DE102020135098A1

DE102020135098A1 - Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, fahrzeuganzeigesteuersystem und fahrzeuganzeigesteuerverfahren

Info

Publication number: DE102020135098A1
Application number: DE102020135098.8A
Authority: DE
Inventors: Shinya Kitayama; Takeshi Enya
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-01-08
Filing date: 2020-12-30
Publication date: 2021-07-08
Anticipated expiration: 2040-12-31
Also published as: DE102020135098B4

Abstract

Eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung: erfasst Bilder, die von einer ersten Bildaufnahmevorrichtung und einer zweiten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wurden, wobei sich ein Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung teilweise mit einem Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung überlappt; bestimmt das Vorhandensein eines sich bewegenden Zielobjekts in einem Überlappungsbereich eines Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung und des Aufnahmebereichs der zweiten Bildaufnahmevorrichtung, wobei der Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung durch ein peripheres sich bewegendes Objekt erzeugt wird, das in dem Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung vorhanden ist; und zeigt, im Ansprechen auf das Bestimmen des Vorhandenseins des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich, das der zweiten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild mit einer höheren Priorität als das der ersten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild auf einer Anzeigevorrichtung an.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, ein Fahrzeuganzeigesteuersystem und ein Fahrzeuganzeigesteuerverfahren.
Bekannt ist eine Technologie, die Bilder rund um ein Eigenfahrzeug, die von mehreren fahrzeugmontierten Bildgebungsvorrichtungen aufgenommen werden, auf einer einzigen Anzeigevorrichtung anzeigt. Die JP 5 321 711 B2 offenbart beispielsweise eine Technologie, die ein Bild der Seite links vom Fahrzeug, das von einer am Fahrzeug montierten linken Kamera aufgenommen wird, auf einem linken Seitenbereich eines Anzeigebildschirms anzeigt, ein Bild der Seite rechts vom Fahrzeug, das von einer am Fahrzeug montierten rechten Kamera aufgenommen wird, auf einem rechten Seitenbereich des Anzeigebildschirms anzeigt, und ein Bild der Seite hinter dem Fahrzeug, das von einer Heckkamera aufgenommen wird, die einen Bereich hinter dem Fahrzeug erfasst, auf einem mittleren Bereich des Anzeigebildschirms anzeigt. Ferner wird das auf dem Anzeigebildschirm angezeigte Bild durch Ausschneiden eines Teilbildes aus dem von der Kamera aufgenommenen Bild erzeugt. Auf dem Anzeigebildschirm ist der mittlere Anzeigebereich breiter definiert als der linke oder der rechte seitliche Anzeigebereich.
Bei der oben beschriebenen Technologie wird das auf dem Anzeigebildschirm angezeigte Bild durch Ausschneiden eines Teilbildes aus dem von der Kamera aufgenommenen Bild erzeugt. Folglich kann ein sich bewegendes Objekt (im Folgenden oder in den Zeichnungen auch als Bewegungsobjekt bezeichnet), das eigentlich in beiden der Bilder enthalten ist, die von der Heckkamera und der Kamera aufgenommen werden, auf dem Anzeigebildschirm nur in dem von der Kamera aufgenommenen Bild oder nur in dem von der Heckkamera aufgenommenen Bild angezeigt werden. Um die Komplexität der Anzeige eines identischen sich bewegenden Objekts auf zwei Displays zu reduzieren, auch wenn das sich bewegende Objekt in den Aufnahmebereichen sowohl der Heckkamera als auch der Kamera enthalten ist, wird davon ausgegangen, dass die Anzeige des sich bewegenden Objekts nur in einem Anzeigebereich entsprechend der Heckkamera oder der Kamera vorzuziehen ist.
Wenn jedoch eine Position des sich bewegenden Objekts, das in den Aufnahmebereichen sowohl der Heckkamera als auch der Kamera enthalten ist, eine spezifische Position ist, die so definiert ist, dass sie nur im mittleren Anzeigebereich angezeigt wird, besteht die Möglichkeit, dass das sich bewegende Objekt tatsächlich nicht auf dem Anzeigebildschirm angezeigt wird, obwohl das sich bewegende Objekt von der Kamera erfasst wird. Hierauf ist nachstehend näher eingegangen.
Wenn sich ein nachfolgendes Fahrzeug des Eigenfahrzeugs dem Eigenfahrzeug nähert, vergrößert sich ein Anteil des nachfolgenden Fahrzeugs in dem von der Heckkamera aufgenommenen Bild, und dementsprechend vergrößert sich ein Bereich toten Winkels, der ein hinterer Bereich des nachfolgenden Fahrzeugs ist. Der hintere Bereich des nachfolgenden Fahrzeugs ist ein Bereich, der nicht von der Heckkamera erfasst wird. Wenn die oben erwähnte spezifische Position des sich bewegenden Objekts im Bereich toten Winkels liegt, wird das sich bewegende Objekt von der Heckkamera nicht erfasst, weil es durch das nachfolgende Fahrzeug blockiert wird, obwohl der Aufnahme- bzw. Erfassungsbereich der Heckkamera die spezifische Position einschließt. Daher wird das sich bewegende Objekt nicht in dem mittleren Anzeigebereich angezeigt, der das von der Heckkamera aufgenommene Bild anzeigt. Wenn der Aufnahmebereich der Kamera die spezifische Position einschließt und das sich bewegende Objekt tatsächlich von der Kamera erfasst wird, wird das sich bewegende Objekt an der spezifischen Position ebenso nicht im seitlichen Anzeigebereich angezeigt, der das von der Kamera aufgenommene Bild anzeigt. Der Grund dafür ist, dass die spezifische Position, die in den Aufnahmebereichen sowohl der Heckkamera als auch der Kamera enthalten ist, im Voraus unter Berücksichtigung der oben beschriebenen Anzeigekomplexität abgestimmt wird, um nur auf dem Anzeigebereich entsprechend der Heckkamera angezeigt zu werden. Daher wird das sich bewegende Objekt, das sich in den Aufnahmebereichen von sowohl der Heckkamera als auch der Kamera befindet, möglicherweise weder im seitlichen Anzeigebereich noch im mittleren Anzeigebereich des Anzeigebildschirms angezeigt. Hierin bezieht sich der seitliche Anzeigebereich auf den linken oder rechten seitlichen Anzeigebereich. Es wird davon ausgegangen, dass eine solche Situation bei der JP 5 321 711 B2 offenbarten Technologie auftreten kann, bei der der mittlere Anzeigebereich breiter als der seitliche Anzeigebereich definiert ist.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, ein Fahrzeuganzeigesteuersystem und ein Fahrzeuganzeigesteuerverfahren bereitzustellen, die jeweils in der Lage sind, ein Ausbleiben der Anzeige bzw. einen Anzeigefehler eines Objekts auf einem Anzeigebildschirm einer Anzeigevorrichtung zu unterdrücken, obwohl das Objekt von einer von mehreren Bildaufnahmevorrichtungen erfasst wird, die teilweise überlappende Aufnahmebereiche um ein Fahrzeug herum aufweisen, an dem die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen angebracht sind. Die von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen erfassten, d.h. aufgenommenen Bilder werden kombiniert auf dem gleichen Anzeigebildschirm im Fahrzeug angezeigt.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist eine an einem Fahrzeug angebrachte Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung auf: eine Bilderfassungseinheit, die mehrere Bilder erfasst, die von mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen werden, wobei das Fahrzeug mit den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen ausgerüstet ist, die mehrere Bilder um das Fahrzeug herum aufnehmen, wobei die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen eine erste Bildaufnahmevorrichtung und eine zweite Bildaufnahmevorrichtung umfassen, wobei sich ein Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung teilweise mit einem Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung überlappt; eine Anzeigesteuereinheit, die mehrere Anzeigebilder, die auf der Grundlage mehrerer Bilder erzeugt werden, die von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen und von der Bilderfassungseinheit erfasst werden, auf einem Anzeigebildschirm einer Anzeigevorrichtung anzeigt, mit der das Fahrzeug ausgerüstet ist; und eine Existenzbestimmungseinheit, die ein Vorhandensein eines sich bewegenden Zielobjekts in einem Überlappungsbereich bestimmt, wobei der Überlappungsbereich als ein Bereich definiert ist, in dem sich ein Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung mit dem Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung überlappt, wobei der Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung als ein Bereich definiert ist, der durch ein peripheres sich bewegendes Objekt blockiert wird, das in dem Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung vorhanden ist, wobei sich das sich bewegende Zielobjekt von dem peripheren sich bewegenden Objekt unterscheidet. Die Anzeigesteuereinheit zeigt im Ansprechen darauf, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt, das Anzeigebild entsprechend der zweiten Bildaufnahmevorrichtung mit einer höheren Priorität als das Anzeigebild entsprechend der ersten Bildaufnahmevorrichtung auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung an.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein auf ein Fahrzeug angewandtes Fahrzeuganzeigesteuerverfahren die folgenden Schritte auf: Erfassen mehrerer Bilder, die von mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen werden, wobei das Fahrzeug mit den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen ausgerüstet ist, die mehrere Bilder um das Fahrzeug herum aufnehmen, wobei die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen eine erste Bildaufnahmevorrichtung und eine zweite Bildaufnahmevorrichtung umfassen, wobei sich ein Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung teilweise mit einem Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung überlappt; Bestimmen eines Vorhandenseins eines sich bewegenden Zielobjekts in einem Überlappungsbereich, wobei der Überlappungsbereich als ein Bereich definiert ist, in dem sich ein Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung mit dem Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung überlappt, wobei der Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung als ein Bereich definiert ist, der durch ein peripheres sich bewegendes Objekt blockiert wird, das in dem Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung vorhanden ist, wobei sich das sich bewegende Zielobjekt von dem peripheren sich bewegenden Objekt unterscheidet; und im Ansprechen auf das Bestimmen des Vorhandenseins des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich, Anzeigen eines ersten Anzeigebildes, das auf der Grundlage des von der zweiten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes erzeugt wird, mit einer höheren Priorität als ein zweites Anzeigebild, das auf der Grundlage des von der ersten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes erzeugt wird, auf einem Anzeigebildschirm einer Anzeigevorrichtung, mit der das Fahrzeug ausgerüstet ist.
In einem Fall, in dem das sich bewegende Zielobjekt, das sich von dem peripheren sich bewegenden Objekt unterscheidet, in dem Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels im Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung und im Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung vorhanden ist, ist das sich bewegende Zielobjekt tatsächlich in den Aufnahmebereichen sowohl der ersten Bildaufnahmevorrichtung als auch der zweiten Bildaufnahmevorrichtung enthalten. Das sich bewegende Zielobjekt ist jedoch nicht in dem von der ersten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bild enthalten, da der Bereich toten Winkels im Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung vorhanden ist. Im Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung wird das sich bewegende Zielobjekt nicht durch das periphere sich bewegende Objekt blockiert und kann in dem von der zweiten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bild enthalten sein. Auf diese Weise kann das sich bewegende Zielobjekt, das nicht in dem Anzeigebild enthalten ist, das auf der Grundlage des von der ersten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes erzeugt wird, in dem Anzeigebild enthalten sein, das auf der Grundlage des von der zweiten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes erzeugt wird. Unter Berücksichtigung dieses Punktes wird, im Ansprechen auf die Bestimmung des Vorhandenseins des sich bewegenden Zielobjekts, das Anzeigebild entsprechend der zweiten Bildaufnahmevorrichtung mit der höheren Priorität angezeigt als das Anzeigebild entsprechend der ersten Bildaufnahmevorrichtung. Mit dieser Konfiguration kann das sich bewegende Zielobjekt dem Fahrer durch das Anzeigebild entsprechend der zweiten Bildaufnahmevorrichtung angezeigt werden. Mit dieser Konfiguration kann, wenn Bilder, die von mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen werden, mit denen das Fahrzeug ausgerüstet ist, auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung angezeigt werden und die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen teilweise überlappende Aufnahmebereiche um das Fahrzeug herum aufweisen, ein Anzeigefehler des sich bewegenden Zielobjekts, das sich in einem der Aufnahmebereiche befindet, auf der Anzeigevorrichtung unterdrückt werden.
Um die obige Aufgabe zu lösen, weist gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ein auf ein Fahrzeug angewandtes Fahrzeuganzeigesteuersystem mehrere Bildaufnahmevorrichtungen auf, die jeweils am Fahrzeug vorgesehen sind und Bilder um das Fahrzeug herum aufnehmen. Die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen weisen teilweise überlappende Aufnahmebereiche auf. Das Fahrzeuganzeigesteuersystem weist ferner eine Anzeigevorrichtung, die in einem Innenraum des Fahrzeugs angeordnet ist, und die oben beschriebene Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung auf.
Das Fahrzeuganzeigesteuersystem weist die oben beschriebene Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung auf. Folglich kann, wenn Bilder, die von mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen werden, mit denen das Fahrzeug ausgerüstet ist, auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung angezeigt werden und die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen teilweise überlappende Aufnahmebereiche um das Fahrzeug herum aufweisen, ein Anzeigefehler des sich bewegenden Zielobjekts, das sich in einem der Aufnahmebereiche befindet, auf der Anzeigevorrichtung unterdrückt werden.
Weitere Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Offenbarung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigt:

1 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für eine schematische Konfiguration eines Fahrassistenzsystems;
2 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Aufnahmebereiche einer Heckkamera, einer rechten Heckkamera und einer linken Heckkamera;
3 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für eine schematische Konfiguration einer HCU;
4 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für einen Bereich toten Winkels;
5 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für einen Überlappungsbereich;
6 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für das Ausschneiden von Teilbereichen aus den von der Heckkamera, der rechten Heckkamera und der linken Heckkamera aufgenommenen Bildern;
7 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Anzeigebilder, die aus ausgeschnittenen Bildern der Heckkamera, der rechten Heckkamera und der linken Heckkamera erzeugt werden, auf einer Anzeigevorrichtung;
8 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für die Änderung eines Ausschnittbereichs aus dem von der rechten Heckkamera aufgenommenen Bild;
9 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels, bei dem im auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Anzeigebild Abmessungen von Anzeigebereichen entsprechend der Heckkamera, der rechten Heckkamera und der linken Heckkamera geändert werden;
10 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für ein von der Heckkamera aufgenommenes Bild;
11 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Anzeigebilder, die aus ausgeschnittenen Bildern der Heckkamera, der rechten Heckkamera und der linken Heckkamera erzeugt werden, auf der Anzeigevorrichtung;
12 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Anzeigebilder, die aus ausgeschnittenen Bildern der Heckkamera, der rechten Heckkamera und der linken Heckkamera erzeugt werden, auf der Anzeigevorrichtung;
13 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für eine Alarmanzeige;
14 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Beispiels für eine Anzeigesteuerung in Bezug auf einen von der HCU ausgeführten Prozess;
15 eine Abbildung zur Veranschaulichung einer schematischen Konfiguration einer HCU gemäß einem weiteren Beispiel; und
16 eine Abbildung zur Veranschaulichung einer schematischen Konfiguration einer HCU gemäß einem weiteren Beispiel.

Nachstehend sind Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Zur Vereinfachung der Beschreibung sind funktional gleiche Abschnitte in den Zeichnungen und in der sich auf diese beziehenden Beschreibung mit denselben Bezugszeichen versehen und zur Vermeidung von Redundanz nicht wiederholt beschrieben. In der Beschreibung weiterer Ausführungsformen kann auf diese Abschnitte mit denselben Bezugszeichen Bezug genommen werden.
(Erste Ausführungsform)
Nachstehend ist eine erste Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Zunächst ist ein Fahrassistenzsystem 1 der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Das Fahrassistenzsystem 1 ist an einem Fahrzeug montiert. Nachstehend ist das Fahrzeug, an dem das Fahrassistenzsystem 1 montiert ist, als Subjektfahrzeug bezeichnet.
Wie in 1 gezeigt, weist das Fahrassistenzsystem 1 eine Mensch-Maschine-Schnittstellen-Steuereinheit (HCU) 2, einen Fahrzeugsensor 3, eine Anzeigevorrichtung 4, einen Peripherieüberwachungssensor 5 und eine Peripherieüberwachungs-ECU 6 auf. Das Fahrassistenzsystem 1 entspricht einem Fahrzeuganzeigesteuersystem. Die HCU 2, der Fahrzeugsensor 3 und die Peripherieüberwachungs-ECU 6 können z. B. über ein In-Vehicle-LAN miteinander verbunden sein.
Der Fahrzeugsensor 3 ist eine Sensorgruppe zum Erfassen verschiedener Zustände des Subjektfahrzeugs. Der Fahrzeugsensor 3 kann einen Sensor umfassen, der einen Fahrzustand des Subjektfahrzeugs erfasst, und einen Sensor, der einen manuellen Betriebszustand des Subjektfahrzeugs erfasst. Der Fahrzeugsensor kann einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Subjektfahrzeugs erfasst, einen Lenkwinkelsensor, der einen Lenkwinkel des Subjektfahrzeugs erfasst, und dergleichen umfassen.
Der Fahrzeugsensor 3 enthält ebenso einen Schalter, der verschiedene Zustände des Subjektfahrzeugs erfasst. Der Fahrzeugsensor 3 kann z. B. einen Blinkerschalter enthalten, der einen Beleuchtungsbetrieb der Blinkleuchte erfasst, die als ein Fahrtrichtungsanzeiger vorgesehen ist. Nachstehend ist der Blinkschalter zum Erfassen des Beleuchtungsbetriebs der linken Blinkleuchte als linker Blinkschalter bezeichnet, und der Blinkschalter zum Erfassen des Beleuchtungsbetriebs der rechten Blinkleuchte ist als rechter Blinkschalter bezeichnet. Beispielsweise wird, wenn die linke Blinkleuchte durch Einschalten des linken Blinkerschalters eingeschaltet wird, ein Signal, das anzeigt, dass der linke Blinkerschalter eingeschaltet ist, an das In-Vehicle-LAN ausgegeben. Beispielsweise wird, wenn die rechte Blinkleuchte durch Einschalten des rechten Blinkerschalters eingeschaltet wird, ein Signal, das anzeigt, dass der rechte Blinkerschalter eingeschaltet ist, an das In-Vehicle-LAN ausgegeben. Der Fahrzeugsensor 3 kann konfiguriert sein, um über eine ECU mit dem In-Vehicle-LAN verbunden zu sein.
Die Anzeigevorrichtung 4 ist in einem Innenraum des Fahrzeugs angeordnet. Die Anzeigevorrichtung 4 zeigt von einer Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 (nachstehend noch beschrieben) aufgenommene Bilder. Die Anzeigevorrichtung 4 ist als ein elektronischer Spiegel konfiguriert, der nacheinander Bilder anzeigt, die nacheinander von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommen werden und Rückansicht, linke Rückansicht und rechte Rückansicht des Subjektfahrzeugs anzeigen. Die Anzeigevorrichtung 4 kann so konfiguriert sein, dass ein Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 von einem Insassen, der sich auf einem Fahrersitz des Subjektfahrzeugs befindet, d. h. einem Fahrer des Subjektfahrzeugs, gesehen werden kann. Die Anzeigevorrichtung 4 kann so positioniert sein, dass der Anzeigebildschirm vom Fahrer mit einer geringeren oder minimalen Bewegung der Sichtlinie aus einem Zustand, in dem der Fahrer in Vorwärtsrichtung des Subjektfahrzeugs blickt, betrachtet werden kann. Die Anzeigevorrichtung 4 kann durch eine Flüssigkristallanzeigevorrichtung, eine Head-up-Display-Vorrichtung (HUD) oder dergleichen bereitgestellt sein. Wenn das HUD als die Anzeigevorrichtung 4 verwendet wird, entspricht eine Oberfläche eines Projektionselements, auf das das Anzeigebild von einem Projektor des HUD projiziert wird, dem Anzeigebildschirm.
Der Peripherieüberwachungssensor 5 ist konfiguriert, um eine Umgebung des Subjektfahrzeugs zu überwachen. Der Peripherieüberwachungssensor 5 enthält die Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 und einen Prüfwellensensor 52. Die Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 kann durch eine Monokul vorgesehen sein und nimmt sequentiell Bilder eines vorbestimmten Bereichs um das Fahrzeug herum auf. Die Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 entspricht einer Bildaufnahmevorrichtung. Die Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthält eine Heckkamera 511, eine rechte Heckkamera 512 und eine linke Heckkamera 513. Die Aufnahmebereiche der Kameras 511, 512, 513, die in der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthalten sind, überlappen sich teilweise miteinander. Jede Kamera 511, 512, 513, die in der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthalten ist, entspricht ebenso einer Bildaufnahmevorrichtung.
Die Heckkamera 511 nimmt sequentiell Bilder eines vorbestimmten Bereichs hinter dem Subjektfahrzeug auf. Die Heckkamera 511 ist am Fahrzeug an einem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs, wie beispielsweise einem Dachspoiler, angebracht. Die Heckkamera 511 ist so positioniert, dass eine optische Achse der Heckkamera in Rückwärtsrichtung des Subjektfahrzeugs liegt. Gemäß einem Beispiel kann die Heckkamera 511 ein Weitwinkelobjektiv enthalten, so dass der Aufnahmebereich vergrößert wird. Die von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bilder werden an die Peripherieüberwachungs-ECU 6 ausgegeben.
Die rechte Heckkamera 512 nimmt sequentiell Bilder eines vorbestimmten Bereichs rechts hinter dem Subjektfahrzeug auf. Die rechte Heckkamera 512 kann an einer rechten Oberfläche des Subjektfahrzeugs angebracht sein. Die rechte Heckkamera 512 kann z. B. an einer Montageposition eines rechten Außenspiegels des Subjektfahrzeugs anstelle des rechten Außenspiegels positioniert sein. Die rechte Heckkamera 512 ist so positioniert, dass eine optische Achse der rechten Heckkamera in Rückwärtsrichtung nach rechts des Subjektfahrzeugs liegt. Gemäß einem Beispiel kann die rechte Heckkamera 512 ein Weitwinkelobjektiv enthalten, so dass der Aufnahmebereich vergrößert wird. Die von der rechten Heckkamera 512 aufgenommenen Bilder werden an die Peripherieüberwachungs-ECU 6 ausgegeben.
Die linke Heckkamera 513 nimmt sequentiell Bilder eines vorbestimmten Bereichs links hinter dem Subjektfahrzeug auf. Die linke Heckkamera 513 kann an einer linken Oberfläche des Subjektfahrzeugs angebracht sein. Die linke Heckkamera 513 kann z. B. an einer Montageposition eines linken Außenspiegels des Subjektfahrzeugs anstelle des linken Außenspiegels positioniert sein. Die linke Heckkamera 513 ist so positioniert, dass eine optische Achse der linken Heckkamera in Rückwärtsrichtung nach links des Subjektfahrzeugs liegt. Gemäß einem Beispiel kann die linke Heckkamera 513 ein Weitwinkelobjektiv enthalten, so dass der Aufnahmebereich vergrößert wird. Die von der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bilder werden an die Peripherieüberwachungs-ECU 6 ausgegeben.
Im Folgenden ist ein Beispiel für die Aufnahmebereiche der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. In 2 kennzeichnet HV das Subjektfahrzeug. In 2 zeigt ein durch eine Strichpunktlinie definierter Bereich einen Aufnahmebereich der Heckkamera 511. Nachstehend ist der Aufnahmebereich der Heckkamera ebenso als Rückaufnahmebereich R bezeichnet. In 2 zeigt ein durch eine gestrichelte Linie definierter Bereich einen Aufnahmebereich der rechten Heckkamera 512. Nachstehend ist der Aufnahmebereich der rechten Heckkamera ebenso als rechter Rückaufnahmebereich RRS bezeichnet. In 2 zeigt ein durch eine gepunktete Linie definierter Bereich einen Aufnahmebereich der linken Heckkamera 513. Nachstehend ist der Aufnahmebereich der linken Heckkamera ebenso als linker Rückaufnahmebereich RLS bezeichnet.
Wie in 2 gezeigt, überlappt sich der Rückaufnahmebereich R teilweise mit dem rechten Rückaufnahmebereich RRS. Wie in 2 gezeigt, überlappt sich der Rückaufnahmebereich R teilweise mit dem linken Rückaufnahmebereich RLS. Der Bereich, in dem sich die Aufnahmebereiche der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 überlappen, ist im Folgenden als Überlappungsbereich bezeichnet. Wie in 2 gezeigt, überlappt sich der rechte Rückaufnahmebereich RRS nicht mit dem linken Rückaufnahmebereich RLS.
Der in 1 gezeigte Prüfwellensensor 52 ist konfiguriert, um ein Hindernis mit Hilfe einer Prüfwelle zu erfassen. Der Prüfwellensensor 52 sendet die Prüfwelle in Richtung eines Erfassungsbereichs und gibt im Ansprechen auf den Empfang eines Signals, das erhalten wird, wenn die Prüfwelle von dem Hindernis reflektiert wird, ein Messergebnis an die Peripherieüberwachungs-ECU 6 aus. Das Messergebnis kann z. B. eine Empfangsintensität der reflektierten Prüfwelle, eine verstrichene Zeit vom Senden der Prüfwelle bis zum Empfang der reflektierten Welle, eine Richtung, in der die Prüfwelle gesendet wird, und dergleichen umfassen. Als die Prüf- bzw. Messwelle können Ultraschallwellen, Licht, elektromagnetische Wellen, elektrisches Feld, magnetisches Feld verwendet werden. Der Prüfwellensensor 52 kann z. B. durch ein Sonar, ein LIDAR (light detection and ranging / laser imaging detection and ranging), ein Millimeterwellenradar oder dergleichen bereitgestellt sein. In der vorliegenden Ausführungsform wird beispielhaft ein Millimeterwellenradar als der Prüfwellensensor 52 verwendet.
Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 ist durch eine elektronische Steuervorrichtung bereitgestellt, die verschiedene Prozesse in Bezug auf eine Überwachung der Umgebung des Subjektfahrzeugs ausführt. Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 sendet sequentiell Bilder an die HCU 2, die sequentiell von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommen und gesendet werden, die die Heckkamera 511, die rechte Heckkamera 512 und die linke Heckkamera 513 umfasst. Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 erkennt ein Hindernis auf der Grundlage (i) der von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 sequentiell aufgenommenen und gesendeten Bilder und (ii) des vom Prüfwellensensor 52 sequentiell gesendeten Messergebnisses.
Das Peripherieüberwachungs-ECU 6 erkennt ein Hindernis um das Subjektfahrzeug, indem sie einen Bilderkennungsprozess an dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen und gesendeten Bild ausführt. Im Bilderkennungsprozess kann ein Machine-Learning-Verfahren (maschinelles Lernen), wie z. B. Deep Learning, angewandt werden. Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 ist konfiguriert, um mindestens ein sich bewegendes Objekt in der Umgebung des Subjektfahrzeugs zu erkennen. Das sich bewegende Objekt kann Fahrzeuge, Personen, Tiere, Drohnen oder dergleichen umfassen. Die Personen können Fußgänger umfassen. Das Fahrzeug, das von der Peripherieüberwachungs-ECU 6 als sich bewegendes Objekt erkannt wird, ist nicht auf ein Kraftfahrzeug beschränkt. Die Fahrzeuge können z. B. ein Fahrrad, ein Motorrad oder dergleichen sein. Nachstehend ist als ein Beispiel für das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug beschrieben.
Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann konfiguriert sein, um im Bilderkennungsprozess eine Größe des sich bewegenden Objekts, eine relative Position des sich bewegenden Objekts in Bezug auf das Subjektfahrzeug (im Folgenden einfach als relative Position des sich bewegenden Objekts bezeichnet) und einen Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem sich bewegenden Objekt (im Folgenden einfach als Bewegungsobjektabstand bezeichnet) zu erkennen. Zum Beispiel kann die Peripherieüberwachungs-ECU 6 die Größe des sich bewegenden Objekts erkennen, indem sie die Größe des sich bewegenden Objekts basierend auf (i) einer Größe eines Nummernschildes, das an dem sich bewegenden Objekt angebracht ist, (ii) einer Silhouette eines Fahrgastes des sich bewegenden Objekts, (iii) einem Emblem des sich bewegenden Objekts und dergleichen schätzt. Die Größe des sich bewegenden Objekts, die von der Peripherieüberwachungs-ECU 6 erkannt wird, kann mindestens eine Breite des Fahrzeugs umfassen. Die Größe des sich bewegenden Objekts, die von der Peripherieüberwachungs-ECU 6 erkannt wird, kann ebenso eine Höhe des Fahrzeugs oder eine andere Abmessung des Fahrzeugs umfassen. Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann die Größe des sich bewegenden Objekts erkennen, indem sie einen Fahrzeugtyp des sich bewegenden Objekts basierend auf der Klassifizierungsnummer spezifiziert, die in einer Nummer des Nummernschildes des sich bewegenden Objekts enthalten ist. Hierin kann die dem Fahrzeugtyp entsprechende Fahrzeuggröße in einem Speicher (nicht gezeigt) gespeichert oder per Kommunikation erfasst werden. Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann den Fahrzeugtyp basierend auf einer Form des sich bewegenden Objekts bestimmen, die durch das erfasste Bild erkannt wird, und die Größe des sich bewegenden Objekts basierend auf der Übereinstimmung des Fahrzeugtyps und der Größe erkennen.
Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 bestimmt die relative Position des sich bewegenden Objekts und den Bewegungsobjektabstand basierend auf (i) einer Position der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 in Bezug auf das Subjektfahrzeug, (ii) der Richtung der optischen Achse der in der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthaltenen Kamera, (iii) einer Position des sich bewegenden Objekts in dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bild. Der Bewegungsobjektabstand kann ebenso anhand des Anteils des sich bewegenden Objekts in dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bild erkannt werden.
Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, die Größe des sich bewegenden Objekts, die relative Position des sich bewegenden Objekts und den Bewegungsobjektabstand anhand von Information erkennen, die durch eine Kommunikation von dem sich bewegenden Objekt um das Eigenfahrzeug herum erfasst wird. Die von dem sich bewegenden Objekt erfasste Information kann verschiedene Information in Bezug auf das sich bewegende Objekt enthalten. Die Kommunikation kann eine direkte drahtlose Kommunikation oder eine indirekte Kommunikation über ein öffentliches Kommunikationsnetz oder dergleichen sein. Beispielsweise können das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, die relative Position des sich bewegenden Objekts und der Bewegungsobjektabstand erkannt werden, indem Information über eine Position des sich bewegenden Objekts vom sich bewegenden Objekt erfasst wird. Die Information über die Position des sich bewegenden Objekts kann Koordinaten des Breiten- und Längengrads enthalten, die von einer im sich bewegenden Objekt enthaltenen Positionsbestimmungsvorrichtung gemessen werden. Bei einer Erkennung der relativen Position des sich bewegenden Objekts und des Bewegungsobjektabstands unter Verwendung der per Kommunikation erhaltenen Information über die Position des sich bewegenden Objekts können die Koordinaten des Breitengrads und des Längengrads des Subjektfahrzeugs, die durch eine Positionsbestimmungsvorrichtung des Subjektfahrzeugs gemessen werden, und die Koordinaten des Breitengrads und des Längengrads, die durch die Positionsbestimmungsvorrichtung des sich bewegenden Objekts gemessen werden, verwendet werden. Zum Beispiel kann die relative Position des sich bewegenden Objekts als Punkt dargestellt werden, der in ein Koordinatensystem mit der Position des Subjektfahrzeugs als Ursprung geplottet wird. Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann die Größe des sich bewegenden Objekts erkennen, indem sie Information über die Größe des sich bewegenden Objekts von dem sich bewegenden Objekt erfasst. Die Größe des sich bewegenden Objekts kann auf der Grundlage der Information über die Größe des sich bewegenden Objekts spezifiziert werden.
Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann den Bewegungsobjektabstand und die relative Position des sich bewegenden Objekts basierend auf dem vom Prüfwellensensor 52 gesendeten Messergebnis erkennen. Zum Beispiel kann die Peripherieüberwachungs-ECU 6 den Bewegungsobjektabstand auf der Grundlage der verstrichenen Zeit zwischen dem Senden der vom Prüfwellensensor 52 ausgegebenen Prüfwelle und dem Empfang der reflektierten Welle erkennen. Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann die relative Position des sich bewegenden Objekts basierend auf dem Bewegungsobjektabstand und einer Senderichtung der Prüfwelle vom Prüfwellensensor 52 erkennen.
Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, die Größe des sich bewegenden Objekts, die relative Position des sich bewegenden Objekts und den Bewegungsobjektabstand unter Verwendung des Bilderkennungsergebnisses, der durch die Kommunikation mit dem sich bewegenden Objekt erfassten Information oder des vom Prüfwellensensor 52 ausgegebenen Messergebnisses einzeln oder in beliebiger Kombination erkennen. Die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, die Größe des sich bewegenden Objekts, die relative Position des sich bewegenden Objekts und den Bewegungsobjektabstand erkennen, indem sie das Bilderkennungsergebnis, die durch die Kommunikation mit dem sich bewegenden Objekt erfasste Information und das Messergebnis des Prüfwellensensors 52 einzeln oder in beliebiger Kombination ergänzend verwendet.
Die HCU 2 enthält einen Prozessor, einen Speicher, eine E/A (I/O) und einen diese Vorrichtungen verbindenden Bus und führt verschiedene Prozesse in Bezug auf die Darstellung von Information durch Ausführen eines im Speicher gespeicherten Steuerprogramms aus. Der oben erwähnte Speicher ist ein nichtflüchtiges materielles Speichermedium, das ein computerlesbares Programm und Daten speichert. Das nichtflüchtige materielle (greifbare) Speichermedium wird durch einen Halbleiterspeicher oder eine Magnetplatte verkörpert. Die HCU 2 entspricht einer Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung. Die HCU 2 ist nachstehend noch näher beschrieben.
Nachstehend ist eine schematische Konfiguration der HCU 2 unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Wie in 3 gezeigt, enthält die HCU 2 eine Bilderfassungseinheit 21, eine Erkennungsinformationserfassungseinheit 22, eine Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23, eine Existenzbestimmungseinheit 24 und eine Anzeigesteuereinheit 25 als funktionale Blöcke. Einige oder alle der von der HCU 2 ausgeführten Funktionen können hardwaremäßig unter Verwendung eines oder mehrerer ICs oder dergleichen implementiert werden. Alternativ können einige oder alle der von der HCU 2 ausgeführten Funktionen durch eine Kombination aus hardwaremäßig und softwaremäßig unter Anwendung eines Prozessors zum Ausführen der Funktionen implementiert werden.
Die Bilderfassungseinheit 21 erfasst das von der Peripherieüberwachungs-ECU 6 sequentiell gesendete Bild. Die von der Peripherieüberwachungs-ECU 6 sequentiell gesendeten Bilder werden von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommen. Die von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen und von der Bilderfassungseinheit 21 erfassten Bilder umfassen von der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommene Bilder. Beispielsweise kann die Bilderfassungseinheit 21 die von der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bilder zu einem im Wesentlichen gleichen Zeitpunkt nacheinander in Rahmen- bzw. Bildeinheiten erfassen.
Die Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfasst die Erkennungsinformation des sich bewegenden Objekts, das von der Peripherieüberwachungs-ECU 6 erkannt wird. Die Erkennungsinformation des sich bewegenden Objekts kann das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, die Größe des sich bewegenden Objekts, die relative Position des sich bewegenden Objekts und den Bewegungsobjektabstand enthalten. Die Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 kann, als die Erkennungsinformation des sich bewegenden Objekts, zumindest das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts, den Bewegungsobjektabstand und die relative Position des sich bewegenden Objekts erfassen. Da es sich bei der relativen Position des sich bewegenden Objekts um ein vorhandenes sich bewegendes Objekt handelt, kann die Information über das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts in der Information über die relative Position des sich bewegenden Objekts enthalten sein. Da der Bewegungsobjektabstand auf der Grundlage der relativen Position des sich bewegenden Objekts berechnet werden kann, kann die Information über den Bewegungsobjektabstand in der Information über die relative Position des sich bewegenden Objekts enthalten sein. Die Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 kann konfiguriert sein, um die Erkennungsinformation zu erfassen, die anzeigt, dass die Erfassung fehlgeschlagen ist, wenn die Peripherieüberwachungs-ECU 6 kein Objekt erfasst.
Die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 spezifiziert einen Bereich toten Winkels, der durch ein sich bewegendes Objekt um das Subjektfahrzeug herum blockiert wird, aber im Aufnahmebereich von einer Kamera der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 liegt. In der vorliegenden Ausführungsform ist beispielhaft ein Fall beschrieben, in dem die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 einen Bereich toten Winkels spezifiziert, der durch ein sich bewegendes Objekt um das Subjektfahrzeug herum blockiert wird, aber im Aufnahmebereich der Heckkamera 511, d. h. im Rückaufnahmebereich R, enthalten ist. Nachstehend ist ein Beispiel beschrieben, in dem die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 den Bereich toten Winkels spezifiziert, der durch ein sich bewegendes Objekt blockiert wird, das dem Subjektfahrzeug unmittelbar folgt. Im Folgenden ist das sich bewegende Objekt, das dem Subjektfahrzeug unmittelbar folgt, als unmittelbar folgendes sich bewegendes Objekt bezeichnet. Es ist zu beachten, dass die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt auf der Grundlage des von der Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfassten Bewegungsobjektabstands spezifizieren kann. Die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 kann den Bewegungsobjektabstand basierend auf der von der Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfassten relativen Position des sich bewegenden Objekts berechnen. Das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt kann Fahrzeuge, Personen, Tiere, Drohnen oder dergleichen umfassen. Die Personen können Fußgänger umfassen. Die Fahrzeuge können ein Fahrrad, ein Motorrad oder dergleichen verschieden von einem Kraftfahrzeug umfassen. Nachstehend ist ein Kraftfahrzeug als ein Beispiel für das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt beschrieben.
Nachstehend ist der Bereich toten Winkels unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. In 4 kennzeichnet FV das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt. In 4 kennzeichnet SV ein peripheres sich bewegendes Objekt verschieden von dem unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekt. In 4 befindet sich das periphere sich bewegende Objekt SV rechts hinter dem Subjektfahrzeug HV. In 4 kennzeichnet ein Bereich DAA, der im Rückaufnahmebereich R enthalten ist, den Bereich toten Winkels. Wie in 4 gezeigt, wird bei Vorhandensein des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts FV ein Sichtwinkel der Heckkamera 511 durch das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt FV blockiert. Folglich wird ein Teil des Rückaufnahmebereichs R, der sich hinter dem unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekt FV befindet, zu dem Bereich toten Winkels DAA. Das im Bereich toten Winkels DAA befindliche periphere sich bewegende Objekt SV wird durch das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt FV blockiert und nicht im von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild angezeigt. Eine solche Situation ist wahrscheinlich, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekt FV auf einer Straße mit zwei oder mehr Fahrspuren in jeder Fahrtrichtung gering ist, und zwar unabhängig von der Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs HV.
Die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 spezifiziert den Bereich toten Winkels, der durch das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt im Rückaufnahmebereich R blockiert wird, basierend auf (i) der relativen Position des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts und (ii) der Größe des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts, die von der Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfasst werden. Ein Beispiel ist im Folgenden beschrieben.
Die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 plottet eine Position des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts in einem Koordinatensystem, in dem eine Position des Subjektfahrzeugs als Ursprung festgelegt ist, basierend auf der relativen Position und der Größe des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts. Im Folgenden ist das Koordinatensystem mit dem Subjektfahrzeug als Ursprung ebenso als Abbildung bzw. Karte um das Subjektfahrzeug herum bezeichnet. Die Position des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts auf der Karte um das Subjektfahrzeug kann jedes Mal aktualisiert werden, wenn die Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 eine aktualisierte relative Position des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts erfasst. Die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 spezifiziert die Montageposition der Heckkamera 511, die Richtung der optischen Achse der Heckkamera 511 und den Rückaufnahmebereich R auf der Karte um das Subjektfahrzeug. Das Spezifizieren der Montageposition der Heckkamera 511, der Richtung der optischen Achse der Heckkamera 511 und des Rückaufnahmebereichs R auf der Karte um das Subjektfahrzeug kann konfiguriert sein, um im Voraus in einem nichtflüchtigen Speicher der HCU 2 gespeicherte Information zu verwenden. Die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 kann, als den Bereich toten Winkels, einen Teil des Rückaufnahmebereichs R, der sich hinter dem unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekt befindet, wobei die Heckkamera 511 als Referenzpunkt dient und ein Sichtwinkel der Heckkamera 511 durch das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt blockiert wird, auf der Karte um das Subjektfahrzeug spezifizieren.
Die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 kann den Bereich toten Winkels ebenso anhand eines Verfahrens verschieden von dem oben beschriebenen Verfahren spezifizieren. Zum Beispiel kann die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 den Bereich toten Winkels basierend auf der Position und Größe spezifizieren, die das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt in dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild einnimmt. In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Beispiel für die Spezifizierung des Bereichs toten Winkels beschrieben, der durch ein peripheres sich bewegendes Objekt blockiert wird, das im Rückaufnahmebereich R der Heckkamera 511 vorhanden ist. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht zwangsläufig auf dieses Beispiel beschränkt. Der Bereich toten Winkels, der durch das periphere sich bewegende Objekt blockiert wird, das sich im Aufnahmebereich der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 mit Ausnahme der Heckkamera 511 befindet, kann auf ähnliche Weise spezifiziert werden.
Die Existenzbestimmungseinheit 24 ist konfiguriert, um zu bestimmen, ob ein sich bewegendes Zielobjekt in einem Überlappungsbereich vorhanden ist. Der Überlappungsbereich ist ein Bereich, in dem sich der Bereich toten Winkels von einer Kamera der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 mit dem Aufnahmebereich einer anderen Kamera der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 überlappt. Der Bereich toten Winkels wird durch das periphere sich bewegende Objekt erzeugt, das einen Sichtwinkel der einen Kamera der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 blockiert. Das durch die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmte sich bewegende Zielobjekt ist ein anderes sich bewegendes Objekt als das periphere sich bewegende Objekt, das den Bereich toten Winkels erzeugt. In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Existenzbestimmungseinheit 24, ob ein sich bewegendes Zielobjekt im Überlappungsbereich vorhanden ist, d. h. in einem Bereich, in dem sich der Bereich toten Winkels der Heckkamera 511 mit dem Aufnahmebereich einer anderen Kamera der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 überlappt. Der Bereich toten Winkels der Heckkamera 511 wird durch die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 spezifiziert.
Die Existenzbestimmungseinheit 24 enthält eine erste Bestimmungseinheit 241 und eine zweite Bestimmungseinheit 242 als Unterfunktionsblöcke. Die erste Bestimmungseinheit 241 bestimmt, ob das sich bewegende Zielobjekt in dem durch die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 spezifizierten Bereich toten Winkels vorhanden ist. Die erste Bestimmungseinheit 241 kann bestimmen, dass das sich bewegende Zielobjekt vorhanden ist, wenn die relative Position des sich bewegenden Objekts, das nicht das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt ist, das durch die Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfasst wird, in dem durch die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 spezifizierten Bereich toten Winkels enthalten ist. Wenn die relative Position des sich bewegenden Objekts, das nicht das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt ist, das von der Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfasst wird, nicht in dem durch die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 spezifizierten Bereich toten Winkels enthalten ist, kann die erste Bestimmungseinheit 241 bestimmen, dass kein sich bewegendes Zielobjekt im Bereich toten Winkels vorhanden ist.
Die zweite Bestimmungseinheit 242 bestimmt, ob das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, in dem sich der Aufnahmebereich einer anderen Kamera, die in der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthalten ist, teilweise mit dem Bereich toten Winkels der Heckkamera 511 überlappt. Die zweite Bestimmungseinheit 242 kann bestimmen, dass das sich bewegende Zielobjekt im Überlappungsbereich vorhanden ist, wenn die relative Position des sich bewegenden Objekts, das nicht das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt ist, das von der Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfasst wird, im auf der Karte um das Subjektfahrzeug herum geplotteten Überlappungsbereich enthalten ist. Die zweite Bestimmungseinheit 242 kann bestimmen, dass kein sich bewegendes Zielobjekt im Überlappungsbereich vorhanden ist, wenn die relative Position des sich bewegenden Objekts, das nicht das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt ist, das von der Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfasst wird, nicht im Überlappungsbereich enthalten ist. Der Überlappungsbereich kann im Voraus auf der Grundlage des Rückaufnahmebereichs R, des rechten Rückaufnahmebereichs RRS und des linken Rückaufnahmebereichs RLS ermittelt werden, die in Bezug auf das Subjektfahrzeug festgelegt bzw. fix sind. Folglich kann der Überlappungsbereich auf der Grundlage der im nichtflüchtigen Speicher der HCU 2 vorab gespeicherten Information spezifiziert werden.
Nachstehend ist der Überlappungsbereich unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. In 5 kennzeichnet ein Bereich RRA einen Überlappungsbereich des Rückaufnahmebereichs R und des rechten Rückaufnahmebereichs RRS. In 5 kennzeichnet ein Bereich LRA einen Überlappungsbereich des Rückaufnahmebereichs R und des linken Rückaufnahmebereichs RLS. Wie in 5 gezeigt, ist der Überlappungsbereich RRA oder LRA in beiden Aufnahmebereichen zweier Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthalten. Wie in den 4 und 5 gezeigt, befindet sich das periphere sich bewegende Objekt SV im Überlappungsbereich RRA. Ebenso befindet sich das periphere sich bewegende Objekt SV im Bereich toten Winkels DDA und wird nicht in dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild angezeigt. In dieser Situation kann das periphere sich bewegende Objekt in dem von der rechten Heckkamera 512 aufgenommenen Bild angezeigt werden. Das liegt daran, dass das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt FV den Bereich toten Winkels im Aufnahmebereich der Heckkamera 511 erzeugt, aber keinen Bereich toten Winkels im Aufnahmebereich der rechten Heckkamera 512 erzeugt.
Die Anzeigesteuereinheit 25 zeigt, auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 im Innenraum des Subjektfahrzeugs, basierend auf von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bildern erfasste Anzeigebilder. Die von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bilder werden von der Bilderfassungseinheit 21 erfasst. Die Anzeigesteuereinheit 25 zeigt, auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4, ein Anzeigebild basierend auf jedem der von der Bilderfassungseinheit 21 nacheinander von der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 erfassten Bilder.
Wie in 6 gezeigt, erzeugt die Anzeigesteuereinheit 25 das anzuzeigende Anzeigebild durch Ausschneiden eines Teilbildes aus jedem der von der Bilderfassungseinheit 21 erfassten Bilder. Die Bilderfassungseinheit 21 erfasst die Bilder von der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513. In 6 kennzeichnet ein Bild LRCi ein von der linken Heckkamera 513 aufgenommenes Bild, kennzeichnet ein Bild RCi ein von der Heckkamera 511 aufgenommenes Bild, und kennzeichnet ein Bild RRCi ein von der rechten Heckkamera 512 aufgenommenes Bild. In dem von der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild LRCi wird ein Teil LRCp als das auf dem Anzeigebildschirm anzuzeigende Anzeigebild ausgeschnitten. In dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild RCi wird ein Teil RCp als das auf dem Anzeigebildschirm anzuzeigende Anzeigebild ausgeschnitten. In dem von der rechten Heckkamera 512 aufgenommenen Bild RRCi wird ein Teil RRCp als das auf dem Anzeigebildschirm anzuzeigende Anzeigebild ausgeschnitten.
Die Anzeigesteuereinheit 25 kann das Anzeigebild so aus dem erfassten Bild ausschneiden, dass der gleiche Bereich entsprechend dem oben erwähnten Überlappungsbereich nicht wiederholt in den Anzeigebildern der Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthalten ist. Der Grund dafür ist, dass dann, wenn die Anzeigebilder der Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 kollektiv auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden, dasselbe sich bewegende Objekt, das sich im Überlappungsbereich befindet, in zwei Anzeigebildern der Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthalten sein kann. Folglich wird es für den Benutzer unübersichtlich bzw. schwierig und die Benutzererfahrung verschlechtert.
Die Anzeigesteuereinheit 25 zeigt die von der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bilder kollektiv auf demselben Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 an. In diesem Fall können, wie in 7 gezeigt, die zu rechteckigen Formen ausgeschnittenen Anzeigebilder durch nahtloses Verbinden des Randes zweier benachbarter Bilder zu einem Anzeigebild zusammengefügt und auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden. In 7 kennzeichnet ein Bild LRDi das Anzeigebild entsprechend der linken Heckkamera 513, kennzeichnet ein Bild RDi das Anzeigebild entsprechend der Heckkamera 511, und kennzeichnet ein Bild RRDi das Anzeigebild entsprechend der rechten Heckkamera 512.
Das Verfahren zum Kombinieren der Anzeigebilder der mehreren Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 kann sich von dem oben beschriebenen Verfahren dahingehend unterscheiden, dass die Anzeigebilder in einer Reihenfolge entsprechend dem Positionsverhältnis der Aufnahmebereiche der in der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthaltenen mehreren Kameras angeordnet werden. Zum Beispiel kann der Grenzabschnitt zwischen zwei benachbarten Anzeigebildern maskiert werden. Gemäß einem weiteren Beispiel kann ein Anzeigebild teilweise ein anderes Anzeigebild, das auf einer anderen Ebene angezeigt wird, überlagern.
Die von der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bilder werden auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt. Folglich kann der periphere Bereich des Subjektfahrzeugs auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 mit einem großen bzw. breiten Bereich bestätigt werden. Diese Konfiguration ermöglicht eine Bestätigung über einen breiteren Bereich um das Subjektfahrzeug herum auf einem einzigen Anzeigebildschirm und unterdrückt dadurch eine Bewegung der Sichtlinie des Fahrers, der in Vorwärtsrichtung des Subjektfahrzeugs blickt.
Die Anzeigesteuereinheit 25 zeigt, auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 im Fahrgastraum des Subjektfahrzeugs, basierend auf von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bildern erfasste Anzeigebilder. Die Anzeigesteuereinheit kann ein Anzeigebild mit einer höheren Priorität als die der verbleibenden Anzeigebilder anzeigen. Die von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bilder werden von der Bilderfassungseinheit 21 erfasst. Die Anzeigesteuereinheit 25 zeigt, in einem Standardmodus, die Anzeigebilder kollektiv so auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 an, dass das auf der Grundlage des von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bildes verarbeitete Anzeigebild eine höhere Priorität aufweist als die auf der Grundlage der von der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bilder verarbeiteten anderen Anzeigebilder. Die Heckkamera 511 entspricht einer ersten Bildaufnahmevorrichtung, und jede der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entspricht einer zweiten Bildaufnahmevorrichtung.
Gemäß einem Beispiel schneidet die Anzeigesteuereinheit 25 im Standardmodus das Anzeigebild, das den oben erwähnten Überlappungsbereich nicht enthält, aus dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild. Die Anzeigesteuereinheit 25 schneidet im Standardmodus das Anzeigebild, das den oben erwähnten Überlappungsbereich enthält, aus dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild aus. Das heißt, die der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebilder enthalten nicht das dem Überlappungsbereich entsprechende Bild, und das der Heckkamera 511 entsprechende Anzeigebild enthält das dem Überlappungsbereich entsprechende Bild. Somit weist das der Heckkamera 511 entsprechende Anzeigebild eine höhere Anzeigepriorität auf als diejenigen der der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechenden Zielanzeigebilder.
Im Standardmodus definiert die Anzeigesteuereinheit 25 Anzeigebereiche der Anzeigebilder entsprechend der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 kleiner als einen Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der Heckkamera 511. Somit wird das Anzeigebild entsprechend der Heckkamera 511 mit einer höheren Priorität auf dem Anzeigebildschirm angezeigt als die Anzeigebilder entsprechend der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513. Der Anzeigebereich des Anzeigebildes entspricht einem Bereich, in dem das Anzeigebild auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt wird.
In der folgenden Beschreibung ist die Anzeigesteuereinheit 25 im Standardmodus konfiguriert, um die Anzeigebilder aus den von der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bildern so auszuschneiden, dass jedes Anzeigebild den Überlappungsbereich nicht enthält, und um das Anzeigebild aus dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild so auszuschneiden, dass das Anzeigebild den Überlappungsbereich enthält. In der folgenden Beschreibung definiert die Anzeigesteuereinheit 25 den Anzeigebereich der Anzeigebilder entsprechend der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 gemäß einem Beispiel kleiner als den Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der Heckkamera 511.
Mit der oben beschriebenen Konfiguration kann der Anzeigebereich entsprechend der Heckkamera 511 im Standardmodus verbreitert bzw. ausgedehnt werden. In einem Fall, in dem der Fahrer das sich bewegende Objekt, das sich hinter dem Subjektfahrzeug befindet, in einem optischen Spiegel bestätigt, erscheint das sich bewegende Objekt im optischen Spiegel in der Regel kleiner, und der Fahrer erkennt gegebenenfalls, dass das sich bewegende Objekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt ist als eine tatsächliche Entfernung. Folglich kann verglichen mit dem Fall, dass der optische Spiegel verwendet wird, die Möglichkeit vermieden werden, dass der Fahrer gegebenenfalls erkennt, dass das sich bewegende Objekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt ist als der tatsächliche Abstand.
Wenn die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt sowohl im Bereich toten Winkels als auch im Überlappungsbereich vorhanden ist, kann die Anzeigesteuereinheit 25 das Anzeigebild entsprechend der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 kollektiv mit einer höheren Priorität als das Anzeigebild entsprechend der Heckkamera 511 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 anzeigen. Insbesondere vergrößert die Anzeigesteuereinheit 25 nicht den Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der Heckkamera 511, sondern vergrößert die Anzeigebereiche der Anzeigebilder entsprechend der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513. Gemäß dieser Konfiguration zeigt die Anzeigesteuereinheit 25 die Anzeigebilder entsprechend der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 mit höheren Prioritäten als das Anzeigebild entsprechend der Heckkamera 511.
Die Anzeigesteuereinheit 25 kann konfiguriert sein, um einen Bereich des Anzeigebildes, das aus dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, in Richtung der Fahrzeugkarosserie des Subjektfahrzeugs zu vergrößern. Mit dieser Konfiguration kann das sich bewegende Zielobjekt in jedem Bereich des Anzeigebildes angezeigt werden, das aus dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird. Wenn beispielsweise der Bereich des Anzeigebildes, das aus dem von der rechten Heckkamera 512 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, vergrößert wird, kann der Bereich des Anzeigebildes, wie in 8 gezeigt, in linker Richtung vergrößert werden. In 8 kennzeichnet ein Bereich RRCpa den Standard-Ausschnittbereich des Anzeigebildes. In 8 kennzeichnet ein Bereich RRCpb den Ausschnittbereich des Anzeigebildes, nachdem der Ausschnittbereich vergrößert wurde. In 8 kennzeichnet SVP das sich bewegende Zielobjekt, das in dem von der rechten Heckkamera 512 aufgenommenen Bild enthalten ist. Wenn der Bereich des Anzeigebildes, das aus dem von der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, vergrößert wird, kann der Bereich des Anzeigebildes in rechter Richtung vergrößert werden. Die Anzeigesteuereinheit 25 kann konfiguriert sein, um den Bereich des Anzeigebildes, das aus dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, in Richtung der Fahrzeugkarosserie des Subjektfahrzeugs so zu vergrößern, dass das sich bewegende Zielobjekt im Anzeigebild enthalten ist.
Wie oben beschrieben, kann für den Fall, dass sich das sich bewegende Zielobjekt im Bereich toten Winkels der Heckkamera 511 befindet, das sich bewegende Zielobjekt nicht in dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild angezeigt werden. Wenn sich das sich bewegende Zielobjekt jedoch in dem Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels der Heckkamera und des Aufnahmebereichs einer anderen Kamera befindet, kann das sich bewegende Zielobjekt in dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild enthalten sein und auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration wird, wenn die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt im Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels der Heckkamera und des Aufnahmebereichs einer anderen Kamera vorhanden ist, der Ausschnittbereich des von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bildes vergrößert. Das Anzeigebild entsprechend dem Überlappungsbereich mit einem Teilbereich toten Winkels kann einfacher angezeigt werden, indem der Ausschnittbereich des von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bildes vergrößert wird. Somit ermöglicht das Anzeigebild entsprechend der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 mit dem vergrößerten Ausschnittbereich eine Anzeige des sich bewegenden Zielobjekts. Mit dieser Konfiguration kann, wenn Bilder, die von mehreren Kameras der am Subjektfahrzeug montierten Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommen werden, auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden und die mehreren Kameras teilweise überlappende Aufnahmebereiche um das Subjektfahrzeug bzw. Host-Fahrzeug herum aufweisen, ein Anzeigefehler des sich bewegenden Objekts, das sich in einem der Aufnahmebereiche befindet, auf der Anzeigevorrichtung 4 unterdrückt werden.
Die Anzeigesteuerungseinheit 25 kann für den Fall, dass die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der einen Teilbereich toten Winkels enthält, wie folgt konfiguriert sein. Die Anzeigesteuereinheit 25 vergrößert den Ausschnittbereich des von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bildes und vergrößert den Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4. Die Anzeigesteuereinheit 25 verkleinert den Ausschnittbereich des von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bildes und verkleinert den Anzeigebereich des der Heckkamera 511 entsprechenden Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4. Wie in 9 gezeigt, kann die Anzeigesteuereinheit 25 einen Anzeigezustand aus einem Zustand A in einen Zustand B schalten. In 9 kennzeichnet ein Bereich LRDa den Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der linken Heckkamera 513, kennzeichnet ein Bereich RDa den Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der Heckkamera 511, und kennzeichnet ein Bereich RRDa den Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der rechten Heckkamera 512.
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration ist es möglich, die Anzeigebereiche der Anzeigebilder entsprechend der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 zu verbreitern, obwohl die Größe des Anzeigebildschirms der Anzeigevorrichtung 4 fest ist. Die Ausschnittbereiche der Anzeigebilder aus den von der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bildern können vergrößert werden, ohne die Maßstäbe der Anzeigebilder entsprechend der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 zu verringern. Folglich ist es möglich, das sich bewegende Zielobjekt in den Anzeigebildern der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 anzuzeigen, obwohl die Größe des Anzeigebildschirms der Anzeigevorrichtung 4 fest ist, und ist es möglich, eine Illusion dahingehend, dass der Fahrer erkennt, dass das sich bewegende Zielobjekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt ist, als es tatsächlich ist, zu unterdrücken.
In der oben beschriebenen Konfiguration wird der Bereich des Anzeigebildes, das aus dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, vergrößert, und der Bereich des Anzeigebildes, das aus dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, wird verkleinert. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Alternativ kann in einem Fall, in dem der Bereich des Anzeigebildes, das aus dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, vergrößert wird, der Bereich des Anzeigebildes, das aus dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, konfiguriert sein, um die gleiche Größe beizubehalten. Gemäß dieser Konfiguration kann, da der Bereich des Anzeigebildes, das aus dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, vergrößert wird, das sich bewegende Zielobjekt, das sich in dem Bereich toten Winkels der Heckkamera 511 befindet, in dem Anzeigebild der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 angezeigt werden.
In einem Fall, in dem (i) die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der einen Teilbereich toten Winkels enthält, und (ii) der Ausschnittbereich des Anzeigebildes entsprechend der Heckkamera 511 verkleinert wird und der Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der Heckkamera 511 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 verkleinert wird, kann das von der Heckkamera 511 aufgenommene Bild im Maßstab verkleinert werden, und anschließend kann das Anzeigebild aus dem Bild, dessen Maßstab durch die Anzeigesteuereinheit 25 verkleinert wurde, ausgeschnitten werden. Der Verkleinerungsmaßstab des Anzeigebildes entsprechend der Heckkamera 511 kann mit einer Verringerung des Abstandes des sich bewegenden Objekts (Bewegungsobjektabstand), das den Bereich toten Winkels erzeugt, verringert werden. Insbesondere wird, verglichen mit einem Fall, in dem der Bewegungsobjektabstand relativ groß ist, das Anzeigebild entsprechend der Heckkamera 511 in einem Fall, in dem der Bewegungsobjektabstand relativ gering ist, weniger reduziert. Anschließend kann das Anzeigebild aus dem verkleinerten Bild, das von der Heckkamera 511 aufgenommen wurde, ausgeschnitten werden. Das sich bewegende Objekt, das den Bereich toten Winkels erzeugt, entspricht dem unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekt.
Die Größe des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts im Anzeigebild entsprechend der Heckkamera 511 (d.h. im der Heckkamera 511 entsprechenden Anzeigebild) nimmt mit abnehmendem Bewegungsobjektabstand, d. h. Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekt, zu. Bei einer Annäherung des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts an das Subjektfahrzeug kann, wie in 10 gezeigt, der größte Teil des der Heckkamera 511 entsprechenden Anzeigebildes von dem unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekt eingenommen werden. 10 zeigt ein von der Heckkamera 511 aufgenommenes Bild. In 10 kennzeichnet ein Objekt FVP das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt in dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild.
In einer Situation, in der, wie in 10 gezeigt, das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt aufgenommen wird, soll angenommen werden, dass der Ausschnittbereich des Anzeigebildes aus dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild verkleinert wird und der Anzeigebereich des der Heckkamera entsprechenden Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 verkleinert wird. In diesem Fall kann, wie in 11 gezeigt, ein großer Teil des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts heraus geschnitten und nicht im der Heckkamera 511 entsprechenden Anzeigebild angezeigt werden. 11 zeigt eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels für Anzeigebilder entsprechend der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4. In 11 zeigt das Objekt FVP das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt im Anzeigebild. In 11 zeigt das Objekt SVP das periphere sich bewegende Objekt, das sich von dem unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekt unterscheidet.
Wie oben beschrieben, wird das von der Heckkamera 511 aufgenommene Bild im Maßstab verkleinert und das Anzeigebild aus dem verkleinerten aufgenommenen Bild ausgeschnitten. Dadurch wird das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt, das in dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild enthalten ist, ebenfalls verkleinert, und das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt in dem aus dem verkleinerten aufgenommenen Bild ausgeschnittenen Anzeigebild kann verkleinert angezeigt werden. Mit dieser Konfiguration kann, wenn sich das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt dem Subjektfahrzeug nähert, der größte Teil des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts, wie in 12 gezeigt, vollständig im der Heckkamera 511 entsprechenden Anzeigebild angezeigt werden, wobei ein kleinerer Teil heraus geschnitten wird.
Gemäß einem Beispiel reduziert die Anzeigesteuereinheit 25 den Maßstab des von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bildes und erzeugt das Anzeigebild durch Ausschneiden eines Teilbereichs des von der Heckkamera 511 aufgenommenen reduzierten Bildes. Ferner reduziert die Anzeigesteuereinheit 25 die Maßstäbe der von der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bilder und erzeugt die Anzeigebilder durch Ausschneiden von Teilbereichen der von der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen reduzierten Bilder. Die Anzeigesteuereinheit 25 zeigt, kollektiv auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4, die Anzeigebilder entsprechend der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 durch nahtloses Verbinden der Markierungslinien der Straße am Rand zweier benachbarter Anzeigebilder. Gemäß einem weiteren Beispiel reduziert die Anzeigesteuereinheit 25 den Maßstab des von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bildes und erzeugt das Anzeigebild durch Ausschneiden eines Teilbereichs des von der Heckkamera 511 aufgenommenen reduzierten Bildes. Ferner reduziert die Anzeigesteuereinheit 25 nicht die Maßstäbe der von der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bilder. Die Anzeigesteuereinheit 25 zeigt, kollektiv auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4, die Anzeigebilder entsprechend der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 ohne nahtloses Verbinden der Markierungslinien der Straße am Rand zweier benachbarter Anzeigebilder.
Die Anzeigesteuereinheit 25 kann die Größe des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts im Anzeigebild so ändern, dass die Größe des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts gleich einer geschätzten Größe des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts ist, wenn es in einem optischen Spiegel angezeigt wird. In dieser Konfiguration kann eine Korrespondenztabelle, die eine Beziehung zwischen dem Bewegungsobjektabstand des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts und der geschätzten Größe des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts, das in dem optischen Spiegel angezeigt wird, angibt, im Voraus in dem nichtflüchtigen Speicher der HCU 2 gespeichert werden. Die Anzeigesteuereinheit 25 kann die Größe des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts im Anzeigebild unter Bezugnahme auf die Korrespondenztabelle ändern.
Für den Fall, dass die Anzeigesteuereinheit 25 das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt in dem Anzeigebild entsprechend der Heckkamera 511 in reduzierter Weise anzeigt, kann die Größe des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts gleich oder größer als das sich bewegende Zielobjekt eingestellt werden, das im Anzeigebild entsprechend der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 angezeigt wird. Demnach kann ein fehlerhaftes Erkennen der Positionsbeziehung zwischen dem unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekt und dem sich bewegenden Zielobjekt in Bezug auf das Subjektfahrzeug durch den Fahrer unterdrückt werden.
In einer Konfiguration, in der die Heckkamera 511 die Weitwinkelkamera verwendet, kann die Anzeigesteuereinheit 25 das unmittelbar folgende sich bewegende Objekt, das im Anzeigebild enthalten ist, so korrigieren, dass eine durch die Weitwinkelkamera verursachte Verzerrung entfernt wird. Der Grund dafür ist, dass dann, wenn die Heckkamera 511 eine Weitwinkelkamera verwendet, die Verzerrung des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts im aufgenommenen Bild mit einer Abnahme im Bewegungsobjektabstand des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts, d. h. mit einer Annäherung des unmittelbar folgenden sich bewegenden Objekts an das Subjektfahrzeug, zunimmt.
In einem Fall, in dem die zweite Bestimmungseinheit 242 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt nicht im Überlappungsbereich vorhanden ist, kann die Anzeigesteuereinheit 25 die Anzeige im Standardmodus durchführen, ohne den Anzeigemodus zu ändern. Im Standardmodus der vorliegenden Offenbarung wird das der Heckkamera 511 entsprechende Anzeigebild mit einer höheren Priorität als die der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebilder auf demselben Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt.
In einem Fall, in dem das sich bewegende Zielobjekt nicht im Überlappungsbereich vorhanden ist, wird das sich bewegende Zielobjekt, obwohl die Anzeigebilder entsprechend der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 mit höheren Prioritäten angezeigt werden als das der Heckkamera 511 entsprechende Anzeigebild, dennoch in keinem Anzeigebild angezeigt. Das heißt, der Anzeigefehler des sich bewegenden Zielobjekts wird durch die Änderung der Anzeigepriorität nicht verändert. Somit können mit der obigen Konfiguration eine unnötige Änderung des Ausschnittbereichs aus dem aufgenommenen Bild und Änderung der Größe des Anzeigebereichs unterdrückt werden. Der Fahrer kann die Komplexität durch häufige Änderung des Ausschnittbereichs aus dem erfassten Bild und häufige Änderung der Größe des Anzeigebereichs auf der Anzeigevorrichtung 4 spüren.
In einem Fall, in dem (i) ein sich bewegendes Objekt im Überlappungsbereich vorhanden ist und (ii) ein anderes sich bewegendes Objekt, das den Bereich toten Winkels erzeugen kann, in dem sich das eine sich bewegende Objekt befindet, nicht im Aufnahmebereich der Heckkamera 511 vorhanden ist, wird das der Heckkamera 511 entsprechende Anzeigebild mit einer höheren Priorität als die der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebilder durch die Anzeigesteuereinheit 25 kollektiv auf demselben Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt. Das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts im Überlappungsbereich kann bestimmt werden, wenn der zweite Bestimmungseinheit 242 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt im Überlappungsbereich vorhanden ist. Das Nichtvorhandensein eines anderen sich bewegenden Objekts, das den Bereich toten Winkels erzeugen kann, in dem sich das eine sich bewegende Objekt im Aufnahmebereich der Heckkamera 511 befindet, kann bestimmt werden, wenn die erste Bestimmungseinheit 241 bestimmt, dass kein sich bewegendes Zielobjekt im Bereich toten Winkels vorhanden ist.
Mit der obigen Konfiguration kann der Anzeigebereich des der Heckkamera 511 entsprechenden Anzeigebildes breiter eingestellt werden als jeder der Anzeigebereiche der der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebilder, und das sich bewegende Zielobjekt kann in dem priorisierten Anzeigebild angezeigt werden, das der Heckkamera 511 entspricht. In einem Fall, in dem der Fahrer das sich bewegende Objekt, das sich hinter dem Subjektfahrzeug befindet, in einem optischen Spiegel bestätigt, erscheint das sich bewegende Objekt im optischen Spiegel in der Regel kleiner, und der Fahrer erkennt gegebenenfalls, dass das sich bewegende Objekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt ist als eine tatsächliche Entfernung. Verglichen mit dem Fall, dass der optische Spiegel verwendet wird, kann die Möglichkeit vermieden werden, dass der Fahrer gegebenenfalls erkennt, dass das sich bewegende Objekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt ist als der tatsächliche Abstand. Ferner kann die Anzeige eines sich bewegenden Zielobjekts in mehreren Anzeigebildern, die den Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 entsprechen, unterdrückt werden.
Eine Schaltgeschwindigkeit des Anzeigemodus, in dem die Anzeigebereiche der Anzeigebilder entsprechend der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 durch die Anzeigesteuereinheit 25 angezeigt werden, kann nach Bedarf auf eine angemessene Dauer eingestellt werden. Die Schaltdauer kann z. B. innerhalb eines Bereichs von null bis zwei Sekunden eingestellt werden. Das Einstellen der Schaltdauer kann konfiguriert sein, um im Ansprechen auf eine Bedienungseingabe durch den Fahrer an einer Bedienungseingangsschnittstelle geändert zu werden.
Die Anzeigesteuereinheit 25 kann die Ausschnittbereiche der der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebilder vergrößern und die Anzeigebereiche der Anzeigebilder auf dem Anzeigebildschirm im Ansprechen auf eine Abnahme des Bewegungsobjektabstands des sich bewegenden Zielobjekts, das von der Existenzbestimmungseinheit 24 als in dem den Teilbereich toten Winkels aufweisenden Überlappungsbereich vorhanden bestimmt wird, vergrößern.
Wenn die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt im Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels und des Aufnahmebereichs der rechten Heckkamera 512 vorhanden ist, kann die Anzeigesteuerungseinheit 25 den Ausschnittbereich des der rechten Heckkamera 512 entsprechenden Anzeigebildes weiter vergrößern und den Anzeigebereich des der rechten Heckkamera 512 entsprechenden Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm vergrößern, verglichen mit einer Vergrößerung des Ausschnittbereichs des der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebildes und einer Vergrößerung des Anzeigebereichs des der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebildes. Wenn das sich bewegende Zielobjekt im Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels und des Aufnahmebereichs der linken Heckkamera 512 bestimmt wird, kann die Anzeigesteuereinheit 25 den Ausschnittbereich des der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebildes weiter vergrößern und den Anzeigebereich des der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm vergrößern, verglichen mit einer Vergrößerung des Ausschnittbereichs des der rechten Heckkamera 512 entsprechenden Anzeigebildes und einer Vergrößerung des Anzeigebereichs des der rechten Heckkamera 512 entsprechenden Anzeigebildes. Wenn die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt im Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels und des Aufnahmebereichs einer der rechten und der linken Heckkamera 512, 513 vorhanden ist, kann die Anzeigesteuereinheit 25 den Ausschnittbereich des Anzeigebildes entsprechend der verbleibenden bzw. anderen der rechten und der linken Heckkamera 512, 513 beibehalten und den Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der verbleibenden der rechten und der linken Heckkamera 512, 513 auf dem Anzeigebildschirm ohne Änderung beibehalten.
Wenn eine Richtungsänderung des Subjektfahrzeugs auf der rechten oder linken Seite geschätzt wird, kann die Anzeigesteuereinheit 25 den Ausschnittbereich des Anzeigebildes und den Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend einer der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513, die auf der Seite der Richtungsänderung positioniert ist, verglichen mit der verbleibenden weiter vergrößern. Die Richtungsänderung des Subjektfahrzeugs kann von der HCU 2 auf der Grundlage eines Signals vom Fahrzeugsensor 3, der den linken und rechten Blinkerschalter umfasst, geschätzt werden.
Die Anzeigesteuereinheit 25 kann ein Warnbild auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 anzeigen, um den Fahrer über das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts zu informieren, wenn die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der den Teilbereich toten Winkels enthält. Die Anzeige des Alarmbildes ist auch als Alarmanzeige bezeichnet. Zum Beispiel kann, wie in 13 gezeigt, ein Rahmen WP, der die Position des sich bewegenden Zielobjekts im angezeigten Bild umgibt, als die Alarmanzeige angezeigt werden. Die Alarmanzeige kann aktiviert werden, indem eine Markierung oder dergleichen entsprechend der Position des sich bewegenden Zielobjekts an einem Ende des Anzeigebildschirms der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt wird. Gemäß dieser Konfiguration kann der Fahrer das sich bewegende Zielobjekt leicht erkennen, auch wenn es im Anzeigebild entsprechend der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 nicht ausreichend angezeigt werden kann.
Wenn die HCU 2 das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich, der den Teilbereich toten Winkels enthält, auf der Grundlage des Peripherieüberwachungssensors 5 oder der Information, die durch die Kommunikation verschieden von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 erfasst wird, bestimmt, kann die Anzeigesteuereinheit 25 die Warnanzeige aktivieren, um über das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts zu informieren. In diesem Fall kann in dem Anzeigebild, das der Heckkamera 511 entspricht, ein Rahmen oder dergleichen, der die geschätzte Position des sich bewegenden Zielobjekts umgibt, auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden. Gemäß dieser Konfiguration kann der Fahrer, wenn das sich bewegende Zielobjekt in keinem der Anzeigebilder entsprechend der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 angezeigt wird (d.h. eine Anzeige ausbleibt), das sich bewegende Zielobjekt leicht erkennen.
Nachdem die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt hat, dass das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der den Teilbereich toten Winkels enthält, kann die Existenzbestimmungseinheit 24 bei der nächsten Bestimmung gegebenenfalls nicht bestimmen, ob das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der den Teilbereich toten Winkels enthält. In diesem Fall kann die Warnanzeige über das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts konfiguriert sein, um für eine vorbestimmte Zeitspanne fortgesetzt zu werden. Die vorbestimmte Zeitspanne kann nach Bedarf geeignet eingestellt werden. Die vorbestimmte Zeitspanne kann zum Beispiel auf 3 Sekunden eingestellt werden. Gemäß einem Beispiel kann die Existenzbestimmungseinheit 24 für den Fall, dass die Erkennungsinformation, die das Scheitern der Erfassung durch die Peripherieüberwachungs-ECU 6 anzeigt, von der Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfasst wird, so konfiguriert sein, dass sie das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts nicht bestimmt. Gemäß einem weiteren Beispiel kann die Existenzbestimmungseinheit 24 für den Fall, dass die Größe des sich bewegenden Zielobjekts, die von der Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 erfasst wird, abnimmt und ein Verhältnis der Größe des sich bewegenden Zielobjekts zu dem das sich bewegende Zielobjekt umgebenden Rahmen kleiner oder gleich einem Schwellenwertverhältnis ist, so konfiguriert sein, dass sie das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts nicht bestimmt. Das Schwellenwertverhältnis kann auf 70 Prozent eingestellt werden. Gemäß der obigen Konfiguration kann verhindert werden, dass die Warnanzeige deaktiviert wird, obwohl das sich bewegende Zielobjekt weiterhin in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der den Teilbereich toten Winkels enthält.
Die Existenzbestimmungseinheit 24 kann in einem Fall, in dem (i) geschätzt wird, dass sich das sich bewegende Zielobjekt außerhalb des Aufnahmebereichs der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 befindet, und (ii) sich das sich bewegende Zielobjekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt, obwohl das Verhältnis der Größe des sich bewegenden Zielobjekts zum Rahmen auf weniger oder gleich 70 Prozent abnimmt, konfiguriert sein, um das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts anstelle eines Bestimmungsfehlers zu bestimmen. Das Schätzen des sich bewegenden Zielobjekts, das sich aus dem Aufnahmebereich der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 heraus bewegt, kann auf der Grundlage der Änderung des Bewegungsobjektabstands bestimmt werden. Der Zustand, in dem sich das sich bewegenden Zielobjekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt, kann anhand der Änderung des Bewegungsobjektabstands bestimmt werden.
Die HCU 2 zeigt das Alarmbild auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 an. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Zum Beispiel kann die HCU 2 das Alarmbild im Innenraum des Subjektfahrzeugs woanders als auf der Anzeigevorrichtung 4 anzeigen. Zum Beispiel können mehrere Leuchtdioden (LEDs) oder dergleichen, die in einer Links-Rechts-Richtung im Innenraum des Subjektfahrzeugs angeordnet sind, gesteuert werden, um Licht zu emittieren, um die Richtung des sich bewegenden Zielobjekts anzuzeigen. Gemäß einem weiteren Beispiel kann die HCU 2 in einem Fall, in dem die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der den Teilbereich toten Winkels enthält, eine Audioführung im Innenraum des Subjektfahrzeugs ausgeben, um auf das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts hinzuweisen.
Nachstehend ist ein Beispiel für einen Prozess in Bezug auf die Anzeigesteuerung an der Anzeigevorrichtung 4 unter Bezugnahme auf das in 14 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Der in 14 gezeigte Prozess wird von der HCU 2 ausgeführt. Der die Anzeigesteuerung betreffende Prozess ist auch als anzeigesteuerungsbezogener Prozess bezeichnet. Die Ausführung des Fahrzeuganzeigesteuerverfahrens kann durch Ausführung des anzeigesteuerungsbezogenen Prozesses durch einen in der HCU 2 enthaltenen Computer realisiert werden. Der in 14 gezeigte Prozess kann konfiguriert sein, um im Ansprechen auf das Einschalten eines Schalters zum Starten eines Verbrennungsmotors oder eines Motorgenerators des Subjektfahrzeugs zu starten. Der Schalter zum Starten des Fahrzeugs ist auch als Leistungsschalter bezeichnet.
In Schritt S1 erfasst die Bilderfassungseinheit 21 die von der Peripherieüberwachungs-ECU 6 gesendeten Bilder. Die von der Peripherieüberwachungs-ECU 6 gesendeten Bilder werden von der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommen. In Schritt S1 erfasst die Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 die Erkennungsinformation des sich bewegenden Objekts, das von der Peripherieüberwachungs-ECU 6 erkannt wird. Es ist zu beachten, dass die Erfassung der aufgenommenen Bilder und die Erfassung der Erkennungsinformation zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfolgen können, unter der Bedingung, dass die Information und die Bilder, die im Wesentlichen zur gleichen Zeit erfasst werden, miteinander verknüpft werden können.
In Schritt S2 erzeugt die Anzeigesteuereinheit 25, auf der Grundlage der von der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen und von der Bilderfassungseinheit 21 in Schritt S1 erfassten Bilder, die Anzeigebilder für die oben beschriebene Standardmodus-Anzeige. Anschließend zeigt die Anzeigesteuereinheit 25 die erzeugten Anzeigebilder entsprechend der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 kollektiv auf einem einzigen Anzeigebildschirm der einen Anzeigevorrichtung 4 an.
In Schritt S3 schreitet der Prozess im Ansprechen darauf, dass die in Schritt S1 erfasste Erkennungsinformation ein Vorhandensein des sich bewegenden Objekts anzeigt (S3: JA), zu Schritt S2 voran. In Schritt S3 schreitet der Prozess im Ansprechen darauf, dass die in Schritt S1 erfasste Erkennungsinformation ein Nichtvorhandensein des sich bewegenden Objekts anzeigt (S3: NEIN), zu Schritt S15 voran. In Schritt S4 spezifiziert die Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23 den Bereich toten Winkels unter Verwendung der in Schritt S1 erfassten Erkennungsinformation.
In Schritt S5 bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 242 auf der Grundlage der in Schritt S1 erfassten Erkennungsinformation und der im nichtflüchtigen Speicher gespeicherten Information über den Überlappungsbereich, ob das sich bewegende Zielobjekt im Überlappungsbereich vorhanden ist. Im Ansprechen darauf, dass die zweite Bestimmungseinheit 242 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt im Überlappungsbereich vorhanden ist (S5: JA), schreitet der Prozess zu Schritt S6 voran. Im Ansprechen darauf, dass die zweite Bestimmungseinheit 242 bestimmt, dass kein sich bewegendes Zielobjekt im Überlappungsbereich vorhanden ist (S5: NEIN), schreitet der Prozess zu Schritt S15 voran.
In Schritt S6 bestimmt die erste Bestimmungseinheit 241 auf der Grundlage der in Schritt S1 erfassten Erkennungsinformation und dem in Schritt S4 spezifizierten Bereich toten Winkels, ob das sich bewegende Zielobjekt im Bereich toten Winkels vorhanden ist. Im Ansprechen darauf, dass die erste Bestimmungseinheit 241 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt im Bereich toten Winkels vorhanden ist (S6: JA), schreitet der Prozess zu Schritt S7 voran. Im Ansprechen darauf, dass die erste Bestimmungseinheit 241 bestimmt, dass kein sich bewegendes Zielobjekt im Bereich toten Winkels vorhanden ist (S6: NEIN), schreitet der Prozess zu Schritt S15 voran.
In Schritt S7 vergrößert die Anzeigesteuereinheit 25 die Ausschnittbereiche der Anzeigebilder, die aus den von der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bildern ausgeschnitten werden, im Vergleich zur Standardmodus-Anzeige. Die Anzeigesteuereinheit 25 verkleinert den Ausschnittbereich des Anzeigebildes, das aus dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, im Vergleich zur Standardmodus-Anzeige. In Schritt S8 vergrößert die Anzeigesteuereinheit 25 die Anzeigebereiche der Anzeigebilder entsprechend der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4. Die Anzeigesteuereinheit 25 verkleinert den Anzeigebereich des Anzeigebildes entsprechend der Heckkamera 511 auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4. Durch die Ausführung von Schritt S7 und Schritt S8 zeigt die Anzeigesteuereinheit 25 die der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebilder mit höheren Prioritäten als das der Heckkamera 511 entsprechende Anzeigebild bei einer Anzeige der der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebilder auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4. In Schritt S9 aktiviert die Anzeigesteuereinheit 25 die Alarmanzeige auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4.
In Schritt S10 erfasst die Bilderfassungseinheit 21 die Rahmen bzw. Einzelbilder der Bilder, die anschließend von der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommen werden. In Schritt S10 erfasst die Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 die Erkennungsinformation des sich bewegenden Objekts entsprechend den nachfolgend aufgenommenen Bildern.
In Schritt S11 schreitet der Prozess in einem Fall, in dem die Existenzbestimmungseinheit 24 nicht bestimmen kann, ob das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden, der den Teilbereich toten Winkels enthält (S11: JA), zu Schritt S12 voran. In Schritt S11 schreitet der Prozess in einem Fall, in dem die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmen kann, ob das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden, der den Teilbereich toten Winkels enthält (S11: NEIN), zu Schritt S14 voran.
In Schritt S12 schreitet der Prozess, wenn eine verstrichene Zeit ab dem Bestimmungsausfall der Existenzbestimmungseinheit 24, die nicht bestimmen kann, ob das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, eine vorbestimmte Zeitspanne erreicht (S12: JA), zu Schritt S13 voran. In Schritt S12 kehrt der Prozess, wenn die verstrichene Zeit die vorbestimmte Zeitspanne noch nicht erreicht hat, d. h. noch nicht abgelaufen ist (S12: NEIN), zu Schritt S10 zurück. Das heißt, die Anzeigesteuereinheit 25 kehrt wiederholt zu Schritt S10 zurück, wobei die Alarmanzeige aufrechterhalten wird, bis die eingestellte Zeit abgelaufen ist. In Schritt S13 beendet die Anzeigesteuereinheit 25 die Alarmanzeige und schreitet zu Schritt S15 voran.
In Schritt S14 kehrt der Prozess im Ansprechen darauf, dass die in Schritt S10 erfasste Erkennungsinformation ein Vorhandensein des sich bewegenden Objekts anzeigt (S14: JA), zu Schritt S4 zurück und wiederholt den Prozess. In Schritt S14 schreitet der Prozess im Ansprechen darauf, dass die in Schritt S10 erfasste Erkennungsinformation kein Vorhandensein des sich bewegenden Objekts anzeigt (S14: NEIN), zu Schritt S13 voran.
In S15, wenn es die Endzeit des anzeigesteuerungsbezogenen Prozesses ist (S15: JA), beendet die HCU 2 den anzeigesteuerungsbezogenen Prozess. In Schritt S15 kehrt der Prozess, wenn es noch nicht die Endzeit des anzeigesteuerungsbezogenen Prozesses ist (S15: NEIN), zu Schritt S3 zurück und wiederholt den Prozess. Die Endzeit des anzeigesteuerungsbezogenen Prozesses kann z. B. als Ausschaltzeit des Leistungsschalters des Subjektfahrzeugs eingestellt sein.
Gemäß der Konfiguration der ersten Ausführungsform werden, wenn die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der den Teilbereich toten Winkels enthält, die Ausschnittbereiche der von der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bilder vergrößert. Folglich kann das sich bewegende Zielobjekt, dessen Anzeige im der Heckkamera 511 entsprechenden Anzeigebild ausbleibt, d. h. das nicht im der Heckkamera 511 entsprechenden Anzeigebild angezeigt wird, in dem der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 entsprechenden Anzeigebild angezeigt werden. Mit dieser Konfiguration kann, wenn Bilder, die von mehreren Kameras der am Subjektfahrzeug montierten Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommen werden, auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden und die mehreren Kameras teilweise überlappende Aufnahmebereiche um das Subjektfahrzeug herum aufweisen, ein Anzeigefehler des sich bewegenden Objekts, das sich in einem der Aufnahmebereiche befindet, auf der Anzeigevorrichtung 4 unterdrückt werden.
(Zweite Ausführungsform)
In der ersten Ausführungsform werden die Ausschnittbereiche der Anzeigebilder, die der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechen, so vergrößert, dass die Anzeigebilder, die der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechen, mit höherer Priorität angezeigt werden als das Anzeigebild, das der Heckkamera 511 entspricht. Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf diese Konfiguration beschränkt. In einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung werden die Anzeigebilder, die der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechen, mit höheren Prioritäten als das Anzeigebild, das der Heckkamera 511 entspricht, angezeigt, indem die Anzeigebilder, die der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 entsprechen, dem Anzeigebild, das der Heckkamera 511 entspricht, überlagert werden.
Nachstehend ist ein detailliertes Beispiel der zweiten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Das Fahrassistenzsystem 1 der zweiten Ausführungsform enthält eine HCU 2a anstelle der in der ersten Ausführungsform beschriebenen HCU 2. Der verbleibende Teil der zweiten Ausführungsform kann eine Konfiguration ähnlich der ersten Ausführungsform aufweisen. Das Fahrassistenzsystem 1 der zweiten Ausführungsform entspricht dem Fahrzeuganzeigesteuersystem.
Nachstehend ist ein Beispiel für eine schematische Konfiguration der HCU 2a unter Bezugnahme auf 15 beschrieben. Wie in 15 gezeigt, enthält die HCU 2a eine Bilderfassungseinheit 21, eine Erkennungsinformationserfassungseinheit 22, eine Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23, eine Existenzbestimmungseinheit 24 und eine Anzeigesteuereinheit 25a als funktionale Blöcke. Die HCU 2a ist ähnlich der HCU 2 der ersten Ausführungsform, außer dass die Anzeigesteuereinheit 25a anstelle der Anzeigesteuereinheit 25 der ersten Ausführungsform vorgesehen ist. Die HCU 2a entspricht der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung.
In der ersten Ausführungsform ändert die Anzeigesteuereinheit 25 die Anzeigepriorität der Anzeigebilder, indem sie den Ausschnittbereich jedes Anzeigebildes aus dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bild ändert. Anstelle dieser Konfiguration ändert die Anzeigesteuereinheit 25a in der zweiten Ausführungsform die Anzeigepriorität der Anzeigebilder, indem sie eine Überlagerungsreihenfolge der Anzeigebilder ändert, die aus den von mehreren Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bildern erzeugt werden. Nachstehend ist der Unterschied der Anzeigesteuereinheit 25a der zweiten Ausführungsform zur Anzeigesteuereinheit 25 der ersten Ausführungsform beschrieben.
Die Anzeigesteuereinheit 25a kann einen Teil des von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bildes ausschneiden, um das Anzeigebild zu erzeugen, oder sie kann das Anzeigebild erzeugen, ohne einen Teilbereich aus dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bild auszuschneiden. Wenn die Anzeigesteuereinheit 25a einen Teilbereich aus dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bild ausschneidet, schneidet die Anzeigesteuereinheit 25a das Anzeigebild so aus, dass zumindest der Überlappungsbereich in dem Anzeigebild entsprechend jeder Kamera der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 verbleibt. In einem Fall, in dem die Anzeigesteuereinheit 25a das Anzeigebild erzeugt, ohne einen Teilbereich aus dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 erfassten Bild auszuschneiden, kann die Anzeigesteuereinheit 25a die Anzeigebilder so verarbeiten, dass die Fahrbahnmarkierungslinien an der Grenze zweier benachbarter Anzeigebilder nahtlos verbunden sind, und zwar in einem Zustand, in dem die Anzeigebilder kollektiv auf demselben Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden.
Die Anzeigesteuereinheit 25a überlagert die Anzeigebilder entsprechend den Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 mit überlappenden Aufnahmebereiche derart, dass der überlappende Aufnahmebereich des einen Anzeigebildes mit dem überlappenden Aufnahmebereich des anderen Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 übereinstimmt. Folglich wird der gleiche Bereich, der dem Überlappungsbereich entspricht, nicht in mehreren Anzeigebildern angezeigt, die den Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 entsprechen. Der Grund dafür ist, dass dann, wenn die Anzeigebilder der Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 kollektiv auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden, dasselbe sich bewegende Objekt, das sich im Überlappungsbereich befindet, in zwei Anzeigebildern der Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthalten sein kann. Folglich wird es für den Benutzer unübersichtlich bzw. schwierig und die Benutzererfahrung verschlechtert.
Es soll angenommen werden, dass das Anzeigebild der Heckkamera 511 und das Anzeigebild der rechten Heckkamera 512 einen Überlappungsbereich aufweisen und das Anzeigebild der Heckkamera 511 und das Anzeigebild der linken Heckkamera 513 einen weiteren Überlappungsbereich aufweisen. Im Standardmodus überlagert die Anzeigesteuereinheit 25a das Anzeigebild der Heckkamera 511 auf einer höheren Ebene mit einer höheren Priorität als die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 derart, dass ein Überlappungsbereich des Anzeigebildes der Heckkamera 511 mit einem Überlappungsbereich des Anzeigebildes der rechten Heckkamera 512 übereinstimmt und ein anderer Überlappungsbereich des Anzeigebildes der Heckkamera 511 mit einem anderen Überlappungsbereich des Anzeigebildes der linken Heckkamera 513 übereinstimmt, wenn die mehreren Anzeigebilder auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden. Das heißt, das Anzeigebild der Heckkamera 511 wird auf der höheren Ebene als die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 so überlagert, dass das Anzeigebild der Heckkamera 511 eine höhere Priorität aufweist als die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513.
In der oben beschriebenen Konfiguration wird, im Standardmodus, das Anzeigebild der Heckkamera 511 in überlagernder Weise auf einer höheren Ebene der Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 angezeigt. So kann das Anzeigebild der Heckkamera 511 einen großen bzw. breiten Anzeigebereich aufweisen. In einem Fall, in dem der Fahrer das sich bewegende Objekt, das sich hinter dem Subjektfahrzeug befindet, in einem optischen Spiegel bestätigt, erscheint das sich bewegende Objekt im optischen Spiegel in der Regel kleiner, und der Fahrer erkennt gegebenenfalls, dass das sich bewegende Objekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt ist als eine tatsächliche Entfernung. Folglich kann verglichen mit dem Fall, dass der optische Spiegel verwendet wird, die Möglichkeit vermieden werden, dass der Fahrer gegebenenfalls erkennt, dass das sich bewegende Objekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt ist als der tatsächliche Abstand.
In einem Fall, in dem die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der den Teilbereich toten Winkels enthält, kann die Anzeigesteuereinheit 25a die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 auf einer höheren Ebene mit höheren Prioritäten als das Anzeigebild der Heckkamera 511 derart überlagern, dass ein Überlappungsbereich des Anzeigebildes der Heckkamera 511 mit einem Überlappungsbereich des Anzeigebildes der rechten Heckkamera 512 übereinstimmt und ein anderer Überlappungsbereich des Anzeigebildes der Heckkamera 511 mit einem anderen Überlappungsbereich des Anzeigebildes der linken Heckkamera 513 übereinstimmt, wenn die mehreren Anzeigebilder auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden.
Wie oben beschrieben, kann für den Fall, dass sich das sich bewegende Zielobjekt im Bereich toten Winkels der Heckkamera 511 befindet, das sich bewegende Zielobjekt nicht in dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild angezeigt werden. Wenn sich das sich bewegende Zielobjekt jedoch in dem Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels der Heckkamera und des Aufnahmebereichs einer anderen Kamera befindet, kann das sich bewegende Zielobjekt in dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild enthalten sein und auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration werden, wenn die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels der Heckkamera und des Aufnahmebereichs einer anderen Kamera vorhanden ist, die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 auf einer höheren Ebene als das Anzeigebild der Heckkamera 511 mit höheren Prioritäten überlagert. Die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513, die den Überlappungsbereich enthalten, können durch Vergrößern der für den Fahrer sichtbaren Anzeigebereiche der Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 einfacher gezeigt werden. Folglich ermöglicht das Anzeigebild, das der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 entspricht, eine Anzeige des sich bewegenden Zielobjekts. Mit dieser Konfiguration kann, wenn Bilder, die von mehreren Kameras der am Subjektfahrzeug montierten Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommen werden, auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden und die mehreren Kameras teilweise überlappende Aufnahmebereiche um das Subjektfahrzeug herum aufweisen, ein Anzeigefehler des sich bewegenden Objekts, das sich in einem der Aufnahmebereiche befindet, auf der Anzeigevorrichtung 4 unterdrückt werden.
Von dem Prozess, der von der Anzeigesteuereinheit 25 der ersten Ausführungsform ausgeführt wird, kann die Anzeigesteuereinheit 25a der zweiten Ausführungsform konfiguriert sein, um einen Teilprozess auszuführen, der ebenso in der zweiten Ausführungsform ausgeführt werden kann.
(Dritte Ausführungsform)
In einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung werden die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 mit höheren Prioritäten als das Anzeigebild der Heckkamera 511 angezeigt, indem die Transmissionsgrade der Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 niedriger eingestellt werden als ein Transmissionsgrad des Anzeigebildes der Heckkamera 511.
Nachstehend ist ein Beispiel für die dritte Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Das Fahrassistenzsystem 1 der dritten Ausführungsform enthält eine HCU 2b anstelle der in der ersten Ausführungsform beschriebenen HCU 2. Der verbleibende Teil der dritten Ausführungsform kann eine Konfiguration ähnlich der ersten Ausführungsform aufweisen. Das Fahrassistenzsystem 1 in der dritten Ausführungsform entspricht dem Fahrzeuganzeigesteuersystem.
Nachstehend ist ein Beispiel für eine schematische Konfiguration der HCU 2b unter Bezugnahme auf 16 beschrieben. Wie in 16 gezeigt, enthält die HCU 2b eine Bilderfassungseinheit 21, eine Erkennungsinformationserfassungseinheit 22, eine Toter-Winkel-Spezifizierungseinheit 23, eine Existenzbestimmungseinheit 24 und eine Anzeigesteuereinheit 25b als funktionale Blöcke. Die HCU 2b ist ähnlich der HCU 2 der ersten Ausführungsform, außer dass die Anzeigesteuereinheit 25b anstelle der Anzeigesteuereinheit 25 der ersten Ausführungsform vorgesehen ist. Die HCU 2b entspricht der Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung.
In der ersten Ausführungsform ändert die Anzeigesteuereinheit 25 die Anzeigepriorität der Anzeigebilder, indem sie den Ausschnittbereich jedes Anzeigebildes aus dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bild ändert. Anstelle dieser Konfiguration ändert die Anzeigesteuereinheit 25b in der dritten Ausführungsform die Anzeigepriorität der Anzeigebilder, indem sie überlagernde Transmissionsgrade der Anzeigebilder ändert, die aus den von mehreren Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bildern erzeugt werden. Nachstehend ist der Unterschied der Anzeigesteuereinheit 25b der dritten Ausführungsform zur Anzeigesteuereinheit 25 der ersten Ausführungsform beschrieben.
Die Anzeigesteuereinheit 25b kann einen Teil des von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bildes ausschneiden, um das Anzeigebild zu erzeugen, oder sie kann das Anzeigebild erzeugen, ohne einen Teilbereich aus dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bild auszuschneiden. Wenn die Anzeigesteuereinheit 25b einen Teilbereich aus dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bild ausschneidet, schneidet die Anzeigesteuereinheit 25b das Anzeigebild so aus, dass zumindest der Überlappungsbereich in dem Anzeigebild entsprechend jeder Kamera der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 verbleibt. In einem Fall, in dem die Anzeigesteuereinheit 25b das Anzeigebild erzeugt, ohne einen Teilbereich aus dem von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 erfassten Bild auszuschneiden, kann die Anzeigesteuereinheit 25b die Anzeigebilder so verarbeiten, dass die Fahrbahnmarkierungslinien an der Grenze zweier benachbarter Anzeigebilder nahtlos verbunden sind, und zwar in einem Zustand, in dem die Anzeigebilder kollektiv auf demselben Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden.
Die Anzeigesteuereinheit 25b überlagert die Anzeigebilder entsprechend den Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 mit überlappenden Aufnahmebereiche derart, dass der überlappende Aufnahmebereich des einen Anzeigebildes mit dem überlappenden Aufnahmebereich des anderen Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 übereinstimmt. Folglich wird der gleiche Bereich, der dem Überlappungsbereich entspricht, nicht in mehreren Anzeigebildern angezeigt, die den Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 entsprechen. Der Grund dafür ist, dass dann, wenn die Anzeigebilder der Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 kollektiv auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden, dasselbe sich bewegende Objekt, das sich im Überlappungsbereich befindet, in zwei Anzeigebildern der Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthalten sein kann. Folglich wird es für den Benutzer unübersichtlich bzw. schwierig und die Benutzererfahrung verschlechtert.
Es soll angenommen werden, dass das Anzeigebild der Heckkamera 511 und das Anzeigebild der rechten Heckkamera 512 einen Überlappungsbereich aufweisen und das Anzeigebild der Heckkamera 511 und das Anzeigebild der linken Heckkamera 513 einen weiteren Überlappungsbereich aufweisen. Im Standardmodus überlagert die Anzeigesteuereinheit 25b das Anzeigebild der Heckkamera 511 derart mit den Anzeigebildem der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513, dass ein Überlappungsbereich des Anzeigebildes der Heckkamera 511 mit einem Überlappungsbereich des Anzeigebildes der rechten Heckkamera 512 übereinstimmt und ein anderer Überlappungsbereich des Anzeigebildes der Heckkamera 511 mit einem anderen Überlappungsbereich des Anzeigebildes der linken Heckkamera 513 übereinstimmt, wenn die mehreren Anzeigebilder auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden. Bei Überlappung der Anzeigebilder stellt die Anzeigesteuereinheit 25b den Transmissionsgrad des Anzeigebildes der Heckkamera niedriger ein als die Transmissionsgrade der Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513. Das heißt, das Anzeigebild der Heckkamera 511 wird mit einem geringeren Transmissionsgrad überlagert als die Transmissionsgrade der Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513, so dass das Anzeigebild der Heckkamera 511 eine höhere Priorität als die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 aufweist.
Von den überlagerten Bildern ist das Bild niedrigeren Transmissionsgrades für den Benutzer besser sichtbar als das Bild höheren Transmissionsgrades. In der oben beschriebenen Konfiguration wird, im Standardmodus, das Anzeigebild der Heckkamera 511 mit einem geringeren Transmissionsgrad angezeigt als die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513. Somit ermöglicht diese Konfiguration dem Fahrer, das Anzeigebild der Heckkamera 511 leichter zu sehen als die anderen Anzeigebilder. Dadurch kann der Anzeigebereich des Anzeigebildes der Heckkamera 511, das für den Fahrer gut sichtbar ist, vergrößert werden. In einem Fall, in dem der Fahrer das sich bewegende Objekt, das sich hinter dem Subjektfahrzeug befindet, in einem optischen Spiegel bestätigt, erscheint das sich bewegende Objekt im optischen Spiegel in der Regel kleiner, und der Fahrer erkennt gegebenenfalls, dass das sich bewegende Objekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt ist als eine tatsächliche Entfernung. Folglich kann verglichen mit dem Fall, dass der optische Spiegel verwendet wird, die Möglichkeit vermieden werden, dass der Fahrer gegebenenfalls erkennt, dass das sich bewegende Objekt weiter vom Subjektfahrzeug entfernt ist als der tatsächliche Abstand.
In einem Fall, in dem die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt in dem Überlappungsbereich vorhanden ist, der einen Teilbereich toten Winkels enthält, kann die Anzeigesteuereinheit 25b die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 mit niedrigeren Transmissionsgraden auf dem Anzeigebild der Heckkamera 511 überlagern, so dass ein Überlappungsbereich des Anzeigebildes der Heckkamera 511 mit einem Überlappungsbereich des Anzeigebildes der rechten Heckkamera 512 übereinstimmt und ein anderer Überlappungsbereich des Anzeigebildes der Heckkamera 511 mit einem anderen Überlappungsbereich des Anzeigebildes der linken Heckkamera 513 übereinstimmt, wenn die mehreren Anzeigebilder auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden. Die Transmissionsgrade der Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 können niedriger eingestellt werden als der Transmissionsgrad des Anzeigebildes der Heckkamera 511, (i) indem der Transmissionsgrad des Anzeigebildes der Heckkamera 511 erhöht wird, oder (ii) indem die Transmissionsgrade der Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 verringert werden.
Wie oben beschrieben, kann für den Fall, dass sich das sich bewegende Zielobjekt im Bereich toten Winkels der Heckkamera 511 befindet, das sich bewegende Zielobjekt nicht in dem von der Heckkamera 511 aufgenommenen Bild angezeigt werden. Wenn sich das sich bewegende Zielobjekt jedoch in dem Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels der Heckkamera und des Aufnahmebereichs einer anderen Kamera befindet, kann das sich bewegende Zielobjekt in dem von der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 aufgenommenen Bild enthalten sein und auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden. Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration werden, wenn die Existenzbestimmungseinheit 24 bestimmt, dass das sich bewegende Zielobjekt im Überlappungsbereich des Bereichs toten Winkels der Heckkamera 511 und des Aufnahmebereichs einer anderen Kamera vorhanden ist, die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 mit niedrigeren Transmissionsgraden im Vergleich zum Transmissionsgrad des Anzeigebildes der Heckkamera 511 angezeigt. Folglich können die Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513, die den Überlappungsbereich enthalten, durch Vergrößern der für den Fahrer sichtbaren Anzeigebereiche der Anzeigebilder der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 einfacher gezeigt werden. Dementsprechend ermöglicht das der rechten Heckkamera 512 oder der linken Heckkamera 513 entsprechende Anzeigebild eine Anzeige des sich bewegenden Zielobjekts. Mit dieser Konfiguration kann, wenn Bilder, die von mehreren Kameras der am Subjektfahrzeug montierten Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommen werden, auf einem einzigen Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 angezeigt werden und die mehreren Kameras teilweise überlappende Aufnahmebereiche um das Subjektfahrzeug herum aufweisen, ein Anzeigefehler bzw. Ausbleiben der Anzeige des sich bewegenden Objekts, das sich in einem der Aufnahmebereiche befindet, auf der Anzeigevorrichtung 4 unterdrückt werden.
Von dem Prozess, der von der Anzeigesteuereinheit 25 der ersten Ausführungsform ausgeführt wird, kann die Anzeigesteuereinheit 25b der dritten Ausführungsform konfiguriert sein, um einen Teilprozess auszuführen, der ebenso in der dritten Ausführungsform ausgeführt werden kann.
(Vierte Ausführungsform)
Die Anzeigesteuereinheit zeigt, auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 4 im Fahrgastraum des Subjektfahrzeugs, basierend auf von mehreren Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bildern erzeugte Anzeigebilder. In der vorliegenden Ausführungsform kann die Anzeigesteuereinheit ein Anzeigebild mit einer höheren Priorität als ein verbleibendes Anzeigebild anzeigen, und zwar auf andere Weise als in den oben beschriebenen Ausführungsformen. Hier werden die von der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 aufgenommenen Bilder von der Bilderfassungseinheit 21 erfasst. Die Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 kann neben oder anstelle der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 weitere Kameras enthalten. Wenn weitere Kameras der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 sich überlappende Aufnahmebereiche aufweisen, können diese in der Peripherieüberwachungskameraeinheit 51 enthaltenen Kameras mit unterschiedlichen Bildaufnahmerichtungen in ähnlicher Weise anstelle von oder zusätzlich zu der Heckkamera 511, der rechten Heckkamera 512 und der linken Heckkamera 513 verwendet werden.
(Fünfte Ausführungsform)
In den obigen Ausführungsformen sind die HCU 2, 2a, 2b und die Peripherieüberwachungs-ECU 6 individuell konfiguriert. Alternativ kann die HCU 2, 2a, 2b konfiguriert sein, um die Funktionen der Peripherieüberwachungs-ECU 6 auszuführen, und die individuell konfigurierte Peripherieüberwachungs-ECU 6 kann weggelassen sein. In einem Fall, in dem die HCU 2, 2a, 2b die Funktionen der Peripherieüberwachungs-ECU 6 ausführt, kann die HCU 2, 2a, 2b einen Funktionsblock, der die Funktionen der Peripherieüberwachungs-ECU 6 ausführt, anstelle der Erkennungsinformationserfassungseinheit 22 enthalten. Dabei kann zu den Funktionen der Peripherieüberwachungs-ECU 6 ebenso die Erkennung des sich bewegenden Objekts gehören.
Es ist zu beachten, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist und im Rahmen der vorliegenden Offenbarung auf verschiedene Weise modifizierbar ist. Eine Ausführungsform, die durch geeignete Kombination der in den verschiedenen Ausführungsformen offenbarten technischen Merkmale erhalten wird, kann ebenfalls im technischen Umfang der vorliegenden Offenbarung umfasst sein. Die Steuervorrichtung und das Steuerverfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, sind durch einen speziellen Computer realisierbar, der einen Prozessor enthält, der programmiert ist, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die durch Computerprogrammen ausgeführt werden. Alternativ sind die Steuervorrichtung und das Steuerverfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch eine spezielle Hardware-Logikschaltung implementier- bzw. realisierbar. Alternativ können die Steuervorrichtung und das Steuerverfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen oder mehrere spezielle Computer realisierbar, die durch eine Kombination aus einem Prozessor, der ein Computerprogramm ausführt, und einer oder mehreren Hardware-Logikschaltungen konfiguriert sind. Die Computerprogramme können als von einem Computer auszuführende Befehle auf einem materiellen, nichtflüchtigen, computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 5321711 B2 [0002, 0005]

Claims

Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, an einem Fahrzeug montiert und aufweisend: - eine Bilderfassungseinheit (21), die mehrere Bilder erfasst, die von mehreren Bildaufnahmevorrichtungen (51) aufgenommen wurden, wobei die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen an dem Fahrzeug angebracht sind und die mehreren Bilder um das Fahrzeug herum aufnehmen, wobei die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen eine erste Bildaufnahmevorrichtung (511) und eine zweite Bildaufnahmevorrichtung (512, 513) umfassen, wobei sich ein Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung teilweise mit einem Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung überlappt; - eine Anzeigesteuereinheit, die mehrere Anzeigebilder, die auf der Grundlage der mehreren Bilder erzeugt werden, die von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen und von der Bilderfassungseinheit erfasst wurden, auf einem Anzeigebildschirm einer Anzeigevorrichtung (4) anzeigt, mit der das Fahrzeug ausgerüstet ist; und - eine Existenzbestimmungseinheit (24), die ein Vorhandensein eines sich bewegenden Zielobjekts in einem Überlappungsbereich bestimmt, wobei der Überlappungsbereich als ein Bereich definiert ist, in dem sich ein Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung mit dem Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung überlappt, wobei der Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung als ein Bereich definiert ist, der durch ein peripheres sich bewegendes Objekt blockiert wird, das in dem Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung vorhanden ist, wobei sich das sich bewegende Zielobjekt von dem peripheren sich bewegenden Objekt unterscheidet, wobei - die Anzeigesteuereinheit im Ansprechen darauf, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt, das der zweiten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild mit einer höheren Priorität als das der ersten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung anzeigt.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei - die Anzeigesteuereinheit (25) die mehreren Anzeigebilder durch Ausschneiden von Teilbereichen der mehreren Bilder erzeugt, die von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen wurden, - die Anzeigesteuereinheit (25) ein erstes Anzeigebild durch Ausschneiden eines Teilbereichs des von der ersten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes erzeugt, - die Anzeigesteuereinheit (25) ein zweites Anzeigebild durch Ausschneiden eines Teilbereichs des von der zweiten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes erzeugt, und - die Anzeigesteuereinheit (25) im Ansprechen darauf, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt, den Teilbereich, der aus dem von der zweiten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, um das zweite Anzeigebild zu erzeugen, im Vergleich zu dem Teilbereich, der aus dem von der ersten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, derart vergrößert, dass das zweite Anzeigebild mit der höheren Priorität als das erste Anzeigebild auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung angezeigt wird.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei - die Anzeigesteuereinheit (25) im Ansprechen darauf, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt, den Teilbereich vergrößert, der aus dem von der zweiten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, um das zweite Anzeigebild zu erzeugen, und einen Anzeigebereich des zweiten Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung vergrößert, und - die Anzeigesteuereinheit (25) im Ansprechen darauf, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt, den Teilbereich verkleinert, der aus dem von der ersten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, um das erste Anzeigebild zu erzeugen, und einen Anzeigebereich des ersten Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung verkleinert.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei in einem Fall, in dem die Anzeigesteuerungseinheit (25) den Teilbereich verkleinert, der aus dem von der ersten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bild ausgeschnitten wird, um das erste Anzeigebild zu erzeugen, und den Anzeigebereich des ersten Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung verkleinert, wenn die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt, die Anzeigesteuerungseinheit (25) einen Maßstab des von der ersten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes verringert und das erste Anzeigebild durch Ausschneiden des Teilbereichs aus dem Bild mit dem verringerten Maßstab erzeugt.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei - die Anzeigesteuereinheit (25a) die mehreren Anzeigebilder, die auf der Grundlage der mehreren Bilder erzeugt werden, die von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen und von der Bilderfassungseinheit erfasst wurden, so anzeigt, dass sich die mehreren Anzeigebilder auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung teilweise überlappen, und - die Anzeigesteuereinheit im Ansprechen darauf, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt, das der zweiten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild mit der höheren Priorität als das der ersten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild anzeigt, indem sie das der zweiten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild auf einer höheren Ebene des der ersten Bildaufnahmevorrichtung entsprechenden Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung überlagert.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei - die Anzeigesteuereinheit (25b) die mehreren Anzeigebilder, die auf der Grundlage der mehreren Bilder erzeugt werden, die von den mehreren Bildaufnahmevorrichtungen aufgenommen und von der Bilderfassungseinheit erfasst wurden, so anzeigt, dass sich die mehreren Anzeigebilder auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung teilweise überlappen, und - die Anzeigesteuereinheit im Ansprechen darauf, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt, das der zweiten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild mit der höheren Priorität als das der ersten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild anzeigt, indem sie einen Transmissionsgrad des der zweiten Bildaufnahmevorrichtung entsprechenden Anzeigebildes niedriger als einen Transmissionsgrad des der ersten Bildaufnahmevorrichtung entsprechenden Anzeigebildes auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung einstellt.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei - die erste Bildaufnahmevorrichtung das Bild eines Bereichs hinter dem Fahrzeug aufnimmt, - die zweite Bildaufnahmevorrichtung das Bild eines Bereichs seitlich hinter dem Fahrzeug aufnimmt, und - der Bereich seitlich hinter dem Fahrzeug wenigstens entweder einen Bereich rechts hinter dem Fahrzeug oder einen Bereich links hinter dem Fahrzeug umfasst.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Anzeigesteuerungseinheit im Ansprechen darauf, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt und anschließend das periphere sich bewegende Objekt, das den Bereich toten Winkels in dem Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung erzeugt, verschwunden ist, das der ersten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild mit der höheren Priorität als das der zweiten Bildaufnahmevorrichtung entsprechende Anzeigebild auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung anzeigt.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Anzeigesteuerungseinheit im Ansprechen darauf, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bestimmt, eine Warnanzeige aktiviert, um das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung anzuzeigen.
Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Anzeigesteuereinheit die Warnanzeige im Ansprechen darauf für eine vorbestimmte Zeitspanne fortsetzt, dass die Existenzbestimmungseinheit das Vorhandensein des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich bei einer nachfolgenden Bestimmung nicht bestimmen kann.
Fahrzeuganzeigesteuersystem, an einem Fahrzeug montiert und aufweisend: - die Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung (2, 2a, 2b) nach einem der Ansprüche 1 bis 10; - die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen (51), die an dem Fahrzeug angebracht sind und die mehreren Bilder um das Fahrzeug herum aufnehmen, wobei sich die Aufnahmebereiche der mehreren Bildaufnahmevorrichtungen teilweise überlappen; und - die in einem Innenraum des Fahrzeugs angeordnete Anzeigevorrichtung (4).
Fahrzeuganzeigesteuerverfahren, auf ein Fahrzeug angewandt und die Schritte aufweisend: - Erfassen mehrerer Bilder, die von mehreren Bildaufnahmevorrichtungen (51) aufgenommen wurden, wobei die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen an dem Fahrzeug angebracht sind und die mehreren Bilder um das Fahrzeug herum aufnehmen, wobei die mehreren Bildaufnahmevorrichtungen eine erste Bildaufnahmevorrichtung (511) und eine zweite Bildaufnahmevorrichtung (512, 513) umfassen, wobei sich ein Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung teilweise mit einem Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung überlappt; - Bestimmen eines Vorhandenseins eines sich bewegenden Zielobjekts in einem Überlappungsbereich, wobei der Überlappungsbereich als ein Bereich definiert ist, in dem sich ein Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung mit dem Aufnahmebereich der zweiten Bildaufnahmevorrichtung überlappt, wobei der Bereich toten Winkels der ersten Bildaufnahmevorrichtung als ein Bereich definiert ist, der durch ein peripheres sich bewegendes Objekt blockiert wird, das in dem Aufnahmebereich der ersten Bildaufnahmevorrichtung vorhanden ist, wobei sich das sich bewegende Zielobjekt von dem peripheren sich bewegenden Objekt unterscheidet; und - Anzeigen, im Ansprechen auf das Bestimmen des Vorhandenseins des sich bewegenden Zielobjekts in dem Überlappungsbereich, eines ersten Anzeigebildes, das auf der Grundlage des von der zweiten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes erzeugt wird, mit einer höheren Priorität als ein zweites Anzeigebild, das auf der Grundlage des von der ersten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bildes erzeugt wird, auf einem Anzeigebildschirm einer Anzeigevorrichtung, mit der das Fahrzeug ausgerüstet ist.