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Gebiet der Offenbarung
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf ein System und Verfahren zum Umgehen einer automatisierten Lenksteuerung eines Fahrzeugs, insbesondere auf ein System und Verfahren zum Umgehen der automatisierten Lenksteuerung, das an eine breite Palette von Straßenfahrzeugen und Geländefahrzeugen mit unterschiedlichen Lenkmechanismen angepasst werden kann.
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Hintergrund der Offenbarung
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Aktuelle automatische Lenksysteme für Geländefahrzeuge, wie etwa das kommerziell erhältliche Lenkhilfesystem für Traktoren, John Deere AutoTrac™, erfordern typischerweise ein elektrohydraulisches Hilfslenksteuersystem, um mit dem Lenksystem im Fahrzeug zu interagieren. Eine Kombination aus GPS-Systemsignalen und Signalen von bordeigenen Sensoren wird verarbeitet, um eine automatische Führung des Fahrzeugs zu gewährleisten. Zur Steuerung der Interaktion des manuellen Systems mit dem automatischen System sind ein elektrohydraulisches Ventil, ein Lenkradwinkelsensor und ein Lenkradbewegungssensor für die Umgehung durch den Bediener erforderlich. Für ein solches automatisches System sind viele Stunden zur Installation nötig, und es erfordert Kenntnisse der Lenk-, Hydraulik- und elektrischen Systeme am Fahrzeug. Das automatische System muss speziell an das jeweilige Lenksystem im Fahrzeug angepasst werden, und tatsächlich kann die Verwendung auf einige Fahrzeuge beschränkt sein, wie etwa solche mit hydrostatischer Zweiwegelenkung.
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Zusammenfassung der Offenbarung
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ermöglicht ein Fahrzeuglenksystem ein Umgehen eines automatisierten Lenkmodus, wobei das System Folgendes umfasst: einen Fahrzeuglenkmechanismus; ein Bewegungsmodul, das am Fahrzeuglenkmechanismus angeordnet ist, wobei der Sensor konfiguriert ist, um eine Bewegung des Fahrzeuglenkmechanismus des Fahrzeuglenksystems zu erfassen und ein Bewegungssignal zu erzeugen; eine Datenübertragungseinheit in drahtloser Kommunikation mit dem Bewegungsmodul und konfiguriert, um das Bewegungssignal zu empfangen und zu übertragen; und eine Lenksteuereinheit, konfiguriert, um das Lenken des Fahrzeugs in einem manuellen Lenkmodus und/oder einem automatisierten Lenkmodus zu ermöglichen, wobei die Lenksteuereinheit in Kommunikation mit der Datenübertragungseinheit steht und konfiguriert ist, um das Bewegungssignal zu empfangen und den automatisierten Fahrzeuglenkmodus nach Empfang des Bewegungssignals zu deaktivieren.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Verfahren zum Umgehen eines automatisierten Lenkmodus eines Fahrzeugs bereitgestellt. Verfahren, umfassend: Bereitstellen eines Bewegungsmoduls in einem Fahrzeuglenkmechanismus; Erfassen der Bewegung des Fahrzeuglenkmechanismus durch einen Bediener mit dem Bewegungsmodul; Erzeugen und Übertragen eines Bewegungssignals mithilfe des Bewegungsmoduls, wobei das Signal die Bewegung des Fahrzeuglenkmechanismus durch den Bediener darstellt; drahtloses Empfangen des Bewegungssignals an einer Datenübertragungseinheit, wobei die Datenübertragungseinheit konfiguriert ist, um das Bewegungssignal zu empfangen und an die Lenksteuereinheit zu übertragen; und Deaktivieren eines automatisierten Fahrzeuglenkmodus mit der Lenksteuereinheit, wodurch es dem Bediener ermöglicht wird, das Fahrzeug manuell unter Verwendung des Fahrzeuglenkmechanismus zu lenken.
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Gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Fahrzeuglenkvorrichtung, wobei die Vorrichtung Folgendes umfasst: einen Fahrzeuglenkmechanismus; ein Bewegungsmodul, das in dem Fahrzeuglenkmechanismus angeordnet ist, wobei der Sensor konfiguriert ist, um ein Bewegungssignal zu erzeugen und zu übertragen, das die Bewegung des Fahrzeuglenkmechanismus repräsentiert; eine Datenübertragungseinheit in drahtloser Kommunikation mit dem Bewegungsmodul, wobei die Datenübertragung konfiguriert ist, um das Bewegungssignal zu empfangen und zu übertragen; und eine Lenksteuereinheit, die konfiguriert ist, um das Bewegungssignal von der Datenübertragung zu empfangen, das Bewegungssignal mit einem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen und einen automatisierten Fahrzeuglenkmodus zu deaktivieren, wenn das Bewegungssignal den vorbestimmten Schwellenwert erfüllt.
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Weitere Merkmale und Aspekte werden unter Berücksichtigung der detaillierten Beschreibung sowie aus den dazugehörigen Zeichnungen ersichtlich.
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Figurenliste
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Die detaillierte Beschreibung der Zeichnungen bezieht sich auf die beigefügten Figuren, in denen:
- 1A eine perspektivische Ansicht einer Fahrzeuglenkvorrichtung in einem landwirtschaftlichen Fahrzeug ist;
- 1 B eine Blockdiagrammdarstellung eines Fahrzeuglenksystems und seiner Komponenten ist;
- 2 eine Blockdiagrammdarstellung einer Lenksteuereinheit und einer Rückkopplungsvorrichtung ist; und
- 3 eine Flussdiagrammdarstellung eines Verfahrens zum Umgehen eines automatisierten Fahrzeuglenksystems durch manuelles Eingreifen eines Bedieners ist.
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Detaillierte Beschreibung der Zeichnungen
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Mit dem Aufkommen von Mechanisierungs- und Automatisierungstechnologien werden bedeutende Teile bestimmter landwirtschaftlicher Vorgänge wie Anpflanzen, Bearbeiten, Sprühen und Ernten nun routinemäßig von einem automatisierten System mit minimalem Eingriff durch einen Bediener durchgeführt. Diese Technologien ermöglichen es einem Bediener, seine Zeit und letztendlich seine Ernteerträge zu maximieren. Beispielsweise ist es für einen Bediener ermüdend, landwirtschaftliche Fahrzeuge auf den Feldern manuell zu fahren, um diese landwirtschaftlichen Vorgänge durchzuführen. In einem Beispiel für eine solche Automatisierungstechnologie sind ein Fahrzeug (z. B. Traktor) und ein zugehöriges Anbaugerät (z. B. Pflanzer) mit einem automatisierten Lenksystem ausgestattet, das es dem Fahrzeug ermöglicht, sich selbst und das Anbaugerät auf einer Führungslinie eines oder mehrerer geplanter Pfade für ein Feld mit Reihen zu fahren. Typischerweise führt der Bediener das Fahrzeug zur ersten Reihe und leitet den Betrieb eines automatisierten Lenksystems ein. Später übernimmt das automatisierte Lenksystem die Navigation des Fahrzeugs und des Anbaugeräts im Feld gemäß einem oder mehreren geplanter Pfade, z. B. entlang nachfolgender Führungslinien. Ein Beispiel für ein automatisiertes Lenksystem ist das John Deere AutoTrac™-System. Zusätzlich werden beispielhafte automatisierte Lenksysteme ferner in den folgenden Patenten offenbart, die jeweils durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit einbezogen werden: US-Patent Nr.
8.498.788 , US-Patent Nr.
8.738.238 und US-Patent Nr.
10.254.765 .
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Dementsprechend versteht es sich für einen Durchschnittsfachmann, dass verschiedene Gründe vorliegen, die es einem Bediener ermöglichen sollten, einen automatisierten Lenkmodus, beispielsweise den John Deere AutoTrac™, schnell zu deaktivieren. Beispielsweise kann es wünschenswert sein, dem Bediener zu ermöglichen, den automatisierten Lenkmodus zu Sicherheitszwecken wie etwa in unebenem Gelände oder bei schlammigen Bodenbedingungen oder vorhandenen Hindernissen, Tieren oder Personen im Betriebsbereich zu deaktivieren. Auch kann es von Vorteil sein, wenn ein Bediener den automatisierten Lenkmodus während des Entladens einer Erntemaschine in einen Getreidewagen während der Bewegung auf dem Feld schnell deaktivieren kann. In dieser Situation kann der Bediener vorübergehend einen automatisierten Lenkmodus deaktivieren (z. B. in AutoTrac™), während der Bediener das Fahrzeug fährt, um die Entladung des Saatguttanks der Erntemaschine in den Getreidewagen abzuschließen.
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Wie in 1A dargestellt, ist ein Bewegungsmodul 1110 dem Lenkrad 1003 eines Fahrzeugs 20 mit einem Bediener 10 zugeordnet und kann in einem Beispiel daran montiert sein. Das Bewegungsmodul 1110 kann einen Prozessor mit einem Drehsensor beinhalten, wie etwa ein Vibrationsgyroskop, das von einer Batterie oder einem Mikroprozessor angetrieben wird, um die Bewegung des Lenkrads 1003 zu erfassen. Beispielsweise kann das Bewegungsmodul 1110 ein mikroelektromechanischer (MEM) Typ sein, der ausreichend empfindlich auf Drehung oder Bewegung des Lenkrads 1003 reagiert. Ferner kann das Bewegungsmodul 1110 eine Bluetooth Low Energy-Vorrichtung umfassen, die in eine einzige Struktur mit dem Drehsensor integriert ist. Alternativ kann das Bewegungsmodul 1110 in einem anderen Beispiel eine Bluetooth Low Energy-Vorrichtung in einer separaten Struktur oder einem separaten Gehäuse umfassen, die/das mit dem Drehsensor gekoppelt oder anderweitig damit verbunden ist.
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Wie in 1B dargestellt, wird eine Kombination von GPS-Systemsignalen und Signalen von bordeigenen Sensoren (z. B. Bewegungsmodul 1110) und Lenkrad 1003 direkt oder indirekt von der Lenksteuereinheit 1100 des Fahrzeuglenksystems 1000 empfangen, verarbeitet und übersetzt, um die Lenkung des Fahrzeugs zu steuern, wenn es sich in einem automatisierten oder manuellen Lenkmodus befindet. In einem Beispiel durchlaufen Signale von bordeigenen Sensoren, wie beispielsweise dem Bewegungsmodul 1110, eine Datenübertragungseinheit 1050 zur Lenksteuereinheit 1100. Die Datenübertragungseinheit 1050 ist dazu konfiguriert, als Datenportal für eine Vielzahl von Sensoren, Steuerungen, anderen Datenübertragungseinheiten und dergleichen zu fungieren, die in einem Steuergerätenetzwerk arbeiten, das allgemein als CAN-Bus bezeichnet wird. Ein Durchschnittsfachmann versteht, dass die Datenübertragungseinheit 1050 einer von vielen Knoten auf dem CAN-Bus sein kann und dass die Datenübertragungseinheit 1050 konfiguriert sein kann, um zu vermeiden, dass Verkehr auf dem CAN-Bus erzeugt wird. In diesem Beispiel umfasst das Fahrzeuglenksystem 1000 eine Lenksteuereinheit 1100, die dazu konfiguriert ist, Eingaben von einem GPS-Empfänger (nicht gezeigt), einem Lenkrad 1003, einem Bewegungsmodul 1110 - über die Datenübertragungseinheit 1050 - zu empfangen und Befehle an elektrohydraulische Ventile 1001 auszugeben, die wiederum Lenkzylinder 1002 und die Gesamtrichtung des Fahrzeugs 20 steuern. In einem anderen Beispiel umfasst die Lenksteuereinheit 1100 ferner eine AutoTrac-Steuerung, die die Eingabe vom GPS-Empfänger verwendet, um Positionsinformationen eines Fahrzeugs zu bestimmen, wobei die Positionsinformationen die relative Position des Fahrzeugs innerhalb eines Felds und eine oder mehrere Führungslinien und/oder Pfade beinhalten, die das Fahrzeug bereits genommen hat (z. B. einen aufgezeichneten Positionspunkt) und/oder nehmen wird (zukünftiger Positionspunkt), während es sich im Feld befindet. In diesem Beispiel steuert eine AutoTrac-Steuerung automatisch den Weg des Fahrzeugs entlang einer Führung und könnte auch konfiguriert sein, um als Eingabe ein Bewegungssignal 1111 zum Speichern und Vergleichen zu empfangen.
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In Bezug auf das Bewegungsmodul 1110 wird die Bewegung des Lenkrads 1003 durch das Bewegungsmodul 1110 erfasst und ein entsprechendes Bewegungssignal 1111 drahtlos an eine eindeutig gepaarte Datenübertragungseinheit 1050 gesendet. Die einzigartige Kopplung des Bewegungsmoduls 1110 und der Datenübertragungseinheit 1050 über herkömmliche Bluetooth- oder andere Kommunikationsprotokolle trägt dazu bei, Störungen durch und unbeabsichtigte Kommunikation mit anderen Systemen in der Nähe des Fahrzeugs 20 zu verhindern. Zusätzlich ist es möglich, die drahtlosen Signale zwischen dem Bewegungsmodul 1110 und der Datenübertragungseinheit 1050 durch herkömmliche Standards zu verschlüsseln, um die Integrität der verschiedenen drahtlosen Signale weiter aufrechtzuerhalten.
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Im Betrieb kann der Bediener 10 den automatisierten Lenkmodus des Fahrzeuglenksystems 1000 jederzeit durch manuelles Drehen des Lenkrads 1003 außer Kraft setzen, wodurch eine manuelle Steuerung des Fahrzeugs 20 ermöglicht wird. Die Bewegung des Lenkrads 1003 durch den Bediener 10 wird durch das Bewegungsmodul 1110 erfasst und ein Bewegungssignal 1111 wird entsprechend der Drehinformation (z. B. der Drehrate) des Lenkrads 1003 erzeugt. In einem Beispiel wird das Bewegungssignal 1111 vom Bewegungsmodul 1110 mithilfe einer Bluetooth Low Energy-Vorrichtung an eine Datenübertragungseinheit 1050 übertragen. Es ist für einen Durchschnittsfachmann erkennbar, dass das Bewegungssignal 1111 nur dann von der Datenübertragungseinheit 1050 an die Lenksteuereinheit 1100 übertragen wird, wenn es einen neuen Messwert vom Drehsensor des Bewegungsmoduls 1110 umfasst. Zusätzlich kann das Bewegungssignal 1111 andere Arten von Informationen enthalten: Drehinformationen, die der Drehrate des Lenkrads 1003 entsprechen, Energieinformationen, die der verfügbaren Batteriespannung des Bewegungsmoduls 1110 entsprechen, und Signalstärkeinformationen, die der relativen Signalstärke und Verbindung zwischen dem Bewegungsmodul 1110 und einer Datenübertragungseinheit 1050 entsprechen.
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Bei Verarbeitung des Bewegungssignals 1111 durch die Lenksteuereinheit 1100 wird die automatische Lenkung deaktiviert und der Bediener 10 erlangt die volle Kontrolle über das Fahrzeuglenksystem 1000. In einem anderen Beispiel könnte ein Bediener den automatisierten Lenkmodus der Lenksteuereinheit 1100 bei einer Kombination aus manueller Drehung des Lenkrads 1003 und/oder Aktivieren oder Deaktivieren anderer Komponenten im Zusammenhang mit dem Fahrzeuglenksystem 1000 deaktivieren. Wenn die Lenksteuereinheit 1100 bestimmt, dass der Bediener 10 versucht, einen Selbstfahrmodus aufzunehmen, kann der automatisierte Lenkmodus des Fahrzeuglenksystems 1000 dann deaktiviert oder beendet werden.
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In einem weiteren Beispiel deaktiviert die Lenksteuereinheit 1100 den automatisierten Lenkmodus nur, wenn bestimmte Schwellenwert-Empfindlichkeitskriterien erfüllt sind. Um ein unbeabsichtigtes, fehlerhaftes oder versehentliches Drehen des Lenkrads durch den Bediener 10 auszuschließen, können ein oder mehrere Schwellenwert-Empfindlichkeitskriterien vom Bediener, dem Gerätehersteller oder anderen Personen erstellt oder geändert werden. In einem Beispiel werden die Empfindlichkeitskriterien dann von der Lenksteuereinheit 1100 verwendet, um die Bewegung des Lenkrads 1003 zu bewerten. Es versteht sich jedoch, dass diese Bewertung durch eine beliebige Anzahl von Prozessoren durchgeführt werden kann, einschließlich Prozessoren im Zusammenhang mit der Fahrzeuglenkung (z. B. elektrohydraulische Lenkventile und Zylinder) oder einem automatisierten Führungssystem wie etwa dem John Deere AutoTrac™. Beispielsweise kann die Lenksteuereinheit 1100 das durch das Bewegungsmodul 1110 übertragene Bewegungssignal 1111 mit Schwellenwert-Empfindlichkeitskriterien vergleichen, die sich auf einen Prozentsatz des gesamten Drehwegs des Lenkrads 1003 (z. B. mehr als 10 % Drehweg) beziehen. Alternativ könnten sich diese Empfindlichkeitskriterien auf eine Änderung der Drehrate oder Beschleunigung des Lenkrads 1003 beziehen (z. B. eine Drehung größer als 40 Grad pro Sekunde). In noch einem weiteren Beispiel können sich die Empfindlichkeitskriterien auf Batterieinformationen (z. B. Batteriestand liegt unter 2 Volt) des Bewegungsmoduls 1110 oder Signalinformationen (z. B. keine CAN-Nachricht in 400 Millisekunden empfangen) zwischen einem beliebigen des Bewegungsmoduls 1110, der Datenübertragungseinheit 1050 oder der Lenksteuereinheit 1100 beziehen. In diesen Beispielen wird, wenn das Bewegungssignal 1111 die Empfindlichkeitskriterien nicht erfüllt, der automatisierte Lenkmodus dauerhaft oder vorübergehend deaktiviert und der manuelle Lenkmodus dauerhaft oder vorübergehend aktiviert.
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Wie in 2 dargestellt, überträgt die Datenübertragungseinheit 1050 ein Signal von verschiedenen bordeigenen Lenksensoren, einschließlich Bewegungsmodul 1110, an eine oder mehrere Fahrzeugsteuerungen, einschließlich Lenksteuereinheit 1100. Wie zuvor beschrieben, ist die Datenübertragungseinheit 1050 einer von vielen Knoten auf einem CAN-Bus. Ein Durchschnittsfachmann versteht, dass die drahtlose Kommunikation zwischen dem Bewegungsmodul 1110 und der Datenübertragungseinheit 1050 eine beliebige Anzahl von Mitteln umfassen kann, die in der Lage sind, eine robuste, hohe Signal-Rausch-Verhältnis-Fähigkeit bereitzustellen und ohne Stromversorgungsdrähte, die zwischen der Datenübertragungseinheit 1050 und dem Bewegungsmodul 1110 verlaufen. Beispielsweise kann das Bewegungsmodul 1110 eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung umfassen, die eine beliebige Anzahl von Modulationstechniken verwendet, wie etwa die folgenden Bänder: Funk, optisch, Licht oder akustisch. In einem Beispiel erfolgt die drahtlose Kommunikation beispielsweise mittels Infrarot- oder Nahfeldkommunikationsverfahren.
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Wenn bestimmt wird, dass die drahtlosen Signale vom Bewegungsmodul 1110 die Schwellenwertkriterien erfüllen, wird der automatisierte Lenkmodus deaktiviert und der Bediener 10 kann das Fahrzeuglenksystem 1000 vollständig manuell steuern. In einem Beispiel wird dem Bediener 10 eine Rückkopplung bereitgestellt, dass der automatisierte Lenkmodus deaktiviert wurde und die manuelle Steuerung aktiviert ist. Dem Bediener kann auch eine Rückkopplung bereitgestellt werden, dass die Batterie des Bewegungsmoduls 1110 eine geringe Leistung aufweist oder dass die Signalqualität oder -stärke des Bewegungssignals 1111 schlecht ist. Diese Informationen werden dem Bediener 10 mit Hilfe der Rückkopplungsvorrichtung 1120 bereitgestellt. Diese Rückkopplungsvorrichtung 1120 kann drahtlos mit dem Bewegungsmodul 1110, der Datenübertragungseinheit 1050 oder der Lenksteuereinheit 1100 kommunizieren. In einem Beispiel kann die Rückkopplungsvorrichtung 1120 eine Warnung 1121 an den Bediener 10 in Form eines holografischen visuellen Alarms 1122, einer Audioanzeige 1123, Leuchtanzeige 1124 oder haptischen Schnittstelle 2100 auf der Anzeige 2000, von Heads-up-Anzeigewarnungen 1125 oder einer visuellen Anzeige auf primären oder sekundären Anzeigeeinheiten 2000 erzeugen. Eine solche Warnung 1121 könnte auch vor der Umstellung des automatisierten Lenkmodus auf den manuellen Modus bereitgestellt werden.
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3 beschreibt ein Verfahren zum Umgehen der automatisierten Lenkung durch Bedienereingriff. In einem ersten Schritt wird eine Bewegung einer beliebigen Lenkkomponente (z. B. eines Lenkrads 1003) des Fahrzeuglenksystems 1000 durch einen Bediener 10 mithilfe des Bewegungsmoduls 1110 erfasst. Das Bewegungsmodul 1110 erzeugt dann ein entsprechendes Bewegungssignal 1111, das in einem Beispiel zumindest eine der zuvor beschriebenen Drehinformationen, Leistungsinformationen und Signalinformationen darstellt. Dieses Bewegungssignal 1111 wird drahtlos an die Datenübertragungseinheit 1050 auf dem CAN-Bus übertragen. Die Datenübertragungseinheit 1050 sendet dann das Bewegungssignal 1111 an die Lenksteuereinheit 1100 des Fahrzeuglenksystems 1000. Bei Empfang und Verarbeitung des Bewegungssignals 1111 - das einen Vergleich mit Schwellenwert-Empfindlichkeitskriterien wie zuvor beschrieben beinhalten kann - wird der automatisierte Lenkmodus deaktiviert und die manuelle Lenkung aktiviert. Der Bediener 10 kann dann das Fahrzeug 20 gemäß der Anforderung des Bedieners manövrieren. In einem Beispiel können die folgenden Schritte verwendet werden:
- 1) Erfassen einer Bewegung des Fahrzeuglenkmechanismus 1003 durch einen Bediener 10 mit dem Bewegungsmodul 1110;
- 2) Erzeugen eines Bewegungssignals 1111 mithilfe des Bewegungsmoduls 1110, wobei das Signal mindestens einer von Drehinformationen, Leistungsinformationen oder Signalinformationen entspricht;
- 3) drahtloses Übertragen des Bewegungssignals 1111 an eine Datenübertragungseinheit 1050;
- 4) Übertragen des Bewegungssignals 1111 über die Datenübertragungseinheit 1050 auf einem CAN-Busnetzwerk an die Lenksteuereinheit 1100;
- 5) Vergleichen des Bewegungssignals 1111 mit einem oder mehreren Schwellenwert-Empfindlichkeitskriterien; und
- 5) Deaktivieren eines automatisierten Lenkmodus des Fahrzeuglenksystems 1000, wodurch es dem Bediener 10 ermöglicht wird, das Fahrzeug 20 manuell mithilfe des Fahrzeuglenkmechanismus 1003 zu lenken.
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In einer Ausführungsform kann die Lenksteuereinheit 1100 aus Software und/oder Hardware in einem beliebigen Verhältnis bestehen. In einem solchen Beispiel kann sich diese Steuereinheit 1100 auf einer computerbasierten Plattform wie etwa einem Server oder einer Gruppe von Servern befinden. Solche Server können physische Server oder virtuelle Maschinen sein, die auf einer anderen Hardwareplattform oder anderen Hardwareplattformen ausgeführt werden. Jeder Server oder in diesem Fall jedes beliebige computerbasierte System, Systeme oder Elemente, die hierin beschrieben sind, wird im Allgemeinen durch einen oder mehrere Prozessoren und zugehörige Verarbeitungselemente und Speichervorrichtungen gekennzeichnet sein, die durch einen oder mehrere Busse oder andere Kommunikationsmechanismen zum Kommunizieren von Informationen oder Daten kommunikativ miteinander verbunden sind. In einem Beispiel kann das Speichern in solchen Vorrichtungen einen Hauptspeicher wie etwa einen Arbeitsspeicher (RAM) oder andere dynamische Speichervorrichtungen beinhalten, um Informationen und Anweisungen zu speichern, die von dem/den Prozessor(en) auszuführen sind, und um temporäre Variablen oder andere Zwischeninformationen während der Verwendung des hierin beschriebenen Systems und Rechenelements zu speichern.
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In einem Beispiel kann die Steuereinheit 1100 auch eine statische Speichervorrichtung, zum Beispiel einen Festspeicher (ROM), zum Speichern statischer Informationen und Anweisungen für den/die Prozessor(en) beinhalten. In einem Beispiel kann die Steuereinheit 1100 auch eine Speichervorrichtung, zum Beispiel eine Festplatte oder Festkörperspeicher, zum Speichern von Informationen und Anweisungen beinhalten. Ein solches Speichern von Informationen und Anweisungen kann unter anderem zu berechnende Anweisungen beinhalten, die unter anderem das Verarbeiten und Analysieren von Lenksystemdaten oder Informationen aller Art beinhalten können. Solche Daten oder Informationen können sich unter anderem auf Lenkwinkel, Hydraulikflüssigkeitspegel usw. beziehen.
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In einem Beispiel kann sich das Verarbeiten und Analysieren von Daten durch die Steuereinheit 1100 auf das Verarbeiten und Analysieren von Lenksystemsignalen beziehen, die von bordeigenen Sensoren, dem Bewegungsmodul 1110 erhalten werden, und Warnungen 1121 ausgeben, falls erforderlich, basierend auf vordefinierten Akzeptanzparametern. RAM, ROM, Festplatten, Festkörperspeicher und dergleichen sind alle Beispiele für greifbare computerlesbare Medien, die verwendet werden können, um Anweisungen zu speichern, die Prozesse, Verfahren und Funktionalitäten der vorliegenden Offenbarung umfassen. Beispielhafte Prozesse, Verfahren und Funktionalitäten der Steuereinheit 1100 können das Bestimmen einer Notwendigkeit zum Erzeugen und Darstellen von Warnungen gemäß Beispielen der vorliegenden Offenbarung beinhalten. Die Ausführung solcher Anweisungen veranlasst die verschiedenen computerbasierten Elemente der Steuereinheit 1100, die hier beschriebenen Prozesse, Verfahren, Funktionalitäten, Vorgänge usw. durchzuführen. In einigen Beispielen kann die Steuereinheit 1100 der vorliegenden Offenbarung fest verdrahtete Schaltungen beinhalten, die anstelle von oder in Kombination mit solchen computerlesbaren Anweisungen in einem beliebigen Verhältnis verwendet werden, um die Offenbarung zu implementieren.
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Fachleute werden erkennen, dass der Stand der Technik so weit fortgeschritten ist, dass kaum noch zwischen Hardware- und Software-Implementierungen von Aspekten von Systemen unterschieden wird; die Verwendung von Hardware oder Software ist im Allgemeinen (aber nicht immer, da in bestimmten Kontexten die Wahl zwischen Hardware und Software signifikant werden kann) eine Designauswahl, die Kompromisse zwischen Kosten und Effizienz darstellt. Fachleute auf dem Gebiet werden erkennen, dass es verschiedene Fahrzeuge gibt, mit denen Prozesse und/oder Systeme und/oder andere hierin beschriebene Technologien (z. B. Hardware, Software und/oder Firmware) ausgeführt werden können, und dass das bevorzugte Fahrzeug mit dem Kontext variieren wird, in dem die Prozesse und/oder Systeme und/oder andere Technologien eingesetzt werden. Wenn zum Beispiel ein Implementierer bestimmt, dass Geschwindigkeit und Genauigkeit im Vordergrund stehen, kann der Implementierer sich für ein hauptsächlich Hardware- und/oder Firmware-Fahrzeug entscheiden; alternativ kann der Implementierer sich hauptsächlich für eine Software-Implementierung entscheiden, wenn Flexibilität im Vordergrund steht; oder der Implementierer kann sich für eine Kombination aus Hardware, Software und/oder Firmware entscheiden. Daher gibt es mehrere mögliche Fahrzeuge, durch die die hier beschriebenen Systeme, Verfahren, Prozesse, Vorrichtungen und/oder Geräte und/oder andere Technologien bewirkt werden können, von denen keines dem anderen inhärent überlegen ist, indem jedes zu verwendende Fahrzeug eine Wahl ist, die vom Kontext, in dem das Fahrzeug eingesetzt wird, und den spezifischen Bedenken (z. B. Geschwindigkeit, Flexibilität oder Vorhersehbarkeit) des Implementierers abhängt, und die jeweils variieren können.
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Die vorstehende detaillierte Beschreibung hat verschiedene Ausführungsformen der Systeme, Vorrichtungen, Geräte, Verfahren und/oder Prozesse mithilfe von Blockdiagrammen, Schaltplänen, Ablaufdiagrammen, Beispielen und/oder funktionaler Sprache dargelegt. Soweit solche Blockdiagramme, Schaltpläne, Ablaufdiagramme, Beispiele und/oder funktionale Sprache eine oder mehrere Funktionen und/oder Vorgänge enthalten, verstehen Fachleute, dass jede Funktion und/oder jeder Vorgang innerhalb solcher Blockdiagramme, Schaltpläne, Ablaufdiagramme, Beispiele oder funktionaler Sprache einzeln und/oder gemeinsam durch eine breite Palette von Hardware, Software, Firmware oder praktisch jede Kombination davon implementiert werden kann. In einem Beispiel können mehrere Abschnitte des hierin beschriebenen Gegenstands über anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs), feldprogrammierbare Gate-Arrays (FPGAs), digitale Signalprozessoren (DSPs) oder andere integrierte Formate implementiert werden. Der Fachmann wird jedoch erkennen, dass einige Aspekte der hierin offenbarten Ausführungsformen ganz oder teilweise äquivalent in integrierten Schaltungen als ein oder mehrere Computerprogramme, die auf einem oder mehreren Computern ausgeführt werden (z. B. als ein oder mehrere Programme, die auf einem oder mehreren Computersystemen ausgeführt werden), als ein oder mehrere Programme, die auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden (z. B. als ein oder mehrere Programme, die auf einem oder mehreren Mikroprozessoren ausgeführt werden), als Firmware oder als praktisch jede Kombination davon implementiert werden können, und dass das Entwerfen der Schaltung und/oder das Schreiben des Codes für die Software und/oder Firmware angesichts dieser Offenbarung gut von einem Fachmann ausgeführt werden können. Zudem werden Fachleute auf dem Gebiet erkennen, dass die Mechanismen des hierin beschriebenen Gegenstands als Programmprodukt in einer Vielzahl von Formen verteilt werden können und dass eine veranschaulichende Ausführungsform des hierin beschriebenen Gegenstands unabhängig von der Art des signaltragenden Mediums, das zur Durchführung der Verteilung verwendet wird, anwendbar ist. Beispiele für ein signaltragendes Medium beinhalten unter anderem Folgendes: ein Edge-Computing-Modul oder eine Edge-Computing-Vorrichtung; ein computerlesbares Speichermedium wie etwa ein magnetisches Medium wie eine Diskette, ein Festplattenlaufwerk und Magnetband; ein optisches Medium wie etwa eine Compact Disc (CD), eine Digital Video Disc (DVD) und eine Blu-ray-Disc; Computerspeicher wie etwa ein Arbeitsspeicher (RAM), Flash-Speicher und Festspeicher (ROM); und ein Übertragungsmedium wie etwa ein digitales und/oder ein analoges Kommunikationsmedium wie etwa ein Glasfaserkabel, ein Wellenleiter, eine drahtgebundene Kommunikationsverbindung und eine drahtlose Kommunikationsverbindung.
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Der hierin beschriebene Gegenstand veranschaulicht manchmal verschiedene Komponenten, die verschiedenen anderen Komponenten zugeordnet sind, diese umfassen, in ihnen enthalten oder mit ihnen verbunden sind. Es versteht sich, dass solche dargestellten Architekturen lediglich beispielhaft sind und dass tatsächlich viele andere Architekturen implementiert werden können, die die gleiche Funktionalität erreichen. In einem konzeptionellen Sinne ist jede Anordnung von Komponenten, um die gleiche Funktionalität zu erzielen, effektiv „verknüpft“, sodass die gewünschte Funktionalität erreicht wird. Somit können beliebige zwei oder mehr Komponenten, die hierin kombiniert sind, um eine bestimmte Funktionalität zu erreichen, als miteinander „verknüpft“ angesehen werden, sodass die gewünschte Funktionalität unabhängig von Architekturen oder Zwischenkomponenten erreicht wird. Gleichermaßen können beliebige zwei oder mehr Komponenten, die so zugeordnet sind, auch als miteinander „wirkverbunden“ oder „betriebsfähig gekoppelt“, um die gewünschte Funktionalität zu erreichen angesehen werden, und beliebige zwei oder mehr Komponenten, die so zugeordnet werden können, können auch als miteinander „betriebsfähig koppelbar“, um die gewünschte Funktionalität zu erreichen angesehen werden. Spezifische Beispiele für betriebsfähig koppelbare Komponenten sind unter anderem physisch zusammenfügbare und/oder physisch interagierende Komponenten und/oder drahtlos interagierfähige und/oder drahtlos interagierende Komponenten und/oder logisch interagierende und/oder logisch interagierfähige Komponenten.
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Sofern nicht ausdrücklich anders angegeben oder aus der Beschreibung hierin ersichtlich, versteht es sich, dass in der gesamten vorliegenden Offenbarung in Erörterungen Begriffe wie „Zugreifen“, „Aggregieren“, „Analysieren“, „Anwenden“, „Vermitteln“, „Kalibrieren“, „Prüfen“, „Kombinieren“, „Kommunizieren“, „Vergleichen“, „Übermitteln“, „Konvertieren“, „Korrelieren“, „Erstellen“, „Definieren“, „Ableiten“, „Erkennen“, „Deaktivieren“, „Bestimmen“, „Aktivieren“, „Schätzen“, „Filtern“, „Finden“, „Erzeugen“, „Identifizieren“, „Einbeziehen“, „Initiieren“, „Lokalisieren“, „Modifizieren“, „Erhalten“, „Ausgeben“, „Vorhersagen“, „Empfangen“, „Berichten“, „Abrufen“, „Senden“, „Erfassen“, „Speichern“, „Transformieren“, „Aktualisieren“, „Verwenden“, „Validieren“ oder dergleichen oder andere Konjugationsformen dieser Begriffe und ähnlicher Begriffe in Bezug auf die Handlungen und Prozesse eines Computersystems oder Rechenelements (oder eines Teils davon), wie unter anderem eines oder mehrere oder eine Kombination von Folgendem: visuelles Organisationssystem, Anforderungsgenerator, internetgekoppelte Rechenvorrichtung, Computerserver usw. verwendet werden. In einem Beispiel können das Computersystem und/oder das Rechenelement Informationen und/oder Daten, die als physikalische (elektronische) Größen innerhalb des Prozessors (der Prozessoren), des Registers (der Register) und/oder des Speichers (der Speicher) des Computersystems und/oder des Rechenelements dargestellt sind, manipulieren und in andere Daten umwandeln, die ähnlich als physikalische Größen innerhalb des Speichers (der Speicher), des Registers (der Register) und/oder anderer solcher Informationsspeicher-, Verarbeitungs-, Übertragungs- und/oder Anzeigekomponenten des Computersystems (der Computersysteme), des Rechenelements (der Rechenelemente) und/oder anderer elektronischer Rechenvorrichtungen des Computersystems und/oder des Rechenelements dargestellt sind. Gemäß computerlesbaren Anweisungen können das Computersystem (die Computersysteme) und/oder Rechenelemente Vorgänge der Prozesse, Verfahren und/oder Funktionalitäten der vorliegenden Offenbarung ausführen.
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Fachleute werden erkennen, dass es nach dem Stand der Technik üblich ist, Vorrichtungen und/oder Geräte und/oder Prozesse und/oder Systeme in der hierin dargelegten Weise zu implementieren und danach technische und/oder geschäftliche Praktiken zu verwenden, um solche implementierten Vorrichtungen und/oder Vorrichtungen und/oder Prozesse und/oder Systeme in umfassendere Vorrichtungen und/oder Geräte und/oder Prozesse und/oder Systeme zu integrieren. Das heißt, zumindest ein Teil der hier beschriebenen Vorrichtungen und/oder Geräte und/oder Prozesse und/oder Systeme kann über einen angemessenen Experimentieraufwand in umfassende Vorrichtungen und/oder Geräte und/oder Prozesse und/oder Systeme integriert werden.
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Obwohl die vorliegende Offenbarung unter Bezugnahme auf spezifische Ausführungsformen und Anwendungen beschrieben wurde, können Fachleute unter Berücksichtigung dieser Erkenntnisse zusätzliche Ausführungsformen erzeugen, ohne den Umfang zu überschreiten oder vom Geist der hier beschriebenen vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Dementsprechend ist zu verstehen, dass die Zeichnungen und die Beschreibung in dieser Offenbarung angeboten werden, um das Verständnis dieser Offenbarung zu erleichtern, und nicht so ausgelegt werden sollten, dass sie deren Umfang einschränken.
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Wie hierin verwendet, bezeichnen Listen mit Elementen, die durch konjunktive Ausdrücke (z. B. „und“) getrennt sind und denen auch der Ausdruck „eines oder mehrere von“ oder „mindestens eines von“ vorangestellt ist, Konfigurationen oder Vereinbarungen, die möglicherweise einzelne Elemente der Liste oder eine Kombination davon beinhalten. Zum Beispiel zeigt „mindestens eines von A, B und C“ oder „eines oder mehrere von A, B und C“ die Möglichkeiten von nur A, nur B, nur C oder einer beliebigen Kombination von zwei oder mehr von A, B und C (z. B. A und B; B und C; A und C; oder A, B, und C) an.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 8498788 [0008]
- US 8738238 [0008]
- US 10254765 [0008]
