DE102019214544A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Soll-Position eines Umgebungssensors eines Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Soll-Position eines Umgebungssensors eines Fahrzeugs Download PDF

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Abstract

Es ist ein Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Position (xSens, ySens, zSens) eines Umgebungssensors (12) eines Fahrzeugs (14) mittels eines als Kalibrierobjekt dienenden fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34) offenbart, wobei der Umgebungssensor (12) und das fahrzeugseitige Anbauelement (16, 30, 34) relativ zueinander bewegbar sind und das Verfahren aufweist: Ermitteln einer ersten Ist-Position des Umgebungssensors (12) bei einer ersten Relativlage zwischen dem Umgebungssensor (12) und dem fahrzeugseitigen Anbauelement (16, 30, 34), Bewegen des Umgebungssensors (12) und/oder des fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34) von der ersten Relativlage zu einer zweiten Relativlage zwischen dem Umgebungssensor (12) und dem fahrzeugseitigen Anbauelement (16, 30, 34), Ermitteln einer zweiten Ist-Position des Umgebungssensors (12) bei der zweiten Relativlage und Bestimmen der Soll-Position (xSens, ySens, zSens) des Umgebungssensors (12) durch Mitteln der ersten Ist-Position und der zweiten Ist-Position zu einer gemittelten Ist-Position und Zuordnen der gemittelten Ist-Position als Soll-Position (xSens, ySens, zSens).

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Position eines Umgebungssensors eines Fahrzeugs. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Soll-Position eines Umgebungssensors eines Fahrzeugs.
  • Moderne Fahrzeuge verfügen üblicherweise über eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen, die Umgebungssensoren zur Überwachung einer Umgebung des Fahrzeugs aufweisen. Derartige Systeme assistieren beispielsweise beim Einparken, beim Spurwechsel oder realisieren andere Funktionen wie ACC (Adaptive Cruise Control) Funktionen, Spurhaltefunktionen, Notbremsfunktionen und dergleichen. Für eine sichere und korrekte Funktionsweise der Systeme ist es jedoch notwendig, dass die von den Umgebungssensoren zur Verfügung gestellten Daten ein möglichst exaktes Abbild der realen Verhältnisse darstellen.
  • Um dies zu gewährleisten werden die Umgebungssensoren üblicherweise bezüglich ihrer Einbauposition und ihrer Einbauausrichtung (Orientierung) im Fahrzeug kalibriert. Wenn es sich bei den Umgebungssensoren zudem um eine Relativgeschwindigkeit messende Sensoren handelt, wie bspw. Radar- oder Ultraschallsensoren, wird auch die von den Sensoren gemessene Relativgeschwindigkeit vorab kalibriert. Der Begriff „kalibrieren“ bedeutet in diesem Zusammenhang, dass einer gewünschten bzw. vermuteten Soll-Einbauposition, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit eine tatsächliche Ist-Einbauposition, Ist-Einbauausrichtung und Ist-Relativgeschwindigkeit zugeordnet wird. Die Kalibrierung stellt sicher, dass die von den Umgebungssensoren zur Verfügung gestellten Daten, wie bspw. Abstand, Ausrichtung/Lage und ggf. Relativgeschwindigkeit eines Objekts, den wirklichen Verhältnissen entsprechen. Eine derartige Kalibrierung wird üblicherweise vor Auslieferung des Fahrzeugs mittels externer Kalibrierobjekte vorgenommen.
  • Allerdings hat sich gezeigt, dass im Verlauf der Lebensdauer des Fahrzeugs aufgrund verschiedener Einflüsse eine Dekalibrierung der Umgebungssensoren auftreten kann. Diese Dekalibrierung führt dazu, dass die von den Umgebungssensoren zur Verfügung gestellten Daten nicht mehr die tatsächlichen, realen Verhältnisse widerspiegeln. Mit anderen Worten liefert der Umgebungssensor bspw. eine Entfernung von 10 cm zu einem Objekt, obwohl es tatsächlich nur 8 cm sind. Ein derartiges Missverhältnis zwischen den von den Umgebungssensoren gelieferten Daten und den tatsächlich vorhandenen Daten bzw. Verhältnissen kann bspw. durch ein Setzverhalten der Umgebungssensoren, durch Unfälle (Beschädigungen/Verzug der Karosserie) des Fahrzeugs oder auch durch Umwelteinflüsse wie Steinschläge etc. auftreten. Die Dekalibrierung kann nicht nur dazu führen, dass die Fahrerassistenzsysteme nicht mehr mit der nötigen Genauigkeit arbeiten. Im schlimmsten Fall kann eine Dekalibrierung sogar ein erhöhtes Risiko für die Fahrzeuginsassen darstellen.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Möglichkeit zu schaffen, mit der eine einmal erfolgte Kalibrierung eines Umgebungssensors auf einfache und kostengünstige Weise aktualisiert bzw. nachgeführt werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß dem Patentanspruch 1 bzw. einer Vorrichtung gemäß dem Patentanspruch 15 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Position bzw. einer Soll-Einbauposition eines Umgebungssensors eines Fahrzeugs mittels eines als Kalibrierobjekt dienenden fahrzeugseitigen Anbauelements geschaffen, wobei der Umgebungssensor und das fahrzeugseitige Anbauelement relativ zueinander bewegbar sind. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Ermitteln einer ersten Ist-Position bzw. einer ersten Ist-Einbauposition des Umgebungssensors in einer ersten Relativlage zwischen dem Umgebungssensor und dem fahrzeugseitigen Anbauelement, Bewegen des Umgebungssensors und/oder des fahrzeugseitigen Anbauelements von der ersten Relativlage zu einer zweiten Relativlage zwischen dem Umgebungssensor und dem fahrzeugseitigen Anbauelement, Ermitteln einer zweiten Ist-Position bzw. einer zweiten Ist-Einbauposition des Umgebungssensors bei der zweiten Relativlage und Bestimmen der Soll-Position bzw. der Soll-Einbauposition des Umgebungssensors durch Mitteln der ersten Ist-Position und der zweiten Ist-Position zu einer gemittelten Ist-Position und Zuordnen der gemittelten Ist-Position als Soll-Position.
  • Dem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt liegt insbesondere die Erkenntnis zugrunde, dass sich die tatsächliche bzw. Ist-Einbauposition des Umgebungssensors im Verlaufe der Lebensdauer des Fahrzeugs beispielsweise durch ein Setzverhalten des Umgebungssensors, durch Unfälle des Fahrzeugs oder auch durch Umwelteinflüsse wie Steinschläge und dem damit unter Umständen einhergehenden Verzug der Karosserie von der ursprünglichen (werksseitig eingestellten) Soll-Einbauposition abweicht. Aufgrund der Abweichung zwischen der Ist-Einbauposition bzw. Ist-Position des Umgebungssensors und der Soll-Einbauposition bzw. Soll-Position des Umgebungssensors kann es zu einer Dekalibrierung der Sensordaten kommen, mit der Folge, dass die vom Umgebungssensor zur Verfügung gestellten Daten ungenau oder fehlerhaft sind. Die Idee der Erfindung besteht darin, einen einmal dekalibrierten Umgebungssensor ohne zusätzliche, externe Kalibrierobjekte erneut zu kalibrieren, bzw. die einmal eingestellte Kalibrierung entsprechend nachzuführen. Deshalb wird vorgeschlagen, ein fahrzeugseitiges Anbauelement als Kalibrierobjekt zu verwenden, sodass ein externes Kalibrierobjekt nicht länger benötigt wird. Darüber hinaus beruht die Erfindung auf Erkenntnis, dass durch eine relative Bewegung zwischen dem Umgebungssensor und dem fahrzeugseitigen Anbauelement mehrere Relativlagen zwischen dem fahrzeugseitigen Anbauelement und dem Umgebungssensor gewonnen werden können, für die dann jeweils eine jeweilige Ist-Position ermittelt werden kann, die anschließend durch Mitteln zu einer gemittelten Ist-Position überführt werden und diese gemittelte Ist-Position dann als Soll-Position bzw. Soll-Einbauposition des Umgebungssensors verwendet wird.
  • Im Rahmen dieser Offenbarung bedeutet der Begriff „Mitteln“ allgemein das Bilden eines weiteren Wertes aus gegebenen Werten. Mit dem Begriff „Mitteln“ ist also nicht nur ein arithmetisches, geometrisches, quadratisches oder gewichtetes Mitteln der Ist-Positionen gemeint, sondern auch das Anwenden anderer Rechenvorschriften auf die ermittelten Ist-Positionen, wie bspw. mathematische Filterfunktionen, Regressionen etc.
  • Da bei dem erfindungsgemäßen Verfahren aufgrund der Bewegung zwischen dem fahrzeugseitigen Anbauelement und dem Umgebungssensor mehrere Ist-Positionen des Umgebungssensors berücksichtigt werden können und zudem ein fahrzeugseitiges Anbauelement (und kein fahrzeugexternes Objekt) als Kalibrierobjekt verwendet wird, wird eine einfache und kostengünstige Möglichkeit geschaffen, eine einmal vorgenommene Kalibrierung des Umgebungssensors hinsichtlich dessen Soll-Position bzw. Soll-Einbauposition während der Lebensdauer des Fahrzeugs zuverlässig nachzuführen bzw. zu aktualisieren.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens dient das Verfahren ferner zum Bestimmen einer Soll-Ausrichtung bzw. einer Soll-Einbauausrichtung des Umgebungssensors. Unter dem Begriff „Ausrichtung“ kann im Zusammenhang mit dieser Offenbarung eine Orientierung bzw. eine Winkellage einer Sensorebene des Umgebungssensors bzgl. Referenzebenen eines Koordinatensystems verstanden werden. Die Ausrichtung des Umgebungssensors ist wichtig, um nicht nur die Position, sondern auch die Winkellage eines Umgebungssubjekts relativ zum Umgebungssensor korrekt bestimmen zu können. Da im Verlaufe der Lebensdauer des Fahrzeugs auch eine Dekalibrierung hinsichtlich der Soll-Einbauausrichtung des Umgebungssensors erfolgen kann, umfasst das erfindungsgemäße Verfahren in der bevorzugten Ausgestaltung daher die folgenden zusätzlichen Schritte: Ermitteln einer Ist-Ausrichtung bzw. einer Ist-Einbauausrichtung des Umgebungssensors bei der ersten Relativlage, ermitteln einer zweiten Ist-Ausrichtung bzw. einer zweiten Ist-Einbauausrichtung des Umgebungssensors bei der zweiten Relativlage, d. h. bei der Relativlage, die vorhanden ist, nachdem der Umgebungssensor und/oder das fahrzeugseitige Anbauelement relativ zueinander bewegt wurden, und schließlich das Bestimmen der Soll-Ausrichtung bzw. der Soll-Einbauausrichtung des Umgebungssensors durch Mitteln der ersten Ist-Ausrichtung und der zweiten Ist-Ausrichtung zu einer gemittelten Ist-Ausrichtung und Zuordnen der gemittelten Ist-Ausrichtung als Soll-Ausrichtung. Durch diese zusätzlichen Schritte ist es möglich, auch beispielsweise ein Setzverhalten hinsichtlich einer Winkellage einer Sensorebene des Umgebungssensors nachzukalibrieren, sodass die tatsächliche Ist-Einbauausrichtung des Umgebungssensors als Soll-Einbauausrichtung des Umgebungssensor zugeordnet ist.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens dient das Verfahren ferner zum Bestimmen einer von dem Umgebungssensor zur ermittelnden Soll-Relativgeschwindigkeit. Diese Ausgestaltung ist besonders für Umgebungssensoren, die neben einer Position und Ausrichtung eines Umgebungsobjekts zudem eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (bzw. dem Sensor) und dem Umgebungsobjekt ermitteln können. Derartige Umgebungssensoren sind beispielsweise Radarsensoren, Ultraschallsensoren oder andere, dem Fachmann bekannte Sensoren. Da derartige Sensoren auch hinsichtlich der Bestimmung der Relativgeschwindigkeit dekalibriert werden können, wird in dieser bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen, das Verfahren um die nun folgende Schritte zu ergänzen: Ermitteln einer ersten Ist-Relativgeschwindigkeit zwischen dem Umgebungssensor und dem fahrzeugseitigen Anbauelement bei der ersten Relativlage, Ermitteln einer zweiten Ist-Relativgeschwindigkeit zwischen dem Umgebungssensor und dem fahrzeugseitigen Anbauelement bei der zweiten Relativlage und Bestimmen der Soll-Relativgeschwindigkeit durch Mitteln der ersten Ist-Relativgeschwindigkeit und der zweiten Ist-Relativgeschwindigkeit zu einer gemittelten Ist-Relativgeschwindigkeit und Zuordnen der gemittelten Ist-Relativgeschwindigkeit als Soll-Relativgeschwindigkeit.
  • Durch diese bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann also neben der bereits erwähnten Kalibrierung der Soll-Position und der Soll-Ausrichtung des Umgebungssensors auch die von dem Umgebungssensor zu ermittelnde Soll-Relativgeschwindigkeit kalibriert werden. Da wiederum auf ein externes Kalibrierobjekt verzichtet werden kann und stattdessen ein fahrzeugseitige Anbauelement als Kalibrierobjekt dient, können in dieser bevorzugten Ausgestaltung auch moderne Umgebungssensoren, wie Radar- oder Ultraschallsensoren während der Lebensdauer des Fahrzeugs einfach und kostengünstig (nach)kalibriert werden.
  • In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Bewegen des Umgebungssensors und/oder des fahrzeugseitigen Anbauelements von der ersten Relativlage zu der zweiten Relativlage nur das Bewegen des fahrzeugseitigen Anbauelements relativ zum Umgebungssensor. Mit anderen Worten wird in dieser Ausgestaltung nur das fahrzeugseitige Anbauelement relativ zum Umgebungssensor bewegt und nicht der Umgebungssensor relativ zum fahrzeugseitigen Anbauelement. Dies hat den Vorteil, dass der (unbewegte) Umgebungssensor bei den verschiedenen Relativlagen zwischen dem Umgebungssensor und dem fahrzeugseitigen Anbauelement immer das gleiche Sichtfeld aufweist. Da sich lediglich das Kalibrierobjekt, nämlich das fahrzeugseitige Anbauelement, in dem festen Sichtfeld des Umgebungssensors bewegt, treten weniger Störeinflüsse bei der Bestimmung der Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit auf. Zudem erfordert diese Art der (Nach)Kalibrierung weniger Rechenleistung im Vergleich zu einem sich in der jeweiligen Relativlage ändernden Sichtfeld.
  • Wenn das fahrzeugseitige Anbauelement beispielsweise ein motorisch verstellbarer Spiegel, insbesondere Seitenspiegel, das Fahrzeugs ist, erfolgt das Bewegen des fahrzeugseitigen Anbauelements bevorzugt durch eine motorische Verstellung des Spiegels. Die Idee dabei ist, dass in modernen Fahrzeugen insbesondere die Seitenspiegel üblicherweise ohnehin motorisch verstellbar sind. Die motorische Verstellung der Spiegel kann dann für das Bewegen des fahrzeugseitigen Anbauelements relativ zum Umgebungssensor genutzt werden, sodass die Bestimmung der Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit des Umgebungssensors einfach und schnell erfolgen kann. Die motorische Verstellung des Spiegels hat ferner den Vorteil, dass zu jeder Relativlage zwischen dem Spiegel und dem Umgebungssensor die Position, Ausrichtung/Winkellage und Geschwindigkeit des Spiegels bekannt ist und dadurch feste bzw. vorbestimmte Referenzdaten zum Kalibrieren des Umgebungssensors hinsichtlich dessen Einbauposition, Einbauausrichtung und der von ihm zu ermittelnden Relativgeschwindigkeit möglich ist. Im Rahmen dieser Offenbarung bezeichnet der Begriff „Spiegel“ im Übrigen nicht die reflektierende Oberfläche, sondern vielmehr das bewegliche Anbauelement des Fahrzeugs. Ob die spiegelnde Oberfläche nun eine Glasoberfläche ist oder eine Kamera ist in diesem Zusammenhang unerheblich. Unter dem Begriff „motorische“ Verstellung des Spiegels kann in diesem Zusammenhang auch eine Verstellung des Spiegels mittels einer Piezomotorik gemeint sein. Alternativ ist denkbar, dass anstelle einer motorischen Verstellung des Spiegels eine manuelle Verstellung des Spiegels erfolgt und deren zeitlicher Verlauf mittels eines entsprechenden Sensors erfasst wird.
  • In einer anderen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst der Schritt des Bewegens des Umgebungssensors und/oder das fahrzeugseitigen Anbauelements von der ersten Relativlage zu der zweiten Relativlage nur das Bewegen des Umgebungssensors relativ zum fahrzeugseitigen Anbauelement. Mit anderen Worten wird in dieser Ausgestaltung nur der Umgebungssensor relativ zum fahrzeugseitigen Anbauelement bewegt, nicht aber das fahrzeugseitige Anbauelement relativ zum Umgebungssensor. Dies hat zwar den Nachteil, dass sich aufgrund der Bewegung des Umgebungssensors das Sichtfeld des Umgebungssensors in der jeweiligen Relativlage zwischen dem Umgebungssensor und dem fahrzeugseitigen Anbauelement ändert. Jedoch kann zum Kalibrieren des Umgebungssensors jedes zweckmäßige, fahrzeugseitige Anbauelement verwendet werden. Dazu zählen neben den bereits angesprochenen Spiegeln auch andere markante Merkmale des Fahrzeugs wie beispielsweise ein Türgriff, eine A-Säule, eine B-Säule, eine C-Säule, eine Kopfstütze, ein Rückspiegel etc, mithin alle innenliegenden oder außenliegenden Anbauelemente des Fahrzeugs, die eine markante Stelle im Sichtfeld des Umgebungssensors darstellen.
  • Wenn - wie üblicherweise der Fall - der Umgebungssensor zudem an einer motorisch verstellbaren Klappe, wie beispielsweise an einer Heckklappe, an einer Fahrzeugtür oder an einem Tankdeckel des Fahrzeugs, angebracht ist, dann kann das Bewegen des Umgebungssensors relativ zum fahrzeugseitigen Anbauelement bevorzugt durch eine motorische Verstellung der Klappe erfolgen. Da in modernen Fahrzeugen Klappen, wie beispielsweise Heckklappen, Fahrzeugtüren oder dergleichen üblicherweise ohnehin motorisch verstellbar sind, kann diese motorische Verstellung für das Bewegen des Umgebungssensors relativ zum fahrzeugseitigen Anbauelement genutzt werden, sodass die Bestimmung der Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit des Umgebungssensors wiederum einfach und schnell bewerkstelligt werden kann. Unter einer „motorischen“ Verstellung der Klappe kann nicht nur eine aktive motorische Verstellung der Klappe verstanden werden, sondern auch eine einer manuellen Bewegung der Klappe motorisch entgegenwirkende Bremsung/Verzögerung der Klappe.
  • Auch in dieser besonders bevorzugten Ausgestaltung wird die Tatsache genutzt, dass aufgrund der motorischen Verstellung der Klappe die Position, Ausrichtung/Winkellage und Geschwindigkeit des Umgebungssensors relativ zum fahrzeugseitigen Anbauelement in jeder Relativlage zwischen dem Umgebungssensor und dem fahrzeugseitige Anbauelement bekannt ist und dadurch feste bzw. vorbestimmte Referenzdaten zum Kalibrieren des Umgebungssensors hinsichtlich dessen Einbauposition, Einbauausrichtung und der von ihm zu ermittelnden Relativgeschwindigkeit möglich ist.
  • Auch ist es denkbar, dass eine Bewegung des Umgebungssensors entlang einer zusätzlichen vorbestimmten Kalibrierbahn (bspw. mittels einer speziell dafür eingerichteten Führung) erfolgt.
  • In einer anderen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst der Schritt des Bewegens des Umgebungssensors und/oder das fahrzeugseitigen Anbauelements von der ersten Relativlage zu der zweiten Relativlage das Bewegen von sowohl dem Umgebungssensor als auch dem Anbauelement. Mit anderen Worten wird in dieser Ausgestaltung sowohl der Umgebungssensor bewegt wie auch das Anbauelement. Aufgrund der Bewegung von Umgebungssensor und Anbauelement kann eine höhere Genauigkeit bzw. eine präzisere Kalibrierung des Umgebungssensors durchgeführt werden.
  • In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zum Bestimmen der Soll-Position bzw. Soll-Ausrichtung bzw.
    Soll-Relativgeschwindigkeit ein weiteres, in der Umgebung des Fahrzeugs befindliches Kalibrierobjekt verwendet. Dieses Kalibrierobjekt kann beispielsweise ein Boden, ein Straßenschild, eine Fahrbahnmarkierung oder ein anderes markantes Umgebungsobjekt des Fahrzeugs sein, das als Kalibrierobjekt dienen kann. Insbesondere kann dieses fahrzeugexterne, weitere Kalibrierobjekt auch eine markante Stelle eines voranfahrenden oder hinterherfahrenden Fahrzeugs sein. Mithilfe eines zusätzlichen Kalibrierobjekts, das nun auch extern vom Fahrzeug vorhanden sein kann, kann die Genauigkeit der Kalibrierung weiter erhöht werden, bspw. auch durch eine möglicherweise dynamische Relativbewegung zwischen dem Umgebungssensor und dem zusätzlichen Kalibrierobjekt.
  • In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Umgebungssensor ein erster Umgebungssensor und weist das Fahrzeug mindestens einen weiteren, zweiten Umgebungssensor auf, wobei eine Soll-Position des mindestens einen weiteren (zweiten) Umgebungssensors mittels der Soll-Position des ersten Umgebungssensor bestimmt wird.
  • In einer weiteren Ausgestaltung wird ferner eine Soll-Ausrichtung des mindestens einen weiteren (zweiten) Umgebungssensors mittels der Soll-Ausrichtung des ersten Umgebungssensors bestimmt.
  • In einer weiteren Ausgestaltung wird ferner eine Soll-Relativgeschwindigkeit des mindestens einen weiteren (zweiten) Umgebungssensor aus mittels der Soll-Relativgeschwindigkeit des ersten Umgebungssensors bestimmt.
  • Dadurch können die Soll-Position, die Soll-Ausrichtung wie auch die Soll-Relativgeschwindigkeit weiterer Umgebungssensoren des Fahrzeugs mithilfe der Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit des (ersten) Umgebungssensors bestimmt werden. Mit anderen Worten ist es möglich, dass mehrere Umgebungssensoren untereinander kalibriert werden können.
  • In einer weiteren Ausgestaltung ist der Umgebungssensor ein Radarsensor und kann die erste Ist-Position und/oder die zweite Ist-Position des Umgebungssensors mittels einer synthetischen Apertur ermittelt werden. Derartige Verfahren beruhen auf der Idee, dass aus Intensität und Phasenlage von empfangenen Radarechos des Umgebungssensors die Apertur einer großen Antenne des Umgebungssensors synthetisiert wird. Dadurch kann eine höhere Ortsauflösung zur Bestimmung der ersten und/oder zweiten Ist-Position erreicht werden.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Soll-Position eines Umgebungssensors eines Fahrzeugs mittels eines als Kalibrierobjekt dienenden fahrzeugseitigen Anbauelements geschaffen, wobei der Umgebungssensor und das fahrzeugseitige Anbauelement relativ zueinander bewegbar sind. Die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt weist unter anderem eine Recheneinheit zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt bzw. Ausgestaltungen davon auf. Dadurch wird eine Vorrichtung geschaffen, mit der eine einmal eingestellte Kalibrierung auch während der Lebensdauer des Fahrzeugs aktualisiert bzw. nachgeführt werden kann.
  • In einer Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Vorrichtung ferner den Umgebungssensor und das fahrzeugseitige Anbauelement auf.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind, soweit sie auf die Vorrichtung anwendbar sind, auch als vorteilhaft Ausgestaltungen der Vorrichtung anzusehen.
  • Weitere Merkmale und Aufgaben der vorliegenden Erfindung werden dem Fachmann durch Ausüben der vorliegenden Lehre und Betrachten der beiliegenden Zeichnungen ersichtlich. Es zeigen:
    • 1 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
    • 2 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs zur besseren Veranschaulichung der vorliegenden Lehre,
    • 3 eine weitere Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
    • 4 eine weitere Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
    • 5 eine weitere Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
    • 6 eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens und
    • 7 eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Es sei zunächst auf 1 verwiesen, die eine Vorrichtung 10 zum Bestimmen einer Soll-Position, einer Soll- Ausrichtung und einer Soll-Relativgeschwindigkeit eines Umgebungssensors 12 eines Fahrzeugs 14 zeigt. Die Vorrichtung 10 weist hierfür neben dem Umgebungssensor 12 auch ein als Kalibrierobjekt dienendes fahrzeugseitiges Anbauelement 16 auf, das im konkreten Beispiel von 1 ein motorisch verstellbarer Spiegel, insbesondere Seitenspiegel, des Fahrzeugs 14 ist. Die Vorrichtung 10 weist ferner eine Recheneinheit 18 auf, die betriebsmäßig mit dem fahrzeugseitigen Anbauelement bzw. Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12 verbunden ist. Der Umgebungssensor 12 ist beispielsweise ein Radarsensor oder ein Ultraschallsensor.
  • Wie in 1 zu erkennen ist, kann der motorisch verstellbare Seitenspiegel 16 zwischen einer ersten Position 20 und einer zweiten Position 22 bewegt werden. Durch das Bewegen des Seitenspiegels 16 ergibt sich eine erste Relativlage zwischen dem Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12, der durch die erste Position 20 des Seitenspiegels 16 relativ zur Position des Umgebungssensors 12 definiert ist, und eine zweite Relativlage zwischen dem Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12, der durch die zweite Position 22 des Seitenspiegels 16 relativ zur Position des Umgebungssensors 12 definiert ist. Die Positionen 20, 22 sowie die Position des Umgebungssensors, die beispielsweise eine Einbauposition des Umgebungssensors 12 sein kann, wird in x-, y- und z-Koordinaten mithilfe eines kartesischen Koordinatensystems, das in 1 das Bezugszeichen 24 aufweist, angegeben.
  • So weist der Seitenspiegel 16 beispielsweise in der ersten Position die kartesischen Koordinaten x0, y0, z0 auf und in der zweiten Position 22 die kartesischen Koordinaten x1, y1 und z1. Die x-Achse des kartesischen Koordinatensystems bezeichnet dabei eine vorne-hinten-Richtung bezüglich des Fahrzeugs 14, die z-Achse des kartesischen Koordinatensystems bezeichnet eine oben-unten-Richtung bezüglich des Fahrzeugs 14 und die y-Achse bezeichnet eine Richtung, die senkrecht zur x-Achse und senkrecht zur z-Achse steht und weg vom Fahrzeug 14 zeigt.
  • Das Koordinatensystem muss kein kartesisches Koordinatensystem sein, sondern kann vielmehr beliebig gewählt werden. Das in 1 gezeigte Koordinatensystem 24 dient lediglich der Veranschaulichung der vorliegenden Lehre.
  • Da sich der Seitenspiegel 16 im konkreten Beispiel von 1 in der xy-Ebene bewegt, weist die z-Koordinate in der Position 22 den gleichen Wert auf wie die z-Koordinate in der Position 20. Auch das ist lediglich exemplarisch und soll nicht einschränkend ausgelegt werden.
  • Wie ferner in 1 gezeigt ist, weist der Seitenspiegel 16 in der ersten Position 20 eine Geschwindigkeit v0 auf und weist der Seitenspiegel in der zweiten Position 22 eine Geschwindigkeit v1 auf. Der Umgebungssensor 12 weist demgegenüber eine werkseitig einmal eingestellte Einbauposition auf, die sich durch die kartesischen Koordinaten xSens, ySens und zSens definiert. Ferner weist eine Sensorebene des Umgebungssensors 12 einen Winkel alphaSens in der xy-Ebene auf. Wie in 2 zur weiteren Veranschaulichung angedeutet ist, weist die Sensorebene des Umgebungssensors 12 zudem einen Winkel betaSens in der xz-Ebene auf. Der Umgebungssensor 12 kann ferner eine Relativgeschwindigkeit zu einem Umgebungsobjekt, wie bspw. den Seitenspiegel 16, ermitteln. Dies ist allgemein durch die Bezeichnung vSens in 1 angedeutet.
  • Der Umgebungssensor 12 kann sowohl die Position (exemplarisch gegeben durch die x-, y-, z-Koordinaten) und die räumliche Lage bzw. Ausrichtung (exemplarisch gegeben durch Winkel bzgl. der xy- und xz-Ebene) des Seitenspiegels 16 relativ zur Sensorebene des Umgebungssensors 12 bestimmen, wie auch eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12, und das in jeder Relativlage zwischen dem Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12, d. h. in jeder Position 20 und 22.
  • Mit anderen Worten ermittelt der Umgebungssensor 12 beispielsweise in der ersten Position 20 des Seitenspiegels 16 die Koordinaten x0, y0 und z0 und die Winkel des Seitenspiegels 16 bzgl. der xy- bzw. xz-Ebene (zur besseren Übersichtlichkeit nicht gezeigt) wie auch eine Relativgeschwindigkeit v0 zwischen dem Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12. In der zweiten Position 22 des Seitenspiegels 16 ermittelt der Umgebungssensor 12 beispielsweise die Koordinaten x1, y1 und z1, die Winkel das Seitenspiegels 16 bezüglich der xy- bzw. xz-Ebene (zur besseren Übersichtlichkeit nicht gezeigt) wie auch eine Relativgeschwindigkeit v1 zwischen dem Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12.
  • Für jede dieser Relativlagen zwischen dem Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12 (d. h. für jede Position 20, 22) liefert der Umgebungssensor 12 also Datensätze, die eine Position und eine Lage/Ausrichtung des Seitenspiegels 16 relativ zum Umgebungssensor 12 wie auch eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12 beschreiben. Da sich der Seitenspiegel 16 aufgrund der motorischen Verstellung entlang einer vorgegebenen Bahn bewegt und daher zu jedem Zeitpunkt der Bewegung sowohl die Geschwindigkeit, als auch die Lage/Ausrichtung, als auch die Position des Seitenspiegels 16 relativ zum Umgebungssensor 12 bekannt ist, kann auf Basis der vom Umgebungssensor 12 zur Verfügung gestellten Datensätze die Recheneinheit 18 die tatsächliche Position bzw. Ausrichtung, d.h. die Ist-Position und Ist-Ausrichtung des Umgebungssensors 12, wie auch die tatsächliche Relativgeschwindigkeit, d.h. die Ist-Relativgeschwindigkeit zwischen dem Seitenspiegel 16 und dem Umgebungssensor 12, für jede der Positionen 20, 22 ermitteln. Anschließend mittelt die Recheneinheit 18 die erhaltenen Ist-Positionen zu einer gemittelten Ist-Position, mittelt die Recheneinheit 18 die erhaltenen Ist-Ausrichtungen zu einer gemittelten Ist-Ausrichtung und mittelt die Recheneinheit 18 die erhaltenen Ist-Relativgeschwindigkeiten zu einer gemittelten Ist-Relativgeschwindigkeit. Die gemittelte Ist-Position wird schließlich als die tatsächliche Position bzw. als Soll-Position des Umgebungssensors 12 (in Form der Koordinaten xSens, ySens und zSens) zugeordnet bzw. hinterlegt. Analog wird die gemittelte Ist-Ausrichtung als die tatsächliche Ausrichtung bzw. als Soll-Ausrichtung des Umgebungssensors 12 (in Form der Winkel alphaSens, betaSens) zugeordnet bzw. hinterlegt. Analog wird die gemittelte Ist-Relativgeschwindigkeit als Soll-Relativgeschwindigkeit (in Form von vSens) zugeordnet bzw. hinterlegt.
  • Auf diese Weise wird eine bspw. werksseitig einmal hinterlegte Einbauposition des Umgebungssensors 12 aktualisiert bzw. nachgeführt, da die tatsächliche Einbauposition des Umgebungssensors 12 als Soll-Einbauposition zugeordnet wird. Analog wird eine bspw. werksseitig einmal hinterlegte Einbauausrichtung des Umgebungssensors 12 aktualisiert bzw. nachgeführt, da die tatsächliche Einbauausrichtung des Umgebungssensors 12 als Soll-Einbauausrichtung zugeordnet wird. Analog wird eine bspw. werksseitig einmal hinterlegte und vom Umgebungssensor 12 zu ermittelnde Relativgeschwindigkeit aktualisiert bzw. hinterlegt, indem die tatsächliche vom Umgebungssensor 12 ermittelte Relativgeschwindigkeit als Soll-Relativgeschwindigkeit zugeordnet wird. Die Aktualisierung erhöht die Genauigkeit der vom Umgebungssensor 12 zur Verfügung gestellten Daten und verbessert die Zuverlässigkeit des Umgebungssensors 12 bzw. die Zuverlässigkeit der mit dem Umgebungssensor 12 verbundenen Fahrerassistenzsysteme.
  • Es sei nun auf 3 verwiesen, die eine weitere Vorrichtung 10 zum Bestimmen einer Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit des Umgebungssensors 12 zeigt. Im Gegensatz zur Vorrichtung 10 von 1 wird in der Vorrichtung 10 von 3 jedoch nicht das fahrzeugseitige Anbauelement bewegt, sondern wird der Umgebungssensor 12 bewegt. Wie bei den meisten modernen Fahrzeugen der Fall, ist der Umgebungssensor 12 an einer Klappe 24 des Fahrzeugs 14 angeordnet. Im konkreten Beispiel von 3 ist die Klappe 24 eine Seitentür des Fahrzeugs 14. In anderen nicht gezeigten Ausführungsformen kann die Klappe 24 auch eine Heckklappe, ein Tankdeckel oder eine andere bewegliche Klappe des Fahrzeugs 14 sein.
  • Die Klappe bzw. Seitentür 24 ist zudem motorisch verstellbar. Durch die motorische Verstellung der Klappe 24 kann sich der Umgebungssensor 12 entlang einer vorgegebenen Bahn bewegen. Durch die Bewegung der Seitentür 24 ergibt sich wiederum eine Änderung der Relativlage zwischen dem Umgebungssensor 12 und dem fahrzeugseitigen Anbauelement. Exemplarisch ist der Umgebungssensor 12 in 3 daher in zwei Positionen 26, 28 dargestellt. In der ersten Position 26 ist die Klappe bzw. Seitentür 24 im geschlossenen Zustand gezeigt und weist der Umgebungssensor 12 die Koordinaten xSens1, ySens1, zSens1 sowie die Geschwindigkeit vSens1 auf. In der zweiten Position 28 ist die Klappe bzw. Seitentür 24 in einem geöffneten Zustand und weist der Umgebungssensor 12 die Koordinaten xSens2, ySens2, zSens2 sowie die Geschwindigkeit vSens2 auf.
  • Ein weiterer Unterschied der Vorrichtung 10 in 3 zur Vorrichtung 10 in 1 ist, dass das fahrzeugseitige Anbauelement kein (wie in 1 gezeigter) Seitenspiegel ist, sondern die A-Säule des Fahrzeugs 14, die mit dem Bezugszeichen 30 bezeichnet ist. Im konkreten Beispiel von 3 wird somit die A-Säule 30 als Kalibrierobjekt für den Umgebungssensor 12 verwendet.
  • Der Umgebungssensor 12 kann nun für jede der Positionen 26, 28 bzw. für jede Relativlage zwischen dem Umgebungssensor 12 und der A-Säule 30 Datensätze liefern, die eine Position und eine Lage/Ausrichtung der A-Säule 30 relativ zum Umgebungssensor 12 wie auch eine Relativgeschwindigkeit zwischen der A-Säule 30 und dem Umgebungssensor 12 beschreiben. Da sich der die Klappe 24 und damit der Umgebungssensor 12 aufgrund der motorischen Verstellung der Klappe 24 entlang einer vorgegebenen Bahn bewegt und daher zu jedem Zeitpunkt der Bewegung sowohl die Geschwindigkeit, als auch die Lage/Ausrichtung, als auch die Position des Umgebungssensors 12 relativ zur A-Säule 30 bekannt ist, kann auf Basis der vom Umgebungssensor 12 zur Verfügung gestellten Datensätze die Recheneinheit 18 die tatsächliche Position bzw. Ausrichtung, d.h. die Ist-Position und Ist-Ausrichtung des Umgebungssensors 12, wie auch die tatsächliche Relativgeschwindigkeit, d.h. die Ist-Relativgeschwindigkeit zwischen der A-Säule 30 und dem Umgebungssensor 12, für jede der Positionen 26, 28 bzw. jede der Relativlagen ermitteln.
  • Analog zur bereits in Zusammenhang mit 1 beschriebenen Vorgehensweise mittelt die Recheneinheit 18 anschließend die erhaltenen Ist-Positionen zu einer gemittelten Ist-Position bzw. mittelt die Recheneinheit 18 die erhaltenen Ist-Ausrichtungen zu einer gemittelten Ist-Ausrichtung bzw. mittelt die Recheneinheit 18 die erhaltenen Ist-Relativgeschwindigkeiten zu einer gemittelten Ist-Relativgeschwindigkeit und hinterlegt die gemittelte Ist-Position als tatsächliche Position bzw. Soll-Position (in Form von xSens, ySens, zSens) des Umgebungssensors 12 bzw. die gemittelte Ist-Ausrichtung als die tatsächliche Ausrichtung bzw. Soll-Ausrichtung des Umgebungssensors 12 (in Form der Winkel alphaSens, betaSens) bzw. wird die gemittelte Ist-Relativgeschwindigkeit zwischen dem Umgebungssensor 12 und der A-Säule 30 als Soll-Relativgeschwindigkeit (in Form von vSens) hinterlegt.
  • Der Vorteil einer Bewegung des Umgebungssensors 12 relativ zum fahrzeugseitigen Anbauelement bzw. zur A-Säule 30 besteht unter anderem darin, dass nun auch nicht bewegliche, fahrzeugseitige Anbauelemente als Kalibrierobjekt verwendet werden können. So ist es zum Beispiel auch denkbar, dass anstelle der A-Säule 30 ein Rückspiegel, eine B-Säule, eine C-Säule, eine Kopfstütze oder ein anderes zweckmäßiges innenliegendes oder auch außenliegendes fahrzeugseitiges Anbauelement als Kalibrierobjekt verwendet werden kann.
  • Es sei nun auf 4 verwiesen, die eine weitere Vorrichtung 10 zum Bestimmen einer Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit des Umgebungssensors 12 zeigt. Im Gegensatz zur Vorrichtung 10 von 1 und im Gegensatz zur Vorrichtung 10 von 3 werden in der Vorrichtung 10 von 4 sowohl der Umgebungssensor 12, der im konkreten Beispiel von 4 auf einer motorisch verstellbaren Klappe 32 bzw. einer hinteren Seitentür angebracht ist, als auch das fahrzeugseitige Anbauelement, das im konkreten Beispiel von 4 ein innerer Türgriff 34 der Klappe bzw. der vorderen Seitentür 24 ist, bewegt.
  • Zur besseren Übersicht ist im konkreten Beispiel von 4 die hintere Seitentür 32 bzw. der Umgebungssensor 12 lediglich in einer einzigen Position gezeigt (dargestellt durch die Koordinaten xSens, ySens, zSens und die Geschwindigkeit vSens) und ist auch das fahrzeugseitige Anbauelement bzw. der innere Türgriff 34 lediglich in einer einzigen Position gezeigt (dargestellt durch die Koordinaten xAT, yAT, zAT und die Geschwindigkeit vAT).
  • Indem sowohl die hintere Seitentür 32 als auch die vordere Seitentür 24 motorisch verstellt werden können und indem dadurch sowohl der Umgebungssensor 12 als auch das fahrzeugseitige Anbauelement bzw. der innere Türgriff 34 entlang einer jeweils vorgegebenen Bahn bewegt werden, ist für jede Relativlage zwischen dem Umgebungssensor 12 und dem fahrzeugseitigen Anbauelement 34 die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Umgebungssensor 12 und dem fahrzeugseitigen Anbauelement 34, als auch die Lage/Ausrichtung und die Position des fahrzeugseitigen Anbauelements 34 relativ zum Umgebungssensor 12 bekannt. Daher kann wiederum auf Basis der vom Umgebungssensor 12 zur Verfügung gestellten Datensätze die Recheneinheit 18 die tatsächliche Position bzw. Ausrichtung, d.h. die Ist-Position und Ist-Ausrichtung des Umgebungssensors 12, wie auch die tatsächliche Relativgeschwindigkeit, d.h. die Ist-Relativgeschwindigkeit zwischen dem fahrzeugseitigen Anbauelement 34 und dem Umgebungssensor 12, für jede Relativlage zwischen dem fahrzeugseitigen Anbauelement 34 und Umgebungssensor 12 ermitteln. Anschließend mittelt die Recheneinheit 18 wiederum die erhaltenen Ist-Positionen zu einer gemittelten Ist-Position bzw. mittelt die Recheneinheit 18 die erhaltenen Ist-Ausrichtungen zu einer gemittelten Ist-Ausrichtung bzw. mittelt die Recheneinheit 18 die erhaltenen Ist-Relativgeschwindigkeiten zu einer gemittelten Ist-Relativgeschwindigkeit und ordnet die Recheneinheit 18 die gemittelte Ist-Position als Soll-Position des Umgebungssensors 12 bzw. die gemittelte Ist-Ausrichtung als Soll-Ausrichtung des Umgebungssensors 12 bzw. die gemittelte Ist-Relativgeschwindigkeit zwischen dem Umgebungssensor 12 und dem fahrzeugseitigen Anbauelement 34 als Soll-Relativgeschwindigkeit zu.
  • Der Vorteil einer Bewegung von Umgebungssensor 12 und fahrzeugseitigem Anbauelement 34 besteht unter anderem darin, dass mehr und unterschiedlichere Relativlagen bei der Bewegung von Umgebungssensor 12 und fahrzeugseitigem Anbauelement 34 erzeugt werden können und dadurch eine höhere Genauigkeit bei der Bestimmung der Soll-Position bzw. Soll-Ausrichtung bzw. Soll-Relativgeschwindigkeit erreicht werden kann.
  • Es sei nun auf 5 verwiesen, die eine weitere Vorrichtung 10 zum Bestimmen einer Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit des Umgebungssensors 12 zeigt. Im Gegensatz zu den bislang beschriebenen Vorrichtungen wird in der Vorrichtung 10 von 5 neben dem fahrzeugseitigen Anbauelement (A-Säule 30) ein weiteres, in der Umgebung des Fahrzeugs 14 befindliches Kalibrierobjekt 36 zur Bestimmung der Soll-Position bzw. der Soll-Ausrichtung bzw. der Soll-Relativgeschwindigkeit des Umgebungssensors 12 verwendet. Im konkreten Beispiel von 5 ist das weitere bzw. zusätzliche Kalibrierobjekt 36 eine markante Stelle eines voranfahrenden Fahrzeugs 38. Die markante Stelle kann beispielsweise das Nummernschild des voranfahrenden Fahrzeugs 38 sein. In anderen, nicht gezeigten Ausführungsformen kann das zusätzliche Kalibrierobjekt 36 aber auch ein Boden, ein Straßenschild, eine Fahrbahnmarkierung oder ein anderes markantes Umgebungsobjekt des Fahrzeugs 14 sein.
  • Mithilfe des zusätzlichen Kalibrierobjekts 36 kann die Genauigkeit der Kalibrierung weiter erhöht werden, da das Kalibrierobjekt 36 als zusätzliches Referenzobjekt zur Bestimmung der Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit des Umgebungssensors 12 verwendet werden kann. Wenn, wie im konkreten Beispiel von 5 das zusätzlich Kalibrierobjekt 36 bspw. eine markante Stelle eines voranfahrenden Fahrzeugs 38 ist, kann beispielsweise mittels eines weiteren Umgebungssensors 40 des Fahrzeugs 14 die Position (angegeben durch die Koordinaten xK, yK, zK) sowie die Relativgeschwindigkeit zwischen dem zusätzlichen Kalibrierobjekt 36 und dem weiteren Umgebungssensor 40 (angegeben durch vK) ermittelt werden und können die von dem weiteren Umgebungssensor 40 gewonnenen Datensätze zusätzlich zu den vom Umgebungssensor 12 gewonnenen Datensätzen mittels der Recheneinheit 18 zur Bestimmung der Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit für den Umgebungssensor 12 verwendet werden. Der Umgebungssensor 40 kann auch eine übergeordnete Rechen- und Empfangseinheit des Fahrzeugs 14 sein, die bidirektional Daten mit dem Umgebungssensor 12 austauschen kann.
  • Es ist aber auch möglich, dass der weitere Umgebungssensor 40 hinsichtlich seiner eigenen Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit mithilfe der bereits bestimmten Soll-Position, Soll-Ausrichtung und Soll-Relativgeschwindigkeit des Umgebungssensors 12 kalibriert wird. Die Recheneinheit 18 kann dazu beispielsweise die Relativpositionen der Umgebungssensoren 12, 40, die Relativausrichtungen der Umgebungssensoren 12, 40 und sowie die von den Umgebungssensoren 12, 40 jeweils ermittelnden Relativgeschwindigkeiten berücksichtigen.
  • Es sei nun auf 6 verwiesen, die eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bestimmen einer Soll-Position, einer Soll-Ausrichtung bzw. einer Soll-Relativgeschwindigkeit eines Umgebungssensors zeigt.
  • Das Verfahren beginnt beim Schritt 600.
  • Anschließend folgt der Schritt 602, bei dem beispielsweise mittels der Recheneinheit 18 eine erste Ist-Position, eine erste Ist-Ausrichtung und eine erste Ist-Relativgeschwindigkeit für den Umgebungssensor, beispielsweise den Umgebungssensor 12, ermittelt wird.
  • Im nächsten Schritt 604 wird nun der Umgebungssensor 12 und/oder das fahrzeugseitige Anbauelement bewegt. Je nach Ausgestaltung kann hierzu, wie beispielsweise in Zusammenhang mit 1 beschrieben wurde, das fahrzeugseitige Anbauelement (Seitenspiegel) 16 relativ zum Umgebungssensor 12 bewegt werden. Es kann aber auch, wie in Zusammenhang mit 3 beschrieben wurde, der Umgebungssensor 12 relativ zum fahrzeugseitigen Anbauelement (A-Säule 30) bewegt werden. Auch ist es denkbar, dass, wie in Zusammenhang mit 4 erwähnt wurde, sowohl der Umgebungssensor 12 als auch das fahrzeugseitige Anbauelement (innerer Türgriff) 34 bewegt werden. Durch das Bewegen des Umgebungssensors 12 und/oder des fahrzeugseitigen Anbauelements ändert sich eine zwischen dem Umgebungssensor 12 und dem fahrzeugseitigen Anbauelement vorhandene erste Relativlage zu einer zweiten Relativlage.
  • In einem darauffolgenden Schritt 606 wird nun in der zweiten Relativlage zwischen dem fahrzeugseitigen Anbauelement und dem Umgebungssensor 12 eine zweite Ist-Position, eine zweite Ist-Ausrichtung und eine zweite Ist-Relativgeschwindigkeit für den Umgebungssensor 12 beispielsweise mittels der Recheneinheit 18 ermittelt.
  • Im nächsten Schritt 608 werden (beispielsweise wieder mittels der Recheneinheit 18) die erste Ist-Position und die zweite Ist-Position gemittelt zu einer gemittelten Ist-Position und wird diese gemittelte Ist-Position schließlich der Soll-Position des Umgebungssensors 12 zugeordnet.
  • Analog werden in einem Schritt 610 die erste Ist-Ausrichtung und die zweite Ist-Ausrichtung zu einer gemittelten Ist-Ausrichtung gemittelt und wird diese gemittelte Ist-Ausrichtung schließlich der Soll-Ausrichtung des Umgebungssensors 12 zugeordnet.
  • Analog werden in einem Schritt 612 die erste Ist-Relativgeschwindigkeit und die zweite Ist-Relativgeschwindigkeit zu einer gemittelten Ist-Relativgeschwindigkeit gemittelt und wird diese gemittelte Ist-Relativgeschwindigkeit schließlich der Soll-Relativgeschwindigkeit zugeordnet.
  • Das Verfahren endet schließlich beim Schritt 614.
  • Es sei abschließend noch auf 7 verwiesen, die eine Variante des Verfahrens von 6 zeigt.
  • Das Verfahren von 7 weist ebenso wie das Verfahren von 6 die Schritte 600 bis 612 auf. Allerdings wird bei dieser Variante des Verfahrens in einem zusätzlichen Schritt 700 mithilfe der bereits bestimmten Soll-Position für den Umgebungssensor 12 eine Soll-Position eines weiteren Umgebungssensors (beispielsweise Umgebungssensor 40 von 5) bestimmt. Analog wird in einem zusätzlichen Schritt 702 mit der bereits bestimmten Soll-Ausrichtung des Umgebungssensors 12 eine Soll-Ausrichtung des weiteren Umgebungssensors (beispielsweise Umgebungssensor 40) bestimmt. Analog wird in einem zusätzlichen Schritt 704 mit der bereits bestimmten Soll-Relativgeschwindigkeit des Umgebungssensor 12 eine Soll-Relativgeschwindigkeit des weiteren Umgebungssensors (beispielsweise Umgebungssensor 40) bestimmt.
  • Das Verfahren endet schließlich beim Schritt 706
  • Mit den in Zusammenhang mit 1 bis 5 beschriebenen Vorrichtungen sowie mit den in Zusammenhang mit 6 und 7 beschriebenen Verfahren ist es möglich, dass eine einmal eingestellte Kalibrierung für Umgebungssensoren des Fahrzeugs aktualisiert bzw. nachgeführt werden kann, ohne dass externe Kalibrierobjekte verwendet werden müssen. Aufgrund der Tatsache, dass der Umgebungssensor und das als Kalibrierobjekt dienende fahrzeugseitige Anbauelement zudem relativ zueinander bewegbar sind, ist es möglich, verschiedene Datensätze für verschiedene Relativlagen zwischen dem Umgebungssensor und dem fahrzeugseitigen Anbauelement zu gewinnen und so eine zuverlässige und sichere Bestimmung der Soll-Position bzw. der Soll-Ausrichtung bzw. der Soll-Relativgeschwindigkeit für den Umgebungssensor des Fahrzeugs zu erhalten.

Claims (16)

  1. Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Position (xSens, ySens, zSens) eines Umgebungssensors (12) eines Fahrzeugs (14) mittels eines als Kalibrierobjekt dienenden fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34), wobei der Umgebungssensor (12) und das fahrzeugseitige Anbauelement (16, 30, 34) relativ zueinander bewegbar sind, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - Ermitteln einer ersten Ist-Position des Umgebungssensors (12) bei einer ersten Relativlage zwischen dem Umgebungssensor (12) und dem fahrzeugseitigen Anbauelement (16, 30, 34), - Bewegen des Umgebungssensors (12) und/oder des fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34) von der ersten Relativlage zu einer zweiten Relativlage zwischen dem Umgebungssensor (12) und dem fahrzeugseitigen Anbauelement (16, 30, 34), - Ermitteln einer zweiten Ist-Position des Umgebungssensors (12) bei der zweiten Relativlage und - Bestimmen der Soll-Position (xSens, ySens, zSens) des Umgebungssensors (12) durch Mitteln der ersten Ist-Position und der zweiten Ist-Position zu einer gemittelten Ist-Position und Zuordnen der gemittelten Ist-Position als Soll-Position (xSens, ySens, zSens).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Verfahren ferner zum Bestimmen einer Soll-Ausrichtung (alphaSens, betaSens) des Umgebungssensors (12) dient und die zusätzlichen Schritte aufweist: - Ermitteln einer ersten Ist-Ausrichtung des Umgebungssensors (12) bei der ersten Relativlage, - Ermitteln einer zweiten Ist-Ausrichtung des Umgebungssensor (12) bei der zweiten Relativlage und - Bestimmen der Soll-Ausrichtung (alphaSens, betaSens) des Umgebungssensors (12) durch Mitteln der ersten Ist-Ausrichtung und der zweiten Ist-Ausrichtung zu einer gemittelten Ist-Ausrichtung und Zuordnen der gemittelten Ist-Ausrichtung als Soll-Ausrichtung (alphaSens, betaSens).
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Umgebungssensor (12) ferner dazu ausgebildet ist, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (12) und einem Umgebungsobjekt des Fahrzeugs (12) zu erfassen und das Verfahren ferner zum Bestimmen einer von dem Umgebungssensor (12) zu ermittelnden Soll-Relativgeschwindigkeit (vSens) dient, wobei das Verfahren die zusätzlichen Schritte aufweist: - Ermitteln einer ersten Ist-Relativgeschwindigkeit zwischen dem Umgebungssensor (12) und dem fahrzeugseitigen Anbauelement (16, 30, 34) bei der ersten Relativlage, - Ermitteln einer zweiten Ist-Relativgeschwindigkeit zwischen dem Umgebungssensor (12) und dem fahrzeugseitigen Anbauelement (16, 30, 34) bei der zweiten Relativlage und - Bestimmen der Soll-Relativgeschwindigkeit (vSens) durch Mitteln der ersten Ist-Relativgeschwindigkeit und der zweiten Ist-Relativgeschwindigkeit zu einer gemittelten Ist-Relativgeschwindigkeit und Zuordnen der gemittelten Ist-Relativgeschwindigkeit als Soll-Relativgeschwindigkeit (vSens).
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Schritt des Bewegens des Umgebungssensors (12) und/oder des fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34) von der ersten Relativlage zu der zweiten Relativlage nur das Bewegen des fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34) relativ zum Umgebungssensor (12) umfasst.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei das fahrzeugseitige Anbauelement (16, 30, 34) ein motorisch verstellbarer Spiegel (16) des Fahrzeugs (14) ist und das Bewegen des fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34) durch eine motorische Verstellung des Spiegels (16) erfolgt.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Schritt des Bewegens des Umgebungssensors (12) und/oder des fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34) von der ersten Relativlage zu der zweiten Relativlage nur das Bewegen des Umgebungssensors (12) relativ zum fahrzeugseitigen Anbauelement (16, 30, 34) umfasst.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Umgebungssensor (12) an einer motorisch verstellbaren Klappe (24, 32) des Fahrzeugs angebracht ist und das Bewegen des Umgebungssensors (12) durch eine motorische Verstellung der Klappe (24, 32) erfolgt.
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei das Bewegen des Umgebungssensors (12) durch eine Bewegung des Umgebungssensors (12) entlang einer zusätzlichen vorbestimmten Kalibrierbahn erfolgt.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Schritt des Bewegens des Umgebungssensors (12) und/oder des fahrzeugseitigen Anbauelements (34) von der ersten Relativlage zu der zweiten Relativlage das Bewegen von sowohl dem Umgebungssensor (12) als auch dem Anbauelement (34) umfasst.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Bestimmen der Soll-Position (xSens, ySens, zSens) bzw. der Soll-Ausrichtung (alphaSens, betSens) des Umgebungssensors (12) bzw. der von dem Umgebungssensor (12) zu ermittelnden Soll-Relativgeschwindigkeit (vSens) ein weiteres, in der Umgebung des Fahrzeugs (14) befindliches Kalibrierobjekt (36) verwendet wird.
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Umgebungssensor (12) ein erster Umgebungssensor ist und das Fahrzeug ferner mindestens einen weiteren, zweiten Umgebungssensor (40) aufweist und eine Soll-Position des mindestens einen weiteren Umgebungssensors (40) mittels der Soll-Position (xSens, ySens, zSens) des ersten Umgebungssensors (12) bestimmt wird.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 11, wobei eine Soll-Ausrichtung des mindestens einen weiteren Umgebungssensors (40) mittels der Soll-Ausrichtung (alphaSens, betaSens) des ersten Umgebungssensors (12) bestimmt wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 12, wobei eine von dem zumindest einen weiteren Umgebungssensor zu ermittelnde Soll-Relativgeschwindigkeit mittels der von dem ersten Umgebungssensor (12) zu ermittelnden Soll-Relativgeschwindigkeit (vSens) bestimmt wird.
  14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Umgebungssensor (12) ein Radarsensor ist und die erste Ist-Position und/oder die eine zweite Ist-Position mittels einer synthetischen Apertur ermittelt wird.
  15. Vorrichtung (10) zum Bestimmen einer Soll-Position (xSens, ySens, zSens) eines Umgebungssensors (12) eines Fahrzeugs (14) mittels eines als Kalibrierobjekt dienenden fahrzeugseitigen Anbauelements (16, 30, 34), wobei der Umgebungssensor (12) und das fahrzeugseitige Anbauelement (16, 30, 34) relativ zueinander bewegbar sind und die Vorrichtung (10) eine Recheneinheit (18) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist.
  16. Vorrichtung (10) nach Anspruch 15, wobei die Vorrichtung ferner den Umgebungssensor (12) und das fahrzeugseitige Anbauelement (16, 30, 34) aufweist.
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