DE102020125110A1

DE102020125110A1 - Verfahren zum behandeln von radarsignalen eines radarsystems und radarsystem

Info

Publication number: DE102020125110A1
Application number: DE102020125110.6A
Authority: DE
Inventors: Andre Roger; Markus BICHL; Farhan Bin Khalid; Romain Ygnace; Dian Tresna NUGRAHA
Original assignee: Infineon Technologies AG
Current assignee: Infineon Technologies AG
Priority date: 2020-09-25
Filing date: 2020-09-25
Publication date: 2022-05-19
Also published as: US20220103218A1; JP2022054455A

Abstract

Ein Verfahren zum Verarbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems mit einer Mehrzahl von Antennen wird bereitgestellt. Das Verfahren kann ein Verarbeiten einer Mehrzahl von Radarsignalen zum Ermitteln eines Abstands zwischen dem Radarsystem und mindestens einem Ziel und einer Geschwindigkeit des mindestens einen Ziels aufweisen, wodurch eine Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen gebildet wird, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen von einer zugehörigen Antenne der Mehrzahl von Antennen empfangen wird, digitales Strahlformen der Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen für mindestens eine Strahlrichtung, wodurch eine Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen gebildet wird, und Summieren der Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen von der Mehrzahl von Antennen pro Strahlrichtung.

Description

Technisches Gebiet
Verschiedene Ausführungsformen beziehen sich allgemein auf ein Verfahren zum Behandeln von Radarsignalen eines Radarsystems und auf ein Radarsystem.
Hintergrund
Ein dem Stand der Technik entsprechendes Verfahren zur Radarsignalverarbeitung kann ein Strahlformen eines Radarsignals aufweisen. Es gibt mehrere Strahlformungsverfahren, eines davon ist das digitale Strahlformen, das sehr gut etabliert ist.
Zum Strahlformen eines Radarsignals kann ein Teil des Signals, das aus einer bestimmten Richtung kommt, digital verstärkt werden. Dies kann zwei Vorgänge erfordern. In einer ersten Operation kann das Signal in eine bestimmte Richtung gelenkt werden, und in einer zweiten Operation kann das Signal verstärkt werden.
Die Erzeugung des strahlgeformten Signals kann zwei Durchläufe durch eine Signalverarbeitungseinheit erfordern, wobei der erste Durchlauf die Strahlsteuerung durchführen kann und ein weiterer Durchlauf das Signal mit ungesteuertem Strahl verarbeiten kann.
Dieses Verfahren, insbesondere der doppelte Durchlauf, kann zeitaufwendig und suboptimal sein.
Kurzfassung
Ein Verfahren zum Verarbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems mit einer Mehrzahl von Antennen wird bereitgestellt. Das Verfahren kann ein Verarbeiten einer Mehrzahl von Radarsignalen zum Ermitteln eines Abstands zwischen dem Radarsystem und mindestens einem Ziel und einer Geschwindigkeit des mindestens einen Ziels aufweisen, wodurch eine Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen gebildet wird, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen von einer zugehörigen Antenne der Mehrzahl von Antennen empfangen wird, digitales Strahlformen der Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen für mindestens eine Strahlrichtung, wodurch eine Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen gebildet wird, und Summieren der Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen von der Mehrzahl von Antennen pro Strahlrichtung.
Figurenliste
In den Zeichnungen beziehen sich gleiche Bezugszeichen im Allgemeinen auf dieselben Teile in den verschiedenen Ansichten. Die Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu, stattdessen liegt der Schwerpunkt im Allgemeinen auf einer Veranschaulichung der Prinzipien der Erfindung. In der folgenden Beschreibung werden verschiedene Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die folgenden Zeichnungen beschrieben, in denen:

1A eine beispielhafte Anordnung von Fahrzeugen zum Veranschaulichen, wie Radarsignale verarbeitet werden, und die verarbeiteten Radarsignale zeigt;
1B strahlgesteuerte Radarsignale zeigt;
1C schematisch einen Teil eines Radarsystems gemäß einem Stand der Technik zeigt;
1D schematisch einen Teil eines Radarsystems gemäß einem Stand der Technik zeigt.
2A schematisch einen Teil eines Radarsystems gemäß verschiedenen Ausführungsformen zeigt;
2B schematisch einen Teil eines Radarsystems gemäß verschiedenen Ausführungsformen zeigt;
3 schematisch ein Radarsystem gemäß verschiedenen Ausführungsformen zeigt; und
4 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Behandeln von Radarsignalen eines Radarsystems gemäß verschiedenen Ausführungsformen zeigt.

Beschreibung
Die folgende detaillierte Beschreibung bezieht sich auf die beigefügten Zeichnungen, die zur Veranschaulichung bestimmte Details und Ausführungsformen zeigen, in denen die Erfindung ausgeführt werden kann.
Das Wort „beispielhaft“ wird hier im Sinne von „als Beispiel oder Veranschaulichung dienend“ verwendet. Jede hier als „beispielhaft“ beschriebene Ausführungsform oder Gestaltung ist nicht unbedingt als bevorzugt oder vorteilhaft gegenüber anderen Ausführungsformen oder Konstruktionen zu verstehen.
Verschiedene Aspekte der Offenbarung werden für Vorrichtungen bereitgestellt, und verschiedene Aspekte der Offenbarung werden für Verfahren bereitgestellt. Es versteht sich, dass grundlegende Eigenschaften der Vorrichtungen auch für die Verfahren gelten und umgekehrt. Daher kann der Kürze halber auf eine doppelte Beschreibung solcher Eigenschaften verzichtet worden sein.
1A zeigt in einer oberen Darstellung eine beispielhafte Anordnung von Zielen T1 und T2 (in diesem Fall Autos), die von einem Radarsystem erkannt werden sollen, das in einem Objekt (z.B. einem anderen Auto), das mit RS gekennzeichnet ist, betrieben wird, um zu veranschaulichen, wie Radarsignale des Radarsystems verarbeitet werden können, z.B. in einem Teil 100 des Radarsystems, wie in 1C gezeigt, und in einer unteren Darstellung die verarbeiteten Radarsignale für das erste Ziel T1 und für das zweite Ziel T2 als normalisierte Leistung in Abhängigkeit von der Reichweite (wobei Reichweite ein Abstand zwischen dem Radarsystem und dem jeweiligen Ziel ist. Die in 1A gezeigten Radarsignale können ungesteuert sein, was ähnlich oder identisch mit einem strahlgesteuerten Radarsignal für einen Winkel von 0° (mit anderen Worten, geradeaus vor dem Objekt RS) sein kann.
1B zeigt strahlgesteuerte Radarsignale für fünf verschiedene Strahlsteuerungswinkel: -40°, -25°, 0°, 25° und 40°. Diese fünf Winkel sind auch in 1A dargestellt. Wie bei den strahlgesteuerten Radarsignalen zu sehen ist, werden beide Ziele T1, T2 in allen strahlgesteuerten Signalen erkannt, aber relative Signalstärken für die beiden Ziele T1, T2 können variieren. Während für die meisten Strahlsteuerungswinkel eine normierte Leistung des Radarsignals, das vom ersten Ziel T1, welches das näher gelegene der beiden Ziele T1, T2 ist, reflektiert wird, höher sein kann als für T2, kann sie ihren höchsten Absolutwert für den Strahlsteuerungswinkel haben, der dem Winkel von 0° zwischen dem Radarsystem RS und dem Ziel T 1 entspricht. Für den Strahlsteuerungswinkel von -25°, welcher der Richtung zum zweiten Ziel T2 entspricht, erreicht die Signalstärke des zweiten Ziels T2 ihren höchsten Wert, der ungefähr so hoch ist wie für das erste Ziel T1. Dies kann ein Ermitteln von Richtungen zum ersten Ziel T1 und zum zweiten Ziel T2 ermöglichen.
Anschaulich beschrieben kann die digitale Strahlsteuerung ein Kombinieren der in einer Mehrzahl von Empfängern empfangenen Radarsignale auf eine solche Weise aufweisen, dass eine relative Phasenverzögerung, die in der Mehrzahl von Empfängern durch ein Ziel verursacht würde, das sich in Richtung eines gewünschten Steuerungswinkels befindet, berücksichtigt wird.
1C zeigt schematisch einen Teil 100 des Radarsystems, der eingerichtet sein kann, dass er eine digitale Strahlsteuerung gemäß einem Stand der Technik anwendet.
Das Radarsystem kann eingerichtet sein, Radarsignale von einer Mehrzahl von Antennen, die von einem Eingangs-Array 102 bereitgestellt werden, kohärent zu integrieren. Die kohärente Integration ist im oberen Zweig dargestellt und kann ein Strahlformen 104, eine komplexe Fensterung 106, eine (schnelle) Fourier-Transformation 108, ein kohärentes Summieren 110 der strahlgeformten, gefensterten und fourier-transformierten Signale von der Mehrzahl der Antennen (auch als Summe-über-Antennen bezeichnet) und eine anschließende Amplitudenerfassung 112 (als „Leistung“ beschriftet) aufweisen.
Das Radarsystem kann ferner eingerichtet sein, die Radarsignale von einer Mehrzahl von Antennen, die von der Eingangsgruppe 102 bereitgestellt werden, nicht-kohärent zu integrieren. Die nicht-kohärente Integration ist im unteren Zweig dargestellt und kann eine komplexe Fensterung 114, eine (schnelle) Fourier-Transformation 116, eine Amplitudenerfassung 118 (als „Leistung“ bezeichnet; da diese vor dem Summieren angewendet wird, geht die Phaseninformation verloren, wodurch die Summe nicht-kohärent ist) und ein nicht-kohärentes Summieren 120 der Absolutwerte der gefensterten und fourier-transformierten Signale von der Mehrzahl der Antennen (auch als Summe-über-Antennen bezeichnet) aufweisen.
Die kohärente Summe und die nicht-kohärente Summe können an einen Erfassungsblock 122 zur Zielerfassung weitergeleitet werden, z. B. einen Erfassungsblock 122, der eingerichtet ist, eine konstante Fehlalarmrate (CFAR) des verarbeiteten Signals zu erfassen und festzustellen, ob und wo das verarbeitete Signal über der konstanten Fehlalarmrate liegt.
Das oben beschriebene Strahlformen kann zwei Durchgänge in einer Signalverarbeitungseinheit erfordern, einen, bei welchem der Strahl gesteuert wird (die kohärente Integration im oberen Zweig), und einen weiteren, bei welchem der Strahl ungelenkt bleibt (die nicht-kohärente Integration im unteren Zweig).
1D zeigt schematisch weitere Details eines Teils 101 des Teils 100 des Radarsystems aus 1C. Insbesondere wird gezeigt, wie das Strahlformen 104 und die komplexe Fensterung 106 durchgeführt werden können, und es wird eine Formel für eine Berechnung der digitalen strahlgeformten Fourier-Transformation für eine vorgegebene Strahlsteuerungsrichtung (spezifiziert als Strahlindex b) DBFb(n) bereitgestellt. Beschreibungen der Variablen/Bezeichnungen in der Formel sind in Tabelle 1 unten angegeben.
Insbesondere kann bei einer ersten mathematischen Operation (MATH1) ein einzelner komplexer Multiplikator 134 bereitgestellt werden, der sowohl einen Fensterungskoeffizienten w(k), der für verschiedene Samples unterschiedlich, aber für verschiedene Strahlsteuerungswinkel und verschiedene Antennen gleich sein kann, als auch einen Gewichtungskoeffizienten, auch als Antennenfaktor a_(b,m) bezeichnet, der sich für verschiedene Strahlrichtungen b und für verschiedene Antennen m unterscheiden kann, aber für verschiedene Samples gleich sein kann, aufweist. Der Multiplikator 134 kann somit als „multiplizierter Antennenfaktor mit Fensterung“ (a_(b,m) · w(k)) bezeichnet werden. Der Multiplikator 134 kann in einem Speicher, z. B. in einem Konfigurations-RAM, gespeichert sein.
Für jede gewünschte Strahlsteuerungsrichtung mit dem Strahlindex b kann dies ein Speichern von M*K (für M Antennen und K Samples pro Antenne) erfordern. Daher kann ein großer Speicher erforderlich sein. Zum Beispiel können für M = 8, K = 1024, komplexe 32-Bit => 64 KiB Konfigurations-RAM-Größe erforderlich sein, was eine Größe eines typischen Konfigurations-RAM überschreiten kann.
Außerdem können die M*K-Elemente zwischen aufeinanderfolgenden Schleifen, die auf die verschiedenen Strahlrichtungen (unterschiedliche Strahlindizes b) abzielen, aktualisiert werden, z. B. durch eine CPU, was eine hohe Aktualisierungslatenz verursachen kann.
Gemäß verschiedenen Ausführungsformen werden ein Radarsystem und ein Verfahren zum Behandeln von Radarsignalen von einem Radarsystem bereitgestellt, welche ein Verwenden eines komplexen Multiplikationsfaktors pro Antenne für eine kohärente Integration bzw. für eine nicht-kohärente Integration des Radarsignals unterstützen.
In verschiedenen Ausführungsformen kann ein fester digitaler Strahlformungskoeffizient (DBF) pro Antenne bereitgestellt werden, um eine Strahlsteuerung pro Antenne zu ermöglichen.
In verschiedenen Ausführungsformen kann ein feineres Strahlformen, z. B. eine Strahlsteuerung pro Sample, durch Bereitstellen eines Vektorkoeffizienten ermöglicht werden.
In verschiedenen Ausführungsformen können der Fensterungskoeffizient w(k) und der Antennenfaktor a_(b,m) entkoppelt werden. Dies kann es ermöglichen, die Strahlsteuerung nach der Fourier-Transformation durchzuführen, mit anderen Worten, eine Post-FFT-Strahlsteuerung zu ermöglichen, was bedeutet, dass die Strahlsteuerung parallel ausgeführt werden kann. In einer beispielhaften Ausführungsform kann dies eine Einsparung von bis zu 500 µs (von 2,5 ms) pro Verarbeitungsschritt ermöglichen.
3 zeigt schematisch ein Radarsystem 300 in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen, 2A zeigt schematisch einen Teil 200 eines Radarsystems in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen, beispielsweise des Radarsystems 300 aus 3, und 2B zeigt schematisch einen Teil 201 des Teils 200 des Radarsystems aus 2A.

Die folgende Tabelle beschreibt die Bezeichnungen, die in den Formeln in 1D, 2B und an anderer Stelle in diesem Dokument verwendet werden. Tabelle 1

Bezeichnung/Formel	Beschreibung
M	Anzahl der Antennen
m = {0,1, ..., (M - 1)}	Antennen-Index
K	Anzahl der Samples pro Antenne
k = (0,1, ..., (K - 1)}	Sample-Index (Zeitbereich)
x _m(k)	Sample von Antenne-m
w(k)	Fensterfunktion
X _m(n) = DFT _N(w(k) · x _m(k))	N-Punkt-DFT von Antenne-m n = Frequenzbereich-Sampleindex = {0,1 ..., (N-1)}
D	Anzahl der Strahlformungsrichtungen
b = {0,1 ..., (D - 1)}	Strahlindex
a _b,m	Antennenfaktor, komplexwertig.
$D B F_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} a_{b, m} \cdot X (n)$ $D B F_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} a_{b, m} \cdot D F T_{N} (w (k) \cdot x_{m} (k))$	Digitales Strahlformen Beispielformel zum Berechnen des Koeffizienten: $a_{b, m} = exp (2 π j (m \cdot d) \cdot sin (θ_{b}))$ θ _b Strahlrichtung (in Radiant) d Antennenabstand (in Wellenlänge)

Das Radarsystem 300 kann eine Mehrzahl von Antennen 330 (zum Beispiel M Antennen, adressiert als m=0,...M-1) und mindestens einen Prozessor 332 aufweisen, der konfiguriert ist, eine Mehrzahl von Radarsignalen x_m(k) zu verarbeiten zum Ermitteln einer Entfernung zwischen dem Radarsystem 300 und mindestens einem Ziel und einer Geschwindigkeit des mindestens einen Ziels. Zur Veranschaulichung des allgemeinen Funktionsprinzips, der Geometrie usw. kann auch hier 1A in Betracht gezogen werden.
In verschiedenen Ausführungsformen kann eine Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen DFT_N gebildet werden, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen von einer zugehörigen Antenne der Mehrzahl von Antennen 330 empfangen werden kann. Mit anderen Worten, es kann ein Radarsignal pro Antenne 330 erzeugt werden. In verschiedenen Ausführungsformen kann eine Mehrzahl von Samplewerten (z.B. K Samplewerte, adressiert als k=0,...K-1) pro Antenne 330 erzeugt werden.
Der Prozessor 332 kann ferner eingerichtet sein, ein digitales Strahlformen (siehe z.B. 204 in 2A und 2B) der Mehrzahl der verarbeiteten Radarsignale DFT_N für mindestens eine Strahlrichtung b, optional für eine Mehrzahl von Strahlrichtungen, z.B. D Strahlrichtungen, adressiert als b=0,...D-1), vorzunehmen, wodurch eine Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen gebildet wird, und um die Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen von der Mehrzahl von Antennen 330 pro Strahlrichtung b zu summieren (siehe z.B. 210 in 2A und 2B). Ein Ergebnis kann eine Fourier-Transformation der digital strahlgeformten Radarsignale für die Strahlrichtung b (oder für jede der Mehrzahl von Strahlrichtungen b) DBF_b(n) sein.
Das Verarbeiten der Mehrzahl von Radarsignalen x_m(k) kann mindestens eine Fourier-Transformation 208, z. B. eine N-Punkt-Fourier-Transformation, und/oder einen Fensterungsprozess 206 aufweisen. Die Fourier-Transformation und/oder die Fensterung können zum Ermitteln eines Abstands und/oder einer Doppler-Geschwindigkeit des Ziels verwendet werden. Siehe 2A und 2B für eine Veranschaulichung.
Die Fourier-Transformation und/oder die Fensterung kann im Wesentlichen wie in der Technik bekannt durchgeführt werden. Beispielsweise kann die Fensterung die Multiplikation jedes der Samples mit einem samplespezifischen komplexen Fensterungskoeffizienten w(k) aufweisen. Die Fensterung kann in verschiedenen Ausführungsformen vor der Fourier-Transformation durchgeführt werden.
Das digitale Strahlformen 204 der Mehrzahl von weiterverarbeiteten Radarsignalen kann die Multiplikation des weiterverarbeiteten Radarsignals jeder der Antennen 330 mit einem antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktor a_b,m aufweisen.
In verschiedenen Ausführungsformen können die antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktoren a_b,m als eine Matrix, die eine Anzahl M der Mehrzahl der Antennen als eine erste Dimension und eine Anzahl D der Mehrzahl der Strahlrichtungen als eine zweite Dimension hat, bereitgestellt werden.
Das Summieren 210 kann kohärentes Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen 330 pro Strahlrichtung b aufweisen.
In verschiedenen Ausführungsformen kann das summierte strahlgeformte Radarsignal für die mindestens eine Strahlrichtung (b) gemäß der Formel gebildet werden: $D B F_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} a_{b, m} D F T_{N} (w (k) x_{m} (k))$
wobei b ein Strahlrichtungsindex ist, m ein Antennenindex ist, a_b,m ein antennen- und strahlspezifischer komplexer Multiplikationsfaktor ist, wobei $X_{m} (k) = D F T_{N} (w_{m} (k) \cdot x_{m} (k)) = \sum_{k = 0}^{N - 1} w_{m} (k) \cdot x_{m} (k) \cdot e^{- \frac{i 2 π}{N} k n}$
wobei k ein Sampleindex ist, X_m(n) die Fourier-Transformation (DFT) einer Multiplikation zwischen einer komplexen Fensterfunktion w_m (k) für eine Antenne m für die Samples k und den Radarsignalen x_m(k) für Antenne m für die Samplewerte k ist.
In verschiedenen Ausführungsformen kann das Strahlformen 204 on-the-fly aus dem gefensterten Radarsignal ausgeführt werden, das in einem Speicher 236, z. B. einem Puffer, gespeichert sein kann, bevor das Summieren mittels Durchführens der komplexen Multiplikation mit dem Multiplikationsfaktor a_b,m erfolgt.
Der antennen- und strahlspezifische komplexe Multiplikationsfaktor a_b,m kann in verschiedenen Ausführungsformen festgelegt sein als $_{a b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b))$
oder als $_{a b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b)) * h a n n (m),$
wobei b = Strahlindex, m = Antennenindex und hann() die Hann-Fensterfunktion sein kann.
Der Winkel Θ, der die Strahlrichtung angibt, die im strahlgeformten Radarsignal ein höheres Gewicht erhalten soll, kann somit den antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktor a_b,m beeinflussen.
Die kohärente Summe kann in verschiedenen Ausführungsformen ermittelt werden aus: $C o h e r e n t S u m_{b} (n) = {| D B F_{b} (n) |}^{2}$
In verschiedenen Ausführungsformen kann das Summieren ferner das nichtkohärente Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen 330 pro Strahlrichtung 0 aufweisen. In der in 2A dargestellten beispielhaften Ausführungsform wird dies im unteren Zweig durchgeführt. Das Strahlformen 216 kann on-the-fly aus dem gefensterten Radarsignal ausgeführt werden, das in einem Speicher 236, z. B. einem Puffer, gespeichert sein kann, bevor die Leistung ermittelt und aufsummiert wird.
Die nicht kohärente Summe kann in verschiedenen Ausführungsformen ermittelt werden aus: $N o n C o h e r e n t S u m_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} {| c_{b, m} X_{m} (n) |}^{2}$
wobei c_b,m ein antennen- und strahlspezifischer Multiplikationsfaktor für die nichtkohärente Summe ist, der mit dem antennen- und strahlspezifischen Multiplikationsfaktor a_b,m für die kohärente Summe identisch oder davon verschieden sein kann.
Der antennen- und strahlspezifische Multiplikationsfaktor für die nichtkohärente Summe c_b,m kann in verschiedenen Ausführungsformen ermittelt werden aus $c_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b))$
oder aus $c_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b)) * h a n n (m),$
wobei b = Strahlindex, m = Antennenindex, und hann() die Hann-Fensterfunktion ist. Der antennen- und strahlspezifische Multiplikationsfaktor für die nichtkohärente Summe c_b,m kann in ähnlicher Weise wie a_b,m und/oder sogar als Kombination mit einer für den Antennenindex m geeigneten Fensterfunktion ermittelt werden.
In verschiedenen Ausführungsformen kann der Prozessor 332 eingerichtet sein, das nicht-kohärente Summieren und das kohärente Summieren parallel auszuführen.
So ist in verschiedenen Ausführungsformen ein zusätzlicher komplexer Multiplizierer a_b,m bereitgestellt (im Vergleich zum Beispiel des Stands der Technik in 1C und 1D), der in dem mit „MATH2“ bezeichneten Teil verarbeitet wird. Der zusätzliche komplexe Multiplizierer a_b,m kann erzeugt werden, indem der Antennenfaktor a_(b,m) von der Fensterung w(k) getrennt wird.
Nimmt man zum Vergleich des benötigten Speicherplatzes das gleiche Beispiel wie oben (z. B. M=8 Antennen, K=1024 Samples und eine Fensterung w(k) , real 32-Bit, können 4 KiB benötigt werden (d. h. nur etwa 1/16 des Speicherbedarfs gemäß dem Stand der Technik. Der Antennenfaktor a_(b,m) kann möglicherweise nur ein Byte Speicherplatz pro Antenne erfordern, also insgesamt etwa 64 Byte.
Gemäß verschiedenen Ausführungsformen kann der Antennenfaktor a_(b,m) vom Prozessor 332, z. B. einer CPU, zwischen verschiedenen Strahl-Durchgängen, d. h. zwischen Durchläufen mit unterschiedlichen Strahlindizes, aktualisiert oder als feste Konfiguration gespeichert werden. Insbesondere letzteres kann die Ausführungsgeschwindigkeit erhöhen, aber aufgrund der geringen Größe des Antennenfaktors a_(b,m) kann auch ein Aktualisieren des Antennenfaktors a_(b,m) wesentlich schneller sein als beim Stand der Technik.
Gemäß verschiedenen Ausführungsformen kann das Radarsystem 300 außerdem mindestens ein Register (z. B. 64 Bit) pro Antenne 404 aufweisen. Das mindestens eine Register kann zum Beispiel in dem Teil des Radarsystems 300 enthalten sein, in welchem die nichtkohärente Integration (NCI) durchgeführt wird, auch als NCI-Modul bezeichnet.
In verschiedenen Ausführungsformen können sowohl das kohärent integrierte Radarsignal als auch das nicht-kohärent integrierte Radarsignal dem Erfassungsblock 122 zugeführt werden, der ähnlich oder identisch mit einem Erfassungsblock sein kann, wie er im Stand der Technik verwendet wird. Das kohärent integrierte Radarsignal und das nicht kohärent integrierte Radarsignal können gemeinsam verarbeitet werden, um falsche Erfassungen zu eliminieren, mit anderen Worten, um „echte“ Ziele zu identifizieren.
4 zeigt ein Flussdiagramm 400 eines Verfahrens zum Behandeln von Radarsignalen eines Radarsystems in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen.
Das Verfahren kann ein Verarbeiten einer Mehrzahl von Radarsignalen zum Ermitteln einer Entfernung zwischen dem Radarsystem und mindestens einem Ziel und einer Geschwindigkeit des mindestens einen Ziels aufweisen, wodurch eine Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen gebildet wird, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen von einer zugehörigen Antenne der Mehrzahl von Antennen empfangen wird(in 410), digitales Strahlformen der Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen für mindestens eine Strahlrichtung, wodurch eine Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen gebildet wird (in 420), und Summieren der Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen von der Mehrzahl von Antennen pro Strahlrichtung (in 430).
Im Folgenden werden verschiedene Beispiele dargestellt:

Beispiel 1 ist ein Verfahren zum Verarbeiten von Radarsignalen eines Radarsystems mit einer Mehrzahl von Antennen. Das Verfahren kann ein Verarbeiten einer Mehrzahl von Radarsignalen zum Ermitteln einer Entfernung zwischen dem Radarsystem und mindestens einem Ziel und einer Geschwindigkeit des mindestens einen Ziels aufweisen, wodurch eine Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen gebildet wird, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen von einer zugehörigen Antenne der Mehrzahl von Antennen empfangen wird, digitales Strahlformen der Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen für mindestens eine Strahlrichtung, wodurch eine Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen gebildet wird, und ein Summieren der Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen von der Mehrzahl von Antennen pro Strahlrichtung.

In Beispiel 2 kann der Gegenstand des Beispiels 1 optional aufweisen, dass das Verarbeiten der Mehrzahl von Radarsignalen eine Fourier-Transformation aufweist.
In Beispiel 3 kann der Gegenstand des Beispiels 1 oder 2 optional aufweisen, dass das Verarbeiten der Mehrzahl von Radarsignalen eine Fensterung aufweist.
In Beispiel 4 kann der Gegenstand des Beispiels 3 optional aufweisen, dass jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen eine Mehrzahl von Samples aufweist, und dass die Fensterung die Multiplikation jedes der Samples mit einem Samplespezifischen komplexen Fensterungskoeffizienten aufweist.
In Beispiel 5 kann der Gegenstand der Beispiele 2 und 3 optional aufweisen, dass die Fensterung vor der Fourier-Transformation angewendet wird.
In Beispiel 6 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 5 optional aufweisen, dass die mindestens eine Strahlrichtung eine Mehrzahl von Strahlrichtungen aufweist.
In Beispiel 7 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 6 optional aufweisen, dass das digitale Strahlformen der Mehrzahl von weiterverarbeiteten Radarsignalen die Multiplikation des weiterverarbeiteten Radarsignals jeder der Antennen mit einem antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktor aufweist.
In Beispiel 8 kann der Gegenstand des Beispiels 7 optional aufweisen, dass die antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktoren als eine Matrix bereitgestellt werden, die eine Anzahl der Mehrzahl der Antennen als eine erste Dimension und eine Anzahl der Mehrzahl der Strahlrichtungen als eine zweite Dimension aufweist.
In Beispiel 9 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 8 optional aufweisen, dass das Summieren ein kohärentes Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen pro Strahlrichtung aufweist.
In Beispiel 10 kann der Gegenstand eines der Beispiele 1 bis 9 optional aufweisen, dass das summierte strahlgeformte Radarsignal für die mindestens eine Strahlrichtung (b) aus der Formel: $D B F_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} a_{b, m} X_{m} (n)$
abgeleitet wird, wobei b ein Strahlrichtungsindex ist, m ein Antennenindex ist, a_b,m ein antennen- und strahlspezifischer komplexer Multiplikationsfaktor ist;
wobei $X_{m} (n) = D F T_{N} (w_{m} (k) \cdot x_{m} (k)) = \sum_{k = 0}^{N - 1} w_{m} (k) \cdot x_{m} (k) \cdot e^{- \frac{i 2 π}{N} k n}$
wobei k ein Sample-Index ist, Xm(n) die Fourier-Transformierte (DFT) einer Multiplikation zwischen einer komplexen Fensterfunktion w_m (k) für eine Antenne m für die Samples k und die Radarsignale x_m(k) für die Antenne m für die Samples k ist, und wobei, optional, $a_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b))$
oder $a_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b)) * h a n n (m),$
wobei b = m und hann() die Hann-Fensterfunktion ist.
In Beispiel 11 kann der Gegenstand des Beispiels 9 und 10 optional aufweisen, dass die kohärente Summe $C o h e r e n t S u m_{b} (n) = {| D B F_{b} (n) |}^{2}$
ist.
In Beispiel 12 kann der Gegenstand eines der Beispiele 9 bis 11 optional aufweisen, dass das Summieren ferner ein nicht-kohärentes Summieren der Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen von der Mehrzahl von Antennen pro Strahlrichtung aufweist.
In Beispiel 13 kann der Gegenstand des Beispiels 12 optional aufweisen, dass die nicht-kohärente Summe $N o n C o h e r e n t S u m_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} {| c_{b, m} X_{m} (n) |}^{2}$
ist, wobei c_b,m ein antennen- und strahlspezifischer Multiplikationsfaktor für die nichtkohärente Summe ist, und dass, optional, $c b_{, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b))$
oder $c b_{, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b)) * h a n n (m),$
wobei b = m und hann() die Hann-Fensterfunktion ist.
In Beispiel 14 kann der Gegenstand eines der Beispiele 9 bis 11 und des Beispiels 12 oder 13 optional aufweisen, dass das nicht-kohärente Summieren und das kohärente Summieren parallel ausgeführt werden.
In Beispiel 15 kann der Gegenstand eines der Beispiele 9 bis 11 optional aufweisen, dass die kohärente Summe einem Zielerfassungsalgorithmus zur Ausführung einer Zielerfassung und/oder einem Algorithmus zum Suchen lokaler Maxima zur Verfügung gestellt wird, um lokale Maxima zu suchen.
In Beispiel 16 kann der Gegenstand des Beispiels 12 oder 13 optional aufweisen, dass die nicht-kohärente Summe einem Zielerfassungsalgorithmus zum Ausführen einer Zielerfassung und/oder einem Algorithmus zum Suchen lokaler Maxima zur Verfügung gestellt wird.
In Beispiel 17 kann der Gegenstand des Beispiels 12 oder 13 optional aufweisen, dass die Zielerfassung und das Suchen nach lokalen Maxima parallel ausgeführt werden.
Beispiel 18 ist ein Radarsystem. Das Radarsystem kann eine Mehrzahl von Antennen und mindestens einen Prozessor aufweisen, der eingerichtet ist, eine Mehrzahl von Radarsignalen zu verarbeiten, um einen Abstand zwischen dem Radarsystem und mindestens einem Ziel und eine Geschwindigkeit des mindestens einen Ziels zu ermitteln, wodurch eine Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen gebildet wird, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen von einer zugehörigen Antenne der Mehrzahl von Antennen empfangen wird, die Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen für mindestens eine Strahlrichtung digital zu strahlformen, wodurch eine Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen gebildet wird, und um die Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen von der Mehrzahl von Antennen pro Strahlrichtung zu summieren.
In Beispiel 19 kann der Gegenstand des Beispiels 18 optional aufweisen, dass das Verarbeiten der Mehrzahl von Radarsignalen eine Fourier-Transformation aufweist.
In Beispiel 20 kann der Gegenstand des Beispiels 18 oder 19 optional aufweisen, dass das Verarbeiten der Mehrzahl von Radarsignalen eine Fensterung aufweist.
In Beispiel 21 kann der Gegenstand des Beispiels 20 optional aufweisen, dass jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen eine Mehrzahl von Samples enthält, und dass die Fensterung ein Multiplizieren jedes der Samples mit einem samplespezifischen komplexen Fensterungskoeffizienten aufweist.
In Beispiel 22 kann der Gegenstand des Beispiels 20 und 21 optional aufweisen, dass der Prozessor ferner eingerichtet ist, die Fensterung vor der Fourier-Transformation anzuwenden.
In Beispiel 23 kann der Gegenstand eines der Beispiele 18 bis 22 optional aufweisen, dass die mindestens eine Strahlrichtung eine Mehrzahl von Strahlrichtungen aufweist.
In Beispiel 24 kann der Gegenstand eines der Beispiele 18 bis 23 optional aufweisen, dass das digitale Strahlformen der Mehrzahl von weiterverarbeiteten Radarsignalen ein Multiplizieren des weiterverarbeiteten Radarsignals jeder der Antennen mit einem antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktor aufweist.
In Beispiel 25 kann der Gegenstand des Beispiels 24 optional aufweisen, dass die antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktoren als eine Matrix bereitgestellt werden, die eine Anzahl der Mehrzahl der Antennen als eine erste Dimension und eine Anzahl der Mehrzahl der Strahlrichtungen als eine zweite Dimension aufweist.
In Beispiel 26 kann der Gegenstand eines der Beispiele 18 bis 25 optional aufweisen, dass das Summieren ein kohärentes Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen pro Strahlrichtung aufweist.
In Beispiel 27 kann der Gegenstand eines der Beispiele 18 bis 26 optional aufweisen, dass der Prozessor ferner eingerichtet ist, das summierte strahlgeformte Radarsignal für die mindestens eine Strahlrichtung (b) aus der Formel: $D B F_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} a_{b, m} D F T_{N} (w (k) x_{m} (k))$
abzuleiten, wobei b ein Strahlrichtungsindex ist, m ein Antennenindex ist, a_b,m ein antennen- und strahlspezifischer komplexer Multiplikationsfaktor ist, wobei $X_{m} (k) = D F T_{N} (w_{m} (k) \cdot x_{m} (k)) = \sum_{k = 0}^{N - 1} w_{m} (k) \cdot x_{m} (k) \cdot e^{- \frac{i 2 π}{N} k n}$
wobei k ein Sample-Index ist, X_m(n) die Fourier-Transformierte (DFT) einer Multiplikation zwischen einer komplexen Fensterfunktion w_m (k) für eine Antenne m für die Samples k und den Radarsignalen x_m(k) für die Antenne m für die Samples k ist, und wobei, optional, $a_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b))$
oder $a_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b)) * h a n n (m),$
wobei b = m und hann() die Hann-Fensterfunktion ist.
In Beispiel 28 kann der Gegenstand des Beispiels 26 und 27 optional aufweisen, dass die kohärente Summe $C o h e r e n t S u m_{b} (n) = {| D B F_{b} (n) |}^{2}$
ist.
In Beispiel 29 kann der Gegenstand des Beispiels 27 oder 28 optional aufweisen, dass das Summieren ferner ein nicht-kohärentes Summieren der Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen von der Mehrzahl von Antennen pro Strahlrichtung einschließt.
In Beispiel 30 kann der Gegenstand des Beispiels 29 optional aufweisen, dass die nicht-kohärente Summe $N o n C o h e r e n t S u m_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} {| c_{b, m} X_{m} (n) |}^{2}$
ist, wobei cb,m ein antennen- und strahlspezifischer Multiplikationsfaktor für die nichtkohärente Summe ist, und wobei, optional, $c_{b, m} = exp (2 π j (m - d) - sin (θ b))$
oder $c_{b, m} = exp (2 π j (m - d) - sin (θ b)) * hann (m),$
wobei b = m und hann() die Hann-Fensterfunktion ist.
In Beispiel 30 kann der Gegenstand des Beispiels 26 bis 28 und des Beispiels 29 oder 30 optional aufweisen, dass der Prozessor ferner eingerichtet ist, das nicht-kohärente Summieren und das kohärente Summieren parallel auszuführen.
Während die Erfindung insbesondere unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsformen gezeigt und beschrieben wurde, sollte es für den Fachmann verständlich sein, dass verschiedene Änderungen in Form und Detail darin gemacht werden können, ohne vom Geist und Umfang der Erfindung, wie durch die beigefügten Ansprüche definiert, abzuweichen. Der Umfang der Erfindung ist somit durch die beigefügten Ansprüche angegeben, und alle Änderungen, die in den Bedeutungs- und Äquivalenzbereich der Ansprüche fallen, sind daher beabsichtigt, einbezogen zu werden.

Claims

Verfahren zum Behandeln von Radarsignalen eines Radarsystems, das eine Mehrzahl von Antennen aufweist, wobei das Verfahren aufweist: • Verarbeiten einer Mehrzahl von Radarsignalen zum Ermitteln einer Entfernung zwischen dem Radarsystem und mindestens einem Ziel und einer Geschwindigkeit des mindestens einen Ziels, wodurch eine Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen gebildet wird, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen von einer zugehörigen Antenne der Mehrzahl von Antennen empfangen wird; • digitales Strahlformen der Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen für mindestens eine Strahlrichtung, wodurch eine Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen gebildet wird; und • Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen pro Strahlrichtung.
Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei das Verarbeiten der Mehrzahl von Radarsignalen eine Fourier-Transformation aufweist.
Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei das Verarbeiten der Mehrzahl von Radarsignalen eine Fensterung aufweist.
Verfahren gemäß Anspruch 3, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen eine Mehrzahl von Samples aufweist; und wobei die Fensterung das Multiplizieren jedes der Samples mit einem samplespezifischen komplexen Fensterungskoeffizienten aufweist.
Verfahren gemäß Anspruch 2 und 3, wobei die Fensterung vor der Fourier-Transformation angewendet wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die mindestens eine Strahlrichtung eine Mehrzahl von Strahlrichtungen aufweist.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das digitale Strahlformen der Mehrzahl von weiterverarbeiteten Radarsignalen ein Multiplizieren des weiterverarbeiteten Radarsignals jeder der Antennen mit einem antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktor aufweist.
Verfahren gemäß Anspruch 7, wobei die antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktoren als eine Matrix bereitgestellt werden, die eine Anzahl der Mehrzahl der Antennen als eine erste Dimension und eine Anzahl der Mehrzahl der Strahlrichtungen als eine zweite Dimension aufweist.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Summieren das kohärente Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen pro Strahlrichtung aufweist.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das summierte strahlgeformte Radarsignal für die mindestens eine Strahlrichtung (b) aus der Formel: $D B F_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} a_{b, m} X_{m} (n)$
abgeleitet wird, wobei b ein Strahlrichtungsindex ist, m ein Antennenindex ist, a_b,m ein antennen- und strahlspezifischer komplexer Multiplikationsfaktor ist; wobei $X_{m} (n) = D F T_{N} (w_{m} (k) \cdot x_{m} (k)) = \sum_{k = 0}^{N - 1} w_{m} (k) \cdot x_{m} (k) \cdot e^{- \frac{i 2 π}{N} k n}$
wobei k ein Sampleindex ist, X_m(n) die Fourier-Transformierte (DFT) einer Multiplikation zwischen einer komplexen Fensterfunktion w_m (k) für eine Antenne m für die Samples k und den Radarsignalen x_m(k) für Antenne m für die Samples k ist; und wobei optional $a_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b))$
oder $a_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b)) * h a n n (m),$
wobei b = m und hann() die Hann-Fensterfunktion ist.
Verfahren gemäß Anspruch 9 und 10, wobei die kohärente Summe $C o h e r e n t S u m_{b} (n) = {| D B F_{b} (n) |}^{2}$
ist.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei das Summieren ferner das nicht-kohärente Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen pro Strahlrichtung aufweist.
Verfahren gemäß Anspruch 12, wobei die nicht-kohärente Summe $N o n C o h e r e n t S u m_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} {| c_{b, m} X_{m} (n) |}^{2}$
ist, wobei c_b,m ein antennen- und strahlspezifischer Multiplikationsfaktor für die nichtkohärente Summe ist; und wobei, optional, $c_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b))$
oder $c_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b)) * h a n n (m),$
wobei b = m und hann() die Hann-Fensterfunktion ist.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 11 und gemäß Anspruch 12 oder 13, wobei das nicht-kohärente Summieren und das kohärente Summieren parallel ausgeführt werden.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die kohärente Summe einem Zielerfassungsalgorithmus zum Ausführen einer Zielerfassung und/oder einem Algorithmus zur Suche lokaler Maxima zur Verfügung gestellt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 12 oder 13, wobei die nicht-kohärente Summe einem Zielerfassungsalgorithmus zum Ausführen einer Zielerfassung und/oder einem Algorithmus zur Suche lokaler Maxima zur Verfügung gestellt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 15 oder 16, wobei das Zielerfassen und die Suche nach lokalen Maxima parallel ausgeführt werden.
Radarsystem, aufweisend: • eine Mehrzahl von Antennen; und • mindestens einen Prozessor, der eingerichtet ist zum: o Verarbeiten einer Mehrzahl von Radarsignalen zum Ermitteln eines Abstands zwischen dem Radarsystem und mindestens einem Ziel und einer Geschwindigkeit des mindestens einen Ziels, wodurch eine Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen gebildet wird, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen von einer zugehörigen Antenne der Mehrzahl von Antennen empfangen wird; o digitalen Strahlformen der Mehrzahl von verarbeiteten Radarsignalen für mindestens eine Strahlrichtung, wodurch eine Mehrzahl von strahlgeformten Radarsignalen gebildet wird; und o Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen pro Strahlrichtung.
Radarsystem gemäß Anspruch 18, wobei das Verarbeiten der Mehrzahl von Radarsignalen eine Fourier-Transformation aufweist.
Radarsystem gemäß Anspruch 18 oder 19, wobei das Verarbeiten der Mehrzahl von Radarsignalen eine Fensterung aufweist.
Radarsystem gemäß Anspruch 20, wobei jedes Radarsignal der Mehrzahl von Radarsignalen eine Mehrzahl von Samples aufweist; und wobei die Fensterung das Multiplizieren jedes der Samples mit einem samplespezifischen komplexen Fensterungskoeffizienten aufweist.
Radarsystem gemäß Anspruch 20 und 21, wobei der Prozessor ferner eingerichtet ist, die Fensterung vor der Fourier-Transformation anzuwenden.
Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 18 bis 22, wobei die mindestens eine Strahlrichtung eine Mehrzahl von Strahlrichtungen aufweist.
Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 18 bis 23, wobei das digitale Strahlformen der Mehrzahl von weiterverarbeiteten Radarsignalen die Multiplikation des weiterverarbeiteten Radarsignals jeder der Antennen mit einem antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktor aufweist.
Radarsystem gemäß Anspruch 24, wobei die antennen- und strahlspezifischen komplexen Multiplikationsfaktoren als eine Matrix bereitgestellt werden, die eine Anzahl der Mehrzahl der Antennen als eine erste Dimension und eine Anzahl der Mehrzahl der Strahlrichtungen als eine zweite Dimension aufweist.
Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 18 bis 25, wobei das Summieren ein kohärentes Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen pro Strahlrichtung aufweist.
Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 18 bis 26, wobei der Prozessor ferner eingerichtet ist, um das summierte strahlgeformte Radarsignal für die mindestens eine Strahlrichtung (b) aus der Formel: $D B F_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} a_{b, m} D F T_{N} (w (k) x_{m} (k))$
abzuleiten, wobei b ein Strahlrichtungsindex ist, m ein Antennenindex, a_b,m ein antennen- und strahlspezifischer komplexer Multiplikationsfaktor; wobei $X_{m} (k) = D F T_{N} (w_{m} (k) \cdot x_{m} (k)) = \sum_{k = 0}^{N - 1} w_{m} (k) \cdot x_{m} (k) \cdot e^{- \frac{i 2 π}{N} k n}$
wobei k ein Sampleindex ist, X_m(n) die Fourier-Transformierte (DFT) einer Multiplikation zwischen einer komplexen Fensterfunktion w_m (k) für eine Antenne m für die Samples k und den Radarsignalen x_m(k) für Antenne m für die Samples k ist; und wobei, optional, $a_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b))$
oder $a_{b, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b)) * h a n n (m),$
wobei b = m und hann() die Hann-Fensterfunktion ist.
Verfahren gemäß Anspruch 26 und 27, wobei die kohärente Summe $C o h e r e n t S u m_{b} (n) = {| D B F_{b} (n) |}^{2}$
ist.
Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 27 oder 28, wobei das Summieren ferner das nicht-kohärente Summieren der Mehrzahl der strahlgeformten Radarsignale von der Mehrzahl der Antennen pro Strahlrichtung aufweist.
Verfahren gemäß Anspruch 29, wobei die nicht kohärente Summe $N o n C o h e r e n t S u m_{b} (n) = \sum_{m = 0}^{M - 1} {| c_{b, m} X_{m} (n) |}^{2}$
ist, wobei c_b,m ein antennen- und strahlspezifischer Multiplikationsfaktor für die nichtkohärente Summe ist; und wobei, optional, $c b_{, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b))$
oder $c b_{, m} = e x p (2 π j (m - d) - s i n (θ b)) * h a n n (m),$
wobei b = m und hann() die Hann-Fensterfunktion ist.
Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 26 bis 28 und gemäß Anspruch 29 oder 30, wobei der Prozessor ferner eingerichtet ist, das nicht-kohärente Summieren und das kohärente Summieren parallel auszuführen.