DE102020007163A1

DE102020007163A1 - Method and device for collision avoidance with vehicle doors that open automatically

Info

Publication number: DE102020007163A1
Application number: DE102020007163.5A
Authority: DE
Inventors: Gerhard Roth; Klaus-Dieter Haag
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2020-11-23
Filing date: 2020-11-23
Publication date: 2021-01-21

Abstract

Ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung bei automatisiert öffnenden Fahrzeugtüren, umfassend das Bereitstellen eines Türöffnungssignals (20) bei einer einzuleitenden automatisierten Öffnung einer Fahrzeugtür eines Kraftfahrzeugs vor Einleitung der Türöffnung; Aufbau einer drahtlosen Datenverbindung zu anderen Fahrzeugen in der Fahrzeugumgebung (21) und Aussendung eines das Türöffnungssignal umfassenden Datensatzes und Empfang von Datensätzen von Fremdfahrzeugen aus der näheren Fahrzeugumgebung; Analyse von empfangenen Datensätzen von Fremdfahrzeugen (22) dahingehend, ob mindestens eines davon einen räumlichen Konfliktzustand mit der beabsichtigten Türöffnung begründet; sofern kein Konfliktzustand ermittelt wurde, erfolgt die Einleitung des Türöffnungsvorgangs (23); sofern ein Konfliktzustand mit einem Fremdfahrzeug ermittelt wurde, erfolgt ein Datenaustausch mit diesem für die abgestimmte Bestimmung von Maßnahmen zur Beseitigung des räumlichen Konfliktzustandes (24), oder falls ein solcher Datenaustausch nicht möglich ist erfolgt eine Unterbindung der automatisierten Öffnung der Fahrzeugtür bis zur Beendigung des Konfliktzustandes (25).Hierdurch wird die Wahrscheinlichkeit von Kollisionen der sich automatisiert öffnenden Fahrzeugtür mit anderen Fahrzeugen verringert.A method and a device for avoiding collisions with automatically opening vehicle doors, comprising providing a door opening signal (20) when an automated opening of a vehicle door of a motor vehicle is to be initiated before the door is opened; Establishing a wireless data connection to other vehicles in the vicinity of the vehicle (21) and sending out a data record comprising the door opening signal and receiving data records from other vehicles in the vicinity of the vehicle; Analysis of data records received from other vehicles (22) to determine whether at least one of them creates a spatial conflict with the intended door opening; if no conflict has been determined, the door opening process is initiated (23); If a conflict status with a third-party vehicle has been determined, data is exchanged with it for the agreed determination of measures to eliminate the spatial conflict status (24), or if such a data exchange is not possible, the automated opening of the vehicle door is prevented until the conflict status is ended (25) This reduces the likelihood of the automatically opening vehicle door colliding with other vehicles.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung bei automatisiert öffnenden Fahrzeugtüren.The invention relates to a method and device for avoiding collisions in vehicle doors that open automatically.

Bei sich automatisch öffnenden Fahrzeugtüren ist es möglich, über die vorhandenen Umgebungssensoren die meisten möglichen Konfliktsituationen mit der Umgebung zu detektieren, z.B. sich annähernde Fahrzeuge, wenn das eigene Fahrzeug auf einem Seitenstreifen geparkt ist, oder ein zu nah am Fahrzeug befindliches Hindernis wie ein benachbartes parkendes Fahrzeug, Pfosten oder im Bodenbereich befindliche Hindernisse wie hohe Randsteine oder Parkplatzbegrenzungen.With vehicle doors that open automatically, it is possible to use the existing environment sensors to detect most possible conflict situations with the environment, e.g. approaching vehicles when your own vehicle is parked on a hard shoulder, or an obstacle too close to the vehicle such as an adjacent parked one Vehicle, posts or obstacles in the floor area such as high curbs or parking lot boundaries.

Gleichwohl können nicht alle Konfliktsituationen mit anderen Fahrzeugen in der Fahrzeugumgebung erfasst werden, wie beispielsweise ein sich näherndes Fremdfahrzeug, das aufgrund von Hindernissen oder Fahrbahnkrümmungen für die Umgebungssensoren des eigenen Fahrzeugs nicht geortet werden kann. Beispielsweise wenn direkt hinter dem eigenen Fahrzeug ein breiteres Fahrzeug wie ein LKW oder Wohnmobil steht, ist der Erfassungsbereich der eigenen Umgebungssensoren in dieser Richtung sehr eingeschränkt. Oder es befindet sich seitlich benachbartes ein anderes Fahrzeug, das zeitgleich beabsichtigt, die gegenüberliegende Fahrzeugtür automatisiert zu öffnen, kann dies zu einer Kollision der beiden sich nahezu zeitlich öffnenden Fahrzeugtüren führen.Nevertheless, not all conflict situations with other vehicles in the vehicle environment can be recorded, such as an approaching third-party vehicle that cannot be located by the environmental sensors of the own vehicle due to obstacles or lane bends. For example, if there is a wider vehicle such as a truck or mobile home directly behind your own vehicle, the detection range of your own environmental sensors is very limited in this direction. Or there is another vehicle next to it which at the same time intends to automatically open the opposite vehicle door, this can lead to a collision of the two vehicle doors that open almost at the same time.

Aus der DE 10 2016 200 412 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, bei der bei Auftreten eines Türöffnungsereignisses der rechte Außenspiegel in eine Position bewegt wird, in welcher der Außenspiegel durch den Beifahrer zur Beobachtung der rückwärtigen Umgebung benutzt werden kann.From the DE 10 2016 200 412 A1 A device is known in which, when a door opening event occurs, the right outside mirror is moved into a position in which the outside mirror can be used by the passenger to observe the surroundings to the rear.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Verfahren anzugeben, durch welches angesichts der zunehmenden Verbreitung von C2C oder C2X-Fähigkeiten von Fahrzeugen Kollisionen mit Fremdfahrzeugen vermieden werden können, die durch die beabsichtigte Türöffnung entstehen können, selbst wenn ein solches Fremdfahrzeug bzw. die drohende Kollision mittels der vorhandenen Umgebungssensoren nicht feststellbar ist.The object of the invention is to provide a generic method by which, in view of the increasing spread of C2C or C2X capabilities of vehicles, collisions with other vehicles can be avoided, which can occur through the intended door opening, even if such a foreign vehicle or the impending collision cannot be determined by means of the existing environmental sensors.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. The dependent claims relate to advantageous developments and refinements.

Die Aufgabe wird gemäß Anspruch 1 durch folgende Verfahrensschritte gelöst:

- Bereitstellen eines Türöffnungssignals bei einer einzuleitenden automatisierten Öffnung einer Fahrzeugtür eines Kraftfahrzeugs vor Einleitung der Türöffnung,
- Aufbau einer drahtlosen Datenverbindung zu anderen Fahrzeugen in der Fahrzeugumgebung und Aussendung eines das Türöffnungssignal umfassenden Datensatzes und Empfang von Datensätzen von Fremdfahrzeugen aus der näheren Fahrzeugumgebung;
- Analyse von empfangenen Datensätze von Fremdfahrzeugen dahingehend, ob mindestens eines davon einen räumlichen Konfliktzustand mit der beabsichtigten Türöffnung begründet;
- Sofern kein Konfliktzustand ermittelt wurde, Einleitung des Türöffnungsvorgangs;
- Sofern ein Konfliktzustand mit einem Fremdfahrzeug ermittelt wurde, Datenaustausch mit diesem für die abgestimmte Bestimmung von Maßnahmen zur Beseitigung des räumlichen Konfliktzustandes, oder
- falls ein solcher Datenaustausch nicht möglich ist, Unterbindung der automatisierten Öffnung der Fahrzeugtür bis zur Beendigung des Konfliktzustandes.

The object is achieved according to claim 1 by the following method steps:

- Providing a door opening signal when an automated opening of a vehicle door of a motor vehicle is to be initiated before the door is opened,
- Establishing a wireless data connection to other vehicles in the vicinity of the vehicle and sending out a data record comprising the door opening signal and receiving data records from other vehicles in the vicinity of the vehicle;
- Analysis of data records received from third-party vehicles to determine whether at least one of them causes a spatial conflict with the intended door opening;
- If no conflict status has been determined, initiation of the door opening process;
- If a state of conflict with a third-party vehicle has been determined, data exchange with it for the coordinated determination of measures to eliminate the spatial conflict state, or
- If such a data exchange is not possible, the automatic opening of the vehicle door is prevented until the conflict is over.

Hierdurch wird sich die Wahrscheinlichkeit von Kollisionen der sich automatisiert öffnenden Fahrzeugtür um so mehr verringen, je mehr Fahrzeuge eine Datenkommunikation mit Umgebungsfahrzeugen gemäß der Erfindung aufweisen. Sofern Fahrzeuge in der Umgebung Einrichtungen zum Datenaustausch (C2C) und zum Austausch der jeweiligen Positionsdaten aufweisen, kann bereits ermittelt werden, ob ein solches Fahrzeug in den Schwenkbereich der zu öffnenden Fahrzeugtür gelangen kann und in einem solchen Fall der eigene Türöffnungsvorgang auch ohne einen Abstimmungsprozess zwischen den Fahrzeugen entsprechend verzögert oder verhindert werden. Sofern ein Fremdfahrzeug weitergehende Datenkommunikation ermöglicht, können abgestimmte Maßnahmen zwischen den Fahrzeugen, wie eine Ausweichbewegung oder Geschwindigkeitsänderung eines sich bewegenden Fremdfahrzeugs, eingeleitet werden. Wenn zwei benachbart parkende Fahrzeuge die Absicht der Türöffnung austauschen, kann eine Abstimmung der Öffnungsprioritäten erfolgen, insbesondere kann dasjenige Fahrzeug, welches vom benachbarten Fahrzeug diese Absicht zuerst mitgeteilt bekommt, den eigenen Türöffnungsvorgang zunächst unterbinden und beispielsweise dem Benutzer ein akustisches oder haptisches Warnsignal vermitteln, dass derzeit die Tür aus diesem Grund nicht geöffnet werden kann.As a result, the probability of collisions with the automatically opening vehicle door will decrease the more vehicles have data communication with surrounding vehicles according to the invention. If vehicles in the vicinity have facilities for data exchange (C2C) and for exchanging the respective position data, it can already be determined whether such a vehicle can enter the pivoting range of the vehicle door to be opened and, in such a case, its own door opening process even without a coordination process between the vehicles can be delayed or prevented accordingly. If an external vehicle enables further data communication, coordinated measures between the vehicles, such as an evasive movement or a change in the speed of a moving external vehicle, can be initiated. If two vehicles parked next to one another exchange the intention to open the door, the opening priorities can be coordinated; in particular, the vehicle which is first notified of this intention by the neighboring vehicle can initially prevent its own door opening process and, for example, give the user an acoustic or haptic warning signal that currently the door cannot be opened for this reason.

Wenn kein Konfliktzustand mit einem Fremdfahrzeug ermittelt wurde, erfolgt die Einleitung des Türöffnungsvorgangs. Dies natürlich auch nur dann, wenn Umgebungssensoren des Fahrzeugs auch sonst keinen Konflikt im Schwenkbereich der zu öffnenden Tür melden. Unter Konfliktzustand wird verstanden, dass es zu einer Berührung bzw. Kollision zwischen der geöffneten Fahrzeugtür und Bestandteilen des Fremdfahrzeugs kommen würde.If there is no conflict with a third-party vehicle, the door opening process is initiated. Of course only then if the vehicle's surroundings sensors do not report any other conflict in the pivoting range of the door to be opened. A conflict condition is understood to mean that there would be a contact or collision between the open vehicle door and components of the other vehicle.

Sofern ein Konfliktzustand mit einem Fremdfahrzeug ermittelt wurde, erfolgt erfindungsgemäß ein Datenaustausch mit diesem Fremdfahrzeug für eine zwischen den Fahrzeugen abgestimmte Bestimmung von Maßnahmen zur Vermeidung des drohenden räumlichen Konfliktzustandes. Zu den in Betracht kommenden Maßnahmen kann die Verzögerung oder Unterbindung des Türöffnungsvorgangs gehören oder eine Änderung des Fahrverhaltens eines sich nähernden und in den Türschwenkbereich eintretenden Fremdfahrzeugs.If a conflict condition with a third-party vehicle has been determined, according to the invention, data is exchanged with this third-party vehicle for a determination of measures to avoid the threatening spatial conflict condition coordinated between the vehicles. The measures taken into consideration can include delaying or preventing the door opening process or a change in the driving behavior of an approaching third-party vehicle entering the door swing area.

Falls hingegen ein solcher Abstimmungsvorgang mit dem anderen Fahrzeug nicht möglich ist, weil z.B. das andere Fahrzeug zwar C2C-Fähigkeiten aufweist aber keinen Prozess für die Türöffnungsproblematik aufweist, erfolgt zunächst eine Unterbindung der automatisierten Öffnung der Fahrzeugtür bis mittels der Datenkommunikation oder der Umgebungssensoren festgestellt ist, dass der Konfliktzustand beendet ist.If, on the other hand, such a coordination process with the other vehicle is not possible because, for example, the other vehicle has C2C capabilities but does not have a process for the door opening problem, the automated opening of the vehicle door is initially prevented until it is determined by means of data communication or the environmental sensors, that the conflict state has ended.

Es versteht sich, dass bei einem Fahrzeug vorzugsweise zumindest alle seitlichen Fahrzeugtüren zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgerüstet sind. Eine Heckklappe oder -tür muss nicht damit versehen sein, dort reicht eine Kollisionsprüfung mittels der Umgebungssensoren, wie Kameras, kapazitive, induktive, Ultraschall-, IR-Sensoren bzw. Radareinrichtungen.It goes without saying that in a vehicle, preferably at least all side vehicle doors are equipped to carry out the method according to the invention. A tailgate or tailgate does not have to be provided with it; a collision check by means of environmental sensors such as cameras, capacitive, inductive, ultrasonic, IR sensors or radar devices is sufficient.

Gemäß einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung wird ein vorzugsweise optisches oder akustisches Warnsignal von dem Fahrzeug abgegeben, wenn ein Türöffnungssignal vorliegt, um die Umgebung vor der sich öffnenden Tür zu warnen. Wenn an zwei nebeneinander stehenden Fahrzeuge gleichzeitig oder annähernd gleichzeitig die seitliche Fahrzeugtüren geöffnet werden, kann somit der Fahrzeuginsasse, der eine konventionelle Fahrzeugtür von innen öffnet, gewarnt werden, dass sich die neben ihm befindliche automatische Fahrzeugtür automatisch öffnet. Somit kann dieser den manuellen Öffnungsvorgang unterbrechen.According to an advantageous embodiment of the invention, a preferably optical or acoustic warning signal is emitted by the vehicle when there is a door opening signal in order to warn the environment of the opening door. If the side vehicle doors of two vehicles standing next to one another are opened at the same time or almost simultaneously, the vehicle occupant who opens a conventional vehicle door from the inside can be warned that the automatic vehicle door next to him will open automatically. This means that the operator can interrupt the manual opening process.

Gemäß einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung wird eine drahtlose Datenverbindung alternativ oder zusätzlich zu der Datenverbindung mit anderen Fahrzeugen in der Fahrzeugumgebung mit einem Zentralrechner hergestellt, wobei dieser Datensätze von Fremdfahrzeugen in der näheren Fahrzeugumgebung an das Fahrzeug zum Zweck der Konfliktermittlung sendet. Auf diese Weise kann eine Kollision auch dann verhindert werden, wenn ein Fremdfahrzeug keine Kommunikation mit Umgebungsfahrzeugen, sondern nur mit dem Zentralrechner ermöglicht.According to an advantageous embodiment of the invention, a wireless data connection is established with a central computer as an alternative or in addition to the data connection with other vehicles in the vicinity of the vehicle, this sending data records from other vehicles in the vicinity of the vehicle to the vehicle for the purpose of conflict determination. In this way, a collision can also be prevented if a third-party vehicle does not allow communication with surrounding vehicles, but only with the central computer.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist eine Maßnahme zur Vermeidung des drohenden räumlichen Konfliktzustandes eine Ausweichbewegung oder eine Geschwindigkeitsänderung eines sich bewegenden Fremdfahrzeuges. Hierdurch kann erreicht werden, dass die eigene Fahrzeugtür trotzdem geöffnet werden kann.According to an advantageous development of the invention, a measure for avoiding the threatening spatial conflict state is an evasive movement or a change in speed of a moving foreign vehicle. This means that your own vehicle door can still be opened.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist eine Maßnahme zur Vermeidung des drohenden räumlichen Konfliktzustandes eine Unterbindung oder Verzögerung der automatisierten Öffnung einer von zwei zu öffnenden Fahrzeugtüren. Dabei erfolgt vorteilhafterweise eine Abstimmungen zwischen den beiden beteiligten Fahrzeugen hinsichtlich die Priorität der Türöffnung, wer also zuerst die Fahrzeugtür öffnet. Typischerweise aber nicht zwingend wird dies nach der zeitlichen Priorität des Türöffnungsbefehls erfolgen, also die beiden Fahrzeuge blockieren den Öffnungsvorgang bei dem Fahrzeug, bei dem der Türöffnungsbefehl später gegeben wurde.According to an advantageous development of the invention, a measure for avoiding the impending spatial conflict state is to prevent or delay the automated opening of one of two vehicle doors to be opened. In this case, there is advantageously coordination between the two vehicles involved with regard to the priority of the door opening, i.e. who will open the vehicle door first. Typically, but not necessarily, this will take place according to the temporal priority of the door opening command, so the two vehicles block the opening process in the vehicle in which the door opening command was given later.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die Bestimmung von Maßnahmen zur Vermeidung des drohenden räumlichen Konfliktzustandes durch eine Zeitrangfolge oder eine Bewertungsrangfolge bewirkt. Dabei können die verschiedenen Arten von möglichen Konfliktsituationen unterschiedlich bewertet werden. So kann bei einer drohenden Kollision der zu öffnenden Fahrzeugtür mit einem ankommenden Fahrzeug bei einer Annäherung mit geringer Geschwindigkeit und großem Abstand eine automatisierte Geschwindigkeitsreduzierung erfolgen. Bei geringem Abstand oder hoher Annäherungsgeschwindigkeit kann die Bewertungsrangfolge eine Blockierung der Türöffnung bewirken. Es ist auch denkbar, dass zunächst keine Konfliktsituation ermittelt wurde und eine Türöffnung eingeleitet wird und anschließend durch eine Richtungsänderung des sich nähernden Fahrzeugs oder andere Ereignisse eine Konfliktsituation nachträglich entsteht so dass dann eine Ausweichbewegung des sich nähernden Fahrzeugs eingeleitet wird. Es ist auch möglich, dass das ankommende Fahrzeug, wenn es sich nicht um ein mindestens teilautonom betriebenes Fahrzeug handelt, an den Fahrer eine Kollisionswarnung ausgeben und diesen damit veranlassen, die Geschwindigkeit anzupassen bzw. erhöhte Aufmerksamkeit auf die Straße zu richten.According to an advantageous development of the invention, the determination of measures for avoiding the threatening spatial conflict state is brought about by a time ranking or an evaluation ranking. The different types of possible conflict situations can be assessed differently. In the event of an impending collision between the vehicle door to be opened and an arriving vehicle, an automated speed reduction can take place when approaching at low speed and at a great distance. If the distance is close or the approaching speed is high, the ranking can cause the door to be blocked. It is also conceivable that initially no conflict situation was determined and a door opening is initiated and then a conflict situation subsequently arises due to a change in direction of the approaching vehicle or other events, so that an evasive movement of the approaching vehicle is then initiated. It is also possible for the arriving vehicle, if it is not a vehicle that is at least partially autonomous, to issue a collision warning to the driver and thereby cause him to adjust the speed or to pay increased attention to the road.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die automatisierte Türöffnung manuell oder elektrisch (z.B. mittels eines Tasters), oder durch Sprachsteuerung oder per App (z.B. mittels eines Smartphones) eingeleitet. Die automatisierte Türöffnung erfolgt also typischerweise durch manuelle Betätigung eines Türöffners, z.B. einem an der Türinnenseite angebrachten Hebel oder Knopf, der aber nicht direkt auf die Türöffnungsvorrichtung wirkt, sondern auf eine zwischengeschaltete Einheit, welche die erfindungsgemäßen Schritte ausführt und die Türöffnung nur dann auslöst, wenn dies aufgrund dieses Verfahrens nicht zu einem Konflikt führt.According to an advantageous development of the invention, the automated door opening is initiated manually or electrically (for example by means of a button), or by voice control or by app (for example by means of a smartphone). The automated Door opening is therefore typically carried out by manual actuation of a door opener, e.g. a lever or button attached to the inside of the door, which however does not act directly on the door opening device, but on an intermediate unit that carries out the steps according to the invention and only triggers the door opening if this is due to this procedure does not lead to a conflict.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird bei Verzögerung oder Unterbindung des Türöffnungsvorgangs ein Signal an den Benutzer ausgegeben. Dies dient dazu, dem Benutzer zu signalisieren, dass es sich nicht um einen Defekt handelt sondern eine Konfliktsituation droht, bei der zumindest die Fahrzeugtür beschädigt werden kann. Dies kann beispielsweise haptisch auf die Türbetätigungsvorrichtung erfolgen in Form einer Vibration oder akustisch oder auch optisch. Bevorzugt wird bei einer Verzögerung der Türöffnung eine Vibration eingeleitet, die vom Benutzer spürbar ist. Sofern es sich um eine Verzögerung der Türöffnung handelt, kann eine Vibration mit geringer Stärke oder einer Stärke gewählt werden, die proportional zur Verzögerungszeit ist. Bei Unterbindung des Öffnungsvorgangs kann eine Vibration größerer Stärke oder beispielsweise pulsierender Art ausgegeben werden oder zusätzlich zur Vibration kann ein Tonsignal ausgegeben werden.According to an advantageous development of the invention, a signal is output to the user if the door opening process is delayed or prevented. This is used to signal to the user that the issue is not a defect but that a conflict situation is imminent, in which at least the vehicle door can be damaged. This can for example be done haptically on the door operating device in the form of a vibration or acoustically or optically. Preferably, when the door is delayed, a vibration is initiated which can be felt by the user. If it is a question of a delay in the door opening, a vibration with low strength or a strength that is proportional to the delay time can be selected. If the opening process is prevented, a vibration of greater strength or, for example, a pulsating type can be output or a sound signal can be output in addition to the vibration.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird bei Zugang eines Notfallsignals eine Türöffnung in jedem Fall ausgeführt. Ein solches Signal kann beispielsweise in einem Crashfall ausgelöst werden, damit die Fahrzeugtür selbst dann automatisch geöffnet wird, wenn dies zu einer Kollision der Fahrzeugtür mit Gegenständen in der Umgebung führt.According to an advantageous development of the invention, the door is always opened when an emergency signal is received. Such a signal can be triggered in the event of a crash, for example, so that the vehicle door is automatically opened even if this leads to a collision of the vehicle door with objects in the vicinity.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung bei automatisiert öffnenden Fahrzeugtüren unter Kommunikation mit einem Fahrzeug, welches das erfindungsgemäße Verfahren ausführt, vorgeschlagen, bei dem das Verfahren durch ein auf ein Mobilgerät heruntergeladenes Programm ausgeführt wird. Auf diese Weise wird auch Fahrzeugen, welche eine Datenkommunikation zwischen Fahrzeugen oder anderen Objekten (C2C bzw. C2X) nicht ermöglichen, ermöglicht, zur Kollisionsvermeidung bei automatisiert öffnenden Fahrzeugtüren beizutragen. So kann ein Mobilgerät wie ein Mobiltelefon mittels eines ausgeführten Programmes (App) in den Stand versetzt werden, über die verfügbaren Kommunikationskanäle wie den Datenkanal, WLAN oder Bluetooth mit einem Fahrzeug in Datenaustausch zu gelangen, welches aufgrund des vorgeschlagenen Verfahrens eine Türöffnungsabsicht an die Umgebung signalisiert. Sofern die App ermittelt, dass dieses Fahrzeug auf der geplanten Fahrtrajektorie liegt, kann diese dem anderen Fahrzeug dieses signalisieren und/oder an den Fahrer ein Warnsignal akustischer, optischer und/oder haptischer Art ausgeben.According to an advantageous development of the invention, a method for collision avoidance with automatically opening vehicle doors while communicating with a vehicle that executes the method according to the invention is proposed, in which the method is executed by a program downloaded to a mobile device. In this way, it is also possible for vehicles that do not allow data communication between vehicles or other objects (C2C or C2X) to help avoid collisions when vehicle doors open automatically. For example, a mobile device such as a mobile phone can be enabled by means of an executed program (app) to exchange data with a vehicle via the available communication channels such as the data channel, WLAN or Bluetooth, which signals an intention to open a door to the environment based on the proposed method . If the app determines that this vehicle is on the planned driving trajectory, it can signal this to the other vehicle and / or output a warning signal of an acoustic, optical and / or haptic type to the driver.

Die Erfindung umfasst ferner eine Vorrichtung zur Durchführung des vorbeschriebenen Verfahrens, umfassend einen Türöffnungssignaleingang, eine Datenverarbeitungseinheit, eine Schnittstelle zu einer drahtlosen Kommunikationseinheit zwecks Kommunikation mit anderen Fahrzeugen in der Fahrzeugumgebung, sowie eine Türbetätigungs-Steuereinrichtung zur Ansteuerung einer automatisch öffnenden Fahrzeugtür.The invention further comprises a device for performing the above-described method, comprising a door opening signal input, a data processing unit, an interface to a wireless communication unit for the purpose of communication with other vehicles in the vehicle environment, and a door actuation control device for controlling an automatically opening vehicle door.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnungen - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details emerge from the following description in which at least one exemplary embodiment is described in detail - possibly with reference to the drawings. Identical, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference symbols.

Es zeigen:

1: ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens;
2: ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Show it:

1 : a block diagram of a device for carrying out the method;
2 : a flow chart of the method according to the invention.

In 1 ist eine Vorrichtung 10 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt, die mit einer Türöffnungsanforderungseinheit 12 verbunden ist, bei der es sich um einen mechanisch zu betätigenden Türöffner handeln kann, beispielsweise ein Knopf oder Hebel, oder aber eine von einem anderen Fahrzeugsystem angesteuerte Einheit. Im letztgenannten Fall können zwei Arten von Türöffnungssignalen erzeugt werden, nämlich ein normales, welches den erfindungsgemäßen Prozess auslöst und ein Notfallsignal, welches direkt und ohne Durchführung der erfindungsgemäßen Schritte eine Türöffnung sofort einleitet.In 1 is a device 10 for carrying out the method according to the invention shown with a door opening request unit 12 is connected, which can be a mechanically operated door opener, for example a button or lever, or a unit controlled by another vehicle system. In the last-mentioned case, two types of door opening signals can be generated, namely a normal one, which triggers the process according to the invention, and an emergency signal, which initiates door opening immediately and without performing the steps according to the invention.

Die Vorrichtung 10 ist ferner mit einer Kommunikationseinheit 14 verbunden, welche im Fahrzeug zur Durchführung von C2C- oder C2X-Kommunikation in der Lage ist und vornehmlich zum Datenaustausch bzw. zur Abstimmung von Fahrverhalten mit anderen Fahrzeugen in der Umgebung oder zur Orientierung im Raum beispielsweise in einer Tiefgarage dient.The device 10 is also with a communication unit 14th connected, which is able to carry out C2C or C2X communication in the vehicle and is primarily used for data exchange or for coordinating driving behavior with other vehicles in the area or for orientation in space, for example in an underground car park.

Die Vorrichtung 10 ist schließlich mit einer Türöffnungseinheit 16 verbunden, die mittels Hydraulik, Elektrik oder Pneumatik eine Fahrzeugtür 18 öffnet und üblicherweise im Stande ist, diese wieder zu verschließen.The device 10 is finally with a door opening unit 16 connected that a vehicle door by means of hydraulics, electrics or pneumatics 18th opens and is usually able to close it again.

In 2 ist ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Dabei wird im Schritt 20 ein Türöffnungssignal bei einer einzuleitenden automatisierten Öffnung einer Fahrzeugtür eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, bevor die eigentliche Türöffnung mechanisch eingeleitet wird. Ein solches Türöffnungssignal wird in einer Ausführung von der Türöffnungsanforderungseinheit 12 bereitgestellt aufgrund einer manuellen Anforderung durch eine Person, insbesondere der Person, die neben der betreffenden Fahrzeugtür sitzt. Alternativ oder zusätzlich kann das Türöffnungssignal von Systemkomponenten des Fahrzeugs bereitgestellt werden.In 2 a flow diagram of the method according to the invention is shown. The step 20th a door opening signal is provided when an automated opening of a vehicle door of a motor vehicle is to be initiated, before the actual door opening is mechanically initiated. In one embodiment, such a door opening signal is issued by the door opening request unit 12 provided on the basis of a manual request by a person, in particular the person sitting next to the vehicle door in question. Alternatively or additionally, the door opening signal can be provided by system components of the vehicle.

Im Schritt 21 erfolgt das Bemühen um Kommunikationsaufbau zu anderen Fahrzeugen in der Fahrzeugumgebung mittels der Kommunikationseinheit 14. Sofern eine Kommunikation aufgebaut werden kann, erfolgt die Aussendung eines Datensatzes, das neben üblichen Informationen des Fahrzeugs wie Positionsdaten ein Türöffnungssignal umfasst, welches dazu dient, die Absicht einer Türöffnung zu kommunizieren. Das Türöffnungssignal muss Informationen über die Lage der zu öffnenden Tür (links oder rechts, vorne oder hinten) und weitere Informationen über den Schwenkkreis der zu öffnenden Fahrzeugtür umfassen, damit eine Bestimmung eines Konfliktzustandes möglich ist. Gleichzeitig erfolgt ein Empfang von Datensätzen von Fremdfahrzeugen aus der näheren Fahrzeugumgebung, so dass die Vorrichtung 10 daraus für jedes Fahrzeug ermitteln kann, ob ein Konfliktzustand vorliegt. Dazu erfolgt im Schritt 22 eine Analyse der empfangenen Datensätze der Fremdfahrzeuge dahingehend, ob mindestens eines davon einen räumlichen Konfliktzustand mit der beabsichtigten Türöffnung begründet.In step 21st the effort is made to establish communication with other vehicles in the vehicle environment by means of the communication unit 14th . If communication can be established, a data record is sent which, in addition to the usual information about the vehicle such as position data, includes a door opening signal which is used to communicate the intention to open a door. The door opening signal must include information about the position of the door to be opened (left or right, front or rear) and further information about the swing circle of the vehicle door to be opened so that a conflict status can be determined. At the same time, data records from third-party vehicles are received from the immediate vicinity of the vehicle, so that the device 10 can determine for each vehicle whether there is a conflict. This is done in step 22nd an analysis of the data records received from other vehicles to determine whether at least one of them causes a spatial conflict with the intended door opening.

Sofern kein Konfliktzustand mit einem Fremdfahrzeug festgestellt wird, erfolgt im Schritt 23 die Einleitung des Türöffnungsvorgangs. Sofern ein Konfliktzustand mit einem Fremdfahrzeug ermittelt wurde, erfolgt im Schritt 24 ein weiterer Datenaustausch mit diesem zur Erreichung einer wechselseitig abgestimmten Festlegung von Maßnahmen zur Beseitigung des räumlichen Konfliktzustandes, indem entweder die Türöffnung verzögert oder unterbunden wird oder das Fremdfahrzeug entsprechende Maßnahmen trifft oder beides gleichzeitig erfolgt.If no conflict condition with a third-party vehicle is determined, step takes place 23 the initiation of the door opening process. If a conflict condition with a third-party vehicle has been determined, step takes place 24 a further exchange of data with this to achieve a mutually agreed definition of measures to eliminate the spatial conflict, either delaying or preventing the door opening or the foreign vehicle taking appropriate measures or both taking place at the same time.

Falls ein solcher Datenaustausch und eine entsprechende Abstimmung des Systems nicht möglich ist, wird im Schritt 25 die automatisierte Öffnung der Fahrzeugtür bis zur Beendigung des Konfliktzustandes unterbunden.If such a data exchange and a corresponding coordination of the system is not possible, step 25th the automated opening of the vehicle door is prevented until the conflict is over.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in more detail by preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention. It is therefore clear that there is a multitude of possible variations. It is also clear that embodiments cited by way of example really only represent examples that are not to be interpreted in any way as a limitation, for example, of the scope, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to implement the exemplary embodiments in concrete terms, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without leaving the scope of protection which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102016200412 A1 [0004]

Claims

A method for avoiding collisions in the case of vehicle doors that open automatically, comprising - Providing (20) a door opening signal when an automated opening of a vehicle door of a motor vehicle is to be initiated before the door is opened, - Establishment (21) of a wireless data connection to other vehicles in the vicinity of the vehicle and transmission of a data record comprising the door opening signal and reception of data records from other vehicles in the vicinity of the vehicle; - Analysis (22) of data records received from third-party vehicles to determine whether at least one of them creates a spatial conflict condition with the intended door opening; - If no conflict status has been determined, initiation of the door opening process (23); - If a state of conflict with a third-party vehicle has been determined, data exchange with it for the coordinated determination of measures to eliminate the spatial conflict state (24), or - if such a data exchange is not possible, the automatic opening of the vehicle door is prevented until the conflict situation has ended (25).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that an optical or acoustic warning signal is emitted by the vehicle.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a wireless data connection is established as an alternative or in addition to the data connection with other vehicles in the vehicle environment with a central computer and this sends data records from other vehicles in the immediate vicinity of the vehicle to the vehicle for the purpose of conflict determination.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a measure to avoid the threatening spatial conflict condition is an evasive movement or a change in speed of a moving foreign vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a measure for avoiding the threatening spatial conflict state is to prevent or delay the automated opening of one of two vehicle doors to be opened.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of measures for avoiding the threatening spatial conflict state is brought about by a time ranking or an evaluation ranking.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the automated door opening is initiated manually or electrically or by voice control or by software application.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a signal is output to the user if the door opening process is delayed or prevented.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when an emergency signal is received, the door is always opened.

A method for avoiding collisions in the case of vehicle doors that open automatically while communicating with a vehicle using the method according to Claim 1 executes, characterized in that it is executed by a program downloaded to a mobile device.

Device (10) for carrying out the method according to one of the preceding claims, comprising a door opening signal input (12), a data processing unit, an interface to a wireless communication unit (14) for the purpose of communication with other vehicles in the vicinity of the vehicle, and a door actuation control device (16) for controlling an automatically opening vehicle door (18).