DE102014210043A1

DE102014210043A1 - Method for carrying out a parking operation of a vehicle in a transverse parking space, and corresponding computer program and parking assistant

Info

Publication number: DE102014210043A1
Application number: DE102014210043.7A
Authority: DE
Inventors: Thomas Schneider
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-05-27
Filing date: 2014-05-27
Publication date: 2015-10-29

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Einparkvorgangs eines einzuparkenden Fahrzeugs (1) in eine Querparklücke (4) entlang einer Einparktrajektorie (12) mit dem Schritt des Erfassens von mindestens einem eine Längsseite der Querparklücke (4) begrenzenden parkenden Fahrzeug (2, 3), wobei die Position des Lenkrades (21, 31) des parkenden Fahrzeugs (2, 3) sowie dessen Parkrichtung (22, 32) bestimmt wird, dem Schritt des Bestimmens der Fahrerseite (23, 33) des mindestens einen parkenden Fahrzeugs (2, 3) aufgrund der erfassten Daten, dem Schritt des Ermittelns einer Zielparkposition (13) für das einzuparkende Fahrzeug (1) in der Querparklücke (4) unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands zum Öffnen einer Fahrertür des einzuparkenden Fahrzeugs (1) sowie zum Öffnen einer Fahrertür des mindestens einen parkenden Fahrzeugs (2, 3), dem Schritt des Bestimmens der Einparktrajektorie (12) zum Erreichen der ermittelten Zielparkposition (13) des einzuparkenden Fahrzeugs (1), und dem Schritt der Ausgabe zum Umsetzen der Einparktrajektorie (12) an den Fahrer oder an ein Fahrassistenzsystem des einzuparkenden Fahrzeugs (1), zur Umsetzung des Verfahrens. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm zur Durchführung eines derartigen Verfahrens, wobei das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird, einen Einparkassistent mit einer Computereinrichtung zum Ausführen eines derartigen Computerprogramms, sowie ein Fahrzeug (1), ausgerüstet mit einem derartigen Einparkassistenten.The present invention relates to a method for performing a parking operation of a vehicle (1) to be parked in a transverse parking space (4) along a parking trajectory (12) comprising the step of detecting at least one parking vehicle (2, 3) delimiting a longitudinal side of the transverse parking space (4) ), wherein the position of the steering wheel (21, 31) of the parking vehicle (2, 3) and its parking direction (22, 32) is determined, the step of determining the driver side (23, 33) of the at least one parking vehicle (2, 3) on the basis of the acquired data, the step of determining a target parking position (13) for the vehicle (1) to be parked in the transverse parking space (4) including at least one defined safety distance for opening a driver's door of the vehicle (1) to be parked and for opening a driver's door of the at least one parked vehicle (2, 3), the step of determining the parking trajectory (12) to achieve the determined target parking pos 3) of the vehicle (1) to be parked, and the step of outputting the parking trajectory (12) to the driver or to a driving assistance system of the vehicle (1) to be parked for implementing the method. Furthermore, the present invention relates to a computer program for carrying out such a method, wherein the computer program is executed on a programmable computer device, a parking assistant with a computer device for executing such a computer program, and a vehicle (1) equipped with such a parking assistant.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine Parklücke. Genauer gesagt betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie eines Fahrzeugs in eine Querparklücke unter der Berücksichtigung, dass ein zur Öffnung mindestens der Fahrertür definierter Sicherheitsabstands eingehalten wird. Weiterhin werden ein Computerprogramm und ein Einparkassistent angegeben, welche zur Durchführung des Verfahrens eingerichtet sind, sowie ein Fahrzeug mit einem derartigen Einparkassistenten.The invention relates to a method for carrying out a parking operation of a vehicle in a parking space. More particularly, the invention relates to a method for determining a parking trajectory of a vehicle in a transverse parking space, taking into account that a safety distance defined for opening at least the driver's door is maintained. Furthermore, a computer program and a parking assistant are specified, which are set up to carry out the method, as well as a vehicle with such a parking assistant.

Auf dem Gebiet der Fahrzeugtechnik sind seit Jahren Einparkassistenten mit semiautonomer oder autonomer Führung des Fahrzeugs in eine Parklücke bekannt. Darunter existieren Einparkassistenten zur Unterstützung von Einparkvorgängen von Fahrzeugen in Parklücken, bei denen zwischen weitgehend parallel zum Straßenverlauf oder dem Straßenrand ausgerichteten Längsparklücken und sogenannten Querparklücken unterschieden wird, bei welchen das Fahrzeug quer oder weitgehend senkrecht zum Straßenverlauf orientiert ist. Bekannt sind dabei insbesondere Einparkassistenzsysteme, die eine Parklücke beim Vorbeifahren durch eine geeignete Sensorik vermessen, eine entsprechende Einparktrajektorie in eine als geeignet betrachtete Parklücke berechnen und den Fahrer in die Parklücke in eine Parkposition leiten, wobei eine Umsetzung des Einparkvorgangs passiv oder aktiv erfolgen kann. Bei einer passiven Umsetzung werden dem Fahrer über eine Benutzerschnittstelle Lenkwinkelvorgaben, sowie Losfahr- und Anhaltebefehle übermittelt, um eine möglichst ideale Parkposition zu erreichen. Bei einer aktiven Umsetzung startet der Fahrer den Einparkvorgang, wobei das System alle Aktionen vollautonom übernimmt. Ferner sind semiautomatische Ausführungsformen bekannt, bei denen der Fahrer lediglich den Losfahr- und Abbremsvorgang übernimmt, während der Lenkvorgang beim Einparken von dem System übernommen wird. Bei vielen bekannten Systemen wird dabei eine Querführung des Fahrzeugs dadurch umgesetzt, dass eine elektrische Lenkung von einem Computerprogramm auf einem Steuergerät angesteuert wird, welches die Vorderräder des Fahrzeugs lenkt. Parking assistants with semi-autonomous or autonomous guidance of the vehicle into a parking space have been known for years in the field of vehicle technology. Among them are parking assistants to support parking processes of vehicles in parking spaces, in which a distinction is made between parking lots or parking spaces aligned largely parallel to the road or the roadside, so-called transverse parking spaces in which the vehicle is oriented transversely or largely perpendicular to the road. In particular parking assistant systems that measure a parking space when driving past by a suitable sensor, calculate a corresponding parking trajectory in a parking space considered suitable and guide the driver in the parking space in a parking position, wherein an implementation of the parking operation can be passive or active. In a passive implementation, the driver is transmitted via a user interface steering angle specifications, as well as Losfahr- and stop commands to achieve the most ideal parking position. In an active implementation of the driver starts the parking process, the system takes over all actions fully autonomous. Furthermore, semiautomatic embodiments are known in which the driver only takes over the starting and stopping operation, while the steering operation is taken over by the system when parking. In many known systems, a transverse guidance of the vehicle is thereby implemented in that an electric steering system is controlled by a computer program on a control unit which steers the front wheels of the vehicle.

Generell werden bei einem manuellen Einparken, also einem Einparken ohne Parkassistenten, durch den einparkenden Fahrer nicht nur die Parklücke selbst, sondern auch die die Parklücke umgebenden Nachbarfahrzeuge sowie die verbleibende Umgebung der Parklücke, so zum Beispiel Wände, Bordsteine oder Begrenzungspfosten, beim Einparkvorgang bei der Bestimmung der Zielparkposition berücksichtigt. Dadurch wird es teilweise überhaupt erst möglich, enge Parklücken zu nutzen beziehungsweise Fahrzeuge mit großen Abmessungen einzuparken. Bei Querparkparkplätzen, also bei Parkplätzen, die in einem 90°-Winkel zur Fahrbahn angeordnet sind, berücksichtigt der manuell einparkende Fahrer insbesondere die Fahrzeuge, die rechts und links der Parklücke parken. Stehen diese die Querparklücke begrenzenden Fahrzeuge 91, 92 in gleicher Fahrtrichtung auf dem Parkplatz, wie es in 5 in rückwärts eingeparkter Form auf den von diesen besetzten Querparklücken 911, 921 gezeigt ist, ergibt sich bei einem Einparken des Fahrzeugs 93 in gleicher Parkrichtung, das heißt ebenfalls in rückwärts einparkender Richtung 933 in die Querparklücke 931 die Notwendigkeit, rechts und links des einzuparkenden Fahrzeugs 93 Ein- beziehungsweise Ausstiegslücken 922, 932 mit ausreichendem Abstand zu den Nachbarfahrzeugen zu hinterlassen, wodurch sich ein Sicherheitsbereich 934 des einzuparkenden Fahrzeugs 93 ergibt. Links benötigt der Fahrer selbst die Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 932 zum Aussteigen, und rechts des eingeparkten Fahrzeugs 93 ist der Fahrer des Nachbarfahrzeugs 92 auf eine ausreichende Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 922 angewiesen. Wird das zu parkende Fahrzeug demgegenüber entgegengesetzt zur Fahrtrichtung der Nachbarfahrzeuge eingeparkt, ist rechts vom einzuparkenden Fahrzeug eine kleinere Lücke ausreichend, da hierbei zwei Beifahrer-Fahrzeugseiten zusammentreffen und somit keine Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke erforderlich ist, was auch als Beifahrer-an-Beifahrer-Parkverfahren bezeichnet wird. Ein Berücksichtigen dieser Art der Überlegungen eines einparkenden Fahrers kommt bereits im Zuge der Entwicklung von neuartigen Einparkassistenzsystemen zur Geltung. Als Beispiel eines derartigen Einparkassistenzsystems beschreibt die DE 10 2011 077 173 A1 ein Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie eines Fahrzeugs in eine Querparklücke, das autonom oder semiautomatisch von einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs durchgeführt werden kann. Dabei wird insbesondere ein definierter Sicherheitsabstand zum Öffnen der Fahrzeugtüren des einparkenden Fahrzeugs berücksichtigt, wobei das Fahrzeug dazu in eine ideale Parkposition in Relation zu den die Querparklücke umrandenden anderen Fahrzeugen geleitet wird. Dazu werden unter anderem die Ausrichtung des einparkenden Fahrzeugs zu den anderen Fahrzeugen sowie die Ausrichtung der anderen Fahrzeuge, also ob diese vorwärts oder rückwärts eingeparkt wurden, berücksichtigt. Dadurch können die Bewegungen der Fahrzeugtüren der parkenden anderen Fahrzeuge in den Sicherheitsabstand des einparkenden Fahrzeugs mit einberechnet werden. Die vorhergehend beschriebenen Einparkassistenzsysteme gehen dabei jedoch grundlegend davon aus, dass die im Straßenverkehr teilnehmenden Fahrzeuge alle denselben verkehrsbedingten Normen entsprechen. Dies ist aber nicht immer der Fall und kann zu unerwünschten Einparkresultaten führen. In general, in a manual parking, so a parking without parking assistants, by the parking driver not only the parking space itself, but also the neighboring vehicles surrounding the parking space and the remaining environment of the parking space, such as walls, curbs or boundary posts, during the parking process at the Determination of the target parking position taken into account. This makes it possible in the first place ever to use narrow parking spaces or park vehicles with large dimensions. In transverse parking spaces, ie at parking lots, which are arranged at a 90 ° angle to the road, the manually parked driver takes into account in particular the vehicles that park the parking space to the right and left. Are these the Querparklücke limiting vehicles 91 . 92 in the same direction in the parking lot as it is in 5 in reverse parked form on the occupied by these transverse parking spaces 911 . 921 is shown results when parking the vehicle 93 in the same park direction, that is also in the reverse parking direction 933 in the transverse parking space 931 the need to right and left of the vehicle to be parked 93 Entry or exit gaps 922 . 932 leave with sufficient distance to neighboring vehicles, creating a safety area 934 of the vehicle to be parked 93 results. On the left, the driver himself needs the entry or exit gap 932 to get off, and to the right of the parked vehicle 93 is the driver of the neighboring vehicle 92 to a sufficient entry or exit gap 922 reliant. On the other hand, if the vehicle to be parked is parked opposite the direction of travel of the neighboring vehicles, a smaller gap is sufficient to the right of the vehicle to be parked, since two passenger vehicle sides coincide and thus no entry or exit gap is required, which also serves as passenger-to-passenger parking method referred to as. Consideration of this type of consideration by a parked driver is already evident in the development of novel parking assistance systems. As an example of such a parking assistance system describes the DE 10 2011 077 173 A1 a method for determining a parking trajectory of a vehicle in a transverse parking space that can be performed autonomously or semi-automatically by a driver assistance system of the vehicle. In this case, in particular a defined safety distance for opening the vehicle doors of the parking vehicle is taken into account, with the vehicle being guided to an ideal parking position in relation to the other vehicles surrounding the transverse parking space. Among other things, the orientation of the parking vehicle to the other vehicles and the orientation of the other vehicles, ie whether they were parked forwards or backwards, are taken into account. As a result, the movements of the vehicle doors of the parked other vehicles can be taken into account in the safety distance of the parking vehicle. However, the parking assistance systems described above fundamentally assume that the vehicles participating in road traffic all meet the same traffic-related standards. This is but not always the case and can lead to unwanted parking results.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Um die vorhergehend genannten Probleme des bekannten Stands der Technik zu lösen wird durch die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Durchführung eines Einparkvorgangs eines einzuparkenden Fahrzeugs in eine Querparklücke mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bereitgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.In order to solve the aforementioned problems of the prior art, the present invention provides a method for carrying out a parking operation of a vehicle to be parked in a transverse parking space having the features of claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Genauer gesagt weist das erfindungsgemäße Verfahren zur Durchführung eines Einparkvorgangs eines einzuparkenden Fahrzeugs in eine Querparklücke entlang einer Einparktrajektorie zumindest die folgenden Schritte auf:

a) Erfassung von mindestens einem eine Längsseite der Querparklücke begrenzenden parkenden Fahrzeug, wobei die Position des Lenkrades des parkenden Fahrzeugs sowie dessen Parkrichtung bestimmt wird;
b) Bestimmung der Fahrerseite des mindestens einen parkenden Fahrzeugs aufgrund der in Schritt a) erfassten Daten;
c) Ermittlung einer Zielparkposition für das einzuparkende Fahrzeug in der Querparklücke unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands zum Öffnen einer Fahrertür des einzuparkenden Fahrzeugs sowie zum Öffnen einer Fahrertür des mindestens einen parkenden Fahrzeugs;
d) Bestimmung der Einparktrajektorie zum Erreichen der in Schritt b) ermittelten Zielparkposition des einzuparkenden Fahrzeugs; und
e) Ausgabe zum Umsetzen der Einparktrajektorie an den Fahrer oder an ein Fahrassistenzsystem des einzuparkenden Fahrzeugs zur Umsetzung des Verfahrens.

More specifically, the method according to the invention for carrying out a parking operation of a vehicle to be parked in a transverse parking space along a parking trajectory comprises at least the following steps:

a) detection of at least one longitudinal side of the transverse parking space bounding parked vehicle, wherein the position of the steering wheel of the parked vehicle and its parking direction is determined;
b) determining the driver side of the at least one parked vehicle based on the data acquired in step a);
c) determination of a target parking position for the vehicle to be parked in the transverse parking space, including at least one defined safety distance for opening a driver's door of the vehicle to be parked and for opening a driver's door of the at least one parking vehicle;
d) determining the parking trajectory for achieving the target parking position of the vehicle to be parked determined in step b); and
e) output for converting the parking trajectory to the driver or to a driving assistance system of the vehicle to be parked for implementing the method.

Mit einer Querparklücke ist bei dem oben genannten erfindungsgemäßen Verfahren eine Parklücke gemeint, die sich nicht parallel zu der Fahrbahn erstreckt, sondern in einem Winkel zur Fahrbahn angeordnet ist, so zum Beispiel mit einem Winkel von 45° bis 90° zu einer Fahrbahn des einzuparkenden Fahrzeugs ausgerichtet ist. Bei dem Fahrzeug des erfindungsgemäßen Verfahrens handelt es sich in der Regel um ein Kraftfahrzeug, zum Beispiel ein Automobil, das mit einem Verbrennungsmotor oder einem Elektromotor betrieben wird. Der Begriff „Einparktrajektorie“ bezeichnet dabei eine Bahnkurve, über die sich das einzuparkende Fahrzeug beim Einparken bewegt und dessen Verlaufslänge zurücklegt. Die Position des Lenkrads, auch Steuerrad genannt, bezeichnet weiter die Position in dem Fahrzeug, an der sich der Fahrer befindet, und die Parkrichtung des Fahrzeugs definiert die Ausrichtung des Fahrzeugs, wobei ein Vorwärtseinparken ein Einparken des Fahrzeugs in einer Bewegungsrichtung verlaufend von dessen Heck zu dessen Front und ein Rückwärtseinparken ein Einparken des parkenden Fahrzeugs in einer Bewegungsrichtung verlaufend von dessen Front zu dessen Heck bezeichnet. Ein Erfassen der Parkrichtung des parkenden Fahrzeugs sowie die Position dessen Lenkrads wird dabei in der Regel bei einem Vorbeifahren des einzuparkenden Fahrzeugs an der Querparklücke durchgeführt. Unter einer Zielparkposition wird die Position des einzuparkenden Fahrzeugs verstanden, in der das Fahrzeug letztendlich zum Stillstand kommt, bevor der Fahrer das Fahrzeug verlässt, und mit einem definierten Sicherheitsabstand ist ein Abstand zwischen dem einzuparkenden Fahrzeug und einem letztendlich benachbarten parkenden Fahrzeug zu verstehen, durch den es zumindest dem Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs ermöglicht wird, seine Fahrzeugtür zum unbehinderten Ein- und Aussteigen öffnen zu können, ohne mit der Fahrzeugtür das benachbarte Fahrzeug berühren zu müssen. Letztendlich kann eine Ausgabe zum Umsetzen der Einparktrajektorie an den Fahrer durch akustische und/oder visuelle Signale erfolgen, zum Beispiel mittels eines Displays, auf dem entsprechende Informationen für den Fahrer sichtbar angezeigt werden, oder mittels Warntönen, die dem Fahrer einen Eindruck der Entfernung zu dem benachbarten parkenden Fahrzeug vermitteln. Eine Ausgabe zum Umsetzen der Einparktrajektorie an ein Fahrassistenzsystem des einzuparkenden Fahrzeugs erfolgt in der Regel durch eine reine Informationsübermittlung zwischen den beteiligten Systemen, wobei der Fahrer üblicherweise keine direkte Beteiligung an der Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens nehmen muss. With a transverse parking space in the abovementioned method according to the invention, a parking space is meant which does not extend parallel to the roadway but is arranged at an angle to the roadway, for example at an angle of 45 ° to 90 ° to a roadway of the vehicle to be parked is aligned. The vehicle of the method according to the invention is generally a motor vehicle, for example an automobile, which is operated with an internal combustion engine or an electric motor. The term "parking trajectory" designates a trajectory over which the vehicle to be parked moves when parking and traverses its course length. The position of the steering wheel, also called steering wheel, further designates the position in the vehicle on which the driver is located, and the parking direction of the vehicle defines the orientation of the vehicle, wherein forward parking means parking the vehicle in a direction of movement extending from the rear end thereof its front and reverse parking means parking the parked vehicle in a direction of travel extending from its front to its rear. Detecting the parking direction of the parked vehicle and the position of the steering wheel is usually carried out when driving past the einzuparkenden vehicle at the transverse parking space. A target parking position is understood to be the position of the vehicle to be parked, in which the vehicle finally comes to a stop before the driver leaves the vehicle, and a defined safety distance is to be understood as meaning a distance between the vehicle to be parked and an ultimately adjacent parking vehicle At least the driver of the vehicle to be parked is enabled to be able to open his vehicle door for unimpeded entry and exit without having to touch the vehicle door with the adjacent vehicle. Finally, an output for converting the parking trajectory to the driver by acoustic and / or visual signals, for example by means of a display on the corresponding information to the driver are visibly displayed, or by means of warning tones that give the driver an idea of the distance to the to arrange for neighboring parking vehicle. An output for converting the parking trajectory to a driver assistance system of the vehicle to be parked is generally carried out by a pure transmission of information between the systems involved, wherein the driver usually has to take no direct involvement in the implementation of the method according to the invention.

Bei einer bevorzugten Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das einzuparkende Fahrzeug die Einparktrajektorie in einer Vorwärtsbewegung oder in einer Rückwärtsbewegung abfahren, also durch ein Vorwärtseinparken oder ein Rückwärtseinparken die Zielparkposition in der Querparklücke einnehmen, abhängig davon, welches der beiden Einparkverfahren dem Fahrer eine bessere Ein- und Ausstiegsmöglichkeit bietet. Da ein Erfassen der Parkrichtung des parkenden Fahrzeugs sowie die Position dessen Lenkrads in der Regel bei einem Vorbeifahren des einzuparkenden Fahrzeugs an der Querparklücke durchgeführt wird, kann es bei einem erwünschten Vorwärtseinparken erforderlich sein, das Fahrzeug zuerst durch eine Rückwärtsfahrt, beispielsweise eine Rückwärtskurvenfahrt, in eine Position zu bringen, aus der es erst durch eine weitere Vorwärtsfahrt in die Querparklücke manövriert werden kann. In a preferred implementation of the method according to the invention, the vehicle to be parked can leave the parking trajectory in a forward movement or in a backward movement, ie take the target parking position in the transverse parking space by forward parking or reverse parking, depending on which of the two parking methods provides the driver with better on and off Exit possibility offers. Since detecting the parking direction of the parked vehicle and the position of the steering wheel is usually performed when passing the vehicle to be parked at the transverse parking space, it may be required in a desired Vorwärteinparken, the vehicle first by a reverse, for example, a reverse curve, in a Position from which it can be maneuvered only by another forward drive into the transverse parking space.

Bei einer weiteren bevorzugten Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt die Bestimmung der Position des Lenkrads im vorhergehend genannten Schritt a) des erfindungsgemäßen Verfahrens durch verschiedene Mittel. Dabei kann die Bestimmung mit Hilfe von entsprechender Umfelderfassungssensorik des einzuparkenden Fahrzeugs erfolgen, zum Beispiel unter Verwendung von Ultraschallsensorik, Radarsensorik, Lidarsensorik, Videosensorik, oder einer Kombination aus diesen. Ferner kann die Bestimmung der Position des Lenkrads durch eine Bestimmung der Fahrtrichtung des einzuparkenden Fahrzeugs und durch die in einer in dem einzuparkenden Fahrzeug hinterlegten Länderdatenbank gespeicherten Daten erfolgen, also durch die Erkennung der landesüblichen Fahrtrichtung und Fahrseite sowie deren Abgleich mit den in der Länderdatenbank gespeicherten Daten über Rechts-/Linkslenker-Länder zur Bestimmung des Fahrereinstiegs der parkenden Fahrzeuge. Zudem kann die Bestimmung der Position des Lenkrads durch ein Erfassen von von dem parkenden Fahrzeug ausgesendeten Signalen und Auswerten der darin enthaltenen diesbezüglichen Informationen erfolgen. Dies beinhaltet einen Austausch von Informationen und Daten zwischen dem einzuparkenden Fahrzeug und den geparkten Fahrzeugen, beispielsweise mittels Car-to-Car Kommunikation, auch Car2Car-Kommunikation genannt, bei der Informationen, zum Beispiel auf welcher Seite das Lenkrad der parkenden Fahrzeuge positioniert ist, zwischen den teilnehmenden Fahrzeugen durch Funk (WLAN, UMTS, etc.) ausgetauscht werden. Darüber hinaus kann auch eine Kombination aus einem oder mehreren der vorhergenannten Mittel zum Einsatz kommen, um die Position des Lenkrads des geparkten Fahrzeugs zu ermitteln. In a further preferred implementation of the method according to the invention, the determination of the position of the steering wheel in the aforementioned step a) of the method according to the invention by various means. In this case, the determination can take place with the aid of corresponding surroundings detection sensors of the vehicle to be parked, for example using ultrasound sensors, radar sensors, lidar sensors, video sensors, or a combination of these. Further, the determination of the position of the steering wheel by a determination of the direction of travel of the vehicle to be parked and stored in a parked in the einzupenden vehicle database database data, ie by the recognition of the usual direction and driving side and their comparison with the data stored in the country database about right-hand / left-hand drive countries for determining the driver entry of the parked vehicles. In addition, the determination of the position of the steering wheel can be effected by detecting signals emitted by the parked vehicle and evaluating the relevant information contained therein. This involves an exchange of information and data between the vehicle to be parked and the parked vehicles, for example by means of car-to-car communication, also known as Car2Car communication, in which information, for example on which side the steering wheel of the parked vehicles is positioned, is interposed the participating vehicles by radio (WLAN, UMTS, etc.) are exchanged. In addition, a combination of one or more of the aforementioned means may be used to determine the position of the steering wheel of the parked vehicle.

Die Bestimmung der Parkrichtung des mindestens einen parkenden Fahrzeugs des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorzugsweise durch verschiedene Mittel erfolgen, zum Beispiel durch Umfelderfassungssensorik des einzuparkenden Fahrzeugs, durch Erfassen von von dem parkenden Fahrzeug ausgesendeten Signalen und Auswerten der darin enthaltenen diesbezüglichen Informationen, oder durch eine Kombination aus diesen. Die dabei zum Einsatz kommende Umfelderfassungssensorik des einzuparkenden Fahrzeugs erfolgt beispielsweise unter Verwendung von Ultraschallsensorik, Radarsensorik, Lidarsensorik, Videosensorik, oder einer Kombination aus diesen. Die Bestimmung der Parkrichtung des mindestens einen parkenden Fahrzeugs erfolgt dabei durch ein Erfassen von von dem parkenden Fahrzeug ausgesendeten Signalen und Auswerten der darin enthaltenen diesbezüglichen Informationen, was einen Austausch von Informationen und Daten zwischen dem einzuparkenden Fahrzeug und den geparkten Fahrzeugen, beispielsweise mittels Car-to-Car Kommunikation beinhaltet, bei der Informationen, zum Beispiel in welcher Fahrtrichtung die parkenden Fahrzeuge stehen, und damit auf welcher Seite deren Fahrertür positioniert ist, zwischen den teilnehmenden Fahrzeugen durch Funk (WLAN, UMTS, etc.) ausgetauscht werden.The parking direction of the at least one parked vehicle of the method according to the invention can preferably be determined by various means, for example by surrounding detection sensors of the vehicle to be parked, by detecting signals emitted by the parked vehicle and evaluating the relevant information contained therein, or by a combination of these , The environment detection sensor system of the vehicle to be parked is used, for example, using ultrasound sensors, radar sensors, lidar sensors, video sensors, or a combination of these. The parking direction of the at least one parked vehicle is determined by detecting signals emitted by the parking vehicle and evaluating the relevant information contained therein, which means exchanging information and data between the vehicle to be parked and the parked vehicles, for example by means of car-to -Car communication, in the information, for example, in which direction the parked vehicles are, and thus on which side of the driver's door is positioned between the participating vehicles by radio (WLAN, UMTS, etc.) are exchanged.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren sind vorzugsweise beide Längsseiten der Querparklücke durch jeweils ein parkendes Fahrzeug begrenzt, wobei die Ermittlung der Zielparkposition des einzuparkenden Fahrzeugs in Schritt b) des vorhergehend beschriebenen Verfahrens auf Basis der Positionen der Lenkräder beider parkender Fahrzeuge sowie deren jeweiliger Parkrichtung erfolgt. Dadurch ist es möglich, zu bestimmen, ob beide parkenden Fahrzeuge das Lenkrad auf derselben oder unterschiedlichen Positionen haben, wobei eine Kombination aus dieser Information und der Bestimmung der Parkrichtung der beiden Fahrzeuge zu einer verbesserten Bestimmung der Zielparkposition sowie der Zielparkrichtung des einzuparkenden Fahrzeugs führt. Die Zielparkposition des einzuparkenden Fahrzeugs kann gegenüber einer Mittellinie der Querparklücke seitlich versetzt sein, um einen eventuell benötigten größeren Sicherheitsabstand in eine Querrichtung umzusetzen. Dabei kann das einzuparkende Fahrzeug vorzugsweise zuerst eine Mittelposition in der Querparklücke einnehmen und anschließend zumindest ein Korrekturzug durchgeführt werden, um das einzuparkende Fahrzeug in die Zielparkposition zu bewegen. Ein Einnehmen der Mittelposition, auch mittlere Zielposition genannt, dient dabei dazu, die großen Fahrradien beim Einparkvorgang auszugleichen, um für den nötigen Abstand zu den Nachbarfahrzeugen zu sorgen. Bei dem anschließenden Korrekturzug, auch nachgeschaltete Korrektursequenz genannt, wird der Abstand zu den parkenden Fahrzeugen entsprechend korrigiert. Beispielsweise kann dabei bei einem Beifahrer-an-Beifahrer-Parkverfahren der nicht benötigte Abstand zwischen den beiden Beifahrerseiten entsprechend reduziert werden.In the method according to the invention, preferably both longitudinal sides of the transverse parking space are delimited by one parking vehicle, the determination of the target parking position of the vehicle to be parked being carried out in step b) of the previously described method on the basis of the positions of the steering wheels of both parking vehicles and their respective parking direction. Thereby, it is possible to determine whether both parking vehicles have the steering wheel at the same or different positions, and a combination of this information and the determination of the parking direction of the two vehicles results in an improved determination of the target parking position and the target parking direction of the vehicle to be parked. The target parking position of the vehicle to be parked may be offset laterally relative to a center line of the transverse parking space in order to implement a possibly required greater safety distance in a transverse direction. In this case, the vehicle to be parked can preferably first occupy a central position in the transverse parking space and subsequently at least one correction train can be made in order to move the vehicle to be parked into the target parking position. Taking the mid-position, also called the middle target position, serves to balance the large cycles during the parking process in order to provide the necessary distance to the neighboring vehicles. In the subsequent correction train, also called downstream correction sequence, the distance to the parked vehicles is corrected accordingly. For example, in a passenger-to-passenger parking method, the unnecessary distance between the two passenger sides can be correspondingly reduced.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zumindest der Außenspiegel der Fahrerseite des einzuparkenden Fahrzeugs vor einem endgültigen Einnehmen der Zielparkposition des einzuparkenden Fahrzeugs eingeklappt beziehungsweise an das Fahrzeug heran geklappt. Dadurch kann entsprechend mehr Sicherheitsabstand zu dem benachbarten Fahrzeug erzielt werden. Alternativ dazu können auch beide Außenspiegel des einzuparkenden Fahrzeugs eingeklappt werden, um auf beiden Seiten des einzuparkenden Fahrzeugs den Sicherheitsabstand zu vergrößern. Alternativ oder zusätzlich dazu ist es bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorzuziehen, dass zumindest der Außenspiegel der Fahrerseite des mindestens einen parkenden Fahrzeugs eingeklappt wird, alternativ auch beide Außenspiegel des mindestens einen parkenden Fahrzeugs, oder auch der oder die Außenspiegel beider die Querparklücke begrenzenden Fahrzeuge. Die Außenspiegel des einzuparkenden Fahrzeugs beziehungsweise der parkenden Fahrzeuge werden entsprechend an den Stellen eingeklappt, an denen es zu einer Kollision der Außenspiegel mit einer zu öffnenden Tür des benachbarten Fahrzeugs kommen kann. Vorzugsweise erfolgt dieses Einklappen des Außenspiegels des mindestens einen parkenden Fahrzeugs durch eine Car-to-Car-Kommunikation, bei der die entsprechenden Befehle zwischen den teilnehmenden Fahrzeugen durch Funk (WLAN, UMTS, etc.) ausgesendet und empfangen werden können. Ein derartiges Einklappen der Außenspiegel wird bevorzugt erst vor dem letzten Annäherungsvorgang der benachbarten Fahrzeuge durchgeführt.According to a further preferred embodiment of the method according to the invention, at least the exterior mirror of the driver's side of the vehicle to be parked is folded in or folded against the vehicle before a final occupancy of the target parking position of the vehicle to be parked. As a result, correspondingly more safety distance to the adjacent vehicle can be achieved. Alternatively, both exterior mirrors of the vehicle to be parked can be folded in order to increase the safety distance on both sides of the vehicle to be parked. Alternatively or additionally, in the method according to the invention, it is preferable that at least the exterior mirror of the driver side of the at least one parked vehicle is folded in, alternatively also both exterior mirrors of the at least one parked vehicle, or also the exterior mirror or mirrors of both vehicles bounding the transverse parking space. The mirrors of einzuparkenden vehicle or The parked vehicles are folded accordingly at the points where it can lead to a collision of the exterior mirrors with an openable door of the adjacent vehicle. Preferably, this collapsing of the exterior mirror of the at least one parked vehicle by a car-to-car communication, in which the corresponding commands between the participating vehicles by radio (WLAN, UMTS, etc.) can be sent and received. Such a collapsing of the exterior mirrors is preferably carried out only before the last approaching operation of the adjacent vehicles.

Bei einer bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens können vorzugsweise Hindernisse, die die Querparklücke umgeben, also andere Hindernisse als die Fahrzeuge, die die Querparklücke begrenzen, in die Bestimmung des definierten Sicherheitsabstands mit einbezogen werden. Neben dem Berücksichtigen der potentiell an die Querparklücke angrenzenden Fahrzeuge sollten folglich auch an die Parklücke angrenzende bauliche Maßnahmen berücksichtigt und in die Bestimmung der Einparktrajektorie einbezogen werden. Dies können unter anderem Verläufe von extrahohen Bordsteinen sein, die beim Öffnen von Türen des einparkenden Fahrzeugs stören können oder die in einem Kollisionsbereich der vorderen oder hinteren Stoßstange des einparkenden Fahrzeugs liegen. Ferner können dazu auch im Straßenverkehr bekannte Steinsäulen zählen, also Begrenzungssäulen von ca. 1m Höhe, die die Zufahrt von Fahrzeugen verhindern sollen, oder auch ähnliche entsprechende baulichen Absperrungen, die beim Öffnen von Fahrzeugtüren des einzuparkenden Fahrzeugs hinderlich sein können.In a preferred embodiment of the method according to the invention, obstacles that surround the transverse parking space, ie obstacles other than the vehicles that limit the transverse parking space, may preferably be included in the determination of the defined safety distance. In addition to considering the potentially adjacent to the transverse parking space vehicles should therefore also be considered adjacent to the parking space structural measures and included in the determination of the parking trajectory. These may include, for example, courses of extra-height curbs that may interfere with the opening of doors of the parked vehicle or that are in a collision area of the front or rear bumper of the parked vehicle. Furthermore, it can also include in the road known stone columns, ie boundary columns of about 1m in height, which are intended to prevent the access of vehicles, or similar corresponding structural barriers that can be a hindrance when opening the vehicle doors of the vehicle einaufkenden.

Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem das vorhergehend beschriebene Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems oder Einparkassistenten oder Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wieder beschreibbaren Speichermedium, oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-ROM, DVD, einer Blu-Ray-Disk oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa auf einem Server oder auf einem Cloud-System zum Herunterladen bereitgestellt werden, z.B. über ein Datennetzwerk, wie das Internet, oder eine Kommunikationsverbindung, wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.According to the invention, a computer program is also proposed according to which the method described above is carried out when the computer program is executed on a programmable computer device. The computer program may, for example, be a module for implementing a driver assistance system or a parking assistant or subsystem thereof in a vehicle. The computer program can be stored on a machine-readable storage medium, for example on a permanent or rewritable storage medium, or in association with a computer device or on a removable CD-ROM, DVD, a Blu-ray disk or a USB stick. Additionally or alternatively, the computer program may be provided for download on a computing device, such as on a server or on a cloud system, e.g. via a data network, such as the Internet, or a communication connection, such as a telephone line or a wireless connection.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ferner ein Einparkassistent mit einer Computereinrichtung zum Ausführen des vorhergehend beschriebenen Computerprogramms bereitgestellt. Bevorzugt ist der Einparkassistent zum Durchführen des hierin beschriebenen Verfahrens ausgebildet und/oder eingerichtet. Dementsprechend gelten vorhergehend im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschriebene Merkmale entsprechend für den Einparkassistenten. Die Einheiten des Einparkassistenten, zum Beispiel der Einheit zum Ermitteln einer Trajektorie für den Einparkvorgang des Fahrzeugs in die Querparklücke, oder der Einheit zum semiautonomen oder autonomen Durchführen des Einparkvorgangs, sind als funktionale Einheiten zu verstehen, die nicht notwendigerweise physikalisch voneinander getrennt sind. So können mehrere Einheiten des Einparkassistenten in einer einzigen physikalischen Einheit realisiert sein, etwa wenn mehrere Funktionen in Software oder auf einem anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC) auf einem Steuergerät implementiert sind. Weiterhin können die Funktionen der Einheiten auch in Hardware, beispielsweise durch Sensoreinheiten oder Speichereinheiten, realisiert sein. Ferner ist zudem ein Fahrzeug Gegenstand der Erfindung, das mit dem vorstehend beschriebenen Einparkassistenten ausgerüstet ist.According to the present invention there is further provided a parking assistant having a computer means for carrying out the computer program previously described. The parking assistant is preferably designed and / or set up to carry out the method described here. Accordingly, features described above in the context of the method according to the invention apply correspondingly to the parking assistant. The units of the parking assistant, for example the unit for determining the trajectory for the parking process of the vehicle in the transverse parking space, or the unit for semi-autonomous or autonomous performing the parking operation, are to be understood as functional units that are not necessarily physically separated from each other. Thus, multiple units of the parking assistant may be implemented in a single physical unit, such as when multiple functions are implemented in software or on an application specific integrated circuit (ASIC) on a controller. Furthermore, the functions of the units can also be implemented in hardware, for example by sensor units or memory units. Furthermore, a vehicle is also the subject of the invention, which is equipped with the parking assistant described above.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Ein Vorteil der Erfindung ist darin zu finden, dass bei einem Einparkvorgang in eine Querparklücke die Ein- beziehungsweise Ausstiegsöffnung für den Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs sowie für die Fahrer benachbarter parkender Fahrzeuge ermittelt und so berücksichtigt wird, dass die Querparklücke von dem einzuparkenden Fahrzeug in Bezug auf Ein- und Ausstiegsmöglichkeiten des Fahrers des einzuparkenden Fahrzeugs sowie der Fahrer der die Querparklücke begrenzenden Fahrzeuge besser ausgenutzt wird. Ferner kann bei einem Einparken von breiteren Fahrzeugen, zum Beispiel SUVs oder dergleichen, die Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke des Fahrers des einparkenden Fahrzeugs mit der Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke eines Fahrers eines parkenden Nachbarfahrzeug zusammengelegt werden, um die Querparklücke optimal auszunutzen. Dadurch kann eine möglichst breite Lücke für das Ein- und Aussteigen des Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs erzielt werden, beziehungsweise können in einer vermeintlich engen Querparklücke breitere Fahrzeuge geparkt werden, die im Ermessen des Fahrers des einparkenden Fahrzeugs normalerweise nicht unbedingt in diese Parklücke passen würden. Der Fahrer kann durch die vorliegende Erfindung entsprechend in seinem Einparkverhalten wesentlich unterstützt werden.An advantage of the invention can be found in the fact that in a parking process in a transverse parking space the entry or exit opening for the driver of the vehicle to be parked and for the driver of adjacent parking vehicles is determined and taken into account that the Querparklücke of einzuparkenden vehicle with respect to Entry and exit possibilities of the driver of the vehicle to be parked and the driver of the transverse parking space limiting vehicles is better utilized. Further, when parking wider vehicles, for example, SUVs or the like, the entry or exit gap of the driver of the parking vehicle with the entry or exit gap of a driver of a parked neighboring vehicle can be merged to optimally utilize the transverse parking space. As a result, the widest possible gap for getting in and out of the driver of the vehicle to be parked can be achieved, or in a supposedly narrow transverse parking space wider vehicles can be parked, which normally would not necessarily fit into this parking space at the discretion of the driver of the parking vehicle. The driver can be significantly supported by the present invention accordingly in his parking behavior.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

1 zeigt ein Beispiel eines Einparkens eines Fahrzeugs in eine Querparklücke gemäß der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 shows an example of parking a vehicle in a transverse parking space according to the preferred embodiment of the method according to the invention;

2 zeigt ein weiteres Beispiel eines Einparkens eines Fahrzeugs in eine Querparklücke gemäß der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; 2 shows a further example of parking a vehicle in a transverse parking space according to the preferred embodiment of the method according to the invention;

3 zeigt ein weiteres Beispiel eines Einparkens eines Fahrzeugs in eine Querparklücke gemäß der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; 3 shows a further example of parking a vehicle in a transverse parking space according to the preferred embodiment of the method according to the invention;

4 zeigt ein weiteres Beispiel eines Einparkens eines Fahrzeugs in eine Querparklücke gemäß der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahren; und 4 shows another example of parking a vehicle in a transverse parking space according to the preferred embodiment of the method according to the invention; and

5 zeigt ein Einparken eines Fahrzeugs in eine Querparklücke gemäß dem Stand der Technik. 5 shows a parking of a vehicle in a transverse parking space according to the prior art.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Einparken eines Fahrzeugs 1 in eine Querparklücke 4 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Fahrzeug 1, das in seiner Fahrtrichtung 15 die Querparklücke 4 im Vorbeifahren wahrnimmt, erkennt mittels Ultraschallsensorik, Radarsensorik, Lidarsensorik, Videosensorik, oder einer Kombination aus diesen ein parkendes Fahrzeug 2, das eine Längsseite der Querparklücke 4 begrenzt, sowie ein parkendes Fahrzeug 3, das die andere Längsseite der Querparklücke 4 begrenzt. Ferner erkennt das Fahrzeug 1 mit seiner Sensorik die Position des Lenkrads 21 des parkenden Fahrzeugs 2, hier ein Rechtslenker, sowie dessen Parkrichtung 22, hier die Vorwärtsparkrichtung. Zudem erkennt das Fahrzeug 1 mit seiner Sensorik die Position des Lenkrads 31 des parkenden Fahrzeugs 3, hier ebenfalls ein Rechtslenker, sowie dessen Parkrichtung 32, hier die Rückwärtsparkrichtung. Ausgehend von diesen erfassten Daten wird eine Fahrerseite 23 des parkenden Fahrzeugs 2 sowie eine Fahrerseite 33 des parkenden Fahrzeugs 3 und damit eine potentiell notwendige jeweilige Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 24, 34 bestimmt. Auf dieser Basis wird wiederum eine Zielparkposition 13 für das einzuparkende Fahrzeug 1 in der Querparklücke 4 unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands zum Öffnen einer Fahrertür 11 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 für eine Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 14 des Fahrers des einzuparkenden Fahrzeugs 1 sowie zum Öffnen einer Fahrertür des mindestens einen parkenden Fahrzeugs 2, 3 unter Berücksichtigung dessen potentiell notwendiger jeweiligen Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 24, 34 bestimmt. Anschließend wird die optimale Einparktrajektorie 12 zum Erreichen der Zielparkposition 13 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 errechnet und anschließend entweder an den Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs 1 zu dessen manueller Umsetzung oder an ein Fahrassistenzsystem zu dessen automatischer oder semi-automatischer Umsetzung ausgegeben. Hier handelt es sich bei der optimalen Einparktrajektorie 12 um eine Rückwärtskurvenfahrt des einzuparkenden Fahrzeugs 1. Da es sich bei dem einzuparkenden Fahrzeug 1 um einen Linkslenker handelt und bei den parkenden Fahrzeugen 2, 3 um Rechtslenker, beide in abwechselnder Parkrichtung, kann das einzuparkende Fahrzeug 1 beziehungsweise dessen Zielparkposition 13 so gewählt werden, dass zwischen Fahrzeug 1 und Fahrzeug 3 kein Platz für eine Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke berücksichtigt werden muss, da dort kein Fahrer ein- beziehungsweise aussteigen wird, und es kann ein größerer Sicherheitsabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 2 berücksichtigt werden, um dem Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs 1 eine möglichst große Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 14 zu ermöglichen. 1 shows a parking of a vehicle 1 in a transverse parking space 4 according to a preferred embodiment of the method according to the invention. The vehicle 1 in its direction of travel 15 the transverse parking space 4 perceives as passing by, recognizes by means of ultrasonic sensors, radar sensors, Lidarsensorik, video sensors, or a combination of these a parked vehicle 2 which is a longitudinal side of the transverse parking space 4 limited, as well as a parked vehicle 3 which is the other longitudinal side of the transverse parking space 4 limited. Furthermore, the vehicle recognizes 1 with its sensors the position of the steering wheel 21 of the parked vehicle 2 , here a right-hand drive, and its parking direction 22 , here the forward parking direction. In addition, the vehicle recognizes 1 with its sensors the position of the steering wheel 31 of the parked vehicle 3 , here also a right-hand drive, and its parking direction 32 , here the reverse parking direction. Based on this collected data becomes a driver side 23 of the parked vehicle 2 as well as a driver's side 33 of the parked vehicle 3 and thus a potentially necessary respective entry or exit gap 24 . 34 certainly. On this basis, in turn, a target parking position 13 for the vehicle to be parked 1 in the transverse parking space 4 including at least one defined safety distance for opening a driver's door 11 of the vehicle to be parked 1 for an entry or exit gap 14 the driver of the vehicle to be parked 1 as well as to open one Driver's door of the at least one parked vehicle 2 . 3 taking into account its potentially necessary respective entry or exit gap 24 . 34 certainly. Subsequently, the optimal parking trajectory 12 to reach the target parking position 13 of the vehicle to be parked 1 calculated and then either to the driver of einzuparkenden vehicle 1 issued for its manual implementation or to a driver assistance system for its automatic or semi-automatic implementation. This is the optimal parking trajectory 12 to a reverse curve of the einzuparkenden vehicle 1 , Since it is the einzuparkenden vehicle 1 is a left-hand drive and the parked vehicles 2 . 3 to right-hand drive, both in alternating park direction, the einzuparkende vehicle 1 or its destination parking position 13 be chosen so that between vehicle 1 and vehicle 3 no space for an entry or exit gap must be taken into account, since there is no driver getting in and out, and there may be a greater safety distance between the vehicle 1 and the vehicle 2 taken into account to the driver of the vehicle to be parked 1 the largest possible entry or exit gap 14 to enable.

In 2 ist ein weiteres Beispiel eines Einparkens eines Fahrzeugs 1 in eine Querparklücke 4 gemäß der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt, das sich von der vorhergehend beschriebenen und in 1 gezeigten Beispiel der bevorzugten Ausführungsform unterscheidet. Das Fahrzeug 1, das in seiner Fahrtrichtung 15 die Querparklücke 4 bereits vor einem Vorbeifahren wahrnimmt, erkennt mittels Ultraschallsensorik, Radarsensorik, Lidarsensorik, Videosensorik, oder einer Kombination aus diesen das parkende Fahrzeug 2, das eine Längsseite der Querparklücke 4 begrenzt, sowie das parkende Fahrzeug 3, das die andere Längsseite der Querparklücke 4 begrenzt. Ferner erkennt das Fahrzeug 1 mit seiner Sensorik die Position des Lenkrads 21 des parkenden Fahrzeugs 2, hier ein Linkslenker, sowie dessen Parkrichtung 22, hier die Rückwärtsparkrichtung. Zudem erkennt das Fahrzeug 1 mit seiner Sensorik die Position des Lenkrads 31 des parkenden Fahrzeugs 3, hier ebenfalls ein Linkslenker, sowie dessen Parkrichtung 32, hier ebenfalls die Rückwärtsparkrichtung. Ausgehend von diesen erfassten Daten wird eine Fahrerseite 23 des parkenden Fahrzeugs 2 sowie eine Fahrerseite 33 des parkenden Fahrzeugs 3 und damit eine potentiell notwendige jeweilige Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 24, 34 bestimmt. Auf dieser Basis wird wiederum eine Zielparkposition 13 für das einzuparkende Fahrzeug 1 in der Querparklücke 4 unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands zum Öffnen einer Fahrertür 11 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 für eine Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 14 des Fahrers des einzuparkenden Fahrzeugs 1 sowie zum Öffnen einer Fahrertür des mindestens einen parkenden Fahrzeugs 2, 3 unter Berücksichtigung dessen potentiell notwendiger jeweilige Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 24, 34 bestimmt. Anschließend wird die optimale Einparktrajektorie 12 zum Erreichen der Zielparkposition 13 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 errechnet und anschließend entweder an den Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs 1 zu dessen manueller Umsetzung oder an ein Fahrassistenzsystem zu dessen automatischer oder semi-automatischer Umsetzung ausgegeben. Hier handelt es sich bei der optimalen Einparktrajektorie 12 um eine Vorwärtskurvenfahrt des einzuparkenden Fahrzeugs 1. Da es sich bei dem einzuparkenden Fahrzeug 1 um einen Linkslenker handelt und bei den parkenden Fahrzeugen 2, 3 ebenfalls um Linkslenker, beide aber in Rückwärtsparkrichtung, kann das einzuparkende Fahrzeug 1 beziehungsweise dessen Zielparkposition 13 so gewählt werden, dass zwischen einzuparkendem Fahrzeug 1 und parkendem Fahrzeug 2 kein Platz für eine Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke berücksichtigt werden muss, da dort kein Fahrer ein- beziehungsweise aussteigen wird, und es kann ein größerer Sicherheitsabstand zwischen dem einzuparkenden Fahrzeug 1 und dem parkenden Fahrzeug 3 berücksichtigt werden, um dem Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs 1 einen möglichst große Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 14 zu ermöglichen, wobei die Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 34 des benachbarten parkenden Fahrzeugs 3 bereits miteinbezogen ist. In 2 is another example of parking a vehicle 1 in a transverse parking space 4 according to the preferred embodiment of the method according to the invention, which differs from the previously described and in 1 shown example of the preferred embodiment. The vehicle 1 in its direction of travel 15 the transverse parking space 4 already detects before driving past, detects the parked vehicle by means of ultrasonic sensors, radar sensors, Lidarsensorik, video sensors, or a combination of these 2 which is a longitudinal side of the transverse parking space 4 limited, as well as the parked vehicle 3 which is the other longitudinal side of the transverse parking space 4 limited. Furthermore, the vehicle recognizes 1 with its sensors the position of the steering wheel 21 of the parked vehicle 2 , here a left-hand drive, and its parking direction 22 , here the reverse parking direction. In addition, the vehicle recognizes 1 with its sensors the position of the steering wheel 31 of the parked vehicle 3 , here also a left-hand drive, and its parking direction 32 , here also the reverse parking direction. Based on this collected data becomes a driver side 23 of the parked vehicle 2 as well as a driver's side 33 of the parked vehicle 3 and thus a potentially necessary respective entry or exit gap 24 . 34 certainly. On this basis, in turn, a target parking position 13 for the vehicle to be parked 1 in the transverse parking space 4 including at least one defined safety distance for opening a driver's door 11 of the vehicle to be parked 1 for an entry or exit gap 14 the driver of the vehicle to be parked 1 and for opening a driver's door of the at least one parked vehicle 2 . 3 taking into account its potentially necessary respective entry or exit gap 24 . 34 certainly. Subsequently, the optimal parking trajectory 12 to reach the target parking position 13 of the vehicle to be parked 1 calculated and then either to the driver of einzuparkenden vehicle 1 issued for its manual implementation or to a driver assistance system for its automatic or semi-automatic implementation. This is the optimal parking trajectory 12 to a forward turn of the einzuparkenden vehicle 1 , Since it is the einzuparkenden vehicle 1 is a left-hand drive and the parked vehicles 2 . 3 also about left-hand drive, but both in reverse park direction, the einzuparkende vehicle 1 or its destination parking position 13 be chosen so that between einzuparkendem vehicle 1 and parked vehicle 2 no space for an entry or exit gap must be taken into account, since there is no driver getting in and out, and there may be a greater safety distance between the einzuparkenden vehicle 1 and the parked vehicle 3 taken into account to the driver of the vehicle to be parked 1 the largest possible entry or exit gap 14 to allow, with the entry or exit gap 34 of the adjacent parking vehicle 3 already included.

3 zeigt ein weiteres Beispiel des Einparkens eines einzuparkenden Fahrzeugs 1 in eine Querparklücke 4 gemäß der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, das sich von den beiden vorhergehend beschriebenen und in 1 und 2 gezeigten Beispielen der bevorzugten Ausführungsformen unterscheidet. Das einzuparkende Fahrzeug 1, das in seiner Fahrtrichtung 15 die Querparklücke 4 im Vorbeifahren wahrnimmt, erkennt mittels Ultraschallsensorik, Radarsensorik, Lidarsensorik, Videosensorik, oder einer Kombination aus diesen das parkende Fahrzeug 2, das eine Längsseite der Querparklücke 4 begrenzt, sowie das parkende Fahrzeug 3, das die andere Längsseite der Querparklücke 4 begrenzt. Ferner erkennt das einzuparkende Fahrzeug 1 mit seiner Sensorik die Position des Lenkrads 21 des parkenden Fahrzeugs 2, hier ein Linkslenker, sowie dessen Parkrichtung 22, hier die Rückwärtsparkrichtung. Zudem erkennt das einzuparkende Fahrzeug 1 mit seiner Sensorik die Position des Lenkrads 31 des parkenden Fahrzeugs 3, hier ein Rechtslenker, sowie dessen Parkrichtung 32, hier die Vorwärtsparkrichtung. Ausgehend von diesen erfassten Daten wird eine Fahrerseite 23 des parkenden Fahrzeugs 2 sowie eine Fahrerseite 33 des parkenden Fahrzeugs 3 und damit eine potentiell notwendige jeweilige Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 24, 34 bestimmt. Auf dieser Basis wird wiederum eine Zielparkposition 13 für das einzuparkende Fahrzeug 1 in der Querparklücke 4 unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands zum Öffnen einer Fahrertür 11 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 für eine Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 14 des Fahrers des einzuparkenden Fahrzeugs 1 sowie zum Öffnen einer Fahrertür des mindestens einen parkenden Fahrzeugs 2, 3 unter Berücksichtigung dessen potentiell notwendiger jeweiligen Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 24, 34 bestimmt. Anschließend wird die optimale Einparktrajektorie 12 zum Erreichen der Zielparkposition 13 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 errechnet und anschließend entweder an den Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs 1 zu dessen manueller Umsetzung oder an ein Fahrassistenzsystem zu dessen automatischer oder semi-automatischer Umsetzung ausgegeben. Hier handelt es sich bei der optimalen Einparktrajektorie 12 um eine Rückwärtskurvenfahrt des einzuparkenden Fahrzeugs 1. Da es sich bei dem einzuparkenden Fahrzeug 1 um einen Rechtslenker handelt und bei dem parkenden Fahrzeug 2 um einen Linkslenker sowie bei dem parkenden Fahrzeug 3 um einen Rechtslenker, beide in abwechselnder Parkrichtung, kann das einzuparkende Fahrzeug 1 beziehungsweise dessen Zielparkposition 13 so gewählt werden, dass zwischen einzuparkendem Fahrzeug 1 und parkendem Fahrzeug 2 kein Platz für eine Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke berücksichtigt werden muss, da dort kein Fahrer ein- beziehungsweise aussteigen wird, und es kann ein größerer Sicherheitsabstand zwischen dem einzuparkendem Fahrzeug 1 und dem parkendem Fahrzeug 3 berücksichtigt werden, um dem Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs 1 einen möglichst große Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 14 zu ermöglichen, wobei die Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 34 des benachbarten Fahrzeugs 3 bereits miteinbezogen ist. 3 shows another example of the parking of a vehicle einaufarkenden 1 in a transverse parking space 4 according to the preferred embodiment of the method according to the invention, which differs from the two previously described and in 1 and 2 shown examples of preferred embodiments. The vehicle to be parked 1 in its direction of travel 15 the transverse parking space 4 perceives as passing by, recognizes the parked vehicle by means of ultrasonic sensors, radar sensors, Lidarsensorik, video sensors, or a combination of these 2 which is a longitudinal side of the transverse parking space 4 limited, as well as the parked vehicle 3 which is the other longitudinal side of the transverse parking space 4 limited. Furthermore, recognizes the einzuparkende vehicle 1 with its sensors the position of the steering wheel 21 of the parked vehicle 2 , here a left-hand drive, and its parking direction 22 , here the reverse parking direction. In addition, recognizes the einzuparkende vehicle 1 with its sensors the position of the steering wheel 31 of the parked vehicle 3 , here a right-hand drive, and its parking direction 32 , here the forward parking direction. Based on this collected data becomes a driver side 23 of the parked vehicle 2 as well as a driver's side 33 of the parked vehicle 3 and thus a potentially necessary respective entry or exit gap 24 . 34 certainly. On this basis, in turn, a target parking position 13 for the vehicle to be parked 1 in the transverse parking space 4 including at least one defined safety distance for opening a driver's door 11 of the vehicle to be parked 1 for an entry or exit gap 14 the driver of the vehicle to be parked 1 and for opening a driver's door of the at least one parked vehicle 2 . 3 taking into account its potentially necessary respective entry or exit gap 24 . 34 certainly. Subsequently, the optimal parking trajectory 12 to reach the target parking position 13 of the vehicle to be parked 1 calculated and then either to the driver of einzuparkenden vehicle 1 issued for its manual implementation or to a driver assistance system for its automatic or semi-automatic implementation. This is the optimal parking trajectory 12 to a reverse curve of the einzuparkenden vehicle 1 , Since it is the einzuparkenden vehicle 1 is a right-hand drive and the parked vehicle 2 to a left-hand drive and the parked vehicle 3 to a right-hand drive, both in alternating Park direction, the einzuparkende vehicle 1 or its destination parking position 13 be chosen so that between einzuparkendem vehicle 1 and parked vehicle 2 no space for an entry or exit gap must be taken into account, since there is no driver getting in and out, and there may be a greater safety distance between the einzuparkendem vehicle 1 and the parked vehicle 3 taken into account to the driver of the vehicle to be parked 1 the largest possible entry or exit gap 14 to allow, with the entry or exit gap 34 of the neighboring vehicle 3 already included.

4 zeigt schließlich ein Einparken eines einzuparkenden Fahrzeugs 1 in eine Querparklücke 4 gemäß einem noch weiteren alternativen Beispiel der bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, das sich von den vorhergehend beschriebenen und in 1 bis 3 gezeigten Beispielen der bevorzugten Ausführungsformen unterscheidet. Das einzuparkende Fahrzeug 1, das in seiner Fahrtrichtung 15 die Querparklücke 4 im Vorbeifahren wahrnimmt, erkennt mittels Ultraschallsensorik, Radarsensorik, Lidarsensorik, Videosensorik, oder einer Kombination aus diesen das parkende Fahrzeug 2, das eine Längsseite der Querparklücke 4 begrenzt, sowie das parkende Fahrzeug 3, das die andere Längsseite der Querparklücke 4 begrenzt. Ferner erkennt das einzuparkende Fahrzeug 1 mit seiner Sensorik die Position des Lenkrads 21 des parkenden Fahrzeugs 2, hier ein Linkslenker, sowie dessen Parkrichtung 22, hier die Vorwärtsparkrichtung. Zudem erkennt das einzuparkende Fahrzeug 1 mit seiner Sensorik die Position des Lenkrads 31 des parkenden Fahrzeugs 3, hier ein Rechtslenker, sowie dessen Parkrichtung 32, hier die Rückwärtsparkrichtung. Ausgehend von diesen erfassten Daten wird eine Fahrerseite 23 des parkenden Fahrzeugs 2 sowie eine Fahrerseite 33 des parkenden Fahrzeugs 3 und damit eine potentiell notwendige jeweilige Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 24, 34 bestimmt. Auf dieser Basis wird wiederum eine Zielparkposition 13 für das einzuparkende Fahrzeug 1 in der Querparklücke 4 unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands zum Öffnen einer Fahrertür 11 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 für eine Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 14 des Fahrers des einzuparkenden Fahrzeugs 1 sowie zum Öffnen einer Fahrertür des mindestens einen parkenden Fahrzeugs 2, 3 unter Berücksichtigung dessen potentiell notwendiger jeweiligen Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 24, 34 bestimmt. 4 Finally shows a parking a einzuparkenden vehicle 1 in a transverse parking space 4 according to yet another alternative example of the preferred embodiment of the method according to the invention, which differs from those described above and in 1 to 3 shown examples of preferred embodiments. The vehicle to be parked 1 in its direction of travel 15 the transverse parking space 4 perceives as passing by, recognizes the parked vehicle by means of ultrasonic sensors, radar sensors, Lidarsensorik, video sensors, or a combination of these 2 which is a longitudinal side of the transverse parking space 4 limited, as well as the parked vehicle 3 which is the other longitudinal side of the transverse parking space 4 limited. Furthermore, recognizes the einzuparkende vehicle 1 with its sensors the position of the steering wheel 21 of the parked vehicle 2 , here a left-hand drive, and its parking direction 22 , here the forward parking direction. In addition, recognizes the einzuparkende vehicle 1 with its sensors the position of the steering wheel 31 of the parked vehicle 3 , here a right-hand drive, and its parking direction 32 , here the reverse parking direction. Based on this collected data becomes a driver side 23 of the parked vehicle 2 as well as a driver's side 33 of the parked vehicle 3 and thus a potentially necessary respective entry or exit gap 24 . 34 certainly. On this basis, in turn, a target parking position 13 for the vehicle to be parked 1 in the transverse parking space 4 including at least one defined safety distance for opening a driver's door 11 of the vehicle to be parked 1 for an entry or exit gap 14 the driver of the vehicle to be parked 1 and for opening a driver's door of the at least one parked vehicle 2 . 3 taking into account its potentially necessary respective entry or exit gap 24 . 34 certainly.

Anschließend wird die optimale Einparktrajektorie 12 zum Erreichen der Zielparkposition 13 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 errechnet und anschließend entweder an den Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs 1 zu dessen manueller Umsetzung oder an ein Fahrassistenzsystem zu dessen automatischer oder semi-automatischer Umsetzung ausgegeben. Hier handelt es sich bei der optimalen Einparktrajektorie 12 um eine mehrteilige Einparktrajektorie 12, die mit einer Rückwärtsfahrttrajektorie 121 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 beginnt und anschließend in eine Vorwärtsfahrttrajektorie 122 des einzuparkenden Fahrzeugs 1 übergeht, um letztendlich in der Zielparkposition 13 anzukommen. Da es sich bei dem einzuparkenden Fahrzeug 1 um einen Rechtslenker handelt und bei dem parkenden Fahrzeug 2 um einen Linkslenker sowie bei dem parkenden Fahrzeug 3 um einen Rechtslenker, beide in abwechselnder Parkrichtung, kann das einzuparkende Fahrzeug 1 beziehungsweise dessen Zielparkposition 13 so gewählt werden, dass zwischen einzuparkendem Fahrzeug 1 und parkendem Fahrzeug 3 kein Platz für eine Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke berücksichtigt werden muss, da dort kein Fahrer ein- beziehungsweise aussteigen wird, und es kann ein größerer Sicherheitsabstand zwischen dem einzuparkendem Fahrzeug 1 und dem parkendem Fahrzeug 2 berücksichtigt werden, um dem Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs 1 einen möglichst große Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 14 zu ermöglichen, wobei die Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 24 des benachbarten Fahrzeugs 2 bereits miteinbezogen ist. Zusätzlich zu dem Einbeziehen der Ein- beziehungsweise Ausstiegslücken 14 und 24 wird bei dieser Ausführungsform zudem der Außenspiegel 16 auf der Fahrerseite des einzuparkenden Fahrzeugs 1 sowie der Außenspiegel 25 auf der Fahrerseite 23 des parkenden Fahrzeugs 2 eingeklappt, um entsprechend mehr Sicherheitsabstand zu haben und eine noch größere Ein- beziehungsweise Ausstiegslücke 14 als davor bereitzustellen. Vorzugsweise erfolgt dieses Einklappen der Außenspiegel 16, 25 durch eine Car-to-Car-Kommunikation, bei der die entsprechenden Befehle zwischen den teilnehmenden Fahrzeugen 1 und 2 durch Funk (WLAN, UMTS, etc.) ausgesendet und empfangen werden können. Ein derartiges Einklappen der Außenspiegel 16, 25 wird bevorzugt erst vor dem letzten Annäherungsvorgang der benachbarten parkenden Fahrzeuge 1, 2 durchgeführt, also kurz vor der Einnahme der Zielparkposition 13 durch das einzuparkende Fahrzeug 1, beispielsweise während dem Abfahren der Vorwärtsfahrttrajektorie 122 durch das einzuparkende Fahrzeug 1.Subsequently, the optimal parking trajectory 12 to reach the target parking position 13 of the vehicle to be parked 1 calculated and then either to the driver of einzuparkenden vehicle 1 issued for its manual implementation or to a driver assistance system for its automatic or semi-automatic implementation. This is the optimal parking trajectory 12 around a multi-part parking trajectory 12 that with a reverse trajectory 121 of the vehicle to be parked 1 begins and then in a forward trajectory 122 of the vehicle to be parked 1 goes over to ultimately in the target parking position 13 to arrive. Since it is the einzuparkenden vehicle 1 is a right-hand drive and the parked vehicle 2 to a left-hand drive and the parked vehicle 3 to a right-hand drive, both in alternating Park direction, the einzuparkende vehicle 1 or its destination parking position 13 be chosen so that between einzuparkendem vehicle 1 and parked vehicle 3 no space for an entry or exit gap must be taken into account, since there is no driver getting in and out, and there may be a greater safety distance between the einzuparkendem vehicle 1 and the parked vehicle 2 taken into account to the driver of the vehicle to be parked 1 the largest possible entry or exit gap 14 to allow, with the entry or exit gap 24 of the neighboring vehicle 2 already included. In addition to incorporating entry and exit gaps 14 and 24 In addition, in this embodiment, the outside mirror 16 on the driver's side of the vehicle to be parked 1 as well as the outside mirror 25 on the driver's side 23 of the parked vehicle 2 folded in order to have a correspondingly greater safety distance and an even greater entry or exit gap 14 as before to provide. Preferably, this collapsing the exterior mirrors takes place 16 . 25 through a car-to-car communication, in which the appropriate commands between the participating vehicles 1 and 2 by radio (WLAN, UMTS, etc.) can be sent and received. Such a collapse of the exterior mirrors 16 . 25 is preferred only before the last approaching operation of the adjacent parking vehicles 1 . 2 carried out, so shortly before taking the target parking position 13 through the vehicle to be parked 1 For example, during the departure of the forward travel trajectory 122 through the vehicle to be parked 1 ,

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011077173 A1 [0003]

Claims

Method for carrying out a parking operation of a vehicle to be parked ( 1 ) in a transverse parking space ( 4 ) along a parking trajectory ( 12 ) comprising the following steps: a) detection of at least one longitudinal side of the transverse parking space ( 4 ) limiting parking vehicle ( 2 . 3 ), whereby the position of the steering wheel ( 21 . 31 ) of the parked vehicle ( 2 . 3 ) as well as its parking direction ( 22 . 32 ) is determined; b) determination of the driver side ( 23 . 33 ) of the at least one parked vehicle ( 2 . 3 ) due to the data collected in step a); c) determination of a target parking position ( 13 ) for the vehicle to be parked ( 1 ) in the transverse parking space ( 4 ) involving at least one defined safety distance for opening a driver's door of the vehicle to be parked ( 1 ) and for opening a driver's door of the at least one parked vehicle ( 2 . 3 ); d) determination of the parking trajectory ( 12 ) for reaching the target parking position determined in step b) ( 13 ) of the vehicle to be parked ( 1 ); and e) output for implementing the parking trajectory ( 12 ) to the driver or a driver assistance system of the vehicle to be parked ( 1 ), to implement the procedure.

Method according to claim 1, wherein the vehicle to be parked ( 1 ) the parking trajectory ( 12 ) departs in a forward motion or in a backward motion.

Method according to one of the preceding claims, wherein the determination of the position of the steering wheel ( 21 . 31 ) in step a) by Umfeldfassungssensorik of einzuparkenden vehicle ( 1 ), by determining the direction of travel ( 15 ) of the vehicle to be parked ( 1 ) and by a vehicle to be parked ( 1 stored country database, by detecting from the parked vehicle ( 2 . 3 ) emitted signals and evaluation of the information contained therein, or by a combination of these takes place.

Method according to one of the preceding claims, wherein the determination of the parking direction ( 22 . 32 ) of the at least one parked vehicle ( 2 . 3 ) by Umfeldfassungssensorik the einzuparkenden vehicle ( 1 ) by detecting from the parked vehicle ( 2 . 3 ) emitted signals and evaluation of the information contained therein, or by a combination of these takes place.

Method according to one of the preceding claims, wherein both longitudinal sides of the transverse parking space ( 4 ) by a parking vehicle ( 2 . 3 ) and the determination of the target parking position ( 13 ) of the vehicle to be parked ( 1 ) in step b) based on the positions of the steering wheels ( 21 . 31 ) of both parking vehicles ( 2 . 3 ) as well as their parking direction ( 22 . 32 ) he follows.

Method according to one of the preceding claims, wherein the target parking position ( 13 ) of the vehicle to be parked ( 1 ) with respect to a center line of the transverse parking space ( 4 ) is offset laterally.

Method according to claim 6, wherein the vehicle to be parked ( 1 ) first a middle position in the transverse parking space ( 4 ) and then at least one correction train is carried out to the vehicle to be parked ( 1 ) to the target parking position ( 13 ) to move.

Method according to one of the preceding claims, wherein at least the outside mirror ( 16 ) the driver side of the vehicle to be parked ( 1 ) before finally taking the target parking position ( 13 ) is folded.

Method according to one of the preceding claims, wherein at least the outside mirror ( 25 ) the driver side ( 23 ) of the at least one parked vehicle ( 2 ) is collapsed, preferably by car-to-car communication.

Method according to one of the preceding claims, wherein the transverse parking space ( 4 surrounding obstacles are included in the determination of the defined safety distance.

Computer program for carrying out a method according to one of the preceding claims, wherein the computer program is executed on a programmable computer device.

A parking assistant with a computer device for executing a computer program according to claim 11.

Vehicle ( 1 ) equipped with a parking assistant according to claim 12.