DE102017218204A1

DE102017218204A1 - Method and system for determining the position of a moving object within a known environment

Info

Publication number: DE102017218204A1
Application number: DE102017218204.0A
Authority: DE
Inventors: Qin TANG
Original assignee: Bosch Automotive Products Suzhou Co Ltd
Current assignee: Bosch Automotive Products Suzhou Co Ltd
Priority date: 2016-11-01
Filing date: 2017-10-12
Publication date: 2018-05-03
Also published as: CN108007460A

Abstract

Durch die vorliegende Erfindung erfolgt die Bereitstellung eines Verfahrens zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung, wobei das betreffende bewegte Objekt ein Kamerateil umfasst, wobei das betreffende Verfahren umfasst:Protokollierung der anfänglichen Position des betreffenden bewegten Objekts innerhalb der betreffenden vorbekannten Umgebung, kontinuierlicher Erhalt der Bewegungsdaten des betreffenden bewegten Objekts während der Bewegungsdauer des betreffenden bewegten Objekts, Erhalt von Aufnahmen vorne vor dem betreffenden bewegten Objekt durch das vorstehend bezeichnete Kamerateil, Bestimmung der ungefähren Position des betreffenden bewegten Objekts anhand der vorstehend bezeichneten anfänglichen Position und der vorstehend bezeichneten Bewegungsdaten, wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, Erhalt von Positionsdaten der betreffenden speziellen Markierung aus elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung sowie Bestimmung der relativen Positionen des betreffenden Kamerateils und der betreffenden speziellen Markierung sowie Korrektur der neuesten ungefähren Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts basierend auf den erhaltenen Positionsdaten und den bestimmten relativen Positionen, um die exakte Position des betreffenden bewegten Objekts zu erhalten. Außerdem erfolgt die Bereitstellung eines entsprechenden Systems.The present invention provides a method for determining the position of a moving object within a prior art environment, wherein the moving object concerned comprises a camera part, the method comprising: logging the initial position of the subject moving object within the prior known environment, continuously obtaining the motion data of the subject moving object during the moving time of the subject moving object, obtaining pictures in front of the subject moving object by the above-mentioned camera part, determining the approximate position of the subject moving object from the above-mentioned initial position and the above-mentioned moving data if there is a special mark within the acquired images, obtain positional data of the particular mark of electronic map data in question and to determine the relative positions of the subject camera part and the particular mark concerned and to correct the most recent approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data and the determined relative positions to obtain the exact position of the subject moving object. In addition, the provision of a corresponding system.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der Navigation, insbesondere die Technik der Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung.The present invention relates to the field of navigation, in particular the technique of determining the position of a moving object within a known environment.

Stand der TechnikState of the art

Die Anwendung von Satelliten-Navigationssystemen ist inzwischen weit verbreitet, wobei allerdings innerhalb von Gebäuden das Satellitensignal Beschränkungen erfährt, was zur Unmöglichkeit der ordnungsgemäßen Navigation durch das Satelliten-Navigationssystem führt.The use of satellite navigation systems is now widespread, but within buildings the satellite signal experiences limitations, resulting in the impossibility of proper navigation through the satellite navigation system.

In gegenwärtig vorhandenen großen Einkaufszentren, Bürogebäuden oder öffentlichen Örtlichkeiten sind innerhalb der Gebäude oder unterirdisch Fahrzeugparkplätze vorgesehen. Insbesondere, wenn solche innerhalb von Gebäuden oder unterirdisch vorgesehene Fahrzeugparkplätze sehr groß sind, führt dies dazu, dass sich der Fahrer über die hier zu fahrende Route nicht klar ist und auch die Navigation nicht ordnungsgemäß angewendet werden kann.In existing large shopping malls, office buildings or public spaces, vehicle parking spaces are provided within the buildings or underground. In particular, if such vehicle parking spaces provided inside buildings or underground are very large, this will mean that the driver is not clear about the route to be taken here and also that the navigation can not be properly used.

Außerdem bestehen bei derartigen großen Fahrzeugparkplätzen nach erfolgtem Parken des Fahrzeug Schwierigkeiten beim Wiederauffinden des Fahrzeugs.In addition, there are difficulties in retrieving the vehicle in such a large vehicle parking after the parking of the vehicle.

Inhalt der ErfindungContent of the invention

Diesbezüglich erfolgt durch die vorliegende Erfindung die Bereitstellung eines Verfahrens zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung, wobei das betreffende bewegte Objekt ein Kamerateil umfasst, wobei das betreffende Verfahren umfasst: Protokollierung der anfänglichen Position des betreffenden bewegten Objekts innerhalb der betreffenden vorbekannten Umgebung,
kontinuierlicher Erhalt der Bewegungsdaten des betreffenden bewegten Objekts während der Bewegungsdauer des betreffenden bewegten Objekts, Erhalt von Aufnahmen vorne vor dem betreffenden bewegten Objekt durch das vorstehend bezeichnete Kamerateil,
Bestimmung der ungefähren Position des betreffenden bewegten Objekts anhand der vorstehend bezeichneten anfänglichen Position und der vorstehend bezeichneten Bewegungsdaten, wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, Erhalt von Positionsdaten der betreffenden speziellen Markierung aus elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung sowie Bestimmung der relativen Positionen des betreffenden Kamerateils und der betreffenden speziellen Markierung sowie Korrektur der neuesten ungefähren Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts basierend auf den erhaltenen Positionsdaten und den bestimmten relativen Positionen, um die exakte Position des betreffenden bewegten Objekts zu erhalten.In this regard, the present invention provides a method for determining the position of a moving object within a prior art environment, wherein the moving object concerned comprises a camera portion, the method comprising: logging the initial position of the subject moving object within the particular known environment .
continuous receipt of the movement data of the respective moving object during the movement time of the respective moving object, receipt of images in front of the respective moving object by the above-mentioned camera part,
Determining the approximate position of the respective moving object based on the above-described initial position and the above-mentioned motion data, when within the obtained recordings a special mark is included, obtaining position data of the particular mark from electronic map data of the respective known environment and determining the relative positions of the subject camera part and the particular mark concerned, and correction of the latest approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data and the determined relative positions to obtain the exact position of the subject moving object.

Bei dem Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung nach der vorliegenden Erfindung ist optional vorgesehen, dass die vorstehend bezeichneten elektronischen Kartendaten der vorstehend bezeichneten vorbekannten Umgebung bei Eintritt des betreffenden bezeichneten bewegten Objekts in die betreffende vorbekannte Umgebung über das Netz von einem entfernten Server erhalten werden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die elektronischen Kartendaten der vorstehend bezeichneten vorbekannten Umgebung vorab auf das elektronische System des betreffenden bewegten Objekts geladen werden.In the method for determining the position of a moving object within a prior art environment according to the present invention, it is optionally provided that the above-mentioned known electronic map data of the above-mentioned known environment on entry of the respective designated moving object in the known prior art environment via the network remote server can be obtained. Alternatively it can be provided that the electronic map data of the above-described prior art environment are preloaded onto the electronic system of the respective moving object.

Bei dem Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung nach der vorliegenden Erfindung ist optional vorgesehen, dass die vorstehend bezeichnete spezielle Markierung eine innerhalb der betreffenden vorbekannten Umgebung durch das Kamerateil identifizierbare Markierung umfasst.In the method for determining the position of a moving object within a known environment according to the present invention, it is optionally provided that the above-mentioned special marking comprises a mark identifiable by the camera part within the known environment in question.

Bei dem Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung nach der vorliegenden Erfindung ist optional vorgesehen, dass es sich bei dem vorstehend bezeichneten bewegten Objekt um ein Fahrzeug handelt.In the method for determining the position of a moving object within a prior art environment according to the present invention, it is optionally provided that the above-described moving object is a vehicle.

Bei dem Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung nach der vorliegenden Erfindung ist optional vorgesehen, dass die vorstehend bezeichneten Bewegungsdaten die Bewegungsdistanz und die Bewegungsrichtung umfassen.In the method for determining the position of a moving object within a prior art environment according to the present invention, it is optionally provided that the above-mentioned movement data include the moving distance and the moving direction.

Bei dem Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung nach der vorliegenden Erfindung ist optional vorgesehen, dass die vorstehend bezeichneten Bewegungsdaten von dem Kilometerzähler des Fahrzeugs erfasst werden beziehungsweise durch Berechnung basierend auf den durch einen in dem Fahrzeug vorgesehenen Sensor erfassten Geschwindigkeitsdaten erhalten werden, wobei die vorstehend bezeichnete Richtung durch einen in dem Fahrzeug vorgesehenen Lenkwinkelsensor erfasst wird.In the method of determining the position of a moving object within a prior art environment according to the present invention, it is optionally provided that the above-mentioned movement data is acquired from the odometer of the vehicle or obtained by calculation based on the speed data detected by a sensor provided in the vehicle are detected, wherein the above-mentioned direction is detected by a steering angle sensor provided in the vehicle.

Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung erfolgt außerdem die Bereitstellung eines Verfahrens zur Navigation eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung, wobei das vorstehend bezeichnete Verfahren umfasst: Bestimmung der aktuellen Position des bewegten Objekts gemäß einem beliebigen der vorstehend bezeichneten Verfahren, Bereitstellung einer Route für das betreffende bewegte Objekt basierend auf den vorstehend bezeichneten elektronischen Kartendaten, der aktuellen Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts sowie einem Zielort.According to another aspect of the present invention, the provision also takes place a method of navigating a moving object within a prior art environment, the method as recited above comprising: determining the current position of the moving object according to any of the methods referred to above, providing a route for the moving object concerned based on the above-referenced electronic map data, the current position of the above-mentioned moving object and a destination.

Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung erfolgt außerdem die Bereitstellung eines Systems zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung, wobei das betreffende System umfasst:

ein Kamerateil, welches an dem betreffenden bewegten Objekt vorgesehen ist und dem Erhalt von Aufnahmen vorne in Fahrtrichtung des betreffenden bewegten Objekts dient,
eine erste Einheit, welche der Protokollierung der anfänglichen Position des betreffenden bewegten Objekts innerhalb der betreffenden vorbekannten Umgebung dient,
eine zweite Einheit, welche dem kontinuierlichen Erhalt der Bewegungsdaten des betreffenden bewegten Objekts während der Bewegungsdauer des betreffenden bewegten Objekts dient,
eine dritte Einheit, welche der Bestimmung der ungefähren Position des betreffenden bewegten Objekts anhand der vorstehend bezeichneten anfänglichen Position und der vorstehend bezeichneten Bewegungsdaten dient,
eine vierte Einheit, welche, wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, dem Erhalt von Positionsdaten der betreffenden speziellen Markierung aus elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung dient,
eine fünfte Einheit, welche, wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, der Bestimmung der relativen Positionen des betreffenden Kamerateils und der betreffenden speziellen Markierung dient, wobei
die vorstehend bezeichnete vierte Einheit außerdem zur Korrektur der neuesten ungefähren Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts basierend auf den erhaltenen Positionsdaten und den bestimmten relativen Positionen vorgesehen ist, um die exakte Position des betreffenden bewegten Objekts zu erhalten.

According to another aspect of the present invention, there is also provided a system for determining the position of a moving object within a prior art environment, the subject system comprising:

a camera part, which is provided on the moving object in question and serves to receive images in front in the direction of travel of the respective moving object,
a first unit which serves to log the initial position of the respective moving object within the respective known environment,
a second unit, which serves for the continuous receipt of the movement data of the respective moving object during the movement period of the respective moving object,
a third unit for determining the approximate position of the subject moving object based on the above-mentioned initial position and the above-mentioned moving data,
a fourth unit which, if a special marking is contained within the received recordings, serves to obtain position data of the relevant special mark from electronic map data of the relevant known environment,
a fifth unit which, when a special mark is included within the obtained photographs, serves to determine the relative positions of the respective camera part and the particular mark concerned, wherein
the above-mentioned fourth unit is also provided for correcting the latest approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data and the determined relative positions to obtain the exact position of the subject moving object.

Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung erfolgt außerdem die Bereitstellung einer Steuerungsvorrichtung, welche der Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung dient, wobei die betreffende Steuerungsvorrichtung umfasst: eine Empfangseinheit, welche dem Empfang von Informationen der anfänglichen Position des betreffenden bewegten Objekts innerhalb der betreffenden vorbekannten Umgebung, dem Empfang der während der Bewegungsdauer des betreffenden bewegten Objekts erfassten Bewegungsdaten und dem Empfang der von dem Kamerateil vorne in Fahrtrichtung des betreffenden bewegten Objekts erhaltenen Aufnahmen dient, eine Berechnungseinheit, welche zur Bestimmung der ungefähren Position des betreffenden bewegten Objekts anhand der vorstehend bezeichneten Informationen der anfänglichen Position und der vorstehend bezeichneten Bewegungsdaten dient, wobei,
wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, der Erhalt von Positionsdaten der betreffenden speziellen Markierung aus elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung sowie die Bestimmung der relativen Positionen des vorstehend bezeichneten Kamerateils und der betreffenden speziellen Markierung und die Korrektur der neuesten ungefähren Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts basierend auf den erhaltenen Positionsdaten der speziellen Markierung und den bestimmten relativen Positionen erfolgt, um die exakte Position des betreffenden bewegten Objekts zu erhalten.According to yet another aspect of the present invention, there is also provided a control device for determining the position of a moving object within a known environment, the control device comprising: a receiving unit for receiving information of the initial position of the subject moving object is within the prior art known environment, the reception of the detected during the movement time of the moving object concerned movement data and receiving the front of the camera in the direction of travel of the object in question moving recordings, a calculation unit, which is used to determine the approximate position of the moving object in question the above-described information of the initial position and the above-mentioned movement data is used, wherein
if there is a special mark included in the obtained images, obtaining position data of the particular mark of electronic map data of the respective known environment as well as determining the relative positions of the above-mentioned camera part and the particular mark concerned and correcting the latest approximate position of the above designated moving object based on the obtained position data of the special mark and the determined relative positions is carried out to obtain the exact position of the respective moving object.

Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung erfolgt außerdem die Bereitstellung eines Systems zur Navigation eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung, welches das vorstehend bezeichnete System zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts umfasst, beziehungsweise ein beliebiges vorstehend bezeichnetes Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung ausführt, um die aktuelle Position des betreffenden bewegten Objekts zu bestimmen, wobei in Verbindung mit den elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung die Navigation des bewegten Objekts erfolgt, beziehungsweise das vorstehend bezeichnete Verfahren die Navigation des bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung ausführt, beziehungsweise die Steuerungsvorrichtung nach Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung verwendet.In accordance with yet another aspect of the present invention, there is also provided a system for navigating a moving object within a prior art environment comprising the above-described system for determining the position of a moving object, or any method of determining the position of a moving one described above Executes object within a prior art environment to determine the current position of the moving object in question, wherein in conjunction with the electronic map data of the relevant prior art environment, the navigation of the moving object takes place, or the method described above, the navigation of the moving object within a known environment or uses the control device according to embodiments of the present invention.

Figurenlistelist of figures

at it is the flow chart of the method for determining the position of a moving object within a prior art environment according to the present invention.
at to These are some exemplary representations of the special marker.
at it is the representation of the road surface when driving the vehicle.
at it is a representation of the construction of the system for determining the position of a moving object within a known environment according to the present invention.

Praktische AusführungsbeispielePractical embodiments

Unter Berücksichtigung der beigefügten Abbildungen erfolgt eine Beschreibung praktischer Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung, wobei identische Bezugszeichen in den beigefügten Abbildungen identische Elemente bedeuten. Die nachstehend aufgeführten praktischen Ausführungsbeispiele dienen dem umfassenden Verständnis der vorliegenden Erfindung durch einen Fachmann des betreffenden technischen Gebietes, ohne irgendeine Beschränkung der vorliegenden Erfindung zu bedeuten.With reference to the accompanying drawings, a description will be given of practical embodiments of the present invention, wherein like reference numerals denote identical elements in the accompanying drawings. The practical examples given below are intended to provide a thorough understanding of the present invention by a person skilled in the relevant technical field, without implying any limitation on the present invention.

Bei handelt es sich um die Ablaufdarstellung des Verfahrens zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung nach der vorliegenden Erfindung. Hierbei wird unter der vorbekannten Umgebung eine Umgebung verstanden, in welche das Fahrzeug einfahren soll, wobei das Satelliten-Navigationssignal Beschränkungen unterliegt, aber eine elektronische Karte der Umgebung vorliegt, einschließlich, ohne diesbezüglich beschränkt zu sein, unterirdische Umgebungen, oberirdische, aber innerhalb von Gebäuden befindliche Umgebungen sowie unter Hochbaustelzen befindliche Umgebungen. Bei unterirdischen Umgebungen handelt es sich beispielsweise um Tiefgaragen und bei oberirdisch, aber innerhalb von Gebäuden befindlichen Umgebungen handelt es sich beispielsweise um oberirdische Garagen usw. Bei dem bewegten Objekt handelt es sich beispielsweise um ein Fahrzeug, wobei es sich bei dem Fahrzeug um einen PKW, ein Motorrad usw. handeln kann.at it is the flow chart of the method for determining the position of a moving object within a prior art environment according to the present invention. Herein, the known environment is understood to mean an environment in which the vehicle is to enter, the satellite navigation signal being restricted but having an electronic map of the environment including, but not limited to, subterranean environments, aboveground, but within buildings and surrounding environments. Subterranean environments are, for example, underground garages, and above-ground but inside buildings are, for example, aboveground garages, etc. The moving object is, for example, a vehicle, the vehicle being a passenger car. a motorcycle, etc. can act.

Bei den im vorliegenden Text genannten praktischen Ausführungsbeispielen erfolgt die Erläuterung der vorliegenden Erfindung am Beispiel eines PKW für das betreffende bewegte Objekt. Ein Fachmann des betreffenden technischen Gebietes versteht allerdings, dass die hier angegebenen praktischen Ausführungsbeispiele unmittelbar beziehungsweise nach entsprechenden Modifikationen auch auf andere bewegte Objekte, beispielsweise Motorräder, angewendet werden können.In the practical embodiments mentioned in the present text, the explanation of the present invention will be made using the example of a car for the relevant moving object. However, a person skilled in the relevant technical field understands that the practical exemplary embodiments specified here can also be applied to other moving objects, for example motorcycles, directly or after appropriate modifications.

Bei der Ausführung des Verfahrens zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung nach praktischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung ist an dem betreffenden bewegten Objekt ein Kamerateil vorgesehen beziehungsweise ein Kamerateil vorhanden, welches Aufnahmedaten an das betreffende bewegte Objekt bereitstellen kann. Das betreffende Kamerateil kann in fest installierter oder in abnehmbarer Weise an dem betreffenden bewegten Objekt angebracht sein. Außerdem kann bei bestimmten praktischen Ausführungsbeispielen das Smartphone beziehungsweise ein anderes mit einer Kamera ausgestattetes elektronisches Gerät des Nutzers des bewegten Objekts als Kamerateil dienen. In diesem Fall kann das betreffende Mobiltelefon beziehungsweise elektronische Gerät mit dem betreffenden bewegten Objekt kommunizieren. Wenn es sich bei dem betreffenden bewegten Objekt um ein Fahrzeug handelt, kann das betreffende Kamerateil fest an dem betreffenden Fahrzeug installiert sein, ebenso wie eine abnehmbare Anbringung an dem betreffenden Fahrzeug vorgesehen sein kann, beziehungsweise das Mobiltelefon des Nutzers als Kamerateil dienen kann (in diesem Fall kann das Mobiltelefon mit dem in dem Fahrzeug vorgesehenen elektronischen System kommunizieren). Außerdem kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der Fahrtenschreiber des Fahrzeugs als Kamerateil dient. In diesem Fall kann der betreffende Fahrtenschreiber mit dem die vorliegende Erfindung ausführenden und in dem Fahrzeug vorgesehenen elektronischen System kommunizieren. Bei Fahrzeugen mit bereits installierter Kamera kann das Fahrzeug unmittelbar die betreffende Kamera zur Ausführung des vorliegenden Verfahrens verwenden.In carrying out the method for determining the position of a moving object within a known environment according to practical embodiments of the present invention, a camera part or a camera part is provided on the moving object in question, which can provide shooting data to the moving object in question. The subject camera member may be fixedly or detachably attached to the subject moving object. In addition, in certain practical embodiments, the smartphone or other camera-equipped electronic device of the user of the moving object may serve as a camera part. In this case, the relevant mobile telephone or electronic device can communicate with the relevant moving object. If the moving object concerned is a vehicle, the subject camera part may be fixedly mounted on the subject vehicle, as well as a detachable attachment to the subject vehicle, or the user's mobile phone may serve as a camera part (in this Case, the mobile phone can communicate with the electronic system provided in the vehicle). In addition, for example, be provided that the tachograph of the vehicle serves as a camera part. In this case, the tachograph concerned can communicate with the electronic system implementing the present invention and provided in the vehicle. For vehicles with a camera already installed, the vehicle can immediately use the camera in question to carry out the present procedure.

Bei den nachstehend aufgeführten praktischen Ausführungsbeispielen erfolgt die Erläuterung am Beispiel einer Tiefgarage.In the case of the practical examples given below, the explanation will be made using the example of an underground car park.

In Schritt 10 erfolgt die Protokollierung der anfänglichen Position des betreffenden bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung. Wenn das Fahrzeug zu der betreffenden vorbekannten Umgebung fährt, erfolgt die Protokollierung der Position des betreffenden Fahrzeugs. Konkret bedeutet dies, dass das Navigationssystem des Fahrzeugs bei Fahren des Fahrzeugs zum Eingang der Tiefgarage die Position des Fahrzeugs an dem betreffenden Eingang protokolliert und diese Position als anfängliche Position behandelt.In step 10 the logging of the initial position of the respective moving object takes place within a previously known environment. When the vehicle travels to the relevant known environment, the location of the relevant vehicle is logged. Specifically, this means that the vehicle's navigation system logs the position of the vehicle at the relevant entrance when driving the vehicle to the entrance of the underground car park and treats this position as an initial position.

Bei den praktischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung erfolgt bei Fahrt des Fahrzeugs zu dem Eingang der betreffenden vorbekannten Umgebung beziehungsweise bei Erreichen der vorbekannten Umgebung durch das Fahrzeug über das Netz der Erhalt der elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung zur folgenden Verwendung. Beispielsweise fordert das betreffende Fahrzeug über das Netz den Erhalt der elektronischen Kartendaten von dem Managementserver der betreffenden vorbekannten Umgebung an, um dann über das Netz die erhaltenen elektronischen Kartendaten auf das Fahrzeug zu laden. In diesem Fall kann das betreffende Fahrzeug beziehungsweise das vorgesehene netzabfragefähige Kommunikationsmodul beziehungsweise das Smartphone des Nutzers des betreffenden Fahrzeugs durch Netzabfrage die elektronischen Kartendaten erhalten.In the practical embodiments of the present invention takes place when driving the vehicle to the entrance of the relevant prior art environment or upon reaching the known environment by the vehicle via the network, the receipt of the electronic map data of the relevant prior art environment for subsequent use. For example, the vehicle in question requests, via the network, the receipt of the electronic map data from the management server of the relevant known environment in order then to load the obtained electronic map data onto the vehicle via the network. In this case, the vehicle in question or the envisaged network-interrogation-capable communication module or the smartphone of the user of the relevant vehicle obtained by network query the electronic map data.

Alternativ ist vorgesehen, dass die elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung vorab auf das Fahrzeug geladen werden, um diese während der Fahrt des Fahrzeugs gemäß den praktischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung für das Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung zu verwenden.Alternatively, it is envisaged that the electronic map data of the prior art environment in question is preloaded on the vehicle for use during the running of the vehicle according to the practical embodiments of the present invention for the method of determining the position of a moving object within a known environment.

In Schritt 12 erfolgt während der Bewegungsdauer des betreffenden bewegten Objekts der kontinuierliche Erhalt von dessen Bewegungsdaten. Nach Erreichen und Passieren des Eingangs der betreffenden Tiefgarage durch das betreffende Fahrzeug erfolgt kontinuierliches Einfahren. Im Verlauf des kontinuierlichen Einfahrens des betreffenden Fahrzeugs werden dessen Bewegungsdaten protokolliert. Die Bewegungsdaten umfassen Bewegungsdistanz und Bewegungsrichtung. Es gibt zahlreiche Weisen der Protokollierung beziehungsweise des Erhalts der Bewegungsdaten, wobei eine Entscheidung nach den konkreten Gegebenheiten des bewegten Objekts getroffen werden kann. Beispielsweise kann die Bewegungsdistanz des Fahrzeugs durch die von dem Kilometerzähler des Fahrzeugs protokollierte Fahrtdistanz erhalten werden, während durch einen in dem Fahrzeug vorgesehenen Sensor die Bestimmung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erfolgt. Wenn die Bewegungsdistanz durch den Kilometerzähler des Fahrzeugs erhalten wird, kann auch durch den in dem Fahrzeug vorgesehenen Sensor die Bestimmung der Fahrtdistanz des Fahrzeugs erfolgen. Beispielsweise kann gemäß den durch einen bereits im Fahrzeug vorgesehenen Lenkwinkelsensor erfassten Daten die Bestimmung erfolgen, ob das Fahrzeug weiter geradeaus fährt oder abbiegt usw. Gemäß den von durch bereits in dem Fahrzeug vorgesehenem Radgeschwindigkeitssensor, Beschleunigungssensor usw. erfassten Daten kann wiederum in Verbindung mit der Fahrtzeit die Berechnung der durch das Fahrzeug gefahrenen Distanz berechnet werden.In step 12 During the movement period of the respective moving object, the continuous acquisition of its movement data takes place. After reaching and passing through the entrance of the relevant underground car park by the vehicle in question is continuous retraction. In the course of continuous retraction of the vehicle in question its movement data are logged. The movement data includes movement distance and direction of movement. There are numerous ways of logging or preserving the movement data, whereby a decision can be made according to the specific circumstances of the moving object. For example, the travel distance of the vehicle may be obtained by the travel distance logged by the odometer of the vehicle, while the determination of the direction of travel of the vehicle is made by a sensor provided in the vehicle. When the movement distance is obtained by the odometer of the vehicle, the determination of the running distance of the vehicle can also be made by the sensor provided in the vehicle. For example, according to the data acquired by a steering angle sensor already provided in the vehicle, the determination may be made as to whether the vehicle is traveling straight or turning, etc. According to data acquired by the wheel speed sensor, acceleration sensor, etc. already provided in the vehicle, in turn may be used in conjunction with the travel time the calculation of the distance driven by the vehicle can be calculated.

In Schritt 13 erfolgt der Erhalt von Aufnahmen vorne vor dem betreffenden bewegten Objekt durch das Kamerateil. Hierbei ist „vorne“ in einem weitesten Sinne zu verstehen und kann geradeaus in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug, links vor dem Fahrzeug oder rechts vor dem Fahrzeug umfassen. Dies hängt konkret von der Art des Kamerateils als solches und/oder der Anzahl der installierten Kamerateile ab. Beispielsweise kann der Bereich der von einem einzelnen Kamerateil erfassten Aufnahmen durch Eigenarten wie die Objektivgröße usw. bestimmt sein. Oder wenn beispielsweise an unterschiedlichen Positionen vorne am Fahrzeug zwei Kameras oder noch mehr Kameras vorgesehen sind, ist der Bereich der vor dem Fahrzeug erfassten Aufnahmen relativ weit.In step 13 Receiving recordings takes place in front of the moving object concerned through the camera part. Here, "front" is to be understood in a broad sense and may include straight ahead in front of the vehicle, left in front of the vehicle or right in front of the vehicle. This depends concretely on the type of camera part as such and / or the number of installed camera parts. For example, the area of the images captured by a single camera part may be determined by features such as the lens size and so on. Or if, for example, two cameras or even more cameras are provided at different positions on the front of the vehicle, the area of the images recorded in front of the vehicle is relatively wide.

In Schritt 14 erfolgt die Bestimmung der ungefähren Position des bewegten Objekts anhand der anfänglichen Position des bewegten Objekts und der Bewegungsdaten des bewegten Objekts. Die anfängliche Position ist bereits bekannt und anschließend kann in Verbindung mit der Bewegungsdistanz und der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs innerhalb der betreffenden vorbekannten Umgebung die Bestimmung der aktuellen ungefähren Position des Fahrzeugs erfolgen.In step 14 the determination of the approximate position of the moving object is made on the basis of the initial position of the moving object and the moving data of the moving object. The initial position is already known, and subsequently, in conjunction with the travel distance and the direction of movement of the vehicle within the relevant prior art environment determining the current approximate position of the vehicle done.

In Schritt 15 erfolgt, wenn bei Schritt 13 innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, zunächst der Erhalt von Positionsdaten der betreffenden speziellen Markierung aus elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung, um anschließend die Korrektur der in Schritt 14 bestimmten neuesten ungefähren Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts basierend auf den erhaltenen Positionsdaten vorzunehmen und anschließend die exakte Position des betreffenden bewegten Objekts zu erhalten. Hierbei wird unter der neuesten ungefähren Position die aktuelle ungefähre Position des in Fahrt befindlichen Fahrzeugs verstanden. Die spezielle Markierung umfasst jede Art von durch das Kamerateil innerhalb der vorbekannten Umgebung identifizierbarer Markierung. Beispielsweise handelt es sich um unterwegs vorgesehene Hinweissymbole zur Richtungsangabe links/rechts, jede Art von Pfeilen, jede Art von Hinweissymbolen (beispielsweise Verbote schnellen Laufens, Rauchverbote usw.), Streckenmarkierungen usw. Bei einigen praktischen Ausführungsbeispielen ist sogar vorgesehen, dass Wegoberflächenwechsel als spezielle Markierung dienen. Es lässt sich sagen, dass sämtliche innerhalb der vorbekannten Umgebung befindliche, durch das Kamerateil identifizierbare und der Unterscheidung zwischen der Position der Markierung selbst und anderen Positionen dienende Markierungen als spezielle Markierungen dienen können. Wenn in den durch das Kamerateil erfassten Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, beziehungsweise wenn das Kamerateil eine spezielle Markierung erfasst, erfolgt basierend auf den Aufnahmen die Identifizierung der betreffenden speziellen Markierung, um anschließend aus den elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung die Position der betreffenden speziellen Markierung zu erhalten. Beispielsweise kann basierend auf Bilderkennungstechnologie die Identifizierung der betreffenden speziellen Markierung erfolgen und die Position der betreffenden speziellen Markierung bestimmt werden, wobei eine Verbindung zu gefahrener Distanz und Richtung des Fahrzeugs und anfänglicher Position hergestellt wird, um anschließend unverzüglich anhand der elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung die Bestimmung der Position der betreffenden speziellen Markierung vorzunehmen. Gleichzeitig können im Verlauf der Identifizierung der Aufnahme die relativen Positionen des zur Aufnahme dienenden Kamerateils und der speziellen Markierung berechnet werden. Weil die Kamera an dem Fahrzeug angebracht ist, können die relativen Positionen zwischen dem Fahrzeug und der betreffenden speziellen Markierung bestimmt werden. In Verbindung mit der Position der speziellen Markierung auf der Karte und den relativen Positionen von Fahrzeug und spezieller Markierung kann die exakte Position des Fahrzeugs bestimmt werden. Bei der betreffenden Kamera kann es sich beispielsweise um eine Stereo-Videokamera (stereo video camera) handeln. Abgesehen von der Verwendung einer Stereo-Videokamera als Kamerateil zur Bestimmung der Distanz zwischen der Kamera und dem aufgenommenen Objekt können auch mehrere Kameras zu einer Berechnungseinheit verbunden sein, um die Funktion der Bestimmung der relativen Positionen von Kamerateil und spezieller Markierung zu verwirklichen.In step 15 takes place when at step 13 within the obtained recordings a special mark is included, first the receipt of position data of the particular mark from electronic map data of the prior art environment in question, and then the correction in step 14 to make the most recent approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained positional data, and then to obtain the exact position of the subject moving object. Here, the latest approximate position is understood to mean the current approximate position of the vehicle in transit. The particular mark includes any type of mark identifiable by the camera part within the prior art environment. For example, there are on-the-way notices for directional indication left / right, any kind of arrows, any kind of indicia (e.g., fast-travel prohibitions, smoking prohibitions, etc.), route markers, etc. In some practical embodiments, it is even contemplated that way surface changes will be a special mark serve. It can be said that all markings located within the known environment, identifiable by the camera part and serving to distinguish between the position of the mark itself and other positions, can serve as special markings. If a particular mark is included in the captured by the camera part, or if the camera part detects a special mark, based on the recordings, the identification of the particular mark concerned takes place, and then from the electronic map data of the relevant prior art environment, the position of that particular To obtain marking. For example, based on image recognition technology, the identification of the particular mark in question can be made and the position of the particular mark concerned determined, connecting to the vehicle's distance and direction and initial position, followed immediately by the electronic map data of that particular prior art environment Determining the position of the specific marking concerned. At the same time, in the course of the identification of the photograph, the relative positions of the photographing portion of the camera and the particular mark can be calculated. Because the camera is mounted on the vehicle, the relative positions between the vehicle and the particular tag concerned can be determined. In conjunction with the position of the special mark on the map and the relative positions of the vehicle and the particular mark, the exact position of the vehicle can be determined. For example, the camera in question may be a stereo video camera. Apart from the use of a stereo video camera as a camera part for determining the distance between the camera and the recorded object, a plurality of cameras can also be connected to a calculation unit in order to realize the function of determining the relative positions of camera part and special marker.

Gemäß einem praktischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung umfasst das in gezeigte Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung außerdem ein elektronisches Gerät zum Senden der Fahrzeugposition an den Nutzer, beispielsweise ein Smartphone oder ein Laptop usw. Konkreter bedeutet dies nach einem praktischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, dass die Position des letzten Parkplatzes des Fahrzeugs in der Tiefgarage über das Netz an das elektronische Gerät des Nutzers gesendet wird. Es ist darauf hinzuweisen, dass es sich im vorliegenden Text bei dem Nutzer üblicherweise um den Fahrer handelt, es sich aber auch um eine zuvor eingestellte andere Person handeln kann, beispielsweise um einen bestimmten Fahrgast des betreffenden Fahrzeugs.According to a practical embodiment of the present invention, the in In addition, according to a practical embodiment of the present invention, the position of the last parking space is shown of the vehicle in the underground car park is sent via the network to the user's electronic device. It should be noted that, in the present text, the user is usually the driver, but may also be a previously hired other person, such as a particular passenger of the vehicle in question.

Bei bis handelt es sich um einige beispielhafte Darstellungen der speziellen Markierung. Diese können unmittelbar auf dem vorher liegenden Weg befindliche Markierungen sein, ebenso wie in Form von Markierungsschildern vorgesehene Markierungen möglich sind.at to These are some exemplary representations of the special marker. These may be located directly on the previous path markings, as well as provided in the form of markers markings are possible.

Anhand des Beispiels eines Fahrzeugs, welches zur Tiefgarage eines großen Einfahrtszentrums fährt, erfolgt eine weitere Beschreibung der vorliegenden Erfindung. Bei dem vorliegenden konkreten praktischen Ausführungsbeispiel sind die elektronischen Kartendaten der Tiefgarage bereits vorab auf das betreffende Fahrzeug geladen worden, beispielsweise vorab in die von dem Navigationssystem des Fahrzeugs verwendete elektronische Kartendatenbank geladen worden. Wenn das Navigationssystem des Fahrzeugs das unmittelbar bevorstehende Einfahren des Fahrzeugs in die betreffende Tiefgarage feststellt, wird die Position des betreffenden Fahrzeugs am Eingang der betreffenden Tiefgarage als die anfängliche Position des betreffenden Fahrzeugs behandelt. Im Verlauf der Fahrt des Fahrzeugs innerhalb der betreffenden Tiefgarage kann über den Kilometerzähler des betreffenden Fahrzeugs die gefahrene Distanz des Fahrzeugs ermittelt werden (bei der konkreten Berechnung handelt es sich bei der Distanz des Fahrzeugs von der anfänglichen Position um die Fahrtdistanz, welche sich aus dem aktuellen Kilometerstand des Fahrzeugs abzüglich des Kilometerstands des Kilometerzählers bei anfänglicher Position des Fahrzeugs ergibt). Wenn das Fahrzeug unter Bezugnahme auf zu der Position A gefahren ist, nimmt die Kamera des betreffenden Fahrzeugs die Einmündung der Stelle b auf. Anhand der elektronischen Kartendaten der betreffenden Tiefgarage erfolgt die Bestimmung der Position an der Einmündung der mit spezieller Markierung versehenen Stelle b. Gleichzeitig kann aus der Bilddatenbank der betreffenden Kamera die relative Position der Kamera zu der Stelle b bestimmt werden. Somit kann die Position des Fahrzeugs mit Distanz zu der Stelle b bestimmt werden. Weiter kann in Verbindung mit der anfänglichen Position des betreffenden Fahrzeugs sowie den im Verlauf der Fahrt des Fahrzeugs protokollierten Bewegungsdaten die Bestimmung der aktuellen Position des Fahrzeugs innerhalb der betreffenden Tiefgarage vorgenommen werden.With reference to the example of a vehicle which drives to the underground car park of a large entrance center, a further description of the present invention. In the present concrete practical embodiment, the electronic map data of the underground car park has already been preloaded onto the relevant vehicle, for example has been preloaded into the electronic map database used by the navigation system of the vehicle. When the vehicle's navigation system detects the imminent entry of the vehicle into the underground car park concerned, the position of the vehicle concerned at the entrance to the relevant underground car park is treated as the initial position of the vehicle in question. During the journey of the vehicle within the respective underground car park, the odometer of the vehicle concerned can be used to determine the distance traveled by the vehicle (in the concrete calculation, the distance of the vehicle from the initial position is the travel distance, which is the current one Mileage of the vehicle minus the odometer odometer at the initial position of the vehicle results). If the vehicle is referring to moved to the position A, takes the camera of the vehicle concerned, the junction of the point b. Based on the electronic map data of the respective underground car park, the determination of the position at the junction of the point provided with a special mark b. At the same time, the relative position of the camera to the point b can be determined from the image database of the relevant camera. Thus, the position of the vehicle can be determined with distance to the point b. Further, in conjunction with the initial position of the subject vehicle as well as the movement data logged during the drive of the vehicle, the determination of the current position of the vehicle within the respective underground car park can be made.

Gemäß der vorliegenden Erfindung erfolgt außerdem die Bereitstellung eines Navigationsverfahrens innerhalb einer vorbekannten Umgebung. Das Verfahren zur Durchführung der Navigation nach praktischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung wird basierend auf dem durch die vorliegende Erfindung bereitgestellten Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung durchgeführt. Konkret bedeutet dies, dass basierend auf dem in gezeigten Verfahren die Bestimmung der aktuellen Position des Fahrzeugs und basierend auf der elektronischen Karte der betreffenden vorbekannten Umgebung die Bereitstellung von Navigation für die vorne liegende Route an den Fahrer des Fahrzeugs erfolgt. Hierbei kann der anzufahrende Zielort des Fahrzeugs (also die konkrete anzufahrende Position des Fahrzeugs innerhalb der vorbekannten Umgebung) durch den Nutzer nach Bedarf vorab eingestellt werden. Bei einigen praktischen Ausführungsbeispielen kann der Zielort auch durch ein an Bord des Fahrzeugs befindliches und der Ausführung des Navigationsverfahrens nach der vorliegenden Erfindung dienendes elektronisches System bereitgestellt werden. Wenn das Fahrzeug beispielsweise in die Tiefgarage einfährt, sollte der durch das Fahrzeug anzufahrende Ort ein freier Parkplatz sein. In diesem Fall kann das elektronische System des Fahrzeugs mit dem Managementsystem der betreffenden Tiefgarage kommunizieren und basierend hierauf kann das elektronische System des betreffenden Fahrzeugs ermitteln, an welchem Ort sich ein freier Parkplatz befindet, um diese Position somit als die durch das betreffende Fahrzeug anzufahrende Position zu behandeln.In accordance with the present invention, there is also provided a navigation method within a prior art environment. The method of performing navigation according to practical embodiments of the present invention is performed based on the method provided by the present invention for determining the position of a moving object within a prior art environment. Specifically, this means that based on the in 1, the determination of the current position of the vehicle and, based on the electronic map of the relevant prior art environment, the provision of navigation for the forward route to the driver of the vehicle is performed. In this case, the destination of the vehicle to be approached (ie the specific position of the vehicle to be approached within the previously known environment) can be set in advance by the user as required. In some practical embodiments, the destination may also be provided by an on-board electronic system serving the execution of the navigation method of the present invention. For example, if the vehicle enters the parking garage, the location to be approached by the vehicle should be a free parking space. In this case, the electronic system of the vehicle with the Management system of the respective underground car park communicate and based on this, the electronic system of the vehicle in question can determine where there is a free parking space to treat this position thus as the approached by the vehicle in question position.

Unter Berücksichtigung der vorstehend aufgeführten Ausführungen am Beispiel eines zu der Tiefgarage eines großen Einkaufszentrums fahrenden Fahrzeugs erfolgt die Beschreibung des Verfahrens der Durchführung der Navigation innerhalb einer vorbekannten Umgebung nach der vorliegenden Erfindung. Wie unter Bezugnahme auf bereits erläutert, erfolgte bereits die Bestimmung der aktuellen Position des Fahrzeugs an der Stelle A. Gemäß den Einstellungen soll das Fahrzeug zu der Position C fahren. Basierend auf den geladenen elektronischen Kartendaten der Tiefgarage und der aktuellen Position des Fahrzeugs wird der Fahrer zur weiteren Fahrt geradeaus angewiesen. Wenn das Kamerateil die Position c aufnimmt, erfolgt ähnlich wie bei der Position der Einmündung an der Stelle b die weitere exakte Bestimmung der Position des Fahrzeugs und es erfolgt die weitere Anweisung zum Abbiegen des Fahrzeugs nach links, bis die Fahrt zu der Stelle C erfolgt.Taking into account the above-mentioned embodiments using the example of a vehicle driving to the underground car park of a large shopping center, the description of the method of performing the navigation within a previously known environment according to the present invention is given. As with reference to already explained, the determination of the current position of the vehicle at the point A. According to the settings, the vehicle should go to the position C. Based on the loaded electronic map data of the underground car park and the current position of the vehicle, the driver is instructed to drive straight ahead. When the camera part takes up the position c, similar to the position of the junction at the point b, the further exact determination of the position of the vehicle takes place and the further instruction for turning the vehicle to the left takes place until the drive to the point C takes place.

Nach der Anwendung des in gezeigten Verfahrens kann selbst bei Örtlichkeiten ohne vorhandenes Satellitensignal dennoch eine effektive Bestimmung der Position des Fahrzeugs erfolgen. Auf der Basis der möglichen exakten Bestimmung der Position kann in Verbindung mit den elektronischen Kartendaten der betreffenden Örtlichkeit die Durchführung der Navigation der Fahrt des Fahrzeugs in der betreffenden Örtlichkeit erfolgen.After applying the in Nevertheless, even in locations without an existing satellite signal, an effective determination of the position of the vehicle can still be made. On the basis of the possible exact determination of the position, in connection with the electronic map data of the relevant location, the navigation of the drive of the vehicle in the relevant location can be carried out.

Wegen der möglichen Verwendung des in dem Fahrzeug bereits vorgesehenen Sensors kann bei dem in gezeigten Verfahren die Verwirklichung durch Software erfolgen, ohne dass es der Hinzufügung weiterer Hardware bei dem Fahrzeug bedarf. Allerdings ist bei der vorliegenden Erfindung die Verwirklichung des in gezeigten Verfahrens auch durch Hardware beziehungsweise durch eine Verbindung von Hardware und Software nicht ausgeschlossen.Because of the possible use of the already provided in the vehicle sensor can in the in The methods shown, the realization by software, without the need for the addition of additional hardware in the vehicle. However, in the present invention, the realization of the in shown method by hardware or by a combination of hardware and software is not excluded.

Bei handelt es sich um die Darstellung der Konstruktion des Systems zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung nach der vorliegenden Erfindung. Das betreffende System umfasst das Kamerateil 50, die erste Einheit 52, die zweite Einheit 54, die dritte Einheit 56, die vierte Einheit 58 sowie die fünfte Einheit 59.at it is a representation of the construction of the system for determining the position of a moving object within a known environment according to the present invention. The system in question includes the camera part 50 , the first unit 52 , the second unit 54 , the third unit 56 , the fourth unit 58 as well as the fifth unit 59 ,

Das Kamerateil 50 ist an dem bewegten Objekt vorgesehen und dient dem Erhalt von Aufnahmen vorne in Fahrtrichtung des betreffenden bewegten Objekts. Die erste Einheit 52 dient der Protokollierung der anfänglichen Position des betreffenden bewegten Objekts innerhalb der betreffenden vorbekannten Umgebung. Die zweite Einheit 54 dient dem kontinuierlichen Erhalt der Bewegungsdaten des betreffenden bewegten Objekts während der Bewegungsdauer des betreffenden bewegten Objekts. Die dritte Einheit 56 dient der Bestimmung der ungefähren Position des betreffenden bewegten Objekts anhand der betreffenden anfänglichen Position und der betreffenden Bewegungsdaten. Die vierte Einheit 58 dient, wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, dem Erhalt von Positionsdaten der betreffenden speziellen Markierung aus elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung. Die fünfte Einheit 59 dient, wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, der Bestimmung der relativen Positionen des betreffenden Kamerateils und der betreffenden speziellen Markierung. Die vierte Einheit 58 ist außerdem zur Korrektur der neuesten ungefähren Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts basierend auf den erhaltenen Positionsdaten und den bestimmten relativen Positionen vorgesehen, um die exakte Position des betreffenden bewegten Objekts zu erhalten.The camera part 50 is provided on the moving object and is used to obtain shots forward in the direction of travel of the respective moving object. The first unit 52 is used to log the initial position of the respective moving object within the respective known environment. The second unit 54 is used to continuously obtain the movement data of the respective moving object during the movement period of the moving object in question. The third unit 56 is used to determine the approximate position of the object in question on the basis of the relevant initial position and the relevant movement data. The fourth unit 58 serves, if within the received recordings a special mark is included, the receipt of position data of the relevant special mark from electronic map data of the prior known environment. The fifth unit 59 if a special marking is included within the obtained photographs, the determination of the relative positions of the camera part concerned and the particular marking concerned. The fourth unit 58 is also provided for correcting the most recent approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data and the determined relative positions to obtain the exact position of the subject moving object.

Beispielhaft ist vorgesehen, dass es sich bei dem betreffenden bewegten Objekt um ein Fahrzeug handelt und dass es sich bei der betreffenden vorbekannten Umgebung um eine Tiefgarage handelt. Wenn das Fahrzeug zu der betreffenden vorbekannten Umgebung fährt, protokolliert die erste Einheit 52 die anfängliche Position des Fahrzeugs innerhalb der betreffenden vorbekannten Umgebung. Konkret bedeutet dies, dass aufgrund der Navigation durch das Navigationssystem des Fahrzeugs bei Fahrt des Fahrzeugs zu dem Eingang der betreffenden Tiefgarage die erste Einheit 52 also die Position des Fahrzeugs an dem betreffenden Eingang protokolliert und diese als die anfängliche Position des betreffenden Fahrzeugs behandelt. Das Fahrzeug fährt in die betreffende Tiefgarage und setzt seine Fahrt dort fort, wobei die zweite Einheit 54 die Bewegungsdaten des Fahrzeugs protokolliert. Die Bewegungsdaten können beispielsweise, ohne diesbezügliche Beschränkung, die Bewegungsdistanz und die Bewegungsrichtung umfassen. Gemäß einigen praktischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung umfasst die zweite Einheit 54 den Kilometerzähler des Fahrzeugs, welcher die Bewegungsdistanz des Fahrzeugs protokolliert. Die zweite Einheit 54 umfasst außerdem einen oder mehrere in dem Fahrzeug vorgesehene Sensoren. Aufgrund der durch den betreffenden einen oder die mehreren Sensoren erfassten Daten erfolgt die Bestimmung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, wobei im Fall einer nicht durch den Kilometerzähler erfolgenden Protokollierung der Bewegungsdistanz durch den betreffenden einen oder die mehreren Sensoren die Bestimmung der Fahrtdistanz des Fahrzeugs möglich ist. Bei dem betreffenden einen oder den mehreren Sensoren handelt es sich beispielsweise um einen bereits im Fahrzeug vorgesehenen Lenkwinkelsensor, einen Radgeschwindigkeitssensor usw. Anhand der von dem Lenkwinkelsensor erfassten Daten kann bestimmt werden, ob das Fahrzeug weiter geradeaus fährt oder abbiegt usw. Anhand der von dem in dem Fahrzeug bereits vorgesehenen Radgeschwindigkeitssensor und/oder Beschleunigungssensor usw. erfassten Daten kann weiter in Verbindung mit der Fahrtdauer die Berechnung der von dem Fahrzeug gefahrenen Distanz erfolgen. Das Kamerateil 50 nimmt im Verlauf der Fahrt des Fahrzeugs Aufnahmen vorne vor dem Fahrzeug auf. Bei dem Kamerateil 50 kann es sich um eine oder um mehrere Kameras handeln, ähnlich dem mit Bezugnahme auf beschriebenen Kamerateil. Die dritte Einheit 56 dient der Bestimmung der ungefähren Position des betreffenden Fahrzeugs aufgrund der anfänglichen Position und der Bewegungsdaten des Fahrzeugs. Bei bereits bekannter anfänglicher Position kann in Verbindung mit der Bewegungsdistanz und der Bewegungsrichtung die Bestimmung der aktuellen ungefähren Position des Fahrzeugs erfolgen. Die vierte Einheit 58 erhält, wenn das Kamerateil 50 eine spezielle Markierung aufnimmt, zunächst aus den elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung die Positionsdaten der betreffenden speziellen Markierung. Wenn die vierte Einheit 58 beispielsweise basierend auf Bilderkennungstechnologie die betreffende spezielle Markierung identifiziert und die Position der betreffenden speziellen Markierung bestimmt, kann in Verbindung mit der durch das Fahrzeug gefahrenen Distanz und der Richtung sowie der anfänglichen Position unverzüglich aus den elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung die Bestimmung der Position der betreffenden speziellen Markierung erfolgen. Die fünfte Einheit 59 dient, wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, der Bestimmung der relativen Positionen des vorstehend bezeichneten Kamerateils und der betreffenden speziellen Markierung. Das Kamerateil 50 ist an dem Fahrzeug vorgesehen und somit entspricht die Bestimmung der relativen Positionen des Kamerateils und der betreffenden speziellen Markierung der Bestimmung der relativen Positionen des Fahrzeugs und der betreffenden speziellen Markierung. Die vierte Einheit 58 ist außerdem zur Korrektur der neuesten ungefähren Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts basierend auf den erhaltenen Positionsdaten und den bestimmten relativen Positionen vorgesehen, um die exakte Position des betreffenden bewegten Objekts zu erhalten. Hierbei wird unter der neuesten ungefähren Position die aktuelle ungefähre Position des Fahrzeugs im Verlauf der Fahrt verstanden. Bei dem betreffenden Kamerateil 50 kann es sich beispielsweise um eine Stereo-Videokamera handeln und demnach kann es sich bei der fünften Einheit um einen Teil der betreffenden Stereo-Videokamera handeln.By way of example, it is provided that the moving object in question is a vehicle and that the known environment in question is an underground car park. When the vehicle travels to the particular known environment, the first unit logs 52 the initial position of the vehicle within the prior known environment. Specifically, this means that due to the navigation through the navigation system of the vehicle when driving the vehicle to the entrance of the respective underground car park, the first unit 52 that is, the position of the vehicle is logged at the entry concerned and treated as the initial position of the vehicle in question. The vehicle drives into the respective underground car park and continues its journey there, the second unit 54 the movement data of the vehicle is logged. The movement data may include, for example, without limitation, the movement distance and the direction of movement. According to some practical embodiments of the present invention, the second unit comprises 54 the odometer of the vehicle, which logs the movement distance of the vehicle. The second unit 54 also includes one or more sensors provided in the vehicle. Because of through the the determination of the direction of travel of the vehicle is carried out, wherein in the event of not taking place by the odometer logging the movement distance by the relevant one or more sensors, the determination of the driving distance of the vehicle is possible. The relevant one or more sensors are, for example, a steering angle sensor already provided in the vehicle, a wheel speed sensor, etc. Based on the data detected by the steering angle sensor, it can be determined whether the vehicle is traveling or turning straight ahead, etc. Data already acquired by the vehicle already provided for the wheel speed sensor and / or acceleration sensor etc. can be further used in conjunction with the travel time to calculate the distance traveled by the vehicle. The camera part 50 picks up in front of the vehicle as the vehicle progresses. In the camera part 50 it can be one or more cameras, similar to the one with reference to described camera part. The third unit 56 is used to determine the approximate position of the subject vehicle based on the vehicle's initial position and motion data. With an already known initial position, the determination of the current approximate position of the vehicle can take place in conjunction with the movement distance and the direction of movement. The fourth unit 58 receives when the camera part 50 takes a special mark, first from the electronic map data of the relevant prior art environment, the position data of the relevant special mark. When the fourth unit 58 For example, based on image recognition technology, identifying the particular tag concerned and determining the location of the particular tag concerned, in conjunction with the distance traveled by the vehicle and the direction as well as the initial position, can immediately determine from the electronic map data of the particular known environment the determination of the position of the subject special marking done. The fifth unit 59 is used, if within the obtained images a special mark is included, the determination of the relative positions of the above-designated camera part and the relevant special mark. The camera part 50 is provided on the vehicle, and thus the determination of the relative positions of the camera portion and the particular mark concerned corresponds to the determination of the relative positions of the vehicle and the particular mark concerned. The fourth unit 58 is also provided for correcting the most recent approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data and the determined relative positions to obtain the exact position of the subject moving object. Here, the latest approximate position is understood to mean the current approximate position of the vehicle during the journey. For the camera part in question 50 For example, it may be a stereo video camera and thus the fifth unit may be a part of the stereo video camera in question.

Von der ersten Einheit 52, der zweiten Einheit 54, der dritten Einheit 56, der vierten Einheit 58 und der fünften Einheit 59 können eine beliebige Einheit oder sämtliche Einheiten in Form von Software und/oder Hardware verwirklicht sein, wobei Verbindung mit dem bereits im Fahrzeug vorgesehenen elektronischen System besteht und wobei es sich bei dem betreffenden bereits vorgesehenen elektronischen System beispielsweise um ein Navigationssystem usw. des Fahrzeugs handeln kann.From the first unit 52 , the second unit 54 , the third unit 56 , the fourth unit 58 and the fifth unit 59 For example, any one or all of the units may be implemented in the form of software and / or hardware, being in communication with the electronic system already in the vehicle, and the electronic system already provided may be, for example, a navigation system, etc. of the vehicle ,

Außerdem kann gemäß praktischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung das betreffende System zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung außerdem ein Positionssendungsmodul umfassen, um die Position des Fahrzeugs an das Mobiltelefon oder ein anderes elektronisches Gerät des Nutzers zu senden.Additionally, in accordance with practical embodiments of the present invention, the subject moving-object position determination system within a prior art environment may also include a position-broadcast module for transmitting the position of the vehicle to the user's mobile phone or other electronic device.

Gemäß einigen praktischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung erfolgt außerdem die Bereitstellung einer Steuerungsvorrichtung, welche der Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung dient, wobei die betreffende Steuerungsvorrichtung eine Empfangseinheit und eine Berechnungseinheit umfasst. Konkret bedeutet dies, dass die Empfangseinheit dem Empfang von Informationen der anfänglichen Position des betreffenden bewegten Objekts innerhalb der betreffenden vorbekannten Umgebung, dem Empfang der während der Bewegungsdauer des betreffenden bewegten Objekts erhaltenen Bewegungsdaten und dem Empfang der von dem Kamerateil vorne vor dem betreffenden bewegten Objekt erhaltenen Aufnahmen dient. Die betreffende Berechnungseinheit dient zur Bestimmung der ungefähren Position des betreffenden bewegten Objekts anhand der anfänglichen Position und der Bewegungsdaten, wobei, wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, der Erhalt von Positionsdaten der betreffenden speziellen Markierung aus elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung sowie die Bestimmung der relativen Positionen des vorstehend bezeichneten Kamerateils und der betreffenden speziellen Markierung und die Korrektur der neuesten ungefähren Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts basierend auf den erhaltenen Positionsdaten der speziellen Markierung und den bestimmten relativen Positionen erfolgt, um die exakte Position des betreffenden bewegten Objekts zu erhalten. Es versteht sich, dass die betreffende Steuerungsvorrichtung eine Kommunikationsverbindung mit dem zum Erhalt der Aufnahmen von dem betreffenden bewegten Objekt dienenden Kamerateil, eine Kommunikationsverbindung mit dem zur Bestimmung der anfänglichen Position des betreffenden bewegten Objekts dienenden System oder Gerät (beispielsweise Navigationssystem oder Gerät) und eine Kommunikationsverbindung mit dem Speicherteil aufweist, in welchem die elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung gespeichert sind.According to some practical embodiments of the present invention, there is also provided a control device which serves to determine the position of a moving object within a known environment, wherein the control device in question comprises a receiving unit and a calculating unit. Concretely, this means that the receiving unit receives the information of the initial position of the subject moving object within the respective known environment, receiving the motion data obtained during the moving time of the subject moving object, and receiving the front of the moving subject in front of the moving subject Serves recordings. The relevant calculation unit is used to determine the approximate position of the object in question on the basis of the initial position and the movement data, wherein, if within the received images a special mark is included, the receipt of position data of the relevant special mark from electronic map data of the prior known environment and the determination of the relative positions of the above-mentioned camera part and the specific mark concerned and the correction of the latest approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data of the particular mark and the determined relative positions are made to the exact position of the subject moving object receive. It will be understood that the control device in question has a communication link with the camera part serving to receive the photographs of the moving object in question, a communication link with the system or device (for example navigation system or device) used to determine the initial position of the moving object in question, and a communication link having the memory part in which the electronic map data of the respective known environment is stored.

Wenn es sich bei dem betreffenden bewegten Objekt um ein Fahrzeug und bei der betreffenden vorbekannten Umgebung um eine Tiefgarage handelt, kann die betreffende Steuerungsvorrichtung für das betreffende Fahrzeug zur Bestimmung der Position des betreffenden Fahrzeugs in der Tiefgarage dienen. Die betreffende Steuerungsvorrichtung weist eine Kommunikationsverbindung mit dem Navigationssystem des Fahrzeugs auf. Beispielsweise sind in dem betreffenden Navigationssystem bereits elektronische Kartendaten der betreffenden Tiefgarage geladen. Die Empfangseinheit der betreffenden Steuerungsvorrichtung empfängt die von dem Navigationssystem übertragene Position des betreffenden Fahrzeugs am Eingang der Garage zur Behandlung als anfängliche Position des betreffenden Fahrzeugs. Während der Fahrtdauer in der Garage erhält die betreffende Empfangseinheit beispielsweise von dem Kilometerzähler des Fahrzeugs Bewegungsdaten des Fahrzeugs oder empfängt von einem im Fahrzeug vorgesehenen Sensor übertragene Daten zur Berechnung der Bewegungsdaten des Fahrzeugs. Die Berechnungseinheit nimmt anhand der betreffenden anfänglichen Position und der betreffenden Bewegungsdaten die Bestimmung der ungefähren Position des Fahrzeugs in der Garage vor. Wenn innerhalb der erhaltenen Aufnahmen eine spezielle Markierung enthalten ist, nimmt die betreffende Berechnungseinheit aus den elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung den Erhalt der Positionsdaten der betreffenden speziellen Markierung und die Bestimmung der relativen Positionen des vorstehend bezeichneten Kamerateils und der betreffenden speziellen Markierung sowie die Korrektur der neuesten ungefähren Position des vorstehend bezeichneten bewegten Objekts basierend auf den erhaltenen Positionsdaten und den bestimmten relativen Positionen vor, um die exakte Position des betreffenden bewegten Objekts zu erhalten.If the moving object concerned is a vehicle and the known environment is an underground car park, the relevant control device for the vehicle concerned can be used to determine the position of the vehicle concerned in the underground car park. The relevant control device has a communication link with the navigation system of the vehicle. For example, electronic map data of the respective underground car park are already loaded in the relevant navigation system. The receiving unit of the control device concerned receives the position transmitted by the navigation system of the respective vehicle at the entrance of the garage for treatment as the initial position of the vehicle in question. During the journey time in the garage, the receiving unit in question receives, for example, from the odometer of the vehicle movement data of the vehicle or receives data transmitted by a sensor provided in the vehicle for calculating the movement data of the vehicle. The calculation unit makes the determination of the approximate position of the vehicle in the garage based on the relevant initial position and the relevant movement data. If a special mark is contained within the obtained pictures, the relevant calculating unit takes from the electronic map data of the respective known environment the obtaining of the position data of the particular mark concerned and the determination of the relative positions of the above-mentioned camera part and the respective special mark, and the correction of latest approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data and the determined relative positions to obtain the exact position of the subject moving object.

Die betreffende Steuerungsvorrichtung kann durch eine Verbindung von Hardware und Software beziehungsweise durch Software verwirklicht sein. Beispielsweise kann ein Softwaremodul zur Wahrnehmung der Funktionen von Empfang und Berechnung mit einem in dem betreffenden bewegten Objekt vorgesehen Steuerungsteil verbunden sein oder mit einem unabhängigen elektronischen Steuerungsteil verbunden sein, um die betreffende Steuerungsvorrichtung zu verwirklichen.The relevant control device can be realized by a combination of hardware and software or by software. For example, a software module for performing the functions of reception and calculation can be connected to a control part provided in the moving object in question or connected to an independent electronic control part in order to implement the relevant control device.

Wenn bei der vorliegenden Erfindung die Beschreibung einer Kommunikationsverbindung zwischen A und B erfolgte, wird darunter verstanden, dass zwischen A und B Datenübertragung möglich ist oder dass über einen elektronischen Stromkreis eine Verbindung besteht oder dass eine Kommunikationsübertragung basierend auf Kabeln/optischen Leitungen kabelgebunden oder kabellos erfolgt.In the present invention, when describing a communication connection between A and B, it is understood that data transmission is possible between A and B, or that there is connection through an electronic circuit, or that communication based on cables / optical lines is wired or wireless ,

Durch die vorliegende Erfindung erfolgt außerdem die Bereitstellung eines Navigationssystems, welches das in gezeigte System zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung umfasst, wobei, wenn das in gezeigte System die aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt, in Verbindung mit den elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung die Durchführung der Navigation erfolgt. Beziehungsweise ist vorgesehen, dass das Navigationssystem nach praktischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung das vorstehend in gezeigte Verfahren zur Bestimmung der Position eines bewegten Objekts innerhalb einer vorbekannten Umgebung ausführt und in Verbindung mit elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung die Navigation durchführt. Beziehungsweise ist vorgesehen, dass das Navigationssystem nach der vorliegenden Erfindung das vorstehend beschriebene Verfahren zur Navigation in einer vorbekannten Umgebung ausführt und in Verbindung mit elektronischen Kartendaten der betreffenden vorbekannten Umgebung die Navigation durchführt. Bei einigen praktischen Ausführungsbeispielen kann die vorstehend beschriebene Steuerungsvorrichtung verwendet werden.The present invention also provides a navigation system, which provides the in system shown for determining the position of a moving object within a known environment, wherein, when the in System shown determines the current position of the vehicle, carried out in conjunction with the electronic map data of the relevant prior art environment, the navigation. Respectively, it is provided that the navigation system according to practical embodiments of the present invention, the above in shown method for determining the position of a moving object within a previously known environment performs and performs in conjunction with electronic map data of the relevant prior art environment navigation. Respectively, it is provided that the navigation system according to the present invention performs the above-described method for navigation in a previously known environment and performs navigation in conjunction with electronic map data of the relevant prior art environment. In some practical embodiments, the control device described above may be used.

Nach der Verwendung des in gezeigten Systems kann selbst bei Fahrt des Fahrzeugs in einer Örtlichkeit ohne Satellitensignal dennoch eine effektive Bestimmung der Position des Fahrzeugs erfolgen. Außerdem kann auf der Basis der effektiven Bestimmung der Position des Fahrzeugs in Verbindung mit den elektronischen Kartendaten der betreffenden Örtlichkeit die Durchführung der Navigation des Fahrzeugs in der betreffenden Örtlichkeit erfolgen.After using the in However, even when the vehicle is traveling in a location without a satellite signal, an effective determination of the position of the vehicle can still take place. In addition, based on the effective determination of the position of the vehicle in conjunction with the electronic map data of the relevant location, the navigation of the vehicle in the relevant location may be performed.

Zwar erfolgte anhand der beigefügten Abbildungen und praktischer Ausführungsbeispiele eine Beschreibung der vorliegenden Erfindung, aber ein Fachmann des betreffenden technischen Gebietes versteht, dass die vorstehend aufgeführten jeweiligen praktischen Ausführungsbeispiele einzeln wie auch in Verbindung miteinander verwendet werden können.While a description of the present invention has been made with reference to the accompanying drawings and practical embodiments, it will be understood by those skilled in the relevant art that the above-noted respective practical embodiments may be employed individually as well as in conjunction with each other.

Claims

Method for determining the position of a moving object within a previously known Environment, wherein the subject moving object comprises a camera part, the method concerned comprising: logging the initial position of the subject moving object within the respective known environment, continuously obtaining the moving data of the subject moving object during the moving time of the subject moving object, obtaining pictures in front of the subject moving object by the above-mentioned camera part, determining the approximate position of the subject moving object from the above-mentioned initial position and the above-mentioned moving data, if a specific mark is contained within the obtained pictures, obtaining position data of the particular mark concerned from electronic map data of the respective known environment as well as determination of the relative positions of the relevant camera part and the respective special marking as well as Correcting the most recent approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data and the determined relative positions to obtain the exact position of the subject moving object.

Method for determining the position of a moving object within a known environment according to Claim 1 wherein the above-mentioned electronic map data of the above-mentioned prior art environment are obtained from the remote server via the network upon entry of the respective designated moving object into the respective known environment via the network.

Method for determining the position of a moving object within a known environment according to Claim 1 wherein the electronic map data of the above-mentioned prior art environment is preloaded onto the electronic system of the subject moving object.

Method for determining the position of a moving object within a known environment according to Claim 1 wherein the special mark referred to above comprises a mark identifiable by the camera part within the prior art environment in question.

Method for determining the position of a moving object within a known environment according to any one of Claims 1 - 4 wherein the above-described moving object is a vehicle.

Method for determining the position of a moving object within a known environment according to Claim 5 wherein the above-mentioned motion data includes the moving distance and the moving direction.

Method for determining the position of a moving object within a known environment according to Claim 6 wherein the above-mentioned movement data is acquired from the odometer of the vehicle or obtained by calculation based on the speed data detected by a sensor provided in the vehicle, wherein the above-mentioned direction is detected by a steering angle sensor provided in the vehicle.

A method of navigating a moving object within a prior art environment, wherein the method referred to above comprises: determining the current position of the moving object according to the method of any one of Claims 1 - 7 Providing a route for the moving object concerned based on the above-mentioned electronic map data, the current position of the above-mentioned moving object and a destination.

Method for navigating a moving object within a known environment according to Claim 8 wherein the above-mentioned destination is set after receiving the respective electronic map data of the subject moving object by the user based on the map concerned or automatically provided by the electronic system of the moving object concerned based on the electronic map data concerned.

A system for determining the position of a moving object within a prior art environment, the subject system comprising: a camera portion provided on the subject moving object and for receiving images in front of the subject moving object, a first unit which is logging the initial position of the subject moving object within the prior art environment in question, a second unit for continuously receiving the moving data of the subject moving object during the moving period of the subject moving object, a third unit which determines the approximate position of the moving subject Object based on the above initial position and the above-mentioned movement data is a fourth unit, which, when a special mark is included within the received recordings, serves to obtain position data of the relevant special mark from electronic map data of the respective known environment, a fifth unit, which a specific mark is included within the obtained photographs to determine the relative positions of the subject camera part and the particular marker concerned, the above-mentioned fourth unit also being for correcting the most recent approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data and certain relative positions is provided to obtain the exact position of the respective moving object.

System for determining the position of a moving object within a known environment according to Claim 10 wherein the moving object referred to above is a vehicle, wherein the above-referenced second unit comprises the odometer of the subject vehicle and / or one or more sensors provided in the vehicle.

A control device for determining the position of a moving object within a known environment, the control device in question comprising: a receiving unit which is for receiving information of the initial position of the subject moving object within the respective known environment, receiving the motion data obtained during the moving time of the subject moving object, and receiving the pictures taken from the camera part forward of the subject moving object, a calculating unit which is for determining the approximate position of the subject moving object based on the above-described information of the initial position and the above-mentioned movement data, wherein if there is a special mark included in the obtained pictures, the obtaining of position data of the particular mark concerned electronic map data of the prior known environment, and the determination of the relative positions of the above-mentioned camera part and the respective special mark and the correction of the latest approximate position of the above-mentioned moving object based on the obtained position data of the special mark and the determined relative positions is performed to the to obtain the exact position of the moving object in question.

A system for navigating a moving object within a prior art environment, which detects a system for determining the position of a moving object within a prior art environment Claim 10 or 11 or the method for determining the position of a moving object within a known environment according to any one of Claims 1 - 7 performs to determine the current position of the moving object in question, wherein in conjunction with the electronic map data of the relevant prior art environment, the navigation of the moving object, or the method, the navigation of the moving object within a known environment after Claim 8 or 9 executes, or the control device according to Claim 12 used.