DE102020120646B3

DE102020120646B3 - Verfahren zur Unterstützung einer Kalibrierung, Fahrzeug, Computerprogrammprodukt

Info

Publication number: DE102020120646B3
Application number: DE102020120646.1A
Authority: DE
Inventors: Christoph Bösel; Pedro Christian Espinosa Fricke; Johannes Herbst; Alin Jianu
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2020-08-05
Filing date: 2020-08-05
Publication date: 2021-09-16
Anticipated expiration: 2040-08-06

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Unterstützung einer Kalibrierung angegeben, wobei ein Fahrzeug (2) zumindest einen Sensor (4) aufweist, welcher mittels einer Kalibrierfahrt kalibrierbar ist und hierfür erfordert, dass das Fahrzeug (2) während eines vorgegebenen Zeitraums mit einer konstanten Kalibriergeschwindigkeit (vk) fährt, wobei die Kalibriergeschwindigkeit (vk) als eine Zielgeschwindigkeit (vz) des Fahrzeugs (2) für die Kalibrierfahrt vorgegeben wird, wobei das Fahrzeug (2) eine Steuereinheit (6) aufweist, welche während der Kalibrierfahrt die Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (2) auf die Zielgeschwindigkeit (vz) begrenzt. Weiter werden ein entsprechendes Fahrzeug (2) sowie ein Computerprogrammprodukt angegeben.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung einer Kalibrierung eines Sensors eines Fahrzeugs während einer Kalibrierfahrt sowie ein entsprechendes Fahrzeug und ein Computerprogrammprodukt zur automatischen Ausführung des Verfahrens.
Ein Fahrzeug weist regelmäßig diverse Sensoren auf, welche im Betrieb des Fahrzeugs z.B. Informationen über die Umgebung sammeln. Ein Sensor ist beispielsweise ein Teil eines Fahrassistenzsystems, mittels welchem eine Fahrassistenzfunktionen des Fahrzeugs realisiert ist, beispielsweise ein Spurhalteassistent, ein Spurwechselassistent, eine Verkehrsteilnehmererkennung oder eine Abstandsregelung.
Für einen ordnungsgemäßen Betrieb müssen die Sensoren im Rahmen einer Kalibrierung kalibriert werden, dies erfolgt beispielsweise werkseitig in einem Prüfstand oder während einer Kalibrierfahrt. Während der Kalibrierung berechnet ein geeigneter Algorithmus einen oder mehrere Kalibrierparameter des Sensors. Hierzu ist es typischerweise notwendig, dass während der Kalibrierung bestimmte Randbedingungen eingehalten werden.
Regelmäßig wird das Fahrzeug bei einer Kalibrierung von einem Testfahrer gesteuert, welcher dann auch sicherzustellen hat, dass die Randbedingungen, welche für die Kalibrierung gefordert sind, auch eingehalten werden. Wird eine Randbedingung nicht eingehalten, dann muss die Kalibrierung wiederholt werden, wodurch sich ein Zeitaufwand und entsprechende Kosten ergeben.
Die DE 10 2019 204 258 A1 beschreibt ein Verfahren zum Autokalibrieren einer Lenkungskinematik eines Fahrzeugs, mit den automatisiert durchzuführenden Schritten: Vorgeben eines Lenkwinkelverlaufs, Ansteuern der Lenkungskinematik mit dem vorgegebenen Lenkwinkelverlauf, Abfahren einer Trajektorie mit dem Fahrzeug mittels der angesteuerten Lenkungskinematik, Erfassen von geometrischer Information zur abgefahrenen Trajektorie beim Abfahren der Trajektorie, und Ableiten und Hinterlegen eines Zusammenhangs zwischen der erfassten geometrischen Information und dem vorgegebenen Lenkwinkelverlauf zum Kalibrieren der Lenkungskinematik.
Die DE 10 2005 051 436 A1 beschreibt ein Verfahren zur Erstellung von Kalibrierwerten, welche zur Bestimmung des Zusammenhangs von Ventilöffnung zu Ansteuerstrom eines elektrisch ansteuerbaren, analog regelnden Hydraulikventils herangezogen werden, in einem Kraftfahrzeug-Brems- oder Regelungssystem, bei dem Druckmittel über das analog regelnde Ventil zu einer Radbremse geleitet wird, mit den Schritten: Bewegen des Fahrzeugs oder der Räder oder eines betreffenden Rades mit einer gleichmäßigen Geschwindigkeit, Ansteuern des zu kalibrierenden Einlassventils des Radzylinders im Bereich eines bewegten Rades mit einem Ventilöffnungssignal, Ermitteln der infolge des Ventilöffnungssignals verursachten Bremswirkung auf Basis der im Kraftfahrzeug vorhandenen Sensoren.
Die DE 10 2017 215 586 A1 beschreibt ein Verfahren zur Bestimmung der Abweichung zwischen einer Sensorachse eines Umfeldsensors und der Fahrachse eines Fahrzeugs, an dem der Umfeldsensor befestigt ist, wobei das Fahrzeug entlang einer Fahrstrecke bewegt wird und dabei mindestens 3 Positionsmarken gleichzeitg erfasst werden, wobei die Positionen der Positionsmarken bekannt sind, wobei durch Multilateration der Positionsmarken die momentane Position des Umfeldsensors bestimmt wird, wobei durch Multiangulation der Positionsmarken die Ausrichtung der Sensorachse im Raum bestimmt wird, wobei durch Multilateration zu mindestens 2 oder mehr Zeitpunkten die Fahrachse des Fahrzeugs aus der Bewegungsrichtung des Umfeldsensors bestimmt wird, wobei durch Vergleich der Ausrichtung der Fahrachse mit der Ausrichtung der Sensorachse die Abweichung bestimmt wird.
Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine hinsichtlich Zeit und Kosten effizientere Kalibrierung zu ermöglichen. Insbesondere soll die Einhaltung von Randbedingungen während der Kalibrierung vereinfacht werden und somit die Kalibrierung unterstützt werden. Hierfür sollen ein entsprechend geeignetes Verfahren, ein Fahrzeug und ein Computerprogrammprodukt angegeben werden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1, durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen gemäß Anspruch 8 sowie durch ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen gemäß Anspruch 9. Vorteilhafte Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Varianten sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Ausführungen im Zusammenhang mit dem Verfahren gelten sinngemäß auch für das Fahrzeug und das Computerprogrammprodukt sowie umgekehrt. Sofern nachfolgend Verfahrensschritte des Verfahrens beschrieben werden, ergeben sich vorteilhafte Ausgestaltungen für das Fahrzeug und das Computerprogrammprodukt insbesondere dadurch, dass diese jeweils ausgebildet sind, einen oder mehrere dieser Verfahrensschritte auszuführen.
Das Verfahren dient zur Unterstützung einer Kalibrierung. Ein Fahrzeug weist zumindest einen Sensor auf, welcher mittels einer Kalibrierfahrt kalibrierbar ist und hierfür erfordert, dass das Fahrzeug während eines vorgegebenen Zeitraums mit einer konstanten Kalibriergeschwindigkeit fährt. Die Kalibriergeschwindigkeit ist an sich insbesondere eine Eigenschaft des Sensors und gibt an, welche Geschwindigkeit zur Kalibrierung des Sensors während der Kalibrierfahrt und während des Zeitraums möglichst konstant einzuhalten ist. Zusätzlich erfordert der Sensor für eine Kalibrierung mittels der Kalibrierfahrt vorzugsweise auch eine Geradeausfahrt, d.h. dass das Fahrzeug während des vorgegebenen Zeitraums und mit der Kalibriergeschwindigkeit geradeaus fährt, nämlich entlang einer geraden und somit ungekrümmten Bahn. Eine geeignete Kalibriergeschwindigkeit beträgt zwischen 5 km/h und 20 km/h, ein geeigneter Zeitraum beträgt zwischen 5 s und 30 s, die für die Kalibrierfahrt benötigte Strecke ergibt sich entsprechend. Je nach Sensor weichen die Kalibriergeschwindigkeit und der Zeitraum aber unter Umständen von den beispielhaft genannten Werten ab. Entsprechend sind grundsätzlich auch andere als die genannten Geschwindigkeiten und Zeiträume denkbar und geeignet.
Die Kalibriergeschwindigkeit wird im Rahmen des Verfahrens als eine Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für die Kalibrierfahrt vorgegeben. Das Fahrzeug weist nun eine Steuereinheit auf, welche während der Kalibrierfahrt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Zielgeschwindigkeit insbesondere automatisch begrenzt. Dadurch wird sozusagen eine Geschwindigkeitsbegrenzung realisiert, d.h. eine geschwindigkeitsbegrenzende Funktion der Steuereinheit umgesetzt.
Die Begrenzung der Geschwindigkeit dient vorteilhaft dazu, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der Kalibrierung möglichst konstant zu halten und somit eine Überschreitung und/oder eine Unterschreitung der Kalibriergeschwindigkeit über eine Toleranz hinaus zu verhindern. Auf diese Weise ist die genannte Randbedingung der konstanten Geschwindigkeit für einen Testfahrer besser einhaltbar. Die Toleranz beträgt beispielsweise 5 % oder maximal 2% der Kalibriergeschwindigkeit. Eine zu stark von der Kalibriergeschwindigkeit abweichende Geschwindigkeit führt typischerweise zu einer Unterbrechung der Kalibrierung, sodass Zeit verloren geht und die Kalibrierung unter Umständen sogar wiederholt werden muss. Die automatische Begrenzung der Geschwindigkeit durch die Steuereinheit entlastet den Testfahrer, welcher sich entsprechend mehr auf andere Aufgaben konzentrieren kann, z.B. dafür zu sorgen, dass das Fahrzeug zusätzlich geradeaus fährt.
Ein Kernaspekt der Erfindung ist insbesondere, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der Kalibrierfahrt, welche von einem Testfahrer durchgeführt wird, automatisch begrenzt wird, um sicherzustellen, dass die Kalibriergeschwindigkeit, welche vom Sensor für dessen Kalibrierung vorgegeben ist, möglichst konstant eingehalten wird. Das Verfahren dient somit genauer insbesondere zur Unterstützung einer Kalibrierung eines Sensors eines Fahrzeugs während einer Kalibrierfahrt, welche von einem Testfahrer durchgeführt wird. Die Kalibrierfahrt ist somit eine manuelle oder nicht-autonome Kalibrierfahrt. Die Kalibrierfahrt erfolgt insbesondere nicht im öffentlichen Raum, sondern in einer Werksumgebung, z.B. auf einem Werksgelände. Die Kalibrierfahrt erfolgt gerade nicht in einem Rollenprüfstand, sondern entlang einer Fahrbahn, welche abgefahren wird.
Die Kalibrierfahrt ist an sich insbesondere ein Teil der Kalibrierung, welche auch als Kalibrierverfahren bezeichnet wird. Die Kalibrierung wird insbesondere mittels einer Kalibriereinheit durchgeführt, welche zur Kalibrierung eine Kalibrierfunktion realisiert, d.h. in der Kalibriereinheit ist eine Kalibrierfunktion implementiert. Die Kalibriereinheit ist zweckmäßigerweise ein Teil des Fahrzeugs, alternativ jedoch separat davon ausgebildet und dann z.B. für die Kalibrierung mit dem Fahrzeug verbunden. Die Kalibrierung ist an sich nicht notwendigerweise ein Bestandteil des hier beschriebenen Verfahrens, sondern erfolgt zunächst einfach parallel hierzu und wird dann durch das Verfahren vorteilhaft unterstützt. Eine Ausgestaltung, bei welcher die Kalibrierung als Teil des Verfahrens erfolgt und der Sensor dann im Rahmen des Verfahrens auch kalibriert wird, ist aber grundsätzlich auch geeignet. Die Kalibrierfahrt ist insbesondere eine Fahrt im Rahmen einer Werkskalibrierung, im Gegensatz zu Kalibrierfahrten außerhalb des Werks, z.B. beim Kundendienst, wo grundsätzlich andere Bedingungen herrschen.
In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung begrenzt die Steuereinheit die Geschwindigkeit derart, dass diese die Zielgeschwindigkeit nicht überschreitet. Die Steuereinheit verwendet die Zielgeschwindigkeit demnach als Obergrenze, sodass im Ergebnis eine Geschwindigkeitsbegrenzung realisiert ist, auch als „speed limiter“ bezeichnet. Eine anfängliche Beschleunigung des Fahrzeugs auf die Zielgeschwindigkeit unterliegt somit vorteilhaft weiterhin der Kontrolle des Testfahrers, welcher das Fahrzeug nach Bedarf beschleunigen kann. Durch die Steuereinheit wird jedoch eine Überschreitung der Zielgeschwindigkeit abgefangen, sodass der Testfahrer keine spezielle Dosierung vornehmen muss, sondern ein Steuerelement zum Einstellen der Geschwindigkeit entsprechend grob betätigen kann, beispielsweise bis zum Anschlag, um eine maximale Geschwindigkeit anzufordern, welche aber aufgrund der Steuereinheit nicht erreicht wird, zumindest nicht, sofern diese der Zielgeschwindigkeit entspricht oder darunter liegt. Dabei muss der Testfahrer lediglich darauf achten, die Zielgeschwindigkeit nicht zu unterschreiten. Eine Unterschreitung ist aber vorteilhaft weiterhin möglich, sodass der Testfahrer z.B. in einer Gefahrensituation oder zur Beendung der Kalibrierfahrt das Fahrzeug manuell verlangsamen kann.
Alternativ oder zusätzlich begrenzt die Steuereinheit die Geschwindigkeit zweckmäßigerweise derart, dass diese die Zielgeschwindigkeit nicht unterschreitet. Die Steuereinheit verwendet die Zielgeschwindigkeit demnach als Untergrenze. Die obigen Ausführungen zur Überschreitung gelten - sofern anwendbar - analog auch für die Unterschreitung.
Vorteilhaft ist auch eine Ausgestaltung, bei welcher die Steuereinheit während der Kalibrierfahrt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Zielgeschwindigkeit nicht nur begrenzt, sondern regelt. Dadurch ist eine Geschwindigkeitsregelung realisiert, welche ein Spezialfall einer Geschwindigkeitsbegrenzung ist. Die Geschwindigkeit wird dann von der Steuereinheit automatisch auf die Zielgeschwindigkeit geregelt, beispielsweise ab demjenigen Zeitpunkt, ab welchem das Fahrzeug manuell vom Testfahrer auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt worden ist. Die Geschwindigkeit wird dann beispielsweise geregelt, bis ein Abbruchkriterium erfüllt ist, beispielsweise eine erfolgreiche Kalibrierung, der Ablauf eines bestimmten Zeitraums oder ein Eingriff des Testfahrers.
Vorzugsweise weist das Fahrzeug ein Steuerelement auf, mittels welchem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch den Testfahrer in einem Arbeitsbereich einstellbar ist. Der Arbeitsbereich wird dann durch die Steuereinheit während der Kalibrierung begrenzt, um dadurch die Geschwindigkeit auf die Zielgeschwindigkeit zu begrenzen. Der Testfahrer verwendet das Steuerelement während der Kalibrierfahrt insbesondere dazu, eine Geschwindigkeit für das Fahrzeug einzustellen, welche dann durch die Steuereinheit begrenzt wird. Die manuelle Vorgabe durch den Testfahrer wird demnach bei einer Abweichung von der Zielgeschwindigkeit sozusagen automatisch von der Steuereinheit überschrieben. Die Anforderungen an den Testfahrer bezüglich der Vorgabe der Geschwindigkeit mittels des Steuerelements sind somit entsprechend entspannt. Das Steuerelement ist insbesondere ein Gaspedal, welches beispielsweise im Fahrzeug in einem Fußraum vor einem Fahrersitz und unterhalb eines Lenkrads angeordnet ist und vom Testfahrer mittels dessen Fuß bedienbar ist.
Vorliegend übermittelt der Sensor die Kalibriergeschwindigkeit vor einem Beginn der Kalibrierfahrt an die Steuereinheit, um dadurch die Zielgeschwindigkeit vorzugeben. Hierzu sendet der Sensor eine entsprechende Anforderung an die Steuereinheit, die Geschwindigkeit während der folgenden Kalibrierfahrt zu begrenzen. Die Anforderung des Sensors ist demnach eine Anforderung an eine geschwindigkeitsbegrenzende Funktion, welche mittels der Steuereinheit implementiert ist. Entsprechend empfängt die Steuereinheit die Anforderung und damit die Kalibriergeschwindigkeit und verwendet diese als Zielgeschwindigkeit, also bei der Ausführung der geschwindigkeitsbegrenzenden Funktion, während der Kalibrierfahrt. Die Kalibriergeschwindigkeit und die Zielgeschwindigkeit werden demnach gerade nicht manuell vorgegeben, sondern der Sensor selbst übermittelt dessen benötigte Kalibriergeschwindigkeit selbsttätig an die Steuereinheit. Die Kalibriergeschwindigkeit wird vom Sensor beispielsweise im Rahmen einer Initialisierung der Kalibrierfahrt übermittelt, z.B. beim Anfahren des Fahrzeugs oder bei Betätigung des Steuerelements.
Hinsichtlich der Begrenzung der Geschwindigkeit ist die Steuereinheit geeigneterweise bereits vor der Kalibrierfahrt kalibriert, d.h. diejenigen Sensoren, welche zur Begrenzung oder Regelung der Geschwindigkeit verwendet werden, sind vorzugsweise bereits kalibriert. Dies ist aber an sich unter Umständen nicht unbedingt nötig, da die Geschwindigkeit vorrangig konstant gehalten werden soll und eine Abweichung der gemessenen von der tatsächlichen Geschwindigkeit nicht unbedingt relevant ist, zumindest nicht, sofern die Abweichung der tatsächlichen Geschwindigkeit von der Kalibriergeschwindigkeit nicht zu groß ist.
Eine Übermittlung der Kalibriergeschwindigkeit durch den Sensor ist besonders vorteilhaft bei einem Fahrzeug mit mehreren Sensoren, speziell dann, wenn das Fahrzeug ein modulares System ist, bei welchem grundsätzlich mehrere Sensoren zur Verfügung stehen, von welchen jedoch lediglich einige im Fahrzeug verbaut werden, wobei die tatsächlich verbauten Sensoren je nach Fahrzeugtyp oder Ausstattungsvariante des Fahrzeugs variieren. Bevorzugterweise übermitteln dann mehrere Sensoren jeweils eine Kalibriergeschwindigkeit, d.h. eine eigene, individuelle Kalibriergeschwindigkeit, an die Steuereinheit, welche daraufhin eine der Kalibriergeschwindigkeiten als die Zielgeschwindigkeit für die Kalibrierfahrt auswählt. Vorzugsweise wählt die Steuereinheit die niedrigste Kalibriergeschwindigkeit als Zielgeschwindigkeit aus. Dadurch wird die Kalibrierung von Fahrzeugen mit variierender Auswahl an Sensoren deutlich erleichtert. Jeder Sensor übermittelt dessen eigene Randbedingungen, vorliegend speziell dessen individuelle Kalibriergeschwindigkeit, und die Steuereinheit wählt aus den möglicherweise verschiedenen Kalibriergeschwindigkeiten dann die optimale Kalibriergeschwindigkeit aus, um diese dann als Zielgeschwindigkeit zu verwenden. Auf diese Weise können mehrere unterschiedliche Sensoren in beliebiger Kombination im Fahrzeug verbaut werden, ohne eine zentrale Koordinierung vornehmen zu müssen oder eine Mastereinheit zur Koordination von Sensoren und Steuereinheit verwenden zu müssen. Jeder Sensor übermittelt einfach separat von den übrigen Sensoren seine eigene Kalibriergeschwindigkeit an die Steuereinheit.
Von mehreren unterschiedlichen Kalibriergeschwindigkeiten wählt die Steuereinheit vorzugsweise die niedrigste aus. Diese stellt üblicherweise die sicherste Geschwindigkeit für die Kalibrierfahrt dar, außerdem ist für viele Sensoren eine geringere Geschwindigkeit ebenfalls als Kalibriergeschwindigkeit geeignet, sofern die Geschwindigkeit während der Kalibrierfahrt zumindest konstant gehalten wird.
Zweckmäßigerweise meldet die Steuereinheit die Zielgeschwindigkeit an die Sensoren zurück. Die Kommunikation zwischen einem jeweiligen Sensor und der Steuereinheit ist hierzu entsprechend bidirektional. Zumindest einer der Sensoren vergleicht dessen Kalibriergeschwindigkeit mit der Zielgeschwindigkeit und gibt ein Hinweissignal aus, falls diese Kalibriergeschwindigkeit außerhalb eines Toleranzbereichs von der Zielgeschwindigkeit abweicht.
Dadurch zeigt der Sensor an, dass für diesen eine zusätzliche Kalibrierfahrt erforderlich ist oder zumindest, dass eine Kalibrierfahrt mit der aktuellen Zielgeschwindigkeit nicht durchführbar ist. Das Hinweissignal wird vorzugsweise über ein Ausgabeelement des Fahrzeugs ausgegeben, z.B. über eine Instrumententafel, eine Warnleuchte oder über einen Lautsprecher. Falls also die Zielgeschwindigkeit, welche von der Steuereinheit ausgewählt ist und für die Kalibrierfahrt verwendet wird, für einen der Sensoren nicht akzeptabel ist, wird dies mittels des Hinweissignals signalisiert, sodass insbesondere der Testfahrer entsprechend informiert wird und dann reagieren kann.
Der Sensor weist allgemein vorzugsweise einen Kalibrierstatus auf, welcher angibt, ob eine vorangegangene Kalibrierfahrt erfolgreich durchgeführt worden ist. Der Kalibrierstatus ist somit ein Feedback des jeweiligen Sensors hinsichtlich der erfolgreichen Einhaltung der Kalibriergeschwindigkeit insbesondere über den vordefinierten Zeitraum. Zweckmäßigerweise erzeugt jeder Sensor sein eigenes Feedback, weist also einen eigenen Kalibrierstatus auf. Der Kalibrierstatus wird zweckmäßigerweise über ein Ausgabeelement des Fahrzeugs ausgegeben, um den Testfahrer zu informieren. Das Ausgabeelement ist beispielsweise ausgebildet wie das oben bereits beschriebene Ausgabeelement oder identisch zu diesem. Der Sensor übermittelt entsprechend dessen Kalibrierstatuts an das Ausgabeelement, welches dann ein korrespondierendes Hinweissignal ausgibt, z.B. ein akustisches oder visuelles Hinweissignal. Geeigneterweise wird der Kalibrierstatus während der Kalibrierfahrt fortlaufend aktualisiert und ausgegeben, sodass der Testfahrer unmittelbar über den Erfolg oder Misserfolg der Kalibrierung des Sensors informiert wird.
Alternativ oder zusätzlich gibt der Kalibrierstatus an, ob der Sensor während einer nachfolgenden Kalibrierfahrt kalibriert wird, mit anderen Worten: ob die Anforderung an die Steuereinheit erfolgreich war. Ob der Sensor bei einer nachfolgenden Kalibrierfahrt kalibriert wird, hängt insbesondere davon ab, ob von der Steuereinheit eine akzeptable Zielgeschwindigkeit rückgemeldet wurde. Ist dies nicht der Fall, wird der Sensor nachfolgend nicht kalibriert, ist dagegen die Zielgeschwindigkeit akzeptabel, dann wird der Sensor nachfolgend kalibriert. Der Kalibrierstatuts gibt dies entsprechend an.
Falls das Fahrzeug mehrere Sensoren aufweist, gelten die Ausführungen hinsichtlich lediglich eines Sensors analog auch für einige oder jeden der übrigen Sensoren. Dabei werden die Sensoren insbesondere parallel zueinander betrieben, d.h. unabhängig voneinander, sodass beliebige Kombinationen von Sensoren auf einfache Weise kalibrierbar sind.
Zweckmäßigerweise weist das Fahrzeug ein Eingabeelement auf, welches durch den Testfahrer betätigbar ist und bei dessen Betätigung die Kalibriergeschwindigkeit an die Steuereinheit übermittelt wird. Die Betätigung des Eingabeelements initialisiert somit die Kalibrierfahrt und bereitet diese vor, indem die Kalibriergeschwindigkeit eines jeweiligen Sensors an die Steuereinheit übermittelt wird, welche dann die Zielgeschwindigkeit geeignet festlegt. Das Eingabeelement ist beispielsweise das oben bereits genannte Gaspedal oder ein anderer Schalter, z.B. ein Hebel zur Fahrtrichtungsanzeige, welcher in bestimmter Weise zu betätigen ist, um die Übermittlung zu starten.
In einer geeigneten Ausgestaltung ist der Sensor ein Fahrassistenzsensor, d.h. ein Sensor eines Fahrassistenzsystems des Fahrzeugs. Beispielsweise ist der Sensor eine Kamera, ein Radarsensor oder ein LIDAR-Sensor. Die Kalibrierfahrt dient vorzugsweise dazu, eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs sowie eine Lage des Sensors relativ zur Fahrtrichtung zu kalibrieren.
Nachfolgend sei eine geeignete Ausgestaltung des Verfahrens zur zusammenfassenden Verdeutlichung beschrieben. Die einzelnen Verfahrensschritte und Aspekte können aber grundsätzlich auch unabhängig voneinander verwendet werden. Zunächst befindet sich das Fahrzeug im Stillstand, ein Testfahrer initialisiert manuell die Kalibrierfahrt durch Betätigung eines Eingabeelements. Diese Eingabe wird vom Fahrzeug entgegengenommen, woraufhin die Kalibrierfunktion gestartet wird, welche im Vorfeld der eigentlichen Kalibrierung einen oder mehrere Sensoren des Fahrzeugs veranlasst, deren jeweilige Kalibriergeschwindigkeit an die Steuereinheit zu übermitteln. Die Steuereinheit wählt eine der Kalibriergeschwindigkeiten als Zielgeschwindigkeit zur Umsetzung einer geschwindigkeitsbegrenzenden Funktion aus und meldet diese Zielgeschwindigkeit an die einzelnen Sensoren zurück. Die Sensoren vergleichen die Zielgeschwindigkeit mit deren jeweiliger Kalibriergeschwindigkeit und setzen abhängig von der Übereinstimmung deren Kalibrierstatus, um anzuzeigen, ob mit der ausgewählten Zielgeschwindigkeit eine Kalibrierung durchgeführt wird oder nicht. Dies ist beispielsweise ebenfalls mittels der Kalibrierfunktion realisiert. Der Kalibrierstatuts wird an das Ausgabeelement übermittelt und von diesem an den Testfahrer ausgegeben, beispielsweise ebenfalls durch die Kalibrierfunktion veranlasst. Der Testfahrer startet nun die Kalibrierfahrt, indem mittels des Steuerelements die Geschwindigkeit des Fahrzeugs erhöht wird. Sobald die Zielgeschwindigkeit erreicht ist, führt die fortwährende Betätigung des Steuerelements nicht zu einer weiteren Beschleunigung, sondern die Steuereinheit begrenzt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Zielgeschwindigkeit, zumindest solange der Testfahrer das Steuerelement weiter hinreichend betätigt. Die Kalibrierfunktion führt nun die eigentliche Kalibrierung der Sensoren durch. Nach Ablauf des jeweils vorgegebenen Zeitraums aktualisiert der jeweilige Sensor dessen Kalibrierstatus, sofern die Kalibriergeschwindigkeit eingehalten wurde, was aufgrund der Geschwindigkeitsbegrenzung für den Testfahrer deutlich vereinfacht ist. Der aktualisierte Kalibrierstatus wird, z.B. veranlasst durch die Kalibrierfunktion, an das Ausgabeelement übermittelt und an den Testfahrer ausgegeben, sodass der Testfahrer den Fortschritt der Kalibrierung überwachen kann. Zu gegebener Zeit, z.B. wenn alle Sensoren kalibriert wurden, beendet der Testfahrer die Kalibrierfahrt, indem dieser das Fahrzeug abbremst und z.B. wieder in den Stillstand überführt. Über das Ausgabeelement wird dann für jeden der Sensoren der Erfolg oder Misserfolg der Kalibrierung ausgegeben, woraufhin der Testfahrer weitere Kalibrierfahrten vornehmen kann oder die Kalibrierung insgesamt beenden kann.
Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug ist ausgebildet zur Durchführung eines Verfahrens wie oben beschrieben. Hierzu weist das Fahrzeug insbesondere eine Steuereinheit wie oben beschrieben auf, welche das Verfahren durchführt und hierbei speziell die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während einer Kalibrierfahrt auf eine Zielgeschwindigkeit begrenzt. Entsprechend wird die Aufgabe insbesondere auch gelöst durch die Verwendung einer Geschwindigkeitsbegrenzung während einer Kalibrierfahrt eines Fahrzeugs, um dessen Geschwindigkeit auf eine Kalibriergeschwindigkeit eines Sensors zu begrenzen. Dabei ist die Geschwindigkeitsbegrenzung durch eine Steuereinheit des Fahrzeugs realisiert.
In der Steuereinheit ist das Verfahren insbesondere programmtechnisch oder schaltungstechnisch realisiert oder eine Kombination hiervon. Beispielswiese ist die Steuereinheit als ein Mikroprozessor oder als ein ASIC ausgebildet oder als eine Kombination hiervon. Die Steuereinheit ist insbesondere mit den Sensoren über geeignete Signalleitungen verbunden, um die jeweilige Kalibriergeschwindigkeit zu übermitteln und gegebenenfalls auch die Zielgeschwindigkeit zurück zu übermitteln. Die Steuereinheit und/oder die Sensoren sind weiterhin insbesondere mit dem Ausgabeelement - sofern vorhanden - verbunden, speziell um über dieses je nach Bedarf Hinweissignale insbesondere an den Testfahrer im Fahrzeug auszugeben. Die Steuereinheit ist zudem zweckmäßigerweise zur Steuerung des Fahrzeugs ausgebildet um entsprechend dessen Geschwindigkeit zumindest zu begrenzen oder darüber hinaus in geeigneter Weise für die Kalibrierfahrt einzustellen.
Ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt (Datei oder Datenträger) enthält entsprechend ein ausführbares Programm, das bei einer Installation auf einem Computer ein Verfahren wie oben beschrieben automatisch ausführt. Der Computer ist beispielsweise die oben beschriebene Steuereinheit eines Fahrzeugs.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen jeweils schematisch:

1 ein Fahrzeug während einer Kalibrierfahrt,
2 ein Diagramm zur Verdeutlichung eines Verfahrens zur Unterstützung einer Kalibrierung.

In 1 ist ein Fahrzeug 2 während einer Kalibrierfahrt gezeigt. Dabei wird das Fahrzeug 2 von einem Testfahrer T gesteuert. Das Fahrzeug 2 weist zumindest einen Sensor 4 auf, welcher mittels der Kalibrierfahrt kalibrierbar ist und hierfür erfordert, dass das Fahrzeug 2 während eines vorgegebenen Zeitraums mit einer konstanten Kalibriergeschwindigkeit vk fährt. In 1 sind explizit zwei Sensoren 4 gezeigt, die Anzahl der Sensoren 4 ist aber an sich beliebig. Die Kalibriergeschwindigkeit vk gibt an, welche Geschwindigkeit zur Kalibrierung des Sensors 4 während der Kalibrierfahrt und während des Zeitraums möglichst konstant einzuhalten ist. Zusätzlich erfordert ein jeweiliger Sensor 4 für eine Kalibrierung mittels der Kalibrierfahrt vorliegend auch eine Geradeausfahrt, welche in 1 durch eine horizontale, gestrichene Linie angedeutet ist.
Die Kalibriergeschwindigkeit vk wird im Rahmen eines Verfahrens zur Unterstützung der Kalibrierung als eine Zielgeschwindigkeit vz des Fahrzeugs 2 für die Kalibrierfahrt vorgegeben. Das Fahrzeug 2 weist eine Steuereinheit 6 auf, welche während der Kalibrierfahrt die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 2 wie in 1 gezeigt auf die Zielgeschwindigkeit vz automatisch begrenzt. Dadurch wird eine geschwindigkeitsbegrenzende Funktion f1 der Steuereinheit 6 umgesetzt.
Die Begrenzung der Geschwindigkeit dient dazu, die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 2 während der Kalibrierung möglichst konstant zu halten und somit eine Überschreitung und/oder eine Unterschreitung der Kalibriergeschwindigkeit vk über eine Toleranz hinaus zu verhindern. Auf diese Weise ist die genannte Randbedingung der konstanten Geschwindigkeit für einen Testfahrer T, welcher das Fahrzeug 2 steuert, besser einhaltbar.
Die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 2 wird während der Kalibrierfahrt, welche vom Testfahrer T durchgeführt wird, automatisch begrenzt, um sicherzustellen, dass die Kalibriergeschwindigkeit vk, welche vom Sensor 4 für dessen Kalibrierung vorgegeben ist, möglichst konstant eingehalten wird. Das Verfahren dient somit genauer zur Unterstützung einer Kalibrierung eines Sensors 4 eines Fahrzeugs 2 während einer Kalibrierfahrt, welche von einem Testfahrer T durchgeführt wird. Die Kalibrierfahrt ist eine manuelle oder nichtautonome Kalibrierfahrt und erfolgt nicht im öffentlichen Raum, sondern in einer Werksumgebung, z.B. auf einem Werksgelände. Die Kalibrierfahrt erfolgt auch nicht in einem Rollenprüfstand, sondern entlang einer in 1 nicht explizit bezeichneten Fahrbahn, welche abgefahren wird.
Vorliegend begrenzt die Steuereinheit 6 die Geschwindigkeit v derart, dass diese die Zielgeschwindigkeit vz nicht überschreitet. Die Steuereinheit 6 verwendet die Zielgeschwindigkeit vz demnach als Obergrenze, sodass im Ergebnis eine Geschwindigkeitsbegrenzung realisiert ist, auch als „speed limiter“ bezeichnet. Eine anfängliche Beschleunigung des Fahrzeugs 2 auf die Zielgeschwindigkeit vz unterliegt somit der Kontrolle des Testfahrers T, welcher das Fahrzeug 2 nach Bedarf beschleunigen kann. Durch die Steuereinheit 6 wird dann eine Überschreitung der Zielgeschwindigkeit vz abgefangen, sodass der Testfahrer T keine spezielle Dosierung vornehmen muss. Der Testfahrer T muss lediglich darauf achten, die Zielgeschwindigkeit vz nicht zu unterschreiten, was weiterhin möglich ist, sodass der Testfahrer T z.B. in einer Gefahrensituation oder zur Beendung der Kalibrierfahrt das Fahrzeug 2 manuell verlangsamen kann.
Alternativ oder zusätzlich begrenzt die Steuereinheit 6 die Geschwindigkeit v derart, dass diese die Zielgeschwindigkeit vz nicht unterschreitet. In einer anderen Ausgestaltung regelt die Steuereinheit 6 während der Kalibrierfahrt die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 2 auf die Zielgeschwindigkeit vz, sodass eine Geschwindigkeitsregelung realisiert ist.
Das gezeigte Fahrzeug 2 weist ein Steuerelement 8 auf, mittels welchem die Geschwindigkeit v durch den Testfahrer T in einem Arbeitsbereich einstellbar ist. Das Steuerelement 8 ist hier ein Gaspedal. Der Arbeitsbereich wird dann während der Kalibrierung durch die Steuereinheit 6 begrenzt, um dadurch die Geschwindigkeit v auf die Zielgeschwindigkeit vz zu begrenzen. Die manuelle Vorgabe der Geschwindigkeit v durch den Testfahrer T wird bei einer Abweichung von der Zielgeschwindigkeit vz dann automatisch von der Steuereinheit 6 überschrieben. Die Anforderungen an den Testfahrer T bezüglich der Vorgabe der Geschwindigkeit v mittels des Steuerelements 8 sind somit entsprechend entspannt.
In 2 ist ein Diagramm, genauer ein Kontextdiagramm, zur Verdeutlichung des Verfahrens gezeigt. Vorliegend übermittelt der Sensor 4 die Kalibriergeschwindigkeit vk vor einem Beginn der Kalibrierfahrt an die Steuereinheit 6, um dadurch die Zielgeschwindigkeit vz vorzugeben. Dies Übermittlung ist in 2 durch den Pfeil p1 gekennzeichnet. Hierzu sendet der Sensor 4 eine entsprechende Anforderung an die Steuereinheit 6, die Geschwindigkeit v während der folgenden Kalibrierfahrt zu begrenzen. Die Anforderung des Sensors 4 ist demnach eine Anforderung an eine geschwindigkeitsbegrenzende Funktion f1, welche mittels der Steuereinheit 6 implementiert ist. Die Steuereinheit 6 empfängt die Anforderung und damit die Kalibriergeschwindigkeit vk und verwendet diese als Zielgeschwindigkeit vz während der Kalibrierfahrt.
Eine Übermittlung der Kalibriergeschwindigkeit vk durch den Sensor 4 ist besonders zweckmäßig bei einem Fahrzeug 2, welches wie hier gezeigt mehrere Sensoren 4 aufweist, speziell dann, wenn das Fahrzeug 2 ein modulares System ist, bei welchem grundsätzlich mehrere Sensoren 4 zur Verfügung stehen. Entsprechend übermitteln dann mehrere Sensoren 4 jeweils eine Kalibriergeschwindigkeit vk, d.h. eine eigene, individuelle Kalibriergeschwindigkeit vk, an die Steuereinheit 6, welche daraufhin eine der Kalibriergeschwindigkeiten vk als die Zielgeschwindigkeit vz für die Kalibrierfahrt auswählt. Vorliegend wählt die Steuereinheit 6 wie in 1 erkennbar ist die niedrigste Kalibriergeschwindigkeit vk als Zielgeschwindigkeit vz aus. Auf diese Weise können mehrere unterschiedliche Sensoren 4 in beliebiger Kombination im Fahrzeug 2 verbaut werden, ohne eine zentrale Koordinierung vornehmen zu müssen oder eine Mastereinheit zur Koordination von Sensoren 4 und Steuereinheit 6 verwenden zu müssen. Jeder Sensor 4 übermittelt einfach separat von den übrigen Sensoren 4 seine eigene Kalibriergeschwindigkeit vk an die Steuereinheit 6. Die Auswahl der Zielgeschwindigkeit vz ist in 2 durch den Pfeil p2 gekennzeichnet.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel meldet die Steuereinheit 6 zusätzlich die Zielgeschwindigkeit vz an die Sensoren 4 zurück. Diese Rückmeldung oder Rückübermittlung ist in 2 durch den Pfeil p3 gekennzeichnet. Die Kommunikation zwischen einem jeweiligen Sensor 4 und der Steuereinheit 6 ist hierzu entsprechend bidirektional. Ein jeweiliger Sensor 4 vergleicht dessen Kalibriergeschwindigkeit vk mit der Zielgeschwindigkeit vz und gibt ein Hinweissignal h aus, falls die Kalibriergeschwindigkeit vk außerhalb eines Toleranzbereichs von der Zielgeschwindigkeit vz abweicht. Dadurch zeigt der Sensor 4 an, dass für diesen eine zusätzliche Kalibrierfahrt erforderlich ist oder zumindest, dass eine Kalibrierfahrt mit der aktuellen Zielgeschwindigkeit vz nicht durchführbar ist. Das Hinweissignal h wird hier über ein Ausgabeelement 10 des Fahrzeugs 2 ausgegeben, z.B. über eine Instrumententafel, eine Warnleuchte oder über einen Lautsprecher. Die Ausgabe des Hinweissignals h und dessen Übermittlung an das Ausgabeelement 10 ist in 2 mit dem Pfeil p4 gekennzeichnet. Die Ausgabe mittels des Ausgabeelements 10 an den Testfahrer ist mit dem Pfeil p5 gekennzeichnet.
Ein jeweiliger Sensor 4 weist vorliegend zudem einen Kalibrierstatus s auf, welcher angibt, ob eine vorangegangene Kalibrierfahrt erfolgreich durchgeführt worden ist. Der Kalibrierstatus s ist ein Feedback des jeweiligen Sensors 4 hinsichtlich der erfolgreichen Einhaltung der Kalibriergeschwindigkeit vk. Der Kalibrierstatus s wird hier analog zum Hinweissignal h ebenfalls über das Ausgabeelement 10 ausgegeben, um den Testfahrer zu informieren. Vorliegend wird der Kalibrierstatus s während der Kalibrierfahrt fortlaufend aktualisiert und ausgegeben, sodass der Testfahrer unmittelbar über den Erfolg oder Misserfolg der Kalibrierung des Sensors 4 informiert wird. Diese fortlaufende Aktualisierung und Ausgabe ist in 2 durch den Pfeil p6 gekennzeichnet. Die Übermittlung des Kalibrierstatus s an das Ausgabeelement 10 ist in 2 wie für das Hinweissignal h ebenfalls mit dem Pfeil p4 gekennzeichnet.
Alternativ oder zusätzlich gibt der Kalibrierstatus s an, ob der Sensor 4 während einer nachfolgenden Kalibrierfahrt kalibriert wird, mit anderen Worten: ob die Anforderung an die Steuereinheit 6 erfolgreich war. Ob der Sensor 4 bei einer nachfolgenden Kalibrierfahrt kalibriert wird, hängt davon ab, ob von der Steuereinheit 6 eine akzeptable Zielgeschwindigkeit vz rückgemeldet wurde. Ist dies nicht der Fall, wird der Sensor 4 nachfolgend nicht kalibriert, ist dagegen die Zielgeschwindigkeit vz akzeptabel, dann wird der Sensor 4 nachfolgend kalibriert. Der Kalibrierstatuts s gibt dies entsprechend an.
Das Fahrzeug 2 weist ein Eingabeelement 12 auf, welches durch den Testfahrer T betätigbar ist und bei dessen Betätigung die Kalibriergeschwindigkeit vk an die Steuereinheit 6 übermittelt wird. Die Betätigung des Eingabeelements 12 initialisiert somit die Kalibrierfahrt und bereitet diese vor, indem die Kalibriergeschwindigkeit eines jeweiligen Sensors an die Steuereinheit übermittelt wird, welche dann die Zielgeschwindigkeit vz geeignet festlegt. Diese Initialisierung der Kalibrierfahrt ist in 2 durch den Pfeil p7 gekennzeichnet. Das Eingabeelement 12 ist im gezeigten Ausführungsbeispiel identisch zum oben bereits genannten Gaspedal. In einer nicht explizit gezeigten Alternative ist das Eingabeelement jedoch separat zum Steuerelement 12 ausgebildet und beispielsweise ein anderer Schalter, z.B. ein Hebel zur Fahrtrichtungsanzeige, welcher in bestimmter Weise zu betätigen ist, um die Übermittlung der Kalibiergeschwindigkeiten vk zu starten.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Sensoren 4 jeweils ein Fahrassistenzsensor, d.h. ein Sensor 4 eines Fahrassistenzsystems des Fahrzeugs 2. Beispielsweise ist der Sensor 4 eine Kamera, ein Radarsensor oder ein LIDAR-Sensor. Die Kalibrierfahrt dient hier dazu, eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 sowie eine Lage des Sensors 4 relativ zur Fahrtrichtung 2 zu kalibrieren. Die Fahrtrichtung ist in 1 durch die Geschwindigkeit v angezeigt.
Nachfolgend sei die sich aus 2 ergebende Ausgestaltung des Verfahrens zur Verdeutlichung nochmals zusammenfassenden beschrieben. Die einzelnen Verfahrensschritte und Aspekte können aber grundsätzlich auch unabhängig voneinander verwendet werden. Zunächst befindet sich das Fahrzeug 2 im Stillstand, der Testfahrer T initialisiert manuell die Kalibrierfahrt durch Betätigung des Eingabeelements 12, dargestellt durch den Pfeil p7. Diese Eingabe wird vom Fahrzeug 2 entgegengenommen, woraufhin eine Kalibrierfunktion f2 gestartet wird, welche im Vorfeld der eigentlichen Kalibrierung einen oder mehrere Sensoren 4 des Fahrzeugs 2 veranlasst, deren jeweilige Kalibriergeschwindigkeit vk an die Steuereinheit 6 zu übermitteln, wie durch den Pfeil p1 gezeigt. Die Kalibrierfunktion f2 ist beispielweise in einer nicht explizit gezeigten Kalibriereinheit implementiert. Die Steuereinheit 6 wählt wie durch den Pfeil p2 gezeigt eine der Kalibriergeschwindigkeiten vk als Zielgeschwindigkeit vz zur Umsetzung einer geschwindigkeitsbegrenzenden Funktion f2 aus und meldet diese Zielgeschwindigkeit an die einzelnen Sensoren zurück, wie durch den Pfeil p3 gezeigt. Die Sensoren 4 vergleichen die Zielgeschwindigkeit vz mit deren jeweiliger Kalibriergeschwindigkeit vk und setzen abhängig von der Übereinstimmung deren Kalibrierstatus s, um anzuzeigen, ob mit der ausgewählten Zielgeschwindigkeit vz eine Kalibrierung durchgeführt wird oder nicht. Der Kalibrierstatuts s wird an das Ausgabeelement 10 übermittelt, siehe Pfeil p4, und von diesem Ausgabeelement 10 an den Testfahrer T ausgegeben, siehe Pfeil p5. Der Testfahrer T startet nun die Kalibrierfahrt, indem mittels des Steuerelements 8 die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 2 erhöht wird. Sobald die Zielgeschwindigkeit vz erreicht ist, führt die fortwährende Betätigung des Steuerelements 8 nicht zu einer weiteren Beschleunigung, sondern die Steuereinheit 6 begrenzt die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 2 auf die Zielgeschwindigkeit vz, zumindest solange der Testfahrer T das Steuerelement 8 weiter hinreichend betätigt. Die Kalibrierfunktion f2, d.h. die Kalibriereinheit, führt nun die eigentliche Kalibrierung der Sensoren 4 durch. Nach Ablauf des jeweils vorgegebenen Zeitraums aktualisiert der jeweilige Sensor 4 dessen Kalibrierstatus s, sofern die Kalibriergeschwindigkeit vk eingehalten wurde, was aufgrund der Geschwindigkeitsbegrenzung für den Testfahrer T deutlich vereinfacht ist. Der aktualisierte Kalibrierstatus s wird wiederum gemäß Pfeil p4 an das Ausgabeelement 10 übermittelt und wiederum über Pfeil p5 an den Testfahrer T ausgegeben, sodass dieser den Fortschritt der Kalibrierung überwachen kann. Zu gegebener Zeit, z.B. wenn alle Sensoren 4 kalibriert wurden, beendet der Testfahrer T die Kalibrierfahrt, indem dieser das Fahrzeug 2 abbremst und z.B. wieder in den Stillstand überführt. Über das Ausgabeelement 10 wird dann für jeden der Sensoren 4 der Erfolg oder Misserfolg der Kalibrierung gemäß dem Pfeil p5 ausgegeben, woraufhin der Testfahrer T weitere Kalibrierfahrten vornehmen kann oder die Kalibrierung insgesamt beenden kann.
Geeignete Ausgestaltungen für ein Computerprogrammprodukt ergeben sich dadurch, dass das Computerprogrammprodukt bei dessen Ausführung zumindest die geschwindigkeitsbegrenzende Funktion f1 realisiert sowie vorteilhafterweise zusätzlich eine oder mehrere der Funktionalitäten, welche in 2 durch die Pfeile p1 bis p7 dargestellt sind, und/oder die Kalibrierfunktion f2.
Bezugszeichenliste

2: Fahrzeug
4: Sensor
6: Steuereinheit
8: Steuerelement
10: Ausgabeelement
12: Eingabeelements
f1: geschwindigkeitsbegrenzende Funktion
f2: Kalibrierfunktion
p1: Pfeil (Übermittlung von Sensor an Steuereinheit)
p2: Pfeil (Auswahl der Zielgeschwindigkeit)
p3: Pfeil (Rückmeldung, Rückübermittlung)
p4: Pfeil (Übermittlung an Ausgabeelement)
p5: Pfeil (Ausgabe an Testfahrer)
p6: Pfeil (Aktualisierung und Ausgabe)
p7: Pfeil (Initialisierung der Kalibrierfahrt)
v: Geschwindigkeit
vk: Kalibriergeschwindigkeit
vz: Zielgeschwindigkeit

Claims

Verfahren zur Unterstützung einer Kalibrierung, a) wobei ein Fahrzeug (2) zumindest einen Sensor (4) aufweist, welcher mittels einer Kalibrierfahrt kalibrierbar ist und hierfür erfordert, dass das Fahrzeug (2) während eines vorgegebenen Zeitraums mit einer konstanten Kalibriergeschwindigkeit (vk) fährt, b) wobei die Kalibriergeschwindigkeit (vk) als eine Zielgeschwindigkeit (vz) des Fahrzeugs (2) für die Kalibrierfahrt vorgegeben wird, c) wobei das Fahrzeug (2) eine Steuereinheit (6) aufweist, welche während der Kalibrierfahrt die Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (2) auf die Zielgeschwindigkeit (vz) begrenzt, d) wobei der Sensor (4) die Kalibriergeschwindigkeit (vk) vor einem Beginn der Kalibrierfahrt an die Steuereinheit (6) übermittelt, um dadurch die Zielgeschwindigkeit (vz) vorzugeben.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug (2) ein Steuerelement (8), insbesondere Gaspedal, aufweist, mittels welchem die Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (2) durch einen Testfahrer (T) in einem Arbeitsbereich einstellbar ist, wobei der Arbeitsbereich durch die Steuereinheit (6) während der Kalibrierung begrenzt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, wobei mehrere Sensoren (4) jeweils eine Kalibriergeschwindigkeit (vk) an die Steuereinheit (6) übermitteln, welche daraufhin eine der Kalibriergeschwindigkeiten (vk), vorzugsweise die niedrigste Kalibriergeschwindigkeit (vk), als die Zielgeschwindigkeit (vz) für die Kalibrierfahrt auswählt.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Steuereinheit (6) die Zielgeschwindigkeit (vz) an die Sensoren (4) zurückmeldet, wobei zumindest einer der Sensoren (4) dessen Kalibriergeschwindigkeit (vk) mit der Zielgeschwindigkeit (vz) vergleicht und ein Hinweissignal (h) ausgibt, falls diese Kalibriergeschwindigkeit (vk) außerhalb eines Toleranzbereichs von der Zielgeschwindigkeit (vz) abweicht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Sensor (4) einen Kalibrierstatus (s) aufweist, welcher angibt, ob eine vorangegangene Kalibrierfahrt erfolgreich durchgeführt worden ist, wobei der Kalibrierstatus (s) über ein Ausgabeelement (10) des Fahrzeugs (2) ausgegeben wird, um einen Testfahrer (T) zu informieren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Fahrzeug (2) ein Eingabeelement (12) aufweist, welches durch einen Testfahrer (T) betätigbar ist und bei dessen Betätigung die Kalibriergeschwindigkeit (vk) an die Steuereinheit (6) übermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Sensor (4) ein Fahrassistenzsensor ist.
Fahrzeug (2), welches ausgebildet ist zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
Computerprogrammprodukt (Datei oder Datenträger) enthaltend ein ausführbares Programm, das bei einer Installation auf einem Computer das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 automatisch ausführt.