface normal of the corresponding first bar. With this configuration or alternating arrangement of first and second legs, the application tool can be clamped uniformly over the entire length of the receptacle and with constant pressure or constant clamping force over the length of the legs.
Nach einerweiteren Ausgestaltung weist die Klemmeinrichtung zumindest einen längserstreckten, die Aufnahme in einer Querrichtung durchsetzenden Bolzen, insbesondere in Form eines Schraubbolzens, und zumindest eine korrespondierend hierzu ausgestaltete Mutter oder Fassung, insbesondere eine Gewindemutter auf. Anstelle eines Schraubbolzens kann auch ein anderweitiger längserstreckter Bolzen die Aufnahme durchsetzen, welcher mit einem Ende am ersten Schenkel anliegt und welcher mit einem gegenüberliegenden Ende am zweiten Schenkel anliegt. Der Bolzen bzw. der Schraubbolzen liegt bevorzugt an den voneinander abgewandten Außenseiten von erstem und zweitem Schenkel an bzw. steht mit diesen Außenseiten in Eingriff, sodass eine nach innen gerichtete, den lichten Abstand zwischen erstem und zweitem Schenkel verringernde Klemmkraft mittels der Klemmeinrichtung auf die Schenkel ausübbar ist. According to a further embodiment, the clamping device has at least one elongated bolt penetrating the receptacle in a transverse direction, in particular in the form of a screw bolt, and at least one correspondingly designed nut or socket, in particular a threaded nut. Instead of a screw bolt, another elongate bolt can pass through the receptacle, one end of which rests against the first leg and the opposite end of which rests against the second leg. The bolt or the screw bolt preferably rests on the outer sides of the first and second legs facing away from each other or is in engagement with these outer sides, so that an inwardly directed clamping force reducing the clearance between the first and second leg is applied to the legs by means of the clamping device is exercisable.
Bei einer Ausgestaltung als Schraubbolzen kann dieser mit einem Bolzenkopf beispielsweise an der Außenseite des ersten Schenkels anliegen. Der Schraubbolzen durchsetzt alsdann eine passend zum Bolzen ausgestaltete Durchgangsöffnung des ersten Schenkels. Der Bolzen durchsetzt den Zwischenraum zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkel und durchsetzt ferner eine fluchtend hierzu angeordnete Durchgangsöffnung des zweiten Schenkels. An der Außenseite des zweiten Schenkels ist alsdann die Gewindemutter vorgesehen. Diese kann auf den Bolzen aufgeschraubt werden. Die Gewindemutter kann auch als Schweißmutter fest an der Außenseite des zweiten Schenkels angeordnet sein. Der Schraubbolzen kann alsdann mit dieser Gewindemutter verschraubt werden, um eine Klemmwirkung von erstem und zweitem Schenkel herbeizuführen. In the case of a design as a screw bolt, this can rest with a bolt head, for example, on the outside of the first leg. The screw bolt then penetrates a through opening of the first leg which is configured to match the bolt. The bolt penetrates the Intermediate space between the first and the second leg and also penetrates a through opening of the second leg which is arranged in alignment therewith. The threaded nut is then provided on the outside of the second leg. This can be screwed onto the bolt. The threaded nut can also be arranged firmly on the outside of the second leg as a weld nut. The screw bolt can then be screwed to this threaded nut in order to bring about a clamping effect of the first and second legs.
Nach einerweiteren Ausgestaltung definiert die Aufnahme des Montageadapters eine Einführrichtung für das Applikationswerkzeug. Diese erstreckt sich im Wesentlichen parallel zu einer Flächennormalen der Grundplatte oder sie erstreckt sich unter einem vorgegebenen Winkel, welcher kleiner als 75° zur Flächennormalen der Grundplatte verläuft. Die Folienapplizierung, insbesondere das Überstreichen der Folie mit einer Rakel erfolgt unter einem vorgegebenem Anstellwinkel zur Tangente des mit der Rakel in Kontakt befindlichen Stelle des Karosseriebauteils. Neigungen der Rakel gegenüber der Tangente des Karosseriebauteils können in einem Bereich zwischen 15° bis 75° liegen. According to a further embodiment, the receptacle of the mounting adapter defines an insertion direction for the application tool. This extends essentially parallel to a surface normal of the base plate or it extends at a predetermined angle which is smaller than 75 ° to the surface normal of the base plate. The film application, in particular the wiping over of the film with a squeegee, takes place at a predetermined angle of incidence to the tangent of the point of the body component that is in contact with the squeegee. The inclinations of the doctor blade with respect to the tangent of the body component can be in a range between 15 ° and 75 °.
In Abhängigkeit des konkreten Anstellwinkels kann durch die hier geforderte quasi unmittelbare Anbindung des Montageadapters an den Flansch des Roboterarms, insbesondere durch die Größe des Roboterarms oder die Größe des Flanschs die geforderte Winkelstellung des Folien-Applikationswerkzeugs unter Umständen nur dann erreicht werden, wenn der Flansch mit der Karosseriekomponente in Kontakt gelangt. Mitunter kann die Erstreckung des Flanschs derart groß sein und der Montageadapter kann derart kompakt ausgestaltet sein, dass ein geforderter Anstellwinkel für das Applikationswerkzeug nicht realisiert werden kann, da ansonsten der Flansch oder der Montageadapter mit seiner Grundplatte mit dem Karosseriebauteil kollidiert. Depending on the specific angle of attack, the required angular position of the film application tool can only be achieved under certain circumstances if the flange with the body component comes into contact. Sometimes the extension of the flange can be so large and the mounting adapter can be designed so compact that a required angle of attack for the application tool cannot be achieved, since otherwise the flange or the mounting adapter with its base plate collides with the body component.
Für derartige Szenarien ist es von Vorteil, einen Montageadapter zu verwenden, bei welchem sich eine von der Aufnahme vorgegebene Einführrichtung für das Applikationswerkzeug unter einem vorgegebenen Winkel größer 0°, aber kleiner als 75° zur Flächennormalen der Grundplatte verläuft. Typische Winkelbereiche sind größer als 15° und kleiner als 60° gegenüber der Flächennormalen der Grundplatte. For such scenarios it is advantageous to use a mounting adapter in which an insertion direction for the application tool, which is predetermined by the receptacle, extends at a predetermined angle greater than 0 ° but less than 75 ° to the surface normal of the base plate. Typical angle ranges are greater than 15 ° and less than 60 ° relative to the surface normal of the base plate.
Auch bei einer geneigten Ausrichtung kann die Aufnahme quasi fest und starr mit dem Montageadapter, mithin mit dessen Grundplatte verbunden sein. Zumindest der erste Schenkel kann auch bei einer geneigten Ausrichtung der Aufnahme fest mit der Grundplatte verbunden sein. In diesem Fall kann der Anstellwinkel bzw. der Ausrichtungswinkel der Aufnahme gegenüber der Grundplatte nicht verändert werden. Mit der unveränderlichen, aber gegenüber dem Roboterflansch bzw. der Grundplatte geneigten Ausrichtung der Aufnahme und der frei beweglichen Ausgestaltung des Roboterarms können sämtliche geforderten Stellungen und Ausrichtungen das Applikationswerkzeugs im Zuge der Anbringung der Folie an der Karosseriekomponente verwirklicht werden. Even in the case of an inclined orientation, the receptacle can be connected to the mounting adapter in a quasi-fixed and rigid manner, and consequently to its base plate. At least the first leg can be firmly connected to the base plate even with an inclined orientation of the receptacle. In this case, the setting angle or the orientation angle of the receptacle with respect to the base plate cannot be changed. With the unchangeable, but inclined orientation of the receptacle with respect to the robot flange or the base plate, and the freely movable design of the robot arm, all required positions and orientations of the application tool can be achieved in the course of attaching the film to the body component.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist die Aufnahme für das Folien- Applikationswerkzeug bezüglich einer Drehachse schwenkbar an der Grundplatte angeordnet. Die Schwenkbarkeit der Aufnahme gegenüber der Grundplatte ermöglicht es, unterschiedliche Anstellwinkel für das Applikationswerkzeug gegenüber der Grundplatte zu realisieren. Insoweit kann der Montageadapter situationsabhängig bzw. bedarfsgerecht an unterschiedliche Geometrien unterschiedlichster Karosseriebauteile variabel angepasst werden. According to a further embodiment, the receptacle for the film application tool is arranged on the base plate so as to be pivotable with respect to an axis of rotation. The pivotability of the receptacle with respect to the base plate makes it possible to realize different angles of incidence for the application tool with respect to the base plate. In this respect, the mounting adapter can be variably adapted, depending on the situation or as required, to different geometries of the most varied of body components.
Nach einerweiteren Ausgestaltung ist die Aufnahme des Montageadapters mit einer Drehfixierung versehen, mittels welcher die Aufnahme in zumindest zwei unterschiedlichen Ausrichtungen bezüglich der Drehachse an der Grundplatte des Montageadapters fixierbar ist. Die Drehfixierung ermöglicht eine Fixierung der Aufnahme in zumindest zwei unterschiedlichen Ausrichtungen. Die Drehfixierung kann eine stufenlose oder diskrete bzw. gerasterte Ausrichtung der Aufnahme gegenüber der Grundplatte unterstützen. According to a further embodiment, the receptacle of the mounting adapter is provided with a rotary fixing, by means of which the receptacle can be fixed in at least two different orientations with respect to the axis of rotation on the base plate of the mounting adapter. The rotational fixation enables the receptacle to be fixed in at least two different orientations. The rotational fixation can support a stepless or discrete or rasterized alignment of the receptacle with respect to the base plate.
Die Drehfixierung selbst kann eine Fixierstellung und eine Lösestellung aufweisen.The rotational fixation itself can have a fixation position and a release position.
In der Lösestellung der Drehfixierung kann die Aufnahme relativ zur Grundplatte bezüglich der Drehachse frei verschwenkt werden. In der Fixierstellung sorgt die Drehfixierung dafür, dass die Aufnahme unbeweglich an der Grundplatte fixiert ist. Nach einerweiteren Ausgestaltung ist die Aufnahme über ein Scharniergelenk an der Grundplatte angeordnet. Das Scharniergelenk definiert eine Scharnierachse, bezüglich welcher die Aufnahme an der Grundplatte schwenkbar gelagert ist. In the release position of the rotational fixation, the receptacle can be freely pivoted relative to the base plate with respect to the axis of rotation. In the fixing position, the rotary fixing ensures that the receptacle is fixed immovably on the base plate. According to a further embodiment, the receptacle is arranged on the base plate via a hinge joint. The hinge joint defines a hinge axis, with respect to which the receptacle is pivotably mounted on the base plate.
Typischerweise erstreckt sich die Drehachse in etwa parallel zur Längserstreckung von erstem und/oder zweitem Schenkel der Aufnahme. Die Drehachse erstreckt sich insbesondere in Längsrichtung der Aufnahme. Typically, the axis of rotation extends approximately parallel to the longitudinal extension of the first and / or second leg of the receptacle. The axis of rotation extends in particular in the longitudinal direction of the receptacle.
Das Scharniergelenk kann einerseits mit dem ersten Schenkel verbunden sein. Es kann andererseits mit der Grundplatte verbunden sein. Mithin kann beispielsweise der erste Schenkel ausschließlich über das Scharniergelenk mit der Grundplatte schwenkbar verbunden sein. Auf diese Art und Weise kann durch eine Drehbewegung des Scharniergelenks der erste Schenkel in einer geforderten Ausrichtung relativ zur Grundplatte angeordnet werden. The hinge joint can on the one hand be connected to the first leg. On the other hand, it can be connected to the base plate. Thus, for example, the first leg can be pivotably connected to the base plate exclusively via the hinge joint. In this way, the first leg can be arranged in a required alignment relative to the base plate by a rotary movement of the hinge joint.
Mittels der Drehfixierung ist der erste Schenkel in der geforderten Ausrichtung gegenüber der Grundplatte bzw. an der Grundplatte fixierbar. Der zweite Schenkel kann nach wie vor ausschließlich über die Klemmeinrichtung mit dem ersten Schenkel verbunden sein. Dadurch dass der zweite Schenkel quasi am ersten Schenkel angeordnet oder an diesem aufgehängt ist, ergibt sich durch die Schwenkbewegung des ersten Schenkels inhärent eine entsprechende Schwenkbewegung der von erstem und zweitem Schenkel gebildeten Aufnahme. By means of the rotational fixation, the first leg can be fixed in the required alignment with respect to the base plate or on the base plate. The second leg can still be connected to the first leg exclusively via the clamping device. Because the second leg is arranged or suspended from the first leg, the pivoting movement of the first leg inherently results in a corresponding pivoting movement of the receptacle formed by the first and second leg.
Nach einer weiteren Ausgestaltung weist zumindest einer von Drehfixierung und Scharniergelenk zumindest eine Winkelskala und/oder eine Winkel-Klemmschraube auf. Die Winkelskala kann an einem der beweglichen Komponenten des Scharniergelenks, mithin entweder an der Grundplatte oder an der Aufnahme, mithin an deren ersten Schenkel angeordnet oder ausgebildet sein. Die Drehfixierung kann insbesondere eine Winkel-Klemmschraube aufweisen, die eine Drehbewegung des Scharniergelenks in der Lösestellung freigibt und in der Fixierstellung die Drehbewegung des Scharniergelenks blockiert. According to a further embodiment, at least one of the rotary fixation and the hinge joint has at least one angle scale and / or one angle clamping screw. The angle scale can be arranged or formed on one of the movable components of the hinge joint, therefore either on the base plate or on the receptacle, and therefore on its first leg. The rotational fixing can in particular have an angle clamping screw which releases a rotational movement of the hinge joint in the release position and blocks the rotational movement of the hinge joint in the fixing position.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des Montageadapters weist das Scharniergelenk eine Gelenkgabel und eine drehbar hieran gelagerte Gelenklasche auf. Die Gelenkgabel ist an der Grundplatte oder an der Aufnahme angeordnet oder ausgebildet. Die Gelenklasche ist an der jeweils komplementären Komponente des Scharniergelenks angeordnet oder ausgebildet. Mit anderen Worten ist die Gelenkgabel an einem von Grundplatte und Aufnahme angeordnet oder ausgebildet und die Gelenklasche ist an dem anderen von Grundplatte und Aufnahme angeordnet oder ausgebildet. Typischerweise ist die Gelenklasche beidseits von der Gelenkgabel in Längsrichtung bzw. in Axialrichtung der Drehachse umfasst. Hierdurch kann eine besonders sichere, stabile sowie dauerhaibare gelenkige Verbindung der Aufnahme und der Grundplatte bereitgestellt werden. According to a further embodiment of the mounting adapter, the hinge joint has a joint yoke and a joint plate rotatably mounted thereon on. The joint fork is arranged or formed on the base plate or on the receptacle. The hinge bracket is arranged or formed on the respectively complementary component of the hinge joint. In other words, the joint fork is arranged or formed on one of the base plate and receptacle and the joint bracket is arranged or formed on the other of the base plate and receptacle. Typically, the joint bracket is encompassed on both sides by the joint fork in the longitudinal direction or in the axial direction of the axis of rotation. In this way, a particularly secure, stable and permanently articulated connection of the receptacle and the base plate can be provided.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des Montageadapters ist der erste Schenkel der Aufnahme unmittelbar mit der Gelenkgabel oder unmittelbar mit der Gelenklasche verbunden oder er ist einstückig hiermit ausgebildet. Beispielsweise kann die Gelenkgabel an der Grundplatte fest angeordnet, hiermit verschweißt oder auch an die Grundplatte angeformt sein. Der erste Schenkel kann hierbei beispielsweise mit der Gelenklasche verbunden oder auch einstückig hiermit ausgebildet sein. Insbesondere kann der erste Schenkel einen als Gelenklasche umgeformten Fortsatz aufweisen, mit welchem er über einen Gelenkbolzen drehbar an der Gelenkgabel angeordnet ist. Die schwenkbare Lagerung der Aufnahme kann insoweit mit einem Minimum an Bauteilen erzielt werden. Der Montageadapter kann insoweit besonders kompakt ausgestaltet werden und er kann ferner recht kostengünstig hergestellt werden. According to a further embodiment of the mounting adapter, the first leg of the receptacle is connected directly to the joint fork or directly to the joint bracket, or it is formed in one piece with it. For example, the joint fork can be fixedly arranged on the base plate, welded to it or also molded onto the base plate. The first leg can for example be connected to the hinge bracket or it can also be formed in one piece with it. In particular, the first leg can have an extension shaped as a hinge bracket, with which it is rotatably arranged on the hinge fork via a hinge pin. The pivotable mounting of the receptacle can be achieved with a minimum of components. In this respect, the mounting adapter can be designed to be particularly compact and it can also be manufactured quite inexpensively.
Nach einer weiteren Ausgestaltung ist in der Aufnahme des Montageadapters ein Folien-Applikationswerkzeug klemmend gehalten oder klemmend hierin angeordnet. Das Applikationswerkzeug kann insbesondere als Rakel, insbesondere als Filzrakel ausgestaltet sein. According to a further embodiment, a film application tool is held in a clamping manner in the receptacle of the mounting adapter or is arranged in a clamping manner therein. The application tool can in particular be designed as a squeegee, in particular as a felt squeegee.
Nach einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Offenbarung einen Industrieroboter mit einem Roboterarm und mit einem am Roboterarm ausgebildeten Montageflansch. An dem Montageflansch ist ein zuvor beschriebener Montageadapter angeordnet. Bevorzugt ist der Montageadapter auswechselbar am Flansch bzw. Montageflansch des Roboterarms angeordnet. Der Roboter weist ferner eine Robotersteuerung auf. Der Roboterarm ist typischerweise frei beweglich. Insbesondere weist der Roboterarm einen Kopf auf, an welchem der Flansch bzw. Montageflansch für den Montageadapter angeordnet ist. Der Kopf ist typischerweise bezüglich sämtlicher Raumachsen drehbar als auch in sämtlichen Raumrichtungen beweglich. According to a further aspect, the present disclosure relates to an industrial robot with a robot arm and with a mounting flange formed on the robot arm. A previously described mounting adapter is arranged on the mounting flange. The mounting adapter is preferably arranged interchangeably on the flange or mounting flange of the robot arm. The robot also has a robot controller. The robot arm is typically freely movable. In particular, the robot arm has a head on which the flange or mounting flange for the mounting adapter is arranged. The head is typically rotatable with respect to all spatial axes and also movable in all spatial directions.
Nach einerweiteren Ausgestaltung des Industrieroboters weist dieser eine Steuerung auf. In der Steuerung sind insbesondere die Geometriedaten der mit der Folie zu versehenden Karosseriekomponente. Der Roboterarm bzw. dessen Steuerung ist dazu ausgebildet, das am Montageadapter angeordneteAccording to a further embodiment of the industrial robot, it has a controller. In particular, the control system contains the geometric data of the body component to be provided with the film. The robot arm or its controller is designed to handle the one arranged on the mounting adapter
Applikationswerkzeug bestimmungsgemäß über die an der Karosseriekomponente anliegende Folie zu streichen und hierbei einen geforderten Anpressdruck auf die Folie bzw. auf die Karosseriekomponente auszuüben. Kurzbeschreibung der Figuren Applying the application tool as intended over the film resting on the body component and exerting the required contact pressure on the film or on the body component. Brief description of the figures
Weitere Ziele, Merkmale sowie vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Entwicklung werden in der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels erläutert. Hierbei zeigen: Further goals, features and advantageous configurations of the present development are explained in the following description of an exemplary embodiment. Here show:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Industrieroboters, mit einem Flansch zur Aufnahme eines Montageadapters, 1 shows a schematic representation of an industrial robot, with a flange for receiving a mounting adapter,
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer mit einer Folie zu beschichtenden Karosseriekomponente, 2 shows a schematic representation of a body component to be coated with a film,
Fig. 3 eine erste Ausführungsform des Montageadapters in perspektivischer Darstellung, Fig. 4 eine Darstellung des Montageadapters gemäß Fig. 3 in Seitenansicht, 3 shows a first embodiment of the mounting adapter in a perspective view, FIG. 4 shows a view of the mounting adapter according to FIG. 3 in a side view,
Fig. 5 eine weitere Darstellung des Montageadapters in einer gedrehten Seitenansicht, Fig. 6 eine Draufsicht von oben auf den Montageadapter, 5 shows a further illustration of the mounting adapter in a rotated side view, 6 is a plan view from above of the mounting adapter,
Fig. 7 eine perspektivische Darstellung einerweiteren Ausführungsform des Montageadapters, 7 shows a perspective illustration of a further embodiment of the mounting adapter,
Fig. 8 eine Draufsicht von vorn auf dem Montageadapter gemäß Fig. 7, FIG. 8 is a plan view from the front of the mounting adapter according to FIG. 7,
Fig. 9 eine Seitenansicht des Montageadapters gemäß Fig. 7 und 9 shows a side view of the mounting adapter according to FIGS. 7 and
Fig. 10 eine Draufsicht auf den Montageadapter gemäß Fig. 7 von oben, FIG. 10 is a plan view of the mounting adapter according to FIG. 7 from above,
Fig. 11 eine perspektivische Darstellung einer weiteren Ausgestaltung des Montageadapters , 11 shows a perspective illustration of a further embodiment of the mounting adapter,
Fig. 12 eine Draufsicht von vorn auf den Montageadapter gemäß Fig. 11 , FIG. 12 is a plan view from the front of the mounting adapter according to FIG. 11,
Fig. 13 eine Seitenansicht des Montageadapters nach Fig. 11 und Fig. 14 eine Draufsicht von oben auf den Montageadapter gemäß Fig. 11. Detaillierte Beschreibung 13 shows a side view of the mounting adapter according to FIG. 11 and FIG. 14 shows a plan view from above of the mounting adapter according to FIG. 11. Detailed description
In Fig. 2 ist eine Karosseriekomponente 10 gezeigt, die beispielsweise als Kraftfahrzeugdach 11 ausgestaltet sein kann. Auf der Karosseriekomponente 10 ist zumindest bereichsweise eine Folie 12 zu applizieren. Bei der Folie kann es sich um eine selbstklebende Lackfolie handeln. Für die Anordnung der Folie 12 auf der Karosseriekomponente 10 ist ein Folien-Applikationswerkzeug 80 der Kontur der Folie 12 bzw. der Kontur der Karosseriekomponente 10 folgend an der Folie 12 bzw. an der Karosseriekomponente 10 entlangzuführen. Für die Applikation der Folie muss hierbei ein gewisser Pressdruck auf die Folie 12 bzw. die darunterliegende Karosseriekomponente 10 ausgeübt werden. Bei dem Folien-Applikationswerkzeug kann es sich beispielsweise um eine Rakel 82 handeln, die beispielsweise als Filzrakel ausgestaltet sein kann. Das Folien-Applikationswerkzeug 82 ist mittels Montageadapters 40 am Flansch 30 eines Roboterarms 21 angeordnet bzw. es ist hieran anordenbar. In FIG. 2, a body component 10 is shown, which can be configured as a motor vehicle roof 11, for example. A film 12 is to be applied to the body component 10 at least in certain areas. The film can be a self-adhesive lacquer film. For the arrangement of the film 12 on the body component 10, a film application tool 80 is to be guided along the contour of the film 12 or the contour of the body component 10 on the film 12 or on the body component 10. For the application of the film, a certain pressure has to be exerted on the film 12 or the body component 10 underneath. The film application tool can be, for example, a squeegee 82, which can be designed, for example, as a felt squeegee. The film application tool 82 is arranged on the flange 30 of a robot arm 21 by means of a mounting adapter 40 or it can be arranged thereon.
In Fig. 1 ist ein Beispiel eines solchen Roboters 20 gezeigt. Der Roboter 20 weist einen mehrgelenkigen Roboterarm 21 sowie einen Roboterfuß 22 auf. Der Roboterfuß 22 ist ortsfest zu verankern. Am Roboterfuß zweigt ein Gelenk 23 ab, welches mit einem ersten Glied 24 des Arms verbunden ist. Das Glied 24 kann bezüglich einer vom Gelenk 23 vorgegebenen Schwenkachse relativ zum Roboterfuß 22 bewegt werden. Am anderen Ende des ersten Glieds 24 befindet sich ein weiteres Gelenk 25. Dieses definiert eine weitere Drehachse bezüglich welcher ein weiteres mit jener Drehachse 25 verbundenes Glied 26 des Roboterarms 21 drehbar gelagert ist. An example of such a robot 20 is shown in FIG. 1. The robot 20 has a multi-articulated robot arm 21 and a robot foot 22. The robot foot 22 is to be anchored in a stationary manner. A joint 23 branches off at the robot foot and is connected to a first link 24 of the arm. The member 24 can be moved relative to the robot foot 22 with respect to a pivot axis predetermined by the joint 23. At the other end of the first link 24 there is a further joint 25. This defines a further axis of rotation with respect to which a further element 26 of the robot arm 21 connected to that axis of rotation 25 is rotatably mounted.
Am gegenüberliegenden, das heißt an dem dem Gelenk 25 abgewandten Ende des Glieds 26 ist ein weiteres Drehgelenk 27 angeordnet. Das Drehgelenk 27 stellt zugleich eine Verbindung für den Kopf 28 des Roboterarms 21 dar. Am Kopf 28 des Rotoberarms, welcher selbst nochmals ein oder mehrere weitere Gelenke aufweisen kann, ist ein Flansch 30 angeordnet. Der Flansch 30 fungiert als Montageflansch für unterschiedlichste Werkzeuge, die an dem Roboterarm 21 lösbar befestigbar sind. Hierzu weist der Flansch 30 mehrere Befestigungsstellen 32 auf, die in einer genormten Anordnung am Flansch, bzw. an einer entsprechenden Flanschplatte des Kopfs 28 in vorgegebener Art und Weise angeordnet sind. Jede der Befestigungsstellen 32 weist typischerweise ein Befestigungselement 33 auf.At the opposite end, that is to say at the end of the link 26 facing away from the joint 25, a further swivel joint 27 is arranged. The swivel joint 27 also represents a connection for the head 28 of the robot arm 21. A flange 30 is arranged on the head 28 of the upper arm, which itself can have one or more further joints. The flange 30 functions as a mounting flange for a wide variety of tools, which can be releasably attached to the robot arm 21. For this purpose, the flange 30 has a plurality of fastening points 32 which are arranged in a standardized arrangement on the flange or on a corresponding flange plate of the head 28 in a predetermined manner. Each of the fastening locations 32 typically has a fastening element 33.
Bei dem Befestigungselement kann es sich beispielsweise um eine Gewindebohrung 34 für eine Befestigungsschraube 44 handeln. The fastening element can be, for example, a threaded hole 34 for a fastening screw 44.
In den Fig. 3 bis 6 ist eine erste Ausgestaltung eines Montageadapters 40 dargestellt, welcher lösbar am Flansch 30 des Roboterarms 21 anordenbar und hieran entsprechend fixierbar ist. Der Montageadapter 40 weist eine Grundplatte 41 auf. Die Grundplatte 41 weist eine Unterseite 45 und eine gegenüberliegende Oberseite 46 auf. An der Unterseite 45 sind diverse Gegenbefestigungsstellen 42 ausgebildet, die mit den Befestigungsstellen 32 des Montageflanschs 30 hinsichtlich ihrer Position und Kontur korrespondieren. Jede der Gegenbefestigungsstellen 42 weist typischerweise ein Gegenbefestigungselement 43 auf, welches komplementär bzw. korrespondierend zum jeweiligen Befestigungselement 33 des Flanschs 30 ausgebildet ist. In FIGS. 3 to 6, a first embodiment of a mounting adapter 40 is shown, which can be releasably arranged on the flange 30 of the robot arm 21 and can be fixed accordingly. The mounting adapter 40 has a base plate 41. The base plate 41 has an underside 45 and an opposite upper side 46. Various counter-fastening points 42 are formed on the underside 45, which correspond to the fastening points 32 of the mounting flange 30 in terms of their position and contour. Each of the mating fastening points 42 typically has a mating fastening element 43, which is complementary or is designed to correspond to the respective fastening element 33 of the flange 30.
Bei den Gegenbefestigungselementen 43 kann es sich beispielsweise um eine Befestigungsschraube 44 handeln, welche mit einem Gewindeabschnitt von der Unterseite 45 der Grundplatte 41 hervorsteht und welche in die Gewindebohrung 34 am Montageflansch 30 einschraubbar ist bzw. sind. Über die Fläche des Flanschs 30 als auch über die Fläche des Montageadapters 40 sind mehrere miteinander korrespondierende Befestigungsstellen 32 bzw. Gegenbefestigungsstellen 42 vorgesehen. Mittels korrespondierender Befestigungselemente 33 und Gegenbefestigungselemente 43 kann der Montageadapter 40 am Flansch 30 befestigt werden. The counter-fastening elements 43 can be, for example, a fastening screw 44 which protrudes with a threaded section from the underside 45 of the base plate 41 and which can be screwed into the threaded bore 34 on the mounting flange 30. A plurality of mutually corresponding fastening points 32 or counter-fastening points 42 are provided over the surface of the flange 30 as well as over the surface of the mounting adapter 40. The mounting adapter 40 can be fastened to the flange 30 by means of corresponding fastening elements 33 and counter-fastening elements 43.
An der Oberseite 46 der Grundplatte 41 ist eine Aufnahme 48 für das Folien- Applikationswerkzeug 80 vorgesehen. Die Aufnahme 48 weist bei sämtlichen Ausführungsbeispielen einen ersten Schenkel 50 und einen hierzu parallel verlaufenden zweiten Schenkel 52 auf. Jeder der Schenkel 50, 52 kann nach Art einer geradlinigen ebenen Leiste ausgestaltet sein. Der Zwischenraum zwischen den Schenkeln 50, 52 definiert die Aufnahme 48 für das Applikationswerkzeug. Die Aufnahme 48 bzw. die beiden Schenkel 50, 52 sind ferner mit zumindest einer Klemmeinrichtung 54 versehen, mittels derer das Applikationswerkzeug 80 zwischen den Schenkeln 50, 52 lösbar einklemmbar ist und klemmend gehalten werden kann. Mittels der Klemmeinrichtung 54 können die beiden Schenkel 50, 52 aufeinander zu bewegt werden, sodass der lichte Abstand zwischen den Schenkeln bedarfsgerecht zum Einklemmen des Applikationswerkzeugs 80 verringert werden kann. Es können insbesondere zwei oder auch mehr in Längsrichtung der Schenkel 50, 52 voneinander beabstandete Klemmeinrichtungen 54 vorgesehen sein. A receptacle 48 for the film application tool 80 is provided on the upper side 46 of the base plate 41. In all of the exemplary embodiments, the receptacle 48 has a first leg 50 and a second leg 52 running parallel thereto. Each of the legs 50, 52 can be designed in the manner of a straight, flat bar. The space between the legs 50, 52 defines the receptacle 48 for the application tool. The receptacle 48 or the two legs 50, 52 are also provided with at least one clamping device 54, by means of which the application tool 80 can be releasably clamped between the legs 50, 52 and can be held in a clamping manner. The two legs 50, 52 can be moved towards one another by means of the clamping device 54, so that the clear distance between the legs can be reduced as required for clamping the application tool 80. In particular, two or more clamping devices 54 spaced apart from one another in the longitudinal direction of the legs 50, 52 can be provided.
An den voneinander wegweisenden Außenseiten der Schenkel 50, 52 sind ferner Stützstreben 51, 53 angeordnet, mittels welcher sich die Schenkel 50, 52 nach unten hin, an der Oberseite 46 der Grundplatte 41 abstützen können. Auf diese Art und Weise kann die Aufnahme 48 eine hinreichende bzw. eine besonders hohe Stabilität zum Einklemmen des Folien-Applikationswerkzeugs 80 aufweisen. Wie insbesondere in der Seitendarstellung gemäß Fig. 5 gezeigt, weist der erste Schenkel 50 einen nach unten ragenden Fortsatz 55 auf, mit welchem der erste Schenkel 50 mit der Grundplatte 41 fest verbunden ist. Hierzu kann die Grundplatte eine entsprechende Aufnahme 57 für den Fortsatz 55 aufweisen. On the outer sides of the legs 50, 52 pointing away from one another, support struts 51, 53 are also arranged, by means of which the legs 50, 52 can be supported downward on the upper side 46 of the base plate 41. In this way, the receptacle 48 can have sufficient or particularly high stability for clamping the film application tool 80. As shown in particular in the side view according to FIG. 5, the first leg 50 has a downwardly projecting extension 55, with which the first leg 50 is firmly connected to the base plate 41. For this purpose, the base plate can have a corresponding receptacle 57 for the extension 55.
Der erste Schenkel 50 ist typischerweise unbeweglich und starr mit der Grundplatte 41 verbunden. Der zweite Schenkel 52 kann ausschließlich über die Klemmeinrichtung 54 mit dem ersten Schenkel 50 verbunden sein. Insoweit kann der zweite Schenkel 52 ohne direkte Verbindung zur Grundplatte 41 ausgestaltet sein. The first leg 50 is typically immovably and rigidly connected to the base plate 41. The second leg 52 can be connected to the first leg 50 exclusively via the clamping device 54. In this respect, the second leg 52 can be designed without a direct connection to the base plate 41.
Die Klemmeinrichtung 54 kann insbesondere als Einspannvorrichtung für das Folien-Applikationswerkzeug 80 ausgestaltet sein. Die Klemmeinrichtung 54 weist im vorliegenden Ausführungsbeispiel einen längserstreckten Bolzen, insbesondere einen Schraubbolzen 56 auf, welcher fluchtend zueinander ausgerichtete Durchgangsöffnungen des ersten Schenkels 50 und des zweiten Schenkels 52 durchsetzt. Der Bolzen 56 weist in der Darstellung gemäß Fig. 5 einen außenseitig am ersten Schenkel 50 anliegenden radial verbreiterten Kopf auf. The clamping device 54 can in particular be designed as a clamping device for the film application tool 80. In the present exemplary embodiment, the clamping device 54 has an elongated bolt, in particular a screw bolt 56, which penetrates through openings of the first leg 50 and the second leg 52 that are aligned with one another. In the illustration according to FIG. 5, the bolt 56 has a radially widened head resting on the outside against the first leg 50.
Das gegenüberliegende Ende des Bolzens 56 steht von der dem ersten Schenkel 50 abgewandten Außenseite des zweiten Schenkel 52 über. Dort ist eine Gewindemutter 58 mit dem Schraubbolzen 56 in Gewindeeingriff. Die Gewindemutter 58 und der gegenüberliegende Kopf des Schraubbolzens 56 können durch eine entsprechende Verschraubung eine nach innen gerichtete, die Schenkel 50, 52 aufeinander zu bewegende Kraft auf die Aufnahme 48 ausüben, sodass das zwischen den Schenkeln 50, 52 befindliche Applikationswerkzeug 80 eingeklemmt wird. Auch kann das Applikationswerkzeug 80 eine oder mehrere mit den Durchgangsöffnungen der Schenkel 50, 52 fluchtend verlaufende Durchgangsöffnung(en) aufweisen, sodass der Schraubbolzen 56 auch das Applikationswerkzeug 80 durchsetzt. Hierdurch kann eine nochmals verbesserte, ggf. formschlüssige Fixierung des Applikationswerkzeugs 80 an dem Montageadapter 40 bzw. an dessen Aufnahme 48 erfolgen. The opposite end of the bolt 56 protrudes from the outer side of the second leg 52 facing away from the first leg 50. There is a threaded nut 58 with the screw bolt 56 in threaded engagement. The threaded nut 58 and the opposite head of the screw bolt 56 can exert an inwardly directed force on the receptacle 48 that moves the legs 50, 52 towards one another, so that the application tool 80 located between the legs 50, 52 is clamped. The application tool 80 can also have one or more through opening (s) running in alignment with the through openings of the legs 50, 52, so that the screw bolt 56 also penetrates the application tool 80. In this way, a further improved, possibly form-fitting fixation of the application tool 80 on the mounting adapter 40 or on its receptacle 48 can take place.
Die Ausgestaltung des Montageadapters 40 gemäß der Fig. 7 bis 10 ist weitreichend identisch oder ähnlich zu derjenigen gemäß der Fig. 3 bis 6, jedoch mit dem Unterschied, dass nun die Schenkel 50, 52 bzw. die gesamte Aufnahme 48 unter einem vorgegebenen Winkel E zur Flächennormalen N der Grundplatte 41 ausgerichtet ist. We insbesondere aus Fig. 9 ersichtlich, ist der erste Schenkel 50 geneigt zur Flächennormalen N der Grundplatte 41 ausgerichtet. Die längserstreckten Schenkel 50, 52 können eine derartige Längserstreckung aufweisen, dass die Klemmeinrichtungen 54 radial außerhalb der rotationssymmetrischen Grundplatte 41 liegen. Auf diese Art und Weise kann ein in Fig. 9 dargestellter Neigungswinkel der Schenkel 50, 52 gegenüber der Oberseite 46 der Grundplatte 41 verwirklicht werden. The configuration of the mounting adapter 40 according to FIGS. 7 to 10 is largely identical or similar to that according to FIGS. As can be seen in particular from FIG. 9, the first leg 50 is oriented inclined to the surface normal N of the base plate 41. The longitudinally extended legs 50, 52 can have such a longitudinal extension that the clamping devices 54 lie radially outside of the rotationally symmetrical base plate 41. In this way, an angle of inclination, shown in FIG. 9, of the legs 50, 52 with respect to the upper side 46 of the base plate 41 can be realized.
We insbesondere in Fig. 9 gezeigt, ist der erste Schenkel 50 mit einem nach unten ragenden Fortsatz 55 versehen, welcher in eine hiermit korrespondierende Aufnahme 57 der Grundplatte 41 eingesteckt oder eingeschoben oder welcher anderweitig mit der Grundplatte 41 verbunden bzw. starr hieran befestigt ist. 9, the first leg 50 is provided with a downwardly protruding extension 55 which is inserted or pushed into a corresponding receptacle 57 of the base plate 41 or which is otherwise connected or rigidly attached to the base plate 41.
Die Aufnahme 48, insbesondere die beiden die Aufnahme 48 bildenden leistenartigen Schenkel 50, 52 definieren eine Einführrichtung E für das Applikationswerkzeug 80. We insbesondere anhand Fig. 9 verdeutlicht, beträgt der Neigungswinkel der Einführrichtung E gegenüber der Flächennormalen N weniger als 75°, bevorzugt weniger als 60°, bevorzugt weniger als 45°. Die konkrete Wnkelstellung ergibt sich insbesondere durch die wechselseitigen Geometrieverhältnisse von Applikationswerkzeug 80, Montageflansch 30 und Montageadapter bzw. dessen Grundplatte 41. The receptacle 48, in particular the two strip-like legs 50, 52 forming the receptacle 48 define an insertion direction E for the application tool 80. As illustrated in particular with reference to FIG. 9, the angle of inclination of the insertion direction E with respect to the surface normal N is less than 75 °, preferably less than 60 °, preferably less than 45 °. The specific angular position results in particular from the reciprocal geometrical relationships of application tool 80, mounting flange 30 and mounting adapter or its base plate 41.
Bei der weiteren Ausgestaltung eines Montageadapters 40 gemäß der Fig. 11 bis 14 ist die Aufnahme 48 bezüglich einer Drehachse D drehbar an der Grundplatte 41 gelagert. Die Aufnahme 48 ist insbesondere drehbar an der Oberseite 46 der Grundplatte 41 gelagert. Insoweit weist der Montageadapter 40 eine drehbare Halterung 60 für die Aufnahme 48 auf. Die Halterung 60 ist über ein Drehgelenk 62 schwenkbar bezüglich der Drehachse D an der Oberseite 46 der Grundplatte 41 gelagert. Im gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Grundplatte 41 eine nach oben ragende Gelenkgabel 63 mit zwei Bolzenaufnahmen 65, 66 auf, durch welche ein Gelenkbolzen 67 hindurchführbar ist. Zwischen den Bolzenaufnahmen 65, 66 ist eine Gelenklasche 64 angeordnet, welche mit der Aufnahme 48 verbunden oder in die Aufnahme 48 integriert ist. Der Gelenkbolzen durchsetzt die Gelenklasche 64. In the further embodiment of a mounting adapter 40 according to FIGS. 11 to 14, the receptacle 48 is rotatably mounted on the base plate 41 with respect to an axis of rotation D. The receptacle 48 is in particular rotatably mounted on the upper side 46 of the base plate 41. To this extent, the mounting adapter 40 has a rotatable holder 60 for the receptacle 48. The holder 60 is mounted on the upper side 46 of the base plate 41 so as to be pivotable with respect to the axis of rotation D via a swivel joint 62. In the exemplary embodiment shown, the base plate 41 has an upwardly projecting joint fork 63 with two pin receptacles 65, 66 through which a joint pin 67 can be passed. Between the bolt receptacles 65, 66 is a hinge bracket 64 is arranged, which is connected to the receptacle 48 or integrated into the receptacle 48. The hinge pin penetrates the hinge plate 64.
Vorliegend ist die Gelenklasche 64 einstückig mit dem ersten Schenkel 50 ausgebildet. Der erste Schenkel und der über die Klemmeinrichtung 54 hiermit verbundene zweite Schenkel, mithin die gesamte Aufnahme 48 sind somit über das Gelenk 62 schwenkbar an der Grundplatte 41 gelagert. In the present case, the hinge bracket 64 is formed in one piece with the first leg 50. The first leg and the second leg connected to it via the clamping device 54, and consequently the entire receptacle 48, are thus pivotably mounted on the base plate 41 via the joint 62.
Wie insbesondere in den Fig. 11 und 13 gezeigt, weist die Gelenklasche 64 stirnseitig eine Wnkelskala 70 auf. Diese dient einer unmittelbarne Anzeige der Ausrichtung bzw. der Drehstellung der Gelenklasche 64 relativ zur Grundplatte 41. Ferner weist die Halterung 60 bzw. das Gelenk 62 eine Drehfixierung 71 auf. Die Drehfixierung 71 kann durch eine Klemmschraube 68 erreicht werden, die mit einer Gewindemutter 69 in Eingriff steht. Die Klemmschraube 68 kann zugleich als Gelenkbolzen 67 dienen, welcher die Bolzenaufnahmen 65, 66 und die dazwischenliegende Gelenklasche 64 in Längsrichtung durchsetzt. As shown in particular in FIGS. 11 and 13, the hinge plate 64 has an angle scale 70 on the front side. This serves for a direct display of the alignment or the rotational position of the hinge bracket 64 relative to the base plate 41. The holder 60 or the hinge 62 also has a rotational fixation 71. The rotational fixation 71 can be achieved by a clamping screw 68 which is in engagement with a threaded nut 69. The clamping screw 68 can at the same time serve as a hinge pin 67, which penetrates the pin receptacles 65, 66 and the hinge plate 64 lying therebetween in the longitudinal direction.
Durch ein entsprechendes Anzugsmoment auf die Klemmschraube 68 relativ zur Mutter 69 kann das Gelenk 62 axial, das heißt entlang der Längsrichtung der Drehachse D verspannt werden, sodass die in Lösestellung der Drehfixierung 71 eingestellte Wnkellage der Aufnahme 48 fixiert werden kann. Die drehgelenkige Halterung 60 ermöglicht es, den Montageadapter 40 für unterschiedlichste Einsatzzwecke bedarfsgerecht zu konfigurieren. With a corresponding tightening torque on the clamping screw 68 relative to the nut 69, the joint 62 can be braced axially, i.e. along the longitudinal direction of the axis of rotation D, so that the angular position of the receptacle 48 set in the release position of the rotary fixing 71 can be fixed. The swivel mount 60 enables the mounting adapter 40 to be configured as required for a wide variety of uses.
Die dargestellten Ausführungsformen zeigen lediglich mögliche Ausgestaltungen der Entwicklung, zu welcher im Rahmen der Entwicklung weitere zahlreiche Varianten denkbar sind. Die exemplarisch gezeigten Ausführungsbeispiele sind in keiner Weise hinsichtlich des Umfangs, der Anwendbarkeit oder der Konfigurationsmöglichkeiten der Entwicklung als einschränkend auszulegen. Die vorliegende Beschreibung zeigt dem Fachmann lediglich eine oder einige mögliche Implementierung(en) eines Ausführungsbeispiels auf. So können an der Funktion und Anordnung von beschriebenen Elementen vielfältigste Modifikationen vorgenommen werden, ohne hierbei den durch die nachfolgenden Ansprüche definierten Schutzbereich oder dessen Äquivalente zu verlassen. Bezugszeichenliste The embodiments shown only show possible developments of the development, for which numerous further variants are conceivable in the course of the development. The exemplary embodiments shown are in no way to be interpreted as restrictive with regard to the scope, the applicability or the configuration options of the development. The present description shows the person skilled in the art only one or a few possible implementation (s) of an exemplary embodiment. A wide variety of modifications can thus be made to the function and arrangement of the elements described without departing from the scope of protection defined by the following claims or its equivalents. List of reference symbols
Karosseriekomponente Body component
Kraftfahrzeugdach Motor vehicle roof
Folie foil
Roboter robot
Roboterarm Robotic arm
Roboterfuß Robot foot
Gelenk joint
Glied element
Gelenk joint
Glied element
Gelenk joint
Kopf head
Flansch flange
Befestigungsstelle Attachment point
Befestigungselement Fastener
Gewindebohrung Threaded hole
Montageadapter Mounting adapter
Grundplatte Base plate
GegenbefestigungsstelleCounter fastening point
GegenbefestigungselementCounter fastener
Befestigungsschraube Fastening screw
Unterseite bottom
Oberseite Top
Aufnahme recording
Schenkel leg
Strebe strut
Schenkel leg
Strebe strut
Klemmeinrichtung Clamping device
Fortsatz Appendix
Schraubbolzen Bolt
Aufnahme 58 Gewindemutter recording 58 threaded nut
60 Halterung 60 bracket
62 Gelenk 62 joint
63 Gelenkgabel 64 Gelenklasche 63 Articulated fork 64 Articulated bracket
65 Bolzenaufnahme 65 pin holder
66 Bolzenaufnahme 66 pin holder
67 Gelenkbolzen 67 pivot pins
68 Klemmschraube 69 Mutter 68 clamping screw 69 nut
70 Winkelskala 70 angle scale
71 Drehfixierung 71 Rotary fixation
80 Folien Applikationswerkzeug80 foil application tool
82 Rakel D Drehachse 82 Squeegee D axis of rotation
E Einführrichtung E direction of insertion
N Flächennormale N surface normals

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e Patent claims
1. Montageadapter (40) zur Befestigung an einem Flansch (30) eines Roboterarms (21), wobei der Montageadapter (40) eine zur Anordnung am Flansch (30) ausgebildete Grundplatte (41) aufweist, an welcher eine zur lösbaren und klemmenden Halterung eines Folien-Applikationswerkzeugs (80) ausgestaltete und mit einer Klemmeinrichtung (54) versehene Aufnahme (48) für das Folien- Applikationswerkzeug (80) angeordnet ist. 1. Mounting adapter (40) for attachment to a flange (30) of a robot arm (21), wherein the mounting adapter (40) has a base plate (41) designed to be arranged on the flange (30) and on which a detachable and clamping mount of a Foil application tool (80) designed and provided with a clamping device (54) receptacle (48) for the foil application tool (80) is arranged.
2. Montageadapter (40) nach Anspruch 1 , wobei die Grundplatte (41) eine Unterseite (45) und eine gegenüberliegende Oberseite (46) aufweist, wobei die Grundplatte (41) mit ihrer Unterseite (45) zur unmittelbaren Anlage und Befestigung am Flansch (30) des Roboterarms (21) ausgebildet ist. 2. Mounting adapter (40) according to claim 1, wherein the base plate (41) has an underside (45) and an opposite upper side (46), the base plate (41) with its underside (45) for direct contact and attachment to the flange ( 30) of the robot arm (21) is formed.
3. Montageadapter (40) nach Anspruch 2, wobei die Aufnahme (48) für das Folien-Applikationswerkzeug (80) an der Oberseite (46) der Grundplatte (41) angeordnet ist. 3. Mounting adapter (40) according to claim 2, wherein the receptacle (48) for the film application tool (80) is arranged on the upper side (46) of the base plate (41).
4. Montageadapter (40) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Aufnahme (48) für das Folien-Applikationswerkzeug (80) einen ersten Schenkel (50) und einen parallel hierzu ausgerichteten zweiten Schenkel (52), deren Abstand zueinander mittels der Klemmeinrichtung (54) veränderbar ist. 4. Mounting adapter (40) according to one of the preceding claims, wherein the receptacle (48) for the film application tool (80) has a first leg (50) and a second leg (52) aligned parallel thereto, the distance between them by means of the clamping device ( 54) is changeable.
5. Montageadapter (40) nach Anspruch 4, wobei der erste Schenkel (50) mit der Grundplatte (41) verbunden ist und wobei der zweite Schenkel (52) ausschließlich über die Klemmeinrichtung (54) mit dem ersten Schenkel (50) verbindbar ist. 5. Mounting adapter (40) according to claim 4, wherein the first leg (50) is connected to the base plate (41) and wherein the second leg (52) can be connected to the first leg (50) exclusively via the clamping device (54).
6. Montageadapter (40) nach Anspruch 4 oder 5, wobei das Applikationswerkzeug (80) mittels der Klemmeinrichtung (54) zwischen dem ersten Schenkel (50) und dem zweiten Schenkel (52) lösbar einklemmbar ist. 6. Mounting adapter (40) according to claim 4 or 5, wherein the application tool (80) can be releasably clamped by means of the clamping device (54) between the first leg (50) and the second leg (52).
7. Montageadapter (40) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Klemmeinrichtung (54) zumindest einen längserstreckten, die Aufnahme (48) in einer Querrichtung durchsetzenden Schraubbolzen (56) und zumindest eine korrespondierend hierzu ausgestaltete Gewindemutter (58) aufweist. 7. Mounting adapter (40) according to any one of the preceding claims, wherein the clamping device (54) has at least one longitudinally extending, the receptacle (48) in a transverse direction penetrating screw bolt (56) and at least one correspondingly designed threaded nut (58).
8. Montageadapter (40) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Aufnahme (48) eine Einführrichtung (E) für das Applikationswerkzeug (80) definiert, welche im Wesentlichen parallel zu einer Flächennormalen (N) der Grundplatte (41) oder unter einem vorgegebenen Winkel kleiner als 75° zur Flächennormalen der Grundplatte (41) verläuft. 8. Mounting adapter (40) according to one of the preceding claims, wherein the receptacle (48) defines an insertion direction (E) for the application tool (80) which is substantially parallel to a surface normal (N) of the base plate (41) or below a predetermined one Angle less than 75 ° to the surface normal of the base plate (41) runs.
9. Montageadapter (40) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Aufnahme (48) für das Folien-Applikationswerkzeug (80) bezüglich einer Drehachse (D) schwenkbar an der Grundplatte (41) angeordnet ist. 9. Mounting adapter (40) according to one of the preceding claims, wherein the receptacle (48) for the film application tool (80) is arranged pivotably with respect to an axis of rotation (D) on the base plate (41).
10. Montageadapter (40) nach Anspruch 9, wobei die Aufnahme (48) mittels einer Drehfixierung (71) in zumindest zwei unterschiedlichen Ausrichtungen bezüglich der Drehachse (D) an der Grundplatte (41) fixierbar ist. 10. Mounting adapter (40) according to claim 9, wherein the receptacle (48) can be fixed by means of a rotary fixation (71) in at least two different orientations with respect to the axis of rotation (D) on the base plate (41).
11. Montageadapter (40) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 9 bis 11 , wobei die Aufnahme (48) über ein Scharniergelenk (62) an der Grundplatte (41) angeordnet ist. 11. Mounting adapter (40) according to one of the preceding claims 9 to 11, wherein the receptacle (48) is arranged via a hinge joint (62) on the base plate (41).
12. Montageadapter (40) nach Anspruch 10 oder 11, wobei zumindest einer von Drehfixierung (71) und Scharniergelenk (62) zumindest eine Winkelskala (70) und/oder eine Winkel-Klemmschraube (68) aufweist. 12. Mounting adapter (40) according to claim 10 or 11, wherein at least one of the rotary fixation (71) and hinge joint (62) has at least one angle scale (70) and / or an angle clamping screw (68).
13. Montageadapter (40) nach Anspruch 11 oder 12, wobei das Scharniergelenk (62) eine Gelenkgabel (63) und eine drehbar hieran gelagerte Gelenklasche (64) aufweist, wobei die Gelenkgabel (63) an einem von Grundplatte (41) und Aufnahme (48) angeordnet oder ausgebildet ist und wobei die Gelenklasche (64) an dem anderen von Grundplatte (41) und Aufnahme (48) angeordnet oder ausgebildet ist. 13. Mounting adapter (40) according to claim 11 or 12, wherein the hinge joint (62) has a joint fork (63) and a joint bracket (64) rotatably mounted thereon, the joint fork (63) on one of the base plate (41) and receptacle ( 48) is arranged or formed and wherein the hinge bracket (64) is arranged or formed on the other of the base plate (41) and the receptacle (48).
14. Montageadapter (40) nach Anspruch 4 und 13, wobei der erste Schenkel (50) der Aufnahme (48) unmittelbar mit der Gelenkgabel (63) oder der Gelenklasche (64) verbunden oder einstückig hiermit ausgebildet ist. 14. Mounting adapter (40) according to claim 4 and 13, wherein the first leg (50) of the receptacle (48) is connected directly to the joint fork (63) or the joint bracket (64) or is formed in one piece therewith.
15. Roboter mit einem Roboterarm (51) und mit einem am Roboterarm (51 ausgebildeten Flansch (30), an welchem ein Montageadapter (40) nach einem der vorhergehenden Ansprüche auswechselbar angeordnet ist. 15. Robot with a robot arm (51) and with a flange (30) formed on the robot arm (51) on which a mounting adapter (40) according to one of the preceding claims is arranged to be exchangeable.
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FOILPULLER: "Automobilindustrie: Komplexe Oberflächen mit Schutzfolie beziehen", 23 March 2018 (2018-03-23), XP055819258, Retrieved from the Internet <URL:https://www.foilpuller.de/wp-content/uploads/2019/05/190515_Foilpuller_Pressemeldung_Automobil.pdf> [retrieved on 20210629] *

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