DE102020000764A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges - Google Patents

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges Download PDF

Info

Publication number
DE102020000764A1
DE102020000764A1 DE102020000764.3A DE102020000764A DE102020000764A1 DE 102020000764 A1 DE102020000764 A1 DE 102020000764A1 DE 102020000764 A DE102020000764 A DE 102020000764A DE 102020000764 A1 DE102020000764 A1 DE 102020000764A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
lidar
detected
based sensor
vehicles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102020000764.3A
Other languages
English (en)
Inventor
Marvin Simchen
Konstantin Fichtner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102020000764.3A priority Critical patent/DE102020000764A1/de
Publication of DE102020000764A1 publication Critical patent/DE102020000764A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B60Q2300/337—Tunnels or bridges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/41—Indexing codes relating to other road users or special conditions preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/42—Indexing codes relating to other road users or special conditions oncoming vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (2) mit einer einen lidarbasierten Sensor (5) umfassenden Umgebungssensorik. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- mittels gesendeter Signale des lidarbasierten Sensors (5) eine dem Fahrzeug (2) vorausliegende Umgebung abgetastet wird,- die Umgebung anhand mittels des lidarbasierten Sensors (5) detektierter reflektierter Signale dreidimensional abgebildet wird und- bei einem erfassten, von oben und/oder seitlich in einen Fahrweg des Fahrzeuges (2) hineinragenden Objekt (O) ein Frontscheinwerfer (6) des Fahrzeuges (2) derart angesteuert wird, dass der Bereich des erfassten Objektes (O) unter Berücksichtigung vorausfahrender und/oder entgegenkommender weiterer Fahrzeuge optimiert ausgeleuchtet wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer einen lidarbasierten Sensor umfassenden Umgebungssensorik.
  • Aus der DE 10 2017 213 215 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges mit einem Lidar-Sensor bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass ein Nano-Fingerprint mit Laserlicht beaufschlagt wird, wobei das Laserlicht von dem Lidar-Sensor emittiert wird, und wobei der Nano-Fingerprint einem Objekt zugeordnet ist. Sensordaten des Lidar-Sensors werden eingelesen und ausgewertet, um in den Sensordaten enthaltende Objektdaten zu extrahieren und dem Objekt zu zuordnen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer einen lidarbasierten Sensor umfassenden Umgebungssensorik anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer einen lidarbasierten Sensor umfassenden Umgebungssensorik sieht erfindungsgemäß vor, dass mittels gesendeter Signale des lidarbasierten Sensors eine dem Fahrzeug vorausliegende Umgebung abgetastet wird, die Umgebung anhand mittels des lidarbasierten Sensors detektierter reflektierter Signale dreidimensional abgebildet wird und bei einem erfassten, von oben und/oder seitlich in einen Fahrweg des Fahrzeuges hineinragenden Objekt ein Frontscheinwerfer des Fahrzeuges derart angesteuert wird, dass der Bereich des erfassten Objektes unter Berücksichtigung vorausfahrender und/oder entgegenkommender weiterer Fahrzeuge optimiert ausgeleuchtet wird.
  • Durch Anwendung des Verfahrens kann das Risiko einer Kollision mit einem in den Fahrweg des Fahrzeuges hineinragenden Objekt, insbesondere bei einer Tunneldurchfahrt oder bei einer Fahrt durch ein Gebäude, beispielsweise durch eine Tiefgarage, wesentlich verringert werden. Somit kann durch Anwendung des Verfahrens die Sicherheit für das Fahrzeug und auch für einen nachfolgenden Verkehr gesteigert werden.
  • Zudem kann eine Erkennung von Verkehrszeichen wegen der optimierten Ausleuchtung durch die Frontscheinwerfer des Fahrzeuges verbessert werden.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt die:
    • 1 schematisch ein in einen Tunnel einfahrendes Fahrzeug.
  • Die einzige Figur zeigt ein in einen Tunnel 1 einfahrendes Fahrzeug 2, bei welchem es sich um einen Kleinbus handelt.
  • Bei einer Durchfahrt eines Tunnels 1 besteht die Gefahr, dass wegen in dem Tunnel 1 vorherrschender unzureichender Beleuchtungsverhältnisse oder gar wegen fehlender Beleuchtung Objekte O, wie beispielsweise ein von einem Deckenbereich herunterhängendes Kabel 3 und/oder ein abragender Felsen, d. h. ein Felsvorsprung, von einem Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 2 relativ schlecht oder gar nicht gesehen werden können. Ein solches Objekt O kann ein Kollisionsrisiko für das Fahrzeug 2 in Form des Kleinbusses, für ein Fahrzeug 2 mit einem vergleichsweise hohen Aufbau, für einen Reisebus, für einen Lastkraftwagen oder für ein Wohnmobil darstellen.
  • Auch anhand erfasster Bilder einer Frontkamera 4 als Bestandteil einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges 2 kann das Objekt O vermutlich nicht detektiert werden, da ein Kontrast zwischen dem Objekt O und seiner Umgebung zu gering ist.
  • Um ein solches in einen Fahrweg des Fahrzeuges 2 hineinragendes Objekt O in einem Tunnel 1 oder einem Gebäude, z. B. in einer Tiefgarage, zu erfassen und somit ein gegebenenfalls bestehendes Kollisionsrisiko für das Fahrzeug 2 verringern zu können, ist ein im Folgenden bestehendes Verfahren vorgesehen.
  • Das Fahrzeug 2 umfasst die Umgebungssensorik mit der Frontkamera 4 und zumindest einen lidarbasierten Sensor 5, deren Erfassungsbereiche vor das Fahrzeug 2 gerichtet sind.
  • Zudem weist das Fahrzeug 2 elektrisch gesteuerte Frontscheinwerfer 6, insbesondere mit Leuchtdioden als Leuchtmittel, wobei zumindest eine Anzahl der Leuchtdioden separat angesteuert werden kann. Eine Steuerung der Leuchtdioden erfolgt anhand erfasster Bilder der Frontkamera 4, so dass bei eingeschaltetem Fernlicht Bereiche desselben bei erfassten vorausfahrenden und erfassten entgegenkommenden, nicht näher dargestellten Fahrzeugen ausgeblendet werden können, um Blendung dieser weitestgehend zu vermeiden.
  • Anhand gesendeter Signale des lidarbasierten Sensors 5 und detektierter reflektierter Signale wird eine dem Fahrzeug 2 vorausliegende Umgebung abgetastet und eine entsprechende dreidimensionale Abbildung erstellt. Dabei wird auch ein Relief eines durchfahrbaren und unterfahrbaren Bereiches des Tunnels 1 ermittelt.
  • Eine Information in Bezug auf das ermittelte Relief wird anschließend als Profil und/oder Zone mit x-y-z-Koordinaten an eine Steuereinheit der Frontscheinwerfer 6 weitergeleitet. In Abhängigkeit des in den Fahrweg des Fahrzeuges 2 hineinragenden Objektes O werden die Frontscheinwerfer 6 angesteuert, so dass ein Bereich, in dem sich das Objekt O, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Kabel 3, befindet, optimiert ausgeleuchtet wird. Eine Sichtbarkeit des in den Fahrweg hineinragenden Objektes O wird somit für den Fahrzeugnutzer erhöht, so dass die Möglichkeit eines Ausweichens besteht.
  • Die Ausleuchtung des Bereiches, in dem sich das Objekt O befindet, erfolgt dabei unter Berücksichtigung vorausfahrender und/oder entgegenkommender weiterer Fahrzeuge, wobei das Fernlicht in diesen Bereichen deaktiviert wird, so dass die weiteren Fahrzeuge nicht geblendet werden. Dabei werden die weiteren Fahrzeuge anhand erfasster Signale und/oder Bilder der Umgebungssensorik des Fahrzeuges 2 detektiert.
  • Die dem Fahrzeug 2 vorausfahrenden weiteren Fahrzeuge sowie dem Fahrzeug 2 nachfolgende nicht gezeigte weitere Fahrzeuge können durch die optimierte Ausleuchtung des Bereiches innerhalb des Tunnels 1 profitieren, da auch für sie die Sichtbarkeit des Objektes O in Form des Kabels 3 verbessert ist.
  • Auch ist eine Erkennung von Verkehrszeichen durch die optimierte Ausleuchtung für das Fahrzeug 2 und die weiteren Fahrzeuge verbessert.
  • In einer möglichen Ausführung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass bei einem erfassten, in den Fahrweg des Fahrzeuges 2 hineinragenden Objekt O ein Warnhinweis optisch, akustisch und/oder haptisch an den Fahrzeugnutzer ausgegeben wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Tunnel
    2
    Fahrzeug
    3
    Kabel
    4
    Frontkamera
    5
    Sensor
    6
    Frontscheinwerfer
    O
    Objekt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102017213215 A1 [0002]

Claims (2)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (2) mit einer einen lidarbasierten Sensor (5) umfassenden Umgebungssensorik, dadurch gekennzeichnet, dass - mittels gesendeter Signale des lidarbasierten Sensors (5) eine dem Fahrzeug (2) vorausliegende Umgebung abgetastet wird, - die Umgebung anhand mittels des lidarbasierten Sensors (5) detektierter reflektierter Signale dreidimensional abgebildet wird und - bei einem erfassten, von oben und/oder seitlich in einen Fahrweg des Fahrzeuges (2) hineinragenden Objekt (O) ein Frontscheinwerfer (6) des Fahrzeuges (2) derart angesteuert wird, dass der Bereich des erfassten Objektes (O) unter Berücksichtigung vorausfahrender und/oder entgegenkommender weiterer Fahrzeuge optimiert ausgeleuchtet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei erfasstem, in den Fahrweg des Fahrzeuges (2) hineinragendem Objekt (O) ein Warnhinweis in dem Fahrzeug (2) ausgegeben wird.
DE102020000764.3A 2020-02-06 2020-02-06 Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges Withdrawn DE102020000764A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020000764.3A DE102020000764A1 (de) 2020-02-06 2020-02-06 Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020000764.3A DE102020000764A1 (de) 2020-02-06 2020-02-06 Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020000764A1 true DE102020000764A1 (de) 2020-09-24

Family

ID=72334508

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020000764.3A Withdrawn DE102020000764A1 (de) 2020-02-06 2020-02-06 Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102020000764A1 (de)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013200427B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, Verfahren zum Bereitstellen zumindest einer Fahrerassistenzfunktion für ein Fahrzeug, Rundumsichtsystem für ein Fahrzeug
EP3390155A1 (de) System und verfahren zur objektbasierten ansteuerung eines hochauflösenden scheinwerfers für ein kraftfahrzeug
DE102010015731A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Scheinwerfersystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102016002230B4 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102009002101A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ausleuchtung von Fahrbahnseitenbereichen
DE102015207543A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugscheinwerfers eines Kraftfahrzeuges
DE102017010731A1 (de) Verfahren zur Erfassung eines Objektes
DE102007054048A1 (de) Verfahren und Vorrichtung für eine Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeugs
DE102016014708A1 (de) Verfahren zur Steuerung der Frontlichtverteilung eines Fahrzeuges
DE102019004709A1 (de) Vorrichtung zur optischen Erfassung und Verfahren
DE102015012019A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs und zugehöriges Kraftfahrzeug
DE102020000764A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges
EP2131308B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren eines in mindestens einem Bild einer Abbildung eines Bereichs vor einem Fahrzeug detektierten Objekts
DE102015012023A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs und zugerhöriges Kraftfahrzeug
DE102017206690A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Scheinwerfervorrichtung eines Kraftfahrzeugs sowie Scheinwerfervorrichtung und Kraftfahrzeug
DE102019118106B4 (de) Verfahren zur Ermittlung einer Sichtweite
DE102016004289A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Fahrzeugbeleuchtung und Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
DE102016009507A1 (de) Erkennung von Lichtsignalen
EP4074026A1 (de) System zur überwachung der umgebung eines kraftfahrzeuges
DE102018215666A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs sowie Fernlicht-Assistenzsystem
DE102020001443A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Frontscheinwerfers
DE102020000446A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fernlichtassistenzsystems
DE102020005705A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines adaptiven Fernlichtassistenten eines Fahrzeuges
DE102017202459A1 (de) Steuern eines steuerbaren Scheinwerfers eines Kraftfahrzeugs
DE102019008083A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Nebeldichte

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: DAIMLER AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70372 STUTTGART, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee