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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Computerprogramm mit Instruktionen und eine Vorrichtung zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fortbewegungsmittel, in dem ein erfindungsgemäßes Verfahren oder eine erfindungsgemäße Vorrichtung eingesetzt wird.
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In modernen Kraftfahrzeugen wird eine zunehmende Anzahl von Assistenzsystemen eingesetzt. Beispielsweise beschreibt
DE 10 2015 222 061 A1 einen Lidarsensor für Kraftfahrzeuge, mit einer Strahlquelle, die Licht im sichtbaren Bereich oder Infrarotbereich emittiert, einem Empfänger zum Empfang des an Oberflächen in der Umgebung des Fahrzeugs zurückgeworfenen Lichts der Strahlquelle, und einer elektronischen Auswerteeinrichtung zur Auswertung von Laufzeiten des emittierten und wieder empfangenen Lichts. Die Lichtquelle ist dazu eingerichtet, Licht bei mindestens zwei verschiedenen Wellenlängen zu emittierten. Die Auswerteeinrichtung weist einen Spektral-Auswertungskanal zur Auswertung von Intensitäten des empfangenen Lichts bei verschiedenen Wellenlängen auf. Der beschriebene Lidarsensor ermöglicht es, Pfützen auf der Fahrbahn zu detektieren.
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Viele Assistenzsysteme nutzen Kamerabilder, die beispielsweise mittels einer hinter der Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs verbauten Kamera erfasst werden. Beispielsweise beschreibt
DE 11 2009 000 949 T5 ein Verfahren zur Detektion eines freien Pfads für ein Fahrzeug unter Verwendung einer Kamera. Bei dem Verfahren wird ein Bodenbereich vor dem Fahrzeug mit der Kamera abgebildet, um ein Bodenbild zu erzeugen. Das Bodenbild wird dann analysiert, um einen freien Pfad zu formulieren, der frei von Objekten ist, die die Fahrt des Fahrzeugs einschränken. Dabei wird iterativ ein Komponentenstück des Bodenbilds identifiziert, ein Merkmal von dem Komponentenstück extrahiert, und das Komponentenstück auf der Grundlage des Merkmals klassifiziert.
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Durch eine nasse oder verschmutzte Scheibe kann die Bilderfassung durch die Kamera beeinträchtigt sein, was sich wiederum negativ auf die Leistungsfähigkeit der Assistenzsysteme auswirken kann. Im ungünstigsten Fall führen Verschmutzungen der Scheibe zu einer vollständigen Blindheit der Kamera. Eine zumindest im Bereich der Kamera saubere und vollständig durchsichtige Windschutzscheibe ist daher in Hinblick auf die Funktion der Assistenzsysteme und somit auch auf die Sicherheit immer wichtiger.
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Verschmutzungen der Scheibe bzw. Wasser auf der Scheibe werden derzeit mit Messsystemen detektiert, die auf dem Brechungseffekt basieren und dabei aktuelle Messwerte eines Foto-Transistors auswerten. Auf Grundlage dieser Messwerte werden die Scheibenwischer angesteuert, um die Scheibe zu säubern. Eine vorausschauende Ansteuerung der Scheibenwischer ist bei solchen Messsystemen nicht möglich.
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Vor diesem Hintergrund beschreibt
EP 1 674 356 A1 ein Verfahren zur Auswertung von Signalen mindestens eines Regensensors und mindestens einer Kamera, wobei die Signale jedes Regensensors Scheibenwischer automatisch steuern und die Signale jeder Kamera für Fahrerassistenzsysteme ausgewertet werden. Bei dem Verfahren sind alle Signale derart funktional gekoppelt, dass die Signale des einen zusätzlich die Funktionen des anderen unterstützen und verbessern. Wird beispielsweise festgestellt, dass das Bild verschwimmt und unscharf wird, dann kann bei gleichzeitig positivem Signal des Regensensors darauf geschlossen werden, dass ein Wasserschwall auf der Windschutzscheibe zu erwarten ist. In diesem Fall kann ein Wischvorgang vorausschauend so eingeleitet oder verändert werden, dass kurz vor dem erwarteten Auftreffen des Wasserschwalls auf der Windschutzscheibe das Wischen einsetzt oder beschleunigt wird. Ein positives Signal des Regensensors kann wiederum genutzt werden, um die Bildverarbeitung und die Einstellungen eines Bildsensors der Kamera an die aktuelle Wettersituation anzupassen.
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Es ist eine Aufgabe der Erfindung, verbesserte Lösungen zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Computerprogramm mit Instruktionen gemäß Anspruch 8 und durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels die Schritte:
- - Empfangen von Informationen zu einer Umgebung des Fortbewegungsmittels;
- - Ermitteln, dass Einschränkungen der Sensorik durch Umgebungseinflüsse zu erwarten sind, auf Basis der Informationen zur Umgebung des Fortbewegungsmittels; und
- - Ausgeben eines Warnsignals über zu erwartende Einschränkungen der Sensorik an zumindest ein Assistenzsystem des Fortbewegungsmittels.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogramm Instruktionen, die bei Ausführung durch einen Computer den Computer zur Ausführung der folgenden Schritte zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels veranlassen:
- - Empfangen von Informationen zu einer Umgebung des Fortbewegungsmittels;
- - Ermitteln, dass Einschränkungen der Sensorik durch Umgebungseinflüsse zu erwarten sind, auf Basis der Informationen zur Umgebung des Fortbewegungsmittels; und
- - Ausgeben eines Warnsignals über zu erwartende Einschränkungen der Sensorik an zumindest ein Assistenzsystem des Fortbewegungsmittels.
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Der Begriff Computer ist dabei breit zu verstehen. Insbesondere umfasst er auch Steuergeräte und andere prozessorbasierte Datenverarbeitungsvorrichtungen.
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Das Computerprogramm kann beispielsweise für einen elektronischen Abruf bereitgestellt werden oder auf einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist eine Vorrichtung zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels auf:
- - eine Empfangseinheit zum Empfangen von durch die er Sensorik erfassten Informationen zu einer Umgebung des Fortbewegungsmittels;
- - eine Analyseeinheit zum Ermitteln, dass Einschränkungen der Sensorik durch Umgebungseinflüsse zu erwarten sind, auf Basis der Informationen zur Umgebung des Fortbewegungsmittels; und
- - eine Ausgabeeinheit zum Ausgeben eines Warnsignals über zu erwartende Einschränkungen der Sensorik an zumindest ein Assistenzsystem des Fortbewegungsmittels.
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Bei der erfindungsgemäßen Lösung wird im Betrieb fortlaufend bestimmt, ob Einschränkungen der Sensorik, z.B. aufgrund von Wasser oder Schmutz, zu erwarten sind.
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Dazu können die verfügbaren Informationen z.B. hinsichtlich der Umweltbedingungen, wie Pfützen, Fahrbahnverschmutzung, etc., und sich vorausbewegender Fortbewegungsmittel untersucht werden. Bei einem erkannten Risiko, z.B. einer hohen Wahrscheinlichkeit, dass die Windschutzscheibe in unmittelbarer Zukunft verschmutzt und somit die Kamera hinter der Scheibe beeinträchtigt wird, erhalten die Assistenzsysteme eine Information über das bevorstehende Risiko. Sie können daraufhin geeignete Maßnahmen einleiten. Auf diese Weise werden eventuelle Beeinträchtigungen der Funktion der Assistenzsysteme reduziert.
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Gemäß einem Aspekt der Erfindung werden die Informationen zur Umgebung des Fortbewegungsmittels durch einen Regensensor, einen Lichtsensor, eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor oder einen Ultraschallsensor bereitgestellt. Neben den vorhandenen Regeninformationen vom Regensensor und Informationen über die Lichtverhältnisse vom Lichtsensor können insbesondere Bilder der Kamera oder Lidardaten in Bezug auf die Umweltbedingungen untersucht werden, z.B. auf das Vorhandensein von Pfützen oder Fahrbahnverschmutzungen. Zudem kann aus den Kameradaten, den Lidardaten oder den Radardaten das Vorhandensein sich vorausbewegender oder entgegenkommender Fortbewegungsmittel bestimmt werden. Alle diese Faktoren haben Einfluss auf die Wahrscheinlichkeit, dass Einschränkungen der Sensorik auftreten.
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Gemäß einem Aspekt der Erfindung erfolgt das Ermitteln, dass Einschränkungen der Sensorik durch Umgebungseinflüsse zu erwarten sind, mittels eines KI-Systems. KI-Algorithmen sind besonders geeignet, um in Anbetracht der gegebenen Umfeldinformationen die Wahrscheinlichkeit zu ermitteln, ob und wie stark die Windschutzscheibe verschmutzt bzw. die Sensorik beeinträchtigt wird. Beispielsweise kann ein solches KI-System zunächst im Rahmen von Testfahrten angelernt werden und im Fahrbetrieb dann die aktuellen Messwerte für ein definiertes Zeitfenster auswerten.
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Gemäß einem Aspekt der Erfindung veranlasst das zumindest eine Assistenzsystem in Reaktion auf das Warnsignal eine Steigerung einer Menge an erfassten Streckendaten oder Objektdaten oder nimmt eine Vorausberechnung von Trajektorien des Fortbewegungsmittels oder anderer Verkehrsobjekte für einen erweiterten Zeitraum vor. Bei einer erkannten potenziellen bevorstehenden Gefahr durch Blindheit der Sensorik werden möglichst viele Strecken- und Objektdaten erfasst, d.h. mehr als im Regelfall, um die Phase der drohenden Blindheit sicher durchfahren zu können. Dazu können insbesondere Objektedaten für einen erweiterten Zeitraum gesammelt werden. Zudem können die vorausberechneten Trajektorien des Fortbewegungsmittels sowie der anderen Verkehrsobjekte für einen erweiterten Zeitraum berechnet werden. In normalen Situationen wird eine Trajektorie von ca. 3-4 Sekunden prädiziert. Bei einer erkannten bevorstehenden Gefahr kann diese Zeit erhöht werden, um einen größeren prädizierten Zeitraum abzudecken. Dazu können gegebenenfalls auch sonst nicht relevante Trajektorien gespeichert werden, um die Gefahrenzeit mit validen Informationen zu überbrücken. Falls es dann tatsächlich zu einer Sensorblindheit oder Sensoreinschränkung kommt, können sich die Assistenzsysteme auf Basis der zuvor berechneten Trajektorien des Fortbewegungsmittels und der Verkehrsobjekte orientieren und so die Phase der Blindheit mit einem minimalen oder zumindest deutlich reduzierten Gefahrenpotenzial durchfahren.
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Gemäß einem Aspekt der Erfindung führt das zumindest eine Assistenzsystem in Reaktion auf das Warnsignal ein Bremsmanöver oder ein Ausweichmanöver durch. In Abhängigkeit von der Schwere der Einschränkungen der Sensorik und der Verkehrssituation kann es ausreichen, lediglich die Geschwindigkeit zu reduzieren und den Abstand zu weiteren Verkehrsteilnehmern zu erhöhen. Falls es die Verkehrssituation zulässt, können auch Eingriffe in die Längs- und Querdynamik durchgeführt werden, um z.B. eine Pfütze oder Spritzwasser etc. zu umfahren und somit die Gefahr der temporären Blindheit der Sensorik zu vermeiden. Abhängig von der Verkehrssituation reicht dazu unter Umständen ein Abbremsen oder aber ein einfaches Ausweichmanöver. Diese Manöver werden auf Basis von vorab berechneten Objekt-Trajektorien möglichst unfallverhindernd bzw. gefahrenminimierend durchgeführt. Im Notfall können die Assistenzsysteme einen sicheren Zustand herbeiführen, z.B. durch eine Notbremsung.
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Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird in Reaktion auf das Warnsignal ein Scheibenwischer des Fortbewegungsmittels aktiviert, eine Warnung an einen Bediener des Fortbewegungsmittels ausgegeben oder eine Information über eine Gefahrenstelle an ein Backend übermittelt. Durch die prädiktive Ansteuerung der Scheibenwischer kann die Phase der Einschränkung der Sensorik minimal kurz gehalten werden. Die Warnung an den Bediener sorgt zudem dafür, dass dieser sich nicht ausschließlich auf die Assistenzsysteme verlässt, sondern der Steuerung des Fortbewegungsmittels eine erhöhte Aufmerksamkeit widmet. Die Übermittlung von Informationen zu Gefahrenstellen an ein Backend ermöglicht es, diese anderen Verkehrsteilnehmern zur Verfügung zu stellen und so die Verkehrssicherheit insgesamt zu erhöhen.
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Vorzugsweise wird ein erfindungsgemäßes Verfahren oder eine erfindungsgemäße Vorrichtung in einem (teil-)autonom oder manuell gesteuerten Fortbewegungsmittel eingesetzt. Bei dem Fortbewegungsmittel kann es sich insbesondere um ein Kraftfahrzeug handeln, aber auch um ein Schiff, ein bemanntes oder unbemanntes Fluggerät, z.B. eine Drohne oder einen Volocopter, etc.
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Weitere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung und den angehängten Ansprüchen in Verbindung mit den Figuren ersichtlich.
- 1 zeigt schematisch ein Verfahren zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels;
- 2 zeigt eine erste Ausführungsform einer Vorrichtung zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels;
- 3 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Vorrichtung zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels; und
- 4 stellt schematisch ein Fortbewegungsmittel dar, in dem eine erfindungsgemäße Lösung realisiert ist.
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Zum besseren Verständnis der Prinzipien der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Ausführungsformen der Erfindung anhand der Figuren detaillierter erläutert. Es versteht sich, dass sich die Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt und dass die beschriebenen Merkmale auch kombiniert oder modifiziert werden können, ohne den Schutzbereich der Erfindung zu verlassen, wie er in den angehängten Ansprüchen definiert ist.
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1 zeigt schematisch ein Verfahren zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels. In einem ersten Schritt werden Informationen zu einer Umgebung des Fortbewegungsmittels empfangen 10. Diese Informationen können beispielsweise durch einen Regensensor, einen Lichtsensor, eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor oder einen Ultraschallsensor bereitgestellt werden. Auf Basis der Informationen zur Umgebung des Fortbewegungsmittels wird ermittelt 11, dass Einschränkungen der Sensorik durch Umgebungseinflüsse zu erwarten sind. Dazu kann z.B. ein KI-System genutzt werden. Ein Warnsignal über zu erwartende Einschränkungen der Sensorik wird an zumindest ein Assistenzsystem des Fortbewegungsmittels ausgegeben 12. Auf Basis des Warnsignals kann das zumindest eine Assistenzsystem dann geeignete Maßnahmen einleiten 13. Beispielsweise kann das zumindest eine Assistenzsystem eine Steigerung einer Menge an erfassten Streckendaten oder Objektdaten veranlassen oder eine Vorausberechnung von Trajektorien des Fortbewegungsmittels oder anderer Verkehrsobjekte für einen erweiterten Zeitraum vornehmen. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass das zumindest eine Assistenzsystem ein Bremsmanöver oder ein Ausweichmanöver durchführt. Des Weiteren ist es möglich, in Reaktion auf das Warnsignal einen Scheibenwischer des Fortbewegungsmittels zu aktivieren, eine Warnung an einen Bediener des Fortbewegungsmittels auszugeben oder eine Information über eine Gefahrenstelle an ein Backend zu übermitteln.
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2 zeigt eine vereinfachte schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Vorrichtung 20 zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels. Die Vorrichtung 20 hat einen Eingang 21, über den eine Empfangseinheit 22 Informationen U zu einer Umgebung des Fortbewegungsmittels empfängt. Diese Informationen U können beispielsweise durch einen Regensensor 420, einen Lichtsensor 421, eine Kamera 422, einen Radarsensor 423, einen Lidarsensor 424 oder einen Ultraschallsensor 425 bereitgestellt werden. Eine Analyseeinheit 23 ermittelt auf Basis der Informationen U zur Umgebung des Fortbewegungsmittels, ob bzw. dass Einschränkungen der Sensorik durch Umgebungseinflüsse zu erwarten sind. Die Analyseeinheit 23 kann z.B. als KI-System realisiert sein. Sofern Einschränkungen zu erwarten sind, wird mittels einer Ausgabeeinheit 24 ein Warnsignal W über zu erwartende Einschränkungen der Sensorik über einen Ausgang 26 der Vorrichtung 20 an zumindest ein Assistenzsystem 41 des Fortbewegungsmittels ausgegeben. Auf Basis des Warnsignals W kann das zumindest eine Assistenzsystem 41 dann geeignete Maßnahmen einleiten, z.B. eine Steigerung einer Menge an erfassten Streckendaten oder Objektdaten veranlassen oder eine Vorausberechnung von Trajektorien des Fortbewegungsmittels oder anderer Verkehrsobjekte für einen erweiterten Zeitraum vornehmen. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass das zumindest eine Assistenzsystem ein Bremsmanöver oder ein Ausweichmanöver durchführt. Des Weiteren ist es möglich, in Reaktion auf das Warnsignal einen Scheibenwischer des Fortbewegungsmittels zu aktivieren, eine Warnung an einen Bediener des Fortbewegungsmittels auszugeben oder eine Information über eine Gefahrenstelle an ein Backend zu übermitteln.
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Die Empfangseinheit 22, die Analyseeinheit 23 und die Ausgabeeinheit 24 können von einer Kontrolleinheit 25 gesteuert werden. Über eine Benutzerschnittstelle 28 können gegebenenfalls Einstellungen der Empfangseinheit 22, der Analyseeinheit 23, der Ausgabeeinheit 24 oder der Kontrolleinheit 25 geändert werden. Die in der Vorrichtung 20 anfallenden Daten können bei Bedarf in einem Speicher 27 der Vorrichtung 20 abgelegt werden, beispielsweise für eine spätere Auswertung oder für eine Nutzung durch die Komponenten der Vorrichtung 20. Die Empfangseinheit 22, die Analyseeinheit 23, die Ausgabeeinheit 24 sowie die Kontrolleinheit 25 können als dedizierte Hardware realisiert sein, beispielsweise als integrierte Schaltungen. Natürlich können sie aber auch teilweise oder vollständig kombiniert oder als Software implementiert werden, die auf einem geeigneten Prozessor läuft, beispielsweise auf einer GPU. Der Eingang 21 und der Ausgang 26 können als getrennte Schnittstellen oder als eine kombinierte bidirektionale Schnittstelle implementiert sein.
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3 zeigt eine vereinfachte schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform einer Vorrichtung 30 zum Reduzieren von zu erwartenden Einschränkungen einer Sensorik eines Fortbewegungsmittels durch Umgebungseinflüsse beim Betrieb des Fortbewegungsmittels. Die Vorrichtung 30 weist einen Prozessor 32 und einen Speicher 31 auf. Beispielsweise handelt es sich bei der Vorrichtung 30 um einen Computer, eine Workstation oder ein Steuergerät. Im Speicher 31 sind Instruktionen abgelegt, die die Vorrichtung 30 bei Ausführung durch den Prozessor 32 veranlassen, die Schritte gemäß einem der beschriebenen Verfahren auszuführen. Die im Speicher 31 abgelegten Instruktionen verkörpern somit ein durch den Prozessor 32 ausführbares Programm, welches das erfindungsgemäße Verfahren realisiert. Die Vorrichtung hat einen Eingang 33 zum Empfangen von Informationen. Vom Prozessor 32 generierte Daten werden über einen Ausgang 34 bereitgestellt. Darüber hinaus können sie im Speicher 31 abgelegt werden. Der Eingang 33 und der Ausgang 34 können zu einer bidirektionalen Schnittstelle zusammengefasst sein.
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Der Prozessor 32 kann eine oder mehrere Prozessoreinheiten umfassen, beispielsweise Mikroprozessoren, digitale Signalprozessoren oder Kombinationen daraus.
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Die Speicher 27, 31 der beschriebenen Ausführungsformen können volatile und/oder nichtvolatile Speicherbereiche aufweisen und unterschiedlichste Speichergeräte und Speichermedien umfassen, beispielsweise Festplatten, optische Speichermedien oder Halbleiterspeicher.
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4 stellt schematisch ein Fortbewegungsmittel 40 dar, in dem eine erfindungsgemäße Lösung realisiert ist. In diesem Beispiel handelt es sich bei dem Fortbewegungsmittel 40 um ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug weist eine Reihe von Assistenzsystemen 41 auf, von denen eines exemplarisch dargestellt ist. Zudem ist eine Sensorik 42 vorhanden, die von den Assistenzsystemen 41 genutzt wird und durch die Informationen U zur Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. Eine erfindungsgemäße Vorrichtung 20 ermittelt auf Basis der von der Sensorik 42 erfassten Informationen U, ob. bzw. dass Einschränkungen der Sensorik 42 durch Umgebungseinflüsse zu erwarten sind, und gibt ein entsprechendes Warnsignal W an die Assistenzsysteme 41 aus. Diese können dann geeignete Maßnahmen einleiten. Weitere Bestandteile des Kraftfahrzeugs sind beispielhaft ein Navigationssystem 43 und eine Datenübertragungseinheit 44. Mittels der Datenübertragungseinheit 44 kann eine Verbindung zu einem Backend 50 aufgebaut werden, insbesondere zum Übermitteln von Informationen zu erkannten Gefahrenstellen, die dann anderen Verkehrsteilnehmern zu Verfügung gestellt werden können. Zur Speicherung von Daten ist ein Speicher 45 vorhanden. Der Datenaustausch zwischen den verschiedenen Komponenten des Kraftfahrzeugs erfolgt über ein Netzwerk 46.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Empfangen von Informationen zu einer Umgebung des Fortbewegungsmittels
- 11
- Ermitteln, dass Einschränkungen der Sensorik durch Umgebungseinflüsse zu erwarten sind
- 12
- Ausgeben eines Warnsignals an ein Assistenzsystem
- 13
- Einleiten geeigneter Maßnahmen
- 20
- Vorrichtung
- 21
- Eingang
- 22
- Empfangseinheit
- 23
- Analyseeinheit
- 24
- Ausgabeeinheit
- 25
- Kontrolleinheit
- 26
- Ausgang
- 27
- Speicher
- 28
- Benutzerschnittstelle
- 30
- Vorrichtung
- 31
- Speicher
- 32
- Prozessor
- 33
- Eingang
- 34
- Ausgang
- 40
- Fortbewegungsmittel
- 41
- Assistenzsystem
- 42
- Sensorik
- 43
- Navigationssystem
- 44
- Datenübertragungseinheit
- 45
- Speicher
- 46
- Netzwerk
- 50
- Backend
- 420
- Regensensor
- 421
- Lichtsensor
- 422
- Kamera
- 423
- Radarsensor
- 424
- Lidarsensor
- 425
- Ultraschallsensor
- U
- Informationen zu einer Umgebung
- W
- Warnsignal
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102015222061 A1 [0002]
- DE 112009000949 T5 [0003]
- EP 1674356 A1 [0006]
