DE102019206918B3 - Position determination method and position determination device - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Positionsbestimmungsverfahren zum Bestimmen einer WGS84-Position eines Kraftfahrzeuges (10) unter Verwendung einer Kameraaufnahme (28), wobei eine Datenbank (42) bereitgestellt wird, in der Vertikalen (30), die durch vertikale Objekte (18) gebildet sind, jeweils eine WGS84-Position zugeordnet ist, eine solche Vertikale (30) in der Kameraaufnahme (28) erkannt und nach Ermitteln eines Abstandes (d) des Kraftfahrzeuges (10) zu dieser Vertikalen (30) die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges (10) mithilfe des Triangulierungsverfahrens (48) bestimmt wird. Weiter betrifft die Erfindung eine entsprechende Positionsbestimmungseinrichtung (54), die insbesondere das Positionsbestimmungsverfahren durchführen kann.The invention relates to a position determination method for determining a WGS84 position of a motor vehicle (10) using a camera recording (28), a database (42) being provided in which verticals (30), which are formed by vertical objects (18), a WGS84 position is assigned, such a vertical (30) is recognized in the camera recording (28) and after determining a distance (d) of the motor vehicle (10) to this vertical (30) the WGS84 position of the motor vehicle (10) is used the triangulation method (48) is determined. The invention also relates to a corresponding position determination device (54) which can in particular carry out the position determination method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Positionsbestimmungsverfahren zum Bestimmen einer WGS84-Position eines Kraftfahrzeugs sowie eine entsprechende Positionsbestimmungseinrichtung.The invention relates to a position determination method for determining a WGS84 position of a motor vehicle and a corresponding position determination device.

Bei bekannten Positionsbestimmungsverfahren ist die Genauigkeit einer WGS84-Position eines Kraftfahrzeuges abhängig von der Genauigkeit eines GNSS-Empfangs (GNS-System = Globales Navigationssatellitensystem), der in einem Bereich von +/- 10m liegt. Unter WGS84-Position ist das geodätische Referenzsystem „World Geodetic System“ gemeint, das als einheitliche Grundlage für die Positionsangaben auf der Erde standardisiert wurde. Unter Kraftfahrzeug sollen sämtliche Fahrzeuge verstanden werden, die sich in diesem WGS84-System bewegen können, unter anderem Nutzfahrzeuge wie LKW, aber auch PKW, Landmaschinen, Baumaschinen u. Ä.In known position determination methods, the accuracy of a WGS84 position of a motor vehicle is dependent on the accuracy of a GNSS reception (GNS system = global navigation satellite system), which is in a range of +/- 10m. WGS84 position refers to the geodetic reference system "World Geodetic System", which has been standardized as a uniform basis for position information on earth. Motor vehicle should be understood to mean all vehicles that can move in this WGS84 system, including commercial vehicles such as trucks, but also cars, agricultural machinery, construction machinery and the like. Ä.

Eine Verbesserung der Genauigkeit der durch den GNSS-Empfang bestimmten Position kann durch zusätzliche Kartendaten von positionierten Objekten erzielt werden, deren WGS84-Positionen in einem Rechnersystem des Kraftfahrzeuges gespeichert sind. Ein in dem Kraftfahrzeug angeordnetes Kamerasystem mit Recheneinheit und/oder Abstandssensoren bestimmen einen Abstand des Kraftfahrzeuges zu diesen Objekten, woraus dann die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges berechnet werden kann. Die Genauigkeit des Kamerasystems mit Recheneinheit und/oder der Abstandssensordaten hat Einfluss auf die Gesamtgenauigkeit der Positionierung des Kraftfahrzeuges. Bei den positionierten Objekten handelt es sich um im Verkehr üblicherweise vorkommende Objekte wie Verkehrszeichen und Verkehrsampeln.An improvement in the accuracy of the position determined by the GNSS reception can be achieved through additional map data of positioned objects whose WGS84 positions are stored in a computer system of the motor vehicle. A camera system arranged in the motor vehicle with a computing unit and / or distance sensors determine a distance between the motor vehicle and these objects, from which the WGS84 position of the motor vehicle can then be calculated. The accuracy of the camera system with computing unit and / or the distance sensor data has an influence on the overall accuracy of the positioning of the motor vehicle. The positioned objects are objects that usually occur in traffic, such as traffic signs and traffic lights.

Eine laterale Position des Kraftfahrzeuges kann durch die Verwendung einer Kamera und einer Berechnung eines Abstandes der Kamera zu beispielsweise Fahrbahnmarkierungen auf einer Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug bewegt, ermittelt werden. Longitudinal jedoch ist die Positionsbestimmung von der Empfangsqualität bzw. Genauigkeit des GNSS abhängig.A lateral position of the motor vehicle can be determined by using a camera and calculating a distance from the camera to, for example, lane markings on a lane on which the motor vehicle is moving. Longitudinally, however, the position determination depends on the reception quality or accuracy of the GNSS.

Sind die Abstände der Abstandssensoren zu den in den Kartendaten positionierten Objekten zu groß, kann die WGS84-Position des Kraftfahrzeugs nicht ausreichend genau bestimmt werden. Es ist daher bekannt, die Kartendaten um sogenannte „Feature Points“ (unspezifizierte grafisch markante Punkte) zu erweitern. Dies bedarf jedoch einer großen Rechnerleistung zunächst bei der Generierung der Kartendaten und später auch bei der Lokalisierung des Kraftfahrzeuges. Des Weiteren ist die Datenbandbreite und die Datenmenge für die ständige Aktualisierung noch unbestimmt groß bzw. die Definition von eindeutigen Feature Points ist schwierig.If the distances between the distance sensors and the objects positioned in the map data are too great, the WGS84 position of the motor vehicle cannot be determined with sufficient accuracy. It is therefore known to expand the map data by so-called "feature points" (unspecified graphically distinctive points). However, this requires a great deal of computing power, initially when generating the map data and later also when localizing the motor vehicle. Furthermore, the data bandwidth and the amount of data for constant updating are still indefinitely large and the definition of unique feature points is difficult.

Wünschenswert ist eine fortlaufende Ermittlung der WGS84-Position des Kraftfahrzeuges zwischen den positionierten Objekten in den Kartendaten. Dabei sollte die laterale Position durch eine Unterstützung mittels Kameravermessung von beispielsweise einem Straßenrand in einem akzeptablen Bereich gehalten werden. Vorzugsweise sollte die longitudinale Position in einem Toleranzbereich von etwa 0,5 m ermittelt werden können, um so Fahrmanöver, insbesondere autonome Fahrmanöver, kontrolliert durchführen zu können.A continuous determination of the WGS84 position of the motor vehicle between the positioned objects in the map data is desirable. The lateral position should be kept in an acceptable range by means of support by means of camera measurement, for example of a roadside. The longitudinal position should preferably be able to be determined within a tolerance range of approximately 0.5 m in order to be able to carry out driving maneuvers, in particular autonomous driving maneuvers, in a controlled manner.

US 2019/0137281 A1 offenbart ein Verfahren zur Ermittlung einer Position eines Fahrzeugs; wobei eine Datenbank Positionen markanter Ziele wie Übergänge, Pfosten oder Begrenzungen vorhält. Auf Grund detektierter Ziele wird eine laterale und longitudinale Position entlang einer Fahrbahn ermittelt. US 2019/0137281 A1 discloses a method for determining a position of a vehicle; whereby a database holds positions of prominent targets such as transitions, posts or boundaries. A lateral and longitudinal position along a roadway is determined on the basis of detected targets.

DE 10 2015 220 831 A1 beschreibt ein Ortsbestimmungsverfahren, wobei Konstellationsdatensätze von Landmarken mit erfassten Abbildern der Objektumgebung abgeglichen werden. DE 10 2015 220 831 A1 describes a location determination method in which constellation data sets of landmarks are compared with captured images of the object environment.

In DE 10 2008 020 446 A1 ist ein Verfahren zur Korrektur einer Fahrzeugposition mittels markanter Punkte, deren GPS-Koordinaten in einer Datenbank hinterlegt sind, beschrieben. Ein entsprechender Sensor kann beispielsweise eine Kamera sein.In DE 10 2008 020 446 A1 describes a method for correcting a vehicle position by means of prominent points whose GPS coordinates are stored in a database. A corresponding sensor can be a camera, for example.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Positionsbestimmungsverfahren zum Bestimmen einer WGS84-Position eines Kraftfahrzeugs vorzuschlagen.The object of the invention is to propose an improved position determination method for determining a WGS84 position of a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird mit der Merkmalskombination des Anspruches 1 gelöst.This object is achieved with the combination of features of claim 1.

Eine Positionsbestimmungseinrichtung, die insbesondere geeignet ist, das Positionsbestimmungsverfahren durchzuführen, ist Gegenstand des nebengeordneten Anspruches.A position determination device which is particularly suitable for carrying out the position determination method is the subject of the independent claim.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.Advantageous refinements of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Positionsbestimmungsverfahren zum Bestimmen einer WGS84-Position eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung wenigstens einer Kameraaufnahme einer Kamera des Kraftfahrzeuges weist die folgenden Schritte auf:

  • - Bereitstellen einer Datenbank, in der durch vertikale Objekte gebildeten Vertikalen jeweils eine WGS84-Position zugeordnet ist;
  • - Erkennen wenigstens einer Vertikalen in der Kameraaufnahme;
  • - Ermitteln eines Abstandes des Kraftfahrzeugs zu der Vertikalen;
  • - Bestimmen der WGS84-Position des Kraftfahrzeuges anhand der Datenbank, der erkannten Vertikalen und des Abstandes des Kraftfahrzeuges von der Vertikalen mit Hilfe des Triangulierungsverfahrens.
A position determination method for determining a WGS84 position of a motor vehicle using at least one camera recording of a camera of the motor vehicle has the following steps:
  • - Provision of a database in which the verticals formed by vertical objects are assigned a WGS84 position;
  • - Recognition of at least one vertical in the camera recording;
  • - Determining a distance of the motor vehicle to the vertical;
  • - Determination of the WGS84 position of the motor vehicle on the basis of the database, the recognized verticals and the distance of the motor vehicle from the vertical with the aid of the triangulation method.

Unter „Vertikale“ ist eine Gerade in Lotrichtung am betrachteten Standort zu verstehen, wobei die Lotrichtung die örtliche Richtung der Schwerebeschleunigung ist.“Vertical” is to be understood as a straight line in the perpendicular direction at the location under consideration, the perpendicular direction being the local direction of the acceleration due to gravity.

Diverse Objekte wie Brückenpfeiler, Gebäude, Lichtmasten, Leitpfosten, Verkehrsschilder, Bäume, Ampeln etc. bilden vertikale Linien (= „Vertikale“) im Raum, die in einer Kameraaufnahme im Gegensatz zu den sog. „Feature Points“ einfach erkennbar sind. Sind in einer Datenbank die WGS84-Positionen dieser einfach zu erkennenden Objekte hinterlegt und auslesbar und auch der Abstand des Kraftfahrzeuges von einem solchen vertikalen Objekt bekannt, kann sowohl die Lokalisierung als auch die Positionierung des Kraftfahrzeuges schnell und mit wenig Rechenleistung im Kraftfahrzeug selbst erfolgen. Die vertikalen Linien können mit sehr wenig Rechenleistung in einer Kameraaufnahme ermittelt werden, wobei eine weitere Klassifizierung einfach möglich ist. Die Übermittlung von vertikalen Objektdaten ist einfacher als bei einer Punktwolke, weil durch die Klassifizierung von vertikalen Kanten als Objekte die Datenrate bei der Übermittlung geringer ist als bei einer Punktwolke.Various objects such as bridge piers, buildings, light poles, delineator posts, traffic signs, trees, traffic lights etc. form vertical lines (= "verticals") in the room, which, in contrast to the so-called "feature points", are easily recognizable in a camera recording. If the WGS84 positions of these easily recognizable objects are stored in a database and can be read out and the distance between the vehicle and such a vertical object is known, both the localization and the positioning of the vehicle can be carried out quickly and with little computing power in the vehicle itself. The vertical lines can be determined in a camera recording with very little computing power, and further classification is easily possible. The transmission of vertical object data is easier than with a point cloud, because the classification of vertical edges as objects means that the data rate during transmission is lower than with a point cloud.

Die Datenbank kann vorteilhaft beispielsweise durch eine drahtlose Verbindung ständig mit aktuellen Daten befüllt werden.The database can advantageously be constantly filled with current data, for example through a wireless connection.

Vorteilhaft werden zum Erkennen der Vertikalen Fahrzeugbewegungsdaten, insbesondere Neigungsdaten, des Kraftfahrzeuges, verwendet. Kraftfahrzeuge bewegen sich bei dem größten Teil der Anwendungsfälle nicht auf horizontalen Fahrbahnen, wobei unter „Horizontale“ eine rechtwinklige Gerade zu der oben definierten Vertikalen verstanden werden soll. Zumeist bewegen sich die Kraftfahrzeuge zu dieser Horizontalen geneigt entlang ihrer Längs- und/oder Querachse. Um eine Vertikale erkennen zu können, ist es daher vorteilhaft, wenn zuvor erkannt wird, inwieweit sich das Kraftfahrzeug relativ zu der Horizontalen geneigt fortbewegt. Denn durch die Neigung des Kraftfahrzeuges zur Horizontalen können außerhalb des Bezugssystems „Kraftfahrzeug“ angeordnete, im Bezugssystem „Erdschwerefeld“ vertikale Objekte nicht als vertikal erkannt werden. Um die Bezugssysteme ineinander überzuführen werden vorteilhaft die Neigungsdaten des Kraftfahrzeuges verwendet.Vehicle movement data, in particular inclination data, of the motor vehicle are advantageously used to recognize the vertical. In the majority of the applications, motor vehicles do not move on horizontal lanes, with “horizontal” being understood to be a straight line at right angles to the vertical defined above. Most of the time, the motor vehicles move inclined to this horizontal along their longitudinal and / or transverse axis. In order to be able to recognize a vertical, it is therefore advantageous if it is recognized beforehand to what extent the motor vehicle is moving inclined relative to the horizontal. Because of the inclination of the motor vehicle to the horizontal, objects arranged outside the “motor vehicle” reference system and vertical in the “earth's gravity field” reference system cannot be recognized as vertical. In order to convert the reference systems into one another, the inclination data of the motor vehicle are advantageously used.

Vorzugsweise wird zum Erkennen der Vertikalen die Kameraaufnahme gescannt, um einen Bildkontrast entlang der Horizontalen zu ermitteln. Durch das Abscannen der Kameraaufnahme kann ein hoher Bildkontrast entlang der horizontalen Richtung erkannt werden, was dazu führt, dass vertikale Objekte, insbesondere vertikale Linien, einfach erkennbar sind.In order to detect the vertical, the camera image is preferably scanned in order to determine an image contrast along the horizontal. By scanning the camera recording, a high image contrast can be recognized along the horizontal direction, which means that vertical objects, in particular vertical lines, can be easily recognized.

Vorteilhaft wird die WGS84-Position des Kraftfahrzeugs nur anhand einer Vertikalen bestimmt, die eine vertikale Länge von I > 20 cm aufweist. Durch diese Bedingung wären auch Leitpfosten als vertikale Objekte verwendbar, welche häufig reflektierende Elemente aufweisen und somit eine erhöhte Erkennungsrate auch bei Nacht ermöglichen. Objekte mit einer vertikalen Erstreckung von weniger als 20 cm sind für die Erkennung weniger geeignet.The WGS84 position of the motor vehicle is advantageously determined only on the basis of a vertical that has a vertical length of I> 20 cm. As a result of this condition, delineator posts could also be used as vertical objects, which often have reflective elements and thus enable an increased detection rate even at night. Objects with a vertical extension of less than 20 cm are less suitable for detection.

Vorzugsweise wird die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges für maximal zehn erkannte Vertikalen in einer Kameraaufnahme bestimmt, wobei insbesondere eine Priorisierung der Bestimmung gemäß der vertikalen Länge I der erkannten Vertikalen durchgeführt wird. Je länger demgemäß die vertikale Länge I des in der Kameraaufnahme vorhandenen Objektes ist, desto eher wird es zur Durchführung des Positionsbestimmungsverfahren verwendet. Es besteht die Möglichkeit, mehrere Vertikalen in der Kameraaufnahme zu erkennen, wobei sich das System zur Auswertung zwischen den Möglichkeiten „Mehrfach-Triangulierungsverfahren“ oder „beste“ (= „längste“) Vertikale entscheidet, um die Position des Kraftfahrzeuges möglichst genau zu bestimmen. Durch die sehr hohe Anzahl an möglichen vertikalen Objekten ist eine Positionsbestimmung im WGS84-System, insbesondere im ruralen Raum, einfacher möglich als auf Basis von Kartendaten, die lediglich Verkehrszeichen und Verkehrsampeln als positionierte Objekte enthalten.The WGS84 position of the motor vehicle is preferably determined for a maximum of ten recognized verticals in a camera recording, the determination being prioritized according to the vertical length I of the recognized vertical. Accordingly, the longer the vertical length I of the object present in the camera receptacle, the more likely it is to be used to carry out the position determination method. There is the possibility of recognizing several verticals in the camera recording, whereby the evaluation system decides between the options “multiple triangulation method” or “best” (= “longest”) vertical in order to determine the position of the vehicle as precisely as possible. Due to the very high number of possible vertical objects, it is easier to determine the position in the WGS84 system, especially in rural areas, than on the basis of map data that only contain traffic signs and traffic lights as positioned objects.

Vorzugsweise wird nach der bestimmten WGS84-Postion innerhalb einer von dem Kraftfahrzeug zurückgelegten Strecke von 3 m bis 10 m, insbesondere 5 m, eine aktuelle Kameraaufnahme erstellt und daraus eine aktuelle WGS84-Position des Kraftfahrzeuges bestimmt. Um zu erkennen, welche Strecke das Kraftfahrzeug zurückgelegt hat, wird bei dem Positionsbestimmungsverfahren vorteilhafterweise auf im Fahrzeug vorhandene als Fahrzeugbewegungsparameter (hinterlegt im CAN-Bus) wie die Geschwindigkeit, der Lenkradwinkel, Raddrehzahlen, Drehwinkelgeschwindigkeiten etc. zurückgegriffen. Die Positionsbestimmung des Kraftfahrzeuges erfolgt durch die ständige Aufnahme aktueller Kameraaufnahmen und deren Auswertung nahezu in Echtzeit. Durch Verwendung der Fahrzeugbewegungsdaten wie insbesondere der Geschwindigkeit kann eine sogenannte „Time Stamp“ erstellt werden, und aus der vorhergegangenen Positionsbestimmung zu der definierten Zeit die Positionsbestimmung über die nachfolgende Kameraaufnahme noch genauer erfolgen.Preferably, according to the determined WGS84 position within a distance of 3 m to 10 m, in particular 5 m covered by the motor vehicle, a current camera recording is created and a current WGS84 position of the motor vehicle is determined from this. In order to recognize which distance the motor vehicle has covered, the position determination method advantageously uses vehicle movement parameters (stored in the CAN bus) such as speed, steering wheel angle, wheel speeds, rotational angular speeds, etc. that are present in the vehicle. The position of the motor vehicle is determined by constantly recording current camera recordings and evaluating them almost in real time. By using the vehicle movement data, such as the speed in particular, a so-called “time stamp” can be created, and from the previous one Position determination at the defined time the position determination can be carried out even more precisely via the subsequent camera recording.

Bei bestehender Datenbank ist es sogar möglich, die Lokalisierung bzw. WGS84-Positionierung des Kraftfahrzeuges ohne Verwendung des GNSS durchzuführen. In der Objektklassenspezifizierung können Aspekte wie Breite, Mehrfachlinien, mehrfache vertikale Linien unterhalb der GNSS-Genauigkeit, Flächenabgrenzungen etc. speziell definiert werden.With an existing database it is even possible to localize or WGS84 positioning of the motor vehicle without using the GNSS. Aspects such as width, multiple lines, multiple vertical lines below the GNSS accuracy, area delimitations, etc. can be specifically defined in the object class specification.

Vorzugsweise wird die Datenbank durch Auswertung der Fahrzeugbewegungsdaten, insbesondere Neigungsdaten und Kameraaufnahmen anderer Kraftfahrzeuge, bereitgestellt, die zeitlich vor dem Kraftfahrzeug, dessen WGS84-Position bestimmt wird, die zu bestimmende WGS84-Position passiert haben.The database is preferably provided by evaluating the vehicle movement data, in particular inclination data and camera recordings of other motor vehicles, which passed the WGS84 position to be determined before the motor vehicle whose WGS84 position is being determined.

Die Bereitstellung der Datenbank erfolgt daher auf die gleiche Art und Weise wie das Positionsbestimmungsverfahren, nämlich indem Kameras an vorausfahrenden Kraftfahrzeugen Objekte, die Vertikalen bilden, erkennen und mit Hilfe ihrer eigenen Fahrzeugbewegungsdaten diesen Vertikalen die WGS84-Position zuordnen. Diese Daten werden dann an ein Rechnersystem gesendet, das als Datenbank jedem Kraftfahrzeug zur Verfügung steht, um so anhand der erkannten Vertikalen die WGS84-Position zu ermitteln. Die Bildung der WGS84-Position der jeweiligen Objekte bzw. ihrer Vertikalen erfolgt also über die Kombination optischer Abstände der Kraftfahrzeuge und der ermittelten GNSS-Positionen.The database is therefore made available in the same way as the position determination method, namely in that cameras on vehicles in front recognize objects that form verticals and assign the WGS84 position to these verticals with the help of their own vehicle movement data. These data are then sent to a computer system that is available to every motor vehicle as a database in order to determine the WGS84 position based on the recognized verticals. The formation of the WGS84 position of the respective objects or their verticals takes place via the combination of optical distances between the motor vehicles and the determined GNSS positions.

Eine Erhöhung der Genauigkeit der erkannten und in die Datenbank übermittelten vertikalen Objekte ist zusätzlich vorteilhaft über eine statistische Ermittlung der realen WGS84-Position möglich.An increase in the accuracy of the vertical objects recognized and transmitted to the database is also advantageously possible through a statistical determination of the real WGS84 position.

Eine Positionsbestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer WGS84-Position eines Kraftfahrzeugs weist eine Datenbank, in der durch vertikale Objekte gebildeten Vertikalen jeweils eine WGS84-Position zugeordnet ist, und wenigstens eine Kamera auf, die zum Erzeugen einer Kameraaufnahme einer Umgebung des Kraftfahrzeuges ausgebildet ist. Weiter umfasst die Positionsbestimmungseinrichtung eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen wenigstens einer Vertikalen in der Kameraaufnahme und eine Abstandserfassungseinrichtung zum Erfassen eines Abstandes des Kraftfahrzeuges zu der erkannten Vertikalen, sowie eine Triangulierungseinrichtung zum Bestimmen der WGS84-Position des Kraftfahrzeuges anhand der erkannten Vertikalen und des Abstandes des Kraftfahrzeuges von der Vertikalen mit Hilfe des Triangulierungsverfahrens.A position determination device for determining a WGS84 position of a motor vehicle has a database in which a WGS84 position is assigned in each case to the verticals formed by vertical objects, and at least one camera which is designed to generate a camera recording of the surroundings of the motor vehicle. The position determination device further comprises a detection device for detecting at least one vertical in the camera recording and a distance detection device for detecting a distance of the motor vehicle to the detected vertical, as well as a triangulation device for determining the WGS84 position of the motor vehicle based on the detected vertical and the distance of the motor vehicle from the Verticals using the triangulation method.

Vorteilhaft ist eine Erfassungseinheit zum Erfassen von Fahrzeugbewegungsdaten des Kraftfahrzeuges, insbesondere einer Neigung des Kraftfahrzeuges, vorgesehen.An acquisition unit for acquiring vehicle movement data of the motor vehicle, in particular an inclination of the motor vehicle, is advantageously provided.

Vorzugsweise ist eine Scaneinheit zum Erkennen eines Bildkontrastes entlang einer Horizontalen der Kameraaufnahme vorgesehen.A scanning unit is preferably provided for recognizing an image contrast along a horizontal line of the camera recording.

Die Positionsbestimmungseinrichtung ist somit in der Lage, das oben beschriebene Positionsbestimmungsverfahren durchzuführen.The position determination device is thus able to carry out the position determination method described above.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:

  • 1 eine schematische Draufsicht von oben auf ein sich auf einer Fahrbahn bewegendes Kraftfahrzeug;
  • 2 eine Seitenansicht des Kraftfahrzeuges aus 1, das sich auf der Fahrbahn bewegt, welche zu einer Horizontalen geneigt angeordnet ist; und
  • 3 ein schematisches Flussdiagramm zur Darstellung der einzelnen Schritte eines Positionsbestimmungsverfahrens zum Bestimmen der WGS84-Position des Kraftfahrzeuges aus 1.
An advantageous embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. It shows:
  • 1 a schematic plan view from above of a motor vehicle moving on a roadway;
  • 2 a side view of the motor vehicle 1 moving on the roadway disposed inclined to a horizontal; and
  • 3 a schematic flow diagram to illustrate the individual steps of a position determination method for determining the WGS84 position of the motor vehicle 1 .

1 zeigt eine schematische Draufsicht von oben auf ein Kraftfahrzeug 10, das sich auf einer Fahrbahn 12 mit einer Geschwindigkeit v vorwärtsbewegt. In lateraler Richtung relativ zu dem Kraftfahrzeug 10 ist die Fahrbahn 12 durch Fahrbahnmarkierungen 14 begrenzt, die über eine Kamera 16 erkannt werden können. Dabei kann die laterale Position des Kraftfahrzeuges 10 im WGS84-System über eine Berechnung des Abstandes der Kamera 16 bzw. des Kraftfahrzeuges 10 zu den Fahrbahnmarkierungen 14 erfolgen. 1 shows a schematic plan view from above of a motor vehicle 10 that is on a roadway 12 moved forward at a speed v. In the lateral direction relative to the motor vehicle 10 is the roadway 12 through road markings 14th limited to having a camera 16 can be recognized. The lateral position of the motor vehicle 10 in the WGS84 system by calculating the distance from the camera 16 or the motor vehicle 10 to the lane markings 14th respectively.

Entlang der Fahrbahn 12 sind eine Vielzahl an vertikalen Objekten 18 angeordnet, in der vorliegenden Fahrsituation des Kraftfahrzeuges 10 eine Brücke 20 mit vertikalen Brückenpfeilern 22, eine Verkehrsampel 24 und mehrere Pflanzen 26.Along the road 12 are a variety of vertical objects 18th arranged, in the present driving situation of the motor vehicle 10 a bridge 20th with vertical bridge piers 22nd , a traffic light 24 and several plants 26th .

Bislang ist es bekannt, eine longitudinale Position des Kraftfahrzeuges 10 im WGS84-System zu bestimmen, indem bestimmte positionierte Objekte wie beispielsweise die Verkehrsampel 24 in einer Karte gespeichert sind, und entsprechende Sensoren des Kraftfahrzeuges 10 über eine Berechnung eines Abstandes d zu diesen Objekten die longitudinale Position des Kraftfahrzeuges 10 ermitteln können. Die Sensoren können durch optische oder radiofrequenztechnische Sensoren gebildet sein.So far it is known a longitudinal position of the motor vehicle 10 in the WGS84 system to be determined by certain positioned objects such as the traffic light 24 are stored in a card, and corresponding sensors of the motor vehicle 10 the longitudinal position of the motor vehicle by calculating a distance d to these objects 10 can determine. The sensors can be formed by optical or radio frequency sensors.

In der dargestellten Fahrsituation ist das Kraftfahrzeug 10 nah genug an der Verkehrsampel 24 angeordnet, um diese über die Kamera 16 erfassen zu können. Würde sich das Kraftfahrzeug 10 jedoch nicht in der Nähe der Verkehrsampel 24 befinden, sondern weiter hinten, beispielsweise noch vor dem ersten Brückenpfeiler 22, könnte die Kamera 16 die Verkehrsampel 24 nicht erfassen, und in diesem Moment wäre eine longitudinale Positionierung des Kraftfahrzeuges 10 im WGS84-System mangels entsprechender Datenlage nicht möglich.The motor vehicle is in the driving situation shown 10 close enough to the traffic lights 24 arranged to view this on camera 16 to be able to capture. Would the motor vehicle 10 but not near the traffic lights 24 but further back, for example before the first bridge pillar 22nd , the camera could 16 The traffic light 24 not detect, and at this moment there would be a longitudinal positioning of the motor vehicle 10 Not possible in the WGS84 system due to a lack of relevant data.

Es besteht die Möglichkeit, die Kartendaten zu erweitern, indem sogenannte „Feature Points“ in Form von Punktwolken hinterlegt werden, um so eine longitudinale Positionierung des Kraftfahrzeuges 10 besser zu ermöglichen. Dies benötigt jedoch eine große Rechnerleistung.There is the possibility of expanding the map data by storing so-called “feature points” in the form of point clouds in order to position the vehicle longitudinally 10 to enable better. However, this requires a large amount of computing power.

Vorliegend wird daher ein Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt, bei dem deutlich weniger Rechnerleistung nötig ist, die Kartendaten jedoch deutlich erweitert sind im Vergleich zu den üblichen Kartendaten.In the present case, therefore, a position determination method is carried out in which significantly less computing power is required, but the map data are significantly expanded compared to the usual map data.

Es wird dabei die Tatsache genutzt, dass an den meisten Fahrbahnen 12 vertikale Objekte 18 in einer Häufigkeit zu finden sind, die eine kontinuierliche Repositionierung des Kraftfahrzeuges 10 ermöglichen, sodass die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges 10 kontinuierlich bestimmt werden kann.It uses the fact that on most of the roadways 12 vertical objects 18th are found in a frequency that a continuous repositioning of the motor vehicle 10 enable so that the WGS84 position of the motor vehicle 10 can be determined continuously.

Dabei erzeugt die Kamera 16 kontinuierlich Kameraaufnahmen 28, in denen sämtliche vertikalen Objekte 18 an der Fahrbahn 12 dargestellt sind.The camera generates 16 continuous camera recordings 28 in which all vertical objects 18th on the roadway 12 are shown.

Der Fokus liegt nun jedoch nicht darauf, das Gesamtobjekt zu erkennen, sondern lediglich vertikale Linien (= „Vertikale 30“), die durch die jeweiligen vertikalen Objekte 18 definiert sind. Diese Vertikalen 30 können durch Abscannen der Kameraaufnahmen 28 wegen eines auftretenden Bildkontrastes 32 entlang einer Horizontalen 34 in der Kameraaufnahme 28 leicht erkannt werden. Durch Abgleich der erkannten Vertikalen 30 mit der für jede Vertikale 30 in der Datenbank 36 hinterlegten WGS84-Position und der Ermittlung eines Abstandes d von dem jeweiligen betrachteten vertikalen Objekt 18 kann dann mithilfe des Triangulierungsverfahrens die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges 10 einfach bestimmt werden.The focus is now not on recognizing the entire object, but only vertical lines (= “vertical 30”) that go through the respective vertical objects 18th are defined. These verticals 30th can by scanning the camera recordings 28 because of an occurring image contrast 32 along a horizontal line 34 in the camera recording 28 easily recognized. By comparing the recognized verticals 30th with that for each vertical 30th in the database 36 stored WGS84 position and the determination of a distance d from the respective vertical object viewed 18th can then use the triangulation method to determine the WGS84 position of the vehicle 10 can easily be determined.

Dadurch, dass vertikale Kanten der Objekte 18 als die Objekte selbst klassifiziert werden, wird die nötige zu übermittelnde Datenrate deutlich verringert im Vergleich zu einer Punktwolke.By having vertical edges of the objects 18th as the objects themselves are classified, the necessary data rate to be transmitted is significantly reduced compared to a point cloud.

Um eine möglichst zuverlässige Positionsbestimmung erreichen zu können, ist es vorteilhaft, lediglich Vertikalen 30 zur Bestimmung der WGS84-Position zu verwenden, die eine vertikale Länge I aufweisen, welche größer als 20 cm ist. In der vorliegenden Fahrsituation werden daher lediglich die Brückenpfeiler 22 und die Verkehrsampel 24 beachtet, während die Pflanzen 26 aufgrund ihrer vertikalen Länge l, die geringer ist als 20 cm, nicht zur Auswertung herangezogen werden.In order to be able to determine the position as reliably as possible, it is advantageous to use only verticals 30th to determine the WGS84 position, which have a vertical length I which is greater than 20 cm. In the present driving situation, only the bridge piers are therefore 22nd and the traffic lights 24 observed while the plants 26th due to their vertical length l, which is less than 20 cm, cannot be used for the evaluation.

Das in 1 gezeigte Kraftfahrzeug 10 weist zwei Kameras 16 auf, nämlich eine an seiner Frontseite 36 und eine an seiner Heckseite 38. In der dargestellten Fahrsituation erfasst die Kamera 16 an der Frontseite 36 als vertikale Objekte 18 die Verkehrsampel 24 sowie eine der Pflanzen 26, was in der Kameraaufnahme 28a als Vertikalen 30 dargestellt zu sehen ist. Entsprechend erfasst die Kamera 16 an der Heckseite 38 die drei Brückenpfeiler 22, was in der Kameraaufnahme 28b ebenfalls als Vertikalen 30 zu sehen ist. Zur Auswertung und Bestimmung der WGS84-Position des Kraftfahrzeuges 10 wird in der Kameraaufnahme 28a lediglich die längere Vertikale 30, erzeugt durch die Aufnahme der Verkehrsampel 24, herangezogen, während bei der Auswertung der Kameraaufnahme 28b sämtliche zu sehenden Vertikalen 30 der drei Brückenpfeiler 22 herangezogen werden können.This in 1 shown motor vehicle 10 has two cameras 16 on, namely one on its front 36 and one at its rear 38 . The camera records the driving situation shown 16 at the front 36 as vertical objects 18th The traffic light 24 as well as one of the plants 26th what in the camera recording 28a than verticals 30th can be seen. The camera records accordingly 16 at the rear 38 the three piers of the bridge 22nd what in the camera recording 28b also as verticals 30th you can see. For evaluating and determining the WGS84 position of the vehicle 10 is in the camera recording 28a only the longer vertical 30th , generated by recording the traffic light 24 , used while evaluating the camera recording 28b all verticals to be seen 30th of the three bridge piers 22nd can be used.

In der vorliegenden Fahrsituation sind in den beiden Kameraaufnahmen 28a, 28b lediglich zwei bzw. drei Vertikalen 30 zu sehen. Es gibt jedoch durchaus Fälle, in denen deutlich mehr Vertikalen 30 in der Kameraaufnahme 28 auftreten werden, beispielsweise in urbanen Gegenden mit einer Vielzahl an Verkehrsschildern oder im Wald.In the present driving situation, there are two camera recordings 28a , 28b only two or three verticals 30th to see. However, there are definitely cases in which there are significantly more verticals 30th in the camera recording 28 occur, for example in urban areas with a large number of traffic signs or in the forest.

In diesem Fall wird bei dem Positionsbestimmungsverfahren eine Priorisierung durchgeführt, sodass die WGS84-Position lediglich durch Auswertung anhand der zehn beispielsweise längsten erkannten Vertikalen 30 durchgeführt wird. Dadurch kann eine höhere Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Bestimmung der WGS84-Position des Kraftfahrzeuges 10 erzielt werden.In this case, a prioritization is carried out in the position determination method, so that the WGS84 position is only evaluated using the ten longest recognized verticals, for example 30th is carried out. This allows for greater reliability and accuracy in determining the WGS84 position of the motor vehicle 10 be achieved.

Um eine kontinuierliche Positionsbestimmung zu ermöglichen, wird innerhalb einer von dem Kraftfahrzeug 10 zurückgelegten Strecke s von etwa 3 m bis 10m eine aktuelle Kameraaufnahme 28 erstellt und daraufhin eine aktuelle WGS84-Position des Kraftfahrzeuges 10 ermittelt. Liegt der Abstand der nacheinander aufgenommenen Kameraaufnahmen 28 in einem Bereich von etwa 5 m, ist damit weitgehend eine Länge eines Kraftfahrzeuges 10 abgedeckt und die Positionsbestimmung des Kraftfahrzeuges 10 erfolgt quasi-kontinuierlich.In order to enable a continuous position determination, one of the motor vehicle 10 distance covered s from about 3 m to 10 m a current camera recording 28 created and then a current WGS84 position of the motor vehicle 10 determined. Is the distance between the successive camera recordings 28 in a range of about 5 m, is thus largely the length of a motor vehicle 10 covered and the determination of the position of the motor vehicle 10 takes place quasi-continuously.

Um die zurückgelegte Strecke s des Kraftfahrzeuges 10 bestimmen zu können, wird in dem Positionsbestimmungsverfahren die Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges 10 miteinbezogen.To the distance covered s by the motor vehicle 10 to be able to determine, the speed v of the motor vehicle in the position determination method 10 included.

Wenn sich das Kraftfahrzeug 10 auf einer horizontalen Ebene bewegt, ist es leicht zu erkennen, ob ein Objekt 18 ein vertikales Objekt 18 ist oder geneigt angeordnet und daher zur Auswertung und Positionsbestimmung nicht geeignet ist. Bewegt sich das Kraftfahrzeug 10 jedoch auf einer geneigten Fahrbahn 12, ist es, da sich das Kraftfahrzeug 10 nun in einem anderen Bezugssystem befindet als die absolute Lotrichtung in Bezug auf das Erdschwerefeld, nicht selbstverständlich, dass Objekte 18, die in der Kameraaufnahme 28 als vertikal erscheinen, auch tatsächlich eine absolute Vertikale 30 bilden.When the motor vehicle 10 moving on a horizontal plane, it is easy to see if an object is 18th a vertical object 18th is or inclined and is therefore not suitable for evaluation and position determination. The motor vehicle moves 10 but on a sloping road 12 , it is since the motor vehicle 10 now located in a different frame of reference than the absolute vertical direction in relation to the earth's gravity field, not self-evident that objects 18th that in camera shot 28 appear to be vertical, actually an absolute vertical 30th form.

Daher werden in dem Positionsbestimmungsverfahren auch Neigungsdaten des Kraftfahrzeuges 10 erfasst, um solche Situationen abschätzen zu können und echte/absolute Vertikale 30 im Bezugssystem „Erdschwerefeld“ erkennen zu können. Diese Situation ist beispielsweise in 2 in einer Seitenansicht des Kraftfahrzeuges 10 aus 1 gezeigt. Das Kraftfahrzeug 10 bewegt sich dabei in einem Winkel α geneigt zur Horizontalen 34, die durch das Erdschwerefeld bestimmt ist und die rechtwinklige Gerade zu der Vertikalen 30 in Lotrichtung entsprechend der Schwerbeschleunigung darstellt. Die dargestellte Verkehrsampel 24 ist absolut gesehen, das heißt in Lotrichtung, vertikal angeordnet und bildet daher tatsächlich eine Vertikale 30 aus. Aus dem Kraftfahrzeug 10 betrachtet handelt es sich jedoch nicht um eine Vertikale 30, da die Verkehrsampel 24 relativ zu dem Kraftfahrzeug 10 geneigt angeordnet ist. Wird nun in dem Positionsbestimmungsverfahren der Winkel α, um den das Kraftfahrzeug 10 sich geneigt auf der Fahrbahn 12 bewegt, berücksichtigt, wird die Verkehrsampel 24 dennoch als Vertikale 30 erkannt. Sowohl die Geschwindigkeit v als auch der Winkel α, der die Neigung des Kraftfahrzeugs 10 definiert, entsprechen benötigten Fahrzeugbewegungsdaten des Kraftfahrzeuges 10. Das Kraftfahrzeug 10 kann auch um die Fahrzeugquerachse geneigt sein, wobei die für den Winkel α beschriebene Problematik analog gilt.Therefore, inclination data of the motor vehicle are also used in the position determination method 10 recorded in order to be able to assess such situations and real / absolute vertical 30th to be able to recognize in the reference system "Earth's gravitational field". This situation is for example in 2 in a side view of the motor vehicle 10 out 1 shown. The car 10 moves at an angle α inclined to the horizontal 34 , which is determined by the earth's gravity field and the perpendicular line to the vertical 30th represents in the vertical direction according to the gravity acceleration. The traffic light shown 24 viewed in absolute terms, i.e. in the perpendicular direction, is arranged vertically and therefore actually forms a vertical 30th out. From the motor vehicle 10 considered, however, it is not a vertical 30th as the traffic lights 24 relative to the motor vehicle 10 is arranged inclined. Now, in the position determination method, the angle α by which the motor vehicle 10 inclined on the roadway 12 moved, taken into account, the traffic light 24 nevertheless as vertical 30th recognized. Both the speed v and the angle α, the inclination of the motor vehicle 10 defined correspond to required vehicle movement data of the motor vehicle 10 . The car 10 can also be inclined about the transverse axis of the vehicle, the problems described for the angle α similarly applying.

Um die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges 10 bestimmen zu können, weist das Kraftfahrzeug 10 eine Steuereinheit 40 auf, die eine Datenbank 42 enthält, in der den in der Umgebung des Kraftfahrzeuges 10 auftretenden vertikalen Objekten 18 jeweils WGS84-Postionen zugeordnet sind. Außerdem ist in der Steuereinheit 40 eine Erkennungseinrichtung 44 vorgesehen, anhand derer die in den jeweiligen Kameraaufnahmen 28 vorhandenen Vertikalen 30 erkannt werden können. Diese Erkennungseinrichtung 44 kann beispielsweise durch eine Scaneinheit 46 gebildet sein, die die Kameraaufnahme 28 entlang der Horizontalen 34 abscannt und so den Bildkontrast 32 erkennen kann. Weiter ist in der Steuereinheit 40 eine Triangulierungseinrichtung 48 angeordnet, die das Triangulierungsverfahren durchführt und somit die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges 10 berechnen kann. Ebenfalls vorhanden ist eine Erfassungseinheit 50, die die oben erwähnten Fahrzeugbewegungsdaten wie Geschwindigkeit v und Winkel/Neigung α des Kraftfahrzeuges 10 erfasst.To the WGS84 position of the vehicle 10 to be able to determine, the motor vehicle 10 a control unit 40 on that a database 42 contains, in the in the vicinity of the motor vehicle 10 occurring vertical objects 18th WGS84 positions are each assigned. It is also in the control unit 40 a recognition device 44 provided, based on which in the respective camera recordings 28 existing verticals 30th can be recognized. This recognition device 44 can for example by a scanning unit 46 be formed that the camera recording 28 along the horizontal 34 scanned and so the image contrast 32 can recognize. Next is in the control unit 40 a triangulation device 48 which carries out the triangulation process and thus the WGS84 position of the motor vehicle 10 can calculate. There is also a registration unit 50 that includes the above-mentioned vehicle movement data such as speed v and angle / inclination α of the motor vehicle 10 detected.

Gemeinsam mit der Kamera 16, die die Kameraaufnahme 28 erzeugt, und einer entsprechenden Abstandserfassungseinrichtung 52, die den Abstand d des Kraftfahrzeuges 10 zu dem jeweiligen vertikalen Objekt 18 erfasst, bildet die Steuereinheit 40 eine Positionsbestimmungseinrichtung 54, über die mit wenig Rechenleistung zuverlässig die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges 10 bestimmt werden kann.Together with the camera 16 taking the camera shot 28 generated, and a corresponding distance detection device 52 which is the distance d of the motor vehicle 10 to the respective vertical object 18th detected, forms the control unit 40 a position determining device 54 , via which the WGS84 position of the motor vehicle reliably with little computing power 10 can be determined.

Die Datenbank 42 wird durch sich auf der Fahrbahn 12 bewegende Kraftfahrzeuge 10 gespeist, indem die Kameraaufnahmen 28 entsprechend ausgewertet werden, um die WGS84-Positionen der vorhandenen vertikalen Objekte 18 zu bestimmen. Auch hier werden wieder die Fahrzeugbewegungsdaten v, α des Kraftfahrzeuges 10, das die Kameraaufnahmen 28 erzeugt, hinzugezogen, um die WGS84-Positionen der vertikalen Objekte 18 möglichst exakt zu bestimmen.Database 42 is going through itself on the roadway 12 moving motor vehicles 10 fed by the camera footage 28 be evaluated accordingly to the WGS84 positions of the existing vertical objects 18th to determine. The vehicle movement data v, α of the motor vehicle are also used here again 10 that the camera shots 28 generated, drawn in to the WGS84 positions of the vertical objects 18th to be determined as precisely as possible.

Das von der Steuereinheit 40 durchgeführte Positionsbestimmungsverfahren ist schematisch in dem Flussdiagramm in 3 dargestellt. Dabei wird zunächst in Schritt S1 die Kameraaufnahme 28 erzeugt und in Schritt S2 die Kameraaufnahme 28 gescannt, um einen Bildkontrast 32 entlang der Horizontalen 34 zu erkennen und daraus vertikale Objekte 18 bestimmt. Im Schritt S3 wird der Abstand d des Kraftfahrzeuges 10 zu den in der Kameraaufnahme 28 vorhandenen vertikalen Objekten 18 bestimmt, sodass im Schritt S4 das Triangulierungsverfahren unter Zuhilfenahme der Datenbank 42, des ermittelten Abstandes d und der in der Kameraaufnahme 28 erkannten Vertikalen 30 durchgeführt werden kann, um so die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges 10 zu bestimmen.That from the control unit 40 performed position determination method is schematically in the flowchart in FIG 3 shown. First, in step S1 the camera recording 28 generated and in step S2 the camera recording 28 scanned to an image contrast 32 along the horizontal 34 to recognize and from this vertical objects 18th certainly. In step S3 becomes the distance d of the motor vehicle 10 to those in the camera recording 28 existing vertical objects 18th determined so in the step S4 the triangulation procedure with the help of the database 42 , the determined distance d and that in the camera recording 28 recognized verticals 30th can be carried out so as to determine the WGS84 position of the motor vehicle 10 to determine.

Claims (10)

Positionsbestimmungsverfahren zum Bestimmen einer WGS84-Position eines Kraftfahrzeugs (10) unter Verwendung wenigstens einer Kameraaufnahme (28) einer Kamera (16) des Kraftfahrzeuges (10), aufweisend die Schritte: - Bereitstellen einer Datenbank (42), in der durch vertikale Objekte (18) gebildeten Vertikalen (30) jeweils eine WGS84-Position zugeordnet ist; - Erkennen wenigstens einer Vertikalen (30) in der Kameraaufnahme (28); - Ermitteln eines Abstandes (d) des Kraftfahrzeuges (10) zu der Vertikalen (30); - Bestimmen der WGS84-Position des Kraftfahrzeuges (10) anhand der Datenbank (42), der erkannten Vertikalen (30) und des Abstandes (d) des Kraftfahrzeuges (10) von der Vertikalen (30) mit Hilfe des Triangulierungsverfahrens (S4).Position determination method for determining a WGS84 position of a motor vehicle (10) using at least one camera recording (28) of a camera (16) of the motor vehicle (10), comprising the steps: - providing a database (42) in which vertical objects (18 ) formed verticals (30) are each assigned a WGS84 position; - Recognizing at least one vertical line (30) in the camera receptacle (28); - Determining a distance (d) of the motor vehicle (10) to the vertical (30); - Determination of the WGS84 position of the motor vehicle (10) using the database (42), the recognized verticals (30) and the distance (d) of the Motor vehicle (10) from the vertical (30) with the aid of the triangulation method (S4). Positionsbestimmungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erkennen der Vertikalen (30) Fahrzeugbewegungsdaten (α, v), insbesondere Neigungsdaten (α) des Kraftfahrzeuges (10), verwendet werden.Position determination method according to Claim 1 , characterized in that vehicle movement data (α, v), in particular inclination data (α) of the motor vehicle (10), are used to recognize the vertical (30). Positionsbestimmungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erkennen der Vertikalen (30) die Kameraaufnahme (28) gescannt wird, um einen Bildkontrast (32) entlang der Horizontalen (30) zu ermitteln.Position determination method according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that the camera recording (28) is scanned to identify the vertical (30) in order to determine an image contrast (32) along the horizontal (30). Positionsbestimmungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges (10) nur anhand einer Vertikalen (30) bestimmt wird, die ein vertikale Länge (I) von I > 20 cm aufweist.Position determination method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the WGS84 position of the motor vehicle (10) is only determined on the basis of a vertical (30) which has a vertical length (I) of I> 20 cm. Positionsbestimmungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die WGS84-Position des Kraftfahrzeuges (10) für maximal zehn erkannte Vertikalen (30) in einer Kameraaufnahme (28) bestimmt wird, wobei insbesondere eine Priorisierung der Bestimmung gemäß der vertikalen Länge (I) der erkannten Vertikalen (30) durchgeführt wird.Position determination method according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the WGS84 position of the motor vehicle (10) is determined for a maximum of ten recognized verticals (30) in a camera recording (28), with in particular a prioritization of the determination according to the vertical length (I) of the recognized vertical (30) is carried out. Positionsbestimmungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass nach der bestimmten WGS84-Position innerhalb einer von dem Kraftfahrzeug (10) zurückgelegten Strecke (s) von 3 m bis 10 m, insbesondere 5 m, eine aktuelle Kameraaufnahme (28) erstellt und eine aktuelle WGS84-Position des Kraftfahrzeuges (10) bestimmt wird.Position determination method according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that after the determined WGS84 position within a distance (s) covered by the motor vehicle (10) of 3 m to 10 m, in particular 5 m, a current camera recording (28) is created and a current WGS84 position of the motor vehicle (10) is determined. Positionsbestimmungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenbank (42) durch Auswertung der Fahrzeugbewegungsdaten (α, v), insbesondere Neigungsdaten (α), und Kameraaufnahmen (28) anderer Kraftfahrzeuge (10) bereitgestellt wird, die zeitlich vor dem Kraftfahrzeug (10), dessen WGG84-Position bestimmt wird, die zu bestimmende WGS84-Position passiert haben.Position determination method according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that the database (42) is provided by evaluating the vehicle movement data (α, v), in particular inclination data (α), and camera recordings (28) of other motor vehicles (10), which were recorded in time before the motor vehicle (10), its WGG84 Position is determined, have passed the WGS84 position to be determined. Positionsbestimmungseinrichtung (54) zum Bestimmen einer WGS84-Position eines Kraftfahrzeugs (10), insbesondere zum Durchführen des Positionsbestimmungsverfahrens nach einem de Ansprüche 1 bis 7, aufweisend: - eine Datenbank (42), in der durch vertikale Objekte (18) gebildeten Vertikalen (30) jeweils eine WGS84-Position zugeordnet ist; - wenigstens eine Kamera (16), die zum Erzeugen einer Kameraaufnahme (28) einer Umgebung des Kraftfahrzeuges (10) ausgebildet ist; - eine Erkennungseinrichtung (44) zum Erkennen wenigstens einer Vertikalen (30) in der Kameraaufnahme (28); - eine Abstandserfassungseinrichtung (52) zum Erfassen eines Abstandes (d) des Kraftfahrzeuges (10) zu der erkannten Vertikalen (30); und - eine Triangulierungseinrichtung (48) zum Bestimmen der WGS84-Position des Kraftfahrzeuges (10) anhand der erkannten Vertikalen (30) und des Abstandes (d) des Kraftfahrzeuges (10) von der Vertikalen (30) mit Hilfe des Triangulierungsverfahrens (S4).Position determination device (54) for determining a WGS84 position of a motor vehicle (10), in particular for performing the position determination method according to a de Claims 1 to 7th , comprising: - a database (42) in which a WGS84 position is assigned to the verticals (30) formed by vertical objects (18); - At least one camera (16) which is designed to generate a camera recording (28) of the surroundings of the motor vehicle (10); - A recognition device (44) for recognizing at least one vertical line (30) in the camera receptacle (28); - a distance detection device (52) for detecting a distance (d) of the motor vehicle (10) to the recognized vertical (30); and - a triangulation device (48) for determining the WGS84 position of the motor vehicle (10) on the basis of the recognized vertical (30) and the distance (d) of the motor vehicle (10) from the vertical (30) with the aid of the triangulation method (S4). Positionsbestimmungseinrichtung (54) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Erfassungseinheit (50) zum Erfassen von Fahrzeugbewegungsdaten (α, v) des Kraftfahrzeuges (10), insbesondere einer Neigung (α) des Kraftfahrzeuges (10), vorgesehen ist.Position determining device (54) according to Claim 8 , characterized in that a detection unit (50) is provided for detecting vehicle movement data (α, v) of the motor vehicle (10), in particular an inclination (α) of the motor vehicle (10). Positionsbestimmungseinrichtung (54) nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Scaneinheit (46) zum Erkennen eines Bildkontrastes (32) entlang einer Horizontalen (30) der Kameraaufnahme (28) vorgesehen ist.Position determining device (54) according to one of the Claims 8 or 9 , characterized in that a scanning unit (46) is provided for recognizing an image contrast (32) along a horizontal (30) of the camera receptacle (28).
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