DE102019219178A1

DE102019219178A1 - Durch anbaugeräte konfigurierbares system für eine arbeitsmaschine

Info

Publication number: DE102019219178A1
Application number: DE102019219178.9A
Authority: DE
Inventors: John Mahrenholz; Brett Graham; Alex Vandegrift; Nicholas Rokusek; Christopher Meyer
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2020-06-10
Also published as: CN111287230B; CN111287230A; US20200181876A1; US11286641B2; AU2019275646A1

Abstract

Ein durch Anbaugeräte konfigurierbares Steuersystem und Verfahren für eine Arbeitsmaschine, wobei die Arbeitsmaschine einen Rahmen und einen Bodeneingriffsmechanismus umfasst; eine Auslegerbaugruppe, die mit dem Rahmen gekoppelt ist und relativ zu dem Rahmen durch ein Paar von ersten Hydraulikzylindern bewegbar ist, und einen Anbaugerätekoppler, der mit einem distalen Abschnitt der Auslegerarme gekoppelt ist, wobei der Anbaugerätekoppler relativ zu dem Rahmen durch ein Paar von zweiten Hydraulikzylindern bewegbar ist; eine Bedienerkabine, die mit dem Rahmen gekoppelt ist, wobei die Bedienerkabine einen Joystick umfasst, der konfiguriert ist, um sich in mindestens einer ersten Richtung und mindestens einer zweiten Richtung zu bewegen, wobei die zweite Richtung quer zu der ersten Richtung ist; und eine Steuerung, die es einem Bediener ermöglicht, die Bewegung eines mit der Auslegerbaugruppe gekoppelten ersten Anbaugeräts unter Verwendung einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration und eines mit der Auslegerbaugruppe gekoppelten zweiten Anbaugeräts unter Verwendung einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration zu befehlen.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
NICHT ZUTREFFEND
GEBIET DER OFFENBARUNG
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein durch ein Anbaugerät konfigurierbares System für eine Arbeitsmaschine.
HINTERGRUND
Arbeitsmaschinen, einschließlich Planierraupen, Lader, Bagger, Nutzfahrzeuge, Traktoren und Straßenfertiger, um nur einige zu nennen, sind im Allgemeinen Fahrzeuge, die einen Ausleger umfassen, der bewegt werden kann, um eine Vielzahl von Funktionen auszuführen. Eine der Herausforderungen beim Einsatz von Arbeitsmaschinen ist die Vielzahl unterschiedlicher Arbeitsmaschinen mit ihren jeweiligen Funktionen, Steuerungssystemen, Benutzereingabeparametern, standardisierten Anbaugeräten und ihren jeweiligen Abhängigkeiten. Eine weitere Herausforderung besteht darin, dass typischerweise mehrere unterschiedliche Anbaugeräte, die auf unterschiedliche Funktionalitäten ausgerichtet sind, mit mehreren Arbeitsmaschinen gekoppelt werden können.
Dabei treten verschiedene Probleme auf. Bediener von Kompaktladern, Planierraupen, Ladern und Raupenladern führen beispielsweise eine Vielzahl von Funktionen mit unterschiedlichen Anbaugeräten mithilfe von Hand- und/oder Fußbedienungen an der Benutzereingabeschnittstelle durch. Typischerweise beinhalten Steuerfunktionen Vorwärts- und Rückwärtsfahrt, Drehen/Lenken, Fahrgeschwindigkeit, Auslegerbetätigung durch Betätigung eines oder mehrerer Hydraulikzylinder und Anbaugerätebetätigung durch einen oder mehrere Hydraulikzylinder. Beispielsweise umfasst eine gemeinsame Joystick-Bewegungsbefehlskonfiguration an einem Kompakt-Raupenlader unter Verwendung einer Benutzereingabeschnittstelle, wie etwa einem Joystick, das „ISO-Muster“. Ein Kompakt-Raupenlader kann die Fähigkeit haben, eine Vielzahl von Anbaugeräten anzukoppeln, wobei einige Anbaugeräte an einer Arbeitsmaschine standardisiert verwendet werden können und ein anderes Anbaugerät an einer anderen Arbeitsmaschine standardisiert verwendet werden kann. Wenn ein Anbaugerät, wie eine Kastenfräse, mit einem Kompakt-Raupenlader gekoppelt wird, behält die Benutzereingabeschnittstelle die Bewegungsbefehlskonfiguration eines Kompakt-Raupenladers bei, wodurch beim Koppeln des Anbaugeräts an die Arbeitsmaschine Ineffizienzen entstehen. Im Allgemeinen umfassen Komponenten von Drittanbietern, wie etwa eine Kastenfräse, ein externes Steuerelement, das zur Steuerung des Anbaugeräts abnehmbar mit der Benutzereingabeschnittstelle in einer Bedienerkabine verbunden ist, wodurch fremde und schlampige Merkmale erzeugt werden. Beispielsweise wird die Steuerung der Funktion der Kastenfräse aufgrund der nicht intuitiven Steuermittel der Kastenfräse, die im Allgemeinen bei einer anderen Art von Arbeitsmaschine, wie einem AG-Traktor, zu finden sind, verwirrend und schwierig. Darin liegt die Notwendigkeit einer schnelle Anpassung von Bewegungsbefehlskonfigurationen für verschiedene Arbeitsmaschinen basierend auf dem Anbaugerätetyp mithilfe bereits vorhandener, in die Maschine integrierter Bedienelemente, wodurch die Benutzereingabeschnittstelle, wie der Joystick, für den Bediener vereinfacht wird. Die folgende Offenbarung behandelt dieses Problem.
ZUSAMMENFASSUNG
Diese Zusammenfassung wird bereitgestellt, um eine Auswahl von Konzepten einzuführen, die im Folgenden in der ausführlichen Beschreibung und den dazugehörigen Zeichnungen beschrieben sind. Diese Zusammenfassung ist weder als Festlegung von Schlüsselmerkmalen oder wesentlichen Eigenschaften der beigefügten Ansprüche auszulegen, noch zur Verwendung als Hilfe bei der Festlegung des Anwendungsbereichs dieser Ansprüche.
Die vorliegende Offenbarung beinhaltet ein durch ein Anbaugerät konfigurierbares Steuersystem, Verfahren und Gerät für eine Arbeitsmaschine.
Das durch Anbaugeräte konfigurierbare Steuersystem kann eine Arbeitsmaschine umfassen. Die Arbeitsmaschine kann einen Rahmen und einen Bodeneingriffsmechanismus umfassen, wobei der Bodeneingriffsmechanismus konfiguriert ist, um den Rahmen auf einer Oberfläche zu tragen, eine Auslegerbaugruppe, die mit dem Rahmen gekoppelt ist, wobei die Auslegerbaugruppe ein Paar von Auslegerarmen, die schwenkbar mit dem Rahmen gekoppelt sind und relativ zu dem Rahmen durch ein Paar von ersten Hydraulikzylindern bewegbar sind, und ein Anbaugerät, das mit einem distalen Abschnitt der Auslegerarme gekoppelt ist. Der Anbaugerätekoppler kann relativ zu dem Rahmen durch ein Paar zweiter Hydraulikzylinder beweglich sein. Die Arbeitsmaschine kann ferner ein Hydrauliksystem umfassen, das kommunikativ an eine Steuerung gekoppelt ist. Das Hydrauliksystem kann eine Hydraulikpumpe umfassen, die mit einem oder mehreren des Paars von ersten Hydraulikzylindern, des zweiten Paars von Hydraulikzylindern und einem Hilfshydraulikzylinder gekoppelt ist. Der Hilfshydraulikzylinder kann ein Anbaugerät betätigen. Die Hydraulikpumpe fördert Fluid durch eine Vielzahl von Strömungspfaden, wobei die Vielzahl von Strömungspfaden mit einem oder mehreren des ersten Hydraulikzylinders, des zweiten Hydraulikzylinders und des Hilfshydraulikzylinders gekoppelt ist. Die Arbeitsmaschine kann ferner eine Bedienerkabine umfassen, die mit dem Rahmen gekoppelt ist. Die Bedienerkabine kann eine Benutzereingabeschnittstelle umfassen, die ferner einen Joystick umfassen kann. Der Joystick kann konfiguriert sein, um sich in mindestens einer ersten Richtung zu bewegen, wobei die erste Richtung die Längsrichtung ist, und mindestens einer zweiten Richtung, wobei die zweite Richtung quer zur Längsrichtung ist. Die Arbeitsmaschine kann auch eine Steuerung umfassen, die kommunikativ an die Benutzereingabeschnittstelle gekoppelt ist. Die Benutzereingabeschnittstelle kann es einem Bediener ermöglichen, eine Bewegung des Anbaugeräts, das mit der Auslegerbaugruppe gekoppelt ist, unter Verwendung einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage einer Kopplung eines ersten Anbaugeräts mit der Auslegerbaugruppe und einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage einer Kopplung eines zweiten Anbaugeräts mit der Auslegerbaugruppe zu befehlen. Die erste Bewegungsbefehlskonfiguration kann das Bewegen des Joysticks in die erste Richtung, die das Paar von ersten Hydraulikzylindern bei einem Anheben oder Absenken der Auslegerbaugruppe betätigt, und in die zweite Richtung, die das Paar von zweiten Hydraulikzylindern beim Neigen des ersten Anbaugeräts nach oben oder unten betätigt, umfassen. Die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration kann ein Bewegen des Joysticks in der ersten Richtung umfassen, das Betätigen der Hilfshydraulikzylinder beim Anheben oder Absenken des zweiten Anbaugeräts, und ein Bewegen des Joysticks in der zweiten Richtung umfasst ein Betätigen der Hilfshydraulikzylinder beim Kippen des zweiten Anbaugeräts relativ zu der Arbeitsmaschine in einer radialen Richtung um den vorderen Abschnitt der Auslegerbaugruppe. Die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration kann ferner das Betätigen der Hilfshydraulikzylinder umfassen, um das zweite Anbaugerät relativ zu der Arbeitsmaschine in Gierrichtung zu neigen.
Die Steuerung kann ein Ausleger-Nach-Unten Signal an das Hydrauliksystem senden, das konfiguriert ist, um die Auslegerbaugruppe entweder unmittelbar vor, unmittelbar nach oder beim Umschalten von der ersten Bewegungsbefehlskonfiguration auf die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration zu dem Rahmen abzusenken.
Die Steuerung kann dann ein weiches Auslegersperrsignal senden, um einen Abschnitt des Hydrauliksystems zu deaktivieren, der sich auf die Bewegung der Auslegerarme beim Anheben oder Absenken der Auslegerbaugruppe bezieht.
Die Steuerung kann auch ein hartes Auslegersperrsignal an ein Stellglied senden, das mit einer Auslegersperre gekoppelt ist. Die Auslegersperre kann konfiguriert sein, um sich aus einer entsperrten Position, in der die Auslegerbaugruppe beweglich ist, in eine gesperrte Position zu bewegen, in der die Auslegerbaugruppe in der abgesenkten Position am Rahmen verriegelt ist.
Die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration kann ferner einen Unendlichkeitsschalter an dem Joystick umfassen, um die Proportionalität des Durchflusses zu dem Hilfshydraulikzylinder zu aktivieren, was dem Bediener ermöglicht, eine oder mehrere der Geschwindigkeit des Kippens des Anbaugeräts und der Geschwindigkeit des Bewegens des Anbaugeräts nach oben oder unten zu steuern.
Das System kann ferner eine Identifikationsvorrichtung umfassen, die ein Identifikationssignal emittiert, wobei die Identifikationsvorrichtung mit dem Anbaugerät gekoppelt ist und kommunikativ mit der Steuerung gekoppelt ist, wobei die Steuerung eine der ersten Bewegungsbefehlskonfigurationen und der zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage des Identifikationssignals konfiguriert.
Die Benutzereingabeschnittstelle kann ferner einen Schalter umfassen, wobei der Schalter es dem Bediener ermöglicht, zwischen der ersten Bewegungsbefehlskonfiguration und der zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration umzuschalten.
Die Benutzereingabeschnittstelle kann es dem Bediener ferner ermöglichen, das Planiersteuersystem auf Grundlage der Kopplung des zweiten Anbaugeräts mit der Auslegerbaugruppe zu aktivieren.
Das zweite Anbaugerät kann entweder eine Kastenfräse, eine Schnecke, ein Grabenfräser oder ein Gabelstapler sein.
Die vorliegende Offenbarung umfasst ferner ein Verfahren zum Konfigurieren einer Steuerung für eine Arbeitsmaschine auf Grundlage eines Anbaugeräts, das mit der Arbeitsmaschine gekoppelt ist, wobei sich die Arbeitsmaschine in Längsrichtung erstreckt. Das Verfahren beinhaltet das Koppeln eines von einem ersten Anbaugerät oder einem zweiten Anbaugerät an die Auslegerbaugruppe, das Identifizieren des Anbaugeräts, das durch eine Steuerung der Arbeitsmaschine an die Auslegerbaugruppe gekoppelt ist; und das Ermöglichen, dass ein Bediener durch die Steuerung der Arbeitsmaschine eine Bewegung des Anbaugeräts, das an die Auslegerbaugruppe gekoppelt ist, mithilfe einer Benutzereingabeschnittstelle in einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage des Identifizierens des ersten Anbaugeräts, das an die Auslegerbaugruppe gekoppelt ist, und einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage des Identifizierens des zweiten Anbaugeräts, das an die Auslegerbaugruppe gekoppelt ist, befehlen kann.
Schließlich kann das System ferner eine Start-Bewegungsbefehlskonfiguration beim Start der Arbeitsmaschine umfassen, wobei die Bewegungsbefehlskonfiguration die zuletzt verwendete und im Speicher gespeichert ist.
Diese und andere Funktionen werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen ersichtlich, wobei verschiedene Funktionen zur Veranschaulichung gezeigt und beschrieben werden. Die vorliegende Offenbarung kann andere und unterschiedliche Konfigurationen haben und ihre verschiedenen Details können in verschiedener anderer Hinsicht modifiziert werden, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Dementsprechend sind die detaillierte Beschreibung und die dazugehörigen Zeichnungen als veranschaulichend und nicht als beschränkend oder einschränkend anzusehen.
Figurenliste
Die detaillierte Beschreibung der Zeichnungen bezieht sich auf die beigefügten Figuren, in denen:

1 eine perspektivische Ansicht einer Kompakt-Raupenlader-Arbeitsmaschine gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
2 ein Schema des Hydrauliksystems und anderer Teile des Kompakt-Raupenladers aus 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
3A eine Draufsicht auf die Bedienerkabine des Kompakt-Raupenladers aus 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
3B eine detaillierte Ansicht eines Steuerelements, eines Joysticks, der Benutzereingabeschnittstelle gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
4A eine perspektivische Ansicht eines Kompakt-Raupenladers gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit einer Schaufel ist;
4B ein Schema einer Joystickbewegung gemäß einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration ist;
5A eine perspektivische Ansicht eines Kompakt-Raupenladers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit einer Kastenfräse ist;
5B ein Schema einer Joystickbewegung gemäß einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration ist, wobei das zweite Anbaugerät eine Kastenfräse ist;
6A ein alternatives zweites Anbaugerät ist, wobei das zweite Anbaugerät eine Schnecke ist;
6B ein alternatives zweites Anbaugerät ist, wobei das zweite Anbaugerät eine Grabenfräse ist;
6C ein alternatives zweites Anbaugerät ist, wobei das zweite Anbaugerät eine Gabel ist;
7 eine detaillierte Ansicht eines mechanischen Sperrmechanismus des Kompakt-Raupenladers aus 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
8 ein Flussdiagramm ist, das das Verfahren zum Konfigurieren eines Steuersystems für eine Arbeitsmaschine unter Verwendung einer Identifikationsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung detailliert darstellt;
9 ein Flussdiagramm ist, das das Verfahren zum Konfigurieren eines Steuersystems für eine Arbeitsmaschine auf Grundlage des an die Arbeitsmaschine gekoppelten Anbaugeräts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung detailliert darstellt;

Gleiche Bezugszeichen werden verwendet, um in den verschiedenen Figuren gleiche Elemente zu bezeichnen.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die in den obigen Zeichnungen und der folgenden detaillierten Beschreibung offenbarten Ausführungsformen sollen nicht erschöpfend sein oder die Offenbarung auf diese Ausführungsformen beschränken. Vielmehr gibt es mehrere Abweichungen und Änderungen, die vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Wie hierin verwendet, bezeichnen Aufzählungen mit Elementen, die durch konjunktive Ausdrücke (z. B. „und“) getrennt sind und denen auch der Ausdruck „einer/eine/eines oder mehrere von“ oder „mindestens einer/eine/eines von“ vorangestellt ist, Konfigurationen oder Anordnungen, die möglicherweise einzelne Elemente der Aufzählung oder eine Kombination davon enthalten. Zum Beispiel bezeichnet „mindestens eines von A, B und C“ oder „eines oder mehrere von A, B und C“ die Möglichkeiten von nur A, nur B, nur C oder einer beliebigen Kombination von zwei oder mehr von A, B und C (z. B. A und B; B und C; A und C; oder A, B und C).
1 veranschaulicht eine Arbeitsmaschine 100, die sich in Längsrichtung 115 erstreckt und als ein Kompakt-Raupenlader mit einem Anbaugerät 105 dargestellt ist, das operativ mit der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt ist. Es versteht sich jedoch, dass die Arbeitsmaschine eine von vielen Arten von Arbeitsmaschinen sein kann, einschließlich und ohne Einschränkung, ein Kompaktlader, ein Baggerlader, ein Frontlader, eine Planierraupe und andere Baufahrzeuge. Die Arbeitsmaschine 100 weist, wie gezeigt, einen Rahmen 110 mit einem vorderen Endabschnitt 120 oder -bereich und einem hinteren Endabschnitt 125 oder -bereich auf. Die Arbeitsmaschine beinhaltet einen Bodeneingriffsmechanismus 155, der den Rahmen 110 trägt, und eine Bedienerkabine 160, die vom Rahmen 110 getragen wird, wobei der Bodeneingriffsmechanismus 155 konfiguriert ist, um den Rahmen 110 auf einer Oberfläche 135 zu tragen.
Der Motor 165 (in 2 gezeigt) ist mit dem Rahmen 110 gekoppelt und betreibbar, um die Arbeitsmaschine 100 zu bewegen. Die veranschaulichte Arbeitsmaschine beinhaltet Raupenketten, aber andere Ausführungsformen können ein oder mehrere Räder beinhalten, die in die Oberfläche 135 eingreifen. Die Arbeitsmaschine 100 kann betrieben werden, um mit der Oberfläche 135 in Eingriff zu treten und Material zu schneiden und zu bewegen, um einfache oder komplexe Merkmale auf der Oberfläche zu erzielen. Wie hierin verwendet, können Richtungen in Bezug auf die Arbeitsmaschine 100 aus der Perspektive eines Bedieners, der in der Bedienerkabine 160 sitzt, betrachtet werden; die linke Seite der Arbeitsmaschine 100 befindet sich links von einem solchen Bediener, die rechte Seite der Arbeitsmaschine befindet sich rechts von einem solchen Bediener, die vorwärtige oder vordere Seite der Arbeitsmaschine 100 ist die Richtung, in die ein solcher Bediener blickt, die rückwärtige oder hintere Seite der Arbeitsmaschine befindet sich hinter einem solchen Bediener, die Oberseite der Arbeitsmaschine befindet sich über einem solchen Bediener und die Unterseite der Arbeitsmaschine befindet sich unter einem solchen Bediener. Die Blickrichtung eines Bedieners bei einem Kompakt-Raupenlader ist dem Anbaugerät 105 zugewandt. Für eine Drehung kann der Bodeneingriffsmechanismus 155 auf der linken Seite der Arbeitsmaschine 100 mit einer anderen Geschwindigkeit oder in einer anderen Richtung als der Bodeneingriffsmechanismus 155 auf der rechten Seite der Arbeitsmaschine 100 betrieben werden. Bei einem herkömmlichen Kompakt-Raupenlader kann der Bediener die Bedienelemente von innerhalb einer Bedienerkabine 160 aus betätigen, um die Raupenketten auf der rechten oder linken Seite der Arbeitsmaschine 100 anzutreiben. Die Bewegung für die Arbeitsmaschine 100 kann als Rollen 130 oder Rollrichtung, Neigen 145 oder Neigungsrichtung und Gier 140 oder Gierrichtung (ebenfalls in 4A gezeigt) bezeichnet werden.
Die Arbeitsmaschine 100 umfasst eine Auslegerbaugruppe 170, die an den Rahmen 110 gekoppelt ist. Ein Anbaugerät 105 oder Arbeitswerkzeug kann schwenkbar an einen vorderen Abschnitt 175 der Auslegerbaugruppe 170 gekoppelt sein, während ein hinterer Abschnitt 180 der Auslegerbaugruppe 170 schwenkbar mit dem Rahmen 110 gekoppelt ist. Der Rahmen 110 umfasst einen Hauptrahmen 112 und einen Raupenkettenrahmen 114 (bei anderen Arbeitsmaschinen kann der Raupenkettenrahmen alternativ als ein Rahmen für einen Bodeneingriffsmechanismus bezeichnet werden). Das Anbaugerät 105 ist als Schaufel dargestellt, kann aber eine beliebige Anzahl von Arbeitswerkzeugen sein, wie etwa eine Schar, eine Gabel, eine Schnecke, ein Bohrer oder ein Hammer, um nur einige Möglichkeiten zu nennen. Das Anbaugerät 105 kann mit der Auslegerbaugruppe 170 über einen Anbaugerätekoppler 185 gekoppelt sein, wie etwa Quik-Tatch von Deere and Company, eine Industriestandardkonfiguration und ein Koppler, der universell für viele Anbaugeräte von Deere und mehrere Nachrüstanbaugeräte verwendbar ist. Der Anbaugerätekoppler 185 kann mit einem distalen Abschnitt 193 der Auslegerarme 190 oder insbesondere einem Abschnitt der Auslegerarme im vorderen Abschnitt 175 der Auslegerbaugruppe 170 gekoppelt sein.
Die Auslegerbaugruppe 170 umfasst ein erstes Paar von Auslegerarmen 190, die schwenkbar mit dem Rahmen 110 gekoppelt sind (jeweils einer auf einer linken und einer rechten Seite der Bedienerkabine 160) und relativ zu dem Rahmen 110 durch ein Paar erster Hydraulikzylinder 200 bewegbar sind, wobei das Paar erster Hydraulikzylinder 200 auch konventionell als ein Paar von Hubzylindern (einer ist mit jedem Auslegerarm gekoppelt) für einen Kompakt-Raupenlader bezeichnet werden kann. Der Anbaugerätekoppler 185 kann mit einem distalen Abschnitt 193 oder Abschnitt des Paares von Auslegerarmen 190 gekoppelt werden, der relativ zu dem Rahmen 110 durch ein Paar von zweiten Hydraulikzylindern 205 bewegbar ist, konventionell als Kippzylinder für einen Kompakt-Raupenlader bezeichnet. Der Rahmen 110 der Arbeitsmaschine 100 umfasst ferner einen Hydraulikkoppler 210 am vorderen Endabschnitt 120 der Arbeitsmaschine 100, um einen oder mehrere Hilfshydraulikzylinder 215 (in 2 gezeigt) zu koppeln, um die Bewegung eines Anbaugeräts 105 anzutreiben oder Hilfsfunktionen eines Anbaugeräts 105 zu betätigen. Der Anbaugerätekoppler 185 ermöglicht die mechanische Kopplung des Anbaugeräts an den Rahmen 110. Der hydraulische Koppler 210 ermöglicht im Gegensatz zum Anbaugerätekoppler 185 die hydraulische Kupplung eines oder mehrerer Hilfshydraulikzylinder 215 am Anbaugerät 105 an das Hydrauliksystem 220 (in 2 gezeigt) der Arbeitsmaschine 100. Es ist zu beachten, dass nicht alle Anbaugeräte über einen oder mehrere Hilfshydraulikzylinder verfügen und daher den Hydraulikkoppler 210 möglicherweise nicht verwenden. In der in 1 offenbarten Konfiguration, in der eine Schaufel 168 mit einem Kompakt-Raupenlader gekoppelt ist, verwendet die Schaufel 168 den Hydraulikkoppler 210 nicht oder weist keine Hilfshydraulikzylinder 215 auf. Hilfshydraulikzylinder 215 können sich an zusätzlichen Anbaugeräten befinden und sich am Anbaugerät 105 selbst befinden, das seine eigene Untersteuerung 242 (in dem gestrichelten Kasten in 2 gezeigt) in Kommunikation mit der Steuerung 240 der Arbeitsmaschine umfassen kann. Alternativ kann der Hydraulikkoppler 210 zum Beispiel ein greiferartiges Anbaugerät öffnen oder schließen oder ein walzenbürstenartiges Anbaugerät drehen. In den nachfolgend ausführlich beschriebenen Ausführungsformen wird der Hydraulikkoppler 210 in Verbindung mit dem Neukonfigurieren einer Bewegungsbefehlskonfiguration der Benutzereingabeschnittstelle 245 (in 3A gezeigt) von der Bedienerkabine 160 verwendet, wenn er sich auf die Bewegung des Anbaugeräts 105 bezieht.
Jeder des Paares von ersten Hydraulikzylindern 200, des Paares von zweiten Hydraulikzylindern 205 und der Hilfszylinder 215 (falls zutreffend, wenn sie sich an dem Anbaugerät 105 befinden) sind doppeltwirkende Hydraulikzylinder. Ein Ende jedes Zylinders kann als Kopfende bezeichnet werden, und das dem Kopfende gegenüberliegende Ende jedes Zylinders kann als Stangenende bezeichnet werden. Jedes Kopfende und Stangenende kann fest mit einer anderen Komponente gekoppelt sein, wie etwa einer Stifthülse oder Stifthülsenkupplung, um nur zwei Beispiele für Schwenkverbindungen zu nennen. Als doppeltwirkender Hydraulikzylinder kann jeder eine Kraft in Aus- oder Einfahrrichtung ausüben. Das Leiten von unter Druck stehendem Hydraulikfluid 235 (in 2 gezeigt) in eine Kopfkammer der Zylinder neigt dazu, eine Kraft in der Ausfahrrichtung auszuüben, während das Leiten von unter Druck stehendem Hydraulikfluid in eine Stangenkammer der Zylinder dazu neigt, eine Kraft in der Einfahrrichtung auszuüben. Die Kopfkammer und die Stangenkammer können beide innerhalb eines Rohrs des Hydraulikzylinders angeordnet sein und beide Teil eines größeren Hohlraums sein, der durch einen beweglichen Kolben getrennt ist, der mit einer Stange des Hydraulikzylinders verbunden ist. Die Volumina sowohl der Kopfkammer als auch der Stangenkammer ändern sich mit der Bewegung des Kolbens, während die Bewegung des Kolbens zum Ausfahren oder Einfahren des Hydraulikzylinders führt. Das durch Anbaugeräte konfigurierbare Steuersystem 201, das diese Hydraulikzylinder umfasst, wird in Bezug auf 2 näher beschrieben.
2 ist ein Schema eines Abschnitts eines durch Anbaugeräte konfigurierbaren Steuersystems 201 zum Steuern der Hydraulikzylinder (200, 205, 215) in Bezug auf die Komponenten der Arbeitsmaschine 100 in der hierin offenbarten Ausführungsform, wobei das System hydraulische und elektrische Komponenten beinhaltet. Jeder des Paars von ersten Hydraulikzylindern 200, des Paars von zweiten Hydraulikzylindern 205 und des oder der Hilfshydraulikzylinder 215 sind an ein hydraulisches Steuerventil 225 gekoppelt, das in einem Abschnitt der Arbeitsmaschine 100 positioniert sein kann. Die Hilfshydraulikzylinder können Befehlssignale von einer Untersteuerung 242 empfangen, die sich an einem Anbaugerät 105 befindet. Das hydraulische Steuerventil 225 kann auch als Ventilanordnung oder Krümmer bezeichnet werden. Das hydraulische Steuerventil 225 empfängt unter Druck stehendes Hydraulikfluid 235 von der Hydraulikpumpe 230, die im Allgemeinen mit dem Motor 165 oder einer alternativen Leistungsquelle gekoppelt sein kann, und leitet dieses Hydraulikfluid 235 zu dem Paar erster Hydraulikzylinder 200, dem Paar zweiter Hydraulikzylinder 205, dem/den Hilfshydraulikzylinder(n) 215 und anderen Hydraulikkreisen oder Funktionen der Arbeitsmaschine (z. B. den hydrostatischen Antriebsmotoren für die linke und rechte Raupenkette). Das hydraulische Steuerventil 225 kann ein solches Fluid abmessen oder den Durchfluss des Hydraulikfluids 235 zu jedem Hydraulikkreis, mit dem es verbunden ist, steuern. Alternativ kann das hydraulische Steuerventil 225 ein solches Fluid nicht dosieren, sondern kann stattdessen nur selektiv einen Durchfluss zu diesen Funktionen bereitstellen, während die Dosierung durch eine andere Komponente (z. B. eine Hydraulikpumpe mit variabler Fördermenge) durchgeführt wird. Das hydraulische Steuerventil 225 kann ein solches Fluid durch eine Vielzahl von Strömungspfaden oder Spulen, deren Positionen den Fluss des Hydraulikfluids steuern, und andere Hydrauliklogiken dosieren. Die Spulen können durch Magnetspulen, Piloten (z. B. unter Druck stehendes Hydraulikfluid, das auf die Spule wirkt), den Druck vor oder nach der Spule oder eine Kombination dieser oder anderer Verwendungen betätigt werden. Die Steuerung 240 der Arbeitsmaschine 100 betätigt diese Magnetspulen durch Senden eines spezifischen Stroms an jede (z. B. 600 mA). Auf diese Weise kann die Steuerung 240 ein Anbaugerät 105 betätigen, indem elektrische Befehlssignale ausgegeben werden, um den Hydraulikfluidstrom 235 von der Hydraulikpumpe 230 zu dem Paar von ersten Hydraulikzylindern 200, dem Paar von zweiten Hydraulikzylindern 205 und dem/den Hilfszylinder(n) 215 zu leiten.
Die Steuerung 240, die auch als Fahrzeugsteuereinheit (VCU) bezeichnet werden kann, steht in Kommunikation mit einer Anzahl von Komponenten an der Arbeitsmaschine, einschließlich des Hydrauliksystems 220, elektrischer Komponenten, wie etwa der Benutzereingabeschnittstelle 245 von innerhalb der Bedienerkabine 160 (in 1 gezeigt), und anderer Komponenten. Die Steuerung 240 ist durch einen Kabelbaum elektrisch an diese anderen Komponenten gekoppelt, so dass Nachrichten, Befehle und elektrische Energie zwischen der Steuerung 240 und dem Rest der Arbeitsmaschine 100, möglicherweise sogar drahtlos, gesendet werden können. Die Steuerung 240 kann über ein Controller Area Network (CAN) mit anderen Steuerungen, wie etwa der Motorsteuereinheit (ECU) oder einer Untersteuerung 242 eines Anbaugeräts 105 gekoppelt sein, wobei die Untersteuerung 242 Befehlssignale von der Steuerung 240 interpretiert, um die Bewegung der an einem Anbaugerät 105 angeordneten Hilfshydraulikzylinder 215 zu steuern. Die Steuerung kann dann Nachrichten über das CAN senden und empfangen, um mit anderen Komponenten des CAN zu kommunizieren. Die Steuerung 240 kann Befehlssignale senden, um das Anbaugerät 105 durch Senden eines Befehlssignals zu betätigen, um eine Eingabe von der Benutzereingabeschnittstelle 245 von der Bedienerkabine 160 zu betätigen. Zum Beispiel kann ein Bediener einen Joystick 250 verwenden, um einen Befehl zum Betätigen eines Anbaugeräts 105 auszugeben, und der Joystick 250 kann Hydraulikdrucksignale erzeugen, die an das Hydrauliksteuerventil 225 kommuniziert werden, um eine Betätigung des Anbaugeräts 105 zu bewirken. In einer solchen Konfiguration kann die Steuerung 240 mit elektrischen Vorrichtungen (Magnetspulen, Motoren) kommunizieren, die durch einen Joystick 250 in der Bedienerkabine 160 betätigt werden können. Andere alternative Eingaben an einer Benutzereingabeschnittstelle 245 mit Elektro- oder Hydraulikdrucksignalen können Schalter, Tasten, Rollentasten, Schiebetasten, Unendlichkeitsschalter, Touchscreens, Fußpedale, virtuelle Betriebssignalisierung sein, um nur einige zu nennen.
Das Hydrauliksystem 220, kommunikativ mit der Steuerung 240 gekoppelt, ist konfiguriert, um die Arbeitsmaschine 100 zu betreiben und das Anbaugerät 105 zu betreiben, das mit der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt ist, einschließlich und ohne Einschränkung beispielsweise des Hubmechanismus, Kippmechanismus, Drehmechanismus, Neigungsmechanimus und der Hilfsmechanismen des Anbaugeräts. Dies kann auch Bewegen der Arbeitsmaschine in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung, Bewegen der Arbeitsmaschine nach links und rechts und Steuern der Geschwindigkeit der Bewegung der Arbeitsmaschine beinhalten. Zusammenfassend kann die Hydraulikpumpe 230 mit einem oder mehreren des Paars von ersten Hydraulikzylindern 200, des Paars von zweiten Hydraulikzylindern 205 und des/der Hilfshydraulikzylinder(s) 215 gekoppelt werden, wobei ein oder mehrere des Paars von ersten Hydraulikzylindern 200, des Paars von zweiten Hydraulikzylindern 205 und des/der Hilfshydraulikzylinder(s) 215 das Anbaugerät 105 abhängig von der Konfiguration des Anbaugeräts betätigen können. Die Hydraulikpumpe 230 kann Fluid durch die Vielzahl von Strömungspfaden fördern, wobei die Vielzahl von Strömungspfaden mit einem oder mehreren des Paars von ersten Hydraulikzylindern 200, des Paars von zweiten Hydraulikzylindern 205 und des/der Hilfshydraulikzylinder(s) 215 gekoppelt ist.
Nun wird unter Bezugnahme auf die 3A und 3B unter fortgesetzter Bezugnahme auf die 1 und 2 ein Abschnitt der Benutzereingabeschnittstelle 245 gezeigt, der sich in der Bedienerkabine 160 befindet. Die Bedienerkabine 160 weist einen unteren Abschnitt und einen linksseitigen Abschnitt und einen rechtsseitigen Abschnitt auf. Die Bedienerkabine 160 beinhaltet einen Sitz 256, der mit dem unteren Abschnitt gekoppelt ist. Die Bedienerkabine 160 beinhaltet ferner mindestens eine Benutzereingabeschnittstelle 245, die ein Steuerelement 255 umfasst. Das gezeigte Steuerelement 255 kann einen rechten Joystick 251, einen linken Joystick 252, ein rechtes Fußpedal 253 und ein linkes Fußpedal 254 beinhalten. Es versteht sich jedoch, dass eine beliebige Anzahl von Steuerelementen verwendet werden kann. Der rechte und der linke Joystick (251, 252) befinden sich neben dem Sitz 256 und sind an dem ersten Seitenabschnitt bzw. dem zweiten Seitenabschnitt der Bedienerkabine 160 angebracht. Das rechte Pedal 253 und das linke Pedal 254 sind am unteren Abschnitt der Bedienerkabine 160 angebracht. Der rechte und linke Joystick können konfiguriert sein, um sich in mindestens einer ersten Richtung 260 zu bewegen, wobei die erste Richtung 260 eine Längsrichtung 115 oder eine im Wesentlichen Längsrichtung ist, und mindestens einer zweiten Richtung 265, wobei die zweite Richtung quer zur Längsrichtung 115 oder im Wesentlichen quer zur Längsrichtung 115 ist. Die zweite Richtung 265 kann alternativ als im Wesentlichen lotrecht zur ersten Richtung 260 beschrieben werden. Die Benutzereingabeschnittstelle 245 kann ferner darauf befindliche Schalter (Aktivatoren) umfassen, wobei sich der Schalter auf einer Tafel 270 direkt über dem Bediener, einem Anzeigebildschirm als Touchscreen-Grafik oder einem Joystick befinden kann, um nur einige zu nennen. Es sind Ausführungsformen vorgesehen, bei denen sich Schalter auch an anderen Stellen in der Bedienerkabine 160 befinden. In der in 3B gezeigten Ausführungsform kann der rechte Joystick 251 verschiedene Schalter 305 (Aktivatoren) aufweisen, die daran angebracht sind. Die Schalter 305 können, abhängig von verschiedenen Faktoren, für verschiedene Anwendungen bestimmt sein, darunter unter anderem für das spezifische Anbaugerät 105, das an die Arbeitsmaschine 100 gekoppelt ist. In der vorliegenden Offenbarung ist die Funktionalität des Joysticks 251 durch Betätigung des Kippschalters 305 veränderbar. Der Kippschalter 305 ist veranschaulichend ein Schalter vom „Kipp“-Typ (der ein kontinuierliches „Ein“ oder „Aus“ oder potenziell kurzzeitiges „Ein“ oder „Aus“ bereitstellt) zwischen einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration 275 (d. h. der Standardbewegungsbefehlskonfiguration oder ersten Bewegungsbefehlskonfiguration der Arbeitsmaschine, wie im Folgenden ausführlicher beschrieben und in 4A-4B gezeigt) und einer alternativen Bewegungsbefehlskonfiguration 310. Die alternative Bewegungsbefehlskonfiguration 310 kann die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration 295 (wie im Folgenden ausführlicher beschrieben und in 5B gezeigt) oder eine dritte Bewegungsbefehlskonfiguration oder eine vierte Bewegungsbefehlskonfiguration usw. sein, wobei die alternativen Bewegungsbefehlskonfigurationen Alternativen auf Grundlage der Art des Anbaugeräts 105 sind, das mit der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt ist. Es ist zu beachten, dass in Bezug auf die Offenbarung die Begriffe zweite Bewegungsbefehlskonfiguration 295 und alternative Bewegungsbefehlskonfiguration 310 überall austauschbar verwendet werden können. Obwohl die Platzierung des Kippschalters 305 auf dem Joystick 251 aufgrund der Leichtigkeit des vorübergehenden Umschaltens zwischen Modi und/oder Konfigurationen möglicherweise bevorzugt wird, kann der Kippschalter in alternativen Bereichen der Benutzereingabeschnittstelle 245 angeordnet sein. Das Platzieren des Kippschalters 305 auf dem Joystick 251 verbessert vorteilhafterweise die Sicherheit, indem die Notwendigkeit beseitigt wird, dass der Bediener wegsehen muss, wenn er zwischen Bewegungsbefehlskonfigurationen umschaltet. Es ist zu beachten, dass die hier offenbarte Ausführungsform zwar die Neukonfiguration der Bewegungsbefehlskonfiguration auf dem rechten Joystick 251 betrifft, die Neukonfiguration jedoch auch auf einem alternativen Steuerelement wie etwa dem linken Joystick 252 erfolgen kann und daher nicht auf die hier beschriebene Ausführungsform beschränkt sein sollte. Der rechte Joystick 251 kann ferner einen Unendlichkeitsschalter 257 umfassen, um die Proportionalität des Fluidstroms zu den Hydraulikzylindern (200, 205 oder 215) in Bezug auf die Joystickbewegung einzustellen, um eine oder mehrere der Geschwindigkeit des Kippens des Anbaugeräts 105 und der Geschwindigkeit des Bewegens des Anbaugeräts nach oben oder unten zu steuern, wenn es sich in der zweiten Bewegungskonfiguration 295 befindet.
Nun wird unter Bezugnahme auf die 4A-4B mit fortgesetzter Bezugnahme auf die 2, 3A-3B der allgemeine Joystick-Betrieb von Kompakt-Raupenladern gezeigt. Das in 4B gezeigte Schema ist eine Draufsicht auf eine Joystick-Bewegung, wie sie identifiziert ist. In einer Ausführungsform wird der Joystick-Betrieb über den ISO-Standard durchgeführt.
Gemäß der ISO-Norm steuert der linke Joystick den Betrieb des Bodeneingriffsmechanismus 155, um die Maschine (d. h. den Kompakt-Raupenlader) über die Fläche 135 zu bewegen und zu drehen (z. B. um sich in der Längsrichtung 115 zu bewegen oder in einer Gierrichtung 140 zu drehen). Gemäß der ISO-Norm steuert der rechte Joystick 251 den Betrieb des Paares von Auslegerarmen 190 und des Anbaugeräts 105 in einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration 275 (gezeigt in 4B) oder kann auch als Standardbefehlskonfiguration bezeichnet werden, wie im Folgenden beschrieben. Bewegen des Joysticks in die erste Richtung 260 (d. h. die Längsrichtung 115 oder im Wesentlichen die Längsrichtung), d. h. Drücken nach vorne auf den rechten Joystick 251 senkt das Paar von Auslegerarmen 190 ab und Ziehen nach hinten hebt die Auslegerarme 190 an (wie durch die Pfeile und den gepunkteten Bahnverlauf 278 in 4A angezeigt). Bewegen des Joysticks in die zweite Richtung 265, d. h. Kippen des Joysticks nach rechts neigt das Anbaugerät 105 nach unten und Kippen des Joysticks nach links neigt das Anbaugerät nach oben (wie durch die Pfeile und den gekippten gepunkteten Bahnverlauf 272 in 4A angezeigt).
Die Steuerelemente 255 (z. B. der Joystick 250) sind kommunikativ mit der Steuerung 240 gekoppelt, so dass die Steuerelemente 255 ein Befehlssignal an die Steuerung 240 senden können, das die Position der Steuerelemente 255 angibt, die mit einem Grad und einer Bewegungsrichtung für einen jeweiligen Hydraulikzylinder (200, 205 oder 215) korreliert. Die Steuerung 240 kann eine Vielzahl von vorbestimmten Bewegungsbefehlskonfigurationen umfassen und kann Signale an das Hydrauliksystem 220 senden, um den Betrieb der Arbeitsmaschine 100, der Auslegerbaugruppe 170 der Arbeitsmaschine 100 und des Anbaugeräts 105 zu steuern. Die Bewegungsbefehlskonfigurationen können als Zuweisungen definiert sein, die die Position der Steuerelemente 255 auf die Befehlssignale koordinieren, die an das Hydrauliksystem 220 gesendet werden, wobei das Hydrauliksystem zusätzlich zum Modifizieren anderer Arbeitsmaschineneinstellungen, die im Folgenden beschrieben werden, den Strömungsweg des Fluids 235 und entsprechende Drücke durch jeden jeweiligen Strömungsweg umleitet. Die Steuerung 240 kann mit einer Vielzahl von alternativen Bewegungsbefehlskonfigurationen 310 programmiert sein, wie etwa der zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration 295, die im Folgenden erörtert wird, durch eine direkte Verbindung vom Speicher 280 oder Speichermedium (in 2 gezeigt) oder entfernt von einer Datencloud 285 (ebenfalls in 2 gezeigt). Die Steuerung 240, die betriebsfähig mit der Benutzereingabeschnittstelle 245 gekoppelt ist, ermöglicht es einem Bediener, eine Bewegung des Anbaugeräts 105, das mit der Auslegerbaugruppe 170 gekoppelt ist, in einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration 275 auf Grundlage einer Kopplung eines ersten Anbaugeräts 290 (in dieser Ausführungsform als Schaufel 315 beschrieben) mit der Auslegerbaugruppe 170 und einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration 295 auf Grundlage einer Kopplung eines zweiten Anbaugeräts 300 (in dieser Ausführungsform als Kastenfräse 320 beschrieben) mit der Auslegerbaugruppe 170 zu befehlen, wobei sich das zweite Anbaugerät 300 von dem ersten Anbaugerät 290 unterscheidet. In der hierin beschriebenen Ausführungsform ist die erste Bewegungsbefehlskonfiguration 275 für den Kompakt-Raupenlader die Standardbewegungsbefehlskonfiguration (oder erste Bewegungsbefehlskonfiguration 275), im Allgemeinen zur Verwendung mit einem Anbaugerät 105, wie etwa einer Schaufel 315.
Unter fortgesetzter Bezugnahme auf die vorliegenden Ausführungsformen zeigen 5A und 5B die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration 295. Die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration 295, wie in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben, ist im Allgemeinen zur Verwendung mit einem zweiten Anbaugerät 300 bestimmt, wobei die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration 295 für eine Kastenfräse 320 vorgesehen ist. Die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration 295 umfasst das Bewegen des Joysticks 251, das als Schema 5B gezeigt ist, in der ersten Richtung 260, die mit dem Betätigen der Hilfshydraulikzylinder 215 (nicht gezeigt) beim vertikalen Anheben oder Absenken des Anbaugeräts 105 (gezeigt als gepunkteter Bahnverlauf 273) korreliert.
Die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration 295 umfasst ferner ein Bewegen des Joysticks 251 in der zweiten Richtung 265, um die Kastenfräse 320 relativ zu der Arbeitsmaschine 100 zu kippen, was auch als Bewegen der Kastenfräse in der Drehrichtung 130 bezeichnet werden kann. Das heißt, das Betätigen des/der Hilfshydraulikzylinder(s) 215 zum Betätigen des Anbaugeräts 105 kippt die Kastenfräse in einer radialen Bewegung um den vorderen Abschnitt 175 der Auslegerbaugruppe 170 (durch gepunktete Linien 282 gezeigt). Ein Stellglied oder eine Art von Unendlichkeitsschalter 257, beispielhaft ein Daumenrad (gezeigt in 3B), das auf dem Joystick 251 angeordnet ist, reguliert die Proportionalität des Fluidstroms zu den Hilfshydraulikzylindern 215, wodurch es dem Bediener ermöglicht wird, eine oder mehrere der Geschwindigkeit des Kippens des Anbaugeräts und der Geschwindigkeit des Bewegens des Anbaugeräts nach oben oder unten zu steuern, wodurch vorteilhafterweise eine Feinabstimmungssteuerung für eine Feinabstufung geschaffen wird. Die Anpassung des Kompakt-Raupenladers in der vorliegenden Ausführungsform, um eine Benutzereingabeschnittstelle zu verwenden, die bereits in die Bedienerkabine integriert ist, stellt bei Verwendung einer Kastenfräse 320 in Verbindung mit der zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration 295 des Joysticks 250 mehrere andere Vorteile bereit, da der Kompakt-Raupenlader optimiert wird. Zu diesen Vorteilen gehören eine Verringerung der Anzahl der Arbeitsmaschinen auf einer Baustelle aufgrund der erhöhten Vielseitigkeit (Kastenfräser können in der Regel mit AG-Traktoren oder Kompakt-Raupenladern mit externen Steuerelementen verwendet werden); eine Verringerung der Anzahl der Steuerelemente 255 auf einer Arbeitsmaschine, da keine zusätzlichen abnehmbaren Steuerelemente mehr benötigt werden, um eine Anbauvorrichtung von Drittanbietern mit der Arbeitsmaschine zu verwenden; eine Verringerung der Transportkosten der Arbeitsmaschine zu einer Baustelle aufgrund des verringerten Bedarfs an Arbeitsmaschinen und der Größe der Arbeitsmaschine (d. h. ein AG-Traktor ist nicht erforderlich); eine verbesserte Planierung bei eingeschränktem Platz, da der Kompakt-Raupenlader die automatisierten Steuerfunktionen, wie ein bereits in die Steuerung 240 einer Arbeitsmaschine integriertes Plansteuerungssystem 287 (nachstehend erläutert), nutzen kann; eine Verringerung der erforderlichen Ausgaben durch einen Mieter oder Eigentümer eines Geräteunternehmens; eine Verringerung der Schulung von Personal, da sich die Bewegungsbefehlskonfigurationen basierend auf der Funktion der Anbauvorrichtung anpassen (z. B. Joystick-Steuerungen können intuitiver mit der oben erwähnten zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration 295 sein); eine optimierte Maschinenanlagenauslastung; und eine erhöhte Arbeitsvielseitigkeit, da ein Baustellenleiter mehr Renovierungsarbeiten in engen Räumen übernehmen kann, wo eine effiziente Gestaltung der Oberfläche in engen Bereichen möglich wird, ohne umgebende Gebäude zu beeinträchtigen (eine Fähigkeit, die für einen AG-Traktor schwierig sein würde). Darüber hinaus verwendet der Kompakt-Raupenlader von John Deere ein intelligentes Planiersystem, wobei die Steuerung die Höhe des Anbaugerätes 105 gemäß dem Planierbefehl oder der durch den Bediener festgelegten Planiereinstellung automatisch steuern kann. Die Verwendung der Kastenfräse 320 an einem Kompakt-Raupenlader ermöglicht in vorteilhafter Weise die Verwendung dieser Funktion, wodurch die Bedienung der Arbeitsmaschine 100 erleichtert wird. Die Benutzereingabeschnittstelle 245 kann es dem Bediener ermöglichen, das Planiersteuersystem 287 (in 2 gezeigt) auf Grundlage einer Kopplung des zweiten Anbaugeräts 300 mit der Auslegerbaugruppe 170 zu aktivieren. Die Steuerung 240 kann auf Grundlage der Identifikation des zweiten Anbaugeräts 300 bestimmen, ob das Planiersteuersystem 287 aktiviert werden soll. In einem Ausführungsbeispiel kann die Steuerung 240 die Verwendung des Planiersteuersystems 287 vorschlagen, wenn das zweite Anbaugerät 300 (Kastenfräse 320 oder alternativ eine Schar) mit der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt ist. Die Kastenfräse 320 wird im Allgemeinen zum Feinplanieren verwendet, wobei das Volumen des „Kastens“ bekannt ist, wodurch es der Kastenfräse 320 ermöglicht wird, Bodenmaterial mit einem bekannten Volumen abzulegen. Die Verwendung des Planiersteuersystems 287 in Verbindung mit der Kastenfräse 320 optimiert Feinplanieranwendungen.
Andererseits wird eine Schaufel 315 üblicherweise verwendet, um Material von einem Bereich zu einem anderen zu bewegen oder Material in eine andere Arbeitsmaschine, wie etwa einen Muldenkipper, zu laden. Die Kastenfräse 320 ist ein Anbaugerät, das in den Boden oder das Material eingreifen kann, um ihn/es zu bewegen oder zu formen. Die Kastenfräse 320 kann verwendet werden, um Material von einem Ort an einen anderen zu bewegen und Merkmale auf dem Boden zu erzeugen, einschließlich einer ebenen Fläche, Steigungen, Hügel, Straßen oder komplexer geformter Merkmale. Die Kastenfräse 320 kann hydraulisch betätigt werden, um sich anzuheben oder abzusenken, nach links oder rechts zu rollen 282 (was als nach links kippen und nach rechts kippen bezeichnet werden kann) und nach links oder rechts 278 in der Gierrichtung abzuwinkeln. Die Ausführungsform kann auch eine Kastenfräse 320 mit weniger hydraulisch gesteuerten Freiheitsgraden verwenden, wie etwa eine 4-Wege-Kastenfräse, die nicht abgewinkelt oder in Richtung der Gier 140 betätigt werden kann.
Unmittelbar vor oder nach oder bei dem Wechseln der Steuerung 240 von einer ersten Bewegungskonfiguration 275 zu einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration 295 kann die Steuerung 240 ein Ausleger-Nach-Unten Signal (nicht gezeigt) an das Hydrauliksystem 220 senden, das konfiguriert ist, um die Auslegerbaugruppe 170 in Erwartung der Verwendung eines Anbaugeräts 105 in der Form der Kastenfräse 320 zum Rahmen 110 abzusenken.
Zusätzlich kann sich das Paar von ersten Hydraulikzylindern 200 in der vorliegenden Ausführungsform in einer Einfahrrichtung bewegen und die Auslegerbaugruppe 170 wird in Richtung des Rahmens 110 abgesenkt, bis die Auslegerbaugruppe 170 auf einem Abschnitt des Rahmens 110 der Arbeitsmaschine 100 aufliegt, der Montageunterlagen umfassen kann, von denen sich jeweils eine auf mindestens einer linken und einer rechten Seite der Arbeitsmaschine 100 befindet. Die Montageunterlage(n) ermöglichen es vorteilhafterweise, dass die Reaktionskräfte, die durch das zweite Anbaugerät 300 beim Planieren der Oberfläche auftreten, im Wesentlichen oder in größerem Umfang durch den Rahmen 110 der Arbeitsmaschine 100 übertragen werden, im Gegensatz zu dem Anbaugerätekuppler 185. Der Rahmen 110 der Arbeitsmaschine 100 überspannt zusätzlich zu einem stoßdämpfenden System (z. B. Federn, Dämpfer durchgehend) eine größere Querschnittsfläche, um die Reaktionskräfte aufzunehmen. Während eines Planiervorgangs wird der Kompakt-Raupenlader vorwärts bewegt, so dass die Kastenfräse 320 in Erde, Steine, Kies oder ähnliches Material getrieben wird. In einem Ausführungsbeispiel variiert der Neigungswinkel der Kastenfräse auf Grundlage der Bedingungen der Oberfläche 135 (z. B. Feuchtigkeit, Härte, Klebrigkeit). Es ist zu beachten, dass dieser Winkel vor der Benutzung der Arbeitsmaschine durch ein Neigungsgelenk (nicht gezeigt) oder einen ähnlichen Mechanismus mechanisch geändert werden kann.
Die Steuerung 240 kann ferner ein weiches Auslegersperrsignal (nicht gezeigt) senden, um den Abschnitt des Hydrauliksystems 220 in Bezug auf das Paar von ersten Hydraulikzylindern 200 in Bezug auf die Bewegung des Paars von Auslegerarmen 190 in einem oder mehreren des Hebens und Senkens der Auslegerarme 190 und in Bezug auf das Paar von zweiten Hydraulikzylindern 205 in Bezug auf das Neigen des Anbaugeräts nach oben und unten zu deaktivieren. In der vorliegenden Ausführungsform kann zum Beispiel die Strömung zu oder von dem Strömungsweg des Paars von ersten Hydraulikzylindern 200 deaktiviert werden, wobei das Paar der ersten Hydraulikzylinder 200 weder ausgefahren noch eingefahren wird, so dass die Auslegerbaugruppe 170 auf den Montageunterlagen aufliegen kann (obwohl nicht erforderlich). Mit anderen Worten würde das Paar Auslegerarme 190 hydraulisch verriegelt werden. Ebenso würde das Paar zweiter Hydraulikzylinder 205 stationär bleiben, wo das Hydraulikfluid 235 in Bezug auf die Abschnitte des Betätigens der vorgenannten Hydraulikzylinder (200, 205) weder druckbeaufschlagt noch druckentlastet ist.
Die 6A, 6B und 6C zeigen ein alternatives zweites Anbaugerät, wobei das zweite Anbaugerät eine oder mehrere von einer Schnecke 540, einer Grabenfräse 550 bzw. einer Gabel 560 ist.
Bezugnehmend nun auf 7 kann die Steuerung 240 ferner ein hartes Auslegersperrsignal (nicht gezeigt) an ein Stellglied senden, das mit einer Auslegerverriegelung 345 gekoppelt ist. Die harte Auslegersperre 345, alternativ als mechanische Sperre bezeichnet, kann mit dem Rahmen 110 und/oder der Auslegerbaugruppe 170 gekoppelt sein, die konfiguriert ist, um sich aus einer entsperrten Position, in der die Auslegerbaugruppe 170 beweglich ist, und einer verriegelten Position zu bewegen, in der die Auslegerbaugruppe 170 mechanisch mit dem Rahmen 110 verriegelt ist, wenn sie sich in der abgesenkten Position befindet. Die harte Auslegersperre 345 umfasst eine Aufnahmevorrichtung 350, die mit der Auslegerbaugruppe 170 und/oder dem Rahmen 110 gekoppelt ist, wobei die Aufnahmevorrichtung 350 konfiguriert ist, um eine bewegliche Welle 355 aufzunehmen, die mit der anderen Auslegerbaugruppe 170 und/oder dem Rahmen 110 gekoppelt ist.
Unter Bezugnahme auf die 8 und 1 ist unter fortgesetzter Bezugnahme auf die 2 bis 6 ein Verfahren 600 zum Konfigurieren eines Steuersystems auf Grundlage des Anbaugeräts 105 gezeigt, wobei das Verfahren eine Identifikationsvorrichtung 605 umfasst, die kommunikativ an das Anbaugerät 105 gekoppelt ist. Die Identifikationsvorrichtung 605, die sich vorzugsweise am Anbaugerät 605 befindet, kann ein Identifikationssignal 607 vor, während oder nachdem das Anbaugerät 105 mit der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt ist, emittieren. In einem ersten Block 610 des Verfahrens wartet die Steuerung 240 der Arbeitsmaschine 100 oder ist im Standby-Modus, bis die Anbaugerätewechselkriterien erfüllt sind. Die Steuerung 240 muss vorprogrammierte Kriterien aufweisen, um der Steuerung bei der Bestimmung zu helfen, wann ein neues Anbaugerät 105 mit der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt wurde. In einem hier offenbarten Ausführungsbeispiel kann die Steuerung 240 mit der automatischen Konfiguration beginnen, wenn entweder das Anbaugerät 105 über den Anbaugerätekoppler 185 mit der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt ist, wenn die Hydraulikzylinder (200, 205 oder 215) des Anbaugeräts 105 über den Hydraulikkoppler 210 mit der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt sind, oder beides. Alternativ kann der Bediener bestimmen, wann die Anbaugerätekriterien erfüllt sind, wobei die Arbeitsmaschine 100 bereit ist, die Konfiguration durch Drücken eines Aktivators oder Schalters 305 (z. B. eine „Verbinden“-Taste auf dem Bedienfeld) einzuleiten, wenn das Anbaugerät 105 mechanisch gekoppelt und (falls erforderlich) hydraulisch an die Arbeitsmaschine gekoppelt ist. In einem anderen Block 620 kann das Verfahren ferner beinhalten, dass die Steuerung 240 das Anbaugerät 105 erkennt. Die Steuerung 240 muss in der Lage sein, das Anbaugerät auf Grundlage einer Kommunikation von dem Identifikationssignal 607 (z. B. Bluetooth) zu erkennen. Alternativ kann der Bediener das Anbaugerät 105 durch ein Popup-Menü auf einem Anzeigebildschirm auf dem Bedienfeld auswählen, in dem alle empfangenen Identifikationssignale oder eine vorab aus dem Speicher aufgefüllte Liste zusammengefasst werden.
Zusätzlich kann die Steuerung in Block 630 eine Rückmeldung als eine Bestätigung des vorherigen Schritts 620 anfordern. Der Bediener wählt oder bestätigt das Anbaugerät 105 von dem Anzeigebildschirm auf der Benutzereingabeschnittstelle 245.
In Block 640 kann das Verfahren ferner beinhalten, dass die Steuerung 240 spezifische Fahrzeugeinstellungen auf Grundlage der Art des Anbaugeräts 105, das mit der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt ist, automatisch anpasst. Die Maschineneinstellungen können im Speicher gespeichert werden und Standardeinstellungskonfigurationen auf Grundlage des Anbaugerätetyps umfassen. Die Maschineneinstellungen können u. a. Bewegungsbefehlskonfigurationen für Joystick, Hydraulikfluss, Felgenzug, Modus, Leerlaufdrehzahl, Anzeige usw. beinhalten. Beispielsweise schaltet ein als Hochflussanbaugerät identifiziertes Anbaugerät 105 Hochfluss ein. Wenn ein Anbaugerät in einem weiteren Beispiel ein sich langsam bewegendes Anbaugerät ist, wird Kriechen eingeschaltet. Wenn das Anbaugerät eine Kastenfräse 320 ist, wird der Kastenfräser-Modus eingeschaltet. Ferner kann die Steuerung 240 in Schritt 650 Fahrzeugeinstellungen über die Anzeige an den Bediener kommunizieren. Die Steuerung stellt eine visuelle Darstellung der Einstellungen bereit, die möglicherweise zuvor von den Standardeinstellungen des Anbaugeräts aus dem Speicher 280 geändert wurden. In Block 660 kann die Steuerung 240 den Bediener zu gewünschten Änderungen der Maschineneinstellungen auffordern. In einer Ausführungsform bietet das Steuersystem dem Bediener die Möglichkeit, spezifische Arbeitsmaschineneinstellungen auf Grundlage des gekoppelten Anbaugeräts zu ändern. Das heißt, das Steuersystem stellt eine begrenzte Anpassung der Maschineneinstellungen auf Grundlage des Anbaugeräts bereit, um die Sicherheit, Funktionalität und Wirksamkeit der Arbeitsmaschine zu gewährleisten. Schließlich kann die Steuerung 240 in Block 670 dann die angepassten Maschineneinstellungen im Speicher speichern. Diese benutzerdefinierte Einstellung kann die Standardeinstellung sein, wenn das Anbaugerät 105 das nächste Mal mit der Arbeitsmaschine gekoppelt wird. Das oben beschriebene Verfahren ermöglicht es dem durch Anbaugeräte konfigurierbarem Steuersystem für eine Arbeitsmaschine, eine Identifikationsvorrichtung 605 zu verwenden, die mit dem Anbaugerät 105 gekoppelt ist, wobei die Identifikationsvorrichtung 605 ein Identifikationssignal 607, das den Anbaugerätetyp identifiziert, ausgibt, um basierend auf dem Identifikationssignal 607 automatisch zu einer der ersten Bewegungsbefehlskonfiguration 275 und der zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration 295 umzuschalten. Dementsprechend kann die Bewegungsbefehlskonfiguration beim Start der Arbeitsmaschine die zuletzt verwendete Bewegungsbefehlskonfiguration sein.
Unter Bezugnahme auf 9 ist ein Verfahren 700 zum Konfigurieren eines Steuersystems 240 für eine Arbeitsmaschine 100 auf Grundlage eines Anbaugeräts 105, das mit der Arbeitsmaschine gekoppelt ist, für die Ausführungsform in 1 gezeigt.
In Block 710 koppelt der Bediener eines von einem ersten Anbaugerät 290 oder einem zweiten Anbaugerät 300 an die Arbeitsmaschine 100. Wie zuvor erwähnt, kann das erste Anbaugerät 290 auch als das Standardanbaugerät bezeichnet werden, mit dem die Arbeitsmaschine 100 üblicherweise verwendet wird. Das zweite Anbaugerät 300 kann auch als das alternative Anbaugerät bezeichnet werden (d. h. ein Anbaugerät, das typischerweise mit einer anderen Arbeitsmaschine verwendet wird, oder ein Anbaugerät, das im Allgemeinen als Zubehör verkauft wird, wobei die Verwendung einer ersten (oder Standard-) Bewegungsbefehlskonfiguration 275 für den Bediener mit dem alternativen Anbaugerät möglicherweise nicht intuitiv ist).
In Block 720 identifiziert die Steuerung 240 der Arbeitsmaschine 100 das Anbaugerät 105, das mit der Arbeitsmaschine 100 oder insbesondere der Auslegerbaugruppe 170 gekoppelt ist. Die Identifikation kann dadurch erfolgen, dass der Bediener die Art des Anbaugeräts manuell aus einem Dropdown-Menü auswählt, das auf einem Bildschirm der Benutzereingabeschnittstelle 245 gezeigt wird, wobei das Menü lokale Identifikationssignale offenbart, oder einen Schalter umschaltet, bis der geeigneten Anbaugerätemodus angezeigt wird. Alternativ kann das Anbaugerät 105 mit einer Identifikationsvorrichtung 605 gekoppelt werden, die ein drahtloses Identifikationssignal 607 an die Steuerung 240 an der Arbeitsmaschine 100 ausgibt. In einem anderen Fall kann sich eine Untersteuerung 242 am Anbaugerät 105 befinden und kommunikativ mit der Steuerung 240 der Arbeitsmaschine 100 gekoppelt werden, sobald das Anbaugerät mit dem hydraulischen Koppler 210, einer Stiftverbindung oder anderen physikalischen Mitteln gekoppelt wird. Auch wenn die Schritte 710 und 720 in der vorliegenden Reihenfolge gezeigt sind, geht das Auftreten des einen nicht notwendigerweise dem anderen voraus. Schritt 720 kann auch vor Schritt 710 erfolgen.
In Block 730 sendet die Steuerung ein Ausleger-Nach-Unten Signal an das Hydrauliksystem 220, wodurch die Steuerung 340 von der ersten Befehlskonfiguration 275 entweder unmittelbar vor, unmittelbar nach oder wenn das Ausleger-Nach-Unten Signal an das Hydrauliksystem gesendet wird, auf die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration 295 umschalten kann. Sobald das Absenken des Paars von Auslegerarmen 190 stattfindet, wird ein weiches Auslegersperrsignal von der Steuerung 240 gesendet, um einen Abschnitt des Hydrauliksystems in Bezug auf die Bewegung der Auslegerarme in einem oder mehreren von Anheben und Absenken der Auslegerarme zu deaktivieren. Die Deaktivierung des Abschnitts des Hydrauliksystems 220 ist abhängig von der Platzierung der relativen Hydraulik und der zugehörigen Stellglieder, Solenoide usw., die zu einer Deaktivierung des Paars von Auslegerarmen 190 führen, sobald die Auslegerarme abgesenkt sind. Dasselbe kann umgekehrt gelten, wobei die Steuerung ein weiches Auslegerentriegelungsignal sendet, um einen Abschnitt des Hydrauliksystems zu aktivieren, der sich auf die Bewegung der Auslegerarme bezieht, wenn von einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration 295 zu einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration 275 umgeschaltet wird.
In Block 740 kann die Steuerung ein hartes Auslegersperrsignal an ein Stellglied senden, das mit einer Auslegersperre gekoppelt ist, in der die Auslegersperre 345 konfiguriert ist, um sich aus einer entsperrten Position, in der die Auslegerbaugruppe 170 beweglich ist, in eine verriegelte Position zu bewegen, in der die Auslegerbaugruppe 170 in der abgesenkten Position am Rahmen verriegelt ist. In dieser Konfiguration wird für eine Kastenfräse 320 weder das Paar von ersten Hydraulikzylindern 200 noch das Paar von zweiten Hydraulikzylindern 205 betätigt.
In Block 750 ermöglicht die Steuerung 240 dem Bediener, die Bewegung des Anbaugeräts 105, das mit der Auslegerbaugruppe 190 gekoppelt ist, unter Verwendung einer Benutzereingabeschnittstelle 245 in einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration 275 auf Grundlage des Identifizierens des ersten Anbaugeräts 290, das mit der Auslegerbaugruppe 170 gekoppelt ist, und einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration 295 auf Grundlage des Identifizierens des zweiten Anbaugeräts 300, das mit der Auslegerbaugruppe 190 gekoppelt ist, zu befehlen. Die Benutzereingabeschnittstelle 245 der vorliegenden Ausführungsform ist ein rechter Joystick 251 in der Bedienerkabine 160 eines Kompakt-Raupenladers (oder eines Kompaktladers), wobei das erste Anbaugerät 290 eine Schaufel 315 ist und das zweite Anbaugerät 300 eine Kastenfräse 320 ist.
Schließlich initiiert die Steuerung 240 beim nächsten Abschalten der Arbeitsmaschine eine Startbewegungsbefehlskonfiguration beim folgenden Start der Arbeitsmaschine, wobei die Bewegungsbefehlskonfiguration die zuletzt verwendete ist und im Speicher gespeichert wurde, wodurch es dem Bediener ermöglicht wird, dort fortzufahren, wo er angehalten hat.
Die hierin verwendete Terminologie dient dem Zweck der Beschreibung bestimmter Ausführungsformen oder Implementierungen und soll die Offenbarung in keiner Weise einschränken. Wie hierin verwendet, sollen die Singularformen „ein“, „eine“ und „der/die/das“ auch die Pluralformen beinhalten, sofern der Kontext nicht eindeutig etwas anderes anzeigt. Es versteht sich ferner, dass jede Verwendung der Begriffe „hat“, „haben“, „aufweisen“, „beinhalten“, „enthält“, „umfasst“, „umfassen“, „umfassend“, „beinhaltet“ oder dergleichen in dieser Patentschrift das Vorhandensein von angegebenen Merkmalen, Ganzzahlen, Schritten, Operationen, Elementen und/oder Komponenten identifiziert, jedoch nicht das Vorhandensein oder Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließt.
Die hier mit den Bezugszeichen „A“ und „B“ verwendeten Bezugsziffern dienen lediglich der Verdeutlichung bei der Beschreibung mehrerer Implementierungen einer Vorrichtung.
Einer oder mehrere der Schritte oder Vorgänge in einem der hier erörterten Verfahren, Prozesse oder Systeme können weggelassen, wiederholt oder neu geordnet werden und liegen im Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung.
Während das Obenstehende beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschreibt, sollten diese Beschreibungen nicht in einem einschränkenden oder begrenzenden Sinne betrachtet werden. Vielmehr gibt es mehrere Abweichungen und Änderungen, die vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der beigefügten Ansprüche abzuweichen.

Claims

Beansprucht wird:
Durch Anbaugeräte konfigurierbares Steuersystem für eine Arbeitsmaschine, wobei sich die Arbeitsmaschine in einer Längsrichtung erstreckt, umfassend: einen Rahmen und einen Bodeneingriffsmechanismus, wobei der Bodeneingriffsmechanismus konfiguriert ist, um den Rahmen auf einer Oberfläche zu tragen; eine Auslegerbaugruppe, die mit dem Rahmen gekoppelt ist, wobei die Auslegerbaugruppe ein Paar von Auslegerarmen, die schwenkbar mit dem Rahmen gekoppelt sind und relativ zu dem Rahmen durch ein Paar von ersten Hydraulikzylindern bewegbar sind, und einen Anbaugerätekoppler, der mit einem distalen Abschnitt der Auslegerarme gekoppelt ist, aufweist, wobei der Anbaugerätekoppler relativ zu dem Rahmen durch ein Paar von zweiten Hydraulikzylindern bewegbar ist; ein Hydrauliksystem, das kommunikativ mit einer Steuerung gekoppelt ist, wobei das Hydrauliksystem eine Hydraulikpumpe umfasst, die mit einem oder mehreren des Paars von ersten Hydraulikzylindern, des Paars von zweiten Hydraulikzylindern und Hilfshydraulikzylindern gekoppelt ist, wobei die Hilfshydraulikzylinder ein Anbaugerät betätigen, wobei die Hydraulikpumpe Fluid durch eine Vielzahl von Strömungspfaden fördert, wobei die Vielzahl von Strömungspfaden mit einem oder mehreren des Paars von ersten Hydraulikzylindern, des Paars von zweiten Hydraulikzylindern und den Hilfshydraulikzylindern gekoppelt ist; eine Bedienerkabine, die mit dem Rahmen gekoppelt ist, wobei die Bedienerkabine eine Benutzereingabeschnittstelle umfasst, wobei die Benutzereingabeschnittstelle einen Joystick umfasst, der konfiguriert ist, um sich in mindestens einer ersten Richtung zu bewegen, wobei die erste Richtung die Längsrichtung ist, und mindestens einer zweiten Richtung, wobei die zweite Richtung quer zur Längsrichtung ist; und wobei die Steuerung kommunikativ mit der Benutzereingabeschnittstelle gekoppelt ist, wobei die Benutzereingabeschnittstelle es einem Bediener ermöglicht, eine Bewegung des Anbaugeräts, das mit der Auslegerbaugruppe gekoppelt ist, unter Verwendung einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage einer Kopplung eines ersten Anbaugeräts mit der Auslegerbaugruppe und unter Verwendung einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage einer Kopplung eines zweiten Anbaugeräts mit der Auslegerbaugruppe zu befehlen.
System nach Anspruch 1, wobei die erste Bewegungsbefehlskonfiguration das Bewegen des Joysticks in der ersten Richtung, das Betätigen des Paars von ersten Hydraulikzylindern beim Anheben oder Absenken der Auslegerbaugruppe und das Bewegen des Joysticks in der zweiten Richtung, die das Paar von zweiten Hydraulikzylindern beim Neigen des ersten Anbaugeräts nach oben oder unten betätigt umfasst; und wobei die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration ein Bewegen des Joysticks in der ersten Richtung, das Betätigen der Hilfshydraulikzylinder beim Anheben oder Absenken des zweiten Anbaugeräts, und ein Bewegen des Joysticks in der zweiten Richtung ein Betätigen der Hilfshydraulikzylinder beim Kippen des zweiten Anbaugeräts relativ zu der Arbeitsmaschine in einer radialen Richtung um den vorderen Abschnitt der Auslegerbaugruppe umfasst.
System nach Anspruch 2, wobei die Steuerung ein Ausleger+Nach-Unten Signal an das Hydrauliksystem sendet, das konfiguriert ist, um die Auslegerbaugruppe entweder unmittelbar vor, unmittelbar nach oder beim Umschalten von der ersten Bewegungsbefehlskonfiguration auf die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration zu dem Rahmen abzusenken.
System nach Anspruch 2, wobei die Steuerung ein weiches Auslegersperrsignal sendet, um einen Abschnitt des Hydrauliksystems zu deaktivieren, der sich auf die Bewegung der Auslegerarme in einem oder mehreren von Anheben oder Absenken der Auslegerbaugruppe bezieht.
System nach Anspruch 3, wobei die Steuerung ferner ein hartes Auslegersperrsignal an ein Stellglied sendet, das mit einer Auslegersperre gekoppelt ist, wobei die Auslegersperre konfiguriert ist, um sich aus einer entsperrten Position, in der die Auslegerbaugruppe beweglich ist, in eine verriegelte Position zu bewegen, in der die Auslegerbaugruppe in der abgesenkten Position am Rahmen verriegelt ist.
System nach Anspruch 2, wobei die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration ferner einen Unendlichkeitsschalter an dem Joystick umfasst, um die Proportionalität des Flusses zu den Hilfshydraulikzylindern zu aktivieren, was dem Bediener ermöglicht, eine oder mehrere der Geschwindigkeit des Kippens des Anbaugeräts und der Geschwindigkeit des Bewegens des Anbaugeräts nach oben oder unten zu steuern.
System nach Anspruch 1 bis 6, ferner umfassend eine Identifikationsvorrichtung, die ein Identifikationssignal emittiert, wobei die Identifikationsvorrichtung mit dem Anbaugerät gekoppelt und kommunikativ mit der Steuerung gekoppelt ist, wobei die Steuerung eine der ersten Bewegungsbefehlskonfigurationen und der zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage des Identifikationssignals konfiguriert.
System nach Anspruch 1, wobei die Benutzereingabeschnittstelle ferner einen Kippschalter umfasst, wobei der Kippschalter es dem Bediener ermöglicht, zwischen der ersten Bewegungsbefehlskonfiguration und der zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration zu wechseln.
System nach Anspruch 1, wobei die Benutzereingabeschnittstelle es dem Bediener ferner ermöglicht, das Planiersteuersystem auf Grundlage der Kopplung des zweiten Anbaugeräts mit der Auslegerbaugruppe zu aktivieren.
System nach Anspruch 1, wobei das zweite Anbaugerät eine oder mehrere von einer Kastenfräse, einer Schnecke, einem Grabenfräser und einem Gabelstapler ist.
Verfahren zum Konfigurieren eines Steuersystems für eine Arbeitsmaschine auf Grundlage eines Anbaugeräts, das mit der Arbeitsmaschine gekoppelt ist, wobei sich die Arbeitsmaschine in einer Längsrichtung erstreckt und eine Auslegerbaugruppe beinhaltet, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Koppeln eines von einem ersten Anbaugerät oder einem zweiten Anbaugerät mit der Auslegerbaugruppe; Identifikation des Anbaugeräts, das durch eine Steuerung der Arbeitsmaschine mit der Arbeitsmaschine gekoppelt ist; Ermöglichen, dass ein Bediener durch die Steuerung an der Arbeitsmaschine eine Bewegung des Anbaugeräts, das mit der Auslegerbaugruppe gekoppelt ist,mithilfe einer Benutzereingabeschnittstelle in einer ersten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage der Identifikation des ersten Anbaugeräts, das mit der Auslegerbaugruppe gekoppelt ist, und einer zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration auf Grundlage der Identifikation des zweiten Anbaugeräts, das mit der Auslegerbaugruppe gekoppelt ist, befehlen kann.
Verfahren nach Anspruch 11, ferner umfassend: Senden eines Ausleger-Nach-Unten Signals durch die Steuerung an das Hydrauliksystem, das konfiguriert ist, um die Auslegerbaugruppe entweder unmittelbar vor, unmittelbar nach oder beim Umschalten von der ersten Bewegungsbefehlskonfiguration auf die zweite Bewegungsbefehlskonfiguration zu dem Rahmen abzusenken; und Senden eines weichen Auslegersperrsignals durch die Steuerung, um einen Abschnitt des Hydrauliksystems zu deaktivieren, der sich auf die Bewegung der Auslegerarme beim Anheben oder Absenken der Auslegerbaugruppe bezieht.
Verfahren nach Anspruch 11, ferner umfassend das Senden eines harten Auslegersperrsignals an eine Stellglied, der mit einer Auslegersperre gekoppelt ist, wobei die Auslegersperre konfiguriert ist, um sich aus einer entsperrten Position, in der die Auslegerbaugruppe beweglich ist, in eine verriegelte Position zu bewegen, in der die Auslegerbaugruppe in der abgesenkten Position am Rahmen verriegelt ist.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Identifikation des mit der Arbeitsmaschine gekoppelten Anbaugeräts ferner das Empfangen eines Identifikationssignals von einer mit dem Anbaugerät gekoppelten Identifikationsvorrichtung umfasst, wobei das Identifikationssignal drahtlos ist.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Benutzereingabeschnittstelle einen Joystick umfasst, der konfiguriert ist, um sich in mindestens eine erste Richtung zu bewegen, wobei die erste Richtung die Längsrichtung ist, und mindestens einer zweiten Richtung, wobei die zweite Richtung quer zur Längsrichtung ist.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei die erste Bewegungsbefehlskonfiguration das Bewegen des Joysticks in der ersten Richtung umfasst, was ein Paar erster Hydraulikzylinder betätigt, die mit der Auslegeranordnung beim Anheben oder Absenken der Auslegeranordnung gekoppelt sind, und in der zweiten Richtung ein Paar von zweiten Hydraulikzylindern betätigt, um das Anbaugerät nach oben oder unten zu neigen, und wobei die zweite Befehlssteuerkonfiguration ein Bewegen eines Joysticks in der ersten Richtung beim Betätigen der Hilfshydraulikzylinder beim Anheben oder Absenken des zweiten Anbaugeräts, und ein Bewegen des Joysticks in der zweiten Richtung ein Betätigen der Hilfshydraulikzylinder beim Kippen des zweiten Anbaugeräts relativ zu der Arbeitsmaschine in einer radialen Richtung um den vorderen Abschnitt der Auslegerbaugruppe umfasst.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Verfahren ferner umfasst, dass es einem Bediener durch die Steuerung an der Arbeitsmaschine ermöglicht wird, das Planiersteuersystem auf Grundlage der Kopplung des zweiten Anbaugeräts an die Auslegerbaugruppe zu aktivieren.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das zweite Anbaugerät eines oder mehrere von einer Kastenfräse, einer Schnecke, einer Grabenfräse und einem Gabelstapler ist.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Benutzereingabeschnittstelle einen Kippschalter umfasst, wobei der Kippschalter es dem Bediener ermöglicht, zwischen der ersten Bewegungsbefehlskonfiguration und der zweiten Bewegungsbefehlskonfiguration umzuschalten.
Arbeitsmaschine mit einem durch Anbaugeräte konfigurierbarem Steuersystem, wobei sich die Arbeitsmaschine in einer Längsrichtung erstreckt, wobei die Arbeitsmaschine Folgendes umfasst: einen Rahmen und einen Bodeneingriffsmechanismus, wobei der Bodeneingriffsmechanismus konfiguriert ist, um den Rahmen auf einer Oberfläche zu tragen; eine Auslegerbaugruppe, die mit dem Rahmen gekoppelt ist, wobei die Auslegerbaugruppe ein Paar von Auslegerarmen, die schwenkbar mit dem Rahmen gekoppelt sind und relativ zu dem Rahmen durch ein Paar von ersten Hydraulikzylindern bewegbar sind, und einen Anbaugerätekoppler, der mit einem distalen Abschnitt der Auslegerarme gekoppelt ist, aufweist, wobei der Anbaugerätekoppler relativ zu dem Rahmen durch ein Paar von zweiten Hydraulikzylindern bewegbar ist; ein Hydrauliksystem, das kommunikativ mit einer Steuerung gekoppelt ist, wobei das Hydrauliksystem eine Hydraulikpumpe umfasst, die mit einem oder mehreren des Paars von ersten Hydraulikzylindern, des zweiten Paars von Hydraulikzylindern und eines Hilfshydraulikzylinders gekoppelt ist, wobei der Hilfshydraulikzylinder ein Anbaugerät betätigt, wobei die Hydraulikpumpe Fluid durch eine Vielzahl von Strömungspfaden fördert, wobei die Vielzahl von Strömungspfaden mit einem oder mehreren des ersten Hydraulikzylinders, des zweiten Hydraulikzylinders und des Hilfshydraulikzylinders gekoppelt ist; eine Bedienerkabine, die mit dem Rahmen gekoppelt ist, wobei die Bedienerkabine eine Benutzereingabeschnittstelle umfasst, wobei die Benutzereingabeschnittstelle einen Joystick umfasst, der konfiguriert ist, um sich in mindestens einer ersten Richtung zu bewegen, wobei die erste Richtung die Längsrichtung ist, und mindestens einer zweiten Richtung, wobei die zweite Richtung quer zur Längsrichtung ist; und wobei die Steuerung kommunikativ mit der Benutzereingabeschnittstelle gekoppelt ist, wobei die Steuerung den Bediener daran hindert, ein Planiersteuersystem auf Grundlage einer Kopplung des ersten Anbaugeräts mit der Auslegerbaugruppe zu aktivieren, und es einem Bediener ermöglicht, das Planiersteuersystem auf Grundlage einer Kopplung eines zweiten Anbaugeräts mit der Auslegerbaugruppe zu aktivieren, wobei die Steuerung einen Planiersteuerstatus auf Grundlage einer Identifikation des ersten Anbaugeräts oder des zweiten Anbaugeräts konfiguriert, das mit der Arbeitsmaschine gekoppelt ist.