DE102020203087A1

DE102020203087A1 - Verfahren zur Fahrerübergabe bei automatisierten Fahrfunktionen

Info

Publication number: DE102020203087A1
Application number: DE102020203087.1A
Authority: DE
Inventors: Matthias Schlegel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-03-11
Filing date: 2020-03-11
Publication date: 2021-09-16
Also published as: WO2021180513A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerübergabe bei automatisierten Fahrfunktionen eines Fahrzeuges, bei welchen wenigstens die Fahrzeuglängsführung und die Fahrzeugquerführung gesteuert wird. Das Verfahren umfasst dabei die Schritte, dass bei einem Fahrerübergabezeitpunkt die Fahrzeuglängsführung geregelt deaktiviert wird, während die Fahrzeugquerführung für eine vorbestimmte Zeitdauer nach dem Fahrerübergabezeitpunkt wenigstens teilweise aktiviert ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerübergabe bei automatisierten Fahrfunktionen und eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens.
Stand der Technik
Es sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die den Fahrer bei der Längsführung des Fahrzeugs und/oder bei der Querführung des Fahrzeugs unterstützen. Beispielsweise sind zahlreiche Varianten von abstandsabhängigen Geschwindigkeitsregelfunktionen (Adaptive Cruise Control) sowie eines Lenkassistenten bzw. eines Stauassistenten bekannt. Solche Fahrerassistenzfunktionen können aktiv in die Längsführung des Fahrzeugs eingreifen oder diese zumindest teilweise übernehmen. Es sind auch Fahrerassistenzfunktion bekannt die aktiv in die Querführung des Fahrzeugs eingreifen oder diese zumindest teilweise übernehmen. Ab teilautomatisierten Fahrerassistenzsystemen (SAE Level 2 oder höher) sind sowohl die Längs- als auch die Querführung des Fahrzeugs automatisiert. Derzeit bekannte teilautomatisierte Systeme (SAE Level 2) sind so ausgelegt, dass sie die Fahrzeugführung bei Erreichen ihrer Systemgrenzen oder im Fehlerfall abschalten.
Ferner sind bedingt- und hochautomatisierte Systeme (SAE Level 3 und 4) angedacht, welche dem Fahrer die Fahraufgabe in einem bestimmten Anwendungsfall vollständig abnehmen. Solche Fahrsysteme sind derzeit in der Form bekannt, dass bei wesentlichen Fahrereingriffen in die Fahrzeugführung das automatisierte Fahren ausgesetzt oder abgeschaltet wird. Im Falle eines unsicheren Zustands (Erreichen der Systemgrenzen oder Eintreten eines Fehlerfalls) oder des Endes eines automatisierten Fahrabschnittes muss der Fahrer durch das Fahrsystem zur Übernahme aufgefordert werden, so dass dieser innerhalb kurzer Zeit übernehmen kann. Anderenfalls ist es bekannt einen Nothalt einzuleiten.
Die DE 10 2015 200 171 A1 offenbart ein Verfahren zur Assistenz eines Fahrers, bei welchem ein zeitweiliges autonomes Fahren ermöglicht wird. Nach Beenden des autonomen Fahrens wird dem Fahrer ein Signal zur Übernahme der Querführung des Fahrzeuges aufgefordert. Nach der Aufforderung wird die Querführung des Fahrzeuges versteift, so dass es bei der Übernahme nicht zu einem Verreißen des Lenkrades kommt.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, ein Verfahren zur Fahrerübergabe bei assistierten und automatisierten Fahrfunktionen anzugeben, mit welchem die Verkehrssicherheit während der Fahrerübergabe zusätzlich erhöht wird.
Offenbarung der Erfindung
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst. Zusätzlich gibt die Erfindung eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens an. Die jeweils rückbezogenen abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder.
Die Erfindung gibt ein Verfahren zur Fahrerübergabe bei automatisierten Fahrfunktionen eines Fahrzeuges an, bei welchen wenigstens die Fahrzeuglängsführung und die Fahrzeugquerführung gesteuert wird. Das Verfahren umfasst dabei die Schritte, dass bei einem Fahrerübergabezeitpunkt die Fahrzeuglängsführung geregelt deaktiviert wird, während die Fahrzeugquerführung für eine vorbestimmte Zeitdauer nach dem Fahrerübergabezeitpunkt wenigstens teilweise aktiviert ist.
Die Fahrerübergabe beschreibt dabei den Prozess, bei welchem die automatisierte Fahrfunktion verlassen wird und der Fahrer die Fahrfunktionen übernehmen soll. Bei den in der Erfindung relevanten Fahrfunktionen handelt es sich um die Fahrzeuglängsführung und die Fahrzeugquerführung. Die automatisierte Fahrzeuglängsführung wird dazu genutzt, das Fahrzeug automatisch zu bremsen oder zu beschleunigen. Diese Funktion wird in Abhängigkeit von Sensordaten der Fahrzeugumgebung durchgeführt. Entsprechend handelt es sich bei der Fahrzeugquerführung um eine automatisierte Funktion, bei welcher das Fahrzeug automatisiert lenkbar ist, um beispielsweise das Fahrzeug in einer Spur zu halten, die Spur zu wechseln oder einem Hindernis auszuweichen.
Der Fahrerübergabezeitpunkt ist dabei der Zeitpunkt, bei welchem der Fahrer optimaler Weise die Fahrzeugführung wieder vollständig übernimmt. Bei dem Stand der Technik wird an diesem Zeitpunkt die automatisierte Fahrfunktion deaktiviert. Da es jedoch sein kann, dass der Fahrer die möglicherweise voraus gegangenen Hinweise nicht registriert hat oder nicht in der Lage ist, zum gewünschten Zeitpunkt die Fahrzeugführung wieder zu übernehmen, wird durch eine komplette Abschaltung der Fahrfunktionen die Verkehrssicherheit gefährdet. Das Fahrzeug wäre in einem Zeitraum zwischen dem Übergabezeitpunkt, zu dem die Fahrfunktion abgeschaltet wird, und der wirklich erfolgten Übernahme durch den Fahrer, nicht gesteuert.
Dementsprechend wird gemäß der Erfindung beim Fahrerübergabezeitpunkt lediglich die Fahrzeuglängsführung geregelt deaktiviert. Die geregelte Deaktivierung kann die Möglichkeit einer Deaktivierung in der Form umfassen, bei welcher dem Fahrer die Deaktivierung nochmals deutlich gemacht wird, so dass dieser zum Handeln aufgefordert wird. Nach dem Deaktivieren rollt das Fahrzeug aus. Die Fahrzeugquerführung bleibt dementsprechend noch nach dem Fahrerübergabezeitpunkt wenigstens teilweise aktiv.
Durch die wenigstens zeitweise Aufrechterhaltung der Fahrzeugquerführung wird vermieden, dass das Fahrzeug nach dem Fahrerübergabezeitpunkt die Fahrspur verlässt. Die Fahrzeugquerführung stellt damit eine wesentliche Sicherheitsfunktion dar, mit welcher die Verkehrssicherheit vor Übernahme durch den Fahrer während einer Zeitdauer sichergestellt wird.
In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird die Fahrzeugquerführung nach der vorbestimmten Zeitdauer innerhalb von 30 s reduzierend beendet. Die Fahrzeugquerführung wird dementsprechend nach der Zeitdauer nicht abrupt beendet, sondern lediglich bis zur vollständigen Deaktivierung reduziert. Bevorzugt wird die Fahrzeugquerführung linear verringert. Dadurch wird beispielsweise ein Lenkmoment in einer Kurve nicht vollständig beendet, sondern reduziert, so dass es durch ein abruptes Wegnehmen des Lenkmomentes nicht zu gefährlichen Situationen kommt. Die Verkehrssicherheit wird dadurch wesentlich erhöht. Der Fahrer kann zusätzlich während des Reduzierens des Lenkmomentes die Querführung noch gefahrlos übernehmen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung wird als vorbestimmte Zeitdauer ein Wert im Bereich von 0,1 - 5 s verwendet. Dies gibt dem Fahrer insbesondere bei teilautomatisierten Fahrfunktionen (SAE Level 2) mehr Zeit zu reagieren und sich auf den Verkehr einzustellen, so dass eine sichere Fahrerübernahme möglich ist. Besonders bevorzugt weist die Zeitdauer einen Wert im Bereich von 0,5 - 2 s auf.
Die Zeitdauer wird vorzugsweise in Abhängigkeit eines nach Deaktivierung der Fahrzeuglängsführung anstehenden Querführungsmanövers verlängert. Ein Querführungsmanöver ist dabei ein Manöver, bei welchem ein Lenkmoment ungleich null notwendig wird. Falls ein solches Querführungsmanöver absehbar ist, da beispielsweise eine Kurve ansteht oder einem Hindernis ausgewichen werden muss, kann die Zeitdauer derart verlängert werden, so dass dieses Querführungsmanöver abgeschlossen werden kann. Dadurch wird vermieden, dass der Fahrer bei der Übernahme unvorbereitet diesem Manöver ausgesetzt wird und es zu Fehlern kommt. Die Verkehrssicherheit kann durch eine solche Verlängerung der Zeitdauer erhöht werden.
Vorzugsweise wird bei einer während der Zeitdauer registrierten Fahrerübernahme, die Fahrzeugquerführung wenigstens teilweise reduziert. Ein teilweises reduzieren schließt auch ein, dass die Fahrzeugquerführung auch vollständig mit der Fahrerübernahme beendet wird. Eine Fahrerübernahme wird über Sensoren beispielsweise an der Lenkung beziehungsweise an der Bremse oder Gaspedal registriert. Falls der Fahrer während der Zeitdauer das Fahrzeug übernimmt, wird die Fahrzeugquerführung bereits innerhalb der Zeitdauer vollständig beendet und das Fahrzeug übergeben. Dadurch kann die Fahrzeugquerführung zügig und komplett an den Fahrer übergeben werden.
Bevorzugt wird die Fahrzeugquerführung lediglich reduziert, so dass kein abrupter Wechsel stattfindet. Der Fahrer erhält dementsprechend anfangs noch eine Unterstützung der Fahrzeugquerführung. Dadurch wird dem Fahrer ausreichend Zeit geben, das Verkehrsgeschehen zu analysieren, so dass damit die Verkehrssicherheit verbessert wird.
In einer vorteilhaften Weiterbildung wird mit dem Deaktivieren der Fahrzeuglängsführung eine vorbestimmte Längsverzögerung durchgeführt. Unter einem vorbestimmte Längsverzögerung im Sinne der Erfindung wird wenigstens ein einziger kurzzeitiger Bremsimpuls verstanden, mit welchem ein Ruck des Fahrzeuges ausgelöst wird. Alternativ kann auch eine Abfolge oder mehrere von solchen Bremsimpulsen durchgeführt werden. Durch eine solche vorbestimmte Längsverzögerung oder einen solchen Ruck soll dem Fahrer die Fahrerübergabe nochmals vestibulär verdeutlicht werden.
Da eine solche Längsverzögerung am gesamten Körper des Fahrers wahrnehmbar ist, wird der Fahrer wirksam auf die Fahrerübergabe aufmerksam gemacht. Mit einer solchen Längsverzögerung wird somit eine rasche Fahrerübernahme erzielt. Dadurch wird durch einen solche Verfahrensschritt die Sicherheit im Verkehr erhöht.
Vorteilhafterweise wird die Längsverzögerung in Abhängigkeit eines während der Zeitdauer anstehenden Bremsmanövers erhöht. Es wird dementsprechend die Verkehrssituation analysiert und überprüft, ob während der Zeitdauer ein Bremsmanöver absehbar ist. Ein solches Bremsmanöver kann beispielsweise durch andere Fahrzeuge notwendig sein. Falls ein solches Bremsmanöver absehbar ist, wird die Längsverzögerung, die mit der Deaktivierung durchgeführt wird, angepasst. Mit anderen Worten wird die Längsverzögerung dementsprechend erhöht, so dass für den Fahrer bei der Fahrerübernahme noch ausreichend Zeit für eine Reaktion vorhanden ist. Die Verkehrssicherheit wird dadurch verbessert.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführung wird während der vorbestimmten Zeitdauer wenigstens ein Hinweis zur Fahrerübernahme und/oder zu einem anstehenden Fahrmanöver an den Fahrer ausgegeben. Unter einem Hinweis werden alle optischen, akustischen oder haptischen Signale an den Fahrer verstanden. Der Fahrer wird durch solche Hinweise besser auf eine vorstehende Fahrerübernahme aufmerksam gemacht. Vorzugsweise wird dem Fahrer die verbleibende Zeitdauer bis zur vollständigen Deaktivierung der Fahrzeugquerführung angezeigt. Zusätzlich oder alternativ kann dem Fahrer das bevorstehende Fahrmanöver in beispielsweise optischer Form angezeigt werden. Dazu kann dem Fahrer auf einem vorzugsweise Head-up-Display ein Fahrweg vorgeschlagen werden. Dadurch wird der Fahrer während der Übernahme schneller auf das Verkehrsgeschehen vorbereitet, so dass die Sicherheit einer solchen Übernahme erhöht wird.
Gemäß einer zweckmäßigen Ausführung wird bei einer fehlenden Fahrerübernahme während der Zeitdauer die Fahrzeuglängsführung nach der Zeitdauer für eine Durchführung eines Nothalts erneut aktiviert. Es wird somit auch nach der Zeitdauer vermieden, dass das Fahrzeug unkontrolliert weiterfährt. Nach der Zeitdauer wird über die Fahrzeuglängsführung das Fahrzeug bis zu einem Stillstand abgebremst. Gleichzeitig wird das Fahrzeug über die Fahrzeugquerführung vorzugsweise an einen Straßenrand gelenkt. Der nachfolgende Verkehr wird dadurch nicht weiter behindert. Die Sicherheit des Fahrers und des Verkehrs wird dadurch verbessert. Zusätzlich wird das Vertrauen in ein solches Verfahren erhöht.
Die Aufgabe wird zusätzlich gelöst durch eine Vorrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Vorrichtung umfasst dabei eine Querführungseinrichtung mit welcher das Fahrzeug in einer Querrichtung lenkbar ist, eine Längsführungseinrichtung zum Akzelerieren oder Verzögern des Fahrzeuges, und eine Steuereinrichtung mit welcher die Querführungseinrichtung und die Längsführungseinrichtung getrennt voneinander steuerbar sind. Die Steuereinrichtung kann somit die Längsführungseinrichtung unabhängig von der Querführungseinrichtung abschalten. Eine Querführung des Fahrzeuges kann somit weiterhin aufrecht erhalten werden, auch wenn die Längsführung bereits deaktiviert wurde. Die Steuereinrichtung steuert die Längsführungseinrichtung und die Querführungseinrichtung entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren an, so dass mit der Vorrichtung die für das Verfahren genannten Vorteile erzielt werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrerübergabe, und
2 Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrerübergabe dargestellt. Der Ablauf des Verfahrens geht von einem Zustand aus, bei welchem ein automatisierte Fahrzeuglängsführung und eine Fahrzeugquerführung durchgeführt wird. In diesem Zustand sollen die Fahrzeuglängsführung und die Fahrzeugquerführung wieder an den Fahrer übergeben werden. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die automatisierte Fahrzeugführung an Systemgrenzen kommt oder ein Fehler auftritt.
Bei der Fahrerübergabe wird erfindungsgemäß die Fahrzeuglängsführung deaktiviert, währenddessen die Fahrzeugquerführung für eine vorbestimmte Zeitdauer t_ZD wenigstens teilweise aktiv bleibt. Diese vorbestimmte Zeitdauer t_ZD ist in der Regel vorgegeben. Diese Zeitdauer t_ZD kann jedoch aufgrund von äußeren Gegebenheiten angepasst werde. Es wird daher vor Beginn der Fahrerübergabe geprüft, ob solche Gegebenheiten in Form eines absehbaren Querführungsmanöver in der vorgegebenen Zeitdauer t_ZD anstehen. Dies bedeutet, es wird geprüft, ob eine Lenkung des Fahrzeuges, aufgrund einer Kurve oder eines Hindernisse, notwendig ist. Für den Fall, dass ein solches Querführungsmanöver ansteht, wird die Zeitdauer t_ZD angepasst.
Durch das Deaktivieren der Fahrzeuglängsführung wird durch das beispielsweise Schleppmoment des Antriebsstrangs eine Längsverzögerung a_L des Fahrzeuges verursacht. Auf ebener Strecke wird das Fahrzeug wird mit anderen Worten langsamer. Dadurch wird der Fahrers auf die Fahrerübergabe aufmerksam gemacht. Um für den Fahrer einen spürbaren Effekt zu erwirken kann, falls dies vom Fahrer gewünscht ist, zusätzlich eine kurzzeitige vordefinierte Bremskraft aufgebracht werden, mit welcher die Längsverzögerung a_L auf a_L* erhöht wird. Die Längsverzögerung a_L* würde sich beim Fahrer in Form eines definierten „Rucks“ bemerkbar machen. Abhängig vom nach der Übernahme anstehenden Fahrmanöver kann die Höhe des definierten Rucks angepasst werden. Ob eine Anpassung der Längsverzögerung a_L* notwendig ist wird vor dem Deaktivieren der Fahrzeuglängsführung überprüft. Dazu wird geprüft, ob innerhalb der bestimmten Zeitdauer t_ZD ein Bremsmanöver, beispielsweise aufgrund eines vorausfahrenden Fahrzeuges, notwendig ist. Für den Fall, dass ein solches Bremsmanöver anstehen sollte wird die Höhe der Längsverzögerung a_L* an dieses Bremsmanöver angepasst.
In dem darauf folgenden Schritt wird die Fahrzeuglängsführung deaktiviert und die Längsverzögerung a_L oder a_L* eingeleitet. Anschließend daran wird überprüft, ob der Fahrer das Fahrzeug übernommen hat. Dies wird beispielsweise durch Lenkbewegungen oder eine Beschleunigungen/Verzögerung des Fahrzeuges detektiert. Falls eine Fahrerübernahme stattgefunden hat, wird die Fahrzeugquerführung soweit reduziert bis diese vollständig deaktiviert ist. Das Verfahren der Fahrzeugübergabe wäre damit beendet.
Falls eine Fahrerübernahme nicht stattgefunden hat, wird geprüft, ob die aktuelle Zeit t seit dem Deaktivieren der Fahrzeuglängsführung der Zeitdauer t_ZD entspricht. Falls diese Zeit t noch nicht erreicht sein sollte, wird ein Hinweis an den Fahrer ausgeben. Dies ist beispielsweise ein optisches, ein akustisches oder ein haptisches Signal, mit dem der Fahrer auf die Fahrerübergabe aufmerksam gemacht werden soll. Anschließend wird wieder mit dem Schritt der Überprüfung der Fahrerübernahme begonnen. Dies wird entweder so lange wiederholt, bis der Fahrer übernommen hat, oder die aktuelle Zeit t der Zeitdauer t_ZD entspricht. Für diesen Fall wird die Fahrzeugquerführung reduziert. In diesem Ausführungsbeispiel wird zusätzlich in einem nächstens Schritt die Fahrzeuglängsführung wieder aktiviert und es wird ein Nothalt durchgeführt. Mit anderen Worten wird das Fahrzeug bis zu einem Stillstand abgebremst und anschließend gesichert. Gleichzeitig kann noch automatisch die Warnblinkanlage eingeschaltet werden. Mit diesem Nothalt ist das Verfahren zur Fahrzeugübergabe ebenfalls beendet.
2 zeigt eine Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Vorrichtung umfasst eine Längsführungseinrichtung 10. Mit dieser Längsführungseinrichtung 10 kann die Längsbewegung des Fahrzeuges gesteuert werden. Beispielsweise kann ein Abbremsen oder ein Beschleunigen des Fahrzeuges gesteuert werden. Zusätzlich umfasst die Vorrichtung eine Querführungseinrichtung 20. Mit dieser Querführungseinrichtung 20 wird die Lenkung derart angesteuert, dass das Fahrzeug eine Querbewegung ausführen kann. Beispielsweise kann damit die Spur gehalten werden, das Fahrzeug kann die Spur wechseln oder einem Hindernis ausweichen.
Zusätzlich umfasst die Vorrichtung eine Steuereinheit 30. Diese Steuereinheit 30 ist sowohl mit der Längsführungseinrichtung 10 als auch mit der Querführungseinrichtung 20 verbunden. Dabei kann die Steuereinheit 30 die Längsführungseinrichtung 10 über Steuersignale separat zu der Querführungseinrichtung 20 abschalten.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102015200171 A1 [0004]

Claims

Verfahren zur Fahrerübergabe bei automatisierten Fahrfunktionen eines Fahrzeuges, bei welchen wenigstens die Fahrzeuglängsführung und die Fahrzeugquerführung gesteuert wird, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass bei einem Fahrerübergabezeitpunkt die Fahrzeuglängsführung geregelt deaktiviert wird, während die Fahrzeugquerführung für eine vorbestimmte Zeitdauer (t_ZD) nach dem Fahrerübergabezeitpunkt wenigstens teilweise aktiviert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugquerführung nach der vorbestimmten Zeitdauer (t_ZD) innerhalb von 30 s reduzierend beendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als vorbestimmte Zeitdauer (t_ZD) ein Wert im Bereich von 0,1 - 5 s verwendet wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitdauer (t_ZD) in Abhängigkeit eines nach Deaktivierung der Fahrzeuglängsführung anstehenden Querführungsmanövers verlängert wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer während der Zeitdauer (t_ZD) registrierten Fahrerübernahme, die Fahrzeugquerführung wenigstens teilweise reduziert wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Deaktivieren der Fahrzeuglängsführung eine vorbestimmte Längsverzögerung (a_L*) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsverzögerung (a_L*) in Abhängigkeit eines während der Zeitdauer (t_ZD) anstehenden Bremsmanövers erhöht wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während der vorbestimmten Zeitdauer (t_ZD) wenigstens ein Hinweis zur Fahrerübernahme und/oder zu einem anstehenden Fahrmanöver an den Fahrer ausgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer fehlenden Fahrerübernahme während der Zeitdauer (t_ZD) die Fahrzeuglängsführung nach der Zeitdauer (t_ZD) für eine Durchführung eines Nothalts erneut aktiviert wird.
Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, umfassend eine Querführungseinrichtung (20) mit welcher das Fahrzeug in einer Querrichtung lenkbar ist, eine Längsführungseinrichtung (10) zum Akzelerieren oder Verzögern des Fahrzeuges, und eine Steuereinrichtung (30) mit welcher die Querführungseinrichtung (20) und die Längsführungseinrichtung (10) getrennt voneinander steuerbar sind.