DE102011082379A1

DE102011082379A1 - Method for detecting navigation data for navigating vehicle, involves storing feature and position of feature as additional information to navigation data, or transmitting additional information to external processing unit

Info

Publication number: DE102011082379A1
Application number: DE102011082379A
Authority: DE
Inventors: Werner Poechmueller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-09-08
Filing date: 2011-09-08
Publication date: 2013-03-14
Also published as: FR2979987B1; CN102997926B; ITMI20121443A1; CN102997926A; FR2979987A1

Abstract

The method involves detecting feature of a road (10) and/or an environment of a vehicle by using a sensor e.g. video sensor. The feature and the position of the feature are stored as additional information to navigation data or transmitted to an external processing unit. The feature and the position of the feature are detected repeatedly for multiple vehicles such that a mean value of the detected positions is stored as the position. The external processing unit is arranged in another vehicle or in a stationary computer unit. The feature comprises a road sign (17), a tar spot (6) and a crack (7) in a road surface. Independent claims are also included for the following: (1) a computer program comprising set of instructions for performing a method for detecting navigation data (2) a computing unit for detecting navigation data of a vehicle (3) an external processing unit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Navigationsdaten gemäß Patentanspruch 1, ein Computerprogrammprodukt gemäß Patentanspruch 10 und eine Recheneinheit gemäß Patentanspruch 11 und 12.The invention relates to a method for acquiring navigation data according to claim 1, a computer program product according to patent claim 10 and a computer unit according to patent claims 11 and 12.

Stand der TechnikState of the art

Im Stand der Technik sind verschiedene Datenbanken zum Bereithalten von Navigationsdaten eines Fahrzeuges bekannt.The prior art discloses various databases for keeping navigation data of a vehicle.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Erfassen von Navigationsdaten bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Patentanspruch 1, das Computerprogrammprodukt gemäß Patentanspruch 10 und die Recheneinheit gemäß Patentanspruch 11 und 12 gelöst.The object of the invention is to provide a method for acquiring navigation data. This object is achieved by the method according to claim 1, the computer program product according to claim 10 and the computing unit according to claims 11 and 12.

Weitere vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Further advantageous embodiments of the invention are specified in the dependent claims.

Ein Vorteil des Verfahrens besteht darin, dass von einem Fahrzeug Zusatzinformationen gesammelt werden und diese für eine Navigation eines Fahrzeuges bereitgehalten werden. Dies wird dadurch erreicht, dass das Fahrzeug mithilfe eines Sensors ein Merkmal der Straße und/oder der Umgebung erfasst und eine Position des Merkmals ermittelt. Das erfasste Merkmal und die Position des erfassten Merkmals werden als Zusatzinformation zu den Navigationsdaten abgespeichert und/oder an eine externe Recheneinheit übermittelt. Auf diese Weise werden zusätzliche Informationen erfasst, mit denen eine Position eines Fahrzeuges in Bezug auf das Merkmal ermittelt werden kann. Somit kann beispielsweise die Position eines Fahrzeuges in Abhängigkeit von dem erfassten Merkmal präziser ermittelt werden. An advantage of the method is that additional information is collected by a vehicle and these are kept ready for navigation of a vehicle. This is achieved by the vehicle using a sensor detects a feature of the road and / or the environment and determines a position of the feature. The detected feature and the position of the detected feature are stored as additional information to the navigation data and / or transmitted to an external computing unit. In this way, additional information is detected, with which a position of a vehicle can be determined with respect to the feature. Thus, for example, the position of a vehicle depending on the detected feature can be determined more precisely.

In einer weiteren Ausführungsform wird eine Position des Merkmals relativ zu einer Nutzinformation der Navigationsdaten ermittelt. Die relative Position des Merkmals wird als Teil der Zusatzinformation abgespeichert. Somit ist es möglich, eine relative Position des Merkmals in Bezug auf bereits abgespeicherte Nutzinformationen der Navigationsdaten abzuspeichern. Somit kann bei Erkennen des Merkmals eine relative Position des Fahrzeuges zu einer Nutzinformation der Navigationsdaten berechnet werden.In a further embodiment, a position of the feature is determined relative to a payload of the navigation data. The relative position of the feature is stored as part of the additional information. Thus, it is possible to store a relative position of the feature with respect to already stored useful information of the navigation data. Thus, upon detection of the feature, a relative position of the vehicle to a payload of the navigation data can be calculated.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Merkmal und die Position des Merkmals öfter von einem oder mehreren Fahrzeugen erfasst und als Position des Merkmals wird ein Mittelwert der erfassten Positionen abgespeichert. Auf diese Weise wird eine präzisere Position des Merkmals ermittelt und abgespeichert. In a further embodiment, the feature and the position of the feature are detected more often by one or more vehicles, and an average value of the detected positions is stored as the position of the feature. In this way, a more precise position of the feature is determined and stored.

In einer weiteren Ausführungsform wird dem Sensor, der das Merkmal erfasst, eine Kennung zugeordnet und die Kennung wird zusätzlich zu der Zusatzinformation abgespeichert. Somit ist es beispielsweise möglich, aufgrund der Kennung Merkmale und/oder Positionen der Merkmale unter Berücksichtigung der Kennung genauer auszuwerten. Beispielsweise werden nur Merkmale und Positionen von Merkmalen, die von Sensoren gleicher Kennung erfasst wurden, für eine Mittelwertbildung der Position verwendet. In a further embodiment, an identifier is assigned to the sensor which detects the feature, and the identifier is stored in addition to the additional information. Thus, it is possible, for example, due to the identifier, to more accurately evaluate features and / or positions of the features taking into account the identifier. For example, only features and positions of features detected by sensors of the same identifier are used for averaging the position.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Zusatzinformation von dem Fahrzeug an eine externe Recheneinheit übertragen. Die externe Recheneinheit kann beispielsweise in einem anderen Fahrzeug oder als stationäre Recheneinheit ausgebildet sein. Zudem kann die stationäre Recheneinheit Zusatzinformationen an Fahrzeuge übermitteln. Mithilfe dieses Verfahrens ist es möglich, die erfassten Merkmale und/oder Positionen mit anderen Fahrzeugen oder mit einer stationären Recheneinheit auszutauschen. Somit können Informationen verteilt und von mehreren Fahrzeugen benutzt werden.In a further embodiment, the additional information is transmitted from the vehicle to an external computing unit. The external arithmetic unit can be configured, for example, in another vehicle or as a stationary arithmetic unit. In addition, the stationary computing unit can transmit additional information to vehicles. By means of this method it is possible to exchange the detected features and / or positions with other vehicles or with a stationary computing unit. Thus, information can be distributed and used by multiple vehicles.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Mittelung der Position oder die Mittelung der relativen Position in der stationären Recheneinheit durchgeführt, wobei die stationäre Recheneinheit die gemittelte Position wiederum an Fahrzeuge übermittelt. Somit können rechenaufwändige Verfahren in die externe Recheneinheit ausgelagert werden. Zudem kann die externe Recheneinheit Positionen oder relative Positionen der Merkmale berücksichtigen, die beispielsweise von verschiedenen Fahrzeugen erfasst wurden. Insbesondere können Merkmale oder Positionen von verschiedenen Sensoren berücksichtigt werden, wenn deren Kennung bekannt ist. Aufgrund der Kennung können beispielsweise relative Positionen des Sensors am Fahrzeug oder unterschiedlich erfassbare Merkmale berücksichtigt werden.In a further embodiment, the averaging of the position or the averaging of the relative position in the stationary arithmetic unit is carried out, wherein the stationary arithmetic unit in turn transmits the averaged position to vehicles. Thus, computationally expensive processes can be outsourced to the external computing unit. In addition, the external processing unit can take into account positions or relative positions of the features that have been detected by different vehicles, for example. In particular, features or positions of different sensors may be taken into account if their identifier is known. Due to the identifier, for example, relative positions of the sensor on the vehicle or different detectable features can be taken into account.

In einer weiteren Ausführungsform ermittelt die Recheneinheit aufgrund der Kennung einen Mittelwert über Positionen der Sensoren gleicher Kennung und/oder die Recheneinheit kann aufgrund der Kennungen Vergleichswerte berücksichtigen, um Positionen von Sensoren verschiedener Kennungen berücksichtigen zu können.In a further embodiment, the arithmetic unit determines an average over positions of the sensors of the same identifier on the basis of the identifier and / or the arithmetic unit can take into account comparative values on the basis of the identifiers in order to be able to take into account positions of sensors of different identifiers.

In einer weiteren Ausführungsform werden als Nutzinformationen Verkehrszeichen und/oder Fahrbahngeometrien verwendet. Somit kann eine relative Position eines erfassten Merkmals zu den Nutzinformationen abgespeichert werden. In a further embodiment, traffic signs and / or roadway geometries are used as user information. Thus, a relative position of a detected feature to the payload are stored.

In einer weiteren Ausführungsform werden beispielsweise als Merkmal Besonderheiten im Straßenbelag wie beispielsweise Risse in der Fahrbahnoberfläche, ein Teerfleck, ein Gully zur Straßenentwässerung erkannt. In a further embodiment, features such as cracks in the road surface, a tar stain, a drain for street drainage are recognized, for example, as a feature paving.

Als zusätzliche Merkmale können Umgebungsinformationen wie z. B. Bäume, Häuser oder sonstige auffällige Elemente verwendet werden.As additional features environmental information such. As trees, houses or other eye-catching elements are used.

Ein Vorteil der Erfindung kann darin bestehen, dass über eine zentrale Recheneinheit, die beispielsweise in Form eines Servers ausgebildet ist, Daten aus verschiedenen Fahrzeugen aufgenommen werden, um Karten oder Zusatzinformationen hoher Güte beispielsweise mittels Datenaggregation zu erzeugen. Dabei können Merkmale der Fahrbahn und/oder der Umgebung von unterschiedlichen Fahrzeugen mit unterschiedlichen Sensoren erfasst werden und zur Verbesserung der Ortung berücksichtigt werden. Dabei werden die zu aggregierenden Daten der Fahrzeuge und der Sensoren verwendet, um eine verbesserte Datengüte zu erreichen. Die Merkmale verschiedener Sensortypen oder gleicher Sensoren verschiedener Fahrzeuge können dabei getrennt abgespeichert und getrennt oder in Relation zueinander ausgewertet und berücksichtigt werden. Somit wird eine erhöhte Datenqualität für das Erkennen eines Merkmals erreicht. An advantage of the invention may be that data is taken from different vehicles via a central processing unit, which is designed, for example, in the form of a server, in order to generate maps or additional information of high quality, for example by means of data aggregation. In this case, features of the road and / or the environment of different vehicles with different sensors can be detected and taken into account for improving the location. The data to be aggregated of the vehicles and the sensors are used to achieve an improved data quality. The features of different types of sensors or the same sensors of different vehicles can be stored separately and separated or evaluated in relation to each other and taken into account. Thus, increased data quality for recognizing a feature is achieved.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigenThe invention will be explained in more detail below with reference to FIGS. Show it

1 eine schematische Darstellung einer Fahrerperspektive, 1 a schematic representation of a driver's perspective,

2 eine schematische Darstellung einer Infrastruktur zur Übertragung von Navigationsdaten. 2 a schematic representation of an infrastructure for the transmission of navigation data.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine typische Fahrszene durch eine Windschutzscheibe 1 eines Fahrzeuges aus einer Fahrerperspektive. Dargestellt ist eine vor dem Fahrzeug liegende Fahrbahn 10 mit zwei getrennten Fahrstreifen 11, 12. Das Fahrzeug ist mit einem Sensorsystem 4 ausgerüstet, das beispielsweise in Form einer Videosensorik ausgebildet sein kann. Mithilfe des Sensorsystems 4 können beispielsweise Fahrbahnrandmarkierungen 15, 16 erfasst und vermessen werden. Mithilfe des Sensorsystems 4 können z.B. Kurvenkrümmungen bestimmt werden. Ein anderer Anwendungsfall für ein Videosensorsystem wäre eine optische Erkennung von Verkehrszeichen 17, beispielsweise ein Verkehrszeichen mit einer Geschwindigkeitsbeschränkung. Weiterhin ist das Fahrzeug mit einem Lenkrad 2 mit einem Lenkwinkelsensor und mit einem Navigationssystem 8 mit einer GPS-Ortung ausgerüstet. Auch über den Lenkwinkelsensor lassen sich Kurvenkrümmungen bestimmen. Weiterhin können Fahrbahngeometrien wie Kurvenkrümmungen über die Verfolgung von GPS-Trajektorien bestimmt werden. Die Kurvenkrümmung einer Kurve stellt eine Nutzinformation dar, die vom Fahrzeug erfasst wird. 1 shows a schematic representation of a typical driving scene through a windshield 1 a vehicle from a driver's perspective. Shown is a lying in front of the vehicle lane 10 with two separate lanes 11 . 12 , The vehicle is equipped with a sensor system 4 equipped, which may be formed for example in the form of a video sensor. Using the sensor system 4 For example, lane markings 15 . 16 recorded and measured. Using the sensor system 4 For example, curve curvatures can be determined. Another use case for a video sensor system would be an optical recognition of traffic signs 17 For example, a traffic sign with a speed limit. Furthermore, the vehicle is equipped with a steering wheel 2 with a steering angle sensor and with a navigation system 8th equipped with a GPS location. Curvature curves can also be determined via the steering angle sensor. Furthermore, roadway geometries such as curvatures can be determined by tracking GPS trajectories. The curve curvature of a curve represents a useful information that is detected by the vehicle.

Dazu weist beispielsweise das Navigationssystem 8 eine entsprechende Software und einen entsprechenden Datenspeicher auf. Zudem kann eine Recheneinheit 18 vorgesehen sein, die mit den Sensoren, dem Sensorsystem und dem Navigationssystem 8 verbunden ist und die von den Sensoren bzw. Sensorsystemen erfassten Nutzinformationen auswertet und/oder abspeichert. Durch einen kombinierten Einsatz mehrerer Sensorsysteme und/oder Sensoren wie z.B. Videosystem, Lenkwinkelsensor, GPS-Trajektorien lassen sich Fahrzeugbewegungen sehr gut erfassen, so dass sich die Bewegung eines Fahrzeuges entlang einer Fahrbahn genau beschreiben lässt. Bei Bedarf können zusätzliche Auswertungen vorgenommen werden, wie z.B. eine Positionsbestimmung des Fahrzeuges innerhalb einer Fahrbahn mithilfe des Videosensors, um beispielsweise das Schneiden von Kurven zu erkennen. Für eine weitere Verbesserung des Systems können auch weitere Sensoren wie z.B. Drehratensensoren oder Beschleunigungssensoren eingesetzt werden. For example, this is indicated by the navigation system 8th a corresponding software and a corresponding data storage. In addition, a computing unit 18 be provided with the sensors, the sensor system and the navigation system 8th is connected and evaluates the detected by the sensors or sensor systems payload and / or stores. Through a combined use of multiple sensor systems and / or sensors such as video system, steering angle sensor, GPS trajectories, vehicle movements can be very well captured, so that the movement of a vehicle along a roadway can be accurately described. If required, additional evaluations can be made, such as a position determination of the vehicle within a roadway using the video sensor, for example, to detect the cutting of curves. To further improve the system, other sensors such as yaw rate sensors or acceleration sensors can also be used.

Ein in dieser Art ausgerüstetes Fahrzeug kann dazu dienen, um Navigationsdaten wie z.B. eine Navigationskarte mit weiteren Nutzinformationen anzureichern. Als Nutzinformationen können beispielsweise geometrische Informationen über den Straßenverlauf, insbesondere genauere Kurvengeometrien, tatsächlich verwendete Bewegungskurven des Fahrzeuges, d.h. wird eine Kurve eher geschnitten oder ausgefahren, Kurvengeschwindigkeiten an bestimmten Positionen innerhalb eines Kurvensegments erfasst werden. Zudem können genauere Positionen von Objekten am Straßenrand wie z.B. Verkehrszeichen, Ampeln, Abzweigungen, Kreuzungen oder Gebäude erfasst werden.A vehicle equipped in this manner may serve to provide navigation data such as e.g. to enrich a navigation map with additional user information. As useful information, geometric information about the course of the road, in particular more accurate curve geometries, actually used movement curves of the vehicle, i. For example, a curve is cut or extended earlier, and cornering speeds at certain positions within a curve segment are detected. In addition, more accurate locations of roadside objects such as roadside objects may be found. Traffic signs, traffic lights, junctions, intersections or buildings are detected.

Eine Verbesserung des Systems wird dadurch erreicht, dass eine Aufnahme der Informationen über mehrere Fahrten durch ein Fahrzeug oder mehrere Fahrzeuge durchgeführt wird, und auf diese Weise die Daten aggregiert, d.h. fortlaufend gelernt und ständig verbessert werden. Beispielsweise kann bei der Datenaggregation von geometrischen Informationen wie Standorte, Straßenkrümmungen usw. Mittelwerte von den verschiedenen erfassten Daten gebildet werden. So kann z.B. die Geometrie einer Kurve durch viele wiederholte Fahrten genauer erfasst werden. Die genauere Lage und/oder der genauere Verlauf der Kurve kann in einer lokalen Datenbasis innerhalb des Navigationssystems 8 des Fahrzeuges zusätzlich zur digitalen Karte des Navigationssystems 8 abgespeichert werden. Je häufiger das Fahrzeug eine bestimmte Stelle passiert, desto besser wird die aggregierte Information. In analoger Weise können auch die Daten von verschiedenen Fahrzeugen beispielsweise in einem Fahrzeug oder in einer stationären Recheneinheit gesammelt, ausgewertet und beispielsweise aggregiert werden. Insbesondere können Mittelwerte über die gesammelten Daten, insbesondere über geometrische Angaben wie z.B. eine Position oder ein Verlauf berechnet und abgespeichert werden. Die externe Recheneinheit oder die Recheneinheit im Fahrzeug kann die aggregierten Daten wieder anderen Fahrzeugen zur Verfügung stellen. An improvement of the system is achieved by carrying out a recording of the information about multiple trips by one or more vehicles, and thus aggregating the data, ie, continuously learning and constantly improving it. For example, in data aggregation of geometric information such as locations, road curvatures, etc., averages of the various collected data may be formed. For example, the geometry of a curve can be detected more accurately through many repeated trips. The more accurate location and / or the more accurate course of the curve may be in a local database within the navigation system 8th of the vehicle in addition to the digital map of the navigation system 8th be stored. The more frequently the vehicle passes a certain point, the better the aggregated information becomes. In an analogous manner, the data from different vehicles, for example, in a vehicle or in a stationary computing unit can be collected, evaluated and aggregated, for example. In particular, mean values can be calculated and stored via the collected data, in particular via geometric information such as, for example, a position or a course. The external computing unit or the computing unit in the vehicle can make the aggregated data available to other vehicles again.

Zusätzlich zur Erfassung und Verbesserung von Nutzdaten ist es vorteilhaft, Zusatzinformationen zu den Nutzdaten zu sammeln. Die Zusatzinformationen sind beispielsweise erfassbare Merkmale aus der Umgebung des Fahrzeugs und die Position der Merkmale. Versuche haben gezeigt, dass eine Vielzahl von charakteristischen Merkmalen existiert, die von einem Sensor erfasst werden können und die ihre Position nicht ändern. Diese Merkmale können in Besonderheiten der Straße, wie z. B. Textur, Risse, Farbe, Rauhigkeit, aber auch in Bauteilen der Straße, wie z. B. eine Markierung, ein Straßendeckel, ein Gitter eines Entwässerungsschachts usw. sein. Zudem kann das Merkmal auch ein natürliches Element wie z. B. ein Baum, ein Busch, ein Felsen usw. sein. Weiterhin kann das Merkmal auch ein Gebäude oder ein Bauelement wie z. B. ein Masten, eine Ampel usw. sein. In addition to collecting and improving user data, it is advantageous to collect additional information about the user data. The additional information is, for example, detectable features from the surroundings of the vehicle and the position of the features. Experiments have shown that there are a multitude of characteristic features that can be detected by a sensor and that do not change their position. These features may be specific to the road, such as. As texture, cracks, color, roughness, but also in components of the road, such. As a marker, a road, a grid of a drainage shaft, etc. be. In addition, the feature can also be a natural element such. B. a tree, a bush, a rock, etc. be. Furthermore, the feature can also be a building or a component such. As a mast, a traffic light, etc. be.

Eine Grundidee der Erfindung besteht darin, mit der Erfassung von Zusatzinformationen eine Datenbasis für die Führung, Information und/oder Navigation des Fahrzeugs zu verbessern. A basic idea of the invention is to improve with the acquisition of additional information a database for the guidance, information and / or navigation of the vehicle.

Mithilfe der Zusatzinformation können beispielsweise Ungenauigkeiten in der GPS-Ortung der eigenen Position des Fahrzeugs ausgeglichen werden. Aufgrund der relativen Position des erfassten Merkmals in Bezug auf eine Nutzinformation kann das Fahrzeug bei Erfassen des Merkmals seine relative Position zur Nutzinformation genauer ermitteln. By means of the additional information, for example, inaccuracies in the GPS location of the vehicle's own position can be compensated. Due to the relative position of the detected feature with respect to a payload, the vehicle can more accurately determine its relative position to payload upon detection of the feature.

Als Merkmale der Fahrbahn und/oder der Umgebung des Fahrzeuges können beispielsweise Merkmale in der Fahrbahnoberfläche oder in der Umgebung erkannt werden. Dabei können beispielsweise farbliche Strukturen wie z.B. ein Teerfleck 6 oder ein Riss 7 in der Fahrbahnoberfläche oder andere erfassbare Strukturen der Fahrbahn und/oder der Umgebung beispielsweise mithilfe eines Videosystems vom Fahrzeug erfasst werden. Zudem können beispielsweise Straßengullys 5 für eine Straßenentwässerung mithilfe des Videosystems erkannt werden. Weiterhin kann der Straßengully zusätzlich oder anstatt mit einem Radarsensor erfasst werden, da der Straßengully aus Eisen besteht und das Eisen das Signal des Sensors charakteristisch beeinflusst. Somit ist der Straßengully durch ein charakteristisches Signal des Radarsensors erkennbar. In analoger Weise können auch andere Ansammlungen von Eisen, wie z. B. Eisenarmierungen in Straßen oder Brücken als Merkmale erfasst werden. Weiterhin kann das Fahrzeug beispielsweise mithilfe des Navigationssystems und der GPS-Ortung eine absolute Position der erkannten Merkmale ermitteln und abspeichern. Zudem kann das Fahrzeug eine relative Position des erkannten Merkmales in Bezug auf eine in dem Navigationssystem abgespeicherte Nutzinformation wie z.B. einem Verkehrsschild oder einem Gebäude oder einer Straßenabbiegung oder einem Kurvenmittelpunkt abspeichern. As features of the road and / or the environment of the vehicle, for example, features in the road surface or in the environment can be detected. In this case, for example, color structures such as a tar stain 6 or a crack 7 be detected in the road surface or other detectable structures of the road and / or the environment, for example using a video system from the vehicle. In addition, for example, street gullies 5 be detected for road drainage using the video system. Furthermore, the street gully can be detected in addition to or instead of a radar sensor, since the street gully consists of iron and the iron affects the signal of the sensor characteristically. Thus, the street gully is recognizable by a characteristic signal of the radar sensor. In an analogous manner, other accumulations of iron, such as. As iron reinforcements in roads or bridges as features are detected. Furthermore, the vehicle can determine and store an absolute position of the detected features using, for example, the navigation system and the GPS positioning. In addition, the vehicle can store a relative position of the recognized feature with respect to a payload stored in the navigation system such as a road sign or a building or a road turn or a curve center.

Zudem kann zusätzlich eine Kennung für den verwendeten Sensor abgespeichert werden, mit dem das Merkmal erfasst wurde. Die Kennung kann beispielsweise Informationen über den Typ des Sensors und/oder die Einbaulage des Sensors am Fahrzeug aufweisen. Damit kann beispielsweise ein relativer Abstand des Sensors in Bezug auf die GPS-Ortung des Fahrzeuges berechnet werden, so dass eine genauere Festlegung der absoluten und der relativen Position des erfassten Merkmals möglich ist. Zudem kann aufgrund der Kennung erkannt werden, von welchem Sensortyp ein Merkmal erfasst wurde. Damit können beispielsweise Merkmale gleicher oder ähnlicher Sensoren gekennzeichnet und gemeinsam ausgewertet werden. Zudem können Merkmale, die mit verschiedenen Sensoren erfasst wurden, getrennt verarbeitet werden. Somit wird die Genauigkeit des Verfahrens verbessert.In addition, an identifier for the sensor used with which the feature was detected can also be stored. The identifier may include, for example, information about the type of sensor and / or the installation position of the sensor on the vehicle. Thus, for example, a relative distance of the sensor with respect to the GPS location of the vehicle can be calculated, so that a more accurate determination of the absolute and the relative position of the detected feature is possible. In addition, it can be recognized on the basis of the identifier of which sensor type a feature has been detected. Thus, for example, features of the same or similar sensors can be identified and evaluated together. In addition, features that have been acquired with different sensors can be processed separately. Thus, the accuracy of the method is improved.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, Informationen über viele Fahrten beispielsweise mit einem Fahrzeug oder mit verschiedenen Fahrzeugen zu sammeln und auszuwerten. Beispielsweise können die Informationen, d.h. die Zusatzinformationen in einer zentralen Recheneinheit abgelegt, ausgewertet und wieder an die Fahrzeuge übermittelt werden. A further embodiment of the invention is to collect information about many trips, for example, with a vehicle or with different vehicles and evaluate. For example, the information, i. the additional information is stored in a central processing unit, evaluated and transmitted back to the vehicles.

2 zeigt in einer schematischen Darstellung ein System für eine zentrale Sammlung von Daten mithilfe eines Servers als weitere Recheneinheit 19. Ein Fahrzeug 13 fährt eine Strecke ab und zeichnet mithilfe eines Sensorsystems 4 Zusatzinformationen, d.h. Merkmale und absolute Positionen bzw. relative Positionen der Merkmale in Bezug auf bekannte Nutzinformation z.B. Objekte mit bekannten örtlichen Positionen auf. Die Merkmale können beispielsweise auch Verkehrszeichen sein, die beispielsweise mithilfe einer Videosensorik erkannt werden. Zudem können als Merkmale Fahrbahngeometrien erfasst werden, die beispielsweise eine optisch erkennbare Struktur oder ein Element der Fahrbahnoberfläche darstellt. 2 shows a schematic representation of a system for a centralized collection of data using a server as a further processing unit 19 , A vehicle 13 travels a distance and draws using a sensor system 4 Additional information, ie features and absolute positions or relative positions of the features in relation to known payload eg objects with known local positions on. The features can also be, for example, traffic signs that are detected, for example, by means of a video sensor system. In addition, road geometry can be detected as features that represents, for example, an optically recognizable structure or an element of the road surface.

Das vom Fahrzeug erfasste Merkmal und die Position bzw. die relative Position des Merkmals zu einer Nutzinformation wird von dem Fahrzeug 13 über eine Schnittstelle 20 an eine zentrale Recheneinheit 19 übermittelt, die ebenfalls eine zweite Schnittstelle 21 aufweist. In der zentralen Recheneinheit 19 werden Zusatzinformationen von verschiedenen Fahrzeugen zusammengetragen und mithilfe einer Datenaggregation verdichtet. Ist beispielsweise ein neues Verkehrszeichen aufgestellt worden, das noch nicht als Nutzinformation abgespeichert ist, so kann das Verkehrzeichen auch ein Merkmal für eine Zusatzinformation darstellen. Ein Verkehrszeichen (Beschränkung 60 km/h) ist vor einer Kurve aufgestellt. Die Kurve besitzt eine Krümmung mit Scheitelpunkt, in dem man aus Sicherheitsgründen nicht schneller als 60 km/h fahren darf. Sowohl das Verkehrszeichen (60 km/h) als auch die Kurvengeometrie mit einer definierten Krümmung stellen Nutzinformation dar. Gleichzeitig kann die „Nutzinformation Verkehrszeichen“ aber auch als Merkmal mit einer relativen Position (z.B. 120m) zum Scheitelpunkt mit der maximalen Kurvenkrümmung verwendet werden. Sobald der Videosensor das Verkehrszeichen detektiert hat, ist auch die genaue Position des Fahrzeugs zum Scheitelpunkt der Kurve mit einer bestimmten Krümmung bekannt. In diesem Fall kann das Verkehrszeichen sowohl als Nutzinformation (für eine Funktion wie z.B. einen Geschwindigkeitswarner) als auch als Merkmal zur Bestimmung der relativen Position vor der Kurve dienen. The feature detected by the vehicle and the position or the relative position of the feature to a payload is provided by the vehicle 13 via an interface 20 to a central processing unit 19 which also has a second interface 21 having. In the central processing unit 19 Additional information from various vehicles is collected and aggregated using data aggregation. If, for example, a new traffic sign has been set up which has not yet been stored as useful information, then the traffic sign can also represent a feature for additional information. A traffic sign (restriction 60 km / h) is placed in front of a curve. The curve has a curvature with apex, in which you can not drive faster than 60 km / h for safety reasons. Both the traffic sign (60 km / h) and the curved geometry with a defined curvature represent useful information. At the same time, the "traffic information payload" can also be used as a feature with a relative position (eg 120m) to the vertex with the maximum curvature. Once the video sensor has detected the traffic sign, the exact position of the vehicle at the vertex of the curve with a given curvature is also known. In this case, the traffic sign may serve both as payload (for a function such as a speed alert) and as a feature for determining the relative position before the turn.

In einer weiteren Ausführungsform lässt sich beispielsweise eine sehr sichere Verkehrszeicheninformation mit einer genauen Positionsangabe des Verkehrszeichens erreichen, wenn mehrere Fahrzeuge das gleiche Verkehrszeichen erkannt und die Position bzw. die relative Position an die Recheneinheit 19 übermittelt haben. Beispielsweise können die Fahrzeuge das Verkehrszeichen mit unterschiedlichen Videosensoren erfassen und das Verkehrszeichen und die Position des Verkehrszeichens an die Recheneinheit übermitteln. Dazu weisen die Videosensoren beispielsweise Bilderkennungsverfahren auf, mit denen die Art des Verkehrszeichens erkannt wird. In a further embodiment, for example, a very secure traffic sign information with an exact position indication of the traffic sign can be achieved if several vehicles recognize the same traffic sign and the position or the relative position to the arithmetic unit 19 have transmitted. For example, the vehicles may detect the traffic sign with different video sensors and transmit the traffic sign and the position of the traffic sign to the arithmetic unit. For this purpose, the video sensors, for example, image recognition method, with which the nature of the traffic sign is detected.

Beispielsweise kann mithilfe eines Bilderkennungsverfahrens ein Verkehrszeichen mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung von 60 km/h erkannt werden. Erkennen beispielsweise 18 Fahrzeuge die Geschwindigkeitsbegrenzung von 60 km/h und nur zwei Fahrzeuge eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 90 km/h, so kann die Recheneinheit aufgrund der statistischen Auswertung sicher davon ausgehen, dass das von den Fahrzeugen erfasste Verkehrsschild eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 60 km/h darstellt. Diese Information kann wiederum an die Fahrzeuge zurückgegeben werden. Somit können auch die Fahrzeuge, die ein falsches Verkehrszeichen erkannt haben, beim nächsten Vorbeifahren aufgrund der von der Recheneinheit bereitgestellten Information ein Verkehrsschild mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung von 60 km/h erkennen, obwohl eventuell die Videosensorik des Fahrzeuges beschädigt ist. For example, with the aid of an image recognition method, a traffic sign with a speed limit of 60 km / h can be recognized. Recognize, for example 18 If the speed limit of 60 km / h and only two vehicles have a speed limit of 90 km / h, the computer may safely assume, based on the statistical analysis, that the road sign detected by the vehicles represents a speed limit of 60 km / h. This information can in turn be returned to the vehicles. Thus, the vehicles that have detected a wrong traffic sign the next time they drive by because of the information provided by the computing unit can recognize a traffic sign with a speed limit of 60 km / h, although possibly the video sensors of the vehicle is damaged.

In der zentralen Recheneinheit 19 kann beispielsweise aufgrund der Kennung der Sensoren erkannt werden, ob manche Fahrzeuge Sensoren mit höherer Präzision aufweisen. Somit können beispielsweise die Daten der Sensoren mit höherer Präzision bevorzugt oder mit einem Faktor bewertet bei der Datenaggregation berücksichtigt werden. In the central processing unit 19 can be recognized, for example, due to the identification of the sensors, if some vehicles have sensors with higher precision. Thus, for example, the data of the sensors can be taken into account with greater precision, preferably or with a factor in the data aggregation.

Als Datenaggregation können beispielsweise Mittelwerte von absoluten und/oder relativen Positionen von erfassten Merkmalen gebildet werden. Liegen beispielsweise Daten von einem qualitativ schlechten Sensor und einem qualitativ hochwertigen Sensor vor, so können beispielsweise die Daten des hochwertigen Sensors alleine verwendet werden, um beispielsweise eine absolute Position eines Merkmals bzw. eine relative Position eines Merkmals abzuspeichern und wieder an die Fahrzeuge auszugeben.For example, mean values of absolute and / or relative positions of detected features can be formed as data aggregation. For example, if data from a poor quality sensor and a high-quality sensor are present, for example, the data of the high-quality sensor alone can be used, for example, to store an absolute position of a feature or a relative position of a feature and output again to the vehicles.

Beispielsweise kann eine sichere Verkehrszeicheninformation mit hoher Positionsgüte erreicht werden, wenn viele Fahrzeuge mit unterschiedlichen Videosensoren ein Verkehrszeichen passieren und die erfassten Merkmale und die Position bzw. die relative Position an die zentrale Recheneinheit 19 gemeldet werden. Auf diese Art lassen sich auch hochgenaue Fahrbahngeometrien wie z.B. Kurven erfassen. Dazu werden beispielsweise die Bewegungsdaten mehrerer Fahrzeuge an ein und derselben Stelle erfasst. Die Bewegungsdaten können beispielsweise von Sensoren wie dem Videosensor, dem Lenkwinkelsensor und dem GPS-System beispielsweise in Form von Bewegungsverläufen erfasst werden. Die Bewegungsverläufe können mithilfe einer Datenaggregation verdichtet werden, beispielsweise werden Mittelwerte gebildet. Somit kann die zentrale Recheneinheit 19 wertvolle und hochgenaue Informationen über das Fahrzeugumfeld erfassen und an die Fahrzeuge übermitteln. For example, secure traffic sign information with high positioning quality can be achieved when many vehicles with different video sensors pass a traffic sign and the detected features and the position or the relative position to the central processing unit 19 be reported. In this way, high-precision roadway geometries such as curves can be captured. For this purpose, for example, the movement data of several vehicles are recorded in one and the same place. The movement data can be detected, for example, by sensors such as the video sensor, the steering angle sensor and the GPS system, for example in the form of trajectories. The movement sequences can be compressed by means of data aggregation, for example, mean values are formed. Thus, the central processing unit 19 gather valuable and highly accurate information about the vehicle environment and transmit it to the vehicles.

Damit können die Fahrzeuge die bereitgestellte Information beispielsweise vorausschauend zur Darstellung von Assistenzfunktionen berücksichtigen. Die Information kann z.B. eine Verkehrszeicheninformation oder eine Fahrbahngeometrie sein. Dazu kann das Fahrzeug die Information über ein Merkmal und die Position des Merkmals von der zentralen Recheneinheit 19 und/oder von anderen Fahrzeugen erhalten. Das Fahrzeug kann diese Information in seiner lokalen Navigationskarte einbinden. Dabei können bekannte Verfahren wie Map-Matching verwendet werden. Aufgrund von Ungenauigkeiten in der digitalen Karten und einer Ungenauigkeit bei einer GPS-Ortung kann mithilfe der zusätzlich erfassten Daten, d.h. der erfassten Merkmale und deren Position eine Verbesserung der Ortung erreicht werden. Thus, the vehicles can take into account the information provided, for example, for the purpose of representing assistance functions. The information may be, for example, traffic sign information or road geometry. For this purpose, the vehicle, the information about a feature and the position of the feature of the central processing unit 19 and / or from other vehicles. The vehicle can incorporate this information in its local navigation map. In this case, known methods such as map matching can be used. Due to inaccuracies in the digital maps and inaccuracy at GPS positioning can be used to improve location by using the additional data collected, that is, the detected characteristics and their location.

Für viele Assistenzfunktionen besteht der Bedarf an einer möglichst genauen Positionsortung des Fahrzeuges, beispielsweise bei einer automatischen Notbremsung vor einer zu schnell befahrenen Kurve. Dazu kann beispielsweise dem Fahrzeug ein erfasstes Merkmal und eine relative Position des erfassten Merkmales in Bezug auf einen Kurvenscheitel zur Verfügung gestellt werden. Das Merkmal kann beispielsweise ein Riss in der Fahrbahnoberfläche, ein Teerfleck in der Fahrbahnoberfläche oder eine andere Struktur der Fahrbahn oder der Umgebung wie beispielsweise ein Entwässerungsgully sein. Somit kann das Fahrzeug bei Erfassen des abgespeicherten Merkmals die Entfernung zum Kurvenscheitel genauer oder früher als mit den üblichen Navigationsdaten berechnen und beispielsweise automatisch das Notbremsmanöver früher und/oder passender einleiten. Dazu verfügt das Fahrzeug über eine entsprechende Recheneinheit 18 und entsprechende Stellglieder, die in die Fahrzeugsysteme wie z.B. Motor, Kupplung, Bremse eingreifen. For many assistance functions, there is a need for the most accurate possible positioning of the vehicle, for example in the case of automatic emergency braking in front of a too fast-traveled curve. For this purpose, for example, the vehicle can be provided with a detected feature and a relative position of the detected feature with respect to a curve vertex. The feature may be, for example, a crack in the road surface, a tar-stain in the road surface or another structure of the road or the environment such as a drainage gully. Thus, upon detection of the stored feature, the vehicle may calculate the distance to the curve vertex more accurately or earlier than with the usual navigation data and, for example, automatically initiate the emergency braking maneuver earlier and / or more appropriately. For this purpose, the vehicle has a corresponding computing unit 18 and corresponding actuators, which engage in the vehicle systems such as engine, clutch, brake.

Die Merkmale können dazu verwendet werden, um die Position eines Nutzdatums, beispielsweise eines Verkehrszeichens oder einer Straßengeometrie relativ zu der Position des Merkmals abzulegen. Das Fahrzeug speichert das Merkmal, den relativen Abstand zwischen dem erfassten Merkmal und der Nutzinformation, beispielsweise einem erkannten Verkehrszeichen in einem eigenen Datenspeicher ab. Das Fahrzeug überträgt das Merkmal, den relativen Abstand zwischen dem erfassten Merkmal und der Nutzinformation, beispielsweise einem erkannten Verkehrszeichen, an die externe Recheneinheit 19. Die externe Recheneinheit 19 gibt diese Information an andere Fahrzeuge weiter, so dass die Fahrzeuge, die danach die gleiche Strecke auf der Fahrbahn befahren und beispielsweise den Riss in der Fahrbahn erkennen, zusätzlich die Information zur Verfügung haben, dass in einem Abstand von 20 m ein Verkehrszeichen mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung von 60 km/h steht. The features may be used to store the position of a payload, such as a traffic sign or a road geometry, relative to the position of the feature. The vehicle stores the feature, the relative distance between the detected feature and the payload, for example a recognized traffic sign in its own data memory. The vehicle transmits the feature, the relative distance between the detected feature and the payload, such as a recognized traffic sign, to the external computation unit 19 , The external arithmetic unit 19 gives this information to other vehicles, so that the vehicles that then travel the same distance on the road and recognize, for example, the crack in the road, in addition to have the information that at a distance of 20 m, a traffic sign with a speed limit of 60 km / h.

Auf diese Weise können die nachfolgenden Fahrzeuge diese Zusatzinformation nutzen, um eine hochgenaue Ortung ihrer aktuellen Position relativ zu einer Nutzinformation vorzunehmen. Dazu wird vorzugsweise eine aggregierte Information über das Merkmal und dessen Position an die Fahrzeuge übertragen. Das nachfolgende Fahrzeug erkennt aufgrund seiner Navigationsvorschau mittels GPS-Ortung und beispielsweise elektronischem Horizont, dass es sich einer Nutzinformation, wie z.B. einem Verkehrszeichen oder einer bestimmten Fahrbahngeometrie nähert. Diese Information ist noch relativ grob. Wenn die Sensorik des Fahrzeugs aber das Merkmal in seinem Umfeld erkennt, so kann es aufgrund des übermittelten relativen Abstandes zwischen dem erkannten Merkmal und einer Nutzinformation ermitteln, wie weit das Fahrzeug noch von der Nutzinformation entfernt ist. Auf diese Weise kann rechtzeitig ein Fahrerassistenzsystem aktiviert werden, um beispielsweise die Geschwindigkeit zu reduzieren.In this way, the following vehicles can use this additional information to make a highly accurate location of their current position relative to a payload. For this purpose, an aggregated information about the feature and its position is preferably transmitted to the vehicles. The following vehicle recognizes, on the basis of its navigation preview by means of GPS positioning and, for example, electronic horizon, that it is capable of receiving useful information, such as, for example approaching a traffic sign or a specific roadway geometry. This information is still relatively crude. However, if the sensor system of the vehicle recognizes the feature in its environment, then it can determine, based on the transmitted relative distance between the recognized feature and a payload, how far away the vehicle is from the payload. In this way, a driver assistance system can be activated in good time, for example to reduce the speed.

Nun kann es aber vorkommen, dass verschiedene Fahrzeuge unterschiedliche Sensorvarianten verwenden. So kann ein Videosensor, der Fahrbahnränder erkennt, je nach Hersteller eine höhere oder geringere Bildpunktauflösung besitzen. Die Helligkeitsempfindlichkeit oder die Farbempfindlichkeit kann unterschiedlich sein. Alle diese Sensorvarianten können genutzt werden, um Merkmale beispielsweise einen Riss, einen Teerfleck, ein Schild usw. zu erfassen. Dabei können die von den Sensoren erfassten Signale aber sehr unterschiedlich ausfallen. Dasselbe gilt für einen Radar- oder Lidar-Sensor. Der Radar- oder Lidar-Sensor lässt sich gleichermaßen für die Erkennung von Objekten im Umfeld einsetzen, ihre Signale beim Erkennen eines Merkmals können jedoch sehr unterschiedlich sein, und insbesondere von der Auflösung, dem Blickwinkel und der verwendeten Technologie abhängen. Im Extremfall verwendet ein Fahrzeug einen nach vorne gerichteten Videosensor (beispielsweise in Form einer Verkehrszeichenkamera), um ein Merkmal zu erfassen. Ein anderes Fahrzeug kann beispielsweise einen nach hinten gerichteten Videosensor (Rückfahrkamera) verwenden, um ein Merkmal zu erfassen. Die erfassten Merkmale, d.h. die Signale der Sensoren werden aufgrund unterschiedlicher Kameras, unterschiedlicher Objektive, unterschiedlicher Blickwinkel und/oder unterschiedlicher Einbaupositionen unterschiedlich ausfallen. Eine weitere Ausgestaltung sieht deshalb vor, dass ein Sensor, der zur Erfassung eines Merkmals verwendet wird, auch eine Sensorinformation, d.h. eine Kennung über sich selbst aufweist, die ebenfalls in der externen Recheneinheit abgespeichert ist. Somit kann die externe Recheneinheit die Steuersignale der erfassten Merkmale verschiedener Sensorvarianten ablegen und die Sensorsignale über die Sensorkennung kennzeichnen. Bei dieser Ausgestaltung würde beispielsweise ein nachfolgendes Fahrzeug seine Sensorinformation an den zentralen Server schicken und dann neben den Nutzdaten nur die Sensorsignale als Abbild des Merkmals und dessen Position erhalten, die mit der Sensorvariante erzeugt wurde, über die auch das Fahrzeug verfügt.Now it can happen that different vehicles use different sensor variants. For example, a video sensor that detects lane boundaries may have higher or lower pixel resolution depending on the manufacturer. The brightness sensitivity or the color sensitivity may be different. All of these sensor variants can be used to detect features such as a crack, a tar stain, a shield, and so on. However, the signals detected by the sensors can be very different. The same applies to a radar or lidar sensor. The radar or lidar sensor can be used equally well for the detection of objects in the environment, but their signals when recognizing a feature can be very different, and in particular depend on the resolution, the angle and the technology used. In extreme cases, a vehicle uses a forward-looking video sensor (for example in the form of a traffic sign camera) to detect a feature. For example, another vehicle may use a rear-facing video sensor (reversing camera) to detect a feature. The detected features, i. The signals of the sensors will be different due to different cameras, different lenses, different angles and / or different installation positions. A further embodiment therefore provides that a sensor used to detect a feature also provides sensor information, i. has an identifier about itself, which is also stored in the external arithmetic unit. Thus, the external computing unit store the control signals of the detected features of different sensor variants and mark the sensor signals via the sensor identifier. In this embodiment, for example, a subsequent vehicle would send its sensor information to the central server and then in addition to the payload only receive the sensor signals as an image of the feature and its position, which was generated with the sensor variant, which also has the vehicle.

Somit können die zu den Fahrzeugen von der Recheneinheit übermittelten Daten ausgewählt und entsprechend den im Fahrzeug vorhandenen Sensorsystemen angepasst werden. Auf diese Weise wird die Übermittlung unnötiger Daten vermieden.Thus, the data transmitted to the vehicles by the arithmetic unit can be selected and adapted according to the sensor systems present in the vehicle. In this way, the transmission of unnecessary data is avoided.

Weiterhin können auch die Sensorsignale gleicher Sensoren von der Recheneinheit 19 gemittelt werden, um ein optimiertes Sensorsignal für ein Merkmal zu erhalten. Anstelle der Mittelung können auch andere Arten von Verfahren zur Verbesserung des Sensorsignals verwendet werden. Somit wird eine Optimierung der Sensorsignale und damit eine verbesserte Erkennung des gleichen Merkmals durch ein anderes Fahrzeug ermöglicht. Furthermore, the sensor signals of the same sensors from the arithmetic unit 19 be averaged to obtain an optimized sensor signal for a feature. Instead of the averaging, other types of methods for improving the sensor signal can also be used. Thus, an optimization of the sensor signals and thus an improved recognition of the same feature is made possible by another vehicle.

Die Recheneinheit 19 überträgt Daten, insbesondere die aggregierten Daten, d.h. beispielsweise ein Videosignal eines bestimmten Merkmals und eine Position des bestimmten Merkmals an ein weiteres Fahrzeug 14. Das weitere Fahrzeug 14 erfasst beispielsweise mithilfe einer Videokamera ein Videosignal. Das Fahrzeug vergleicht das erfasste Videosignal mit dem abgespeicherten und von der Recheneinheit 19 übermittelten Videosignal. Aus dem Vergleich erkennt das Fahrzeug, dass es sich um das gleiche Videosignal handelt. Somit kann das Fahrzeug die Position bzw. die relative Position des Merkmals, das dem Videosignal entspricht, für die Führung des Fahrzeugs verwenden. Das Fahrzeug erkennt beispielsweise aus der Zusatzinformation, dass in einem festgelegten Abstand zum erkannten Merkmal ein Nutzsignal, beispielsweise ein Verkehrszeichen angeordnet ist. Somit wird eine genaue Ermittlung des Abstands des Fahrzeugs zum Verkehrszeichen ermöglicht. The arithmetic unit 19 transmits data, in particular the aggregated data, ie, for example, a video signal of a particular feature and a position of the particular feature to another vehicle 14 , The other vehicle 14 captures a video signal, for example, using a video camera. The vehicle compares the detected video signal with the stored and from the computing unit 19 transmitted video signal. From the comparison, the vehicle recognizes that it is the same video signal. Thus, the vehicle may use the position or the relative position of the feature corresponding to the video signal for the guidance of the vehicle. The vehicle recognizes, for example, from the additional information that a useful signal, for example a traffic sign, is arranged at a defined distance from the recognized feature. Thus, an accurate determination of the distance of the vehicle to the traffic sign is made possible.

Das Verfahren ist unabhängig von der Art des verwendeten Sensors. Zudem kann die Recheneinheit 19 Signale von verschiedenen Sensoren verwenden, um das Erkennen eines Merkmals zu verifizieren. Beispielsweise kann ein Fahrzeug mit einem Videosensor einen Straßendeckel an einer festgelegten Position erfassen und das Signal des Videosensors an die Recheneinheit 19 übermitteln. Zudem kann das gleiche oder ein anderes Fahrzeug mithilfe eines anderen Sensors, beispielsweise eines Radarsensors, ein Signal für eine erhöhte Reflexion an der festgelegten Position erfassen und an die Recheneinheit 19 übermitteln. Die Recheneinheit 19 erkennt aufgrund der Signale der verschiedenen Sensoren, dass ein charakteristisches Merkmal an der festgelegten Position vorhanden ist. Somit wird die Sicherheit für die Erkennung eines Merkmals erhöht. The method is independent of the type of sensor used. In addition, the arithmetic unit 19 Use signals from various sensors to verify recognition of a feature. For example, a vehicle with a video sensor can detect a road surface at a fixed position and the signal of the video sensor to the computing unit 19 to transfer. In addition, the same or another vehicle using a different sensor, such as a radar sensor, detect a signal for increased reflection at the specified position and the computing unit 19 to transfer. The arithmetic unit 19 recognizes from the signals of the different sensors that a characteristic feature is present at the specified position. Thus, the security for the recognition of a feature is increased.

Claims

Method for detecting navigation data, wherein a vehicle with a sensor detects a feature of the road and / or the environment, wherein the vehicle determines a position of the feature, the feature and the position of the feature being stored as additional information to navigation data or to an external computing unit be transmitted.

The method of claim 1, wherein as a position of the feature, a relative position of the feature relative to a payload of the navigation data is determined and the relative position is stored and / or transmitted as part of the additional information.

Method according to one of the preceding claims, wherein the feature and the position are often detected by one or more vehicles, and wherein as an item an average value of the detected positions is stored.

Method according to one of the preceding claims, wherein the sensor is associated with an identifier, wherein the identifier is stored in addition to the additional information and / or transmitted.

Method according to one of the preceding claims, wherein the additional information is transmitted from the vehicle to an external arithmetic unit, wherein the external arithmetic unit is arranged in another vehicle or is designed as a stationary arithmetic unit.

Method according to claim 2 and 5, wherein the averaging of the position and / or the averaging of the relative position is carried out in the stationary arithmetic unit, and wherein the stationary arithmetic unit transmits the averaged position and / or the averaged position and / or the averaged geometric information to vehicles transmitted.

Method according to one of claims 4 to 6, wherein the identifier comprises information about the type of sensor, for example, the sensor type and / or information about the position or orientation of the sensor in the vehicle.

The method of claim 5 and 7, wherein the arithmetic unit based on the identifier averaging over positions of the sensors identically identifier and / or wherein the arithmetic unit to the identifiers knows comparative values to relatively evaluate the positions of the sensors on the vehicle of different identifiers and average ,

Method according to one of claims 2 to 8, wherein a traffic sign and / or a roadway geometry is used as payload.

Computer program product with program code means for carrying out the method according to one of claims 1 to 9, when the computer program product runs on a processor or is stored on a computer-readable medium.

Arithmetic unit of a vehicle, which is designed to perform a method according to one of claims 1 to 9.

An external computing unit configured to receive from a vehicle a vehicle-detected feature of the road and / or surroundings and a vehicle-detected position of the feature, the computing unit configured to map the feature and position of the feature as additional information save and transfer again to vehicles.

The external computing unit of claim 12, wherein the computing unit is configured to average the position of the same feature of a plurality of vehicles and / or multiple measurements of the same vehicle and transmit it back to vehicles.