DE102019212369A1

DE102019212369A1 - Verification procedure for sensor data

Info

Publication number: DE102019212369A1
Application number: DE102019212369.4A
Authority: DE
Inventors: Viktor Rakoczi; Jonas Gomes Filho; Michael KECKEISEN; Wolfgang Vieweger
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-08-19
Filing date: 2019-08-19
Publication date: 2021-01-21

Abstract

Verifikationsverfahren für Sensordaten, die von einem Absender an wenigstens einen Empfänger übermittelt werden, mit den folgenden Schritten: Ermitteln (S1) eines ersten Spektrums der Sensordaten an einem ersten Empfänger; Ermitteln (S2) eines zweiten Spektrums der Sensordaten an einem zweiten Empfänger und/oder an einem Absender; Generieren (S3) eines ersten Histogramms des ersten Spektrums sowie eines zweiten Histogramms des zweiten Spektrums; Vergleichen (S4) des ersten Histogramms mit dem zweiten Histogramm; Verifizieren (S5) der Sensordaten aufgrund des Vergleichs.Verification method for sensor data which is transmitted from a sender to at least one recipient, comprising the following steps: determining (S1) a first spectrum of the sensor data at a first recipient; Determining (S2) a second spectrum of the sensor data at a second recipient and / or at a sender; Generating (S3) a first histogram of the first spectrum and a second histogram of the second spectrum; Comparing (S4) the first histogram with the second histogram; Verifying (S5) the sensor data based on the comparison.

Description

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verifikationsverfahren für Sensordaten.The present invention relates to a verification method for sensor data.

TECHNISCHER HINTERGRUNDTECHNICAL BACKGROUND

Es ist bekannt aus dem Spektrum von Sensordaten, beispielsweise Bilddaten, ein Histogramm der Frequenzanteile des Spektrums zu generieren.It is known to generate a histogram of the frequency components of the spectrum from the spectrum of sensor data, for example image data.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Verifizierung von Sensordaten anzugeben.Proceeding from this, the invention is based on the object of specifying a method for verifying sensor data.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.According to the invention, this object is achieved by a method having the features of claim 1.

Demgemäß ist vorgesehen:

- Ein Verifikationsverfahren für Sensordaten, die von einem Absender an wenigstens einen Empfänger übermittelt werden, mit den folgenden Schritten: Ermitteln eines ersten Spektrums der Sensordaten an einem ersten Empfänger; Ermitteln eines zweiten Spektrums der Sensordaten an einem zweiten Empfänger und/oder an einem Absender; Generieren eines ersten Histogramms des ersten Spektrums sowie eines zweiten Histogramms des zweiten Spektrums; Vergleichen des ersten Histogramms mit dem zweiten Histogramm; Verifizieren der Sensordaten aufgrund des Vergleichs.

Accordingly, it is provided:

A verification method for sensor data that is transmitted from a sender to at least one recipient, with the following steps: determining a first spectrum of the sensor data at a first recipient; Determining a second spectrum of the sensor data at a second recipient and / or at a sender; Generating a first histogram of the first spectrum and a second histogram of the second spectrum; Comparing the first histogram to the second histogram; Verifying the sensor data based on the comparison.

Ein Sensor, auch als Detektor, (Messgrößen- oder Mess-)Aufnehmer oder (Mess-)Fühler bezeichnet, ist ein technisches Bauteil, das bestimmte physikalische, chemische Eigenschaften oder Zustände, z. B. Temperatur, Feuchtigkeit, Druck, Geschwindigkeit, Helligkeit, Beschleunigung, pH-Wert, Ionenstärke, elektrochemisches Potential und/oder die stoffliche Beschaffenheit seiner Umgebung qualitativ oder als Messgröße quantitativ erfassen kann. Diese Größen werden mittels physikalischer oder chemischer Effekte erfasst und als Sensormessdaten in ein weiterverarbeitbares elektrisches Signal umgeformt. Fahrzeugsensoren sind an einem Fahrzeug montiert, um eine Fahrzeugumgebung zu erfassen. Sensormessdaten, die von Fahrzeugsensoren erfasst werden, sind fahrzeugumgebungsbezogene Sensormessdaten.A sensor, also known as a detector, (measured variable or measuring) pick-up or (measuring) sensor, is a technical component that has certain physical, chemical properties or states, e.g. B. temperature, humidity, pressure, speed, brightness, acceleration, pH value, ionic strength, electrochemical potential and / or the material nature of its environment qualitatively or quantitatively as a measured variable. These variables are recorded by means of physical or chemical effects and converted into a further processable electrical signal as sensor measurement data. Vehicle sensors are mounted on a vehicle in order to detect a vehicle environment. Sensor measurement data that are recorded by vehicle sensors are sensor measurement data related to the vehicle environment.

In dieser Patentanmeldung werden unter Sensordaten Daten verstanden, die von einem Sensor erfasst, übermittelt oder empfangen wurden. Dementsprechend sind beispielsweise Kameradaten, gemessene Daten, die von einem Sensor erfasst wurden, oder Kalibrierdaten für einen Sensor Sensordaten.In this patent application, sensor data is understood to mean data that has been recorded, transmitted or received by a sensor. Accordingly, for example, camera data, measured data that were recorded by a sensor, or calibration data for a sensor are sensor data.

Eine Vergleichseinheit umfasst eine Recheneinheit, mittels welcher das erste Histogramm mit dem zweiten Histogramm verglichen wird. Es versteht sich, dass diese Funktionalität beispielsweise von einem Steuergerät, von einem Sensor, von einem Datenempfänger oder von einem Datenabsender gewährleistet werden kann.A comparison unit comprises a computing unit by means of which the first histogram is compared with the second histogram. It goes without saying that this functionality can be guaranteed, for example, by a control device, a sensor, a data receiver or a data sender.

Das Spektrum, auch elektromagnetisches Wellenspektrum, ist die Gesamtheit aller elektromagnetischen Wellen verschiedener Wellenlängen. Das Lichtspektrum, auch Farbspektrum, ist dabei der vom Menschen sichtbare Anteil des elektromagnetischen Spektrums. Das Spektrum wird in verschiedene Bereiche unterteilt. Diese Einteilung ist willkürlich und orientiert sich im niederenergetischen Bereich aus historischen Gründen an der Wellenlänge. Dabei werden jeweils Wellenlängenbereiche über mehrere Größenordnungen mit ähnlichen Eigenschaften in Kategorien wie etwa Licht, Radiowellen usw. zusammengefasst. Eine Unterteilung kann auch nach der Frequenz oder nach der Energie des einzelnen Photons erfolgen. Bei sehr kurzen Wellenlängen ist eine Einteilung nach Energie üblich.The spectrum, also called electromagnetic wave spectrum, is the totality of all electromagnetic waves of different wavelengths. The light spectrum, also color spectrum, is the part of the electromagnetic spectrum that is visible to humans. The spectrum is divided into different areas. This classification is arbitrary and, for historical reasons, is based on the wavelength in the low-energy range. Wavelength ranges over several orders of magnitude with similar properties are grouped into categories such as light, radio waves, etc. A subdivision can also be made according to the frequency or the energy of the individual photon. For very short wavelengths, a classification according to energy is common.

Steganographie bezeichnet Verfahren, die mithilfe stenographischer Techniken Daten in Trägerdaten verbergen. Es wird dabei das Ziel verfolgt, die Vertraulichkeit zu sichern. Für die Trägerauswahl ist es von Vorteil, dass in diesen Daten Rauschen existiert, d. h. natürlich vorhandene Variationen in Daten. In manchen Daten wird mehr Rauschen toleriert als in anderen. Beispiele für Trägerdaten, die computergestützt stenographisch verändert werden, sind Bilddaten, Audiodaten, Textdaten oder Dateisystem-Fragmentierungen. Bild- und Audiodaten weisen einen vergleichsweise hohen tolerablen Rauschanteil auf. Eine geschickte Veränderung des Rauschens fällt nicht auf und ermöglicht somit das Etablieren eines unterschwelligen Kommunikationskanals. Da es möglich ist, mit kryptographischen Methoden beliebige Daten in eine Form zu transformieren, deren Bitverteilung einem weißen Rauschen gleicht (Whitening), wird in der Regel natürlich vorkommendes weißes Rauschen ersetzt mit dem verschlüsselten Chiffretext.Steganography refers to procedures that use stenographic techniques to hide data in carrier data. The aim is to ensure confidentiality. For carrier selection it is advantageous that there is noise in this data, i.e. H. naturally existing variations in data. Some data will tolerate more noise than others. Examples of carrier data that are changed using computerized stenography are image data, audio data, text data or file system fragmentations. Image and audio data have a comparatively high, tolerable noise component. A clever change in the noise is not noticed and thus enables the establishment of a subliminal communication channel. Since it is possible to use cryptographic methods to transform any data into a form whose bit distribution resembles white noise (whitening), naturally occurring white noise is usually replaced with the encrypted ciphertext.

Kalibrierung ist ein Messprozess zur zuverlässig reproduzierbaren Feststellung der Abweichung eines Messgerätes oder einer Maßverkörperung gegenüber einem anderen Gerät oder einer anderen Maßverkörperung, die in diesem Fall als Normal bezeichnet werden. Die Kalibrierung kann auch die die Berücksichtigung der ermittelten Abweichung bei der anschließenden Benutzung des Messgerätes zur Korrektur der abgelesenen Werte umfassen. Von dem Begriff Kalibrierung kann auch die Eichung, Konformitätsaussage, Spezifikationsprüfung, Abgleich oder Justierung eines Sensors umfasst sein. Kalibrierdaten sind Daten, mittels welchen ein Sensor kalibriert wird.Calibration is a measuring process for the reliably reproducible determination of the deviation of a measuring device or a measuring standard compared to another device or a different measuring standard, which in this case are referred to as normal. The calibration can also take into account the determined deviation during the subsequent use of the Measuring device to correct the readings. The term calibration can also include the calibration, statement of conformity, specification check, adjustment or adjustment of a sensor. Calibration data are data by means of which a sensor is calibrated.

Unter dem Hinzufügen frequenzbezogener Merkmale wird das Hinzufügen einzelner Frequenzen oder bestimmter Frequenzmuster verstanden. Die hinzugefügten Frequenzen können außerhalb des erfassbaren Frequenzbereichs eines erfassenden Sensors liegen.Adding frequency-related features means adding individual frequencies or specific frequency patterns. The added frequencies can lie outside the detectable frequency range of a detecting sensor.

Als Zufallsgenerator bezeichnet man ein Verfahren, das eine Folge von Zufallszahlen erzeugt. Der Bereich, aus dem die Zufallszahlen erzeugt werden, hängt dabei vom speziellen Zufallszahlengenerator ab. Eine Zufallszahl ist eine Zahl, deren Wert vom Zufall abhängig ist. Man unterscheidet grundsätzlich zwischen nicht-deterministischen und deterministischen Zufallszahlengeneratoren. Nicht-deterministisch ist ein Zufallszahlengenerator, wenn er auch bei gleichen Ausgangsbedingungen unterschiedliche Werte liefert. Da die Implementierung einer Software-Prozedur in der Regel deterministisch arbeitet, muss zur Realisierung eines nicht-deterministischen Zufallszahlengenerators ein externer (beispielsweise physikalischer) Vorgang einbezogen werden. Ein deterministischer Zufallszahlengenerator liefert bei gleichen Ausgangsbedingungen dagegen immer die gleiche Folge von Zahlen. Oft werden beide Formen zu einem hybriden Generator kombiniert.A random generator is a process that generates a sequence of random numbers. The range from which the random numbers are generated depends on the special random number generator. A random number is a number whose value depends on chance. A basic distinction is made between non-deterministic and deterministic random number generators. A random number generator is non-deterministic if it delivers different values even with the same starting conditions. Since the implementation of a software procedure usually works deterministically, an external (for example physical) process must be included in order to implement a non-deterministic random number generator. A deterministic random number generator, on the other hand, always delivers the same sequence of numbers with the same starting conditions. Often both forms are combined to form a hybrid generator.

Computerprogrammprodukte umfassen in der Regel eine Folge von Befehlen, durch die eine Hardware bei geladenem Programm veranlasst wird, ein bestimmtes Verfahren durchzuführen, das zu einem bestimmten Ergebnis führt.Computer program products generally comprise a sequence of instructions which, when the program is loaded, cause hardware to carry out a specific method that leads to a specific result.

Die zugrunde liegende Idee der Erfindung ist es, Sensordaten, die über Übermittlungskanäle übermittelt werden, zu vergleichen. Die Erfindung geht davon aus, dass Sensordaten während der Übermittlung aufgrund externer Einflüsse verfälscht werden können. Das erfindungsgemäße Verifikationsverfahren erkennt derartige Verfälschungen aufgrund eines Vergleichs eines frequenzbezogenen Histogramms des Spektrums der Sensordaten.The underlying idea of the invention is to compare sensor data that are transmitted via transmission channels. The invention is based on the assumption that sensor data can be falsified during the transmission due to external influences. The verification method according to the invention recognizes such falsifications on the basis of a comparison of a frequency-related histogram of the spectrum of the sensor data.

Im Folgenden bezieht sich der Begriff „spektrales Histogramm“ oder kurz „Histogramm“ auf das frequenzbezogene Histogramm eines Spektrums von Sensordaten. Aus einem Histogramm wird die Häufigkeit einzelner Frequenzen ersichtlich, indem die Frequenzen in x-Richtung und die Häufigkeit in y-Richtung angetragen sind.In the following, the term “spectral histogram” or “histogram” for short refers to the frequency-related histogram of a spectrum of sensor data. The frequency of individual frequencies can be seen from a histogram by plotting the frequencies in the x-direction and the frequency in the y-direction.

Dementsprechend geht die Erfindung davon aus, dass verfälschte Sensordaten ein verfälschtes Histogramm aufweisen.The invention accordingly assumes that falsified sensor data have a falsified histogram.

Die Erfindung erkennt Veränderungen der Sensordaten aufgrund eines Vergleiches von Histogrammen der Sensordaten. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein Histogramm der Sensordaten vor und nach der Übermittlung, also an einem Absender und an einem Empfänger der Sensordaten generiert wird, und die Histogramme verglichen werden.The invention recognizes changes in the sensor data on the basis of a comparison of histograms of the sensor data. For example, it can be provided that a histogram of the sensor data is generated before and after the transmission, that is to say at a sender and at a recipient of the sensor data, and the histograms are compared.

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, Histogramme der Sensordaten an mehreren Empfängern zu generieren und die Histogramme der mehreren Empfänger zu vergleichen.Alternatively or additionally, it can be provided that histograms of the sensor data are generated at a number of receivers and the histograms of the number of receivers are compared.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung.Advantageous refinements and developments result from the further subclaims and from the description with reference to the figures of the drawing.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird das erste Histogramm und/oder das zweite Histogramm in eine Nachricht codiert und die Nachricht wird an eine Vergleichseinheit übermittelt. Die Vergleichseinheit vergleicht das erste Histogramm mit dem zweiten Histogramm.According to a preferred development of the invention, the first histogram and / or the second histogram is encoded in a message and the message is transmitted to a comparison unit. The comparison unit compares the first histogram with the second histogram.

Es versteht sich, dass der erste Empfänger, der zweite Empfänger und/oder der Absender die Funktionalität der Vergleichseinheit gewährleisten können.It goes without saying that the first recipient, the second recipient and / or the sender can guarantee the functionality of the comparison unit.

Dementsprechend kann beispielsweise vorgesehen sein, das Histogramm derart in einer Nachricht zu codieren, dass das Prinzip des Verifikationsverfahrens von außen nicht erkennbar ist. Somit lassen sich Versuche, die Übermittlung von Sensordaten zu korrumpieren, besonders einfach erkennen.Accordingly, provision can be made, for example, to encode the histogram in a message in such a way that the principle of the verification method cannot be recognized from the outside. Attempts to corrupt the transmission of sensor data can thus be identified particularly easily.

Dabei ist es ferner zweckmäßig, wenn das erste Histogramm und/oder das zweite Histogramm in der Nachricht, insbesondere den Sensordaten, steganographiert ist. Dementsprechend ist das Erkennen des Histogramms in der Nachricht im Rahmen von externen Manipulationsversuchen erschwert.It is also useful if the first histogram and / or the second histogram in the message, in particular the sensor data, is steganographed. Accordingly, it is more difficult to recognize the histogram in the message in the context of external manipulation attempts.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung werden die Sensordaten an einen ersten Eingang und an einen zweiten Eingang eines Empfängermoduls, welches den ersten und den zweiten Empfänger aufweist, übermittelt. Das Empfängermodul kann beispielsweise als ein Steuergerät mit mehreren Recheneinheiten, die jeweils einen Eingang aufweisen, ausgebildet sein. Dementsprechend kann vorgesehen sein, die Histogramme identischer Sensordaten, die über mehrere Kanäle übermittelt werden, zu vergleichen.According to a preferred development of the invention, the sensor data are transmitted to a first input and to a second input of a receiver module which has the first and second receivers. The receiver module can be designed, for example, as a control device with a plurality of computing units, each of which has an input. Accordingly, it can be provided to compare the histograms of identical sensor data that are transmitted via several channels.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind die Sensordaten als Sensorempfangsdaten, insbesondere Kalibrierdaten, ausgebildet. Es versteht sich, dass ferner vorgesehen sein kann, ein Kalibrierverfahren für einen Sensor lediglich dann zu erlauben, wenn das Verifikationsverfahren für die übermittelten Kalibrierdaten keine Korruption der Kalibrierdaten erkennt.According to a preferred development of the invention, the sensor data are designed as sensor reception data, in particular calibration data. It goes without saying that provision can furthermore be made to allow a calibration method for a sensor only if the verification method for the transmitted calibration data does not detect any corruption of the calibration data.

Somit lässt sich verhindern, dass ein Sensor im Rahmen eines Manipulationsversuchs kalibriert wird und aufgrund der manipulierten Sensorkalibrierung falsche Sensordaten an einen Empfänger übermittelt.This prevents a sensor from being calibrated as part of a manipulation attempt and from transmitting incorrect sensor data to a receiver due to the manipulated sensor calibration.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind die Sensordaten als Sensormessdaten ausgebildet. Dementsprechend ist es möglich, einen Manipulationsversuch von Daten, die mittels eines Sensors erfasst wurden, zu detektieren. Dies erhöht die Sicherheit eines Geräts, Apparats und insbesondere eines Fahrzeugs, welches Sensormessdaten von einem Sensor an eine Recheneinheit zwecks der Auswertung der Sensordaten übermittelt.According to a preferred development of the invention, the sensor data are designed as sensor measurement data. Accordingly, it is possible to detect an attempt to tamper with data that have been acquired by means of a sensor. This increases the security of a device, apparatus and in particular a vehicle which transmits sensor measurement data from a sensor to a computing unit for the purpose of evaluating the sensor data.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung werden den Sensordaten frequenzbezogene Merkmale hinzugefügt und die Histogramme der Sensordaten hinsichtlich der frequenzbezogenen Merkmale überprüft.According to a preferred development of the invention, frequency-related features are added to the sensor data and the histograms of the sensor data are checked with regard to the frequency-related features.

Anschaulich erklärt, gewährleisten die frequenzbezogenen Merkmale, die den Sensordaten hinzugefügt werden, die Funktion eines Wasserzeichens. Die frequenzbezogenen Merkmale können derart ausgebildet sein, dass diese von außen nicht ohne Weiteres erkannt werden können bzw. dass die frequenzbezogenen Merkmale nicht aus den Sensordaten entfernt werden können, ohne die Sensordaten zu zerstören.Clearly explained, the frequency-related features that are added to the sensor data ensure the function of a watermark. The frequency-related features can be designed in such a way that they cannot be easily recognized from the outside or that the frequency-related features cannot be removed from the sensor data without destroying the sensor data.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung werden die Sensordaten eines Datenstroms zu voneinander beabstandeten Zeitpunkten verifiziert. Dementsprechend ist es nicht zwingend erforderlich, den Datenstrom der Sensordaten permanent zu verifizieren. Die Verifizierung zu beabstandeten Zeitpunkten spart Ressourcen hinsichtlich des Speicherbedarfs und des Rechenaufwands eines Verifikationsverfahrens.According to a preferred development of the invention, the sensor data of a data stream are verified at times spaced apart from one another. Accordingly, it is not absolutely necessary to permanently verify the data stream of the sensor data. The verification at spaced points in time saves resources with regard to the memory requirements and the computational effort of a verification process.

Dabei ist es auch zweckmäßig, wenn die Zeitpunkte, zu denen Sensordaten eines Datenstroms verifiziert werden, mittels eines Zufallsgenerators bestimmt werden. Somit ist es nicht vorhersehbar, wann Sensordaten eines Datenstroms verifiziert werden. Dies erschwert es zusätzlich, das Verifikationsverfahren zu manipulieren oder zu umgehen.It is also expedient in this case if the times at which the sensor data of a data stream are verified are determined by means of a random generator. It is therefore not possible to predict when the sensor data of a data stream will be verified. This makes it even more difficult to manipulate or circumvent the verification process.

Das Computerprogrammprodukt gemäß einer Ausführungsform der Erfindung führt die Schritte eines Verfahrens gemäß der vorangehenden Beschreibung aus, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Computer, insbesondere einem fahrzeuginternen Computer, läuft. Wenn das betreffende Programm auf einem Computer zum Einsatz kommt, ruft das Computerprogrammprodukt einen Effekt hervor, nämlich das Erkennen eines Manipulationsversuchs einer Übermittlung von Sensordaten.The computer program product according to an embodiment of the invention carries out the steps of a method according to the preceding description when the computer program product runs on a computer, in particular a computer internal to the vehicle. If the program in question is used on a computer, the computer program product produces an effect, namely the detection of an attempt to manipulate a transmission of sensor data.

FigurenlisteFigure list

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:

1 ein schematisches Blockdiagramm gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

The present invention is explained in more detail below with reference to the exemplary embodiments specified in the schematic figures of the drawings. It shows:

1 Figure 3 is a schematic block diagram according to an embodiment of the invention.

Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.The accompanying drawings are intended to provide a further understanding of the embodiments of the invention. They illustrate embodiments and, in conjunction with the description, serve to explain principles and concepts of the invention. Other embodiments and many of the advantages mentioned emerge with a view to the drawings. The elements of the drawings are not necessarily shown to scale with one another.

In den Figuren der Zeichnungen sind gleiche, funktionsgleiche und gleichwirkende Elemente, Merkmale und Komponenten - sofern nicht anders ausgeführt ist - jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures of the drawings, elements, features and components that are identical, functionally identical and have the same effect - unless otherwise stated - are each provided with the same reference symbols.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELENDESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS

1 zeigt ein Blockdiagramm zu einem Verifikationsverfahren für Sensordaten, die von einem Absender an wenigstens einen Empfänger übermittelt werden. In dem Schritt S1 wird ein erstes Spektrum der Sensordaten an einem ersten Empfänger ermittelt. In dem Schritt S2 wird ein zweites Spektrum der Sensordaten an einem zweiten Empfänger und/oder an einem Absender ermittelt. In dem Schritt S3 wird ein erstes Histogramm des ersten Spektrums sowie ein zweites Histogramm des zweiten Spektrums generiert. In dem Schritt S4 wird das erste Histogramm mit dem zweiten Histogramm verglichen. In dem Schritt S5 werden die Sensordaten aufgrund des Vergleichs verifiziert. 1 shows a block diagram of a verification method for sensor data that are transmitted from a sender to at least one recipient. In the step S1 a first spectrum of the sensor data is determined at a first receiver. In the step S2 a second spectrum of the sensor data is determined on a second recipient and / or on a sender. In the step S3 a first histogram of the first spectrum and a second histogram of the second spectrum are generated. In the step S4 the first histogram is compared with the second histogram. In the step S5 the sensor data are verified based on the comparison.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

S1-S5S1-S5: VerfahrensschritteProcedural steps

Claims

Verification process for sensor data that is transmitted from a sender to at least one recipient, with the following steps: Determining (S1) a first spectrum of the sensor data at a first receiver; Determining (S2) a second spectrum of the sensor data at a second recipient and / or at a sender; Generating (S3) a first histogram of the first spectrum and a second histogram of the second spectrum; Comparing (S4) the first histogram with the second histogram; Verifying (S5) the sensor data based on the comparison.

Verification procedure for sensor data according to Claim 1 , the first and / or the second histogram being encoded in a message and the message being transmitted to a comparison unit and the comparison unit comparing the first histogram with the second histogram.

Procedure according to Claim 2 , the first histogram and / or the second histogram in the message, in particular the sensor data, being steganographed.

Verification method according to one of the preceding claims, wherein the sensor data are transmitted to a first input and to a second input of a receiver module which has the first receiver and the second receiver.

Verification method according to one of the preceding claims, wherein the sensor data are designed as sensor reception data, in particular as calibration data.

Verification method according to one of the preceding claims, wherein the sensor data are designed as sensor measurement data.

Verification method according to one of the preceding claims, wherein frequency-related features are added to the sensor data and / or the spectrum of the sensor data and the histograms are verified with regard to the frequency-related features.

Verification method according to one of the preceding claims, wherein sensor data of a data stream are verified at times spaced from one another.

Verification procedure according to Claim 8 , the times being determined by means of a random generator.

Computer program product which is designed to be loaded into a memory of a computer and which comprises software code sections with which the steps of the method according to one of the preceding claims are carried out when the computer program product runs on the computer.