DE102020105186A1 - Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine und zumindest einer Ausrichteinrichtung und Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen - Google Patents

Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine und zumindest einer Ausrichteinrichtung und Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine und zumindest einer Ausrichteinrichtung, wobei die zumindest eine Ausrichteinrichtung zumindest vier Anschläge umfasst, wobei jeweils zumindest zwei Anschläge zueinander gegenüberliegend angeordnet sind, wobei zumindest ein Anschlag als Vorderanschlag und zumindest ein Anschlag als Hinteranschlag und mindestens zwei Anschläge jeweils als Seitenanschlag ausgebildet sind, wobei der zumindest eine Vorderanschlag in seiner Position fixiert ausgebildet ist, wobei die mindestens zwei Seitenanschläge und/oder der zumindest eine Hinteranschlag jeweils mindestens zwei Antriebe aufweisen. Zusätzlich betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine und zumindest einer Ausrichteinrichtung und ein Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen gemäß den Merkmalen des Anspruches 1 und des Anspruches 17.
  • Substrate werden beispielsweise in einem Substrathandhabungssystem gehandhabt und/oder verarbeitet. Häufig erfolgt die Zufuhr von insbesondere bogenförmigem Substrat in Form zumindest eines Substratstapels. Um eine der jeweiligen Anwendung entsprechende Handhabung und/oder Verarbeitung der Substrate zu ermöglichen, ist ein Ausrichten und/oder Lockern der Substrate innerhalb des Substratstapels und/oder zumindest innerhalb eines Teilstapels erforderlich.
  • Durch die DE 100 03 024 A1 ist ein Rütteltisch bekannt, welcher eine Grundplatte mit Anschlägen aufweist, durch welchen ein Stapel von bogenförmigem Material ausgerichtet wird. Dabei ist mindestens einem Anschlag mindestens eine Blasdüse zugeordnet.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine und zumindest einer Ausrichteinrichtung und ein Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen zu schaffen.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruches 1 und des Anspruches 17 gelöst.
  • Vorteilhafterweise umfasst das Substrathandhabungssystem eine Bogenbearbeitungsmaschine und zumindest eine Ausrichteinrichtung. Die zumindest eine Ausrichteinrichtung umfasst zumindest vier Anschläge, wobei jeweils zumindest zwei Anschläge zueinander gegenüberliegend angeordnet sind. Zumindest ein Anschlag ist als Vorderanschlag und zumindest ein Anschlag ist als Hinteranschlag und mindestens zwei Anschläge sind jeweils als Seitenanschlag ausgebildet. Vorteilhafterweise ist der zumindest eine Vorderanschlag in seiner Position fixiert ausgebildet. Auf vorteilhafte Weise umfasst mindestens einer der zumindest vier Anschläge mindestens eine Blaseinrichtung mit mindestens einer Fluid ausstoßenden Düse. Zusätzlich oder alternativ ist auf vorteilhafte Weise an den zumindest zwei Seitenanschlägen und/oder an dem zumindest einen Hinteranschlag jeweils zumindest ein Stützelement angeordnet. Zusätzlich oder alternativ weisen auf vorteilhafte Weise die mindestens zwei Seitenanschläge und/oder der zumindest eine Hinteranschlag jeweils mindestens zwei Antriebe auf.
  • In einem Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen in einem Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine wird vorteilhafterweise der zumindest eine Teilstapel in der Ausrichteinrichtung positioniert. Der zumindest eine Teilstapel wird vorteilhafterweise durch die Ausrichteinrichtung ausgerichtet und/oder gelockert. Dabei werden auf vorteilhafte Weise die zumindest zwei als Seitenanschläge ausgebildeten Anschläge und der zumindest eine als Hinteranschlag ausgebildete Anschlag der zumindest vier Anschläge zumindest zeitweise bewegt und/oder sind bewegbar. Auf vorteilhafte Weise umfasst zumindest einer der zumindest vier Anschläge die zumindest eine Blaseinrichtung, wobei zumindest eine Düse der Blaseinrichtung zumindest während des Ausrichtens des Teilstapels Fluid ausstößt. Zusätzlich oder alternativ werden auf vorteilhafte Weise zumindest zeitweise der zumindest eine als Vorderanschlag ausgebildete Anschlag und zumindest einer der mindestens zwei Seitenanschläge in ihrer Position fixiert, wobei zumindest zeitweise der zumindest eine Hinteranschlag und zumindest ein weiterer der mindestens zwei Seitenanschläge zumindest zeitweise ihren jeweiligen Abstand zu dem fixierten Vorderanschlag und/oder zu dem fixierten Seitenanschlag verringern oder vergrößern. Zusätzlich oder alternativ wird auf vorteilhafte Weise mindestens einer der mindestens zwei Seitenanschläge und/oder der zumindest eine Hinteranschlag jeweils durch zumindest zwei Antriebe bewegt.
  • Ein mit der Erfindung erzielbarer Vorteil ist insbesondere die einfache und zuverlässige Verarbeitung und/oder Handhabung von insbesondere bogenförmigem Substrat. Insbesondere bei Stapeln von Substrat, in welchen einzelne Bogen des Substrates dazu neigen, sich gegenseitig zu blockieren und/oder beispielsweise aufgrund von unterschiedlichen Mengen von aufgetragenem Druckfluid oder weiteren Materialien wie beispielsweise Toner oder Pulver auf das Substrat unterschiedliche Topographien über die Oberfläche des Stapels zu erzeugen, und/oder bei auftretenden Eselsohren ist eine einfache und zuverlässige Handhabung und/oder Verarbeitung des Stapels durch die Ausrichteinrichtung gewährleistet. Durch die Verwendung eines Teilstapels in der Ausrichteinrichtung wird vorteilhafterweise der Nachteil von Topographieunterschieden behoben.
  • Vorteilhafterweise unterstützt die zumindest eine Blaseinrichtung die Ausrichtung und/oder Lockerung des zumindest einen Teilstapels in der Ausrichteinrichtung. Insbesondere durch die Erzeugung eines Luftkissens unter dem untersten Bogen und/oder durch eingeblasenes Fluid zwischen einzelne Bogen des zumindest einen Teilstapels werden auf vorteilhafte Weise die Bogen gelockert und/oder voneinander gelöst.
  • Vorteilhafterweise ersetzt das zumindest eine Stützelement insbesondere eine Grundplatte oder einen festen Boden der Ausrichteinrichtung. Insbesondere ist dadurch ein modularer Aufbau des Substrathandhabungssystems und/oder ein unterbrechungsfreies Weiterverarbeiten des zumindest einen Teilstapels im Anschluss an die Ausrichteinrichtung möglich. Dabei ist beispielsweise unterhalb der Ausrichteinrichtung ein weiteres Modul zur Verarbeitung des Teilstapels angeordnet. Auf vorteilhafte Weise ist durch das zumindest eine Stützelement auch eine flexible Einstellung der Anschläge auf die Formatgröße der Bogen des Teilstapels gewährleistet.
  • Auf vorteilhafte Weise gewährleisten die zumindest zwei Antriebe der mindestens zwei Seitenanschläge und/oder des zumindest einen Hinteranschlags, dass eine Bewegung des jeweiligen Anschlags auf einen gegenüberliegenden Anschlag zu oder von diesem weg unabhängig von einer Vibration oder oszillierenden Bewegung des jeweiligen Anschlags erzeugt wird und/oder die zumindest zwei Bewegungen unabhängig voneinander steuerbar sind und/oder gesteuert werden.
  • Insbesondere sind auf vorteilhafte Weise insbesondere die Kanten der einzelnen Substrate eines Teilstapels durch die Ausrichteinrichtung ausrichtbar und/oder werden durch die zumindest vier Anschläge ausgerichtet.
  • Ein weiterer Vorteil ist ein schneller und/oder einfacher Wechsel zwischen verschiedenen Formatgrößen von Substrat, da die zumindest eine Ausrichteinrichtung, insbesondere der Abstand zwischen den zumindest vier Anschlägen, individuell bevorzugt an jeden zugeführten Teilstapel angepasst und/oder anpassbar ist. Auf vorteilhafte Weise ist insbesondere bei unveränderter Formatgröße des Substrats eine Produktionsdauer von mehreren Stunden möglich.
  • Insbesondere zusätzlich wird auf vorteilhafte Weise ein alternatives Substrathandhabungssystem bzw. ein alternatives Verfahren zum Betreiben eines Substrathandhabungssystems geschaffen. Insbesondere wird ein teil- oder vollautomatisches System geschaffen, welches auf die vielfältigen Anforderungen anpassbar bzw. angepasst ist.
  • Weitere Vorteile sind aus der nachfolgenden Beschreibung ersichtlich.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben.
  • Es zeigen:
    • 1 eine Draufsicht auf ein Substrathandhabungssystem mit Zufuhrsystem, Roboterzelle und Verarbeitungsmaschine;
    • 2 eine seitliche Ansicht des Substrathandhabungssystems mit Verarbeitungsmaschine und Roboterzelle gemäß 1;
    • 3 eine erste Ausführung einer beispielhaften Ausrichteinrichtung mit nachgeordnetem Anleger;
    • 4 ein System zur automatischen Vorbereitung von Banknotenbogen;
    • 5 ein Zufuhrsystem mit Logistiksystem zum Transport von Substratstapel enthaltenden Containern;
    • 6 einem Substrathandhabungssystem zuführbare Substratstapel;
    • 7 einen vom Substrathandhabungssystem bearbeiteten Substratstapel und gesammelte Stapelhilfen;
    • 8 eine Vakuum-Zählscheibe zum Zählen von Substratbogen;
    • 9 einen Zwei-Arm-Roboter mit Wechselgreifer;
    • 10 eine Draufsicht auf eine Roboterzelle mit an einem Rahmen angeordneter Vakuum-Zählscheibe;
    • 11 eine an einem Rahmen angeordnete Vakuum-Zählscheibe;
    • 12 perspektivische Ansichten einer Vakuum-Zählscheibe;
    • 13 Handhabungsschritte von Substratbogen durch Greifersysteme eines Zwei-Arm-Roboters;
    • 14 eine Roboterzelle mit zumindest einem Roboter und zumindest einer Ausrichteinrichtung in dreidimensionaler Ansicht;
    • 15 die Roboterzelle aus 14 in Draufsicht;
    • 16 eine weitere beispielhafte Ausrichteinrichtung zu der in 3 dargestellten Ausrichteinrichtung mit zumindest vier Anschlägen in dreidimensionaler Ansicht von unten, wobei zwei Seitenanschläge jeweils ein Stützelement aufweisen;
    • 17 die Ausrichteinrichtung entsprechend der 16 mit zumindest vier Anschlägen in einer weiteren dreidimensionalen Ansicht von unten;
    • 18 die Ausrichteinrichtung entsprechend der 16 oder 17 mit zumindest vier Anschlägen in einer weiteren dreidimensionalen Ansicht von unten;
    • 19 die Ausrichteinrichtung entsprechend der 16, 17 oder 18 mit zumindest vier Anschlägen in einer Seitenansicht;
    • 20 eine alternative Ausrichteinrichtung mit zumindest vier Anschlägen in Draufsicht, wobei zwei Seitenanschläge und ein Hinteranschlag jeweils zumindest ein Stützelement aufweisen;
    • 21 ein beispielhafter Seitenanschlag dargestellt als Explosionszeichnung.
  • Ein Substrathandhabungssystem umfasst bevorzugt zumindest eine Verarbeitungsmaschine 01. Vorzugsweise ist der zumindest einen Verarbeitungsmaschine 01 zumindest eine Ausrichteinrichtung 31 vorgeschalten. Beispielsweise ist der zumindest einen Verarbeitungsmaschine 01 zumindest eine Roboterzelle 11 vorgeschalten.
  • Die Verarbeitungsmaschine 01 ist bevorzugt eine bogenverarbeitende Maschine, weiter bevorzugt eine Bogenbearbeitungsmaschine 01, insbesondere eine Bogendruckmaschine. Die Verarbeitungsmaschine 01 ist bevorzugt als eine Bogenoffsetrotationsdruckmaschine oder als eine Flexo-Druckmaschine oder als eine Inkjet-Druckmaschine oder als eine Tintenstrahl-Druckmaschine, beispielsweise in Aggregat- und Reihenbauweise, ausgebildet. Die Verarbeitungsmaschine 01 ist weiter bevorzugt als eine Druckmaschine ausgebildet, welche zugeführtes Substrat, insbesondere bogenförmiges Substrat, beispielsweise Bedruckstoffbogen, verarbeitet, beispielsweise bedruckt und/oder lackiert und/oder nummeriert und/oder schneidet und/oder inspiziert. Bevorzugt wird das Substrathandhabungssystem zur Verarbeitung und/oder Bearbeitung von Wert- bzw. Banknotenmaterial eingesetzt.
  • Das Verarbeiten eines Substrates beschreibt im Vorangegangenen und im Folgenden das Verändern zumindest einer Eigenschaft des betreffenden Substrates wie beispielsweise dessen Lage und/oder physikalische Eigenschaften und/oder Materialeigenschaften. Das Bearbeiten eines Substrates beschreibt im Vorangegangenen und im Folgenden das Verändern zumindest einer Eigenschaft des betreffenden Substrates bezüglich dessen physikalischer Eigenschaften und/oder Materialeigenschaften, insbesondere dessen Masse und/oder Form und/oder Aussehen. Durch zumindest einen Bearbeitungsvorgang ist das Substrat in zumindest ein weiterverarbeitbares Zwischenprodukt und/oder Endprodukt überführbar. Bevorzugt ist die Bogenbearbeitungsmaschine 01 Substrat, insbesondere Bogen, beispielsweise Substratbogen, bearbeitend ausgebildet. Vorzugsweise weist der zu bearbeitende Bogen und/oder der durch die Bogenbearbeitungsmaschine 01 bereits bearbeitete Bogen, insbesondere der Substratbogen, zumindest zwei Nutzen, bevorzugt mindestens vier Nutzen, weiter bevorzugt eine Vielzahl von Nutzen auf.
  • Ein Substrat ist im Vorangegangenen und im Folgenden ein Material, welches durch die mindestens eine Bogenbearbeitungsmaschine 01 bearbeitbar ist, bevorzugt mit einem Medium, insbesondere einem Druckfluid, wie beispielsweise Tinten und/oder Druckfarben und/oder Lacken, oder weiteren Materialien, wie beispielsweise Toner oder Pulver, bedruckbar ist. Vorzugsweise ist das Substrat als Papier und/oder Pappe und/oder Folie, beispielsweise eine Kunststofffolie ausgebildet. Das Substrat ist dabei bevorzugt als Bogen ausgebildet. Insbesondere werden im Vorangegangenen und im Folgenden mit dem Begriff des Bogens sowohl solche Bogen bezeichnet, die noch nicht mittels der zumindest einen Bogenbearbeitungsmaschine 01 bearbeitet wurden, als auch solche Bogen, die bereits mittels der zumindest einen Bogenbearbeitungsmaschine 01 bearbeitet wurden und dabei gegebenenfalls in ihrer Form und/oder ihrer Masse verändert wurden. Der Begriff Nutzen bezeichnet im Vorangegangenen und im Folgenden bevorzugt die Anzahl gleicher Objekte, die aus dem gleichen Werkstoffstück gefertigt werden und/oder auf einem gemeinsamen Trägermaterial, beispielsweise einem gemeinsamen Bogen, angeordnet sind. Ein Nutzen ist vorzugsweise jener Bereich eines Bogens, welcher als ein Produkt der Bogenbearbeitungsmaschine 01, insbesondere als ein Zwischenprodukt zur Herstellung eines Endproduktes, ausgebildet ist und/oder beispielsweise zu einem gewünschten oder geforderten Endprodukt weiterverarbeitet wird und/oder weiterverarbeitbar ausgebildet ist. Bevorzugt ist hier das gewünschte oder geforderte Endprodukt, welches bevorzugt durch Weiterverarbeitung des jeweiligen Nutzens erzeugt wurde, eine Banknote und/oder ein Wertpapier. In einer bevorzugten Ausführung weist ein jeweiliger Bogen eine Formatgröße, also Ausdehnung in dessen Breite und Länge, von mindestens 200 mm x 200 mm (zweihundert Millimeter auf zweihundert Millimeter), bevorzugt von mindestens 300 mm x 300 mm (dreihundert Millimeter auf dreihundert Millimeter), weiter bevorzugt von mindestens 400 mm x 400 mm (vierhundert Millimeter auf vierhundert Millimeter) weiter bevorzugt von mindestens 450 mm x 450 mm (vierhundertfünfzig Millimeter auf vierhundertfünfzig Millimeter) auf. Bevorzugt weist ein jeweiliger Bogen eine Formatgröße von maximal 2.000 mm x 2.000 mm (zweitausend Millimeter auf zweitausend Millimeter), bevorzugt von maximal 1.500 mm x 1.500 mm (tausendfünfhundert Millimeter auf tausendfünfhundert Millimeter), weiter bevorzugt von maximal 1.000 mm x 1.000 mm (eintausend Millimeter auf eintausend Millimeter), weiter bevorzugt von maximal 850 mm x 850 mm (achthundertfünfzig Millimeter auf achthundertfünfzig Millimeter). Beispielsweise weist der Bogen jeweils ebenfalls eine rechtwinklige Formatgröße innerhalb der beschriebenen Toleranzen auf, wobei sich dessen Länge von dessen Breite unterscheidet. Beispielsweise alternativ liegt ein von dem rechtwinkligen Format verschiedenes Format der Bogen vor, beispielsweise mit Ecken von ungleich 90° (neunzig Grad).
  • Die insbesondere als Bogenbearbeitungsmaschine 01 ausgebildete Verarbeitungsmaschine 01 weist beispielsweise einen Anleger 02 auf, welchem bogenförmiges Substrat zuführbar ist und/oder zugeführt wird. Dem Anleger 02 schließt sich bevorzugt in Förderrichtung F, insbesondere in Förderrichtung F von Substrat, beispielsweise eine Anlage, ein oder mehrere Verarbeitungswerke oder die Bogen bearbeitenden Aggregate wie Druckwerke 03 und eine Auslage 04 an. Die Förderrichtung F von Substrat ist im Vorangegangenen und im Folgenden die Richtung, in welcher Substrat durch das Substrathandhabungssystem gefördert wird, insbesondere eine Richtung, welche entlang des Transportweges von einem ersten das Substrat aufweisenden insbesondere als Zufuhrsystem 06 ausgebildeten Objekt zu einem letzten das Substrat aufweisenden als Auslage 04 ausgebildetem Objekt des Substrathandhabungssystems zeigt.
  • Die Verarbeitungsmaschine 01 enthält bevorzugt ein nicht weiter dargestelltes Fördersystem, welches die zu verarbeitenden, beispielsweise zu bedruckenden und/oder zu lackierenden und/oder zu bearbeitenden, Substrate durch die Verarbeitungsmaschine 01 fördert. Das Fördersystem kann beispielsweise Förderbänder und/oder rotierende Bogenführungszylinder aufweisen, welche Bogenführungszylinder das Substrat mittels Greifern an der Vorderkante fixieren und/oder durch Öffnen und/oder Schließen der Greifer übergeben. Die Verarbeitungsmaschine 01 weist beispielsweise zusätzlich zumindest eine Wendeeinrichtung zum Wenden der Substrate auf.
  • In der Auslage 04 kann als Fördersystem beispielsweise ein Kettenfördersystem mit zwei jeweils seitlich am Gestell der Auslage 04 geführten Auslageketten ausgebildet sein, zwischen denen Greiferwagen angeordnet sind, welche das Substrat zu einem Auslagestapel fördern. Die Greiferwagen können dafür Bogenfixiersysteme aufweisen, mit denen die zu fördernden Substrate an der Vorderkante gegriffen werden können. Von den Auslageketten können die Greiferwagen auf einer Greiferwagenbahn in Förderrichtung F bis über den Auslagestapel geführt werden, wo die Greiferwagen die Substrate zur Ablage freigeben. In der Auslage 04 kann ein oder können auch mehrere Substratstapel 14 gebildet werden.
  • Das Substrathandhabungssystem weist neben der insbesondere als Bogenbearbeitungsmaschine 01 ausgebildeten Verarbeitungsmaschine 01 zum Verarbeiten und Bearbeiten gestapelter Substrate ein Zufuhrsystem 06 zur Zufuhr gestapelter Substrate, insbesondere Substratstapel 14, zur Verarbeitung und Bearbeitung durch die Verarbeitungsmaschine 01 auf. Das Zufuhrsystem 06 weist bevorzugt zumindest einen Bereitstellungsplatz 07 zur Bereitstellung von mindestens einem von der Verarbeitungsmaschine 01 zu verarbeitenden Substratstapel 14 aus einzeln gestapelten Substraten auf. Der Bereitstellungsplatz 07 des Substrates liegt dabei vorzugsweise derart im Bereich einer Roboterzelle 11, also einem Arbeitsbereich eines Industrieroboters, dass dieser das bereitgestellte Substrat handhaben kann. Das Zufuhrsystem 06 stellt dabei bevorzugt gestapelte Substrate bereit, welche beispielsweise auf einer palettenförmigen Unterlage gestapelt zugeführt werden. Die vom Zufuhrsystem 06 bereitgestellten Substratstapel 14 werden beispielsweise als Gesamtstapel oder auch als mittels Stapel- bzw. Trennhilfen getrennte Teilstapel zur Verfügung gestellt. Weiter werden die zur Verfügung gestellten Substratstapel 14 vorzugsweise verpackt bzw. versiegelt zur Verfügung gestellt. Die zur Verfügung gestellten Substratstapel 14 sind beispielsweise in einem vorangehenden Druckdurchgang bedruckt worden oder liegen alternativ als unbedruckte Substrate des Substratstapels 14 vor.
  • Beispielsweise ist an das Zufuhrsystem 06 anschließend mindestens ein Arbeitsplatz eines Bedieners angeordnet, welcher das zur Verfügung gestellte Substrat lockert und/oder einzelne Bogen beispielsweise innerhalb eines Teilstapels von Substrat voneinander trennt. In einer bevorzugten, beispielsweise alternativen Ausführung zu dem mindestens einen Arbeitsplatz des Bedieners weist das Substrathandhabungssystem bevorzugt zwischen dem Zufuhrsystem 06 und der Verarbeitungsmaschine 01 die Roboterzelle 11 auf, welche insbesondere einen bevorzugt als Zwei-Arm-Roboter 12 ausgebildeten Roboter 12 umfasst. Bevorzugt weist der Zwei-Arm-Roboter 12 zwei unabhängig voneinander bewegbare Arme mit jeweils zumindest einem Greifsystem 13 auf, welche jeweils besonders bevorzugt mindestens über zumindest zwei, bevorzugt zumindest drei, weiter bevorzugt zumindest vier, weiter bevorzugt sechs, Freiheitsgrade verfügen. Die Greifersysteme 13 des Zwei-Arm-Roboters 12 sind vorzugsweise zur Handhabung jeweils einer Mehrzahl von Substraten ausgebildet. Beispielsweise können die Greifersysteme 13 jeweils mindestens zwei Greiferfinger umfassen, welche zum Greifen aufeinander zu bewegbar ausgebildet sein können. Die Greifersysteme 13 können weiterhin über pneumatische Anschlüsse, insbesondere Blasluftdüsen, verfügen. Einem oder beiden Greifersystemen 13 kann auch eine Trennhilfe zum Einfahren in den Substratstapel 14 zugeordnet sein.
  • Das Zufuhrsystem 06 wird insbesondere derart betrieben, dass mit diesem wahlweise verschiedenartig gestapelte Substrate zuführbar sind. Das heißt insbesondere, dass durch das Zufuhrsystem 06 gestapelte Substrate in den Wirkbereich der Roboterzelle 11, insbesondere in den Greifbereich des Zwei-Arm-Roboters 12, oder in den Wirkbereich des mindestens einen Arbeitsplatzes gebracht werden. Dabei können durch das Zufuhrsystem 06 insbesondere Substratstapel 14 aus ungetrennt gestapelten Substraten oder aus durch Stapelhilfen getrennte Substrate zuführt werden. Die aus ungetrennten Substraten bestehenden Substratstapel 14 bzw. die Substratstapel 14 aus durch Stapelhilfen getrennten Substraten werden bevorzugt durch das Zufuhrsystem 06 gefördert und auf einem definierten Bereitstellungsplatz 07 positioniert. Beispielsweise können Stapelbretter 17 bzw. Distanzbleche 18 als Stapelhilfen verwendet werden. Stapelbretter 17 können beispielsweise in einem vorangehenden Druckdurchgang zum Trennen einzelner Teilstapel in den weiterzuverarbeitenden Substratstapel 14 eingefügt werden.
  • In der Roboterzelle 11, insbesondere mittels des Zwei-Arm-Roboters 12, oder an dem mindestens einen Arbeitsplatz kann jeweils ein Teilstapel des auf dem Bereitstellungsplatz 07 positionierten Substratstapels 14 ergriffen werden und damit die ergriffenen Substrate des Teilstapels vom restlichen Stapel getrennt werden. Dabei kann in der Roboterzelle 11 oder an dem mindestens einen Arbeitsplatz ein Teilstapel eines beispielsweise durch Stapelbretter 17 gebildeten Teilstapels gegriffen bzw. gehandhabt werden. Bei geeigneter Abmessung kann aber auch ein gesamter durch Stapelhilfen gebildeter Teilstapel gegriffen bzw. gehandhabt werden. Bevorzugt werden im Zusammenhang mit dem Ergreifen bzw. Trennen eines Teilstapels die einzelnen Substrate des Teilstapels untereinander getrennt, beispielsweise gelockert.
  • Insbesondere da die einzelnen Substrate des Teilstapels untereinander getrennt sind, ist bevorzugt nach dem Roboter 12 oder nach dem mindestens einen Arbeitsplatz die zumindest eine Ausrichteinrichtung 31 angeordnet. Die zumindest eine Ausrichteinrichtung 31 ist bevorzugt vor zumindest einem Druckwerk 03 der Bogenbearbeitungsmaschine 01 und/oder vor zumindest einem Anleger 02 der Bogenbearbeitungsmaschine 01 und/oder vor zumindest einem die Bogen bearbeitenden Aggregat und/oder in einem Zufuhrsystem 06 der Bogenbearbeitungsmaschine 01 und/oder innerhalb des Wirkbereichs der Roboterzelle 11 angeordnet. Bevorzugt wird der zumindest eine Teilstapel nach einem ersten Ausrichten, beispielsweise an dem Bereitstellungsplatz 07, insbesondere durch einen Bediener oder durch den Roboter 12 gelockert und dann in der Ausrichteinrichtung 31 wieder ausgerichtet. Bevorzugt wird der zumindest eine Teilstapel in der Ausrichteinrichtung 31 zusätzlich gelockert.
  • Der Anleger 02 der Verarbeitungsmaschine 01 ist vorzugsweise als Non-Stop-Anleger 02 ausgeführt, mittels welchem der Verarbeitungsmaschine 01 ununterbrochen Substratstapel 14 zur Verarbeitung zugeführt werden können. Ein solcher Non-Stop-Anleger 02 weist dafür bevorzugt einen Hilfsstapelträger mit Tragelementen auf, welche einen Reststapel durch eine Palette 16, insbesondere eine Non-Stop-Systempalette 16, hindurch untergreifen und zur weiteren Verarbeitung anheben. Während der Abarbeitung des Reststapels wird bevorzugt die leere Non-Stop-Systempalette 16 abgesenkt und ein neuer Substratstapel 14 eingesetzt. Dafür wird beispielsweise ein neuer insbesondere fertig gerüttelter und/oder ausgerichteter Substratstapel 14 auf einer weiteren Non-Stop-Systempalette 16 unter dem Reststapel eingefahren und durch eine Stapeltragplatte angehoben. Damit erfolgt bevorzugt durch den Non-Stop-Anleger 02 eine Stapelvereinigung unter Herausziehung der Tragelemente des Hilfsstapelträgers. Der Verarbeitungsmaschine 01 werden damit bevorzugt unterbrechungsfrei zu verarbeitende Substrate zugeführt.
  • Beim Betreiben des Substrathandhabungssystems erfolgt eine Zufuhr gestapelter Substrate bevorzugt mittels des Zufuhrsystems 06 zur Roboterzelle 11, welche die Substratstapel 14 zur Verarbeitung durch die Verarbeitungsmaschine 01 vorbereitet, welche die zugeführten Substrate insbesondere vollautomatisch weiter verarbeitet. Die zwischen dem Zufuhrsystem 06 und der Verarbeitungsmaschine 01 vorgesehene Roboterzelle 11 handhabt dabei bevorzugt mit Greifersystemen 13 jeweils eine Mehrzahl von Substraten, wobei durch das Zufuhrsystem 06 wahlweise verschiedenartig gestapelte Substrate zuführt werden. Es können dabei durch das Zufuhrsystem 06 Substratstapel 14 aus ungetrennt gestapelten Substraten oder aus durch Stapelhilfen getrennten Substraten zugeführt werden.
  • Das oder die Greifersysteme 13 der Roboterzelle 11, insbesondere der Zwei-Arm-Roboter 12, entfernen besonders bevorzugt Stapelhilfen aus zugeführten Substratstapeln 14. Dafür kann ein Ergreifen der Stapelhilfen mittels eines oder beider Greifersysteme 13 des Zwei-Arm-Roboters 12 erfolgen. Die Stapelhilfen können beispielsweise Stapelbretter 17 und/oder Distanzbleche 18 sein, welche insbesondere verschiedene Teilstapel des Substratstapels 14 zumindest bereichsweise voneinander mechanisch trennen. Mittels des oder der Greifersysteme 13 der Roboterzelle 11, insbesondere des Zwei-Arm-Roboters 12, werden die Stapelhilfen, insbesondere Stapelbretter 17 und/oder Distanzbleche 18, aus den die Stapelhilfen enthaltenden Substratstapeln 14 entfernt. Die Stapelhilfen werden entsprechend bevorzugt auf einem Sammelplatz und/oder in einem Sammelbehälter abgelegt.
  • Bevorzugt werden die Stapelhilfen wie Stapelbretter 17 und/oder Distanzbleche 18 aussortiert und/oder gesammelt. Zum Sammeln kann beispielsweise ein Sammelplatz und/oder ein Sammelbehälter vorgesehen sein, in welchem die Stapelhilfen, insbesondere Stapelbretter 17 und/oder Distanzbleche 18, von dem oder den Greifersystemen 13 der Roboterzelle 11, insbesondere des Zwei-Arm-Roboters 12, abgelegt werden. Die Stapelhilfen, insbesondere Stapelbretter 17 und/oder Distanzbleche 18, können beispielsweise mittels eines oder beiden Greifersystemen 13 des Zwei-Arm-Roboters 12 auf den Sammelplatz bzw. in den Sammelbehälter befördert werden. Es können auch mehrere beispielsweise für unterschiedliche Stapelhilfen vorgesehen Sammelplätze bzw. Sammelbehälter vorgesehen sein. Damit kann auch eine Trennung verschiedener Stapelhilfen bzw. verschiedener Arten von Stapelhilfen vorgenommen werden.
  • Die 4 zeigt beispielsweise ein Substrathandhabungssystem zur automatischen Vorbereitung insbesondere von Banknotenbogen im Produktionsprozess von oben. Von einem Zufuhrsystem 06 kann ein zu verarbeitender Substratstapel 14 einer Roboterzelle 11 zugeführt werden. Der Zwei-Arm-Roboter 12 kann mit seinen Greifersystemen 13 den vom Zufuhrsystem 06 auf dem Bereitstellungsplatz 07 bereitgestellten Substratstapel 14 handhaben. Weiterhin ist ein Lager für Stapelbretter 17 und/oder ein Lager für Distanzbleche 18 im Handhabungsbereich des Zwei-Arm-Roboters 12 vorgesehen. Der Zwei-Arm-Roboter 12 kann im Handhabungsbereich aufgenommene Teilstapel beispielsweise ausrichten und/oder drehen bzw. wenden. Beispielsweise können gegriffene Teilstapel um 180° gedreht werden.
  • Die 5 zeigt eine Draufsicht eines Zufuhrsystems 06 mit Logistiksystem 08 insbesondere zum Transport von Substratstapel 14 enthaltenden Containern 09. Das Logistiksystem 08 kann beispielsweise Fördersysteme wie Förderbänder enthalten, welche Paletten 16 und/oder einen oder mehrere Container 09 verlagern können. Eine Palette 16 bzw. ein Container 09 kann dabei vom Logistiksystem 08 insbesondere automatisiert zum Bereitstellungsplatz 07 gefördert bzw. im Bereitstellungsplatz 07 positioniert werden.
  • Ein solcher Container 09 kann dabei zu verarbeitende Substratbogen enthalten. Bevorzugt werden durch den Container 09 mittels Stapelhilfen, insbesondere Stapelbrettern 17, getrennte Teilstapel zu Verfügung gestellt. Die Beschickung des Containers 09 mit Substratbogen bzw. mit Stapelbrettern 17 und Teilstapeln kann beispielsweise durch das Zufuhrsystem 06 oder vorgeordnet beispielsweise manuell oder automatisiert erfolgen. Ein derartig beschickter Container 09 mit Stapelbrettern 17 und Substratbogen kann beispielsweise auf ein Förderband gestellt werden. Mittels des Zufuhrsystems 06 fährt dieser Container 09 dann in die als Bereitstellungsplatz 07 ausgebildete Bereitstellungsposition zur Roboterzelle 11 zur automatisierten Stapelvorbereitung. Am Bereitstellungsplatz 07 kann dann jeweils ein Stapelbrett 17 mit jeweils einem Teilstapel, beispielsweise bestehend aus mindestens 100 bis maximal 500 Substratbogen, insbesondere durch den Zwei-Arm-Roboter 12 entnommen werden. Bevorzugt entnimmt der Zwei-Arm-Roboter 12 dabei vom Stapelbrett 17 den Teilstapel, bevorzugt die Substratbogen, und handhabt und/oder manipuliert (lüftet, lockert, etc.) diese. Vorzugsweise ist die Anzahl der gehandhabten Bogen abhängig von der Dicke der einzelnen Bogen und/oder der maximalen Öffnungsweite der Greifer des Greifersystems 13 des Roboters 12. Anschließend kann der Zwei-Arm-Roboter 12 das Stapelbrett 17 zurück in den Container 09 schieben oder auch einem Sammelplatz bzw. einem Sammelbehälter zuführen.
  • Bevorzugt kann eine leere Palette 16 bzw. ein leerer Container 09 durch ein oder das Logistiksystem 08 abgefördert bzw. entfernt werden. Dabei kann das Logistiksystem 08 derart ausgebildet sein, dass bereits eine neue Palette 16 bzw. ein neuer Container 09 zugeführt wird. Der Roboterzelle 11, insbesondere dem Zwei-Arm-Roboter 12, können so permanent zu handhabende Substrate auf Paletten 16 und/oder Containern 09 zur Verfügung gestellt werden.
  • Insbesondere kann eine Palette 16 mit einem Substratstapel 14 beispielsweise von einem Bediener auf ein Förderband des Logistiksystems 08 gestellt werden, welches die Palette 16 zur vertikalen Verlagerung einem Stellelement, insbesondere einem Hubelement, des Bereitstellungsplatzes 07 zuführt. Insbesondere wird die Palette 16 durch das Logistiksystem 08 in einen Hubrahmen im Bereich des Bereitstellungsplatzes 07 gefördert. Die Positionierung im Bereitstellungsplatz 07 kann dabei je nach Bogenformat erfolgen. Insbesondere kann über den Hubrahmen die Palette 16 auf eine Arbeitshöhe für den Zwei-Arm-Roboter 12 bzw. die Greifersysteme 13 angehoben werden. Der Zwei-Arm-Roboter 12 entnimmt insbesondere eine definierte Anzahl von Bogen je nach definiertem Griffmuster beispielsweise diagonal bzw. an der Vorderkante etc.. Dabei kann ebenfalls vorgesehen sein, die Substratbogen insbesondere bei einem Zählvorgang bzw. bei Entnahme durch Niederhalterelemente gegen verrutschen zu sichern. Beispielsweise kann dies durch zumindest ein im Bereich des Hubrahmens vorgesehenes bewegbares Niederhalterelement erfolgen. Dabei kann beispielsweise der jeweils oberste Substratbogen von oben durch ein oder mehrere Niederhalterelemente fixiert werden.
  • Nach Ergreifen der Substratbogen führt bevorzugt der Zwei-Arm-Roboter 12 „Auflocker- und Lüftungsbewegung“ durch, während er die Substratbogen auf eine Ablageseite transportiert. Die Ablageseite ist bevorzugt bezüglich des Zwei-Arm-Roboters 12 beispielsweise in etwa rechtwinklig zum Bereitstellungsplatz 07 vorgesehen.
  • Bevorzugt werden die Substratbogen in Form zumindest eines Teilstapels aus mindestens zwei, bevorzugt mindestens 40 Bogen, und/oder aus vorzugsweise maximal 500 Bogen, bevorzugt maximal 200 Bogen, in der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31 abgelegt. Vorzugsweise ist die Anzahl der Bogen abhängig von der Dicke der einzelnen Bogen und/oder Höhe des Teilstapels.
  • Beispielsweise werden die Substratbogen nach deren Aufenthalt in der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31 auf einem Non-Stop-Rechen abgelegt. Der Non-Stop-Rechen bewegt sich bevorzugt insbesondere bei Ablage weiterer Teilstapel abwärts. Ist der auf dem Bereitstellungsplatz 07 positionierte Substratstapel 14 abgearbeitet, fährt der die gehandhabten Substratbogen tragende Non-Stop-Rechen bevorzugt auf eine am Boden befindliche neue Non-Stop-Systempalette 16. Bevorzugt wird der Non-Stop-Rechen vertikal, bevorzugt entgegen der vertikalen Richtung V, abgesenkt, bis dessen Tragstäbe in die Aussparungen der Non-Stop-Systempalette 16 eintauchen, so dass die Substratbogen an die Non-Stop-Systempalette 16 übergeben werden. Nach Entfernung eines für den Non-Stop-Rechen vorgesehenen vorderen Tragbalkens kann die die von der Verarbeitungsmaschine 01 zu verarbeitenden Substratbogen tragende Non-Stop-Systempalette 16 bevorzugt automatisiert entnommen werden. Insbesondere wird auch die leere Palette 16 bzw. der leere Container 09 auf der Eingangsseite der Roboterzelle 11, insbesondere auf dem Bereitstellungsplatz 07, entfernt. Beispielsweise können leere Paletten 16 unter den Zwei-Arm-Roboter 12 insbesondere in ein Magazin, befördert werden. Dies kann ebenfalls durch das Logistiksystem 08 oder einen Bediener erfolgen.
  • Die 6 zeigt beispielsweise im Substrathandhabungssystem vom Zufuhrsystem 06 zugeführte Substratstapel 14 auf einer Non-Stop-Systempalette 16. Links ist dabei ein nicht vorbereiteter Substratstapel 14 dargestellt, wie dieser durch das Zufuhrsystem 06 zur Roboterzelle 11 oder dem Arbeitsplatz gefördert werden kann. Beispielsweise kann der Substratstapel 14 schiefe bzw. wellige Kanten aufweisen und/oder überstehende Einzel- oder Mehrfachbogen enthalten. Rechts ist ein durch beispielhaft angedeutete Bogen gebildeter Substratstapel 14 mit Stapelhilfen dargestellt. Beispielsweise kann der Substratstapel 14 durch Stapelbretter 17 und/oder Distanzbleche 18 getrennte Teilstapel enthalten.
  • Die 7 zeigt beispielsweise einen vom Substrathandhabungssystem bearbeiteten Substratstapel 14 und gesammelte Stapelhilfen, beispielsweise Stapelbretter 17 bzw. Distanzbleche 18. Der bearbeitete Substratstapel 14 kann auf einer Palette 16 bzw. Non-Stop-Systempalette 16 von der Roboterzelle 11 oder den Bediener oder durch die Verarbeitungsmaschine 01 bereitgestellt werden. Der Substratstapel 14 kann dabei bevorzugt als ausgerichteter Substratstapel 14 ohne zwischengefügte Stapelhilfen wie Stapelbretter 17 und/oder Distanzbleche 18 bereitgestellt werden. Bei ursprünglich vorhandenen Stapelhilfen können diese von einem Sammelbehälter bzw. einem Sammelplatz insbesondere zur Wiederverwendung bereitgehalten werden. Beispielsweise können Stapelbretter 17 und/oder die Distanzbleche 18 ebenfalls auf einer Palette 16 gesammelt werden. Die Stapelbretter 17 und/oder die Distanzbleche 18 können beispielsweise zusätzlich oder alternativ in einem Lager bereitgestellt werden. Mittels eines Logistik- bzw. Transportsystems können die fertigen Substratstapel 14 und/oder die gesammelten Stapelhilfen, insbesondere auf einer Palette 16 beispielsweise gestapelte Stapelbretter 17 und/oder beispielsweise in einem Behälter gesammelte Distanzbleche 18, automatisiert verlagert bzw. transportiert werden.
  • Eine Anlieferung eines neuen Substratstapels 14 im Substrathandhabungssystem erfolgt durch das Zufuhrsystem 06 auf dem definierten Bereitstellungsplatz 07. Dabei kann der Substratstapel 14 von einer weiteren Verarbeitungsmaschine, beispielsweise wie oben beschrieben, erzeugt bzw. gebildet worden sein. Bevorzugt werden bei der Handhabung der Substratstapel 14 durch die Roboterzelle 11 Teilstapel aus den zugeführten Substratstapeln 14 gegriffen und die Substrate des jeweiligen Teilstapels gehandhabt, insbesondere getrennt und/oder gelockert und/oder gelüftet. Dabei kann ein zugeführter Substratstapel 14 im Substrathandhabungssystem auch sensorisch erfasst und entsprechend den Sensorwerten gehandhabt werden. Die Roboterarme bzw. Greifersysteme 13 der Roboterzelle 11, insbesondere des Zwei-Arm-Roboters 12, werden dabei bevorzugt in Abhängigkeit der ermittelten zugeführten Substratstapel 14 nach vorgegebenen Handlungsanweisungen gesteuert oder geregelt.
  • Auf dem definierten Bereitstellungsplatz 07 platzierte Substratstapel 14 werden bevorzugt ggf. nach einem Freigabe- oder Startsignal durch bevorzugt optische Messsysteme einer Stapel-Eingangskontrolle unterzogen. Beispielsweise kann die Prüfung der Geometrie des Substratstapels 14 (Format und/oder Größe der Ladungsträger und/oder Höhe und/oder Welligkeit etc.) und/oder die Prüfung der Stapelqualität (z. B. auf herausstehende Bogen) durchgeführt werden. Die Geometrie des Substratstapels 14 kann mittels eines optischen Messsystems, beispielsweise mittels einer Kamera, insbesondere 3D-Kamera, und/oder eines Laserscanners, erfasst und mit einem Ideal verglichen werden. Sind dabei die Abweichungen größer als definiert, kann der betreffende Substratstapel 14 vom System zurückgewiesen werden bzw. nicht zur Verarbeitung freigegeben werden. Es ist außerdem möglich, dass das System den Substratstapel 14 bis zu der vom Ideal abweichenden Stelle bzw. Position verarbeitet und dann den Bediener informiert, damit dieser das vorhandene Problem löst (z. B. bei einem herausragenden einzelnen Bogen). Anschließend kann dann der Substratstapel 14 weiter vom System verarbeitet werden.
  • Bevorzugt kann dabei oder in diesem Zusammenhang eine Bogenerkennung bevorzugt mit Übermittlung ermittelter Daten an die Roboterzelle 11 und/oder die Verarbeitungsmaschine 01, insbesondere eine Druckmaschine, erfolgen. Besonders bevorzugt kann eine Erkennung des oberen Substratbogens ggf. mit einer Ermittlung einer zugehörigen Losnummer erfolgen. Daraus kann insbesondere das Wissen über alle im aktuellen Los vorhandener Bogen bzw. Substrate resultieren. Bevorzugt erfolgt eine Übermittlung dieser Informationen an die Verarbeitungsmaschine 01, beispielsweise Druckmaschine, insbesondere wenn diese Inline angebunden ist. Alternativ oder zusätzlich kann eine Speicherung beispielsweise zu Dokumentationszwecken insbesondere im System erfolgen.
  • Weiter kann ein Zählen von Bogen bzw. Substraten durchgeführt werden. Insbesondere kann die Bogenzählung mechanisch erfolgen. Dabei können die Substratbogen mittels eines mechanischen Fühlers, welcher an einer Linearachse oder einem Roboterarm bzw. einem Greifersystem 13 oder einem separaten Arm befestigt ist, auf einen zuvor eingestellten Wert abgezählt werden. Zum Beispiel in der Endverarbeitung kann eine exakte Anzahl an Substratbogen notwendig sein. Dies erfolgt insbesondere mit mechanischen Vakuum-Zählscheiben 21 und kann nicht über indirekte Messung (Stapelhöhe, optische Merkmale, etc.) erfolgen. Weiter kann diese Zählung zwecks lückenloser Nachverfolgbarkeit der Substrate bzw. Bedruckstoffe eingesetzt werden.
  • Die 8 zeigt beispielsweise eine Vakuum-Zählscheibe 21, welche im Substrathandhabungssystem, insbesondere in der Roboterzelle 11, zur bogengenauen Zählung der Substratbogen eingesetzt werden kann. In diesem Zusammenhang bzw. gleichzeitig kann über ein Messsystem ein dem Substratstapel 14 zugeordnetes Merkmal wie eine Losnummer erkannt werden.
  • Ein Separieren der Substratbogen mittels der Greifersysteme 13 vom Substratstapel 14 kann derart erfolgen, dass eine Anzahl genau gezählter Substratbogen vom Substratstapel 14 separiert und anschließend gegriffen wird. Für einen Zählvorgang kann dabei beispielsweise eine Lücke im Substratstapel 14 gebildet werden, wobei insbesondere eine beispielsweise keilförmig ausgeführte Platte einen Teilstapel vom Hauptstapel trennen kann. Dabei kann der zu zählende Teilstapel während des Zählvorgangs auch über die komplette Bogenbreite auf der Platte aufliegen. Anschließend kann über ein Messsystem, insbesondere die Vakuum-Zählscheibe 21, die definierte Anzahl an Substratbogen abgezählt und dabei bevorzugt abgetrennt bzw. zum Greifen separiert werden. Wenn nicht gezählt wurde, kann eine ungefähre Menge an Substratbogen entnommen bzw. gegriffen werden. Diese Menge kann aber auch z. B. durch eine optische Höhenmessung ermittelt werden.
  • Je nach zugeführtem Substrat kann in der Roboterzelle 11, insbesondere vom Zwei-Arm-Roboter 12, eine zuvor insbesondere vom Bediener festgelegte Bewegung mit den Substratbogen ausgeführt werden. Diese Bewegung kann insbesondere zum Aufbrechen bzw. Entblocken der Substratbogen genutzt werden. Beispielsweise können derartige Informationen aus den detektierten Merkmalen wie der Losnummer ermittelt werden.
  • Beispielsweise ist eine Vakuum-Zählscheibe 21 als Wechselgreifer direkt am Roboter 12 bzw. an einem Roboterarm angeordnet. Entsprechend kann dabei die Vakuum-Zählscheibe 21 aktiviert bzw. in Stellung gebrachten werden, so dass der Zwei-Arm-Roboter 12 mit der Vakuum-Zählscheibe 21 in den Substratstapel 14 fahren kann, beispielsweise dargestellt in 9. Die Vakuum-Zählscheibe 21 bzw. der Roboterarm hält dabei nach einer definierten Anzahl an Substratbogen an. Anschließend kann beispielsweise der Substratstapel 14 nach unten fahren bzw. bewegt sich der Roboterarm mit der Vakuum-Zählscheibe 21 nach oben, derart, dass durch die Relativbewegung eine Lücke entsteht. Anschließend kann ein Greifersystem 13, beispielsweise das gegenüberliegende Greifersystem 13 des Zwei-Arm-Roboters 12, in den Substratstapel 14 greifen und den abgezählten Teilstapel handhaben. Es kann der den Wechselgreifer aufweisende Arm des Zwei-Arm-Roboters 12 in dieser Zeit beispielsweise mit einem Greifer-Revolver am Arm oder extern das Werkzeug wechseln und bei der Separierung weiter fortfahren.
  • In einer alternativen Ausführung ist die Vakuum-Zählscheibe 21 beispielsweise an einem Rahmen 27 angeordnet, beispielsweise dargestellt in 10. Der Rahmen 27 kann beispielsweise benachbart des Bereitstellungsplatzes 07 vorgesehen sein und starr oder auch beweglich ausgeführt werden. Der Rahmen 27 kann beispielsweise eine oder mehrere Linearachsen zur beweglichen Aufnahme einer Vakuum-Zählscheibe 21 enthalten.
  • Die 11 zeigt eine am Rahmen 27 angeordnete Vakuum-Zählscheibe 21 zum Zählen der Substratbogen des Substratstapels 14. Die Vakuum-Zählscheibe 21 ist hierbei extern an dem Rahmen 27 bzw. Halter angebracht. Die bewegbare Vakuum-Zählscheibe 21 fährt in den Substratstapel 14 bis eine definierte Anzahl an Substratbogen erreicht ist. Der zwischen zwei unmittelbar benachbarte Substratbogen eingeschobene mechanische Fühler fährt anschließend ein Stück hoch und/oder es wird der Substratstapel 14 ein Stück abwärts bewegt, derart, dass durch die Relativbewegung eine Lücke entsteht. Anschließend kann ein oder können beide Greifersysteme 13 des Zwei-Arm-Roboters 12 in den Substratstapel 14 greifen und den abgezählten Teilstapel greifen und handhaben.
  • Die 12 zeigt perspektivische Ansichten einer Vakuum-Zählscheibe 21 zum bogengenauen Abzählen der zu handhabenden Substrate. Mittels eines zwischen die Substrate einfahrenden mechanischen Fühlers, insbesondere einer Zählscheibe 22, werden die Substrate bogengenau gezählt und im Falle einer ausreichenden bzw. vorgesehenen Anzahl zur Bildung einer Lücke getrennt. Die Vakuum-Zählscheibe 21 kann dabei an einem Arm des Zwei-Arm-Roboters 12 oder am separaten Rahmen 27 oder auch einem separaten Arm vorgesehen sein.
  • Eine Vakuum-Zählscheibe 21 kann beispielsweise einen Motor 24 aufweisen, welcher die Zählscheibe 22 rotatorisch antreibt. Mittels eines Vakuumschlauches 23 kann dabei der Zählscheibe 22 ein Unterdruck zugeführt werden, welcher an der Unterseite der Zählscheibe 22 zum Ansaugen und Anheben des obersten Substratbogens genutzt wird. Die rotierend angetriebene Zählscheibe 22 weist an ihrem Umfangsrand wenigstens eine nicht weiter dargestellte spezielle Aussparung auf, um während ihrer Rotation jeden Substratbogen einzeln zu erfassen. Dabei wird insbesondere über eine Messeinrichtung 26 die Zählscheibenposition bestimmt. Da die Zählscheibe 22 während des Zählvorganges jeden Substratbogen einzeln untergreift kann bei einer definierten Anzahl von Substratbogen eine Lücke zum Handhaben des abgezählten Teilstapels durch den Zwei-Arm-Roboter 12 erzeugt werden.
  • Die 13 zeigt einige durchführbare Bewegungen des Zwei-Arm-Roboters 12 für verschiedene Anwendungsfälle und Substrate. Die Auswahl der durchzuführenden Bewegungen kann beispielsweise vorgegeben sein bzw. aus Messwerten geschlossen werden. Außerdem können die Substratbogen vor dem Ablegen vertikal durch eine Konstruktion von zwei parallelen Rohren hindurchbewegt werden, die die definierte Anzahl an Substratbogen bevorzugt kontinuierlich während der Aufwärtsbewegung von vorn und hinten insbesondere abwechselnd biegt. Die dadurch entstehende Relativbewegung zwischen den einzelnen Substratbogen kann damit einen weiteren Separierungsschritt darstellen.
  • Weiterhin kann auch ein Lüften der Substratbogen durchgeführt werden, beispielsweise während die Substratbogen durch die Greifersysteme 13 des Zwei-Arm-Roboters 12 entblockt werden. Dabei kann insbesondere Luft zwischen die Substratbogen geblasen werden, während die Substratbogen mittels der Greifersysteme 13 des Zwei-Arm-Roboters 12 durch die definierte Bewegung entblockt werden. Dadurch, dass die Substratbogen nur an zwei definierten Stellen durch die Greifersysteme 13 gehalten werden, „schwimmt“ die Lage der Substratbogen auf.
  • Ein Ablegen, Sammeln und Ausrichten der Substratbogen erfolgt bevorzugt durch die Ablage der gegriffenen Teilstapel in der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31. Dies stellt sicher, dass die Substratbogen registerhaltig auf einer der Ausrichteinrichtung 31 in Förderrichtung F nachgeordneten Palette 16 bzw. Non-Stop-Systempalette 16 positioniert werden. Vorzugsweise werden die Substratbogen in der Ausrichteinrichtung 31 in zumindest einem Teilstapel von bevorzugt mindestens 40 Bogen, weiter bevorzugt von mindestens 100 Bogen, weiter bevorzugt von mindestens 150 Bogen, gesammelt und ausgerichtet. Vorzugsweise ist die Anzahl der Bogen dabei abhängig von deren Dicke und/oder der Höhe zumindest eines Anschlags 32; 33; 34 der Ausrichteinrichtung 31.
  • Vorzugsweise in Förderrichtung F nach der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31, bevorzugt direkt im Anschluss, weiter bevorzugt ohne eine weitere verarbeitende oder bearbeitende Einrichtung dazwischen, werden Bogen von zumindest zwei Teilstapeln gesammelt und mindestens ein Ries gebildet. Vorzugsweise umfasst das Ries im vorliegenden Fall mindestens 50, bevorzugt mindestens 200, weiter bevorzugt mindestens 400 Bogen und/oder maximal 700, bevorzugt maximal 600, weiter bevorzugt maximal 500, Bogen. Beispielsweise werden mindestens zwei Riesen gesammelt, wodurch ein Substratstapel 14 von mindestens 1.000 (eintausend) Bogen, bevorzugt von mindestens 2.000 Bogen, und/oder von maximal 10.000 Bogen, bevorzugt von maximal 8.000 Bogen gebildet wird. Anschließend erfolgt bevorzugt der Transfer der gesammelten Substratbogen auf eine Palette 16 bzw. Non-Stop-Systempalette 16 und eine Zuführung der Palette 16 bzw. Non-Stop-Systempalette 16 oder des gebildeten Substratstapels 14 in den Anleger 02 bzw. Non-Stop-Anleger 02 der Verarbeitungsmaschine 01. Dies kann ohne weitere Manipulation vom Bediener zum direkten Stapelwechsel im Anleger 02 bzw.
  • Non-Stop-Anleger 02 der Verarbeitungsmaschine 01, insbesondere Druckmaschine oder Endverarbeitungsmaschine beispielsweise zum Schneiden und/oder Inspizieren, durchgeführt werden.
  • Das Substrathandhabungssystem weist die zumindest eine Ausrichteinrichtung 31 und die zumindest eine Bogenbearbeitungsmaschine 01 auf. Vorzugsweise wird zumindest ein Teilstapel von Substrat in der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31 zumindest zeitweise abgelegt und/oder gelockert und/oder ausgerichtet.
  • Ausrichten beschreibt im Vorangegangenen und im Folgenden insbesondere, dass die Kanten von mindestens einem Substrat in einer beispielsweise durch zumindest einen Anschlag 32; 33; 34 festgelegten Position positioniert werden. Bevorzugt beschreibt das Ausrichten zusätzlich oder alternativ, dass mindestens zwei insbesondere bogenförmige Substrate übereinander, bevorzugt exakt übereinander, angeordnet werden. So besitzt ein ausgerichteter Teilstapel bevorzugt eine Mehrzahl von Bogen, welche vorzugsweise exakt übereinander, also bezüglich deren Länge und Breite auf derselben Position, angeordnet sind. Lockern beschreibt im Vorangegangenen und im Folgenden insbesondere, dass einzelne Bogen des Teilstapels voneinander lösbar und/oder trennbar sind, insbesondere ohne eine Haftung an zumindest einem weiteren Bogen des Teilstapels.
  • Bevorzugt ist die zumindest eine Ausrichteinrichtung 31 in Förderrichtung F vor der Bogenbearbeitungsmaschine 01, insbesondere vor dem zumindest einen Druckwerk 03 der Bogenbearbeitungsmaschine 01 und/oder vor dem zumindest einen Anleger 02 der Bogenbearbeitungsmaschine 01 und/oder vor dem zumindest einen die Bogen bearbeitenden Aggregat und/oder in dem Zufuhrsystem 06 der Bogenbearbeitungsmaschine 01 und/oder innerhalb des Wirkbereichs der Roboterzelle 11 angeordnet.
  • Vorzugsweise ist angrenzend zu der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31 der zumindest eine Roboter 12 angeordnet, wobei der zumindest eine Roboter 12 eine Mehrzahl von Bogen, insbesondere zumindest einen Teilstapel von Bogen, zu der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31 zuführend ausgebildet ist. Beispielsweise ist dazu die zumindest eine Ausrichteinrichtung 31 innerhalb der Roboterzelle 11 angeordnet. Beispielsweise alternativ ist ein Bediener zumindest einen Bogen, bevorzugt eine Mehrzahl von Bogen, insbesondere zumindest einen Teilstapel von Bogen, beispielsweise mindestens einen Substratstapel 14, zu der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31 zuführend ausgebildet.
  • Bevorzugt ist ohne weitere Elemente oder Einrichtungen dazwischen unterhalb der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31 und/oder unterhalb zumindest eines Stützelements 41 und/oder unterhalb einer Ausrichtebene mindestens eine Palette 16 und/oder mindestens ein Gabelsystem und/oder mindestens eine Platte und/oder mindestens ein zumindest zeitweise einen Boden erzeugendes Objekt angeordnet.
  • Die zumindest eine Ausrichteinrichtung 31 umfasst zumindest vier Anschläge 32; 33; 34. Bevorzugt umfasst die zumindest eine Ausrichteinrichtung 31 genau vier Anschläge 32; 33; 34. Dabei ist zumindest ein Anschlag 32 als Vorderanschlag 32 und zumindest ein Anschlag 34 als Hinteranschlag 34 und mindestens zwei Anschläge 33 jeweils als Seitenanschlag 33 ausgebildet. Bevorzugt umfasst die Ausrichteinrichtung 31 genau einen Vorderanschlag 32 und genau einen Hinteranschlag 34 und genau zwei Seitenanschläge 33.
  • Dabei sind jeweils zumindest zwei Anschläge 32; 33; 34 zueinander gegenüberliegend angeordnet. Vorzugsweise sind der zumindest eine Vorderanschlag 32 und der zumindest eine Hinteranschlag 34 zueinander gegenüberliegend angeordnet. Vorzugsweise sind die mindestens zwei Seitenanschläge 33 zueinander gegenüberliegend angeordnet. Dabei sind bevorzugt jeweils die mindestens zwei Seitenanschläge 33 zu dem zumindest einen Vorderanschlag 32 und/oder dem zumindest einen Hinteranschlag 34 orthogonal angeordnet. Beispielsweise alternativ, insbesondere bei einem nicht-rechtwinkligen Format der Bogen, weisen die mindestens zwei Seitenanschläge 33 zu dem zumindest einen Vorderanschlag 32 und/oder zu dem zumindest einen Hinteranschlag 34 einen Winkel verschieden von 90° (neunzig Grad) auf, beispielsweise mindesten 30° und/oder maximal 80°, insbesondere passend zu dem jeweiligen Format der Bogen.
  • Vorzugsweise sind die zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 in einer Ausrichtebene angeordnet. Es ist bevorzugt jeweils eine eine Grundfläche erzeugende untere Begrenzung des jeweiligen Anschlags 32; 33; 34 aufgespannt durch eine Länge und eine Breite des jeweiligen Anschlags 32; 33; 34 in der Ausrichtebene angeordnet. Insbesondere ist vorzugsweise jeweils die Höhe der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 orthogonal zu der Ausrichtebene angeordnet. Vorzugsweise weisen jeweils die zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 in ihrer Höhe jeweils eine mindestens zweimal so große Ausdehnung wie in ihrer Breite auf. Bevorzugt zusätzlich oder alternativ ist die Ausrichtebene eine horizontale Ebene. Bevorzugt zusätzlich oder alternativ sind jeweils die Grundfläche der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 dauerhaft in der horizontalen Ausrichtebene angeordnet.
  • Der zumindest eine Vorderanschlag 32 ist in seiner Position fixiert ausgebildet. Bevorzugt ist der zumindest eine Vorderanschlag 32 innerhalb der Ausrichtebene in seiner Position fixiert ausgebildet. Weiter bevorzugt ist der zumindest eine Vorderanschlag 32 insbesondere innerhalb der Ausrichtebene nicht linear bewegbar und/oder sich nicht linear bewegend ausgebildet. Dabei weist der zumindest eine Vorderanschlag 32 bevorzugt einen dauerhaft konstanten Abstand zu einem Rahmen der Ausrichteinrichtung 31 auf.
  • Bevorzugt sind die zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 auf zumindest einem Rahmen 47 der Ausrichteinrichtung 31 angeordnet. Vorzugsweise ist zumindest ein Anschlag 32; 33; 34, bevorzugt zumindest zwei Anschläge 32; 33; 34, weiter bevorzugt zumindest drei Anschläge 32; 33; 34, weiter bevorzugt alle Anschläge 32; 33; 34, der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 mit dem zumindest einen Rahmen 47 durch zumindest einen Schwingungsdämpfer verbunden. Somit wird bevorzugt der Übertrag von Vibrationen und/oder oszillierende Bewegungen des jeweiligen Anschlags 32; 33; 34 auf den zumindest einen Rahmen 47 reduziert und/oder minimiert, bevorzugt eliminiert.
  • Vorzugsweise umfasst mindestens einer der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 mindestens eine Blaseinrichtung mit mindestens einer Fluid, bevorzugt Luft, ausstoßenden Düse 37. Bevorzugt umfassen mindestens zwei der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 jeweils die mindestens eine Blaseinrichtung. Insbesondere der zumindest eine Vorderanschlag 32 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 weisen bevorzugt jeweils die mindestens eine Blaseinrichtung auf. Weiter bevorzugt weisen mindestens drei, weiter bevorzugt mindestens vier, Anschläge 32; 33; 34 jeweils die mindestens eine Blaseinrichtung auf.
  • Bevorzugt ist die mindestens eine Blaseinrichtung zumindest ein Luftkissen unterhalb eines untersten Bogens des zumindest einen Teilstapels erzeugend ausgebildet. Vorzugsweise zusätzlich oder alternativ ist die mindestens eine Blaseinrichtung durch eingeblasenes Fluid einzelne Bogen des zumindest einen Teilstapels voneinander trennend ausgebildet. Dies unterstützt auf vorteilhafte Weise die Lockerung des zumindest einen Teilstapels während dessen Anordnung in der Ausrichteinrichtung 31. Bevorzugt zusätzlich oder alternativ ist die mindestens eine Blaseinrichtung des mindestens einen Anschlags 32; 33; 34 den zumindest einen Teilstapel zu zumindest einem weiteren der Anschläge 32; 33; 34, insbesondere zu dem zumindest einen in seiner Position fixierten Vorderanschlag 32 und/oder zumindest einem zumindest zeitweise fixierten Seitenanschlag 33, schiebend und/oder treibend ausgebildet.
  • Bevorzugt weist der mindestens eine die mindestens eine Blaseinrichtung aufweisende Anschlag 32; 33; 34 mindestens zwei Düsen 37, weiter bevorzugt mindestens vier Düsen 37, weiter bevorzugt genau vier Düsen 37, auf. Vorzugsweise ist die mindestens eine Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, weiter bevorzugt die mindestens vier Düsen 37, in einer Fläche, welche Fläche durch die Länge und Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 aufgespannt ist, angeordnet. Vorzugsweise sind die mindestens zwei Düsen 37, vorzugsweise die mindestens vier Düsen 37, dabei entlang der Länge des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 hintereinander angeordnet. Vorzugsweise ist die mindestens eine Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, weiter bevorzugt die mindestens vier Düsen 37, jeweils in einem unteren Drittel der Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 angeordnet. Dadurch ist die mindestens eine Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, weiter bevorzugt die mindestens vier Düsen 37, bevorzugt Fluid insbesondere in Richtung der untersten Bogen des zumindest einen Teilstapels ausstoßend ausgebildet. Beispielsweise zusätzlich oder alternativ ist zumindest eine erste Düse 37 der Blaseinrichtung, beispielsweise zumindest eine erste Düse 37 der mindestens zwei Düsen 37, in einem mittleren und/oder oberen Drittel der Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 angeordnet, wobei bevorzugt zumindest eine zweite Düse 37 der Blaseinrichtung in dem unteren Drittel der Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 angeordnet ist. Vorzugsweise kann somit Fluid in unterschiedlicher Höhe in den zumindest einen Teilstapel ausgestoßen werden.
  • Vorzugsweise ist die mindestens eine Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, Fluid, bevorzugt Luft, mit zumindest einer ersten Geschwindigkeit oder zumindest einer zweiten Geschwindigkeit ausstoßend ausgebildet. Vorzugsweise unterscheidet sich die erste Geschwindigkeit von der zweiten Geschwindigkeit. Bevorzugt ist die Geschwindigkeit, mit welcher die mindestens eine Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, das Fluid ausstößt, insbesondere in Abhängigkeit von der Anzahl an Bogen in dem zumindest einen Teilstapel und/oder von der Dicke der Bogen und/oder von der Formatgröße der Bogen anpassbar und/oder änderbar und/oder wird geändert und/oder wird angepasst.
  • Die mindestens eine Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, weist bevorzugt eine Austrittsrichtung des ausgestoßenen Fluides, insbesondere der Luft, mit zumindest einer Komponente auf, welche Komponente parallel zu einer Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch die Länge und Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 mit der mindestens einen Blaseinrichtung gerichtet ist. Vorzugsweise ist die Austrittsrichtung der mindestens einen Düse 37, bevorzugt der mindestens zwei Düsen 37, bevorzugt mit zumindest einer Komponente der Austrittsrichtung, auf den zumindest einen gegenüberliegenden Anschlag 32; 33; 34 und/oder auf einen in der Ausrichteinrichtung 31 angeordneten Teilstapel von Substrat gerichtet. Vorzugsweise ist die Austrittsrichtung der mindestens einen Düse 37, bevorzugt die Austrittsrichtungen der zumindest zwei Düsen 37, weiter bevorzugt die Austrittsrichtungen aller Düsen 37, des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 zumindest zeitweise, bevorzugt dauerhaft auf den mindestens einen in der Ausrichteinrichtung 31 angeordneten Teilstapel gerichtet.
  • Die Austrittsrichtung des ausgestoßenen Fluides, insbesondere der Luft, weist bevorzugt zusätzlich oder alternativ zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch die Länge und Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 in einer Ebene parallel zu der Ausrichtebene einen Winkel von mindestens 0° (null Grad) und/oder einen Winkel von maximal + 80° (plus achtzig Grad), bevorzugt von maximal + 60° (plus sechzig Grad), weiter bevorzugt von maximal + 45° (plus fünfundvierzig Grad), und/oder einen Winkel von maximal - 80° (minus achtzig Grad), bevorzugt von maximal - 60° (minus sechzig Grad), weiter bevorzugt von maximal - 45° (minus fünfundvierzig Grad), auf. Bevorzugt zusätzlich oder alternativ ist die Austrittsrichtung des ausgestoßenen Fluides, insbesondere der Luft, zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch die Länge und Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 in einer Ebene parallel zu der Ausrichtebene zwischen einem Winkel von maximal + 80° (plus achtzig Grad), bevorzugt von maximal + 60° (plus sechzig Grad), weiter bevorzugt von maximal + 45° (plus fünfundvierzig Grad), und einem Winkel von maximal - 80° (minus achtzig Grad), bevorzugt von maximal - 60° (minus sechzig Grad), weiter bevorzugt von maximal - 45° (minus fünfundvierzig Grad), einstellbar und/oder eingestellt ausgebildet und/oder wird eingestellt. Vorzugsweise weist die mindestens eine Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, eine Schwenkachse auf, welche auf der Ausrichtebene senkrecht steht und/oder senkrecht zu der Austrittsrichtung angeordnet ist. Vorzugsweise ist die Austrittsrichtung des Fluides in oder entgegen einer Schwenkrichtung um die Schwenkachse der mindestens einen Düse 37, bevorzugt der mindestens zwei Düsen 37, zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch die Länge und Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 um einen Winkel von maximal 80° (achtzig Grad), bevorzugt von maximal 60° (sechzig Grad), weiter bevorzugt von maximal 45° (fünfundvierzig Grad), schwenkbar ausgebildet. Somit weist die Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, mindestens zwei Positionen mit jeweils einer Austrittsrichtung auf, welche Austrittsrichtungen sich zueinander um einen Winkel von maximal 160° (hundertsechzig Grad), bevorzugt von maximal 120° (hundertzwanzig Grad), weiter bevorzugt von maximal 90° (neunzig Grad), unterscheiden.
  • Vorzugsweise wird die Geschwindigkeit des Fluides der mindestens einen Düse 37, bevorzugt der mindestens zwei Düsen 37, und/oder die Austrittsrichtung des ausgestoßenen Fluides in Abhängigkeit von der Anzahl an Bogen in dem zumindest einen Teilstapel und/oder von der Dicke der Bogen und/oder von der Formatgröße der Bogen verändert und/oder angepasst. Beispielsweise wird die Geschwindigkeit des ausgestoßenen Fluides für einen Teilstapel aus dickeren Bogen, also mit einem höheren Flächengewicht, im Vergleich zu einem Teilstapel aus dünneren Bogen, also mit einem geringeren Flächengewicht, erhöht. Beispielsweise wird die Austrittsrichtung einer an dem jeweiligen Anschlag 32; 33; 34 äußeren Düse 37 um einen Winkel von ungleich 0° (null Grad) geschwenkt, während die Austrittsrichtung einer an dem jeweiligen Anschlag 32; 33; 34 mittleren Düse 37 parallel zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch die Länge und Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 gerichtet ist, sodass vorzugsweise die zumindest zwei Düsen 37, bevorzugt alle Düsen 37, des jeweiligen Anschlags 32; 33; 34 auf einen zu verarbeitenden Teilstapel gerichtet sind. Dies ist beispielsweise dann erforderlich, wenn ein Bogenformat vorliegt, bei welchem die äußere Düse 37 bei einer ungeschwenkten Anordnung, also parallel zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch die Länge und Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34, beispielsweise aufgrund der Formatgröße nicht auf den Teilstapel gerichtet ist.
  • Vorzugsweise weist mindestens einer der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 mindestens ein Auslasssystem 38 mit mindestens einer Auslassöffnung auf. Bevorzugt umfassen mindestens zwei der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 jeweils das mindestens eine Auslasssystem 38. Insbesondere der zumindest eine Vorderanschlag 32 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 weisen bevorzugt jeweils das mindestens eine Auslasssystem 38 auf. Weiter bevorzugt weisen mindestens drei, weiter bevorzugt mindestens vier, Anschläge 32; 33; 34 jeweils das mindestens eine Auslasssystem 38 auf.
  • Vorzugsweise ist die zumindest eine Auslassöffnung parallel zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch die Länge und Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 angeordnet. Weiter bevorzugt durchdringt die zumindest eine Auslassöffnung den zumindest einen Anschlag 32; 33; 34 zumindest teilweise, bevorzugt vollständig, parallel zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch dessen Länge und Höhe.
  • Bevorzugt ist Fluid, bevorzugt Luft, insbesondere das durch die mindestens eine Blaseinrichtung eingebrachte Fluid, aus einem Bereich zwischen den zumindest vier Anschlägen 32; 33; 34 durch die mindestens eine Auslassöffnung entweichend ausgebildet. Beispielsweise alternativ wird Fluid aktiv durch die mindestens eine Auslassöffnung aus dem Bereich zwischen den zumindest vier Anschlägen 32; 33; 34 abgesaugt, beispielsweise durch die Erzeugung eines Unterdrucks. Bevorzugt verhindert dies ein Flattern und/oder Anheben und/oder Wölben der Bogen und/oder der Bogenkanten des zumindest einen Teilstapels während dessen Ausrichtung in der Ausrichteinrichtung 31.
  • Bevorzugt weist mindestens einer der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 mindestens zwei Auslasssysteme 38, weiter bevorzugt mindestens vier Auslasssysteme 38, weiter bevorzugt genau vier Auslasssysteme 38, mit jeweils mindestens einer Auslassöffnung auf. Vorzugsweise sind die mindestens zwei Auslasssysteme 38 dabei entlang der Länge des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 hintereinander angeordnet. Vorzugsweise ist das mindestens eine Auslasssystem 38, bevorzugt die mindestens zwei Auslasssysteme 38, jeweils in einer oberen Hälfte der Höhe des zumindest einen Anschlags 32; 33; 34 angeordnet. Vorzugsweise ist dadurch aufgestautes Fluid insbesondere zwischen oberen Bogen des zumindest einen Teilstapels durch die mindestens eine Auslassöffnung entweichend ausgebildet.
  • Das mindestens eine Auslasssystem 38 umfasst bevorzugt die zumindest eine Auslassöffnung, weiter bevorzugt zumindest zwei Auslassöffnungen, weiter bevorzugt zumindest drei Auslassöffnungen, weiter bevorzugt mindestens sechs Auslassöffnungen. Vorzugsweise sind die mindestens zwei Auslassöffnungen in einer vertikalen Richtung V, welche bevorzugt auf der Ausrichtebene senkrecht steht, übereinander und beispielsweise zusätzlich oder alternativ zueinander versetzt angeordnet. Bevorzugt sind die mindestens drei Auslassöffnungen, bevorzugt die mindestens sechs Auslassöffnungen, zueinander v-förmig angeordnet. Bevorzugt zeigt die Spitze der v-förmigen Anordnung der mindestens drei Auslassöffnungen dabei in Richtung der Ausrichtebene, vorzugsweise nach unten, das heißt entgegen der vertikalen Richtung V. Diese Anordnung der mindestens zwei Auslassöffnungen, bevorzugt der mindestens drei Auslassöffnungen, ermöglicht bevorzugt ein optimales Entweichen des Fluides durch die jeweiligen Auslassöffnungen.
  • An den zumindest zwei Seitenanschlägen 33 und/oder an dem zumindest einen Hinteranschlag 34 ist bevorzugt jeweils zumindest ein Stützelement 41 angeordnet. Bevorzugt weisen zumindest die zumindest zwei Seitenanschläge 33 jeweils zumindest ein Stützelement 41 auf. Beispielhaft ist in 16, 17, 18 und 19 eine bevorzugte Ausrichteinrichtung 31 gezeigt, wobei jeweils die zwei Seitenanschläge 33 zumindest ein Stützelement 41 aufweisen. In 20 ist beispielhaft eine alternative Ausrichteinrichtung 31 gezeigt, wobei die zwei Seitenanschläge 33 sowie der Hinteranschlag 34 jeweils zumindest ein Stützelement 41 aufweist. Die im Vorangegangenen und im Folgenden dargelegten Merkmale und Merkmalskombinationen sind dabei vorzugsweise auf alle Ausführungsformen der Ausrichteinrichtung 31 anzuwenden, solange dadurch kein Widerspruch entsteht.
  • Bevorzugt ist das zumindest eine Stützelement 41 jeweils gabelförmig ausgebildet. Vorzugsweise weist das zumindest eine Stützelement 41 zumindest zwei Arme, weiter bevorzugt mindestens vier Arme, weiter bevorzugt eine Vielzahl von Armen, auf, welche jeweils in Richtung des zu dem das Stützelement 41 aufweisenden Anschlag 33; 34 gegenüberliegenden Anschlags 32; 33 gerichtet angeordnet sind.
  • Das zumindest eine Stützelement 41 ist bevorzugt in der Ausrichtebene angeordnet. Zusätzlich oder alternativ ist das zumindest eine Stützelement 41 bevorzugt mit einer längsten Kante in Richtung des zu dem das Stützelement 41 aufweisenden Anschlag 33; 34 gegenüberliegenden Anschlags 32; 33 gerichtet angeordnet. Bevorzugt zusätzlich oder alternativ ist das zumindest eine Stützelement 41 von dem das jeweilige Stützelement 41 aufweisenden Seitenanschlag 33 und/oder von dem das jeweilige Stützelement 41 aufweisenden Hinteranschlag 34 in Richtung des zu dem das Stützelement 41 aufweisenden Anschlag 33; 34 gegenüberliegenden Anschlags 32; 33 von dem das jeweilige Stützelement 41 aufweisenden Seitenanschlag 33 und/oder von dem das jeweilige Stützelement 41 aufweisenden Hinteranschlag 34 herausragend angeordnet.
  • Bevorzugt weist das zumindest eine Stützelement 41 jeweils zumindest zwei Positionen auf. Das zumindest eine Stützelement 41 weist bevorzugt von dessen Spitze, insbesondere der Spitze des zumindest einen Arms des Stützelements 41, zu dem das jeweilige zumindest eine Stützelement 41 aufweisenden Seitenanschlag 33 oder zu dem das jeweilige zumindest eine Stützelement 41 aufweisenden Hinteranschlag 34 in einer ersten, insbesondere ausgefahrenen, Position einen ersten Abstand und in einer zweiten, insbesondere eingefahrenen, Position einen zweiten Abstand auf. Vorzugsweise weist dabei die Spitze des jeweiligen Stützelements 41 den größten Abstand zu dem das zumindest eine Stützelement 41 aufweisenden Seitenanschlag 33 oder zu dem das jeweilige zumindest eine Stützelement 41 aufweisenden Hinteranschlag 34 auf. Der erste Abstand in der ersten, insbesondere ausgefahrenen, Position ist bevorzugt größer als der zweite Abstand in der zweiten, insbesondere eingefahrenen, Position. Vorzugsweise ist das zumindest eine Stützelement 41 in der ersten Position weiter in den Bereich zwischen den zumindest vier Anschlägen 32; 33; 34 hineinragend ausgebildet als in dessen zweiter Position.
  • Bevorzugt zusätzlich oder alternativ ist das zumindest eine Stützelement 41 vorzugsweise von der ersten Position in die zweite Position oder umgekehrt überführbar und/oder bewegbar und/oder wird bewegt. Bevorzugt wird das zumindest eine Stützelement 41 bei einer Überführung von der ersten Position in die zweite Position aus dem Bereich zwischen den mindestens vier Anschlägen 32; 33; 34 bevorzugt in einen Raumbereich unterhalb des das jeweilige Stützelement 41 aufweisenden Anschlags 33; 34 oder in einen Raumbereich außerhalb des Bereichs zwischen den mindestens vier Anschlägen 32; 33; 34 zurückgezogen. Weiter wird das zumindest eine Stützelement 41 bevorzugt bei einer Überführung von der zweiten Position in die erste Position in den Bereich zwischen den mindestens vier Anschlägen 32; 33; 34 bevorzugt ausgehend von einem Raumbereich unterhalb des das jeweilige Stützelement 41 aufweisenden Anschlags 33; 34 oder ausgehend von einem Raumbereich außerhalb des Bereichs zwischen den mindestens vier Anschlägen 32; 33; 34 hineinbewegt. Bevorzugt zusätzlich oder alternativ weisen die mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der mindestens eine Hinteranschlag 34 jeweils zumindest einen die Bewegung des zumindest einen Stützelements 41 erzeugenden Antrieb auf.
  • Bevorzugt wird der zumindest eine Teilstapel bei dessen Ablegen in der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31 auf dem zumindest einen Stützelement 41, vorzugsweise auf zumindest zwei Stützelementen 41, weiter bevorzugt auf mindestens drei Stützelementen 41, abgelegt. Insbesondere ist das zumindest eine Stützelement 41, bevorzugt die zumindest zwei Stützelemente 41, weiter bevorzugt die mindestens drei Stützelemente 41, ein Hindurchfallen des zumindest einen Teilstapels durch den Bereich zwischen den zumindest vier Anschlägen 32; 33; 34 verhindernd ausgebildet. Durch eine Überführung des zumindest einen Stützelements 41 von der ersten Position in die zweite Position ist der zumindest eine Teilstapel auf die unterhalb des zumindest einen Stützelements 41, bevorzugt unterhalb der Ausrichtebene, weiter bevorzugt unterhalb der Ausrichteinrichtung 31, angeordnete Palette 16 und/oder Gabelsystem und/oder Platte und/oder zumindest zeitweise einen Boden erzeugende Objekt ablegbar und/oder förderbar und/oder abgelegt ausgebildet und/oder gefördert ausgebildet.
  • An den mindestens zwei Seitenanschlägen 33 und/oder dem zumindest einen Hinteranschlag 34 ist bevorzugt jeweils zumindest ein Niederhalter 42 angeordnet. In der bevorzugten Ausführung, beispielsweise dargestellt in 16 bis 19, weisen zumindest jeweils die Seitenanschläge 33 zumindest einen Niederhalter 42 auf. In der beispielsweise alternativen Ausführungsform in 20 weisen jeweils die Seitenanschläge 33 und der Hinteranschlag 34 zumindest einen Niederhalter 42 auf.
  • Der zumindest eine Niederhalter 42 ist vorzugsweise über dem zumindest einen Stützelement 41 und/oder über der Ausrichtebene angeordnet. Vorzugsweise ist der Abstand zwischen dem zumindest einen Niederhalter 42 und dem zumindest einen Stützelement 41 einstellbar und/oder eingestellt und/oder wird eingestellt. Vorzugsweise wird der Abstand zwischen dem zumindest einen Niederhalter 42 und dem zumindest einen Stützelement 41 so eingestellt, dass der zumindest eine Niederhalter 42 den obersten Bogen des Teilstapels insbesondere von oben zumindest zeitweise berührt, jedoch nicht auf einen darunterliegenden Bogen presst.
  • Bevorzugt zusätzlich oder alternativ weist der zumindest eine Niederhalter 42 zumindest zeitweise eine oszillierende Bewegung in oder entgegen der Richtung des zumindest einen Stützelements 41 und/oder in oder entgegen der vertikalen Richtung V und/oder in oder entgegen einer Richtung orthogonal zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch eine Länge und Höhe des zumindest einen den Niederhalter 42 aufweisenden Anschlags 33; 34, insbesondere parallel zu der Höhe des Anschlags 33; 34, auf. Bevorzugt wird der zumindest eine Niederhalter 42 zumindest zeitweise oszillierend in oder entgegen der Richtung des zumindest einen Stützelements 41 und/oder in oder entgegen der vertikalen Richtung V und/oder in oder entgegen einer Richtung orthogonal zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch die Länge und Höhe des zumindest einen den Niederhalter 42 aufweisenden Anschlags 33; 34, insbesondere parallel zu der Höhe des Anschlags 33; 34, bewegt. Vorzugsweise steht zumindest ein die oszillierende Bewegung des zumindest einen Niederhalters 42 erzeugender Antrieb mit dem zumindest einen Niederhalter 42 in Wirkverbindung. Vorzugsweise weisen die mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 jeweils einen die oszillierende Bewegung des zumindest einen Niederhalters 42 erzeugenden Antrieb auf.
  • Bevorzugt ist der zumindest eine Niederhalter 42 balkenförmig ausgebildet. Vorzugsweise erzeugt der zumindest eine Niederhalter 42 zumindest eine Fläche, welche bevorzugt zumindest zeitweise bevorzugt von oben, also entgegen der vertikalen Richtung V, auf dem zumindest einen Teilstapel in der Ausrichteinrichtung 31 aufliegt und/oder eine Bewegung des zumindest einen Teilstapels in vertikaler Richtung V und/oder nach oben hin begrenzt. Bevorzugt ist der zumindest eine Niederhalter 42 ein Flattern zumindest einer Kante eines Bogens des zumindest einen Teilstapels und/oder Abheben zumindest einer Kante eines Bogens des zumindest einen Teilstapels von zumindest einem darunterliegenden Bogen minimierend und/oder verhindernd ausgebildet. Ein Flattern beschreibt vorzugsweise eine Bewegung der zumindest einen Kante des Bogens insbesondere in oder entgegen einer Richtung, welche parallel zu der Flächennormalen der Ausrichtebene gerichtet ist, also bevorzugt nach oben oder unten. Bevorzugt zusätzlich oder alternativ ist der zumindest eine Niederhalter 42 ein Wölben der Kante des mindestens einen Bogens des zumindest einen Teilstapels minimierend und/oder verhindernd ausgebildet. Bevorzugt ist die zumindest zeitweise oszillierende Bewegung des zumindest einen Niederhalters 42 diese Minimierung und/oder Verhinderung verbessernd ausgebildet.
  • Bevorzugt weist die Ausrichteinrichtung 31 zumindest eine Sperreinrichtung, vorzugsweise genau eine Sperreinrichtung, auf. Vorzugsweise ist die zumindest eine Sperreinrichtung zusätzlich als Wendeeinrichtung zum Wenden von Bogen und/oder des zumindest einen Teilstapels ausgebildet. Die zumindest eine Sperreinrichtung ist vorzugsweise stangenförmig ausgebildet. Vorzugsweise weist die zumindest eine Sperreinrichtung zumindest zwei Stangen oder Stäbe auf, welche zueinander parallel und beabstandet angeordnet sind. Bevorzugt ist die zumindest eine Sperreinrichtung an dem zumindest einen Rahmen 47 der Ausrichteinrichtung 31 außerhalb des Bereichs zwischen den zumindest vier Anschlägen 32; 33; 34 angeordnet. Vorzugsweise ist die zumindest eine Sperreinrichtung auf der Seite des Rahmens 47, an welcher der zumindest eine Vorderanschlag 32 angeordnet ist, an dem zumindest einen Rahmen 47 der Ausrichteinrichtung 31 außerhalb des Bereichs zwischen den zumindest vier Anschlägen 32; 33; 34 angeordnet.
  • Bevorzugt zusätzlich oder alternativ ist die zumindest eine Sperreinrichtung schwenkbar und/oder geschwenkt ausgebildet. Vorzugsweise ist die zumindest eine Sperreinrichtung, bevorzugt infolge des Schwenkens, zumindest zeitweise oberhalb der Ausrichtebene angeordnet. Vorzugsweise ist die zumindest eine Sperreinrichtung bevorzugt von oben in den Bereich zwischen den zumindest vier Anschlägen 32; 33; 34 schwenkend ausgebildet. Dadurch wird bevorzugt ein während der Ausrichtung dauerhaftes Niederhalten der Bogen des zumindest einen Teilstapels in der Ausrichteinrichtung 31 gewährleistet. Bevorzugt zusätzlich oder alternativ steht die zumindest eine Sperreinrichtung mit zumindest einem die Schwenkbewegung erzeugenden Antrieb in Wirkverbindung. Eine Wirkverbindung beschreibt im Vorangegangenen und im Folgenden bevorzugt, dass ein erstes Element zumindest indirekt oder direkt mit einem zweiten Element verbunden ist und/oder mit dem zweiten Element zusammen agierend ausgebildet ist.
  • Bevorzugt zusätzlich oder alternativ ist die zumindest eine Sperreinrichtung den zumindest einen Teilstapel wendend ausgebildet. Der zumindest eine Teilstapel wird bevorzugt durch die zumindest eine Sperreinrichtung gewendet. Vorzugsweise werden die Bogen mit einer Kante zwischen die zumindest zwei Stangen oder Stäbe geführt, vorzugsweise anschließend rotiert zumindest eine der Stangen oder Stäbe zum Wenden. Bevorzugt wird der zumindest eine Teilstapel vor dessen Positionierung in der Ausrichteinrichtung 31 gewendet. Diese den Teilstapel wendende Bewegung vermeidet vorteilhaft geknickte Bogenkanten und Eselsohren.
  • Bevorzugt weist jeder der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 mindestens einen Antrieb 44; 46 auf. Vorzugsweise weist der zumindest eine Vorderanschlag 32 insbesondere einen Antrieb 44 auf. Bevorzugt zusätzlich oder alternativ weisen die mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 jeweils mindestens zwei Antriebe 44; 46 auf.
  • In 16 bis 21 ist die Ausrichteinrichtung 31 bzw. Bestandteile der Ausrichteinrichtung 31 gezeigt. Dabei weisen vorzugsweise alle vier Anschläge 32; 33; 34 jeweils einen als Vibrationsantrieb 46 ausgebildeten Antrieb 46 und die zwei Seitenanschläge 33 sowie der Hinteranschlag 34 jeweils einen als Linearantrieb 44 ausgebildeten Antrieb 44 auf. Aus zeichnerischen Gründen sind die Antriebe 44; 46 in den Figuren nicht jeweils für jeden Anschlag 32; 33; 34 mit Bezugszeichen versehen, da sie beispielsweise durch weitere Bestandteile verdeckt sind.
  • Bevorzugt weist zumindest einer der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 zumindest einen eine Vibration und/oder oszillierende Bewegung erzeugenden Antrieb 46 auf. Bevorzugt weisen zumindest zwei Anschläge 32; 33; 34, weiter bevorzugt mindestens drei Anschläge 32; 33; 34, weiter bevorzugt die mindestens vier Anschläge 32; 33; 34, jeweils den zumindest einen eine Vibration oder oszillierende Bewegung erzeugenden Antrieb 46 auf. Vorzugsweise weisen die mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 und/oder der zumindest eine Vorderanschlag 32 jeweils den eine Vibration und/oder oszillierende Bewegung erzeugenden Antrieb 46 auf. Bevorzugt ist der zumindest eine Vibration und/oder oszillierende Bewegung erzeugende Antrieb 46 als Vibrationsantrieb 46 ausgebildet. Bevorzugt ist der die Vibration oder oszillierende Bewegung erzeugende Antrieb 46 pneumatisch betrieben und/oder als pneumatischer Antrieb 46 ausgebildet und/oder als zumindest ein Kolbenvibrator ausgebildet. Bevorzugt ist die Frequenz der Vibration oder oszillierenden Bewegung in Abhängigkeit von der Formatgröße der Bogen und/oder von dem Flächengewicht der Bogen und/oder des Materials des Substrats eingestellt und/oder einstellbar.
  • Beispielsweise ist der zumindest eine Vibrationsantrieb 46 zusätzlich die oszillierende Bewegung des zumindest einen Niederhalters 42 erzeugend ausgebildet. Alternativ weist beispielsweise der zumindest eine Niederhalter 42 einen von dem zumindest einen Vibrationsantrieb 46 verschiedenen Antrieb auf.
  • Bevorzugt zusätzlich oder alternativ weisen die mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 jeweils zumindest einen mindestens eine lineare Bewegung erzeugenden Antrieb 44 auf. Vorzugsweise ist der zumindest eine die lineare Bewegung erzeugende Antrieb 44 als Linearantrieb 44 ausgebildet. Der die lineare Bewegung erzeugende Antrieb 44 ist bevorzugt als Servomotor und/oder als Elektromotor, beispielsweise lagegeregelter Elektromotor, ausgebildet.
  • Beispielsweise ist der zumindest eine Linearantrieb 44 zusätzlich die Bewegung des zumindest einen Stützelements 41 von der ersten Position in dessen zweite Position oder umgekehrt erzeugend ausgebildet. Alternativ weist das zumindest eine Stützelement 41 beispielsweise einen von dem zumindest einen Linearantrieb 44 verschiedenen Antrieb auf.
  • Die mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der mindestens eine Hinteranschlag 34 weisen bevorzugt jeweils zumindest eine erste Position und zumindest eine zweite Position auf. Vorzugsweise ist der Abstand der mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder des zumindest einen Hinteranschlags 34 jeweils zu dem zumindest einen Vorderanschlag 32 in der ersten Position zu dem Abstand in der zweiten Position verschieden. Bevorzugt ist der eine lineare Bewegung erzeugende Antrieb 44 jeweils eine Bewegung der mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder des zumindest einen Hinteranschlags 34 von der ersten Position in die zweite Position oder umgekehrt erzeugend ausgebildet.
  • Bevorzugt weisen die mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der mindestens eine Hinteranschlag 34 zumindest eine Geradführung auf. Vorzugsweise ist die zumindest eine Geradführung mit Wälzkörpern und/oder Gleitlagern ausgerüstet. Die zumindest eine Geradführung ist dabei bevorzugt als mechanisches Führungselement ausgebildet, mit dessen Hilfe zumindest ein Bauteil des jeweiligen Anschlags 33; 34, bevorzugt der gesamte Seitenanschlag 33 oder Hinteranschlag 34, gegen zumindest ein anderes Bauteil, bevorzugt den zumindest einen Rahmen 47, auf einer Geraden, bevorzugt welche parallel zu der Ausrichtebene und/oder parallel zu der Flächennormalen der Ebene aufgespannt durch die Länge und Höhe des jeweiligen Anschlags 33; 34 gerichtet ist, bewegbar ist und/oder bewegt wird.
  • Vorzugsweise ist der zumindest eine Antrieb der zumindest einen Sperreinrichtung eine Bewegung unabhängig von dem zumindest einen Linearantrieb 44 und/oder von dem zumindest einen Vibrationsantrieb 46 erzeugend ausgebildet. Bevorzugt ist jeweils der zumindest eine Linearantrieb 44, bevorzugt alle Linearantriebe 44 der Ausrichteinrichtung 31, und/oder der zumindest eine Vibrationsantrieb 46, bevorzugt alle Vibrationsantriebe 46 der Ausrichteinrichtung 31, und/oder der zumindest eine Antrieb der zumindest einen Sperreinrichtung und/oder zumindest ein weiterer Antrieb, beispielsweise des zumindest einen Stützelements 41 und/oder des zumindest einen Niederhalters 42, über zumindest eine vorzugsweise elektronische Leitachse miteinander verbunden.
  • Die Ausrichteinrichtung 31 ist bevorzugt als ein oberes Modul innerhalb des Substrathandhabungssystems ausgebildet. Beispielsweise steht die Ausrichteinrichtung 31 in Wirkverbindung mit zumindest einem unteren Modul, welches bevorzugt unterhalb der Ausrichteinrichtung 31 angeordnet ist. Das zumindest eine untere Modul ist bevorzugt als Zufuhrturm, welcher Zufuhrturm eine Menge an Teilstapeln übereinander positioniert, und/oder als zumindest eine Platte, wodurch die Ausrichteinrichtung 31 und die zumindest eine Platte insbesondere in Kombination einen konventionellen Rütteltisch ersetzen, und/oder als Transportplatte und/oder als Anleger 02, beispielsweise als der Non-Stop-Anleger 02, und/oder als Palette 16 ausgebildet.
  • Der zumindest eine Teilstapel wird durch die zumindest eine Ausrichteinrichtung 31 ausgerichtet und/oder gelockert. Der zumindest eine Teilstapel wird dazu in der Ausrichteinrichtung 31 positioniert. Beispielsweise wird der zumindest eine Teilstapel durch den zumindest einen Roboter 12 oder durch einen Bediener in der Ausrichteinrichtung 31 positioniert, insbesondere abgelegt. Bevorzugt wird der zumindest eine Teilstapel bei der Positionierung in der Ausrichteinrichtung 31 auf dem zumindest einen Stützelement 41, bevorzugt auf zumindest zwei Stützelementen 41 von zumindest zwei Anschlägen 33; 34, abgelegt.
  • Der zumindest eine Vorderanschlag 32 ist in seiner Position, bevorzugt zumindest zeitweise, fixiert. Die zumindest zwei als Seitenanschläge 33 ausgebildeten Anschläge 33 und der zumindest eine als Hinteranschlag 34 ausgebildete Anschlag 34 der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 werden zumindest zeitweise bewegt und/oder sind bewegbar ausgebildet.
  • Vorzugsweise werden seitliche Kanten des Teilstapels und/oder seitliche Kanten der Bogen von den zumindest vier Anschlägen 32; 33; 34 begrenzt. Insbesondere stehen die zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 zumindest zeitweise in direktem Kontakt, also ohne weitere Elemente dazwischen, zu dem zumindest einen Teilstapel und/oder den Bogen des Teilstapels.
  • Der zumindest eine Teilstapel wird bevorzugt nach einem ersten Ausrichten gelockert und dann in der Ausrichteinrichtung 31 wieder ausgerichtet. Vorzugsweise wird der zumindest eine Teilstapel, beispielsweise als Bestandteil des zumindest einen Substratstapels 14, in dem Zufuhrsystem 06 ausgerichtet, beispielsweise als eine erste Ausrichtung innerhalb des Substrathandhabungssystems. Bevorzugt wird der zumindest eine Teilstapel dann aus dem zumindest einen Substratstapel 14 entnommen und gelockert. Insbesondere erfolgt die Lockerung durch einen Bediener oder alternativ den zumindest einen Roboter 12 der Roboterzelle 11. Vorzugsweise im Anschluss an die Lockerung ist es notwendig, den zumindest einen Teilstapel erneut auszurichten, sodass insbesondere die Kanten der Bogen des Teilstapels vorzugsweise exakt übereinander angeordnet sind, wobei jedoch die gelockerte Anordnung der Bogen zueinander erhalten bleibt. Das anschließende Ausrichten und weiteres Lockern erfolgt in der zumindest einen Ausrichteinrichtung 31.
  • Bevorzugt wird mindestens einer der mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 jeweils durch zumindest zwei Antriebe 44; 46 bewegt.
  • Insbesondere während der Ausrichtung des zumindest einen Teilstapels werden bevorzugt zumindest einer der mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 in Richtung des zumindest einen Teilstapels bewegt. Vorzugsweise wird der mindestens eine der mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 jeweils durch den zumindest einen mindestens eine lineare Bewegung erzeugenden Antrieb 44 bewegt.
  • Bevorzugt zusätzlich oder alternativ erzeugt bevorzugt während der Ausrichtung des zumindest einen Teilstapels zumindest einer der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34, bevorzugt zumindest zwei, weiter bevorzugt zumindest drei, weiter bevorzugt alle Anschläge 32; 33; 34, zumindest eine Vibration und/oder vibriert. Bevorzugt werden die mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 und/oder der zumindest eine Vorderanschlag 32 jeweils durch den zumindest einen eine Vibration und/oder oszillierende Bewegung erzeugenden Antrieb 46 in Vibration und/oder in eine oszillierende Bewegung versetzt.
  • Weiter bevorzugt werden zumindest der mindestens eine der mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 jeweils durch den eine Vibration und/oder oszillierende Bewegung erzeugenden Antrieb 46 in Vibration und/oder in eine oszillierende Bewegung versetzt und zeitgleich durch den zumindest einen mindestens eine lineare Bewegung erzeugenden Antrieb 44 linear bewegt. Bevorzugt werden zumindest zwei der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34, bevorzugt alle Anschläge 32; 33; 34, in Vibration und/oder eine oszillierende Bewegung versetzt, während vorzugsweise lediglich zumindest einer der mindestens zwei Seitenanschläge 33 und/oder der zumindest eine Hinteranschlag 34 in Bewegung in oder entgegen der Richtung des gegenüberliegenden Anschlags 32; 33 und/oder des zumindest einen Teilstapels versetzt werden.
  • Bevorzugt stößt die zumindest eine Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, der Blaseinrichtung zumindest während des Ausrichtens des Teilstapels Fluid, insbesondere Luft, aus. Vorzugsweise verlässt das das Fluid, insbesondere die Luft, die zumindest eine Düse 37, bevorzugt die mindestens zwei Düsen 37, in Austrittsrichtung. Insbesondere unterstützt das ausgestoßene Fluid die Lockerung des Teilstapels in der Ausrichteinrichtung 31. Vorzugsweise wird die Geschwindigkeit des ausgestoßenen Fluides in Abhängigkeit von der Anzahl an Bogen in dem Teilstapel und/oder von der Dicke der Bogen und/oder von der Formatgröße der Bogen verändert und/oder angepasst. Vorzugsweise erzeugt das Fluid unterhalb des untersten Bogens des zumindest einen Teilstapels ein Luftkissen und zusätzlich oder alternativ lockert das Fluid die einzelnen Bogen des zumindest einen Teilstapels durch dessen Eindringen zwischen die einzelnen Bogen.
  • Insbesondere das ausgestoßene Fluid sowie beispielsweise weiteres durch den zumindest einen Teilstapel aufgestautes Fluid, insbesondere Luft, entweicht bevorzugt aus dem Bereich zwischen den zumindest vier Anschlägen 32; 33; 34 durch die zumindest eine Auslassöffnung des zumindest einen Auslasssystems 38. Beispielsweise entweicht das zumindest eine Fluid lediglich durch dessen Bewegung durch die zumindest eine Auslassöffnung. Beispielsweise zusätzlich wird das zumindest eine Fluid durch die zumindest eine Auslassöffnung abgesaugt.
  • Bevorzugt sind zumindest zeitweise mindestens der zumindest eine Vorderanschlag 32 und zumindest einer der mindestens zwei Seitenanschläge 33 in ihrer Position fixiert und/oder werden fixiert. Bevorzugt sind der zumindest eine Vorderanschlag 32 und der zumindest eine der mindestens zwei Seitenanschläge 33 innerhalb der Ausrichtebene in dessen jeweiliger Position zumindest zeitweise fixiert ausgebildet. Weiter bevorzugt sind der zumindest eine Vorderanschlag 32 und der zumindest eine der mindestens zwei Seitenanschläge 33 insbesondere innerhalb der Ausrichtebene zumindest zeitweise nicht linear bewegbar und/oder sich nicht linear bewegend ausgebildet. Dabei weisen der zumindest eine Vorderanschlag 32 und der zumindest eine der mindestens zwei Seitenanschläge 33 bevorzugt einen zumindest für diese Zeitdauer konstanten Abstand zu dem Rahmen 47 der Ausrichteinrichtung 31 auf. Vorzugsweise erzeugen der zumindest eine Vorderanschlag 32 und der zumindest eine der mindestens zwei Seitenanschläge 33 dadurch zwei feststehende Begrenzungen, gegen welche der zumindest eine Teilstapel bevorzugt ausgerichtet wird.
  • Bevorzugt sind zumindest zeitweise der zumindest eine Hinteranschlag 34 und zumindest ein weiterer der mindestens zwei Seitenanschläge 33 zumindest zeitweise ihren jeweiligen Abstand zu dem fixierten Vorderanschlag 32 oder zu dem fixierten Seitenanschlag 33 verringernd oder vergrößernd ausgebildet. Bevorzugt werden der zumindest eine Hinteranschlag 34 und der zumindest eine weitere der mindestens zwei Seitenanschläge 33 zumindest zeitweise auf den fixierten Vorderanschlag 32 oder auf den zumindest zeitweise fixierten Seitenanschlag 33 zu bewegt. Bevorzugt erfolgt die Bewegung in Richtung des fixierten Vorderanschlags 32 oder des zumindest zeitweise fixierten Seitenanschlags 33 zumindest so lange, bis der Abstand zwischen den zueinander gegenüberliegenden Anschlägen 32; 33; 34 der Ausdehnung eines Bogens des zumindest einen Teilstapels, insbesondere entsprechend dessen Formatgröße, in Richtung dieses Abstands entspricht. Weiter bevorzugt werden der zumindest eine Hinteranschlag 34 und der zumindest eine weitere der mindestens zwei Seitenanschläge 33 so lange auf den fixierten Vorderanschlag 32 und/oder auf den zumindest zeitweise fixierten Seitenanschlag 33 zu bewegt, bis der Abstand der zueinander gegenüberliegenden Anschläge 32; 33; 34 die Ausdehnung des Bogens, also dessen Formatgröße, in Richtung dieses Abstands um mindestens 0 mm (null Millimeter), bevorzugt um mindestens 3 mm (drei Millimeter), und/oder um maximal 20 mm (zwanzig Millimeter), bevorzugt um maximal 15 mm (fünfzehn Millimeter), weiter bevorzugt um maximal 10 mm (zehn Millimeter), unterschreitet. Bevorzugt steht somit der Bogen zumindest zeitweise in Kontakt zu den mindestens vier Anschlägen 32; 33; 34 und/oder ist bevorzugt zumindest zeitweise gestaucht, also unter seine eigentliche Formatgröße zusammengedrückt.
  • Bevorzugt erfolgt die Bewegung des zumindest einen Hinteranschlags 34 und des zumindest einen weiteren der mindestens zwei Seitenanschläge 33 in Richtung des fixierten Vorderanschlags 32 und/oder des zumindest zeitweise fixierten Seitenanschlags 33 in einem Pilgerschrittverfahren, also in einem Wechsel aus Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung. Vorzugsweise wird jeweils für zumindest 3 mm (drei Millimeter), bevorzugt für zumindest 5 mm (fünf Millimeter), eine Vorwärtsbewegung in Richtung des fixierten Vorderanschlags 32 und/oder des zumindest zeitweise fixierten Seitenanschlags 33 durchgeführt, an welche sich jeweils bevorzugt eine Rückwärtsbewegung entgegen der Richtung des fixierten Vorderanschlags 32 und/oder des zumindest zeitweise fixierten Seitenanschlags 33 von mindestens einem Millimeter, bevorzugt von mindestens 2 mm (zwei Millimeter), anschließt.
  • Der zumindest eine Teilstapel wird bevorzugt nach der Ausrichteinrichtung 31 an das zumindest eine Druckwerk 03 der Bogenbearbeitungsmaschine 01 und/oder an den zumindest einen Anleger 02 der Bogenbearbeitungsmaschine 01 und/oder an das zumindest eine die Bogen bearbeitende Aggregat geleitet und/oder übergeben. Beispielsweise wird der zumindest eine Teilstapel dafür in einzelne Bogen zerlegt, welche beispielsweise in einer geschuppten oder voneinander beabstandeten Anordnung weitergeleitet werden.
  • Bevorzugt wird mindestens eine Palette 16 und/oder mindestens ein Gabelsystem und/oder mindestens eine Platte und/oder mindestens ein zumindest zeitweise einen Boden erzeugendes Objekt unterhalb der Ausrichteinrichtung 31 und/oder unterhalb des zumindest einen Stützelements 41 und/oder unterhalb der Ausrichtebene positioniert. Vorzugsweise wird dann, bevorzugt im Anschluss an das Ausrichten durch die Ausrichteinrichtung 31, insbesondere durch die Bewegung des zumindest einen Stützelements 41 von der ersten, ausgefahrenen Position in die zweite, eingefahrene Position der ausgerichtete Teilstapel ohne weitere Elemente oder Einrichtungen dazwischen an die mindestens eine Palette 16 und/oder das mindestens eine Gabelsystem und/oder die mindestens eine Platte und/oder das mindestens eine zumindest zeitweise einen Boden erzeugende Objekt abgegeben. Vorzugsweise werden so insbesondere unterhalb der Ausrichteinrichtung 31 mindestens zwei, bevorzugt mindestens drei, weiter bevorzugt mehrere, Teilstapel übereinander abgelegt und/oder gesammelt. Beispielsweise wird dadurch der zumindest eine Teilstapel einem Substratstapel 14 zugeführt, welcher dann mindestens 1.000 Bogen (eintausend Bogen), bevorzugt mindestens 2.000 Bogen, und/oder maximal 10.000 Bogen, bevorzugt maximal 8.000 Bogen, umfasst.
  • Bevorzugt zusätzlich oder alternativ erfolgt eine Entnahme des zumindest einen Teilstapels aus der Ausrichteinrichtung 31 seitlich. Bevorzugt wird dazu zumindest einer der zumindest vier Anschläge 32; 33; 34 von einer ersten, aufgerichteten Position in eine zweite, geschwenkte Position geschwenkt. Dabei ist bevorzugt in der zweiten, geschwenkten Position dessen Seitenfläche aufgespannt durch die Höhe und Länge zumindest zeitweise parallel zu der Ausrichtebene angeordnet. Der ausgerichtete Teilstapel wird dann bevorzugt bei dem zumindest einen in der zweiten, geschwenkten Position angeordneten Anschlag 32; 33; 34 aus der Ausrichteinrichtung 31 entnommen.
  • Bezugszeichenliste
    • 01
    Verarbeitungsmaschine, Bogenbearbeitungsmaschine
    02
    Anleger, Non-Stop-Anleger
    03
    Druckwerk
    04
    Auslage
    05
    -
    06
    Zufuhrsystem
    07
    Bereitstellungsplatz
    08
    Logistiksystem
    09
    Container
    10
    -
    11
    Roboterzelle
    12
    Roboter, Zwei-Arm-Roboter
    13
    Greifersystem
    14
    Substratstapel
    15
    -
    16
    Palette, Non-Stop-Systempalette
    17
    Stapelbretter
    18
    Distanzbleche
    19
    -
    20
    -
    21
    Vakuum-Zählscheibe
    22
    Zählscheibe
    23
    Vakuumschlauch
    24
    Motor
    25
    -
    26
    Messeinrichtung
    27
    Rahmen
    28
    -
    29
    -
    30
    -
    31
    Ausrichteinrichtung
    32
    Anschlag, Vorderanschlag
    33
    Anschlag, Seitenanschlag
    34
    Anschlag, Hinteranschlag
    35
    -
    36
    -
    37
    Düse
    38
    Auslasssystem
    39
    -
    40
    -
    41
    Stützelement
    42
    Niederhalter
    43
    -
    44
    Antrieb, Linearantrieb
    45
    -
    46
    Antrieb, Vibrationsantrieb
    47
    Rahmen (31)
    F
    Förderrichtung
    V
    Richtung, vertikal
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 10003024 A1 [0003]

Claims (25)

  1. Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine (01) und zumindest einer Ausrichteinrichtung (31), wobei die zumindest eine Ausrichteinrichtung (31) zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) umfasst, wobei jeweils zumindest zwei Anschläge (32; 33; 34) zueinander gegenüberliegend angeordnet sind, wobei zumindest ein Anschlag (32) als Vorderanschlag (32) und zumindest ein Anschlag (34) als Hinteranschlag (34) und mindestens zwei Anschläge (33) jeweils als Seitenanschlag (33) ausgebildet sind, wobei der zumindest eine Vorderanschlag (32) in seiner Position fixiert ausgebildet ist, wobei die mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder der zumindest eine Hinteranschlag (34) jeweils mindestens zwei Antriebe (44; 46) aufweisen.
  2. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder der zumindest eine Hinteranschlag (34) und/oder der zumindest eine Vorderanschlag (32) jeweils einen eine Vibration und/oder oszillierende Bewegung erzeugenden Antrieb (46) aufweisen.
  3. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der eine Vibration und/oder oszillierende Bewegung erzeugenden Antrieb (46) als pneumatischer Antrieb (46) ausgebildet ist.
  4. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder der zumindest eine Hinteranschlag (34) jeweils zumindest einen mindestens eine lineare Bewegung erzeugenden Antrieb (44) aufweisen.
  5. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der eine lineare Bewegung erzeugenden Antrieb (44) als Servomotor und/oder Elektromotor ausgebildet ist.
  6. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 4 und/oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder der zumindest eine Hinteranschlag (34) zumindest eine erste Position und zumindest eine zweite Position aufweisen, dass der Abstand der mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder des zumindest einen Hinteranschlags (34) jeweils zu dem zumindest einen Vorderanschlag (32) in der ersten Position zu dem Abstand in der zweiten Position verschieden ist, dass der eine lineare Bewegung erzeugende Antrieb (44) jeweils eine Bewegung der mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder des zumindest einen Hinteranschlags (34) von der ersten Position in die zweite Position oder umgekehrt erzeugend ausgebildet ist.
  7. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zeitweise mindestens der zumindest eine Vorderanschlag (32) und zumindest einer der mindestens zwei Seitenanschläge (33) in ihrer Position fixiert sind, dass zumindest zeitweise der zumindest eine Hinteranschlag (34) und zumindest ein weiterer der mindestens zwei Seitenanschläge (33) zumindest zeitweise ihren jeweiligen Abstand zu dem fixierten Vorderanschlag (32) oder zu dem fixierten Seitenanschlag (33) verringernd oder vergrößernd ausgebildet sind.
  8. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass an den mindestens zwei Seitenanschlägen (33) und/oder an dem zumindest einen Hinteranschlag (34) jeweils zumindest ein Stützelement (41) angeordnet ist.
  9. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Stützelement (41) jeweils zumindest zwei Positionen aufweist, dass das zumindest eine Stützelement (41) von dessen Spitze zu dem das jeweilige zumindest eine Stützelement (41) aufweisenden Seitenanschlag (33) oder zu dem das jeweilige zumindest eine Stützelement (41) aufweisenden Hinteranschlag (34) in der ersten Position einen ersten Abstand und in der zweiten Position einen zweiten Abstand aufweist, dass der erste Abstand in der ersten Position größer ist als der zweite Abstand in der zweiten Position, und/oder dass das zumindest eine Stützelement (41) von der ersten Position in die zweite Position oder umgekehrt überführbar ist und/oder bewegt ist, und/oder dass die mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder der zumindest eine Hinteranschlag (34) jeweils zumindest einen die Bewegung des zumindest einen Stützelements (41) erzeugenden Antrieb aufweist.
  10. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 8 und/oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Stützelement (41) jeweils gabelförmig ausgebildet ist, und/oder dass das zumindest eine Stützelement (41) in einer Ausrichtebene angeordnet ist, und/oder dass das zumindest eine Stützelement (41) mit einer längsten Kante in Richtung des zu dem das Stützelement (41) aufweisenden Anschlag (33; 34) gegenüberliegenden Anschlags (32; 33) gerichtet angeordnet ist, und/oder dass das zumindest eine Stützelement (41) von dem das jeweilige Stützelement (41) aufweisenden Seitenanschlag (33) und/oder von dem das jeweilige Stützelement (41) aufweisenden Hinteranschlag (34) in Richtung des zu dem das Stützelement (41) aufweisenden Anschlag (33; 34) gegenüberliegenden Anschlags (32; 33) von dem das jeweilige Stützelement (41) aufweisenden Seitenanschlag (33) und/oder von dem das jeweilige Stützelement (41) aufweisenden Hinteranschlag (34) herausragend angeordnet ist, dass jeweils eine eine Grundfläche erzeugende untere Begrenzung des jeweiligen Anschlags (32; 33; 34) aufgespannt durch eine Länge und eine Breite des jeweiligen Anschlags (32; 33; 34) in der Ausrichtebene angeordnet ist, dass jeweils die Höhe der zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) orthogonal zu der Ausrichtebene angeordnet ist, dass jeweils die zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) in ihrer Höhe jeweils eine mindestens zweimal so große Ausdehnung wie in ihrer Breite aufweisen.
  11. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass an den mindestens zwei Seitenanschlägen (33) und/oder dem zumindest einen Hinteranschlag (34) jeweils zumindest ein Niederhalter (42) angeordnet ist, dass der zumindest eine Niederhalter (42) zumindest zeitweise eine oszillierende Bewegung in oder entgegen der Richtung des zumindest einen Stützelements (41) und/oder in oder entgegen einer vertikalen Richtung (V) und/oder in oder entgegen einer Richtung orthogonal zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch eine Länge und Höhe des zumindest einen den Niederhalter (42) aufweisenden Anschlags (33; 34) aufweist, dass zumindest ein die oszillierende Bewegung des zumindest einen Niederhalters (42) erzeugender Antrieb mit dem zumindest einen Niederhalter (42) in Wirkverbindung steht.
  12. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) auf zumindest einem Rahmen (47) der Ausrichteinrichtung (31) angeordnet sind, dass zumindest ein Anschlag (32; 33; 34) der zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) mit dem zumindest einen Rahmen (47) durch zumindest einen Schwingungsdämpfer verbunden ist.
  13. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11 und/oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichteinrichtung (31) zumindest eine Sperreinrichtung aufweist, dass die zumindest eine Sperreinrichtung stangenförmig ausgebildet ist, und/oder dass die zumindest eine Sperreinrichtung schwenkbar und/oder geschwenkt ausgebildet ist, und/oder dass die zumindest eine Sperreinrichtung zumindest zeitweise oberhalb der Ausrichtebene angeordnet ist, und/oder dass die zumindest eine Sperreinrichtung den zumindest einen Teilstapel wendend ausgebildet ist, und/oder dass die zumindest eine Sperreinrichtung mit zumindest einem die Schwenkbewegung erzeugenden Antrieb in Wirkverbindung steht.
  14. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11 und/oder 12 und/oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichteinrichtung (31) vor zumindest einem Druckwerk (03) der Bogenbearbeitungsmaschine (01) und/oder vor zumindest einem Anleger (02) der Bogenbearbeitungsmaschine (01) und/oder vor zumindest einem die Bogen bearbeitenden Aggregat und/oder in einem Zufuhrsystem (06) der Bogenbearbeitungsmaschine (01) und/oder innerhalb des Wirkbereichs einer Roboterzelle (11) angeordnet ist.
  15. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11 und/oder 12 und/oder 13 und/oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer der zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) mindestens eine Blaseinrichtung umfasst, dass die mindestens eine Blaseinrichtung mindestens eine Fluid ausstoßende Düse (37) umfasst.
  16. Substrathandhabungssystem nach Anspruch 1 und/oder 2 und/oder 3 und/oder 4 und/oder 5 und/oder 6 und/oder 7 und/oder 8 und/oder 9 und/oder 10 und/oder 11 und/oder 12 und/oder 13 und/oder 14 und/oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer der zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) mindestens ein Auslasssystem (38) mit mindestens einer Auslassöffnung aufweist.
  17. Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen in einem Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine (01), wobei der zumindest eine Teilstapel in einer Ausrichteinrichtung (31) positioniert wird, wobei der Teilstapel durch die zumindest eine Ausrichteinrichtung (31) ausgerichtet und/oder gelockert wird, wobei die zumindest eine Ausrichteinrichtung (31) zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) umfasst, wobei zumindest ein als Vorderanschlag (32) ausgebildeter Anschlag (32) der zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) in seiner Position fixiert ist, wobei zumindest zwei als Seitenanschläge (33) ausgebildete Anschläge (33) und zumindest ein als Hinteranschlag (34) ausgebildeter Anschlag (34) der zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) zumindest zeitweise bewegt werden und/oder bewegbar sind, wobei mindestens einer der mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder der zumindest eine Hinteranschlag (34) jeweils durch zumindest zwei Antriebe (44; 46) bewegt wird.
  18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder der zumindest eine Hinteranschlag (34) und/oder der zumindest eine Vorderanschlag (32) jeweils durch zumindest einen eine Vibration und/oder oszillierende Bewegung erzeugenden Antrieb (46) in Vibration und/oder in eine oszillierende Bewegung versetzt werden.
  19. Verfahren nach Anspruch 17 und/oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine der mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder der zumindest eine Hinteranschlag (34) jeweils durch zumindest einen mindestens eine lineare Bewegung erzeugenden Antrieb (44) bewegt wird.
  20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der mindestens eine der mindestens zwei Seitenanschläge (33) und/oder der zumindest eine Hinteranschlag (34) jeweils durch den eine Vibration und/oder oszillierende Bewegung erzeugenden Antrieb (46) in Vibration und/oder in eine oszillierende Bewegung versetzt werden und zeitgleich durch den zumindest einen mindestens eine lineare Bewegung erzeugenden Antrieb (44) linear bewegt werden.
  21. Verfahren nach Anspruch 17 und/oder 18 und/oder 19 und/oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zeitweise mindestens der zumindest eine Vorderanschlag (32) und zumindest einer der mindestens zwei Seitenanschläge (33) in ihrer Position fixiert sind, dass zumindest zeitweise der zumindest eine Hinteranschlag (34) und zumindest ein weiterer der mindestens zwei Seitenanschläge (33) zumindest zeitweise ihren jeweiligen Abstand zu dem fixierten Vorderanschlag (32) oder zu dem fixierten Seitenanschlag (33) verringernd oder vergrößernd ausgebildet sind.
  22. Verfahren nach Anspruch 17 und/oder 18 und/oder 19 und/oder 20 und/oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass an den mindestens zwei Seitenanschlägen (33) und/oder dem zumindest einen Hinteranschlag (34) jeweils zumindest ein Stützelement (41) angeordnet ist, dass das zumindest eine Stützelement (41) jeweils zumindest zwei Positionen aufweist, dass das zumindest eine Stützelement (41) von dessen Spitze zu dem das zumindest eine Stützelement (41) aufweisenden Seitenanschlag (33) oder zu dem das jeweilige zumindest eine Stützelement (41) aufweisenden Hinteranschlag (34) in einer ersten, ausgefahrenen Position einen ersten Abstand und in der zweiten, eingefahrenen Position einen zweiten Abstand aufweist, dass der erste Abstand in der ersten, ausgefahrenen Position größer ist als der zweite Abstand in der zweiten, eingefahrenen Position, dass das zumindest eine Stützelement (41) von der ersten Position in die zweite Position oder umgekehrt überführbar ist und/oder bewegt wird.
  23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass an den mindestens zwei Seitenanschlägen (33) und/oder dem zumindest einen Hinteranschlag (34) jeweils zumindest ein Niederhalter (42) angeordnet ist, dass der zumindest eine Niederhalter (42) über dem zumindest einen Stützelement (41) und/oder über einer Ausrichtebene angeordnet ist, dass der Abstand zwischen dem zumindest einen Niederhalter (42) und dem zumindest einen Stützelement (41) einstellbar ist und/oder eingestellt wird und/oder dass der zumindest eine Niederhalter (42) zumindest zeitweise oszillierend in oder entgegen der Richtung des zumindest einen Stützelements (41) und/oder in oder entgegen einer vertikalen Richtung (V) und/oder in oder entgegen einer Richtung orthogonal zu der Flächennormalen der Fläche aufgespannt durch eine Länge und Höhe des zumindest einen den Niederhalter (42) aufweisenden Anschlags (33; 34) bewegt wird, dass jeweils eine eine Grundfläche erzeugende untere Begrenzung des jeweiligen Anschlags (32; 33; 34) aufgespannt durch eine Länge und eine Breite des jeweiligen Anschlags (32; 33; 34) in der Ausrichtebene angeordnet ist, dass jeweils die Höhe der zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) orthogonal zu der Ausrichtebene angeordnet ist, dass jeweils die zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) in ihrer Höhe jeweils eine mindestens zweimal so große Ausdehnung wie in ihrer Breite aufweisen.
  24. Verfahren nach Anspruch 17 und/oder 18 und/oder 19 und/oder 20 und/oder 21 und/oder 22 und/oder 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichteinrichtung (31) zumindest eine Sperreinrichtung aufweist, dass die zumindest eine Sperreinrichtung stangenförmig ausgebildet ist, und/oder dass die zumindest eine Sperreinrichtung schwenkbar ist und/oder geschwenkt wird, dass die zumindest eine Sperreinrichtung zumindest zeitweise von außerhalb eines Bereichs zwischen den zumindest vier Anschlägen (32; 33; 34) von oben in den Bereich zwischen den zumindest vier Anschlägen (32; 33; 34) geschwenkt wird, und/oder dass der zumindest eine Teilstapel durch die zumindest eine Sperreinrichtung gewendet wird.
  25. Verfahren nach Anspruch 17 und/oder 18 und/oder 19 und/oder 20 und/oder 21 und/oder 22 und/oder 23 und/oder 24, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einer der zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) zumindest eine Blaseinrichtung umfasst, dass zumindest eine Düse (37) der Blaseinrichtung zumindest während dem Ausrichten des Teilstapels Fluid ausstößt, und/oder dass mindestens einer der zumindest vier Anschläge (32; 33; 34) mindestens ein Auslasssystem (38) mit mindestens einer Auslassöffnung aufweist.
DE102020105186.7A 2020-02-27 2020-02-27 Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine und zumindest einer Ausrichteinrichtung und Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen Active DE102020105186B4 (de)

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DE102020105186.7A DE102020105186B4 (de) 2020-02-27 2020-02-27 Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine und zumindest einer Ausrichteinrichtung und Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen

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DE102020105186.7A DE102020105186B4 (de) 2020-02-27 2020-02-27 Substrathandhabungssystem mit einer Bogenbearbeitungsmaschine und zumindest einer Ausrichteinrichtung und Verfahren zur Ausrichtung und/oder Lockerung zumindest eines Teilstapels von Bogen

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