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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anwenderschnittstelle, ein Fortbewegungsmittel sowie ein Verfahren zur Ausgabe eines Ultraschallsignals an einen Verkehrsteilnehmer. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine besonders dezente bzw. diskret adressierte Rückmeldung an einen Führer eines Fortbewegungsmittels.
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Aus dem Stand der Technik sind visuelle sowie akustische Rückmeldungen von Warn- und Hinweissignalen bekannt. Diese werden in Fortbewegungsmitteln üblicherweise an den Führer des Fortbewegungsmittels ausgegeben, um diesen zur Einleitung wichtiger und/oder dringlicher Maßnahmen zu motivieren. Ebenfalls sind Bedienoberflächen bekannt, die mittels Ultraschallwellen eine taktile Rückmeldung generieren.
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US 9,958,943 beschreibt ein System, mittels dessen virtuelle Objekte in der Luft taktil erlebbar und identifizierbar sind.
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Ausgehend vom vorgenannten Stand der Technik ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Rückmeldungen bzw. Hinweise an Insassen eines Fortbewegungsmittels bzw. Führer von Fortbewegungsmitteln besonders dezent und von audioakustischen Hinweissignalen unabhängig ausgeben zu können.
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Die vorstehend genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Ausgabe eines Ultraschallsignals an einen Verkehrsteilnehmer gelöst. Der Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise ein Insasse eines erfindungsgemäß ausgestalteten Fortbewegungsmittels sein. Der Verkehrsteilnehmer kann jedoch auch ein dem Fortbewegungsmittel externer Verkehrsteilnehmer sein. In einem ersten Schritt wird ein Signalisierungsbedarf aufgrund einer Verkehrssituation eines Fortbewegungsmittels gelöst. Die Verkehrssituation kann beispielsweise von einem Mindestmaß an Kollisionsrelevanz gekennzeichnet sein. Zumindest besteht eine gewisse Dringlichkeit zur Information des Verkehrsteilnehmers bezüglich der Verkehrssituation. Das Fortbewegungsmittel kann beispielsweise ein Pkw, Transporter, Lkw, Motorrad, Luft- und/oder Wasserfahrzeug sein. In einem zweiten Schritt wird eine Position des Verkehrsteilnehmers ermittelt. Dies erfolgt messtechnisch und/oder automatisch. Insbesondere wird die Position des Verkehrsteilnehmers derart exakt ermittelt, dass seine Körperoberfläche (Bekleidung, insbesondere nackte Haut) durch das Ultraschallsignal adressiert werden kann. Anschließend wird eine fühlbare Rückmeldung über die Verkehrssituation mittels des Ultraschallsignals an den Verkehrsteilnehmer in Abhängigkeit des Signalisierungsbedarfes ausgegeben. Das Ultraschallsignal kann hierzu amplitudenmoduliert sein, um weitere Informationen an den Anwender zu übermitteln und/oder die Intensität des haptischen Reizes zu erhöhen. Mit anderen Worten wird Ultraschall einer derartigen Intensität auf den Verkehrsteilnehmer bzw. dessen Hautoberfläche gerichtet, dass dieser ein haptisches Erlebnis hat. Hierbei wird das Ultraschallsignal aufgrund der ermittelten Position des Verkehrsteilnehmers gerichtet und/oder fokussiert. Das Ultraschallsignal kann im Innenraum eines Fortbewegungsmittels (Fahrgastzelle) und/oder in die Umgebung des Fortbewegungsmittels abgestrahlt werden, um einen dort befindlichen Verkehrsteilnehmer in erfindungsgemäßer Weise anzusprechen. In jedem Fall wird eine Berührung der Haut des Insassen durch den Ultraschallwandler selbst gerade nicht vorgeschlagen, sondern luftübertragener, insbesondere gebündelter bzw. fokussierter Ultraschall zur Verwendung vorgesehen. Anders ausgedrückt ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung eine multimodale Interaktion mit dem Fahrzeug, bei welcher neben der visuellen und akustischen Rückmeldung von Warn- und Hinweissignalen die Erweiterung um eine ultraschallbasiert erzeugte taktile Rückmeldung erfolgt. Diese taktile Rückmeldung innerhalb der Mensch-Maschine-Schnittstelle kann neben der Informationsübermittlung von Gefahr- und Hinweissignalen ebenfalls die Stimulation der Fahrzeuginsassen dienen. Die hierfür notwendigen Interaktionssysteme sind im Zuge einer als hochwertig empfundenen Innenraumgestaltung flächen- und dekorintegriert umzusetzen. Die Verkehrssituation kann ein vordefiniertes Gefahrenpotenzial aufweisen. Mit anderen Worten können beispielsweise zeitlicher Abstand und/oder Schwere einer drohenden Kollision in die Entscheidung darüber eingehen, ob der Signalisierungsbedarf besteht oder nicht. In entsprechender Weise kann auch die aktuelle Aufmerksamkeit bzw. der aktuell vom Insassen/Verkehrsteilnehmer erfasste Bereich des Verkehrsgeschehens dahingehend ausgewertet werden, ob der Insasse/Verkehrsteilnehmer eine drohende Kollisionsgefahr vermutlich erkennt oder gerade nicht. Aufgrund des Ultraschallsignals durch den Anwender einzuleitende Manöver können beispielsweise Notbremsungen, Spurwechsel und Abbiegemanöver umfassen. Durch die vorliegende Erfindung wird ein weiterer sensorischer Signalpfad zur Ausgabe von Informationen durch ein Fortbewegungsmittel an einen Verkehrsteilnehmer eröffnet, welcher besonders personenspezifisch ist. Gegenüber akustischen und optischen Hinweisen, welche üblicherweise von sämtlichen Fahrzeuginsassen zumindest grundsätzlich aufgenommen werden können, ist eine erfindungsgemäße Ansprache des Verkehrsteilnehmers mittels des Ultraschallsignals ausschließlich an den adressierten Verkehrsteilnehmer gerichtet und nahezu unwahrnehmbar für weitere Verkehrsteilnehmer/Insassen. Dies erhöht die Akzeptanz eines entsprechend ausgestalteten Fahrerassistenzsystems bzw. Fortbewegungsmittels.
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Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
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Der Verkehrsteilnehmer kann ein Insasse des Fortbewegungsmittels sein. Insbesondere kann der Verkehrsteilnehmer ein Fahrer eines straßenzugelassenen Pkws sein. Alternativ kann der Verkehrsteilnehmer ein dem Fortbewegungsmittel externer Verkehrsteilnehmer sein, welcher auch als „Fremdverkehrsteilnehmer“ bezeichnet wird. Hierbei wird das Ultraschallsignal stets durch das betrachtete und erfindungsgemäß ausgestaltete Fortbewegungsmittel erzeugt. Im einen Fall wird das Ultraschallsignal an einen Insassen des Fortbewegungsmittels ausgegeben, wozu beispielsweise im Innenraum des Fortbewegungsmittels befindliche Oberflächen des Interieurs mittels eines Ultraschallwandlers bzw. eines Ultraschallwandler-Arrays in Schwingung versetzt werden können. Im Falle eines Fremdverkehrsteilnehmers ist ein erfindungsgemäßes Ultraschallsignal mittels im Exterieurbereich des Fortbewegungsmittels angeordnete Ultraschallwandler bzw. Ultraschallwandler Arrays zu erzeugen. Die sensorische bzw. automatische Ermittlung der Position des Verkehrsteilnehmers kann unabhängig von den übrigen Aspekten der vorliegenden Erfindung erfolgen. Beispielsweise kann die Position mittels optischer Sensoren (Kamera, 2D-/3D-Kamera), Ultraschallwandler, Lidar-Sensoren, Radarsensoren etc. ermittelt werden. Insbesondere können hierbei Signale der ermittelten Bilder dahingehend ausgewertet werden, an welcher Stelle innerhalb des Bildes/der Umgebung/des Interieurs sich bevorzugt unbekleidete Hautpartien des Verkehrsteilnehmers zur Ansprache mittels Ultraschalls anbieten. Auf diese Weise kann der Ultraschall besonders stark gebündelt und somit zur Erzeugung eines merklichen haptischen Eindruckes verwendet werden und andererseits die erforderliche Energie für den Betrieb der Ultraschallsignale verringert werden.
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Der Signalisierungsbedarf kann sich beispielsweise aufgrund einer Kollisionsgefahr ergeben, welche durch die Möglichkeit eines Auffahrens, eines Spurwechsels auf eine belegte Spur und/oder aufgrund eines Abbiegevorgangs beim Überqueren einer Spur weiterer Verkehrsteilnehmer ergibt. Entsprechende Signale können einem Fahrassistenzsystem gemäß dem Stand der Technik entnommen werden und zur Erzeugung eines erfindungsgemäß erzeugten Ultraschallsignals herangezogen werden. Insbesondere für die vorgenannten Verkehrssituationen ergibt sich eine hohe Dringlichkeit, während ein für die Führung des Fortbewegungsmittels verantwortlicher Fahrer die Diskretion, welche die vorliegende Erfindung sicherstellt, zu schätzen weiß.
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Die Ermittlung der Position des Verkehrsteilnehmers kann beispielsweise eine Ermittlung einer Position eines vordefinierten Körperteils umfassen. Insbesondere kann in diesem Zuge die Position des Kopfes und/oder eines Oberkörpers (auch „Rumpf“ oder „Torso“) und/oder eines Halsbereiches und/oder eines Oberarms des Verkehrsteilnehmers umfassen. In Abgrenzung zu Systemen des Standes der Technik, gemäß welchen eine Rückmeldung über die Lage virtueller Tastaturen/Tasten mittels Ultraschall erzeugt wird, welche der Anwender auf Handinnenflächen oder Handaußenflächen oder der gesamten Hand, insbesondere im Bereich der Fingerspitzen, erfühlen kann, werden die Hände insbesondere gerade nicht als durch das erfindungsgemäße Ultraschallsignal zu adressierende Bereiche des Verkehrsteilnehmers verstanden.
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Um eine besonders intuitive Auswertung der gefühlten Ultraschallsignale durch den Verkehrsteilnehmer zu erlauben, kann im Zuge der Ermittlung des Signalisierungsbedarfes auch eine Richtung ermittelt werden, in welche der Verkehrsteilnehmer seine Aufmerksamkeit ausrichten sollte. Diese Richtung kann beispielsweise die Richtung höchster Kollisionswahrscheinlichkeit bzw. eines zeitlich nächstgelegenen Kollisionspunktes (bzw. eines weiteren Verkehrsteilnehmers oder Umgebungsobjektes) kennzeichnen. In Abhängigkeit der Richtung können Ultraschallwandler des Fortbewegungsmittels zur Erzeugung des Ultraschallsignals ausgewählt werden. Mit anderen Worten kann dem Anwender durch die geeignete Wahl der zu verwendenden Ultraschallwandler ein Ultraschallsignal ergehen, welches aus derjenigen Richtung zu kommen scheint, aus welcher der etwaige Kollisionsgegner gelegen ist. Ist ein Einschlag von links zu befürchten, kann der Anwender eine von links und insbesondere auf seine Körperhälfte eintreffende ultraschallbasierte Signalisierung erfahren, während eine von vorne drohende Kollision zum Anlass genommen werden kann, die in Richtung Lenkrad ausgestreckten Arme und/oder Hände mit einem Ultraschallsignal zu beaufschlagen, um seine Aufmerksamkeit vorauszurichten. Auf diese Weise kann die Zeitspanne zur Interpretation des Sinneseindruckes verringert werden und der Verkehrsteilnehmer kann rascher eine etwaig erforderliche Maßnahme ergreifen.
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Insbesondere können mehrere Ultraschallwandler im Fortbewegungsmittel vorgesehen sein, welche sich beispielsweise auf unterschiedliche Interieurbereiche (z. B. Armaturenbrett, Dachhimmel, Fahrer-/Beifahrertür, Kopfstützen, Fahrzeugheck etc.) verteilen. Je nachdem, aus welcher Richtung der Signalisierungsbedarf herrührt bzw. in welche Richtung der Anwender seine Aufmerksamkeit richten sollte, kann nun ein in dieser Richtung gelegener Ultraschallwandler angesteuert werden, um das erfindungsgemäß zu erzeugende Ultraschallsignal zu generieren. Hierbei wird die Körperoberfläche des Anwenders aus derjenigen Richtung angesprochen, in welcher der Anwender schauen sollte, um etwaig in geeigneter Weise zu reagieren.
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Die Ultraschallwandler bzw. der Ultraschallwandler kann bzw. können in einem Armaturenbrett und/oder in einer A- oder B-Säule und/oder in einer Türverkleidung und/oder in einem Dachhimmel und/oder in einer Kopfstütze des Fortbewegungsmittels integriert sein. Weitere geeignete und mögliche Orte können eine C-Säule, eine Hutablage, oder eine Rückenlehne des Fortbewegungsmittels sein. Entsprechendes gilt für eine Mittelkonsole oder einen Pralltopf des Fortbewegungsmittels. Somit kann sichergestellt werden, dass das Ultraschallsignal aus einer intuitiv interpretierbaren Richtung empfangen wird.
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Optional kann das Ultraschallsignal auch zur Stimulation/Vitalisierung eines Insassen eines Fortbewegungsmittels verwendet werden. Dies kann insbesondere dann von Vorteil sein, wenn ein Insasse sich müde fühlt bzw. seine Aufmerksamkeit bei der Führung des Fortbewegungsmittels nachlässt. Das Erregungslevel kann auf diese Weise dezent erhöht werden, ohne dass übrige Anwender im Fortbewegungsmittel von dieser Maßnahme Kenntnis erhalten. Somit ist ein Beitrag zur Verkehrssicherheit geleistet.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Anwenderschnittstelle für ein Fortbewegungsmittel vorgeschlagen. Diese umfasst einen Dateneingang, eine Auswerteeinheit (z. B. ein elektrisches Steuergerät) und einen Datenausgang. Zusätzlich ist ein Ultraschallwandler bzw. ein Ultraschallwandler Array in der Anwenderschnittstelle des Fortbewegungsmittels vorgesehen. Über den Dateneingang ist die Anwenderschnittstelle eingerichtet, den Signalisierungsbedarf aufgrund der Verkehrssituation zu ermitteln. Die Auswerteeinheit ist in Abhängigkeit weiterer Sensoren, welche über die Position des Verkehrsteilnehmers Aufschluss geben, eingerichtet, die zur erfindungsgemäßen Signalisierung am besten geeigneten Ultraschallwandler auszuwählen und zur Erzeugung einer fokussierten Ultraschallwellenfront anzusteuern. Hierzu können ein entsprechendes Steuersignal bzw. ein Steuersignalsatz über den Datenausgang ausgegeben werden und etwaig in einem Endverstärker zur Erzeugung der Ultraschallsignale verstärkt werden. Die Merkmale, Merkmalskombinationen und die sich aus diesen ergebenden Vorteile der erfindungsgemäßen Anwenderschnittstelle ergeben sich derart ersichtlich entsprechend der obigen Ausführungen, dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf diese verwiesen wird.
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Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fortbewegungsmittel vorgeschlagen, welches eine Anwenderschnittstelle gemäß dem zweitgenannten Erfindungsaspekt aufweist. Die Anwenderschnittstelle kann Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems sein bzw. mit einem Fahrerassistenzsystem des Fortbewegungsmittels zusammenwirken. Ermittelt das Fahrerassistenzsystem einen Signalisierungsbedarf aufgrund des Betriebszustandes bzw. der Verkehrssituation des Fortbewegungsmittels, kann die Anwenderschnittstelle in erfindungsgemäßer Weise die Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens unterstützen bzw. anstoßen.
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Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrerarbeitsplatzes eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels nebst einer schematischen Darstellung von Komponenten eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anwenderschnittstelle zur Ausgabe eines Ultraschallsignals an einen Verkehrsteilnehmer;
- 2 eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit frontaler Kollisionsgefahr;
- 3 eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit seitlicher Kollisionsgefahr;
- 4 eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit seitlicher Kollisionsgefahr;
- 5 eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation mit seitlicher Kollisionsgefahr;
- 6 eine Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel zur Realisierung einer Stimulation eines Insassen des Fortbewegungsmittels; und
- 7 ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ausgabe eines Ultraschallsignals an einen Verkehrsteilnehmer.
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1 zeigt ein Fahrerarbeitsplatz eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäß ausgestalteten Fortbewegungsmittels, in welchem ein Fahrer 2 als Verkehrsteilnehmer die Fahrzeugführung vornimmt. Ein Lidar-Sensor 12 ermittelt eine frontale Kollisionsgefahr, meldet diese Informationen an den Dateneingang 5 eines elektronischen Steuergerätes 6 als Auswerteeinheit, welche zudem über eine an den Dateneingang 5 angeschlossene Innenraumkamera 9 Signale erhält, anhand welcher sie die Position eines Halsbereiches des Fahrers 2 ermittelt. Anhand des aufgrund der Verkehrssituation bestehenden Signalisierungsbedarfes und der Informationen über die Position des Halses des Fahrers 2 steuert das elektronische Steuergerät 6 über den Datenausgang 7 das Ultraschall Array 8 derart an, dass sich eine auf den vorderen Halsbereich des Fahrers 2 fokussierte Ultraschallwellenfront 1 ausbildet. Diese stimuliert den Fahrer 2 frontal, wodurch der Fahrer 2 intuitiv erkennt, dass von vorne eine Verkehrssituation droht, welche seine Aufmerksamkeit erfordert. Aufgrund der Fokussierung der Ultraschallwellenfront 1 ist ausgeschlossen, dass übrige (nicht dargestellte) Insassen des Fortbewegungsmittels darüber Kenntnis erhalten, dass das Fortbewegungsmittel den Fahrer 2 über dessen vermeintliche Fehleinschätzung bezüglich der aktuellen Verkehrssituation informiert hat.
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2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäß ausgestalteten Fortbewegungsmittels 10, welches sehr dicht auf ein vorausfahrendes Fremdfahrzeug 11 als Fremdverkehrsteilnehmer auffährt. Um den Fahrer 2 des Pkws 10 dezent über diesen Umstand in Kenntnis zu setzen, werden an der Scheibenwurzel angeordnete Ultraschallwandler angesteuert, um frontal auf den Fahrer 2 eintreffende Ultraschallsignale 1 zu erzeugen. Auch in dieser Situation wird der Fahrer 2 intuitiv darüber in Kenntnis gesetzt, dass sein Augenmerk bzw. der Fokus seiner Aufmerksamkeit vorausgerichtet werden sollte.
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3 zeigt eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation eines erfindungsgemäß ausgestalteten Fortbewegungsmittels in Form eines Pkws 10, welches links durch ein Fremdfahrzeug 11 im toten Winkel überholt wird. Um den Fahrer 2 des Pkws 10 darüber in Kenntnis zu setzen, dass sich das Fremdfahrzeug 11 im toten Winkel des Pkws 10 befindet, werden die Signale eines links und rückwärtig ausgerichteten Lidar-Sensors 12 zum Anlass genommen, eine Mehrzahl Ultraschallsignale 1 mittels in der Türverkleidung der Fahrertür befindlicher Ultraschallwandler zu erzeugen, welche den Kopf des Fahrers 2 adressieren. Die von links eintreffende Ultraschallwellenfront 1 informiert den Fahrer 2 darüber, dass sein Augenmerk bzw. der Fokus seiner Aufmerksamkeit zumindest anteilig nach links gerichtet werden sollte.
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4 zeigt eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation, in welcher ein erfindungsgemäß ausgestaltetes Fortbewegungsmittel in Form eines Pkws 10 beispielsweise während eines Überholvorgangs einen Radfahrer 3 passiert. Um zu vermeiden, dass der Radfahrer 3 beispielsweise einen Abbiegevorgang nach links initiiert oder nach links ausschert, werden Ultraschallsignale 1 in Richtung des Radfahrers 3 ausgesandt, um diesen über die Präsenz des Pkws 10 zu informieren. In diesem Fall ist der Radfahrer 3 als Verkehrsteilnehmer, welcher erfindungsgemäß durch Ultraschallsignale über die Verkehrssituation informiert wird, zu verstehen. Entsprechende Ultraschallwandler 1, beispielsweise in einem Außenspiegel, einer A-/B-Säule, in einem Türgriff, in einer Zierleiste oder in einer Dach-Reling angeordnet sein.
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5 zeigt eine Draufsicht auf eine 4 entsprechende Verkehrssituation, in welcher beispielsweise ein Abbiegevorgang des Pkws 10 eingeleitet worden ist, indem der Fahrer 2 des Pkws 10 einen Fahrtrichtungsanzeiger (rechts) aktiviert hat. Aufgrund der Tatsache, dass sich der Radfahrer 3 (hier als Fremdverkehrsteilnehmer) rechts des Pkws 10 befindet und ihm bei Geraderausfahrt die Vorfahrt zu gewähren ist, wird dem Fahrer 2 aus Richtung der A-Säule sowie aus Richtung der Beifahrertürverkleidung eine Mehrzahl Ultraschallsignale 1 beigebracht, mittels welcher der Fahrer 2 über die Präsenz des Radfahrers 3 in Kenntnis gesetzt wird und somit unweigerlich und intuitiv sein Augenmerk auf die Umgebung rechts seines Pkws 10 richtet.
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6 zeigt eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäß ausgestaltetes Fortbewegungsmittel in Form eines Pkws 10, welches eine Vielzahl Ultraschallsignale 1 in Richtung des Fahrers 2 sowie des Beifahrers 2' sendet. Hierzu werden (nicht dargestellte) Ultraschallwandler verwendet, welche sich im Bereich der Windschutzscheibenwurzel oder im Armaturenbrett des Pkws 10 befinden. Die Stimulation der Insassen 2, 2' dient der Anhebung des Erregungslevels, um Müdigkeit und Aufmerksamkeitsdefizite zu behandeln.
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7 zeigt Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Ausgabe eines Ultraschallsignals an einen Verkehrsteilnehmer. In Schritt 100 wird zunächst sensorisch und automatisch ein Signalisierungsbedarf aufgrund einer Verkehrssituation eines Fortbewegungsmittels ermittelt. Beispielsweise kann hier eine Reaktion eines Fahrers, insbesondere die Übernahme der Fahrzeugführung, als erforderlich ermittelt werden. In Schritt 200 wird anschließend eine Position des Verkehrsteilnehmers (insbesondere eines Fahrers des Fortbewegungsmittels) sensorisch ermittelt. Dieser Schritt kann dauerhaft und insbesondere vor dem vorgenannten Schritt 100 ausgeführt werden. In Schritt 300 wird anschließend eine fühlbare Rückmeldung mittels des Ultraschallsignals an den Verkehrsteilnehmer in Abhängigkeit des Signalisierungsbedarfes und der ermittelten Position des Verkehrsteilnehmers ausgegeben. Hierbei wird aufgrund der ermittelten Position des Verkehrsteilnehmers Einfluss auf die Richtung und die Intensität bzw. den Fokus des Ultraschallsignals bzw. der Ultraschallsignale genommen.
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Im Ergebnis wird eine dezente und optisch unauffällige Möglichkeit geschaffen, einen Verkehrsteilnehmer über eine vordefinierte Verkehrssituation in Kenntnis zu setzen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Ultraschallsignal
- 2
- Fahrer
- 2'
- Beifahrer
- 3
- (Fremd-)Verkehrsteilnehmer
- 4
- Anwenderschnittstelle
- 5
- Dateneingang
- 6
- elektronisches Steuergerät
- 7
- Datenausgang
- 8
- Ultraschallwandler Array
- 9
- Innenraumkamera
- 10
- Pkw
- 11
- Fremdfahrzeug
- 12
- Lidar-Sensor
- 100, 200, 300
- Verfahrensschritte
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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