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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Logistikfahrzeug zum Transportieren eines Behälters. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein System zum Gütertransport in der Warenhaus- und/oder Produktionslogistik.
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In modernen produzierenden und/oder lagerhaltenden Betrieben spielt der effiziente und zuverlässige Transport von Gütern eine wichtige Rolle. Produktionsprozesse sind oft just-in-time-basiert, sodass notwendige Rohstoffe oder Hilfsmittel möglichst exakt zum Zeitpunkt des Bedarfs an die entsprechenden Stellen geliefert werden müssen. Schwere Lasten werden dabei auch heutzutage noch oft manuell mittels Hubwagen transportiert. Immer weiter verbreitet sind aber auch autonome oder teilautonome innerbetriebliche Transportsysteme.
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In diesem Zusammenhang wird unter einem fahrerlosen Transportfahrzeug ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb verstanden. Eine Führung und Steuerung erfolgt automatisch oder teilautomatisch, wobei für die Navigation teilweise auf infrastrukturabhängige Installationen (Induktionsschleifen, optische Markierungen etc.) oder auf eine sensorbasierte Umfelderkennung zurückgegriffen wird. Bei der sensorbasierten Umfelderkennung werden mittels Umgebungssensorik (Radar, LIDAR, Ultraschall, Kameras etc.) die Umgebung des Fahrzeugs sowie andere Fahrzeuge erfasst. Basierend auf den erfassten Daten kann ein Modell der Fahrzeugumgebung erzeugt werden und auf Veränderungen in dieser Fahrzeugumgebung reagiert werden. Mit derartigen Ansätzen ist es möglich, Güter zu transportieren, ohne vorab aufwendige Vermessungen oder Installationen durchführen zu müssen.
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Der Antrieb fahrerloser Transportfahrzeuge in Logistikanwendungen basiert dabei üblicherweise auf mehreren Rädern beziehungsweise Rollen, die jeweils von separat zugeordneten Elektromotoren angesteuert werden, um mehrere Freiheitsgrade in der Bewegung zu erlauben. Oft sind Bewegungen in alle Richtungen in der Ebene möglich, um auch schwierige Navigationsanforderungen erfüllen zu können und in engen Bereichen arbeiten zu können. Zudem erfordert die Aufnahme der zu transportierenden Güter regelmäßig ein genaues Manövrieren des Transportfahrzeugs.
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Eine Herausforderung im Bereich der Logistikfahrzeuge besteht in der kosteneffizienten Umsetzung der technischen Anforderungen. Einerseits soll ein gewünschter Funktionsumfang sowie eine gewünschte Zuverlässigkeit des Fahrzeugs mit möglichst geringem Herstellungsaufwand realisierbar sein, sodass eine effiziente Herstellung möglich ist. Andererseits sollen durch eine möglichst geringe Komplexität des Fahrzeugs auch geringe Betriebs- und Wartungskosten ermöglicht werden. Dies gilt sowohl für die mechanischen Komponenten (Fahrwerk, Motoren, Güteraufnahmevorrichtung etc.) als auch für die sensorischen und datenverarbeitenden Komponenten (Sensoren und Prozessoren etc.). Heutige Logistikfahrzeuge können oft eine mehr oder weniger beliebig genaue und zuverlässige Funktion bieten, sind aber oft in der Herstellung zu aufwendig und im Unterhalt zu teuer, um zum Einsatz zu kommen.
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Ausgehend hiervon stellt sich der vorliegenden Erfindung die Aufgabe, ein Logistikfahrzeug zum Transportieren von Behältern zu schaffen, das möglichst effizient fertigbar ist und eine hohe Zuverlässigkeit im Betrieb aufweist. Insbesondere soll der Materialaufwand bei der Herstellung minimiert werden und trotzdem ein möglichst großer Funktionsumfang bereitgestellt werden.
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Zum Lösen dieser Aufgabe betrifft die vorliegende Erfindung in einem Aspekt ein Logistikfahrzeug zum Transportieren eines Behälters, mit:
- einem Aufnahmerahmen zum Aufnehmen des Behälters;
- einer Antriebseinheit mit zwei koaxial angeordneten Antriebsrädern, einem elektrischen Antriebsmotor, einem elektrischen Lenkmotor und einem Überlagerungslenkgetriebe, wobei
- die Antriebsräder über zwei Abtriebe des Überlagerungslenkgetriebes mit dem Antriebsmotor und dem Lenkmotor verbunden sind, wobei der Antriebsmotor eine gleichgerichtete Drehung der beiden Antriebsräder bewirkt und der Lenkmotor eine gegenläufige Drehung der beiden Antriebsräder bewirkt und sich die gleichgerichtete Drehung und die gegenläufige Drehung für beide Antriebsräder jeweils zu einer Gesamtdrehung addieren.
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In einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein System zum Gütertransport in der Warenhaus- und/oder Produktionslogistik, mit:
- einem standardisierten Behälter zum Aufnehmen von Gütern; und
- einem Logistikfahrzeug wie zuvor definiert.
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Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Insbesondere kann das System auch entsprechend der für das Logistikfahrzeug in den abhängigen Ansprüchen beschriebenen Ausgestaltungen ausgeführt sein.
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Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, in einem Logistikfahrzeug ein Überlagerungslenkgetriebe einzusetzen. Ein derartiges Überlagerungslenkgetriebe wird üblicherweise bei Panzern, Baufahrzeugen (Bagger, Raupen etc.) und anderen Kettenfahrzeugen eingesetzt. In dem Überlagerungslenkgetriebe wird die Kraft eines Antriebsmotors in eine gleichgerichtete Drehbewegung zweier Antriebsräder übersetzt. Diese gleichgerichtete Drehbewegung wird mit einer gegenläufigen Drehbewegung überlagert, die von einem Lenkmotor erzeugt wird. Unter einer gegenläufigen Drehung versteht sich dabei eine Beschleunigung des einen Antriebsrades und eine Abbremsung bzw. negative Drehung des anderen Antriebsrades. Durch die Überlagerung der vom Antriebsmotor ausgeübten Kraft mit der vom Lenkmotor ausgeübten Kraft wird also ein Antriebsrad schneller als das andere bewegt, sodass es zu einer Kurvenfahrt kommt. Hierbei ist es möglich, dass ein Rad vorwärts und das andere Rad rückwärts bewegt wird, beispielsweise wenn lediglich der Lenkmotor betrieben wird und vom Antriebsmotor keine Kraft ausgeübt wird. Es ergibt sich eine Drehung der beiden Antriebsräder um einen zentralen Drehpunkt.
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Im Gegensatz zu bisherigen Ansätzen, bei denen pro Antriebsrad ein separater Elektromotor verwendet wird, kann also ein stärkerer Antriebsmotor mit einem schwächeren (kleineren) Lenkmotor kombiniert werden. Hierdurch ergibt sich ein Kosteneinsparpotential, da lediglich einer der beiden Motoren für die Ausübung der notwendigen Antriebskraft ausgelegt sein muss. Zudem ergeben sich Vorteile hinsichtlich der Manövrierbarkeit, da ein Wenden auf einem Punkt bzw. ohne Positionsveränderung möglich ist. Weiterhin können sich Vorteile hinsichtlich der Energieeffizienz ergeben, da sich durch die Verwendung eines einzelnen Antriebsmotors die Verluste reduzieren lassen. Durch die relativ kompakt mögliche Realisierung ergeben sich Gewichtseinsparmöglichkeiten, womit die Energieeffizienz weiter verbessert werden kann. Es kann ein kleines, leichtes und wendiges Logistikfahrzeug geschaffen werden.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Logistikfahrzeug zum Transportieren einer Standardpalette ausgebildet. Der Aufnahmerahmen umfasst zum Aufnehmen der Standardpalette eine Aufnahmegabel. Ein Transport einer Standardpalette bedingt eine Kompatibilität mit Produktions- und Lagerprozessen, in denen derartige Paletten verwendet werden. Ein Umladen in spezifische Transportbehälter ist nicht notwendig. Die Güter können direkt von einer Zulieferung oder aus einem Lager übernommen werden und dem Bestimmungsort zugeführt werden.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Antriebsräder in gegenüber einander und gegenüber dem Logistikfahrzeug unveränderlicher Achsausrichtung an dem Logistikfahrzeug angebracht. Es ist nicht notwendig, eine Lenkung der Räder vorzusehen, da die Lenkung mittels der Überlagerung der Vortriebsbewegung mit der gegenläufigen Bewegung der Antriebsräder erfolgen kann. Dadurch, dass keine Lenkung eingesetzt wird, können die Kosten minimiert werden. Eine komplizierte Lenkmechanik ist nicht erforderlich. Dennoch wird eine Bewegung auf engstem Raum ermöglicht.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Überlagerungslenkgetriebe als Differentiallenkgetriebe ausgebildet. Es ergibt sich eine effiziente Umsetzbarkeit.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst das Logistikfahrzeug eine Steuereinheit zum Ansteuern des Antriebsmotors und des Lenkmotors, um das Logistikfahrzeug in einem autonomen Betrieb zu bewegen. Das Logistikfahrzeug ist zum autonomen Betrieb ausgelegt. Es ist nicht erforderlich, dass ein Fahrzeugführer eingreift, um das Logistikfahrzeug fortzubewegen. Die Steuereinheit kann dabei insbesondere eine elektronische Kontrolleinheit (ECU) sein, die mit entsprechenden Umgebungssensoren (Radar, LIDAR, Ultraschall, Kameras etc.) verbunden ist. Basierend auf den Informationen der Sensordaten wird eine Ansteuerung des Antriebsmotors und des Lenkmotors vorgenommen. Zudem werden Kartendaten und/oder Zielpositionen von einer entsprechenden Zentralstelle empfangen und der Steuerung zum Ansteuern des Antriebsmotors und des Lenkmotors zugrunde gelegt. In der Warenhaus- und/oder Produktionslogistik ergeben sich Kostenvorteile.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Aufnahmerahmen zum Ausführen einer Hubbewegung ausgebildet, um den Behälter durch Unterfahren und Anheben aufzunehmen. Vorzugsweise ist der Antriebsmotor und/oder der Lenkmotor zum Bereitstellen einer Kraft zum Ausführen der Hubbewegung ausgebildet. Mittels einer Hubbewegung ist es möglich, einen zuvor abgestellten Behälter aufzunehmen, wenn der Aufnahmerahmen zuvor unter den Behälter geschoben wurde. Das Logistikfahrzeug wird also so gesteuert, dass der Aufnahmerahmen unter dem Behälter positioniert wird. Dann wird der Aufnahmerahmen und damit der Behälter angehoben und aufgenommen. Die dazu erforderliche Kraft kann vom Antriebsmotor und/oder vom Lenkmotor bereitgestellt werden. Es ist insoweit kein weiterer Motor notwendig, wodurch eine einfache Herstellung des Logistikfahrzeugs ermöglicht wird.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst der Aufnahmerahmen auf einer der Antriebseinheit abgewandten Seite ein Abstützelement zum Abstützen des Aufnahmerahmens gegenüber einem Untergrund. Das Abstützelement kann eine gegenüber dem Aufnahmerahmen schwenkbar gelagerte drehbare Lenkblockrolle, einen Schleifer zum Gleiten über den Untergrund und/oder eine Kippwippe mit zwei zueinander in einem rechten Winkel angeordneten Rollen umfassen. Vorteilhafterweise umfasst das Logistikfahrzeug neben den beiden Antriebsrädern zumindest einen weiteren Abstützpunkt zum Abstützen des transportierten Behälters, wenn dieser mittels des Aufnahmerahmens aufgenommen ist. Hierdurch kann die Stabilität beim Transport des Behälters verbessert werden. Die Zuverlässigkeit wird erhöht. Zudem ergibt sich eine verbesserte Robustheit gegenüber externen Einflüssen durch Personen oder andere Fahrzeuge.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung sind die Antriebsräder als luftbereifte Räder ausgebildet. Vorzugsweise werden vergleichsweise große, luftbereifte Räder verwendet. Diese bieten einen geringen Rollwiderstand, sodass eine energieeffiziente Fahrweise sichergestellt werden kann. Durch die Verwendung von Gummireifen kann auch auf glatten Untergründen ein ausreichender Grip gewährleistet bleiben. Zudem können die Kosten minimiert werden.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung ist eine maximale Breite des Logistikfahrzeugs durch einen Abstand der Antriebsräder in Axialrichtung definiert. In anderen Worten sind die Antriebsräder also so angebracht, dass sie die Stelle des Logistikfahrzeugs mit der höchsten Breite bilden. Durch einen vergleichsweise großen Abstand der Antriebsräder in Axialrichtung ergibt sich eine gute Manövrierbarkeit und eine präzise Kurvensteuerung. Zudem ergibt sich eine hohe Stabilität des Fahrzeugs gegenüber externen Krafteinwirkungen.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung entspricht ein Abstand von Außenseiten der Antriebsräder in Axialrichtung einer maximalen Breite des Behälters abzüglich eines vorgegebenen Sicherheitsabschlags. Um ein möglichst schmales und damit wendiges Logistikfahrzeug bereitzustellen, ist es zweckmäßig, die maximale Breite des Behälters als Abstand der Außenseiten der Antriebsräder zu verwenden. Die Antriebsräder sind in anderen Worten in Axialrichtung maximal weit voneinander entfernt, sodass dennoch eine Breite des Behälters die maximale Breite des Logistikfahrzeugs definiert. Es ergibt sich ein gut steuerbares Logistikfahrzeug, das dennoch aufgrund einer minimal möglichen Breite eine gute Manövrierfähigkeit erlaubt.
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Unter einem Behälter wird hierin insbesondere jegliche Vorrichtung zur Aufnahme von Gütern verstanden. Ein Behälter kann insbesondere eine Palette sein. Ein Aufnehmen des Behälters kann insbesondere durch eine Lagerung des Behälters auf einem Rahmen (Aufnahmerahmen) erfolgen. Es ist aber auch möglich, dass eine andere Art der Festlegung des Behälters auf oder in dem Aufnahmerahmen verwendet wird (beispielsweise ein Festklemmen etc.). Sowohl der Lenkmotor als auch der Antriebsmotor sind Elektromotoren. Die Elektromotoren werden über eine Batterie gespeist. Vorzugsweise wird ein Akku verwendet, der mittels einer entsprechenden Ladevorrichtung stationär und/oder mobil wieder aufladbar ist. Ein Abtrieb eines Getriebes ist insbesondere ein Ausgang des Getriebes, wobei eine eingangsseitige Bewegung durch den oder die Motoren mittels einer Zahnradanordnung im Getriebe auf den Ausgang übertragen wird.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand einiger ausgewählter Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Systems zum Gütertransport in der Warenhaus- und Produktionslogistik;
- 2 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Logistikfahrzeugs in einer Draufsicht; und
- 3 eine schematische perspektivische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems.
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In der 1 ist schematisch ein erfindungsgemäßes System 10 zum Gütertransport in der Warenhaus- und Produktionslogistik dargestellt. Das System umfasst einen standardisierten Behälter 12 sowie ein Logistikfahrzeug 14. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der standardisierte Behälter 12 eine Palette, insbesondere eine Euro-Palette. Aus Übersichtlichkeitsgründen wurde darauf verzichtet, aufgenommene Güter im Behälter bzw. auf der Palette darzustellen. Das Logistikfahrzeug 14 ist dazu ausgebildet, den Behälter 12 aufzunehmen beziehungsweise zu transportieren. Hierzu wird der Behälter mittels eines Aufnahmerahmens 16 des Logistikfahrzeugs 14 aufgenommen. Die Bewegung des Logistikfahrzeugs 14 wird mittels einer Antriebseinheit 18 umgesetzt, die zwei koaxial angeordnete Antriebsräder 20a, 20b umfasst.
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Das erfindungsgemäße Logistikfahrzeug kann beispielsweise in einem Warenhaus eingesetzt werden, um Güter beziehungsweise Behälter mit Gütern zu einem Bestimmungsort zu transportieren. Beispielsweise kann ein Transport der Güter von einem Lagerbereich in einen Produktionsbereich oder in einen Auslieferungsbereich erfolgen. Vorzugsweise ist das Logistikfahrzeug dabei zum autonomen Fahren ausgebildet. Das Logistikfahrzeug 14 bewegt sich also autonom und transportiert Güter, ohne dass es menschlicher Einflussnahme bedarf.
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In der 2 ist schematisch eine Ausführung des Logistikfahrzeugs 14 in einer Draufsicht dargestellt. Der Aufnahmerahmen 16 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als Aufnahmegabel zum Aufnehmen einer Standardpalette ausgebildet. Es versteht sich, dass es in anderen Ausführungsformen auch möglich ist, einen anderen Aufnahmerahmen zu verwenden, der beispielsweise dazu ausgebildet sein kann, Kisten oder Kartons zu greifen oder in anderer Form festzulegen.
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Erfindungsgemäß ist in der Antriebseinheit 18 des Logistikfahrzeugs 14 einerseits ein elektrischer Antriebsmotor 22 und andererseits ein elektrischer Lenkmotor 24 vorgesehen. Der Antriebsmotor 22 und der Lenkmotor 24 sind über ein Überlagerungslenkgetriebe 26 mit den Antriebsrädern 20a, 20b verbunden. Die Antriebsräder 20a, 20b sind dabei an Abtriebe 28a, 28b des Überlagerungslenkgetriebes 26 angebunden. Das Überlagerungslenkgetriebe 26 ist derart ausgestaltet, dass eine vom Antriebsmotor bereitgestellte Kraft beziehungsweise Drehbewegung eine gleichgerichtete Drehbewegung beider Antriebsräder 20a, 20b bewirkt. Eine vom Lenkmotor 24 bereitgestellte Kraft bewirkt eine gegenläufige Drehung der beiden Antriebsräder 20a, 20b.
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Die vom Antriebsmotor 22 und vom Lenkmotor 24 bewirkten Drehungen addieren sich für das jeweilige Antriebsrad 20a, 20b zu einer Gesamtdrehung. Wenn also vom Antriebsmotor 22 eine Drehung in eine Richtung bewirkt wird, ergibt sich durch einen gleichzeitigen Betrieb des Lenkmotors 24 eine Differenz in der Drehgeschwindigkeit. Hierdurch wird eine Kurvenfahrt beziehungsweise Drehung des Logistikfahrzeugs 14 bewirkt. In der Figur ist schematisch ein Kreis dargestellt, wobei der Kreis die mögliche Drehbewegung des Logistikfahrzeugs 14 visualisiert, die von einem alleinigen Betrieb des Lenkmotors 24 bewirkt wird. Wenn also der Antriebsmotor 22 nicht betrieben wird und die Antriebsräder 20a, 20b damit gegenläufig arbeiten, dreht sich das Logistikfahrzeug 14 auf der Stelle um einen Mittelpunkt der Achse der Antriebsräder 20a, 20b.
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Die Antriebsräder 20a, 20b sind im dargestellten Ausführungsbeispiel als luftbereifte Räder ausgebildet. Derartige luftbereifte Räder, vorzugsweise Gummiräder, eignen sich besonders für den Einsatz im Innenbereich auf einem vergleichsweise glatten Boden, wie er in Einrichtungen der Warenhaus- und/oder Produktionslogistik üblicherweise eingesetzt wird.
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Um einen autonomen Betrieb des Logistikfahrzeugs 14 zu ermöglichen, ist in der dargestellten Ausführungsform eine Steuereinheit 30 vorgesehen. Die Steuereinheit 30 dient zum Ansteuern des Antriebsmotors 22 und des Lenkmotors 24, um das Logistikfahrzeug 14 fortzubewegen. Hierzu können Umgebungssensoren und/oder eine Kommunikationseinrichtung an die Steuereinheit 30 angebunden sein.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine Breite b des Logistikfahrzeugs 14 durch einen Abstand der Antriebsräder 20a, 20b in Axialrichtung vorgegeben. Die Antriebsräder 20a, 20b stellen insoweit die Stelle maximaler Breite des Logistikfahrzeugs 14 dar. Diese Breite b ist geringer als eine maximale Breite des Behälters abzüglich eines vorgegebenen Sicherheitsabschlags, beispielsweise 2 cm. In anderen Worten ist also die maximale Breite der Palette geringfügig größer als der Abstand der Außenseiten der Antriebsräder 20a, 20b. Durch einen möglichst großen Abstand zwischen den Antriebsrädern wird eine präzise Navigation sowie Steuerung ermöglicht. Dadurch, dass der Abstand beziehungsweise die maximale Breite des Logistikfahrzeugs 14 im Bereich der Antriebsräder 20a, 20b dennoch kleiner ist als die Breite der Palette, wird sichergestellt, dass auch Bereiche mit geringem Platzangebot durchfahren werden können.
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Im dargestellten Ausführungsbeispiel des Logistikfahrzeugs 14 ist weiterhin am Aufnahmerahmen 16 in einem vorderen Bereich ein Abstützelement 32 zum Abstützen des Aufnahmerahmens 16 gegenüber dem Untergrund vorgesehen. Das Abstützelement 32 ist in der gezeigten Ausführung zweiteilig ausgebildet, wobei an jeder Gabelzinke der Aufnahmegabel jeweils ein Teil angeordnet ist.
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Das Abstützelement 32 kann, wie schematisch dargestellt, insbesondere einen Schleifer zum Gleiten über den Untergrund umfassen. Ein solcher Schleifer stellt eine einfache, stabile und kostengünstige Konstruktion dar, um Freiheitsgrade in alle Bewegungsrichtungen zu ermöglichen. In alternativen Ausführungsformen ist es ebenfalls möglich, dass eine schwenkbar gelagerte drehbare Lenkblockrolle im Abstützelement 32 verwendet wird. Eine derartige Lenkblockrolle ist schwenkbar gegenüber einer senkrecht zum Untergrund stehenden Achse gelagert und weist gegenüber dieser Achse einen Nachlauf auf, sodass sich die Lenkblockrolle je nach Bewegungsrichtung auf dem Untergrund entsprechend ausrichten kann. Weiter alternativ ist es möglich, dass eine Kippwippe mit zwei zueinander in einem rechten Winkel angeordneten Rollen im Abstützelement 32 vorgesehen ist. Die Kippwippe wird bei einer Bewegung jeweils in die Bewegungsrichtung auf die entsprechende Rolle gekippt.
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Der Aufnahmerahmen 16 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel zum Ausführen einer Hubbewegung ausgebildet, um den Behälter durch Unterfahren und Anheben aufzunehmen. Das Logistikfahrzeug 14 fährt also mit seiner Aufnahmegabel unter die Palette und hebt die Palette dann an, um sie aufzunehmen. Die Funktion entspricht insoweit einem Hubwagen. Für die Ausführung der Hubbewegung kann eine entsprechende Mechanik vorgesehen sein. Die Ausführung der Hubbewegung kann dabei basierend auf einer vom Antriebsmotor 22 und/oder vom Lenkmotor 24 bereitgestellten Kraft erfolgen. Der Antriebsmotor 22 oder der Lenkmotor 24 werden also zusätzlich dazu verwendet, die Hubbewegung auszuführen.
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In der 3 ist schematisch eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Logistikfahrzeugs 14 mit dem Behälter 12 dargestellt. Wie dargestellt sind die Antriebsräder 20a, 20b dabei so angeordnet, dass ein Schwerpunkt des Behälters 12 über der Antriebsachse der koaxial angeordneten Antriebsräder 20a, 20b liegt. Durch eine geschickte Ansteuerung der Antriebsräder 20a und 20b mittels eines entsprechenden Steuerungsalgorithmus kann der Behälter 12 sozusagen balancierend bewegt werden. Hierdurch wird erreicht, dass eine Verwendung des Abstützelements nicht notwendig ist oder dass nur eine geringe Kraft auf das Abstützelement wirkt. Es versteht sich, dass auch eine andere Anordnung der Antriebsräder 20a, 20b denkbar ist. Für Anordnungen der Antriebsräder, bei denen diese teilweise überlagernd mit dem Behälter 12 angeordnet sind, ergibt sich eine geringere Kraft auf das Abstützelement, sodass die Manövrierbarkeit weiter verbessert werden kann.
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Die Erfindung wurde anhand der Zeichnungen und der Beschreibung umfassend beschrieben und erklärt. Die Beschreibung und Erklärung sind als Beispiel und nicht einschränkend zu verstehen. Die Erfindung ist nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt. Andere Ausführungsformen oder Variationen ergeben sich für den Fachmann bei der Verwendung der vorliegenden Erfindung sowie bei einer genauen Analyse der Zeichnungen, der Offenbarung und der nachfolgenden Patentansprüche.
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In den Patentansprüchen schließen die Wörter „umfassen“ und „mit“ nicht das Vorhandensein weiterer Elemente oder Schritte aus. Der undefinierte Artikel „ein“ oder „eine“ schließt nicht das Vorhandensein einer Mehrzahl aus. Ein einzelnes Element oder eine einzelne Einheit kann die Funktionen mehrerer der in den Patentansprüchen genannten Einheiten ausführen. Ein Element, eine Einheit, eine Schnittstelle, eine Vorrichtung und ein System können teilweise oder vollständig in Hard- und/oder in Software umgesetzt sein. Die bloße Nennung einiger Maßnahmen in mehreren verschiedenen abhängigen Patentansprüchen ist nicht dahingehend zu verstehen, dass eine Kombination dieser Maßnahmen nicht ebenfalls vorteilhaft verwendet werden kann. Bezugszeichen in den Patentansprüchen sind nicht einschränkend zu verstehen.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- System
- 12
- Behälter
- 14
- Logistikfahrzeug
- 16
- Aufnahmerahmen
- 18
- Antriebseinheit
- 20a, 20b
- Antriebsräder
- 22
- Antriebsmotor
- 24
- Lenkmotor
- 26
- Überlagerungslenkgetriebe
- 28a, 28b
- Abtriebe
- 30
- Steuereinheit
- 32
- Abstützelement
