DE102020110240A1

DE102020110240A1 - Chirurgisches retraktorsystem und verfahren

Info

Publication number: DE102020110240A1
Application number: DE102020110240.2A
Authority: DE
Inventors: Larry Thomas McBride Jr.; Christel Italiaie; Madeline G. Wilson
Original assignee: Warsaw Orthopedic Inc
Current assignee: Warsaw Orthopedic Inc
Priority date: 2019-04-26
Filing date: 2020-04-15
Publication date: 2020-10-29
Also published as: CN111839619A; CN111839619B

Abstract

Ein chirurgischer Retraktor beinhaltet einen Teil, der eine Längsachse definiert. Eine erste strahlendurchlässige Schaufel ist mit dem Teil verbunden. Eine zweite strahlendurchlässige Schaufel ist mit dem Teil verbunden. Die Schaufeln sind unabhängig vom Teil versetzbar. Zumindest eine der Schaufeln beinhaltet beabstandete Arme, die über ein Element verbunden sind. Das Element und die Arme sind relativ so angeordnet, dass sie mindestens ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu einer Operationsstelle führen. Chirurgische Systeme, Instrumente, Konstrukte, Implantate und Verfahren werden offenbart.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein medizinische Vorrichtungen zur Behandlung von Muskel-Skelett-Störungen und insbesondere ein chirurgisches System und ein Verfahren zum Behandeln einer Wirbelsäule.
HINTERGRUND
Pathologien und Störungen der Wirbelsäule wie Skoliose und andere Krümmungsanomalien, Kyphose, degenerative Bandscheibenerkrankungen, Bandscheibenvorfälle, Osteoporose, Spondylolisthese, Stenose, Tumoren und Frakturen können auf Faktoren wie Trauma, Erkrankung und degenerative Zustände zurückzuführen sein, die durch Verletzungen und Alterung verursacht werden. Wirbelsäulenstörungen verursachen in der Regel Symptome wie Deformierung, Schmerzen, Nervenschäden und teilweisen oder vollständigen Verlust der Beweglichkeit.
Nicht-chirurgische Behandlungen, wie z. B. Medikamente, Rehabilitation und Bewegung, können wirksam sein, können jedoch die mit diesen Störungen verbundenen Symptome möglicherweise nicht lindern. Die chirurgische Behandlung dieser Wirbelsäulenstörungen beinhaltet Fusion, Fixation, Korrektur, Diskektomie, Laminektomie, Korpektomie und implantierbare Prothesen. Als Teil dieser chirurgischen Behandlungen können Wirbelsäulenkonstrukte, wie z. B. Knochenbefestigungselemente, Wirbelsäulenstäbe und interkorporelle Vorrichtungen verwendet werden, um den behandelten Bereich zu stabilisieren. Beispielsweise können während der chirurgischen Behandlung chirurgische Instrumente verwendet werden, um Komponenten der Wirbelsäulenkonstrukte an die Operationsstelle zu bringen und dort mit Knochen zu fixieren, um ein Gelenk zu immobilisieren. Chirurgische Retraktoren können während einer chirurgischen Behandlung eingesetzt werden, um den Zugang zu einer Operationsstelle und deren Visualisierung zu ermöglichen. Solche Retraktoren halten Gewebe und/oder andere anatomische Strukturen auseinander bzw. stützen diese/s, um anatomische Strukturen neben der Operationsstelle freizulegen und/oder einen Operationsweg zur Operationsstelle zu schaffen. In dieser Offenbarung wird eine Verbesserung gegenüber diesen Technologien aus dem Stand der Technik beschrieben.
KU RZDARSTELLU NG
In einer Ausführungsform wird ein chirurgischer Retraktor bereitgestellt. Der chirurgische Retraktor beinhaltet einen Teil, der eine Längsachse definiert. Eine erste strahlendurchlässige Schaufel ist mit dem Teil verbunden. Eine zweite strahlendurchlässige Schaufel ist mit dem Teil verbunden. Die Schaufeln sind unabhängig vom Teil versetzbar. Zumindest eine der Schaufeln beinhaltet beabstandete Arme, die über ein Element verbunden sind. Das Element und die Arme sind relativ so angeordnet, dass sie mindestens ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu einer Operationsstelle führen. In einigen Ausführungsformen werden chirurgische Systeme, Instrumente, Konstrukte, Implantate und Verfahren offengelegt.
In einer Ausführungsform beinhaltet der chirurgische Retraktor eine Zahnstange, die eine Längsachse, eine erste Verlängerung und eine zweite Verlängerung definiert. Die Verlängerungen sind unabhängig von der Zahnstange beweglich. Eine erste strahlendurchlässige Schaufel ist mit der ersten Verlängerung verbunden und relativ zu dieser drehbar. Eine zweite strahlendurchlässige Schaufel ist mit der zweiten Verlängerung verbunden und relativ zu dieser drehbar. Die Schaufeln sind unabhängig vom Teil versetzbar. Jede der Schaufeln beinhaltet beabstandete Arme, die über ein Element verbunden sind. Das Element und die Arme sind relativ so angeordnet, dass sie mindestens ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu einer Operationsstelle führen.
In einer Ausführungsform wird ein chirurgisches System bereitgestellt. Das chirurgische System beinhaltet einen chirurgischen Retraktor mit einem Teil, der eine Längsachse definiert. Eine erste strahlendurchlässige Schaufel und eine zweite strahlendurchlässige Schaufel sind mit dem Teil verbunden und unabhängig von diesem versetzbar. Zumindest eine der Schaufeln beinhaltet beabstandete Arme, die über ein Element verbunden sind. Das Element und die Arme sind relativ so angeordnet, dass sie mindestens ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu einer Operationsstelle führen. Ein Führungselement beinhaltet eine Innenfläche, die einen Hohlraum definiert, der zur Anordnung des mindestens einen chirurgischen Instruments konfiguriert ist, und eine Bildführung, die relativ zu einem Sensor ausgerichtet ist, um ein Signal zu übertragen, das für eine Position des Führungselements repräsentativ ist. Eine Verfolgungsvorrichtung umfasst einen Sensor, der das Signal empfängt und mit einem Prozessor kommuniziert, um Daten für die Anzeige eines Bildes von einem Monitor zu generieren. Das Bild zeigt die Position des Führungselements relativ zum Gewebe.
Figurenliste
Die vorliegende Offenbarung wird aus der spezifischen Beschreibung zusammen mit den folgenden Zeichnungen leichter ersichtlich, wobei:

1 eine perspektivische Ansicht von Komponenten einer Ausführungsform eines chirurgischen Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ist;
2 eine perspektivische Ansicht von Komponenten einer Ausführungsform eines chirurgischen Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ist;
3 eine Explosionsansicht der in 2 gezeigten Komponenten von oben ist;
4 eine perspektivische Explosionsansicht von in 2 gezeigten Komponenten ist;
5 eine Explosionsansicht der in 2 gezeigten Komponenten von der Seite ist;
6 eine perspektivische Explosionsansicht der Komponenten einer Ausführungsform eines chirurgischen Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ist;
7 eine Seitenansicht der in 6 gezeigten Komponenten ist;
8 eine perspektivische Explosionsansicht von Komponenten einer Ausführungsform eines Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ist;
9 eine Seitenansicht von Komponenten einer Ausführungsform eines chirurgischen Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ist;
10 eine perspektivische Ansicht der in 9 gezeigten Komponenten ist;
11 eine Draufsicht der in 9 gezeigten Komponenten ist;
12 eine perspektivische Ansicht von Komponenten einer Ausführungsform eines Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ist;
13 eine perspektivische Ansicht von Komponenten einer Ausführungsform eines Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ist;
14 eine perspektivische Ansicht von Komponenten einer Ausführungsform eines Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ist, die mit einem Patientenkörper angeordnet ist;
15 eine grafische Darstellung eines Computers ist, der Komponenten einer Ausführungsform eines Wirbelsäulenimplantatsystems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung zeigt; und
16 eine perspektivische Ansicht von Komponenten einer Ausführungsform eines Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ist, die in einem Patientenkörper angeordnet ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die offenbarten beispielhaften Ausführungsformen des chirurgischen Systems und der damit verbundenen Anwendungsverfahren werden in Hinblick auf medizinische Vorrichtungen zur Behandlung von Muskel-Skelett-Störungen und insbesondere in Hinblick auf ein chirurgisches System für den Zugang zu einer Wirbelsäule, um deren Behandlung zu erleichtern, sowie ein Verfahren zum Behandeln einer Wirbelsäule erörtert. In einigen Ausführungsformen umfassen die Systeme und Verfahren der vorliegenden Offenbarung eine oder mehrere Retraktorschaufeln, die so konfiguriert sind, dass sie eine selektive Ausrichtung und Positionierung der chirurgischen Instrumente und/oder die Unterstützung der Patientenanatomie ermöglichen. In einigen Ausführungen beinhaltet die Retraktorschaufel Oberflächen und/oder Öffnungen zur selektiven Ausrichtung und Positionierung der chirurgischen Instrumente und/oder zur Unterstützung der Patientenanatomie. In einigen Ausführungen beinhaltet die Retraktorschaufel einen Ausschnitt für die Instrumentierung und anatomische Entlastung.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System ein chirurgisches Instrument, z. B. eine chirurgische Retraktorschaufel, die so konfiguriert ist, dass sie eine kontralaterale Dekompression und/oder eine Diskektomie während eines mittellinigen posterioren thorakolumbalen Ansatzes erleichtert, indem sie es ermöglicht, die posteriore Instrumentierung sowohl lateral als auch cephalad-kaudal über Oberflächen und/oder Öffnungen der chirurgischen Retraktorschaufel abzuwinkeln, z. B. Oberflächen, die einen Ausschnitt definieren, während das Zurückziehen von Weichgewebe aus einem Operationsfeld heraus aufrechterhalten wird. In einigen Ausführungsformen sieht der Ausschnitt eine anatomische Entlastung vor, um eine stärkere Einführung des Retraktors in einen an das Operationsfeld angrenzenden Patientenkörper zu erleichtern, ohne auf die Facetten oder die Querfortsätze zu stoßen. In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Ausschnitt eine bogenförmige Konfiguration. In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Ausschnitt eine viereckige Konfiguration.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System ein chirurgisches Instrument, beispielsweise einen chirurgischen Retraktor, mit strahlendurchlässigen Komponenten, wie z. B. diverse Komponenten, die mit Carbonfaser hergestellt sind. In einigen Ausführungsformen erleichtern die strahlendurchlässigen Komponenten die Erfassung für die Navigation oder die Robotergenauigkeit. In einigen Ausführungsformen erleichtern die strahlendurchlässigen Komponenten die Erfassung der Anatomie mit bereits zurückgezogenem Gewebe, um Veränderungen und/oder Bewegungen in den Wirbeln nach dem Zurückziehen von Metallteilen zu vermeiden, die zur Erfassungsfähigkeit entfernt werden müssen.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor mit strahlendurchlässigen Komponenten, um die präoperative Erfassung für navigationsgestützte Eingriffe zu erleichtern. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System strahlendurchlässige Schaufeln, die ein Lokalisierungsraster bei der Bildgebung ermöglichen, und die Rasterelemente können durch die Schaufeln gesehen werden. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor mit strahlendurchlässigen Komponenten, z. B. Komponenten, die im Schnitt unter einer Hautlinie angeordnet sind.
In einigen Ausführungsformen wird ein strahlendurchlässiges Rückziehsystem bereitgestellt, das konfiguriert ist, um eine Roboter- und Navigationserfassung zu ermöglichen und die Bildgebung zu verbessern. In einigen Ausführungsformen minimiert ein strahlendurchlässiges Rückziehsystem die Interferenz des Retraktors mit Instrumenten während eines chirurgischen Eingriffs.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor mit optimiertem Beleuchtungssystem. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor, der für Stabilität bei vollständig geöffneter Ausrichtung konfiguriert ist. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor mit strahlendurchlässigen Komponenten, die konfiguriert sind, um Streuung und/oder andere durch metallische Komponenten verursachte Bildgebungsstörungen zu verringern.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor mit Armen, die bis zu etwa 25 Grad abgewinkelt werden können. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor mit einem Reibpassungsgelenkverbindungsmechanismus zum Anbringen von Komponenten des Systems. Das Reibpassungsgelenk ist so konfiguriert, dass es die Starrheit maximiert und die Gelenkspreizung minimiert.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System ein Retraktorsystem mit einem minimierten Profil. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen Retraktor mit einer Zahnstange, die es den Armen ermöglicht, sich unabhängig voneinander zu versetzen. In einigen Ausführungsformen beinhaltet die Zahnstange eine Länge von etwa 200 mm bis etwa 250 mm. In einigen Ausführungsformen ist die Zahnstange so konfiguriert, dass sie mit einer am Tisch montierten Klemme verbunden wird.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor, der konfiguriert ist, um die Interferenz mit der Knochenanatomie zu minimieren. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor, der konfiguriert ist, um die Interferenz mit den Instrumenten während des chirurgischen Eingriffs zu minimieren. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor, der konfiguriert ist, um den Arbeitsraum optimal zu beleuchten. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor, der konfiguriert ist, um auf vollständig zurückgezogenem Gewebe entsprechenden Halt bereitzustellen. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor, der konfiguriert ist, um verschiedene Größen von Patienten zu berücksichtigen.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor, der konfiguriert ist, um eine Kraft auf ein Gewebe von etwa 266,90 Newton (60 Pound-force) bereitzustellen. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor, der Schaufeln verschiedener Größen von etwa 40 mm bis etwa 110 mm enthält. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System einen chirurgischen Retraktor, der konfiguriert ist, um strahlendurchlässige Komponenten zu beinhalten, während verschiedene Komponenten, wie beispielsweise Riegel, Zahnräder, Gewinde, aus Metall maschinell gefertigt sein können.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System eine chirurgische Retraktorschaufel mit einer Oberfläche, die eine Öffnung in einer vorderen Ebene und/oder einer oberen Ebene der Schaufel definiert, um die Handhabung eines oder mehrerer chirurgischer Instrumente zu vereinfachen. In einigen Ausführungsformen ermöglichen die Oberflächenöffnungen in der vorderen Ebene und/oder der oberen Ebene der Schaufel die seitliche und/oder cephalad-kaudale Abwinkelung eines oder mehrerer chirurgischer Instrumente, während die Öffnungen an der distalen Oberfläche der Schaufel eine anatomische Entlastung ermöglichen, z. B. entlang eines chirurgischen Ansatzes der Mittellinienlumbalfusion (MIDLF).
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System eine chirurgische Retraktorschaufel mit einer Oberfläche, die in bogenförmiger Konfiguration angeordnete Zähne definiert, und/oder einem rechteckigen Ausschnitt, der eine anatomische Entlastung bietet und es ermöglicht, die Schaufel im Operationsfeld und/oder in der Wunde anzuordnen, ohne auf die Facetten oder die Querfortsätze zu stoßen. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System eine chirurgische Retraktorschaufel mit einer Oberfläche, die einen großen Ausschnitt in einer vorderen Ebene und/oder einer oberen Ebene der Schaufel definiert, so dass die Instrumente bis zu etwa 30 Grad medial-lateral sowie bis zu 20 Grad in der cephalad-kaudalen Richtung abgewinkelt werden können. In einigen Ausführungsformen erleichtert die chirurgische Retraktorschaufel eine kontralaterale Dekompression und Diskektomie während eines mittellinigen posterioren transforaminalen lumbalen (TL) chirurgischen Ansatzes und verkürzt gleichzeitig die Dauer des chirurgischen Eingriffs.
In einigen Ausführungsformen kann das vorliegende chirurgische System mit einem Verfahren zum Behandeln einer Wirbelsäule eingesetzt werden, das den Schritt des Verbindens und/oder des gleitenden Eingriffs einer oder mehrerer chirurgischer Retraktorschaufeln mit einer passenden Rückziehzugstange beinhaltet. In einigen Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren den Schritt der Handhabung der Rückziehstange zum seitlichen Versetzen der Schaufeln. In einigen Ausführungen beinhaltet das Verfahren den Schritt, die Schaufeln zu handhaben und/oder zu spannen, wodurch ein Schnitt im Operationsfeld zurückgezogen wird.
In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System eine chirurgische Retraktorschaufel mit einer Oberfläche, die einen Bogen oder Ausschnitt an einem distalen Ende davon definiert, um eine anatomische Entlastung zu schaffen, wodurch die Schaufel im Operationsfeld und/oder in der Wunde in einer gewünschten Tiefe angeordnet werden kann. In einigen Ausführungen ermöglicht diese Konfiguration die Abwinkelung und Anordnung der chirurgischen Instrumente durch den Ausschnitt, wodurch ein Arbeitsraum im Operationsfeld und/oder in der Wunde geöffnet wird, um den Eingriff, z. B. eine Diskektomie, zu erleichtern. In einigen Ausführungsformen umfasst das vorliegende chirurgische System eine chirurgische Retraktorschaufel, die durch einen additiven Herstellungsprozess, z. B. 3D-Druck, hergestellt werden kann.
Die vorliegende Offenbarung ist unter Bezugnahme auf die folgende ausführliche Beschreibung der Ausführungsformen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen, die Teil dieser Offenbarung sind, leichter zu verstehen. Es versteht sich, dass diese Anwendung nicht auf die hier beschriebenen und/oder gezeigten spezifischen Vorrichtungen, Verfahren, Bedingungen oder Parameter beschränkt ist, und dass die hier verwendete Terminologie nur der Beschreibung bestimmter Ausführungsformen als Beispiel dient und nicht einschränkend sein soll. Zudem schließen in einigen Ausführungsformen, wie sie in der Patentschrift, einschließlich der angehängten Patentansprüche, verwendet werden, die Singularformen „einer/eine/eines“ und „der/die/das“ den Plural ein, und eine Bezugnahme auf einen bestimmten numerischen Wert schließt wenigstens diesen bestimmten Wert ein, sofern der Kontext nicht eindeutig etwas anderes vorschreibt. Bereiche können hierin als „etwa“ oder „ungefähr“ eines bestimmten Wertes und/oder „etwa“ oder „ungefähr“ eines anderen bestimmten Wertes ausgedrückt werden. Wenn ein derartiger Bereich ausgedrückt wird, schließt eine andere Ausführungsform ab dem einen bestimmten Wert und/oder bis zu dem anderen bestimmten Wert ein. Gleichermaßen, wenn Werte als Näherungswerte durch Verwendung des vorangehenden „etwa“ ausgedrückt werden, versteht es sich, dass der bestimmte Wert eine andere Ausführungsform ausbildet. Es versteht sich auch, dass alle räumlichen Bezugnahmen, wie z. B. horizontal, vertikal, oben, hoch, unten, niedrig, links und rechts, nur zur Veranschaulichung dienen und im Rahmen der Offenbarung verändert werden können. Zum Beispiel sind die Bezugnahmen „hoch“ und „niedrig“ relativ und werden nur in dem Kontext zu dem anderen verwendet und bedeuten nicht zwangsläufig „oberhalb“ und „unterhalb“.
Wie in der Patentschrift, einschließlich der angehängten Patentansprüche, verwendet, bezieht sich „Behandeln“ oder „Behandlung“ einer Erkrankung oder eines Zustands auf das Durchführen eines Eingriffs, der das Verabreichen eines oder mehrerer Arzneimittel an einen Patienten (menschlich, normal oder anderweitig oder ein anderes Säugetier) beinhalten kann, auf das Verwenden implantierbarer Vorrichtungen und/oder das Verwenden von Instrumenten, die die Krankheit behandeln, wie etwa zum Beispiel Mikrodiskektomieinstrumente, die verwendet werden, um herausquellende Abschnitte oder Bandscheibenvorfälle und/oder Knochensporne zu entfernen, um die Anzeichen oder Symptome der Erkrankung oder des Zustands zu lindern. Eine Linderung kann vor dem Auftreten von Anzeichen oder Symptomen der Erkrankung oder des Zustands sowie nach deren Auftreten erfolgen. Daher beinhaltet das Behandeln oder die Behandlung das Vorbeugen oder die Vorbeugung der Erkrankung oder eines unerwünschten Zustands (z. B. das Vorbeugen des Auftretens der Erkrankung bei einem Patienten, der für die Erkrankung prädisponiert sein kann, bei dem jedoch noch nicht diagnostiziert wurde, dass er die Erkrankung aufweist). Darüber hinaus erfordert das Behandeln oder die Behandlung keine vollständige Linderung von Anzeichen oder Symptomen, erfordert keine Heilung und schließt speziell Eingriffe ein, die nur eine marginale Wirkung auf den Patienten haben. Die Behandlung kann das Hemmen der Erkrankung beinhalten, z. B. ein Kupieren ihrer Entwicklung oder ein Nachlassen der Erkrankung, z. B. ein Veranlassen einer Regression der Erkrankung. Die Behandlung kann z. B. die Verringerung von akuten oder chronischen Entzündungen; die Linderung von Schmerzen und die Linderung und das Einleiten des Nachwachsens neuer Bänder, Knochen und anderer Gewebe; als Ergänzung zu einer Operation; und/oder ein beliebiges Heilverfahren beinhalten. Wie in der Patentschrift, einschließlich der angehängten Patentansprüche, verwendet, schließt der Begriff „Gewebe“ auch Weichgewebe, Bänder, Sehnen, Knorpel und/oder Knochen ein, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist.
Die folgende Erörterung beinhaltet eine Beschreibung eines chirurgischen Systems und damit verbundener Verfahren zum Anwenden des chirurgischen Systems in Übereinstimmung mit den Prinzipien der vorliegenden Offenbarung. Alternative Ausführungsformen sind ebenfalls offenbart. Es wird sich im Detail auf die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung bezogen, die in den beigefügten Figuren veranschaulicht werden. In den 1 bis 13 sind die Komponenten eines chirurgischen Systems 10 dargestellt.
Die Komponenten des chirurgischen Systems 10 können aus biologisch verträglichen Materialien hergestellt sein, die für medizinische Anwendungen geeignet sind, einschließlich Metallen, synthetischer Polymere, Keramiken und Knochenmaterial und/oder deren Verbundstoffe. So können beispielsweise die Komponenten des chirurgischen Systems 10 einzeln oder gemeinsam aus Materialien wie Edelstahllegierungen, handelsüblichem Reintitan, Titanlegierungen, Titan der Güteklasse 5, superelastischen Titanlegierungen, Kobalt-Chrom-Legierungen, Edelstahllegierungen, superelastischen Metalllegierungen (z. B. Nitinol, superelastoplastischen Metallen wie GUM METAL®), Keramiken und Verbundstoffen davon wie Calciumphosphat (z. B. SKELITE™), Thermoplasten wie Polyaryletherketon (PAEK), einschließlich Polyetheretherketon (PEEK), Polyetherketonketon (PEKK) und Polyetherketon (PEK), Kohlenstoff-PEEK-Verbundstoffen, PEEK-BaSO4-Polymerkautschuken, Polyethylenterephthalat (PET), Geweben, Silikon, Polyurethan, Silikon-Polyurethan-Copolymeren, Polymerkautschuken, Polyolefinkautschuken, Hydrogelen, halbstarren und starren Materialien, Elastomeren, Kautschuken, thermoplastischen Elastomeren, duroplastischen Elastomeren, elastomeren Verbundstoffen, starren Polymeren, einschließlich Polyphenylen, Polyamid, Polyimid, Polyetherimid, Polyethylen, Epoxid, Knochenmaterial, einschließlich Auto-, Allo-, Xenotransplantat oder transgener kortikaler und/oder kortikokanaler Knochen sowie Gewebewachstums- oder Gewebedifferenzierungsfaktoren, teilweise resorbierbaren Materialien wie z. B. Verbundstoffen aus Metallen und Keramiken auf Calciumbasis, Verbundstoffen aus PEEK und Keramiken auf Calciumbasis, Verbundstoffen aus PEEK mit resorbierbaren Polymeren, vollständig resorbierbaren Materialien, wie z. B. Keramiken auf Calciumbasis wie Calciumphosphat, wie Hydroxyapatit (HA), Corralin-HA, zweiphasigem Calciumphosphat, Tricalciumphosphat oder Fluorapatit, TriCalciumphosphat (TCP), HA-TCP, Calciumsulfat, oder anderen resorbierbaren Polymeren wie Polyaetid, Polyglycolid, Polytyrosincarbonat, Polycaroplaetohe und deren Kombinationen, biokompatiblen Keramiken, mineralisiertem Kollagen, bioaktiven Gläsern, porösen Metallen, Knochenpartikeln, Knochenfasern, morselierten Knochenspänen, morphogenetischen Knochenproteinen (BMP) wie BMP-2, BMP-4, BMP-7, rhBMP-2 oder rhBMP-7, demineralisierter Knochenmatrix (DBM), transformierenden Wachstumsfaktoren (TGF, z. B. TGF-β), Osteoblastenzellen, Wachstums- und Differenzierungsfaktor (GDF), insulinähnlichem Wachstumsfaktor 1, Thrombozyten-Wachstumsfaktor, Fibroblasten-Wachstumsfaktor oder einer Kombination davon hergestellt werden.
Verschiedene Komponenten des chirurgischen Systems 10 können Materialverbundstoffe aufweisen, einschließlich der oben genannten Materialien, um verschiedene gewünschte Eigenschaften wie Festigkeit, Starrheit, Elastizität, Nachgiebigkeit, biomechanische Leistung, Haltbarkeit und Strahlendurchlässigkeit oder Bevorzugung der Bildgebung zu erreichen. Die Komponenten des chirurgischen Systems 10 können einzeln oder gemeinsam auch aus einem heterogenen Material hergestellt werden, wie z. B. aus einer Kombination von zwei oder mehr der oben beschriebenen Materialien. Die Komponenten des chirurgischen Systems 10 können monolithisch geformt sein, integral verbunden sein oder Befestigungselemente und/oder Instrumente enthalten, wie hier beschrieben.
Das chirurgische System 10 beinhaltet ein chirurgisches Instrument, wie z. B. einen chirurgischen Retraktor 12 mit einem Paar von strahlendurchlässigen Retraktorschaufeln, wie z. B. Schaufel 14 und Schaufel 14a, ähnlich der hier beschriebenen Schaufel 14. Die Schaufel 14 ist so konfiguriert, dass sie die selektive Ausrichtung und Positionierung eines chirurgischen Instruments und/oder die Unterstützung der Patientenanatomie ermöglicht. Die Schaufeln 14, 14a sind an einem Teil, wie z. B. einer Getriebestange 100, derart befestigt, dass die Schaufeln 14, 14a in einem oder mehreren Freiheitsgraden in eine oder mehrere Ausrichtungen relativ zur Zahnstange 100, zu stationären chirurgischen Geräten und/oder zu einem Patientenkörper B in Verbindung mit einem chirurgischen Eingriff unabhängig beweglich sind.
Die Zahnstange 100 erstreckt sich zwischen einem Ende 102 und einem Ende 104, wobei eine Längsachse A1 definiert wird, wie in 2 gezeigt. In einigen Ausführungsformen umfasst die Zahnstange 100 eine Länge von etwa 200 mm bis etwa 250 mm. Die Zahnstange 100 ist konfiguriert, um benachbarte Schaufeln 14, 14a miteinander zu verbinden, wie in 1 gezeigt. Die Zahnstange 100 beinhaltet eine Außenfläche mit mehreren Zähnen, wie beispielsweise Kerbverzahnungen 106. Eine Verlängerung 110 kann über ein Modul 112 mit der Zahnstange 100 in Eingriff gebracht werden. In einigen Ausführungsformen beinhaltet die Zahnstange 100 ein strahlendurchlässiges Material.
Ein Modul 112 ist für die Verbindung mit der Zahnstange 100 konfiguriert. Das Modul 112 beinhaltet eine Innenfläche, die ein Zahnrad 114 enthält, das mit der Zahnstange 100 in einer bidirektionalen und/oder Zweiwege-Ratschenkonfiguration in Eingriff bringbar ist. Die Ratschenkonfiguration ist konfiguriert, um einer Bewegung der Schaufel 14 relativ zur Zahnstange 100 in einer ersten und/oder einer zweiten Richtung standzuhalten und/oder diese zu verhindern. Das Modul 112 umfasst einen Riegel 116, der selektiv mit Kerbverzahnungen 106 in Eingriff bringbar ist. In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Riegel 116 ein Ritzel oder eine Sperrklinke (nicht im Detail gezeigt), das bzw. die mit Kerbverzahnungen 106 in Eingriff bringbar ist. In einigen Ausführungsformen beinhaltet das Modul 112 ein strahlendurchlässiges Material.
Das Modul 112 beinhaltet eine Oberfläche 118, die Flansche 120, 122 beinhaltet, die sich von dieser erstrecken. Die Flansche 120, 122 erstrecken sich senkrecht zur Oberfläche 118 in einem Abstand voneinander. In einigen Ausführungsformen können sich die Flansche 120, 122 z. B. relativ zu der Oberfläche 118 quer oder in Winkelausrichtungen wie etwa spitz oder stumpf, koaxial erstrecken und/oder können versetzt oder verschoben sein. Der Flansch 120 beinhaltet eine Oberfläche 124 und der Flansch 122 beinhaltet eine Oberfläche 126. Die Oberflächen 124, 126 sind konfiguriert, um ein Reibpassungsgelenk 128 mit einem Abschnitt der Verlängerung 110 zu bilden, wie hierin beschrieben. Die Reibpassung zwischen dem Modul 112 und der Verlängerung 110 ist konfiguriert, um eine starre Verbindung zwischen der Verlängerung 110 und dem Modul 112 bereitzustellen und die Spreizung an dem Gelenk 128 zu minimieren.
Die Verlängerung 110 erstreckt sich zwischen einem Ende 130 und einem Ende 132, wobei eine Achse X1 definiert wird, wie in 2 gezeigt. Die Verlängerung 110 beinhaltet eine Oberfläche 134, die Flansche 136, 138, 140 beinhaltet, die sich von dieser erstrecken, wie in 3 dargestellt. Die Flansche 136, 138, 140 sind wie hierin beschrieben für den Eingriff mit den Flanschen 120, 122 konfiguriert. Die Flansche 136, 138, 140 erstrecken sich senkrecht zur Oberfläche 134 in einem Abstand voneinander. In einigen Ausführungsformen können sich die Flansche 136, 138, 140 z. B. relativ zu der Oberfläche 134 quer oder in Winkelausrichtungen wie etwa spitz oder stumpf, koaxial erstrecken und/oder können versetzt oder verschoben sein. Der Flansch 136 beinhaltet eine Oberfläche 142, der Flansch 138 beinhaltet eine Oberfläche 144 und der Flansch 140 beinhaltet eine Oberfläche 146. Die Oberflächen 142, 144, 146 sind konfiguriert, um ein Gelenk 128 mit dem Modul 112 zu bilden, wie hierin beschrieben. Die Reibpassung zwischen dem Modul 112 und der Verlängerung 110 ist konfiguriert, um eine starre Verbindung zwischen der Verlängerung 110 und dem Modul 112 bereitzustellen und die Spreizung an dem Gelenk 128 zu minimieren.
Die Verlängerung 110 beinhaltet einen Körper 148 zur Aufnahme eines Drehgelenks 150, das konfiguriert ist, um die Schaufel 14 in Bezug auf die Schaufel 14a, die Zahnstange 100, die stationären chirurgischen Geräte und/oder den Patientenkörper B in Zusammenhang mit einem chirurgischen Eingriff selektiv anzuordnen. In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Körper 148 ein strahlendurchlässiges Material. Das Drehgelenk 150 beinhaltet ein Kugelgelenk 152 mit einem Kugelteil 156 und einem Kragen 158. Der Kragen 158 ist für eine Relativbewegung entlang des Teils 156 konfiguriert. Das Drehgelenk 150 beinhaltet eine Verriegelung 160, die lösbar mit dem Kugelgelenk 152 in Eingriff bringbar ist, um die Schaufel 14 in der ausgewählten Ausrichtung zu fixieren. Die Verriegelung 160 beinhaltet einen Aktuator, beispielsweise eine Schraube 162 und einen Knopf 164. Die Schraube 162 beinhaltet eine Oberfläche 166, die für einen Eingriff mit dem Kugelgelenk 152 konfiguriert ist, um einer Bewegung des Kragens 158 relativ zu dem Teil 156 standzuhalten und/oder diese zu verhindern, wie in 5 gezeigt. In einigen Ausführungsformen beinhaltet die Oberfläche 166 eine konvexe Konfiguration. Der Knopf 164 wird beispielsweise durch Drehen in eine erste Richtung betätigt, um die Schraube 162 in Eingriff mit dem Kugelgelenk 152 zu bringen. Der Knopf 164 wird beispielsweise durch Drehen in eine erste Richtung betätigt, um die Schraube 162 aus dem Eingriff mit dem Kugelgelenk 152 zu lösen, um eine Bewegung der Verlängerung 110 zu ermöglichen. Die Verlängerung 110 ist um das Drehgelenk 150 schwenkbar, damit sich die Schaufel 14 in einen ausgewählten Winkel a1 relativ zur Achse X1 drehen kann. In einigen Ausführungsformen liegt der Winkel α1 in einem Bereich von etwa 0 Grad bis etwa 25 Grad.
Die Verlängerung 110 ist mit einem Arm 170 verbindbar, wie in 4 dargestellt. Die Verlängerung 110 beinhaltet eine Oberfläche 172, die Flansche 174, 176 beinhaltet, die sich von dieser erstrecken. Die Flansche 174, 176 erstrecken sich senkrecht zur Oberfläche 172 in einem Abstand voneinander. In einigen Ausführungsformen können sich die Flansche 174, 176 z. B. relativ zu der Oberfläche 172 quer oder in Winkelausrichtungen wie etwa spitz oder stumpf, koaxial erstrecken und/oder können versetzt oder verschoben sein. Die Flansche 174, 176 sind konfiguriert, um ein Reibpassungsgelenk 182, ähnlich dem Gelenk 128, mit einem Abschnitt des Arms 170 zu bilden, wie hierin beschrieben. Die Reibpassung zwischen dem Arm 170 und der Verlängerung 110 ist konfiguriert, um eine starre Verbindung zwischen dem Arm 170 und der Verlängerung 110 bereitzustellen und die Spreizung an dem Gelenk 182 zu minimieren.
Der Arm 170 erstreckt sich zwischen einem Ende 184 und einem Ende 186, wie in 4 gezeigt. In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Arm 170 ein strahlendurchlässiges Material. Der Arm 170 beinhaltet eine Oberfläche 188, die Flansche 190, 192, 194 erstreckt, die den Flanschen 142, 144, 146 ähneln, wie hierin beschrieben. Die Flansche 190, 192, 194 sind für den Eingriff mit den Flanschen 176, 180 konfiguriert, wie hierin beschrieben. Die Flansche 190, 192, 194 erstrecken sich senkrecht zur Oberfläche 134 in einem Abstand voneinander. In einigen Ausführungsformen können sich die Flansche 190, 192, 194 z. B. relativ zu der Oberfläche 134 quer oder in Winkelausrichtungen wie etwa spitz oder stumpf, koaxial erstrecken und/oder können versetzt oder verschoben sein. Die Flansche 190, 192, 194 sind konfiguriert, um das Gelenk 182 mit der Verlängerung 110 zu bilden, wie hierin beschrieben. Der Arm 170 umfasst ein Vorsprungselement 196, das zum Verbinden mit einem Abschnitt der Schaufel 14 konfiguriert ist, wie hierin beschrieben.
Eine Verlängerung 110a, ähnlich der hier beschriebenen Verlängerung 110, ist über ein Modul 112a, ähnlich dem hier beschriebenen Modul 112, wie hierin beschrieben, mit der Zahnstange 100 in Eingriff bringbar. Die Verlängerungen 110, 110a sind unabhängig über die Module 112, 112a zwischen den Enden 102, 104 relativ zur Zahnstange 100 beweglich. In einigen Ausführungsformen beinhaltet die Verlängerung 110a ein strahlendurchlässiges Material.
Das Modul 112a ist für die Verbindung mit der Zahnstange 100 konfiguriert, wie hierin beschrieben. In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Modul 112a ein strahlendurchlässiges Material. Das Modul 112a beinhaltet eine Innenfläche, die ein Zahnrad 114a, ähnlich dem hierin beschriebenen Zahnrad 114, beinhaltet, das mit der Zahnstange 100 in einer bidirektionalen und/oder Zweiwege-Ratschenkonfiguration in Eingriff bringbar ist. Die Ratschenkonfiguration ist konfiguriert, um einer Bewegung der Schaufel 14a relativ zur Zahnstange 100 in einer ersten und/oder einer zweiten Richtung standzuhalten und/oder diese zu verhindern. Das Modul 112a beinhaltet einen Riegel 116a, ähnlich dem hierin beschriebenen Riegel 116, der selektiv mit Kerbverzahnungen 106 in Eingriff bringbar ist. In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Riegel 116a ein Ritzel oder eine Sperrklinke (nicht im Detail gezeigt), das bzw. die mit Kerbverzahnungen 106 in Eingriff bringbar ist.
Das Modul 112a beinhaltet eine Oberfläche 118a, die Flansche 120a, 122a, ähnlich den hierin beschriebenen Flanschen 120, 122 , beinhaltet, die sich von dieser erstrecken. Die Flansche 120a, 122a sind konfiguriert, um ein Reibpassungsgelenk 128a mit einem Abschnitt der Verlängerung 110a zu bilden, wie hierin beschrieben. Die Reibpassung zwischen dem Modul 112a und der Verlängerung 110a ist konfiguriert, um eine starre Verbindung zwischen der Verlängerung 110a und dem Modul 112a bereitzustellen und die Spreizung an dem Gelenk 128a zu minimieren, wie hierin beschrieben.
Die Verlängerung 110a erstreckt sich zwischen einem Ende 130a und einem Ende 132a, wobei eine Achse X2 definiert wird, wie in 2 gezeigt. Die Verlängerung 110a beinhaltet eine Oberfläche 134a, die Flansche 136a, 138a, 140a, ähnlich den hier beschriebenen Flanschen 136, 138, 140, beinhaltet, die sich von dieser erstrecken, wie in 2 gezeigt. Die Flansche 136a, 138a, 140a sind zum Eingriff mit den Flanschen 120a, 122a konfiguriert, wie hierin beschrieben, um ein Gelenk 128a mit dem Modul 112a zu bilden, wie hierin beschrieben.
Die Verlängerung 110a beinhaltet einen Körper 148a zur Aufnahme eines Drehgelenks 150a, ähnlich dem hierin beschriebenen Drehgelenk 150, das konfiguriert ist, um die Schaufel 14a in Bezug auf die Schaufel 14, die Zahnstange 100, die stationären chirurgischen Geräte und/oder den Patientenkörper B in Zusammenhang mit einem chirurgischen Eingriff selektiv anzuordnen, wie hierin beschrieben. In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Körper 148a ein strahlendurchlässiges Material. Die Verlängerung 110a ist um das Drehgelenk 150a schwenkbar, damit sich die Schaufel 14a in einen ausgewählten Winkel a2 relativ zur Achse X2 drehen kann. In einigen Ausführungsformen liegt der Winkel a2 in einem Bereich von etwa 0 Grad bis etwa 25 Grad.
Die Verlängerung 110a ist mit einem Arm 170a, wie hierin beschrieben, verbindbar. In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Arm 170a ein strahlendurchlässiges Material. Die Verlängerung 110a beinhaltet eine Oberfläche 172a, die Flansche 174a, 176a, ähnlich den hier beschriebenen Flanschen 174, 176, beinhaltet. Die Flansche 174a, 176a sind konfiguriert, um ein Reibpassungsgelenk 182a, ähnlich dem Gelenk 128, mit einem Abschnitt des Arms 170a zu bilden, wie hierin beschrieben.
Der Arm 170a erstreckt sich zwischen einem Ende 184a und einem Ende 186a, wie in 2 gezeigt. Der Arm 170a beinhaltet Flansche 190a, 192a, 194a, ähnlich den hier beschriebenen Flanschen 190, 192, 194. Die Flansche 190a, 192a, 194a sind zum Eingriff mit den Flanschen 176a, 180a konfiguriert, wie hierin beschrieben, um ein Gelenk 182a mit der Verlängerung 110a zu bilden, wie hierin beschrieben. Der Arm 170a umfasst ein Vorsprungselement 196a, das zum Verbinden mit einem Abschnitt der Schaufel 14a konfiguriert ist, wie hierin beschrieben.
In einigen Ausführungsformen ist die Zahnstange 100 mit einem Flexarmadapter 200 in Eingriff, wie in 8 gezeigt, der konfiguriert ist, um den chirurgischen Retraktor 12 mit einer am Tisch montierten Klemme (nicht gezeigt) zu verbinden. Abschnitte der Zahnstange 100, der Verlängerungen 110, 110a und/oder der Arme 170, 170a sind strahlendurchlässig, wie hierin beschrieben, was eine verbesserte Visualisierung der Operationsstelle durch Navigationskomponenten ermöglicht, indem Streuung und andere durch metallische Komponenten verursachte Bildgebungsstörungen verringert werden. In einigen Ausführungsformen werden Abschnitte der Zahnstange 100, der Verlängerungen 110, 110a und/oder der Arme 170, 170a aus Carbonfaser hergestellt. In einigen Ausführungsformen werden Abschnitte der Zahnstange 100, der Verlängerungen 110, 110a und/oder der Arme 170, 170a, z. B. Riegeln, Zahnräder und/oder Gewinde, aus metallischen Materialien maschinell gefertigt, um die für solche Komponenten erforderliche Festigkeit und/oder Starrheit aufrechtzuerhalten.
Die Schaufel 14 beinhaltet Oberflächen und/oder Öffnungen, die die selektive Ausrichtung und Positionierung des chirurgischen Instruments und/oder die Unterstützung der Patientenanatomie, wie hier beschrieben, ermöglichen. Die Schaufel 14 ist beispielsweise so konfiguriert, dass sie die Bewegung eines chirurgischen Instruments in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu einer Operationsstelle unterstützt und/oder begrenzt, wie z. B. die Abwinkelung eines chirurgischen Instruments in medial-lateraler Ausrichtung und/oder einer cephalad-kaudaden Ausrichtung während eines mittellinigen thorakolumbalen Ansatzes. In einigen Ausführungsformen kann der chirurgische Retraktor 12 eine oder mehrere Schaufeln 14 beinhalten. Die Schaufeln 14, 14a sind strahlendurchlässig und ermöglichen eine verbesserte Visualisierung der Operationsstelle durch Navigationskomponenten, indem Streuung und andere durch metallische Komponenten verursachte Bildungsstörungen verringert werden. In einigen Ausführungsformen werden die Schaufeln 14, 14a mit Carbonfaser hergestellt. In einigen Ausführungsformen beinhalten die Schaufeln 14, 14a verschiedene Längen, die von etwa 40 mm bis etwa 110 mm reichen. In einigen Ausführungsformen sind die Schaufeln 14, 14a so konfiguriert, dass sie einer Kraft von etwa 266,89 Newton (60 Pfund, Ibf) bis etwa 533,78 Newton (120 Ibf) Widerstand von Gewebe standhalten, wie durch die Pfeile C in 16 gezeigt, um das Zurückziehen von Gewebe zu erleichtern.
Die Schaufel 14 beinhaltet einen Arm 16 und einen Arm 18, der von dem Arm 16 beabstandet ist, wie in 9 dargestellt. Der Arm 16 beinhaltet einen Abschnitt 24 und einen Abschnitt 26. Der Abschnitt 24 erstreckt sich zwischen einem Ende 20 und einem Ende 22 entlang einer Achse X3 in einer Ebene P1. In einigen Ausführungsformen ist die Ebene P1 in einer cephalad-kaudaden Ausrichtung relativ zu einem Patientenkörper B angeordnet. Der Abschnitt 24 beinhaltet eine Oberfläche 30, die so konfiguriert ist, dass sie mit Gewebe in Eingriff gelangt und es auseinanderhält. Der Abschnitt 24 beinhaltet eine Oberfläche 32, die sich entlang der Achse X3 in der Ebene P1 erstreckt. Die Oberfläche 32 begrenzt und/oder schränkt den Bewegungsspielraum eines chirurgischen Instruments ein, um die selektive Ausrichtung und Positionierung des chirurgischen Instruments innerhalb der Ebene P1, wie hier beschrieben, zu vereinfachen.
Der Abschnitt 26 erstreckt sich entlang einer Achse X4 in einer Winkelausrichtung, wie z. B. senkrecht zur Achse X2, wie in 9 dargestellt. In einigen Ausführungsformen kann der Abschnitt 26 in alternativen Konfigurationen ausgerichtet sein, wie z. B. parallel, koaxial, winkelversetzt, versetzt und/oder verschoben relativ zu Abschnitt 24. Der Abschnitt 26 erstreckt sich zwischen einem Ende 40 und einem Ende 42 entlang der Achse X2 in einer Ebene P2. In einigen Ausführungsformen ist die Ebene P2 in einer medial-lateralen Ausrichtung relativ zum Patientenkörper B angeordnet. Abschnitt 26 beinhaltet eine Oberfläche 44, die den Bewegungsspielraum eines chirurgischen Instruments begrenzt und/oder einschränkt, um die selektive Ausrichtung und Positionierung des chirurgischen Instruments entlang der Ebene P1 zu erleichtern.
Die Oberfläche 46 erstreckt sich zwischen den Armen 16, 18 und ist so konfiguriert, dass ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung entlang der Ebene P2 positioniert werden kann. In einigen Ausführungsformen erstreckt sich die Oberfläche 46 senkrecht zu den Achsen X4, X6, wie in 10 dargestellt. In einigen Ausführungsformen kann die Oberfläche 46 in alternativen Konfigurationen ausgerichtet sein, wie z. B. parallel, koaxial, winkelversetzt, versetzt und/oder verschoben in Bezug auf die Achsen X4, X6.
In einigen Ausführungsformen kann der gesamte Arm 16 oder nur ein Abschnitt davon verschiedene Querschnittskonfigurationen haben, wie z. B. bogenförmig, zylindrisch, länglich, rechteckig, polygonal, wellenförmig, unregelmäßig, gleichmäßig, ungleichmäßig, gleichbleibend, variabel und/oder U-förmig. In einigen Ausführungsformen können die Oberfläche 32, die Oberfläche 44 und/oder die Oberfläche 46 wechselnde Oberflächenkonfigurationen haben, wie z. B. rau, wellenförmig, porös, halbporös, genoppt, abgeschliffen und/oder strukturiert.
Der Arm 18 beinhaltet einen Abschnitt 54 und einen Abschnitt 56. Der Abschnitt 54 erstreckt sich zwischen einem Ende 50 und einem Ende 52 parallel zum Abschnitt 24 entlang einer Achse X5 in der Ebene P1. Der Abschnitt 54 beinhaltet eine Oberfläche 60, die so konfiguriert ist, dass sie in das Gewebe eingreift und dieses auseinander hält. Der Abschnitt 24 und der Abschnitt 54 sind voneinander beabstandet, um eine Öffnung 58 entlang der Ebene P1 für die Anordnung eines chirurgischen Instruments in einer ausgewählten Ausrichtung entlang der Ebene P1 zu bilden. Der Abschnitt 54 beinhaltet eine Oberfläche 62, die den Bewegungsspielraum eines chirurgischen Instruments begrenzt und/oder einschränkt, um die selektive Ausrichtung und Positionierung des chirurgischen Instruments entlang der Ebene P1 zu erleichtern.
Der Abschnitt 56 erstreckt sich entlang einer Achse X6, die parallel zur Achse X4 und in einer Winkelausrichtung, wie z. B. senkrecht zur Achse X5, angeordnet ist, wie in 10 dargestellt. In einigen Ausführungsformen kann der Abschnitt 56 in alternativen Konfigurationen ausgerichtet sein, wie z. B. parallel, koaxial, winkelversetzt, versetzt und/oder verschoben relativ zu Abschnitt 54. Der Abschnitt 56 erstreckt sich zwischen einem Ende 70 und einem Ende 72 entlang der Achse X6 in der Ebene P2, wie hier beschrieben. Der Abschnitt 26 und der Abschnitt 56 sind voneinander beabstandet, um eine Öffnung 59 entlang der Ebene P2 zur Anordnung eines chirurgischen Instruments in einer ausgewählten Ausrichtung entlang der Ebene P1 und/oder P2 zu bilden. Der Abschnitt 56 beinhaltet eine Oberfläche 74, wie in 11 dargestellt, die den Bewegungsspielraum eines chirurgischen Instruments begrenzt und/oder einschränkt, um die selektive Ausrichtung und Positionierung des chirurgischen Instruments entlang der Ebene P1 zu erleichtern. Die Öffnungen 58, 59 sind in Verbindung miteinander angeordnet, um die Bewegung eines chirurgischen Instruments entlang der Ebenen P1, P2 zu erleichtern.
In einigen Ausführungsformen kann der ganze Arm 18 oder nur ein Abschnitt davon verschiedene Querschnittskonfigurationen haben, wie z. B. bogenförmig, zylindrisch, länglich, rechteckig, polygonal, wellenförmig, unregelmäßig, einheitlich, ungleichmäßig, gleichbleibend, variabel und/oder U-förmig. In einigen Ausführungsformen können die Oberfläche 62 und/oder die Oberfläche 76 alternative Oberflächenkonfigurationen aufweisen, wie z. B. rau, wellenförmig, porös, halbporös, genoppt, abgeschliffen und/oder strukturiert.
Die Schaufel 14 beinhaltet ein Element 80. Das Element 80 ist mit den Enden 22, 52 der Arme 16, 18 verbunden. Das Element 80 ist mit den Armen 16, 18 so angeordnet, dass es ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zur Operationsstelle stützt, positioniert, dessen Bewegungsspielraum begrenzt und/oder einschränkt. Das Element 80 beinhaltet eine Oberfläche 82 mit einer bogenförmigen Konfiguration. Die Oberfläche 82 ist zwischen den Enden 22, 52 konvex gekrümmt, so dass die Oberfläche 82 für eine anatomische Entlastung des Körpergewebes sorgt. In einigen Ausführungsformen erleichtert die Oberfläche 82 das verstärkte Einführen des Retraktors 12 in den Patientenkörper B neben einem Operationsfeld. In einigen Ausführungsformen ist die Oberfläche 82 für die Einführung bei einem Patientenkörper B konfiguriert, ohne auf die Facetten oder die Querfortsätze zu stoßen. Die Oberfläche 82 beinhaltet mehrere Zähne 84, die sich quer zur Oberfläche 82 erstrecken, wie in 10 dargestellt. Die Zähne 84 sind konfiguriert, um das Greifen und/oder Trennen von Gewebe zu erleichtern. Das Element 80 beinhaltet eine Oberfläche 86, die neben den Oberflächen 32, 62 angeordnet ist, um ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zur Operationsstelle zu stützen, dessen Bewegungsspielraum zu begrenzen und/oder einzuschränken.
Die Oberflächen 32, 44, 62, 74 und/oder 86 begrenzen und/oder beschränken den Bewegungsspielraum eines chirurgischen Instruments, um die selektive Ausrichtung und Positionierung des chirurgischen Instruments zu erleichtern, z. B. entlang einer cephalad-kaudalen Richtung relativ zum Wirbelgewebe innerhalb der Öffnungen 58, 59 entlang der Ebene P1. Zum Beispiel wird das Arbeitsende eines chirurgischen Instruments mit Wirbelgewebe in Eingriff gebracht und daran fixiert. In einigen Ausführungsformen ist das Griffende des chirurgischen Instruments in einem Winkelbereich von 0 bis 60 Grad relativ zum Wirbelgewebe entlang der Ebene P1 beweglich. In einigen Ausführungsformen ist ein chirurgisches Instrument in einem Winkelbereich von 0 bis 20 Grad relativ zum Wirbelgewebe entlang der Ebene P1 beweglich. Der Kontakt eines chirurgischen Instruments mit den Oberflächen 32, 44, 62, 74 und/oder 86 begrenzt den Bewegungsspielraum und/oder den Rotationsbereich des chirurgischen Instruments durch den Winkelbereich in der Ebene P1.
Die Oberflächen 46 und/oder 86 begrenzen und/oder beschränken einen Bewegungsspielraum eines chirurgischen Instruments, um eine selektive Orientierung und Positionierung des chirurgischen Instruments entlang z. B. einer medial-lateralen Richtung relativ zum Wirbelgewebe innerhalb der Öffnungen 58, 59 entlang der Ebene P2 zu erleichtern. Beispielsweise wird das Arbeitsende des chirurgischen Instruments mit Wirbelgewebe in Eingriff gebracht und daran fixiert. In einigen Ausführungsformen ist das Griffende des chirurgischen Instruments in einem Winkelbereich von 0 bis 40 Grad relativ zum Wirbelgewebe innerhalb der Ebene P2 beweglich. In einigen Ausführungsformen ist das chirurgische Instrument in einem Winkelbereich von 0 bis 30 Grad relativ zum Wirbelgewebe innerhalb der Ebene P2 beweglich. Der Kontakt eines chirurgischen Instruments mit den Oberflächen 46, 86 begrenzt den Bewegungsspielraum und/oder den Rotationsbereich des chirurgischen Instruments durch den Winkelbereich in der Ebene P2.
Die Enden 40, 70 beinhalten einen Gegenabschnitt 90, der sich entlang der Oberfläche 46 erstreckt. Der Abschnitt 90 beinhaltet eine Oberfläche 92, die eine Öffnung 94 definiert. Die Öffnung 94 ist für die Anordnung von Vorsprungselementen 196 der Rückziehzugstange 100 konfiguriert, wie in 1 dargestellt.
In einigen Ausführungsformen beinhaltet der Arm 16 eine Oberfläche 530, die eine Öffnung 532 und eine Öffnung 534 definiert, wie in 12 gezeigt. Ein Kanal 536 verläuft zwischen den Öffnungen 532, 534. Der Kanal 536 ist für die Anordnung einer Lichtquelle 700 konfiguriert, wie in 13 dargestellt. Die Lichtquelle 700 wird durch den Kanal 536 geführt, um den Arbeitsraum an der Operationsstelle mit Licht zu versorgen.
Der Abschnitt 18 beinhaltet eine Oberfläche 630, die eine Öffnung 632 und eine Öffnung 634 definiert. Ein Kanal 536 verläuft zwischen den Öffnungen 632, 634. Der Kanal 536 ist für die Anordnung der Lichtquelle 700 konfiguriert, wie hierin beschrieben.
Der Abschnitt 26 und der Abschnitt 56 beinhalten jeweils einen Flansch, wie z. B. einen Haken 650, wie in 12 dargestellt. Die Haken 650 sind so konfiguriert, dass sie die Organisation von Verlängerungen und/oder Kabeln 702, die von der Lichtquelle 700 ausgehen, erleichtern. In einigen Ausführungsformen sind die Haken 650 so konfiguriert, dass sie hemmen und/oder verhindern, dass die Kabel 702 die Sicht auf die Operationsstelle und/oder die Möglichkeit, im Arbeitsraum zu operieren, behindern.
Die Schaufel 14 ist an der Zahnstange 100 für einen relativen Versatz befestigt, um Gewebe auseinanderzuhalten. In einigen Ausführungsformen ist ein Ratschenmechanismus an der Zahnstange 100 so konfiguriert, dass das Zurückziehen von Gewebe erleichtert wird. Die Schaufel 14 ist derart an einer Zahnstange 100 befestigt, dass die Schaufel 14 in einem oder mehreren Freiheitsgraden in eine oder mehrere Ausrichtungen relativ zur Zahnstange 100, zu stationären chirurgischen Geräten und/oder zum Patientenkörper B in Zusammenhang mit einem chirurgischen Eingriff beweglich ist. In einigen Ausführungsformen können die Bewegungsfreiheitsgrade der Schaufel 14 in eine oder mehrere Ausrichtungen relativ zur Zahnstange 100, zu stationären chirurgischen Geräten und/oder dem Patientenkörper B einen oder mehrere Versatzbewegungsgrade, einen oder mehrere Drehbewegungsgrade, eine planare Bewegung wie ein Gelenkviereck, eine kugelförmige Bewegung wie eine polyaxiale Bewegung und/oder Gelenke oder Glieder wie eine kinematische Kette beinhalten. In einigen Ausführungsformen können die Versatzbewegungsgrade aufwärts, abwärts, links, rechts, vorwärts und/oder rückwärts beinhalten. In einigen Ausführungsformen können die Drehbewegungsgrade ein Kippen, Drehen und/oder Schwenken in eine oder mehrere Richtungen beinhalten. In einigen Ausführungsformen ist die Schaufel 14 unabhängig und selektiv relativ zur Zahnstange 100, zu stationären chirurgischen Geräten und/oder zum Patientenkörper B bewegbar. In einigen Ausführungsformen können eine oder mehrere Schaufeln 14 an der Zahnstange 100 befestigbar sein.
In einigen Ausführungsformen kann der Retraktor 12 zusammen mit verschiedenen chirurgischen Instrumenten verwendet werden, wie z. B. Mitnehmern, Verlängerungen, Reduzierstücken, Spreizern, Distraktoren, Klemmen, Pinzetten, Hebevorrichtungen und Bohrern, die abwechselnd bemessen und dimensioniert und als Kit angeordnet sein können. In einigen Ausführungsformen kann das chirurgische System 10 die Verwendung mikrochirurgischer und bildgeführter Technologien umfassen, wie z. B. chirurgischer Navigationskomponenten mit Sendern und Sensoren, die zur Nachverfolgung des Einführens und/oder des Zuführens der Komponenten des chirurgischen Systems 10, einschließlich der chirurgischen Instrumente, an eine Operationsstelle verwendet werden können. Siehe z. B. die chirurgischen Navigationskomponenten und ihre Verwendung, wie sie in den US-Patenten Nr. 6021343, 6725080, 6796988 beschrieben sind, wobei der gesamte Inhalt jeder dieser Referenzschriften durch Bezugnahme hierin berücksichtigt ist.
Bei Zusammenbau, Betrieb und Verwendung wird das chirurgische System 10, ähnlich wie die hier beschriebenen Systeme und Verfahren, bei einem chirurgischen Eingriff zum Behandeln einer Wirbelsäulenstörung, wie sie hier beschrieben wird, die einen Teilbereich der Wirbelsäule eines Patienten betrifft, eingesetzt. Das chirurgische System 10 kann auch bei anderen chirurgischen Eingriffen verwendet werden. In einigen Ausführungsformen wird das chirurgische System 10 verwendet, um Komponenten wie Knochenbefestigungselemente, Stäbe, interkorporelle Vorrichtungen und Platten in den Patientenkörper B zu implantieren.
Wenn der Körper in einer ausgewählten Ausrichtung angeordnet ist, z. B. für einen mittellinigen posterioren TL-Operationsansatz für eine kontralaterale Dekompression und Diskektomie, macht und/oder bildet ein Arzt einen Schnitt im Gewebe, das Weichteilgewebe und/oder Muskeln beinhaltet, um einen Zugang zu einer Operationsstelle, einschließlich der betroffenen Wirbelebenen der Wirbel V, zu erhalten. Das Gewebe wird so gehandhabt, dass das Gewebe neben dem Einschnitt auseinandergehalten wird.
Der chirurgische Retraktor 12, wie hier beschrieben, wird mit dem Schnitt zum Auseinanderhalten des Gewebes angeordnet. Die Module 112, 112a sind, wie hier beschrieben, mit der Zahnstange 100 verbunden. Die Flansche 120, 122 sind mit den Flanschen 136, 138, 140 verbunden, um ein hierin beschriebenes Reibpassungsgelenk 128 zu bilden. Die Flansche 120a, 122a und verbunden mit Flanschen 136a, 138a, 140a, um ein hierin beschriebenes Reibpassungsgelenk 128a zu bilden. Die Flansche 176, 180 sind mit den Flanschen 190, 192, 194 verbunden, um das hier beschriebene Gelenk 182 zu bilden. Die Flansche 176a, 180a sind mit den Flanschen 190a, 192a, 194a verbunden, um das hier beschriebene Gelenk 182a zu bilden.
Die Schaufeln 14, 14a sind, wie hier beschrieben, mit den Vorsprungselementen 196, 196a verbunden. Die Schaufeln 14, 14a sind relativ bewegbar und so konfiguriert, dass sie nacheinander über Drehgelenke 150, 150a, wie hier beschrieben, um den Zwischenwirbelraum herum eingeführt werden.
Die Oberflächen 280 und 280a sind so positioniert, dass sie eine anatomische Entlastung schaffen und eine Anordnung der Schaufeln 14, 14a im Operationsfeld ermöglichen, ohne auf die Facetten oder die Querfortsätze zu stoßen, wie hier beschrieben. Die Schaufeln 14, 14a werden für die Bewegung durch die Zahnstange 100, wie hier beschrieben, relativ zu den Wirbeln gehandhabt.
Die Öffnung 59 ist in der Ebene P2 ausgerichtet, die in der cephalad-kaudalen Richtung der Wirbel V angeordnet ist und die Öffnung 58 ist in der Ebene P1 ausgerichtet, die in einer medial-lateralen Richtung relativ zu Wirbeln angeordnet ist. Ein chirurgisches Instrument 500 wird durch Öffnung 59 und die Öffnung 58 eingeführt, wie in 16 dargestellt.
In einigen Ausführungsformen beinhaltet das chirurgische Instrument 500 eine Navigationskomponente 502, wie in 14 dargestellt. Das chirurgische Instrument 500 ist zur Anordnung neben der Operationsstelle konfiguriert, so dass die Navigationskomponente relativ zu einer Sensoranordnung 504 ausgerichtet ist, wie in 14 gezeigt, um die Kommunikation zwischen der Navigationskomponente 502 und der Sensoranordnung 504 während des chirurgischen Eingriffs zu erleichtern, wie hierin beschrieben. Die Navigationskomponente 502 ist konfiguriert, um ein Signal zu erzeugen, das eine Position des chirurgischen Instruments 500 relativ zu Gewebe darstellt. Die Komponenten des chirurgischen Systems 10, einschließlich des strahlendurchlässigen Materials, bleiben auf den bereitgestellten Bildern relativ unsichtbar und Rasterelemente können durch Schaufeln 14, 14a lokalisiert werden, wie in 15 gezeigt.
In einigen Ausführungsformen empfängt die Sensoranordnung 502 Signale von, um eine dreidimensionale räumliche Position und/oder eine Bewegungsbahn des chirurgischen Instruments 500 relativ zu Gewebe bereitzustellen. Daten werden zur Anzeige eines Bildes auf einem Monitor 508 generiert. In einigen Ausführungsformen empfängt die Sensoranordnung 504 Signale, um eine visuelle Darstellung einer Position des chirurgischen Instruments 500 relativ zu Gewebe bereitzustellen. Siehe z. B. ähnliche chirurgische Navigationskomponenten und ihre Verwendung, wie sie in den US-Patenten Nr. 6,021,343, 6,725,080, 6,796,988 beschrieben sind, wobei der gesamte Inhalt jeder dieser Referenzschriften durch Bezugnahme hierin berücksichtigt ist.
Das chirurgische Navigationssystem ist konfiguriert, um medizinische Bildgebung zu erfassen und anzuzeigen, beispielsweise Röntgenbilder, die für einen bestimmten chirurgischen Eingriff geeignet sind. In einigen Ausführungsformen werden vorab erfasste Bilder eines Patienten gesammelt. In einigen Ausführungsformen kann das chirurgische Navigationssystem eine medizinische Bildgebung beinhalten, beispielsweise eine O-arm®-Bildgebungsvorrichtung 68, die von Medtronic Navigation, Inc. mit Sitz in Louisville, Colorado, USA, verkauft wird.
Das chirurgische Navigationssystem ist ein Verfolgungssystem 510, wie beispielsweise ein optisches Verfolgungssystem, das einen optischen Lokalisierer beinhaltet, wie beispielsweise eine Sensoranordnung 504, und/oder ein EM-Verfolgungssystem, das einen EM-Lokalisierer beinhalten kann. In einigen Ausführungsformen kann das EM-Verfolgungssystem das STEALTHSTATION®-AXIEM™-Navigationssystem beinhalten, das von Medtronic Navigation, Inc. mit Sitz in Louisville, Colorado, verkauft wird. Beispielhafte Verfolgungssysteme sind auch in den US-Patenten Nr. 8,057,407, 5,913,820, 5,592,939 beschrieben, wobei der gesamte Inhalt jeder dieser Referenzschriften durch Bezugnahme hierin berücksichtigt ist.
In einigen Ausführungsformen ist das chirurgische Instrument 500 zur Verwendung mit einem Endeffektor 520 konfiguriert. Der Endeffektor 520 beinhaltet einen Kanal, der für den Durchgang der Komponenten des chirurgischen Instruments 500 und/oder der Komponenten des Wirbelsäulenkonstrukts konfiguriert ist, wie hierin beschrieben. Ein Roboterarm 524 beinhaltet Positionssensoren (nicht gezeigt), ähnlich den hier genannten, die Positionsdatenpunkte des Endeffektors 520 im dreidimensionalen Raum messen, abtasten, erfassen und/oder identifizieren, um ein geführt drahtloses Einführen von Komponenten des chirurgischen Instruments 500 und von Wirbelsäulenkonstrukten mit ausgewählten Wirbelebenen zu ermöglichen. In einigen Ausführungsformen ist eine Hülse, die eine axiale Bewegungsbahnführung umfasst, mit dem Roboterarm 524 verbunden. In einigen Ausführungsformen werden die Positionssensoren des Roboterarms 524 in Verbindung mit dem chirurgischen Navigationssystem verwendet, um Positionsdatenpunkte des Endeffektors 520 in Verbindung mit einer chirurgischen Behandlung zu messen, abzutasten, zu erfassen und/oder zu identifizieren, wie hierin beschrieben. Die Positionssensoren sind an dem Roboterarm 524 montiert und kalibriert, um Positionsdatenpunkte des Endeffektors 520 im dreidimensionalen Raum zu messen, die an die Komponenten eines chirurgischen Roboterführungssystems übermittelt werden. Siehe zum Beispiel die im US-Patent Nr. 8,571,638 beschriebenen chirurgischen Roboterführungssysteme und -verfahren, auf deren Inhalt hiermit in vollem Umfang Bezug genommen wird.
Beispielsweise erfasst das chirurgische Navigationssystem die Anatomie des Patienten relativ zum Ort des Roboters, einschließlich des Ortes des Endeffektors 520 des Roboters, so dass sich der Roboterarm 524 relativ zu einer Basis des Roboters ausdehnt und bewegt, um bei chirurgischen Eingriffen zu helfen. Die Anatomie des Patienten und der Roboter können jeweils Referenzmarkierungen aufweisen, die für das chirurgische Navigationssystem sichtbar sind. Dies ermöglicht in Kombination mit der Bildgebung der Patientenanatomie, wie sie hierin beschrieben und in dem chirurgischen Roboterführungssystem und/oder dem chirurgischen Navigationssystem gespeichert ist, die Erfassung der Anatomie des Patienten in Bezug auf den Ort des Roboters. Die Komponenten des chirurgischen Systems 10, einschließlich des strahlendurchlässigen Materials, bleiben auf den während der Erfassung bereitgestellten Bildern relativ unsichtbar. Rasterelemente können durch die Schaufeln 14, 14a angeordnet werden.
Bei der Handhabung des chirurgischen Instruments 500 stellt der Kontakt mit den Oberflächen 32, 44, 62, 74 und/oder 86 eine Begrenzung und/oder Einschränkung eines Bewegungsspielraums eines chirurgischen Instruments bereit, wie hier beschrieben, um die selektive Ausrichtung und Positionierung des chirurgischen Instruments 500 in cephalad-kaudaler Richtung, wie durch die Pfeile A in 16 gezeigt, innerhalb der Öffnung 59 und der Öffnung 58 zu erleichtern.
Bei der Handhabung des chirurgischen Instruments 500 wird durch den Kontakt mit den Oberflächen 46 und/oder 86 der Bewegungsspielraum des chirurgischen Instruments 500 in medial-lateraler Richtung innerhalb der Öffnung 59 und der Öffnung 58 begrenzt und/oder eingeschränkt, wie durch die Pfeile B in 16 dargestellt. Das chirurgische Instrument 500 ist über einen Winkelbereich von 0 bis 30 Grad relativ zu den Wirbeln V entlang der medial-lateralen Richtung der Wirbel V beweglich. Das chirurgische Instrument 500 ist über einen Winkelbereich von 0 bis 20 Grad relativ zu den Wirbeln V entlang der cephalad-kaudalen Richtung der Wirbel V beweglich.
Das chirurgische Instrument 500 und eine Bildführung sind relativ zu einem Sensor ausgerichtet, um ein Signal zu übermitteln, das für eine Position der Schaufeln 14, 14a repräsentativ ist. Eine Verfolgungsvorrichtung ist vorgesehen und beinhaltet einen Sensor, der das Signal empfängt und mit einem Prozessor kommuniziert, um Daten zur Anzeige eines Bildes von einem Monitor zu generieren, wobei das Bild die Position der Schaufeln 14, 14a relativ zu Gewebe darstellt. In einigen Ausführungsformen wird ein Endeffektor eines Roboterarms mit den Schaufeln 14, 14a positioniert, um das chirurgische Instrument 500 in die Operationsstelle zu lenken.
In einigen Ausführungsformen werden in Wirbel V neben dem Zwischenwirbelraum Vorbohrungen oder dergleichen zur Aufnahme von Knochenbefestigungselementen und/oder zur Befestigung von Wirbelsäulenkonstrukten, die Stäbe und Platten beinhalten können, vorgenommen. Ein Einführinstrument wird an den Implantaten und/oder Wirbelsäulenkonstrukten zur Einbringung neben einer Operationsstelle zur Implantation neben einem oder mehreren Wirbeln und/oder Zwischenwirbelräumen der Wirbelebenen befestigt.
Nach Abschluss eines Eingriffs, wie hier beschrieben, werden die chirurgischen Instrumente, Anordnungen und nicht implantierten Komponenten des chirurgischen Systems 10 entfernt und der oder die Einschnitte werden verschlossen. Eine oder mehrere der Komponenten des chirurgischen Systems 10 können aus strahlendurchlässigen Materialien wie Polymeren hergestellt sein. Strahlenundurchlässige Marker können zur Identifizierung unter Röntgen-, Fluoroskopie-, CT- oder anderen Bildgebungstechniken beinhaltet sein. In einigen Ausführungsformen kann die Verwendung von chirurgischen Navigations-, mikrochirurgischen und bildgeführten Technologien, wie hierin beschrieben, verwendet werden, um mit Hilfe des chirurgischen Systems 10 Zugang zu einer Abnutzung oder Beschädigung der Wirbelsäule zu schaffen und diese anzusehen und zu reparieren. In einigen Ausführungsformen kann das chirurgische System 10 Implantate und/oder Wirbelsäulenkonstrukte beinhalten, die eine oder mehrere Platte(n), einen Stab oder mehrere Stäbe, ein oder mehrere Verbindungselement(e) und/oder Knochenbefestigungselement(e) zur Verwendung mit einer einzelnen Wirbelebene oder mehreren Wirbelebenen beinhalten können.
Es versteht sich, dass an den hier offenbarten Ausführungsformen verschiedene Modifikationen und/oder Kombinationen vorgenommen werden können. Daher sollte die obige Beschreibung nicht als einschränkend ausgelegt werden, sondern lediglich als Erläuterung für die verschiedenen Ausführungsformen. Der Fachmann wird sich andere Modifikationen vorstellen können, die im Umfang und Geist der angehängten Ansprüche liegen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 6021343 [0059, 0067]
US 6725080 [0059, 0067]
US 6796988 [0059, 0067]
US 8057407 [0069]
US 5913820 [0069]
US 5592939 [0069]
US 8571638 [0070]

Claims

Chirurgischer Retraktor, umfassend: einen Teil, der eine Längsachse definiert; eine erste strahlendurchlässige Schaufel, die mit dem Teil verbunden ist; eine zweite strahlendurchlässige Schaufel, die mit dem Teil verbunden ist, wobei die Schaufeln unabhängig relativ zu dem Teil versetzbar sind; und wobei zumindest eine der Schaufeln voneinander beabstandete Arme beinhaltet, die über ein Element verbunden sind, wobei das Element und die Arme relativ zueinander in einer Konfiguration angeordnet sind, um mindestens ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu einer Operationsstelle zu führen.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 1, wobei die Arme einen ersten Abschnitt, der mit dem Teil verbunden ist, und einen zweiten Abschnitt, der mit Gewebe in Eingriff bringbar ist, umfasst, um eine Öffnung neben einer Wirbelsäule zu definieren.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 2, wobei der zweite Abschnitt in einer Winkelausrichtung relativ zum ersten Abschnitt angeordnet ist.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 2, wobei der erste Abschnitt eine erste Ebene definiert und der zweite Abschnitt eine zweite Ebene definiert, die in einer senkrechten Ausrichtung relativ zur ersten Ebene angeordnet ist.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 2, wobei der Teil eine Verlängerung beinhaltet, die mit dem ersten Abschnitt verbunden ist, so dass die Verlängerung relativ zur Öffnung versetzt ist.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 1, wobei der Teil eine Getriebestange beinhaltet.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 1, wobei der Teil eine Ratsche beinhaltet, die eine Bewegung mindestens einer der Schaufeln relativ zu dem Teil in einer ersten und einer zweiten Richtung verhindert.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 1, wobei der Teil zumindest eine Verriegelung beinhaltet, um die erste Schaufel relativ zu der zweiten Schaufel selektiv anzuordnen.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 1, wobei der Teil eine Verlängerung beinhaltet, die mit einer Gegenfläche der Arme eingreifbar ist, wobei die Verlängerung eine Achse definiert.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 9, wobei die Schaufel relativ zur Achse drehbar ist.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 9, wobei die Schaufel in einen ausgewählten Winkel relativ zu der Achse in einem Winkelbereich von etwa 0 Grad bis etwa 25 Grad drehbar ist.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 9, wobei die Verlängerung eine Verriegelung beinhaltet, um die Schaufel in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu der Achse anzuordnen.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 1, wobei zumindest eine der Schaufeln Carbonfaser beinhaltet.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 1, wobei zumindest ein Abschnitt des Teils Carbonfaser beinhaltet.
Chirurgischer Retraktor, umfassend: eine Zahnstange, die eine Längsachse definiert und eine erste Verlängerung und eine zweite Verlängerung beinhaltet, wobei die Verlängerungen unabhängig relativ zu der Zahnstange beweglich sind; eine erste strahlendurchlässige Schaufel, die mit der ersten Verlängerung verbunden und relativ zu dieser drehbar ist; und eine zweite strahlendurchlässige Schaufel, die mit der zweiten Verlängerung verbunden und relativ zu dieser drehbar ist, wobei die Schaufeln relativ zu dem Teil unabhängig versetzbar sind, wobei jede der Schaufeln voneinander beabstandete Arme beinhaltet, die über ein Element verbunden sind, wobei das Element und die Arme relativ zueinander in einer Konfiguration angeordnet sind, um mindestens ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu einer Operationsstelle zu führen.
Chirurgischer Retraktor nach Anspruch 15, wobei die Arme der ersten Schaufel einen ersten Abschnitt, der mit der ersten Verlängerung verbunden ist, und einen zweiten abgewinkelten Abschnitt beinhalten, der mit Gewebe in Eingriff bringbar ist, um eine Öffnung neben einer Wirbelsäule zu definieren, und wobei die Arme der zweiten Schaufel einen ersten Abschnitt, der mit der zweiten Verlängerung verbunden ist, und einen zweiten abgewinkelten Abschnitt beinhalten, der mit Gewebe in Eingriff bringbar ist, um die Öffnung zu definieren.
Chirurgischer Retraktor gemäß Anspruch 16, wobei die Verlängerungen unabhängig relativ zu der Zahnstange versetzbar und die mit den ersten Abschnitten verbunden sind, so dass die Verlängerungen in einer versetzten Ausrichtung in Bezug auf die Öffnung anordenbar sind.
Chirurgisches System, umfassend: einen chirurgischen Retraktor, der einen Teil beinhaltet, der eine Längsachse definiert, wobei eine erste strahlendurchlässige Schaufel und eine zweite strahlendurchlässige Schaufel mit dem Teil verbunden und unabhängig relativ zu dem Teil versetzbar sind, wobei zumindest eine der Schaufeln voneinander beabstandete Arme beinhaltet, die über ein Element verbunden sind, wobei das Element und die Arme relativ zueinander in einer Konfiguration angeordnet sind, um mindestens ein chirurgisches Instrument in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu einer Operationsstelle zu führen; ein Führungselement, das eine Innenfläche, die einen Hohlraum definiert, der zur Anordnung des mindestens einen chirurgischen Instruments konfiguriert ist, und eine Bildführung beinhaltet, die relativ zu einem Sensor ausgerichtet ist, um ein Signal zu übertragen, das für eine Position des Führungselements repräsentativ ist; und eine Verfolgungsvorrichtung, die einen Sensor beinhaltet, der das Signal empfängt und mit einem Prozessor kommuniziert, um Daten zur Anzeige eines Bildes von einem Monitor zu generieren, wobei das Bild die Position des Führungselements relativ zu Gewebe darstellt.
Chirurgisches System nach Anspruch 18, wobei das Führungselement einen Endeffektor eines Roboterarms beinhaltet.
Chirurgisches System nach Anspruch 18, ferner umfassend einen Adapter, der mit einer festen Oberfläche und dem Teil verbunden ist, wobei der Adapter bewegbar ist, um den Teil in einer ausgewählten Ausrichtung relativ zu der festen Oberfläche anzuordnen.