DE102019216732A1 - Process and system for plausibility checking of map data - Google Patents

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Georg Schneider
Boris Pradarutti
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Abstract

Ein Verfahren zum Plausibilisieren von Kartendaten mittels zumindest eines Sensors (12) eines Fahrzeugs (10) hat die folgenden Schritte:a) Erhalten von Kartendaten (M) durch eine Steuereinheit (14), die Karten-Leitinformationen (K) enthalten,b) Erhalten von Sensordaten (SD) des zumindest einen Sensors (12) und ermitteln wenigstens einer Sensor-Leitinformation (S), undc) Ermitteln einer Abweichung (A) und einer Plausibilitätsgröße (P).Ferner sind eine Steuereinheit (14), ein Fahrzeug (10) und ein System gezeigt.A method for checking the plausibility of map data by means of at least one sensor (12) of a vehicle (10) has the following steps: a) receiving map data (M) by a control unit (14) containing map guidance information (K), b) receiving from sensor data (SD) of the at least one sensor (12) and determine at least one sensor control information (S), andc) determine a deviation (A) and a plausibility variable (P). Furthermore, a control unit (14), a vehicle (10 ) and a system shown.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Plausibilisieren von Kartendaten.The invention relates to a method and a system for checking the plausibility of map data.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Steuereinheit für ein Fahrzeug oder einen stationären Server, ein Fahrzeug mit einer Steuereinheit sowie ein Computerprogramm.The invention also relates to a control unit for a vehicle or a stationary server, a vehicle with a control unit and a computer program.

Zur Navigation und etwaig zur Steuerung eines Fahrzeugs sind Karten, die den aktuellen dreidimensionalen Verlauf der Straßen beschreiben, unerlässlich. Aufgrund von Baumaßnahmen sind die Kartendaten ständigen Aktualisierungen ausgesetzt. Dabei können die Baumaßnahmen nur temporär sein. Daher können die Kartendaten nicht die tatsächlichen Straßeninformationen wiedergeben.Maps that describe the current three-dimensional course of the roads are essential for navigation and possibly for controlling a vehicle. Due to construction work, the map data is subject to constant updates. The construction work can only be temporary. Therefore, the map data cannot reflect the actual road information.

Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, ein Plausibilisieren der Kartendaten mit einfachen Mitteln zu ermöglichen.It is therefore the object of the invention to enable the map data to be checked for plausibility using simple means.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Plausibilisieren von Kartendaten mittels zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

  1. a) Erhalten von Kartendaten durch eine Steuereinheit, wobei die Kartendaten neben Karten-Leitinformationen auch Kontextinformationen zu den Leitinformationen enthalten,
  2. b) Erhalten von Sensordaten des zumindest einen Sensors,
  3. c) Ermitteln wenigstens einer Sensor-Leitinformation anhand der Sensordaten,
  4. d) Ermitteln einer Abweichung zwischen den Karten-Leitinformationen und der wenigstens einen Sensor-Leitinformation, und
  5. e) Ermitteln einer Plausibilitätsgröße zumindest anhand der Sensordaten und der Kontextinformation, wobei die Plausibilitätsgröße ein Maß für die Plausibilität der Karten-Leitinformationen und/oder der Sensor-Leitinformation angibt.
The object of the invention is achieved by a method for checking the plausibility of map data by means of at least one sensor of a vehicle, the method having the following steps:
  1. a) Receiving map data by a control unit, the map data not only containing map guidance information but also context information on the guidance information,
  2. b) obtaining sensor data from the at least one sensor,
  3. c) determining at least one sensor control information based on the sensor data,
  4. d) determining a discrepancy between the card guidance information and the at least one sensor guidance information, and
  5. e) Determining a plausibility variable at least on the basis of the sensor data and the context information, the plausibility variable indicating a measure for the plausibility of the map guidance information and / or the sensor guidance information.

Die Erfindung basiert auf dem Gedanken, die Kartendaten mittels eines Sensors eines Fahrzeugs zu plausibilisieren, da die Fahrzeuge permanent die Straßen der Karte abfahren und damit stets aktuelle Messungen durchführen können. Hierfür wird die Sensor-Leitinformation mit der Karten-Leitinformation verglichen und gegebenenfalls eine Abweichung ermittelt. Diese Abweichung wird anschließend mittels der Plausibilitätsgröße bewertet. Auf diese Weise wird eine einfache Methode zum Plausibilisieren von Kartendaten bereitgestellt.The invention is based on the idea of checking the plausibility of the map data by means of a sensor of a vehicle, since the vehicles are constantly driving along the streets of the map and can therefore always carry out current measurements. For this purpose, the sensor guidance information is compared with the map guidance information and, if necessary, a deviation is determined. This deviation is then assessed using the plausibility variable. In this way, a simple method for checking the plausibility of map data is provided.

Erfindungsgemäß wird dabei unter einer Leitinformation eine Anweisung für das Fahrzeug verstanden.According to the invention, guidance information is understood to mean an instruction for the vehicle.

Beispielsweise stellt ein Verkehrsschild, das eine Maximalgeschwindigkeit anzeigt, eine Leitinformation dar, wobei die Maximalgeschwindigkeit die zugeordnete Leitinformation ist.For example, a traffic sign that indicates a maximum speed represents guidance information, the maximum speed being the assigned guidance information.

Weiterhin stellt auch der Verlauf einer Fahrspurmarkierung eine Leitinformation dar, wobei die Fahrspurmarkierung dann den Verlauf der Straße bzw. der Fahrspur als Leitinformation angibt.Furthermore, the course of a lane marking also represents guidance information, the lane marking then indicating the course of the road or the lane as guidance information.

Als Sensoren sind die gängigen Sensoren eines Fahrzeugs denkbar, beispielsweise Stoßdämpfersensoren, Kameras, Radarsensoren, LIDAR-Sensoren („light detection and ranging“-Sensoren), Empfänger eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS), Beschleunigungs- und/oder Geschwindigkeitssensoren, eine inertiale Messeinheit (auch bekannt als „interial measurement unit“, kurz: IMU), Lenkratensensoren, Ultraschallsensoren, Airbag-Sensoren und/oder Wegmesser (Odometer).The usual sensors of a vehicle are conceivable as sensors, for example shock absorber sensors, cameras, radar sensors, LIDAR sensors ("light detection and ranging" sensors), receivers of a global navigation satellite system (GNSS), acceleration and / or speed sensors, an inertial measuring unit ( also known as "interial measurement unit", IMU for short), steering rate sensors, ultrasonic sensors, airbag sensors and / or odometers.

Im Allgemeinen können auch die Daten der Fahrassistenzsysteme Sensordaten bereitstellen.In general, the data from the driver assistance systems can also provide sensor data.

Mit anderen Worten sind die Fahrassistenzsysteme auch Sensoren, die Sensordaten bereitstellen.In other words, the driver assistance systems are also sensors that provide sensor data.

Beispielsweise können mithilfe der von der Fahrdynamikregelung (auch bekannt als elektronisches Stabilitätsprogramm, kurz: ESP) bereitgestellten Daten Rückschlüsse auf die Straßenbeschaffenheit gezogen werden.For example, the data provided by the vehicle dynamics control (also known as electronic stability program, ESP for short) can be used to draw conclusions about the condition of the road.

Des Weiteren ist als Sensor auch eine Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs denkbar, wie eine Kommunikationsschnittstelle zu anderen Fahrzeugen (car2car) und/oder eine Kommunikationsschnittstelle zu Infrastrukturkomponenten (car2infrastructure).Furthermore, a communication interface of the vehicle is also conceivable as a sensor, such as a communication interface to other vehicles (car2car) and / or a communication interface to infrastructure components (car2infrastructure).

Für die Kommunikationsschnittstelle können nationale als auch internationale Standards verwendet werden. Vorzugsweise wird dabei die „Cooperative Intelligent Transport Systems“ (C-ITS) Richtlinie der Europäischen Union umgesetzt.National as well as international standards can be used for the communication interface. The “Cooperative Intelligent Transport Systems” (C-ITS) directive of the European Union is preferably implemented.

Natürlich ist auch eine beliebige Kombination der oben genannten Sensoren denkbar.Any combination of the above-mentioned sensors is of course also conceivable.

Ein Aspekt der Erfindung sieht vor, dass die Schritte des Erhaltens von Kartendaten, des Erhaltens von Sensordaten, des Ermittelns der Sensor-Leitinformation, des Ermittelns der Abweichung und/oder des Ermittelns der Plausibilitätsgröße durch eine Steuereinheit des Fahrzeugs oder eine Steuereinheit auf einem stationären Server erfolgt. Auf diese Weise wird eine effiziente Ermittlung der Plausibilitätsgröße ermöglicht.One aspect of the invention provides that the steps of obtaining map data, obtaining sensor data, determining the sensor guidance information, determining the deviation and / or determining the plausibility variable by a control unit of the vehicle or a control unit takes place on a stationary server. In this way, an efficient determination of the plausibility variable is made possible.

Um möglichst latenzfrei Ergebnisse zu erhalten, kann zumindest ein Schritt nicht durch die Steuereinheit des Servers durchführt werden und der zumindest eine Schritt von der Steuereinheit des Fahrzeugs durchgeführt werden.In order to obtain results with as little latency as possible, at least one step cannot be carried out by the control unit of the server and the at least one step can be carried out by the control unit of the vehicle.

Mit anderen Worten wird das Verfahren auf zwei verschiedenen Steuereinheiten ausgeführt. Dabei stehen die beiden Steuereinheiten natürlich in Kontakt, insbesondere mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung, und können entsprechende Daten untereinander austauschen.In other words, the method is carried out on two different control units. The two control units are of course in contact, in particular by means of a wireless communication link, and can exchange corresponding data with one another.

Typischerweise weist die Steuereinheit auf einem stationären Server größere Rechenkapazitäten auf, sodass Schritte des Verfahrens auf die Steuereinheit des Servers ausgelagert werden können, die besonders rechenintensiv sind.Typically, the control unit on a stationary server has greater computing capacities, so that steps of the method that are particularly computationally intensive can be outsourced to the control unit of the server.

Es kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit des Fahrzeugs und die Steuereinheit des Servers Daten, insbesondere die Sensordaten, die Kartendaten und/oder die Plausibilitätsgröße über eine drahtlose Datenverbindung austauschen. Dies ermöglicht eine schnelle Ermittlung der Plausibilitätsgröße.It can be provided that the control unit of the vehicle and the control unit of the server exchange data, in particular the sensor data, the map data and / or the plausibility variable, via a wireless data connection. This enables the plausibility variable to be determined quickly.

Die drahtlose Datenverbindung ist insbesondere eine Mobilfunk-, WLAN-, Bluetooth- und/oder 802.11 p-Verbindung.The wireless data connection is in particular a cellular, WLAN, Bluetooth and / or 802.11 p connection.

Es ist denkbar, dass die Steuereinheit die Sensordaten, die Kartendaten und/oder die Plausibilitätsgröße ver- und/oder entschlüsselt. Auf diese Weise wird eine sichere Kommunikation zwischen vordefinierten Steuereinheiten sichergestellt.It is conceivable that the control unit encrypts and / or decrypts the sensor data, the map data and / or the plausibility variable. In this way, secure communication between predefined control units is ensured.

Beispielsweise werden die Sensordaten verschlüsselt übermittelt, insbesondere symmetrisch oder asymmetrisch verschlüsselt.For example, the sensor data are transmitted in encrypted form, in particular symmetrically or asymmetrically encrypted.

Im Allgemeinen können die Sensordaten durch die Steuereinheit des Fahrzeugs anonymisiert werden.In general, the sensor data can be anonymized by the control unit of the vehicle.

Beispielsweise werden die Kartendaten, insbesondere die Karten-Leitinformation, in Abhängigkeit der Plausibilitätsgröße, von der entsprechenden Steuereinheit angepasst. Auf diese Weise wird eine Aktualisierung der Kartendaten anhand der von den Sensoren des Fahrzeugs erfassten Sensordaten ermöglicht.For example, the map data, in particular the map guidance information, are adapted by the corresponding control unit as a function of the plausibility variable. This enables the map data to be updated on the basis of the sensor data recorded by the sensors of the vehicle.

Es können aktualisierte Kartendaten durch die entsprechende Steuereinheit erzeugt werden, wenn die Plausibilitätsgröße zugunsten der Sensor-Leitinformation ausfällt. Dabei enthalten die aktualisierten Kartendaten insbesondere die Sensor-Leitinformation anstelle einer entsprechenden Karten-Leitinformation. Dies ermöglicht ein einfaches Aktualisieren der Kartendaten.Updated map data can be generated by the corresponding control unit if the plausibility variable turns out to be in favor of the sensor guidance information. The updated map data contain in particular the sensor guidance information instead of corresponding map guidance information. This enables the map data to be updated easily.

In einer Ausgestaltung der Erfindung wird das Fahrzeug anhand der Karten-Leitinformationen oder der Sensor-Leitinformation von der Steuereinheit des Fahrzeugs in Abhängigkeit der Plausibilitätsgröße gesteuert. Auf diese Weise wird für das Fahrzeug eine Steuerung des Fahrzeugs ermöglicht, selbst wenn die Steuereinheit unterschiedliche Leitinformationen erhält.In one embodiment of the invention, the vehicle is controlled by the control unit of the vehicle on the basis of the map guidance information or the sensor guidance information as a function of the plausibility variable. This enables the vehicle to be controlled even if the control unit receives different guidance information.

Dabei wird insbesondere anhand der Plausibilitätsgröße entschieden, ob die Karten-Leitinformationen oder die Sensor-Leitinformation zur Steuerung des Fahrzeugs unberücksichtigt bleibt. Anhand der Plausibilitätsgröße kann die Steuereinheit also entscheiden, welche Leitinformationen die Steuereinheit verwendet, oder in anderen Worten „mehr vertraut“.In particular, the plausibility variable is used to decide whether the map guidance information or the sensor guidance information for controlling the vehicle is not taken into account. On the basis of the plausibility variable, the control unit can therefore decide which control information the control unit uses, or in other words “more familiar”.

Es kann ein Qualitätswert der Sensordaten bestimmt und/oder erhalten werden, wobei der Qualitätswert bei der Ermittlung der Plausibilitätsgröße herangezogen wird. Anhand des Qualitätswertes können die Sensordaten bewertet werden.A quality value of the sensor data can be determined and / or obtained, the quality value being used when determining the plausibility variable. The sensor data can be evaluated on the basis of the quality value.

Der Qualitätswert ist also ein Sensorqualitätsmerkmal, wie eine Fehlergröße des Sensors.The quality value is therefore a sensor quality characteristic, such as a defect size of the sensor.

Beispielsweise ist der Qualitätswert proportional zum Fehler des Sensors, zum Rauschen des Sensors und/oder zum Signal-zu-Rauschen-Verhältnis der Sensordaten.For example, the quality value is proportional to the error of the sensor, to the noise of the sensor and / or to the signal-to-noise ratio of the sensor data.

In einer Ausgestaltung der Erfindung wird die Plausibilitätsgröße mittels eines trainierten künstlichen neuronalen Netzes und/oder eines Kalman-Filters ermittelt. Dies ermöglicht eine schnelle und zuverlässige Ermittlung der Plausibilitätsgröße.In one embodiment of the invention, the plausibility variable is determined by means of a trained artificial neural network and / or a Kalman filter. This enables the plausibility variable to be determined quickly and reliably.

Es ist denkbar, dass die entsprechende Steuereinheit zur Ermittlung der Plausibilitätsgröße wenigstens eine aktuelle Kontextinformation aus den Sensordaten ermittelt. Somit wird sichergestellt, dass die Kontextinformation auf dem aktuellen Stand ist.It is conceivable that the corresponding control unit determines at least one current item of context information from the sensor data in order to determine the plausibility variable. This ensures that the context information is up to date.

Beispielsweise ermittelt die Steuereinheit des Fahrzeugs und/oder die Steuereinheit des Servers die aktuelle Kontextinformation.For example, the control unit of the vehicle and / or the control unit of the server determines the current context information.

Insbesondere wird die ermittelte, aktuelle Kontextinformation mit der Kontextinformation der Kartendaten verglichen.In particular, the ascertained, current context information is compared with the context information of the map data.

Es ist denkbar, dass die aktuelle Kontextinformation direkt aus den Sensordaten gewonnen wird. Zum Beispiel wird bzw. werden mit Hilfe einer Kamera des Fahrzeugs Warnbaken, gelbe Fahrspurmarkierungen und/oder ein Verkehrsschild erkannt, das eine Baustelle anzeigt. Aus diesen Daten kann die Steuereinheit dann schließen, dass das Fahrzeug eine Baustelle durchfährt.It is conceivable that the current context information is obtained directly from the sensor data. For example, is or will be using a The vehicle's camera detects warning beacons, yellow lane markings and / or a traffic sign indicating a construction site. From this data, the control unit can then conclude that the vehicle is driving through a construction site.

Die entsprechende Steuereinheit kann Sensordaten von zumindest zwei Sensoren erhalten. Auf diese Weise können Überlagerungskartenabschnitte für verschiedene Überlagerungskarten der Basiskarte erstellt werden.The corresponding control unit can receive sensor data from at least two sensors. In this way, overlay map sections can be created for different overlay maps of the base map.

Die Sensordaten der zumindest zwei Sensoren können durch die entsprechende Steuereinheit miteinander verknüpft, vorzugsweise fusioniert werden. Dies ermöglicht eine zuverlässige Bestimmung der Sensor-Leitinformation aus den Sensordaten.The sensor data of the at least two sensors can be linked to one another, preferably merged, by the corresponding control unit. This enables the sensor control information to be reliably determined from the sensor data.

Unter dem Fusionieren der Sensordaten wird im Rahmen dieser Erfindung sowie im Allgemeinen verstanden, dass redundante Daten der Sensordaten, also Daten der zwei Sensoren, die die gleiche Information beinhalten, verwendet werden, um die Sensordaten zu validieren. Anschließend werden die redundanten Sensordaten entfernt.In the context of this invention and in general, the merging of the sensor data is understood to mean that redundant data of the sensor data, that is to say data of the two sensors that contain the same information, are used to validate the sensor data. The redundant sensor data is then removed.

Die verknüpften, vorzugsweise fusionierten Sensordaten führen also zu einer Validierung der von den verschiedenen Sensoren bereitgestellten Sensordaten. Außerdem können aus den verknüpften, vorzugsweise fusionierten Daten zusätzliche Informationen gewonnen werden und es wird der von den Sensoren erfasste Bereich durch die Kombination der Sensoren vergrößert.The linked, preferably fused, sensor data thus lead to a validation of the sensor data provided by the various sensors. In addition, additional information can be obtained from the linked, preferably merged data and the area covered by the sensors is enlarged by the combination of the sensors.

Es ist denkbar, dass die Kartendaten eine Basiskarte und/oder wenigstens eine Überlagerungskarte aufweisen. Auf diese Weise können verschiedenste Informationen der Karten einfach dargestellt werden.It is conceivable that the map data have a base map and / or at least one overlay map. In this way, a wide variety of information on the cards can be easily displayed.

Die Kartendaten können eine hochaufgelöste Basiskarte aufweisen, die den Straßenverlauf hochaufgelöst wiedergibt, und zusätzliche Informationsebenen, sogenannte Überlagerungskarten, die orts- und gegebenenfalls zeitaufgelöst zusätzliche Informationen zu einem gewissen Abschnitt der Basiskarte bereitstellen.The map data can have a high-resolution base map that reproduces the course of the road in high resolution, and additional information levels, so-called overlay maps, which provide additional information on a certain section of the base map in a spatially and possibly time-resolved manner.

Sowohl die Basiskarte als auch die Überlagerungskarte können dann wiederum in Abschnitte aufgeteilt sein, sodass die Basiskarte Basiskartenabschnitte und die Überlagerungskarte Überlagerungskartenabschnitte aufweist.Both the base map and the overlay map can then in turn be divided into sections, so that the base map has base map sections and the overlay map has overlay map sections.

Die Überlagerungskarte kann eine Straßenbeschaffenheitsebene, eine Korrekturebene, eine Verkehrsebene, eine Entwicklungsebene, eine Wartungsebene und/oder eine Fahrassistenzebene sein.The overlay map can be a road quality level, a correction level, a traffic level, a development level, a maintenance level and / or a driver assistance level.

In der Straßenbeschaffenheitsebene kann die Straßenbeschaffenheit (Schlaglöcher, Bodenwellen, Art des Straßenbelags, Witterungsbedingungen, etc.) der in der Basiskarte hinterlegten Straßen ortsaufgelöst gespeichert werden. Diese Straßenbeschaffenheitsebene kann beispielsweise dazu genutzt werden, ein Fahrwerk eines Fahrzeugs passend zur aktuellen Straßenbeschaffenheit einzustellen.In the road condition level, the road condition (potholes, bumps, type of road surface, weather conditions, etc.) of the streets stored in the base map can be saved spatially resolved. This road condition level can be used, for example, to adjust a chassis of a vehicle to match the current road condition.

In der Korrekturebene können Abweichungen von der Basiskarte ortsaufgelöst gespeichert werden, beispielsweise für den Straßenverlauf, Fahrspurmarkierungen, (elektronische) Schilder, Ampeln, Fußgängerüberwege, Bahnübergänge, etc.In the correction level, deviations from the base map can be saved spatially resolved, for example for the course of the road, lane markings, (electronic) signs, traffic lights, pedestrian crossings, level crossings, etc.

Die Verkehrsebene kann dazu ausgebildet sein, die aktuelle Verkehrslage auf den in der Basiskarte hinterlegten Straßenabschnitten ortsaufgelöst zu speichern.The traffic level can be designed to store the current traffic situation on the road sections stored in the base map in a spatially resolved manner.

Beispielsweise kommen die Daten für die Verkehrsebene aus dem Internet, von anderen Fahrzeugen und/oder aus einer Cloud.For example, the data for the traffic level come from the Internet, from other vehicles and / or from a cloud.

Es ist denkbar, dass die Daten statistisch ausgewertet werden (beispielsweise nach Tageszeit, Wochentag, Jahreszeit, Ferienzeit) und/oder dass Unfallschwerpunkte ermittelt werden. Mithilfe der statistischen Auswertung der Verkehrslage und/oder der Unfallschwerpunkte können optimierte Navigationsfunktionen bereitgestellt werden. Beispielsweise werden Strecken mit vorhergesagte hohem Verkehrsaufkommen und/oder Unfallschwerpunkte für die Verkehrsplanung vermieden.It is conceivable that the data are statistically evaluated (for example according to the time of day, day of the week, time of year, holiday season) and / or that accident black spots are determined. With the help of the statistical evaluation of the traffic situation and / or the accident blackspots, optimized navigation functions can be provided. For example, routes with a predicted high traffic volume and / or accident black spots are avoided for traffic planning.

In der Entwicklungsebene können alle Daten ortsaufgelöst abgespeichert werden, die zur Entwicklung und/oder Validierung der Fahrerassistenzsysteme notwendig sein können, beispielsweise Korrekturdaten für einen intelligenten Geschwindigkeitsbegrenzungssystem. Diese Daten können mit Informationen durch Fahrereingaben ergänzt sein.In the development level, all data can be stored in a spatially resolved manner, which may be necessary for the development and / or validation of the driver assistance systems, for example correction data for an intelligent speed limitation system. This data can be supplemented with information from driver inputs.

Des Weiteren kann die Wartungsebene dazu ausgebildet sein, alle registrierten Events, Fehler und/oder Warnungen ortsaufgelöst abzuspeichern. Mithilfe der Wartungsebene können Fehler von Sensoren und/oder Aktuatoren charakterisiert werden. Beispielsweise lässt sich mithilfe der Wartungsebene darauf schließen, ob bestimmte Fehler der Sensoren und/oder Aktuatoren immer in bestimmten Fahrsituationen auftreten.Furthermore, the maintenance level can be designed to store all registered events, errors and / or warnings in a spatially resolved manner. The maintenance level can be used to characterize errors in sensors and / or actuators. For example, the maintenance level can be used to determine whether certain errors in the sensors and / or actuators always occur in certain driving situations.

Die Wartungsebene stellt also einen ortsaufgelösten Ereignisdatenspeicher bereit, der auch als „Blackbox“ für Fahrzeuge bekannt ist.The maintenance level therefore provides a spatially resolved event data memory, which is also known as a “black box” for vehicles.

Schließlich können in der Fahrerassistenzebene spezifische Parameter und Schwellwerte für Fahrassistenzsysteme des Fahrzeugs abgespeichert werden.Finally, specific parameters and threshold values for Driver assistance systems of the vehicle are stored.

Mithilfe der Überlagerungskarten können also sehr detaillierte zusätzliche Informationsebenen für die Basiskarte bereitgestellt werden. Dabei sind die einzelnen Überlagerungskartenabschnitte über die Koordinaten, also den Ort miteinander verknüpft und eine Steuereinheit eines Fahrzeugs kann für jede in der Basiskarte hinterlegte Koordinate auf die oben ausgeführten Überlagerungskarten zugreifen.With the help of the overlay maps, very detailed additional information levels can be provided for the base map. The individual overlay map sections are linked to one another via the coordinates, that is to say the location, and a control unit of a vehicle can access the overlay maps listed above for each coordinate stored in the base map.

Es ist natürlich auch eine Kombination mehrerer Überlagerungskartenabschnitte mit oder ohne Basiskarte denkbar.A combination of several overlay map sections with or without a base map is of course also conceivable.

In einer Ausgestaltung der Erfindung wird eine aktualisierte Karte erzeugt, wenn die Plausibilitätsgröße zugunsten der Sensor-Leitinformation (also zuungunsten der aktuellen Kartendaten) ausfällt, wobei die aktualisierte Karte insbesondere anstelle der Karten-Leitinformation die Sensor-Leitinformation enthält.In one embodiment of the invention, an updated map is generated if the plausibility variable turns out to be in favor of the sensor guidance information (i.e. to the disadvantage of the current map data), the updated map particularly containing the sensor guidance information instead of the map guidance information.

Die aktualisierte Karte kann dabei durch die Steuereinheit des Fahrzeugs oder durch die Steuereinheit des Servers erzeugt werden.The updated map can be generated by the control unit of the vehicle or by the control unit of the server.

Beispielsweise wird die aktualisierte Karte nur dann erzeugt, wenn der Qualitätswert der Sensordaten einen gewissen Schwellwert überschreitet.For example, the updated map is only generated if the quality value of the sensor data exceeds a certain threshold value.

Es ist auch denkbar, dass die aktuelle Kontextinformation, die aus den Sensordaten ermittelt wurde, in der aktualisierten Karte als Kontextinformation der Karte hinzugefügt wird. Die ursprünglich in der Karte hinterlegte Kontextinformation wird also durch die aktuelle Kontextinformation ersetzt.It is also conceivable that the current context information that was determined from the sensor data is added to the updated map as context information of the map. The context information originally stored in the card is thus replaced by the current context information.

Die Aufgabe der Erfindung wird ferner durch eine Steuereinheit für einen stationären Server oder ein Fahrzeug gelöst, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes, zuvor beschriebenes Verfahren durchzuführen. Hinsichtlich der Vorteile und Merkmale wird auf die obigen Erläuterungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens verwiesen, die gleichermaßen für die Steuereinheit gelten und umgekehrt.The object of the invention is also achieved by a control unit for a stationary server or a vehicle, the control unit being designed to carry out a previously described method according to the invention. With regard to the advantages and features, reference is made to the above explanations relating to the method according to the invention, which apply equally to the control unit and vice versa.

Ferner wird die Aufgabe durch ein Fahrzeug gelöst, das eine erfindungsgemäße, zuvor beschriebene Steuereinheit und zumindest einen Sensor, der Sensordaten bereitstellt, aufweist. Es ergeben sich die bereits bezüglich des Verfahrens und der Steuereinheit ausgeführten Vorteile und Merkmale und umgekehrt.Furthermore, the object is achieved by a vehicle that has a control unit according to the invention, described above, and at least one sensor that provides sensor data. The advantages and features already mentioned with regard to the method and the control unit result, and vice versa.

Weiterhin wird die Aufgabe gelöst durch ein System mit einem stationären Server, der eine vorhergehend beschriebene Steuereinheit aufweist, und einem Fahrzeug, insbesondere einem erfindungsgemäßen Fahrzeug, das zumindest einen Sensor und insbesondere eine vorhergehend ausgeführte, erfindungsgemäße Steuereinheit aufweist. Dabei ist das System dazu ausgebildet, ein zuvor beschriebenes Verfahren durchzuführen. Auch hier wird hinsichtlich der Vorteile und Merkmale auf die obigen Ausführungen zu dem erfindungsgemäßen Verfahren, der erfindungsgemäßen Steuereinheit und dem erfindungsgemäßen Fahrzeug verwiesen, die gleichermaßen für das System gelten und umgekehrt.Furthermore, the object is achieved by a system with a stationary server, which has a control unit described above, and a vehicle, in particular a vehicle according to the invention, which has at least one sensor and, in particular, a previously described control unit according to the invention. The system is designed to carry out a previously described method. Here too, with regard to the advantages and features, reference is made to the above statements on the method according to the invention, the control unit according to the invention and the vehicle according to the invention, which apply equally to the system and vice versa.

Weiterhin wird die Aufgabe durch ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln gelöst, um die Schritte des zuvor beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird, insbesondere auf einer Recheneinheit einer erfindungsgemäßen Steuereinheit oder auf erfindungsgemäßen Steuereinheiten eines zuvor beschriebenen Systems. Auch hier wird hinsichtlich der Vorteile und Merkmale auf die obigen Erläuterungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens verwiesen, die gleichermaßen für das Computerprogramm gelten und umgekehrt.Furthermore, the object is achieved by a computer program with program code means to carry out the steps of the method according to the invention described above when the computer program is executed on a computer or a corresponding processing unit, in particular on a processing unit of a control unit according to the invention or on control units according to the invention of a system described above . Here too, with regard to the advantages and features, reference is made to the above explanations relating to the method according to the invention, which apply equally to the computer program and vice versa.

Unter „Programmcodemitteln“ sind dabei und im Folgenden computerausführbare Instruktionen in Form von Programmcode und/oder Programmcodemodulen in kompilierter und/oder in unkompilierter Form zu verstehen, die in einer beliebigen Programmiersprache und/oder in Maschinensprache vorliegen können."Program code means" are to be understood here and in the following as computer-executable instructions in the form of program code and / or program code modules in compiled and / or uncompiled form, which can be in any programming language and / or in machine language.

Schließlich wird die Aufgabe durch einen computerlesbaren, insbesondere nicht-flüchtigen Datenträger oder ein Datenträgersignal gelöst, auf dem ein erfindungsgemäßes, zuvor beschriebenes Computerprogramm gespeichert ist. Es ergeben sich die bereits bezüglich des Computerprogramms ausgeführten Vorteile und Merkmale, die gleichermaßen für den computerlesbaren, insbesondere nicht-flüchtigen Datenträger oder das Datenträgersignal gelten und umgekehrt.Finally, the object is achieved by a computer-readable, in particular non-volatile data carrier or a data carrier signal on which a previously described computer program according to the invention is stored. The advantages and features already mentioned with regard to the computer program result, which apply equally to the computer-readable, in particular non-volatile data carrier or the data carrier signal and vice versa.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung werden nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert, das in den beigefügten Zeichnungen gezeigt ist. Es zeigen:

  • - 1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Steuereinheit,
  • - 2 ein schematisches Diagramm von Kartendaten aus 1,
  • - 3 ein schematisches Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens, und
  • - 4 ein schematisches Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Systems.
Further advantages and features of the invention are explained below on the basis of an exemplary embodiment which is shown in the accompanying drawings. Show it:
  • - 1 a schematic side view of a vehicle according to the invention with a control unit according to the invention,
  • - 2 a schematic diagram of map data 1 ,
  • - 3 a schematic block diagram of a method according to the invention, and
  • - 4th a schematic block diagram of a system according to the invention.

1 zeigt eine perspektivische Seitenansicht eines Fahrzeugs 10. 1 Figure 11 shows a perspective side view of a vehicle 10 .

Das Fahrzeug 10 ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug für den Straßenverkehr, wie ein Lkw oder ein Pkw.The vehicle 10 is, for example, a motor vehicle for road traffic, such as a truck or a car.

Wie in der Ausführungsform der 1 zu sehen ist, hat das Fahrzeug 10 mehrere Sensoren 12, eine Steuereinheit 14 und ein Fahrassistenzsystem 16.As in the embodiment of the 1 can be seen, the vehicle has 10 multiple sensors 12th , a control unit 14th and a driver assistance system 16 .

Die Sensoren 12 nehmen Sensordaten SD des Fahrzeugs 10 und der Fahrzeugumgebung auf und übermitteln diese an die Steuereinheit 14. Dies ist in 1 durch die Pfeile dargestellt, die Datenströme symbolisieren.The sensors 12th take sensor data SD of the vehicle 10 and the vehicle environment and transmit them to the control unit 14th . This is in 1 represented by the arrows, which symbolize data streams.

Die Steuereinheit 14 hat einen Datenträger 18 und eine Recheneinheit 20.The control unit 14th has a disk 18th and an arithmetic unit 20th .

In dem Datenträger 18 sind Kartendaten M hinterlegt, und die Recheneinheit 20 ist dazu ausgebildet, die Sensordaten SD der Sensoren 12 zu verarbeiten. Die Recheneinheit 20 stellt dabei Steuerbefehle B bereit und übermittelt diese an das Fahrassistenzsystem 16.In the disk 18th map data M are stored, and the arithmetic unit 20th is designed to receive the sensor data SD of the sensors 12th to process. The arithmetic unit 20th provides control commands B and transmits them to the driver assistance system 16 .

Das Fahrassistenzsystem 16 kann eine Querbewegung und/oder eine Längsbewegung des Fahrzeugs 10 wenigstens teilweise automatisiert steuern kann, insbesondere vollautomatisch. Hierfür kann das Fahrassistenzsystem 16 beispielsweise die Steuerbefehle an entsprechenden Steuereinrichtungen des Fahrzeugs 10 übermitteln oder diese direkt ansteuern.The driver assistance system 16 can be a transverse movement and / or a longitudinal movement of the vehicle 10 Can control at least partially automatically, in particular fully automatically. The driver assistance system 16 for example the control commands to the corresponding control devices of the vehicle 10 transmit or control them directly.

In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel des Fahrzeugs 10 ist das Fahrassistenzsystem 16 separat zur Steuereinheit 14 ausgebildet. Es ist jedoch denkbar, dass das Fahrassistenzsystem 16 in der Steuereinheit 14 integriert ist.In the in 1 illustrated embodiment of the vehicle 10 is the driver assistance system 16 separate from the control unit 14th educated. However, it is conceivable that the driver assistance system 16 in the control unit 14th is integrated.

Als Beispiele für die Sensoren 12 des Fahrzeugs 10 sind in 1 eine Kamera 22, ein Radarsensor 24 und ein Empfänger 26 eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) gezeigt.As examples of the sensors 12th of the vehicle 10 are in 1 a camera 22nd , a radar sensor 24 and a receiver 26th a global navigation satellite system (GNSS) is shown.

Die Kamera 22 nimmt ein Bild der Fahrzeugumgebung auf und übermittelt dieses als Sensordaten SD an die Steuereinheit 14.The camera 22nd takes a picture of the vehicle environment and transmits this as sensor data SD to the control unit 14th .

Wie in 1 dargestellt, sind in der Umgebung des Fahrzeugs 10 Fahrspurmarkierungen 28, ein Verkehrsschild 30 und eine Warnbake 32 angeordnet. Das Bild der Kamera 22 enthält also Informationen zu den Fahrspurmarkierungen 28, zum Verkehrsschild 30 und zur Warnbake 32, und übergibt diese als Sensordaten SD an die Steuereinheit 14.As in 1 shown are in the vicinity of the vehicle 10 Lane markings 28 , a traffic sign 30th and a warning beacon 32 arranged. The picture of the camera 22nd thus contains information about the lane markings 28 , to the traffic sign 30th and to the warning beacon 32 , and transfers this as sensor data SD to the control unit 14th .

Je nach Blickwinkel der Kamera 22 kann diese natürlich auch nur einen Teil der in 1 dargestellten Objekte wahrnehmen.Depending on the camera's viewing angle 22nd Of course, this can only be part of the in 1 perceive represented objects.

Dabei ist es denkbar, dass die Sensordaten SD bereits eine Auswertung des Bildes der Kamera 22 aufweisen, sodass die Fahrspurmarkierungen 28, das Verkehrsschild 30 und/oder die Warnbake 32 bereits in den Sensordaten SD erkannt sind und eine entsprechende Fahrspurmarkierungsinformation, eine Fahrspurverlaufsinformation und/oder eine Verkehrsschildinformation an die Steuereinheit 14 als Sensordaten SD übergeben wird bzw. werden.It is conceivable that the sensor data SD already an evaluation of the image from the camera 22nd so that the lane markings 28 , The traffic sign 30th and / or the warning beacon 32 already in the sensor data SD are recognized and corresponding lane marking information, lane course information and / or traffic sign information to the control unit 14th as sensor data SD will be handed over.

Im Allgemeinen ist es jedoch auch denkbar, dass nur das Bild, also nur die Farbinformation (rot, grün, blau) für jeden Pixel des Lichtsensors der Kamera 22 als Sensordaten SD an die Steuereinheit 14 übermittelt wird und die Steuereinheit 14 eine Auswertung des Bildes vornimmt, beispielsweise die obig ausgeführte.In general, however, it is also conceivable that only the image, that is to say only the color information (red, green, blue) for each pixel of the light sensor of the camera 22nd as sensor data SD to the control unit 14th is transmitted and the control unit 14th carries out an evaluation of the image, for example the one outlined above.

Der Radarsensor 24 registriert Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs 10 und übermittelt entsprechende Sensordaten SD an die Steuereinheit 14. The radar sensor 24 registers objects in the vicinity of the vehicle 10 and transmits the corresponding sensor data SD to the control unit 14th .

Beispielsweise erkennt der Radarsensor 24 das Verkehrsschild 30 und/oder die Warnbake 32 und übermittelt entsprechende Sensordaten SD an die Steuereinheit 14.For example, the radar sensor detects 24 The traffic sign 30th and / or the warning beacon 32 and transmits the corresponding sensor data SD to the control unit 14th .

Es ist auch denkbar, dass der Radarsensor 24 weitere Fahrzeuge erkennt und den Abstand zu diesen Fahrzeugen als entsprechende Sensordaten SD an die Steuereinheit 14 übergibt.It is also conceivable that the radar sensor 24 detects other vehicles and the distance to these vehicles as corresponding sensor data SD to the control unit 14th hands over.

Ferner bestimmt der Empfänger 26 die aktuelle Position des Fahrzeugs 10 und übermittelt Positionsdaten als Sensordaten SD an die Steuereinheit 14.The recipient also determines 26th the current position of the vehicle 10 and transmits position data as sensor data SD to the control unit 14th .

Anhand der aktuellen Position des Fahrzeugs 10 bestimmt die Recheneinheit 20 den der aktuellen Position des Fahrzeugs 10 zugeordneten Abschnitt der Kartendaten M.Based on the current position of the vehicle 10 determines the arithmetic unit 20th the current position of the vehicle 10 assigned section of the map data M.

Die Kartendaten M sind dabei in 2 schematisch dargestellt.The map data M are in 2 shown schematically.

Die Kartendaten M im Beispiel der 2 weisen eine Basiskarte 34, die mehrere Basiskartenabschnitte 36 hat, und einen Überlagerungskartenabschnitt 38 auf.The map data M in the example of 2 assign a base map 34 that have multiple base map sections 36 and an overlay map section 38 on.

Auf der Basiskarte 34 sind die geographischen Koordinaten eines Straßennetzes 40 hinterlegt und die Basiskartenabschnitte 36 sind beispielsweise so unterteilt, dass innerhalb jedes Basiskartenabschnitt 36 eine Straßenkreuzung angeordnet ist.On the base map 34 are the geographic coordinates of a road network 40 deposited and the basic map sections 36 are for example subdivided so that within each base map section 36 an intersection is arranged.

Der Überlagerungskartenabschnitt 38 ist dem oberen linken Basiskartenabschnitt 36 der Basiskarte 34 zugeordnet und der Überlagerungskartenabschnitt 38 weist Zusatzinformationen zum Basiskartenabschnitt 36 auf.The overlay map section 38 is the upper left base map section 36 the base map 34 assigned and the overlay map section 38 shows additional information on the base map section 36 on.

Beispielsweise ist der in 2 gezeigte Überlagerungskartenabschnitt 38 ein Korrekturebenenabschnitt 42, der einen neuen Straßenabschnitt 44 des Basiskartenabschnitts 36 angibt.For example, the in 2 Overlay map section shown 38 a correction plane section 42 , of a new section of road 44 of the base map section 36 indicates.

Im Allgemeinen kann der Überlagerungskartenabschnitt 38 natürlich Teil einer Überlagerungskarte sein, die entsprechend der Basiskarte 34 in Abschnitte aufgeteilt ist.In general, the overlay map section 38 of course be part of an overlay map that corresponds to the base map 34 is divided into sections.

Es ist auch denkbar, dass mehrere Überlagerungskartenabschnitte 38 und/oder Überlagerungskarten für die Basiskarte 34 vorhanden sind.It is also conceivable that several overlay map sections 38 and / or overlay maps for the base map 34 available.

In der 2 ist außerdem die aktuelle Position 46 des Fahrzeugs 10 auf der Basiskarte 34 dargestellt.In the 2 is also the current position 46 of the vehicle 10 on the base map 34 shown.

Anhand der aktuellen Position 46 in dem Basiskartenabschnitt 36 und der Sensordaten SD der Sensoren 12 (1) ermittelt die Steuereinheit 14 die Steuerbefehle B für das Fahrassistenzsystem 16.Based on the current position 46 in the base map section 36 and the sensor data SD of the sensors 12th ( 1 ) is determined by the control unit 14th the control commands B for the driver assistance system 16 .

Genauer gesagt übermitteln die Sensoren 12 die Sensordaten SD an die Recheneinheit 20 der Steuereinheit 14. Auf dem Datenträger 18 der Steuereinheit 14 ist ein Computerprogramm gespeichert, das auf der Recheneinheit 20 ausgeführt wird und das Programmcodemittel umfasst, um ein Verfahren zum Plausibilisieren der Kartendaten M anhand der Sensordaten SD auszuführen.More precisely, the sensors transmit 12th the sensor data SD to the computing unit 20th the control unit 14th . On the data carrier 18th the control unit 14th a computer program is stored on the processing unit 20th is carried out and the program code means comprises a method for plausibility checking the map data M on the basis of the sensor data SD to execute.

Das Verfahren ist in dem Blockschaltbild der 3 dargestellt, in dem funktionell zusammengehörige Komponenten zusammengefasst und dargestellt sind. Dabei stellen die durchgezogenen Kästen logische Blöcke der Steuereinheit 14 dar und die gestrichelten Blöcke sind Hardwarekomponenten, also die physischen Komponenten des Fahrzeugs 10. Ferner zeigen die Pfeile Datenströme zwischen den Software- und/oder Hardwarekomponenten des Fahrzeugs 10 auf.The process is shown in the block diagram of FIG 3 shown, in which functionally related components are summarized and shown. The solid boxes represent logical blocks of the control unit 14th and the dashed blocks are hardware components, i.e. the physical components of the vehicle 10 . Furthermore, the arrows show data streams between the software and / or hardware components of the vehicle 10 on.

Wie in 3 zu sehen ist, weist die Steuereinheit 14 ein Leitinformationermittlungsmodul 50, einen Kartenspeicher 52, in dem die Kartendaten M gespeichert sind, und ein Vergleichsmodul 54 auf.As in 3 can be seen, instructs the control unit 14th a guidance information determination module 50 , a card memory 52 , in which the map data M are stored, and a comparison module 54 on.

Das Leitinformationermittlungsmodul 50 ist mit zumindest einem der Sensoren 12 des Fahrzeugs 10 verbunden und erhält die Sensordaten SD. Das Leitinformationermittlungsmodul 50 ist dazu ausgebildet, aus den Sensordaten SD eine Sensor-Leitinformation S zu ermitteln.The guidance information determination module 50 is with at least one of the sensors 12th of the vehicle 10 connected and receives the sensor data SD . The guidance information determination module 50 is designed to use the sensor data SD a sensor guide information S. to determine.

Beispielsweise erhält das Leitinformationermittlungsmodul 50 ein Bild der Kamera 22, in dem das Verkehrsschild 30 zu sehen ist. Das Leitinformationermittlungsmodul 50 erkennt dann das Verkehrsschild 30 in dem Bild der Kamera 22.For example, the routing information determination module receives 50 a picture of the camera 22nd in which the traffic sign 30th you can see. The guidance information determination module 50 then recognizes the traffic sign 30th in the picture of the camera 22nd .

Zum Beispiel zeigt das Verkehrsschild 30 an, dass in diesem Straßenabschnitt eine Maximalgeschwindigkeit von 100 km/h gilt, sodass das Leitinformationermittlungsmodul 50 aus dem Bild der Kamera 22 die Sensor-Leitinformation S der Maximalgeschwindigkeit von 100 km/h entnimmt.For example, the road sign shows 30th indicates that a maximum speed of 100 km / h applies in this road section, so that the guidance information determination module 50 from the image of the camera 22nd the sensor guidance information S. the maximum speed of 100 km / h.

Das Leitinformationermittlungsmodul 50 bestimmt außerdem einen Qualitätswert Q, der die Qualität der Sensordaten SD bzw. der Sensor-Leitinformation S angibt.The guidance information determination module 50 also determines a quality value Q that the quality of the sensor data SD or the sensor guidance information S. indicates.

Beispielsweise ermittelt das Leitinformationermittlungsmodul 50 einen Rauschwert des Bildes der Kamera 22 und/oder erkennt, dass bestimmte Bereiche des Bildes über- oder unterbelichtet sind. Das Leitinformationermittlungsmodul 50 ermittelt dann gegebenenfalls einen pixelabhängigen Qualitätswert Q.For example, the routing information determination module determines 50 a noise value of the image of the camera 22nd and / or detects that certain areas of the image are overexposed or underexposed. The guidance information determination module 50 then possibly determines a pixel-dependent quality value Q .

Das Leitinformationermittlungsmodul 50 übergibt die Sensor-Leitinformation S und den Qualitätswert Q an das Vergleichsmodul 54.The guidance information determination module 50 transfers the sensor guidance information S. and the quality value Q to the comparison module 54 .

Das Vergleichsmodul 54 erhält zudem von dem Kartenspeicher 52 Karten-Leitinformationen K und eine Kontextinformation I.The comparison module 54 also receives from the card memory 52 Map guidance information K and context information I.

Beispielsweise ist in den Kartendaten M abgespeichert, dass in dem der aktuellen Position 46 des Fahrzeugs 10 zugeordneten Straßenabschnitt eine Maximalgeschwindigkeit von 80 km/h gilt, und in der Kontextinformation I gespeichert, dass in diesem Straßenabschnitt gerade eine Baustelle ist.For example, it is stored in the map data M that the current position 46 of the vehicle 10 assigned road section a maximum speed of 80 km / h applies, and stored in the context information I that there is currently a construction site in this road section.

Das Vergleichsmodul 54 vergleicht die Karten-Leitinformationen K mit der Sensor-Leitinformation S und ermittelt gegebenenfalls eine Abweichung A.The comparison module 54 compares the map guidance information K with the sensor guidance information S. and, if necessary, determines a deviation A.

In dem Beispiel ermittelt das Vergleichsmodul 54 eine Abweichung A in der Maximalgeschwindigkeit zwischen der Karten-Leitinformation K und der Sensor-Leitinformation S für den Straßenabschnitt, der der aktuellen Position 46 des Fahrzeugs 10 zugeordnet ist.In the example, the comparison module determines 54 a deviation A in the maximum speed between the card guidance information K and the sensor guidance information S. for the street section that corresponds to the current position 46 of the vehicle 10 assigned.

Als nächstes übergibt das Vergleichsmodul 54 die Abweichung A, die Sensordaten SD, den Qualitätswert Q und die Kontextinformation I an ein Bewertungsmodul 56 der Steuereinheit 14.Next, the comparison module passes 54 the deviation A, the sensor data SD , the quality value Q and the context information I to an evaluation module 56 the control unit 14th .

Das Bewertungsmodul 56 bestimmt eine Plausibilitätsgröße P für die Abweichung A anhand der Sensordaten SD, des Qualitätswerts Q und der Kontextinformation I.The assessment module 56 determines a plausibility variable P for the deviation A based on the sensor data SD , the quality value Q and the context information I.

Die Plausibilitätsgröße P ist dabei ein Maß für die Plausibilität der Abweichung A, also eine Bewertungsgröße für die Abweichung A zwischen der Sensor-Leitinformation S und der Karten-Leitinformation K.The plausibility variable P is a measure of the plausibility of the deviation A, that is to say an evaluation variable for the deviation A between the sensor control information S. and the map guidance information K .

Dementsprechend gewichtet die Plausibilitätsgröße P die Sensor-Leitinformation S relativ zu den Karten-Leitinformationen K.The plausibility variable P weights the sensor guidance information accordingly S. relative to the map guidance information K .

Mit anderen Worten gibt die Plausibilitätsgröße P an, ob die Steuereinheit 14 die Sensor-Leitinformation S oder die Karten-Leitinformationen K für die Steuerung des Fahrzeugs 10 verwenden soll.In other words, the plausibility variable P indicates whether the control unit 14th the sensor guidance information S. or the map guidance information K for controlling the vehicle 10 should use.

Beispielsweise fährt das Fahrzeug 10 auf einem Straßenabschnitt, für den die Karten-Leitinformation K angibt, dass die erlaubte Höchstgeschwindigkeit 80 km/h beträgt.For example, the vehicle is driving 10 on a road section for which the map guidance information K indicates that the speed limit is 80 km / h.

Gleichzeitig erkennt die Steuereinheit 14, dass ein von der Kamera 22 aufgenommenes Bild nur geringe Rauschwerte aufweist, d.h. der Qualitätswert Q klassifiziert das aufgenommene Bild als gutes Bild. Zusätzlich erkennt ein Objekterkennungsalgorithmus der Steuereinheit 14 das Verkehrsschild 30 mit der Leitinformation, dass die Höchstgeschwindigkeit in diesem Straßenabschnitt 100 km/h ist, mit einer hohen Konfidenzgröße (also einer hohen Wahrscheinlichkeit, dass das Verkehrsschild auch tatsächlich vorhanden ist).At the same time the control unit recognizes 14th that one from the camera 22nd recorded image has only low noise values, ie the quality value Q classifies the captured image as a good image. In addition, an object recognition algorithm recognizes the control unit 14th The traffic sign 30th with the guidance information that the maximum speed in this road section is 100 km / h, with a high confidence value (i.e. a high probability that the traffic sign is actually there).

In diesem Fall würde die Plausibilitätsgröße P angeben, dass die Sensor-Leitinformation S plausibler ist als die Karten-Leitinformation K, die beispielsweise angibt, dass die erlaubte Höchstgeschwindigkeit in diesem Bereich 80 km/h beträgt.In this case, the plausibility variable P would indicate that the sensor control information S. is more plausible than the map guidance information K which indicates, for example, that the maximum speed allowed in this area is 80 km / h.

Im Allgemeinen ermittelt das Bewertungsmodul 56 die Plausibilitätsgröße P nur anhand der Sensordaten SD und der Kontextinformation I.In general, the evaluation module determines 56 the plausibility quantity P only on the basis of the sensor data SD and the context information I.

Es ist natürlich denkbar, dass das Bewertungsmodul 56 ein trainiertes künstliches neuronales Netz oder einen Kalmann-Filter aufweist, sodass die Plausibilitätsgröße P beispielsweise anhand des Rauschens der Sensordaten SD und im Allgemeinen anhand der Fehler in den Sensordaten SD bestimmt wird.It is of course conceivable that the evaluation module 56 has a trained artificial neural network or a Kalmann filter, so that the plausibility variable P is based on the noise of the sensor data, for example SD and generally based on the errors in the sensor data SD is determined.

Außerdem ist das Bewertungsmodul 56 dazu ausgebildet, gegebenenfalls eine neue Kontextinformationen I zu bestimmen.Also is the assessment module 56 designed to determine new context information I if necessary.

Beispielsweise erkennt das Bewertungsmodul 56 anhand der Sensordaten SD, dass eine Baustelle aufgehoben wurde. In diesem Fall würde die neue Kontextinformation I die Information umfassen, dass in diesem Bereich keine Baustelle mehr vorhanden ist.For example, the evaluation module recognizes 56 based on the sensor data SD that a construction site has been canceled. In this case, the new context information I would include the information that there is no longer any construction site in this area.

Die Plausibilitätsgröße P und die neue oder alte Kontextinformation I wird anschließend an ein Fahrmanöverplanungsmodul 58 übergeben, das zusammen mit der Sensor-Leitinformation S und der Karten-Leitinformation K eine Entscheidung für ein Fahrmanöver des Fahrzeugs 10 trifft und entsprechende Steuerbefehle B an das Fahrassistenzsystem 16 übergibt.The plausibility variable P and the new or old context information I is then sent to a driving maneuver planning module 58 passed that together with the sensor guidance information S. and the map guidance information K a decision for a driving maneuver of the vehicle 10 meets and corresponding control commands B to the driver assistance system 16 hands over.

Das Fahrmanöverplanungsmodul 58 ist zudem ausgebildet, neue Kartendaten M bereitzustellen, also beispielsweise die Überlagerungskartenabschnitte 38 und/oder die Basiskartenabschnitte 36 zu aktualisieren und an den Kartenspeicher 52 zu übergeben.The driving maneuver planning module 58 is also designed to provide new map data M, for example the overlay map sections 38 and / or the base map sections 36 to update and to the card memory 52 to hand over.

Mit anderen Worten ist die Steuereinheit 14 dazu ausgebildet, neue Karten-Leitinformationen K bereitzustellen oder die in dem Kartenspeicher 52 hinterlegten zu aktualisieren, also anzupassen.In other words, is the control unit 14th trained to create new map routing information K or those in the card memory 52 to update deposited, so to adapt.

Dabei stellen die neuen Kartendaten M, die aktualisierten Überlagerungskartenabschnitte 38 und/oder die aktualisierten Basiskartenabschnitte 36 neue Karten-Leitinformation K bereit.The new map data M represent the updated overlay map sections 38 and / or the updated base map sections 36 new map guidance information K ready.

Beispielsweise werden die neuen Kartendaten M, die aktualisierten Überlagerungskartenabschnitte 38 und/oder die aktualisierten Basiskartenabschnitt 36 nur erzeugt, falls das Bewertungsmodul 56 die Karten-Leitinformationen K als weniger plausibel erachtet als die Sensor-Leitinformation S.For example, the new map data M become the updated overlay map sections 38 and / or the updated base map section 36 generated only if the evaluation module 56 the map guidance information K considered less plausible than the sensor guidance information S. .

Das vorhergehend ausgeführte Verfahren wird im Folgenden anhand eines Beispiels näher erläutert. In dem Beispiel durchfährt das Fahrzeug 10 einen Straßenabschnitt an vier aufeinander folgenden Tagen. Am zweiten Tag wird in diesem Straßenabschnitt eine Tagesbaustelle errichtet, die am vierten Tag bereits abgebaut ist. Die Tagesbaustelle ist also nur am zweiten und dritten Tag vorhanden.The method outlined above is explained in more detail below using an example. In the example, the vehicle is driving through 10 a stretch of road on four consecutive days. On the second day, a day-long construction site will be built in this section of the road, which will be dismantled on the fourth day. The day construction site is only available on the second and third day.

Am ersten Tag ist in dem betrachteten Straßenabschnitt der Karten-Leitinformationen K eine Maximalgeschwindigkeit von 100 km/h als Karten-Leitinformation K hinterlegt. Das Fahrzeug 10 durchfährt diesen Straßenabschnitt und die Sensoren 12 des Fahrzeugs 10 registrieren kein Verkehrsschild, dass eine Maximalgeschwindigkeit angibt. Außerdem erkennt die Steuereinheit 14, dass sich das Fahrzeug 10 in Deutschland auf einer Landstraße bewegt, beispielsweise durch das Erkennen eines entsprechenden Verkehrsschilds.On the first day, the map guidance information is in the road section under consideration K a maximum speed of 100 km / h as map guidance information K deposited. The vehicle 10 drives through this street section and the sensors 12th of the vehicle 10 do not register a traffic sign that indicates a maximum speed. also recognizes the control unit 14th that the vehicle 10 moved on a country road in Germany, for example by recognizing a corresponding traffic sign.

In diesem Fall entspricht die Sensor-Leitinformation S der Karten-Leitinformation K, nämlich, dass das Fahrzeug 10 mit einer Geschwindigkeit von maximal 100 km/h fahren darf, und das Vergleichsmodul erkennt keine Abweichung A zwischen der Sensor-Leitinformation S und den Karten-Leitinformationen K. Daher sind die Karten-Leitinformationen K plausibel, die Steuereinheit 14 verwendet die Karten-Leitinformationen K und es werden keine Kartendaten M durch die Steuereinheit 14 aktualisiert.In this case, the sensor guidance information corresponds S. the map guidance information K , namely that the vehicle 10 may drive at a maximum speed of 100 km / h, and the comparison module does not detect any discrepancy A between the sensor control information S. and the map guidance information K . Hence the map guidance information K plausible, the control unit 14th uses the map guidance information K and no map data M is obtained by the control unit 14th updated.

Am zweiten Tag durchfährt das Fahrzeug 10 wieder denselben Straßenabschnitt, in dem nun die Tagesbaustelle errichtet ist. Dieses Mal registriert die Kamera 22 des Fahrzeugs 10 gelbe Fahrspurmarkierungen 28, eine Warnbake 32 und ein Verkehrsschild 30, das eine Maximalgeschwindigkeit von 80 km/h vorgibt.The vehicle drives through on the second day 10 again the same road section in which the day-long construction site is now being built. This time the camera registers 22nd of the vehicle 10 yellow lane markings 28 , a warning beacon 32 and a traffic sign 30th , which specifies a maximum speed of 80 km / h.

In diesem Fall registriert das Vergleichsmodul 54 eine Abweichung A zwischen der Sensor-Leitinformation S, die eine Maximalgeschwindigkeit von 80 km/h vorgibt, und der Karten-Leitinformation K, die eine Maximalgeschwindigkeit von 100 km/h vorgibt, und übergibt die Abweichung A, die entsprechenden Sensordaten SD und den Qualitätswert Q an das Bewertungsmodul 56.In this case, the comparison module registers 54 a deviation A between the sensor guidance information S. , which specifies a maximum speed of 80 km / h, and the map guidance information K , which specifies a maximum speed of 100 km / h, and transfers the deviation A, the corresponding sensor data SD and the quality value Q to the assessment module 56 .

Beispielsweise gibt der Qualitätswert Q an, dass die Daten der Kamera 22 eine hohe Qualität aufweisen, sodass das Bewertungsmodul 56 die Sensor-Leitinformation S für plausibler hält als die Karten-Leitinformationen K. Das Bewertungsmodul 56 übergibt dann eine entsprechende Plausibilitätsgröße P an das Fahrmanöverplanungsmodul 58. Zusätzlich ermittelt das Bewertungsmodul 56, dass in diesem Straßenabschnitt eine Baustelle vorhanden ist (anhand der gelben Fahrspurmarkierungen und der Warnbake 32) und übergibt diese Kontextinformation I an das Fahrmanöverplanungsmodul 58.For example, there is the quality value Q indicates that the data of the camera 22nd be of high quality, so the assessment module 56 the sensor guidance information S. considers more plausible than the map guidance information K . The assessment module 56 then transfers a corresponding plausibility variable P to the driving maneuver planning module 58 . In addition, the evaluation module determines 56 that there is a construction site in this section of the road (based on the yellow lane markings and the warning beacon 32 ) and transfers this context information I to the driving maneuver planning module 58 .

Das Fahrmanöverplanungsmodul 58 stellt dann entsprechende Steuerbefehle B zur Reduzierung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 bereit, wobei die Steuerbefehle B an das Fahrassistenzsystem 16 des Fahrzeugs 10 übergeben werden.The driving maneuver planning module 58 then provides corresponding control commands B to reduce the speed of the vehicle 10 ready, the control commands B to the driver assistance system 16 of the vehicle 10 be handed over.

Zusätzlich erzeugt das Fahrmanöverplanungsmodul 58 einen entsprechenden Überlagerungskartenabschnitt 38, der in diesem Bereich eine erlaubte Maximalgeschwindigkeit von 80 km/h vorgibt und hinterlegt in den Kartendaten M die Kontextinformation I, dass in diesem Straßenabschnitt eine Baustelle vorhanden ist.In addition, the maneuver planning module generates 58 a corresponding overlay map section 38 , which specifies a permitted maximum speed of 80 km / h in this area and stores in the map data M the context information I that there is a construction site in this street section.

Das Fahrmanöverplanungsmodul 58 bestimmt also ein Fahrmanöver für das Fahrzeug 10 anhand der Plausibilitätsgröße P. Die Karten-Leitinformation K bleiben in diesem Beispiel unberücksichtigt.The driving maneuver planning module 58 thus determines a driving maneuver for the vehicle 10 using the plausibility variable P. The map guidance information K are not taken into account in this example.

Es ist selbstverständlich auch möglich, dass die Kamera 22 auch nur das Verkehrsschild 30 erkennen kann und dass die Steuereinheit 14 nur anhand des Verkehrsschilds 30 die Abweichung A ermittelt.It is of course also possible that the camera 22nd also just the traffic sign 30th can recognize and that the control unit 14th only based on the traffic sign 30th the deviation A is determined.

Am dritten Tag durchfährt das Fahrzeug 10 wieder den Straßenabschnitt, in dem die Tagesbaustelle immer noch vorhanden ist. Allerdings sind die Wetterbedingungen an diesem Tag sehr schlecht, da es in Strömen regnet, sodass die Wahrnehmung mittels der Kamera 22 eingeschränkt ist.The vehicle drives through on the third day 10 again the section of road in which the daytime construction site is still available. However, the weather conditions on this day are very bad, as it is pouring rain, so the perception by means of the camera 22nd is restricted.

Dementsprechend registriert die Kamera 22 nur die gelbe Fahrspurmarkierungen 28 und die Warnbake 32, aber eben nicht das Verkehrsschild 30, das eine Maximalgeschwindigkeit von 80 km/h vorgibt. In diesem Fall gibt die Sensor-Leitinformation S wieder eine Maximalgeschwindigkeit von 100 km/h vor und die Karten-Leitinformation eine Maximalgeschwindigkeit von 80 km/h. Das Vergleichsmodul 54 ermittelt also wieder eine Abweichung A. Da die erkannte Warnbake 32 und die gelben Fahrspurmarkierungen 28 immer noch auf eine Baustelle hinweisen, erachtet das Bewertungsmodul 56 die Karten-Leitinformation K als plausibler als die Sensor-Leitinformation S, sodass die Karten-Leitinformation K für die Maximalgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 verwendet wird. In diesem Fall bleibt also die Sensor-Leitinformation S unberücksichtigt.The camera registers accordingly 22nd only the yellow lane markings 28 and the warning beacon 32 , but not the traffic sign 30th , which specifies a maximum speed of 80 km / h. In this case, the sensor provides guidance information S. Again a maximum speed of 100 km / h and the map guidance information a maximum speed of 80 km / h. The comparison module 54 so again determines a deviation A. Since the recognized warning beacon 32 and the yellow lane markings 28 still indicate a construction site, the assessment module considers 56 the map guidance information K as more plausible than the sensor guidance information S. so that the map guidance information K for the maximum speed of the vehicle 10 is used. In this case, the sensor guidance information remains S. disregarded.

Es ist auch denkbar, dass das Verkehrsschild 30 im Baustellenbereich durch ein in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 10 fahrendes Fahrzeug verdeckt wird. In diesem Fall erkennt die Steuereinheit 14 beispielsweise das vor dem Fahrzeug 10 fahrende Fahrzeug und ermittelt, dass das die Kamera 22 das Verkehrsschild 30 nicht registrieren konnte.It is also conceivable that the traffic sign 30th in the construction site area by a in the direction of travel in front of the vehicle 10 moving vehicle is covered. In this case the control unit recognizes 14th for example the one in front of the vehicle 10 moving vehicle and determined that the camera 22nd The traffic sign 30th could not register.

Am vierten Tag durchfährt das Fahrzeug 10 abermals den Straßenabschnitt, in dem jedoch die Tagesbaustelle nicht mehr vorhanden ist. Die Kamera 22 registriert weder die gelbe Fahrspurmarkierungen 28, noch das Verkehrsschild 30, noch die Warnbake 32, da diese nicht mehr vorhanden sind.The vehicle drives through on the fourth day 10 Again the road section, in which the day-long construction site is no longer available. The camera 22nd does not register the yellow lane markings 28 , nor the traffic sign 30th , nor the warning beacon 32 because these are no longer available.

In diesem Beispiel ermittelt das Vergleichsmodul 54 wieder eine Abweichung A. Die Sensor-Leitinformation S zeigt an, dass die Baustelle nicht mehr vorhanden ist, und die Karten-Leitinformation K, dass die Baustelle noch vorhanden ist.In this example, the comparison module determines 54 again a deviation A. The sensor master information S. indicates that the construction site no longer exists and the map guidance information K that the construction site is still there.

Das Bewertungsmodul 56 bestimmt eine Plausibilitätsgröße P zugunsten der Sensor-Leitinformation S, da beispielsweise die Sensordaten SD darauf hinweisen, dass keine Baustelle mehr vorhanden ist, und gleichzeitig die Kontextinformation I die Information umfasst, dass die Änderung der Kartendaten M bzw. Karten-Leitinformation K aufgrund einer Baustelle vorgenommen wurden.The assessment module 56 determines a plausibility variable P in favor of the sensor control information S. because, for example, the sensor data SD indicate that there is no more construction site and at the same time the context information I includes the information that the change in the map data M or map guidance information K were made due to a construction site.

Dementsprechend gibt das Fahrmanöverplanungsmodul 58 den Steuerbefehl B, dass die Maximalgeschwindigkeit für diesen Straßenabschnitt 100 km/h beträgt. Das Fahrmanöverplanungsmodul 58 löscht in diesem Fall den Überlagerungskartenabschnitt 38, der angibt, dass in diesem Straßenabschnitt eine Baustelle ist. In diesem Fall bleiben also die Karten-Leitinformationen K wieder unberücksichtigt.The driving maneuver planning module gives accordingly 58 the control command B that the maximum speed for this road section is 100 km / h. The driving maneuver planning module 58 in this case deletes the overlay map section 38 , which indicates that there is a construction site in this street section. In this case, the map guidance information remains K again disregarded.

Es ist auch denkbar, dass das Verkehrsschild 30 absichtlich durch eine Hülle verdeckt ist und dass die Kamera 22 diese Abdeckung des Verkehrsschilds 30 erkennt. In diesem Fall würden zwar immer noch die Warnbake 32 und die gelben Fahrspurmarkierungen 28 auf eine Baustelle hinweisen, allerdings würde das Bewertungsmodul 56 eine Plausibilitätsgröße zugunsten der Sensor-Leitinformation S bestimmen, nämlich, dass die Begrenzung der Maximalgeschwindigkeit durch das Verkehrsschild 30 aufgehoben wurde.It is also conceivable that the traffic sign 30th is intentionally hidden by a cover and that the camera 22nd this cover of the traffic sign 30th recognizes. In this case the warning beacon would still be displayed 32 and the yellow lane markings 28 indicate a construction site, but the assessment module 56 a plausibility variable in favor of the sensor guidance information S. determine, namely that the limitation of the maximum speed by the traffic sign 30th was repealed.

Das vorhergehend erläuterte Ausführungsbeispiel kann selbstverständlich auch auf den Straßenverlauf angewendet werden, sodass die Maximalgeschwindigkeit und/oder der Straßenverlauf in einem Straßenabschnitt der Kartendaten M angepasst wird.The exemplary embodiment explained above can of course also be applied to the course of the road, so that the maximum speed and / or the course of the road in a road section of the map data M is adapted.

Anhand der 4 wird im Folgenden ein System 60 zum Plausibilisieren von Kartendaten M erläutert. Die 4 zeigt das System 60 dabei in einem Blockschaltbild.Based on 4th is hereinafter a system 60 to check the plausibility of map data M explained. The 4th shows the system 60 in a block diagram.

Das System 60 weist einen Server 62, der eine Steuereinheit 14 hat, und zwei Fahrzeuge 10a, 10b auf, die jeweils eine Steuereinheit 14 aufweisen. Die Steuereinheiten 14 der Fahrzeuge 10a, 10b entsprechen dabei im Wesentlichen der Steuereinheit 14 der 3, sodass im Folgenden lediglich auf die Unterschiede eingegangen wirdThe system 60 assigns a server 62 who is a control unit 14th has, and two vehicles 10a , 10b each with a control unit 14th exhibit. The control units 14th of the vehicles 10a , 10b essentially correspond to the control unit 14th the 3 so that only the differences are discussed below

Im Unterschied zu dem Fahrzeug 10 der 1 weist die Steuereinheit 14 des Fahrzeugs 10a nur das Leitinformationermittlungsmodul 50 auf und sendet entsprechende Sensor-Leitinformationen S und die Sensordaten SD über eine drahtlose Datenverbindung 64 an den Server 62.In contrast to the vehicle 10 the 1 instructs the control unit 14th of the vehicle 10a only the routing information determination module 50 and sends corresponding sensor guidance information S. and the sensor data SD via a wireless data connection 64 to the server 62 .

Beispielsweise ist die drahtlose Datenverbindung 64 eine 802.11p-Verbindung oder eine Mobilfunkverbindung, wie 5G.An example is the wireless data connection 64 an 802.11p connection or a cellular connection such as 5G.

Das Fahrzeug 10b entspricht im Wesentlichen dem Fahrzeug 10 der 3, mit dem Unterschied, dass das Leitinformationermittlungsmodul 50 mit zwei Sensoren 12 des Fahrzeugs 10 verbunden ist.The vehicle 10b essentially corresponds to the vehicle 10 the 3 , with the difference that the routing information determination module 50 with two sensors 12th of the vehicle 10 connected is.

In der Ausgestaltung der 4 ist das Leitinformationermittlungsmodul 50 dazu ausgebildet, die Sensordaten SD der Sensoren 12 zu verknüpfen, vorzugsweise zu fusionieren. Die verknüpften, vorzugsweise fusionierten Sensordaten weisen dabei eine bessere Qualität auf.In the design of the 4th is the routing information determination module 50 trained to use the sensor data SD of the sensors 12th to link, preferably to merge. The linked, preferably fused, sensor data are of better quality.

Dabei wird unter einer besseren Qualität die Bestätigung bereits detektierter Objekte durch einen weiteren Sensor 12, die Vergrößerung des Sichtbereichs durch die Kombination mehrerer Sensoren 12, die Erhöhung der Detektionswahrscheinlichkeit durch die Verwendung verschiedener Sensoren 12 (beispielsweise funktioniert der Radarsensor auch bei schlechten Lichtverhältnissen) und/oder die Gewinnung zusätzlicher Informationen verstanden.The confirmation of objects that have already been detected by a further sensor is thereby given a better quality 12th , the enlargement of the field of vision by combining several sensors 12th , increasing the detection probability through the use of different sensors 12th (For example, the radar sensor also works in poor lighting conditions) and / or the acquisition of additional information.

Beispielsweise erzeugt das Leitinformationermittlungsmodul 50 aus den Sensordaten SD der Sensoren 12 des Fahrzeugs 10 ein Modell der Fahrzeugumgebung und nutzt dieses Modell der Fahrzeugumgebung, um die Sensor-Leitinformation S zu bestimmen.For example, the routing information determination module generates 50 from the sensor data SD of the sensors 12th of the vehicle 10 a model of the vehicle environment and uses this model of the vehicle environment to provide the sensor guidance information S. to determine.

Im Gegensatz zur Steuereinheit 14 der 3 erzeugt die Steuereinheit 14 des Fahrzeugs 10b keine Kartendaten M.In contrast to the control unit 14th the 3 generates the control unit 14th of the vehicle 10b no card data M.

Die Steuereinheit 14 des Servers 62 weist das Vergleichsmodul 54 zur Ermittlung der Abweichung A, den Kartenspeicher 52 und ein Kartenaktualisierungsmodul 66 auf.The control unit 14th of the server 62 instructs the comparison module 54 to determine the deviation A, the card memory 52 and a map update module 66 on.

Im Unterschied zur Ausgestaltung der 3 vergleicht das Vergleichsmodul 54 die Sensor-Leitinformationen S mehrerer Fahrzeuge mit den Karten-Leitinformationen K und ermittelt gegebenenfalls die Abweichung A.In contrast to the design of the 3 compares the comparison module 54 the sensor guidance information S. several vehicles with the map guidance information K and, if necessary, determines the deviation A.

Das Kartenaktualisierungsmodul 66 ist dann dazu ausgebildet, die Plausibilitätsgröße zu ermitteln, gegebenenfalls die Kartendaten M zu aktualisieren und die aktualisierten Kartendaten M an den Kartenspeicher 52 des Servers 62 zu übergeben sowie über die drahtlose Datenverbindung 64 an den Kartenspeicher 52 der Steuereinheit 14 des Fahrzeugs 10b und anderer Fahrzeuge zu übermitteln.The map update module 66 is then designed to determine the plausibility variable, if necessary to update the map data M and the updated map data M to the map memory 52 of the server 62 to pass as well as via the wireless data connection 64 to the card memory 52 the control unit 14th of the vehicle 10b and other vehicles.

Verglichen mit der Ausgestaltung der 3 hat das System 60 der 4 verschiedene Steuereinheiten 14, die jeweils einen Teil der erforderlichen Schritte zum Plausibilisieren der Kartendaten M ausführen.Compared to the design of the 3 has the system 60 the 4th different control units 14th , each of which carries out part of the steps required to check the plausibility of the map data M.

Die Aufteilung der Module kann dabei an die Latenzvorgaben und die verfügbaren Ressourcen angepasst werden.The division of the modules can be adapted to the latency requirements and the available resources.

Beispielsweise können die Fahrzeuge 10 nur dazu ausgebildet sein, die Sensordaten SD aufzunehmen und an die Steuereinheit 14 des Servers 62 zu übergeben.For example, the vehicles 10 only be designed to receive the sensor data SD and to the control unit 14th of the server 62 to hand over.

Im Allgemeinen ist es auch möglich, dass die Steuereinheiten 14 der Fahrzeuge nur die Abweichung A an die Steuereinheit 14 des Servers 62 übertragen und die Steuereinheit 14 des Servers 62 die Plausibilitätsgröße P und die aktualisierten Kartendaten M bestimmt.In general it is also possible that the control units 14th of the vehicles only the deviation A to the control unit 14th of the server 62 transferred and the control unit 14th of the server 62 the plausibility variable P and the updated map data M are determined.

Weiterhin ist es denkbar, dass die Steuereinheiten 14 der Fahrzeuge nur die Abweichung A und die Plausibilitätsgröße an die Steuereinheit 14 des Servers 2 übermitteln und dass die Steuereinheit 14 des Servers 62 nur die aktualisierten Kartendaten M bestimmt.It is also conceivable that the control units 14th of the vehicles only the deviation A and the plausibility variable to the control unit 14th of the server 2 transmit and that the control unit 14th of the server 62 only the updated map data M is determined.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird also eine Plausibilisierung der Karten-Leitinformationen K, also der Kartendaten M, anhand der Sensordaten SD des Fahrzeugs 10 ermöglicht. Die Sensordaten SD werden dabei während einer Fahrt des Fahrzeugs 10 aufgenommen, sodass die Karten-Leitinformationen K einfach anhand der Bewegungsdaten des Fahrzeugs 10 plausibilisiert werden.The method according to the invention therefore provides a plausibility check of the map routing information K , so the map data M, based on the sensor data SD of the vehicle 10 enables. The sensor data SD are doing while driving the vehicle 10 recorded so that the map guidance information K simply based on the vehicle's movement data 10 be checked for plausibility.

Üblicherweise ist der Server 62 mit einer Vielzahl an Fahrzeugen 10 verbunden, sodass alle Abschnitte der Kartendaten M, also die Zusammenführung der Basiskartenabschnitte 36 mit den entsprechenden Überlagerungskartenabschnitten 38, permanent einer Plausibilisierung unterliegen. Somit können Abweichungen zwischen den Sensordaten SD und den Karten-Leitinformationen K auf einfache Art und Weise ermittelt werden.Usually the server is 62 with a variety of vehicles 10 connected, so that all sections of the map data M, that is, the merging of the base map sections 36 with the appropriate overlay map sections 38 , permanently subject to a plausibility check. This means that there can be deviations between the sensor data SD and the map guidance information K can be determined in a simple manner.

Claims (15)

Verfahren zum Plausibilisieren von Kartendaten mittels zumindest eines Sensors (12) eines Fahrzeugs (10), wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: a) Erhalten von Kartendaten (M) durch eine Steuereinheit (14), wobei die Kartendaten (M) neben Karten-Leitinformationen (K) auch Kontextinformationen (I) zu den Karten-Leitinformationen (K) enthalten, b) Erhalten von Sensordaten (SD) des zumindest einen Sensors (12), c) Ermitteln wenigstens einer Sensor-Leitinformation (S) anhand der Sensordaten (SD), d) Ermitteln einer Abweichung (A) zwischen den Karten-Leitinformationen (K) und der wenigstens einen Sensor-Leitinformation (S), und e) Ermitteln einer Plausibilitätsgröße (P) zumindest anhand der Sensordaten (SD) und der Kontextinformation (I), wobei die Plausibilitätsgröße (P) ein Maß für die Plausibilität der Karten-Leitinformationen (K) und/oder der Sensor-Leitinformation (S) angibt.A method for checking the plausibility of map data by means of at least one sensor (12) of a vehicle (10), the method having the following steps: a) Receiving map data (M) by a control unit (14), the map data (M) not only containing map guidance information (K) but also context information (I) relating to the map guidance information (K), b) obtaining sensor data (SD) of the at least one sensor (12), c) determining at least one sensor control information (S) on the basis of the sensor data (SD), d) determining a discrepancy (A) between the card guidance information (K) and the at least one sensor guidance information (S), and e) Determining a plausibility variable (P) at least on the basis of the sensor data (SD) and the context information (I), the plausibility variable (P) being a measure of the plausibility of the map guidance information (K) and / or the sensor guidance information (S) indicates. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte des Erhaltens von Kartendaten (M), Erhaltens von Sensordaten (SD), des Ermittelns der Sensor-Leitinformation (S), des Ermittelns der Abweichung (A) und/oder des Ermittelns der Plausibilitätsgröße (P) durch eine Steuereinheit (14) des Fahrzeugs (10) oder eine Steuereinheit (14) auf einem stationären Server (62) erfolgt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the steps of obtaining map data (M), obtaining sensor data (SD), determining the sensor guidance information (S), determining the deviation (A) and / or determining the plausibility variable (P) a control unit (14) of the vehicle (10) or a control unit (14) on a stationary server (62) takes place. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Schritt nicht durch die Steuereinheit (14) des Servers (62) durchgeführt und der zumindest eine Schritt von der Steuereinheit (14) des Fahrzeugs (10) durchgeführt wird.Procedure according to Claim 2 , characterized in that at least one step is not carried out by the control unit (14) of the server (62) and the at least one step is carried out by the control unit (14) of the vehicle (10). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kartendaten (M), insbesondere die Karten-Leitinformation (K), in Abhängigkeit der Plausibilitätsgröße (P) von der entsprechenden Steuereinheit (14) angepasst werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the map data (M), in particular the map routing information (K), are adapted by the corresponding control unit (14) as a function of the plausibility variable (P). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aktualisierte Kartendaten (M) durch die entsprechende Steuereinheit (14) erzeugt werden, wenn die Plausibilitätsgröße (P) zugunsten der Sensor-Leitinformation (S) ausfällt, wobei die aktualisierten Kartendaten (M) insbesondere anstelle der Karten-Leitinformationen (K) die Sensor-Leitinformation (S) enthalten.Method according to one of the preceding claims, characterized in that updated map data (M) are generated by the corresponding control unit (14) if the plausibility variable (P) fails in favor of the sensor guidance information (S), the updated map data (M) in particular instead of the card guidance information (K) contain the sensor guidance information (S). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) anhand der Karten-Leitinformationen (K) oder der Sensor-Leitinformation (S) von der Steuereinheit (14) des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit der Plausibilitätsgröße (P) gesteuert wird, insbesondere wobei anhand der Plausibilitätsgröße (P) die Karten-Leitinformationen (K) oder die Sensor-Leitinformation (S) zur Steuerung des Fahrzeugs (10) unberücksichtigt bleibt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (10) on the basis of the map guidance information (K) or the sensor guidance information (S) from the control unit (14) of the vehicle (10) as a function of the plausibility variable (P) is controlled, in particular the map guidance information (K) or the sensor guidance information (S) for controlling the vehicle (10) being disregarded on the basis of the plausibility variable (P). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Qualitätswert (Q) der Sensordaten (SD) bestimmt und/oder erhalten wird, wobei der Qualitätswert (Q) bei der Ermittlung der Plausibilitätsgröße (P) herangezogen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a quality value (Q) of the sensor data (SD) is determined and / or obtained, the quality value (Q) being used when determining the plausibility variable (P). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Plausibilitätsgröße (P) mittels eines trainierten künstlichen neuronalen Netzes und/oder eines Kalman-Filters ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the plausibility variable (P) is determined by means of a trained artificial neural network and / or a Kalman filter. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die entsprechende Steuereinheit (14) zur Ermittlung der Plausibilitätsgröße (P) wenigstens eine aktuelle Kontextinformation (I) aus den Sensordaten (SD) ermittelt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the corresponding control unit (14) determines at least one current context information item (I) from the sensor data (SD) in order to determine the plausibility variable (P). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten (SD) zumindest eines zweiten Sensors (12) erhalten werden, insbesondere wobei die Sensordaten (SD) der zumindest zwei Sensoren (12) miteinander verknüpft, vorzugsweise fusioniert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor data (SD) of at least one second sensor (12) are obtained, in particular wherein the sensor data (SD) of the at least two sensors (12) are linked to one another, preferably fused. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kartendaten (M) eine Basiskarte (34) und/oder wenigstens eine Überlagerungskarte aufweisen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the map data (M) have a base map (34) and / or at least one overlay map. Steuereinheit für ein Fahrzeug oder einen stationären Server, wobei die Steuereinheit (14) dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen.Control unit for a vehicle or a stationary server, the control unit (14) being designed to implement a method according to one of the Claims 1 to 11 perform. Fahrzeug mit einer Steuereinheit (14) nach Anspruch 12 und zumindest einem Sensor (12), der Sensordaten (SD) bereitstellt.Vehicle with a control unit (14) according to Claim 12 and at least one sensor (12) which provides sensor data (SD). System mit einem stationären Server (62), der eine Steuereinheit (14) nach Anspruch 12 aufweist, und einem Fahrzeug (10), insbesondere nach Anspruch 13, das zumindest einen Sensor (12) und eine Steuereinheit (14) nach Anspruch 12 aufweist, wobei das System (60) dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen.System with a stationary server (62), which has a control unit (14) according to Claim 12 has, and a vehicle (10), in particular after Claim 13 , the at least one sensor (12) and a control unit (14) according to Claim 12 comprises, wherein the system (60) is designed to implement a method according to one of Claims 1 to 11 perform. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um die Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einer Recheneinheit (20) ausgeführt wird, insbesondere einer Recheneinheit (20) einer Steuereinheit (14) nach Anspruch 12 oder der Steuereinheiten des Systems nach Anspruch 14.Computer program with program code means to carry out the steps of a method according to one of the Claims 1 to 11 to be carried out when the computer program is executed on a computing unit (20), in particular after a computing unit (20) of a control unit (14) Claim 12 or the control units of the system Claim 14 .
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