JP2009250718A - Vehicle position detecting apparatus and vehicle position detection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の位置を検出する車両位置検出装置及び車両位置検出方法に関する。 The present invention relates to a vehicle position detection device and a vehicle position detection method for detecting the position of a vehicle.
車両用ナビゲーションシステムは、車両内に搭載されたディスプレイに地図を表示し、且つ、地図上に自車両位置を表示することにより、自車両が走行している場所を運転者に把握させている。したがって、車両用ナビゲーションシステムは、運転者に正確な自車両位置を報知するためにも、高精度に自車両位置を検出することが求められる。仮に自車両位置の検出精度が悪い場合には、実際に走行している場所とディスプレイに表示している自車両位置とが異なってしまい、正確な情報を運転者に提示できなくなる。 The vehicle navigation system displays a map on a display mounted in the vehicle and displays the position of the host vehicle on the map, thereby allowing the driver to know the location where the host vehicle is traveling. Therefore, the vehicle navigation system is required to detect the own vehicle position with high accuracy in order to notify the driver of the exact own vehicle position. If the detection accuracy of the host vehicle position is poor, the actual driving location differs from the host vehicle position displayed on the display, and accurate information cannot be presented to the driver.
そこで、自車両位置検出精度の向上を図る技術として、例えば特許文献1に記載されたものが提案されている。具体的には、この特許文献1には、予め標識や看板等の目標物の正確な位置をデータベースに格納しておき、車両に搭載されたカメラによって目標物を認識すると、データベースに格納してある位置情報を用いて自車両位置を補正することが開示されている。
しかしながら、上述した特許文献1に記載された従来の技術においては、目標物を認識して自車両位置の補正を行うので、目標物までの距離が考慮されておらず、自車両と目標物までの距離の分だけ誤差が生じるという問題があった。 However, in the conventional technique described in Patent Document 1 described above, since the target vehicle is recognized and the position of the host vehicle is corrected, the distance to the target is not considered, and the host vehicle and the target are not considered. There is a problem that an error occurs by the distance of.
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、目標物までの距離を考慮して極めて高精度で自車両の位置を補正することができる車両位置検出装置及び車両位置検出方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and a vehicle position detection device and a vehicle position detection capable of correcting the position of the host vehicle with extremely high accuracy in consideration of the distance to the target object. It aims to provide a method.
本発明では、車両の位置を検出している時に、自車両周囲の映像を撮像する撮像手段によって撮像された映像に対して目標物の特徴に基づく画像認識をし、画像認識した目標物の撮像映像内の位置に基づいて、表示手段に表示する地図上の自車両位置を移動させて自車両位置を補正する。 In the present invention, when the position of the vehicle is detected, image recognition based on the characteristics of the target is performed on an image captured by an imaging unit that captures an image around the host vehicle, and the image of the target that has been recognized is imaged. Based on the position in the video, the host vehicle position on the map displayed on the display means is moved to correct the host vehicle position.
本発明によれば、実際に道路上に設置されている目標物を認識することによって自車両位置を補正するので、目標物までの距離に応じた当該目標物の映像内位置の変化を考慮して、極めて高精度に自車両の位置を検出及び補正することができる。 According to the present invention, the position of the host vehicle is corrected by recognizing the target actually installed on the road, so that the change in the position of the target in the image according to the distance to the target is taken into consideration. Thus, the position of the host vehicle can be detected and corrected with extremely high accuracy.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明は、例えば図1に示すように構成された車両用ナビゲーションシステムに適用される。 The present invention is applied to a vehicle navigation system configured as shown in FIG. 1, for example.
[車両用ナビゲーションシステムの構成]
本発明の実施形態として示す車両用ナビゲーションシステムは、図1に示すように、自車両周囲の映像を撮像するカメラ11と、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号を受信するGPS受信機12と、自車両の速度を検出する車速センサ13と、経路案内情報を表示する表示装置14と、自車両の経路案内を行うナビゲーション本体15とを備える。
[Configuration of vehicle navigation system]
As shown in FIG. 1, a vehicle navigation system shown as an embodiment of the present invention includes a
カメラ11は、例えば自車両前方に取り付けられ、自車両周囲の映像を撮像する。なお、カメラ11の取り付け位置は、自車両前方を撮像できる箇所であれば、自車両の任意の場所とすることができる。このカメラ11によって撮像された映像は、ナビゲーション本体15に供給される。
The
GPS受信機12は、GPS衛星からの電波を受信し、得られたGPS信号に基づく位置情報をナビゲーション本体15に供給する。
The
車速センサ13は、自車両の速度を検出し、検出した速度情報をナビゲーション本体15に供給する。
The
表示装置14は、自車両室内に取り付けられた例えば液晶ディスプレイ等からなり、ナビゲーション本体15から出力された地図や自車両位置を含む経路案内情報を表示する。
The
ナビゲーション本体15は、画像認識部15aと、自車両位置検出部15bと、記憶部15cと、映像出力部15dとを有する。なお、図1においてナビゲーション本体15は、CPU、ROM、RAMなどを備えたコンピュータによるハードウエアで構成されているが、図1においては便宜的に機能ブロック毎に分けて、説明を行っている。
The
画像認識部15aは、例えば図2に示すように、記憶部15cに記憶されているキロポストの形状、色、及び文字等の特徴情報に基づいて、目標物としてのキロポストのパターン認識を行うパターン認識部15a’を備える。パターン認識部15a’を備えた画像認識部15aは、例えば100ミリ秒周期等、所定の周期でパターン認識処理を行う。そして、画像認識部15aは、認識したキロポストの数字が目標となる数字であるか否かを示す情報と、認識処理の周期毎のキロポストの撮像画面上の位置を示す情報とを、認識結果として自車両位置検出部15bに供給する。
For example, as shown in FIG. 2, the
例えば、図3(a)に示すように、キロポスト111が道路110の左路肩にある場合において、画像認識部15aによるパターン認識処理の処理周期を100ミリ秒とした場合には、カメラ11によって撮像される範囲は一定であるので、100ミリ秒毎に画像認識部15aによって認識したキロポスト111の軌跡は、図3(b)に示すようになる。そして、画像認識部15aは、図3(b)に示すように、カメラ11によって撮像される範囲内のキロポスト111の画像内高さy0、y1,y2,y3,y4,y5,y6をそれぞれ求め、その結果を自車両位置検出部15bに供給する。
For example, as shown in FIG. 3A, when the
自車両位置検出部15bは、画像認識部15aの認識結果と、GPS受信機12から供給された位置情報と、車速センサ13から供給された速度情報とに基づいて、自車両の位置を検出及び補正する。自車両位置検出部15bは、検出した自車両の位置情報を映像出力部15dに供給する。
The own vehicle
記憶部15cは、例えばハードディスク、DVD、CD等の記憶媒体からなり、自車両の経路案内を行う際に用いる地図データの他、各高速道路上に設置されているキロポストの位置情報、当該キロポストの形状、色、文字を含むキロポストの特徴情報を含む所定の情報15c’を記憶している。
The
ここで、車両用ナビゲーションシステムは、高速道路上に存在する全てのキロポストについての位置情報及び特徴情報を記憶部15cに記憶させてもよいが、データ量を少なくするために、特定のキロポストについての位置情報及び特徴情報のみを記憶部15cに記憶させるようにしてもよい。具体的には、記憶部15cには、例えば図4に示すように、ある高速道路の上り線(a)、下り線(b)に分けて、10キロポイント、20キロポイント、30キロポイントといったように、10キロ毎に設置されているキロポストについての位置情報及び特徴情報のみを記憶させてもよい。
Here, the vehicle navigation system may store the position information and the feature information about all the kilometer posts existing on the expressway in the
車両用ナビゲーションシステムは、このように特定のキロポストについての位置情報及び特徴情報のみを記憶部15cに記憶させることにより、自車両が最寄りのキロポイントから所定距離以内に近づいた旨を検出した場合に限り、画像認識部15aによる画像認識処理を開始させるようにすることができる。これにより、常に画像処理を行うことによる処理負荷の増大を防止することも可能となる。このような記憶部15cに記憶されている地図データは、映像出力部15dによって読み出され、キロポストの特徴情報は、画像認識部15aによって読み出される。
When the vehicle navigation system detects that the host vehicle is approaching within a predetermined distance from the nearest kilo point by storing only the position information and characteristic information about the specific kilo post in the
映像出力部15dは、記憶部15cから読み出した地図データと、自車両位置検出部15bから供給された自車両の位置情報とに基づいて、経路案内を行うための映像を作成し、その映像を表示装置14に出力する。
The
このようなナビゲーション本体15は、地図や地図上の自車両位置を自車両マークとして表示装置14に表示するために経路案内情報としての映像を作成し、その映像を表示装置14に出力することにより、自車両の経路案内を行う。
Such a navigation
このような車両用ナビゲーションシステムにおいては、高速道路上に設置されているキロポストの位置情報、形状、色、文字を含むキロポストの特徴情報を予め記憶部15cに記憶しておき、自車両走行中の自車両位置の検出時に、該当するキロポストをカメラ11によって撮像する。そして、カメラ11の撮像映像に対して、画像認識を画像認識部15aによって行うことにより、高精度な自車両位置の補正を行う。
In such a vehicle navigation system, the kilometer post feature information including the position information, shape, color, and characters of the kilometer post installed on the expressway is stored in the
[車両用ナビゲーションシステムの動作]
既存の車両用ナビゲーションシステムにおいては、自律航法によって自車両位置を特定する場合には、様々な誤差が生じてしまうため、実際に走行している場所と地図上の自車両位置とが異なってしまうことが多い。また、既存の車両用ナビゲーションシステムにおいては、交差点や急カーブがある一般道路では、いわゆるマップマッチング技術を用いて自車両位置の補正を行っているが、交差点や急カーブがない高速道路等では、マップマッチング技術による自車両位置補正を行うことができず、例えば図5に示すように、自車両120が走行するほどに誤差が累積してしまい、実際に走行している場所と自車両120の位置とが大きく異なってしまう。結果として、表示画面100上の自車位置101は、正しい自車位置101’からかけ離れたものとなってしまう。
[Operation of vehicle navigation system]
In the existing vehicle navigation system, when the own vehicle position is specified by the autonomous navigation, various errors occur, so the actual driving position and the own vehicle position on the map are different. There are many cases. In addition, in existing vehicle navigation systems, on general roads with intersections and sharp curves, so-called map matching technology is used to correct the position of the vehicle, but on expressways with no intersections or sharp curves, The host vehicle position cannot be corrected by the map matching technique. For example, as shown in FIG. 5, the error accumulates as the
また、位置情報に基づいて自車両位置の補正を行う技術もあるが、そもそも、GPS衛星から受信する位置惰報には誤差が含まれている。一般的に、位置情報の誤差は、停車中で約10mであり、走行中ではさらに精度が低下するといわれている。したがって、既存の車両用ナビゲーションシステムは、GPS受信機12から取得した位置情報の誤差がない場合には、自車両位置を正しく特定することができるものの、既存のGPS受信機12を用いて自車両位置の補正を行ったとしても、10m以上の誤差があり、正しく自車両120の位置を補正することができない。
There is also a technique for correcting the position of the host vehicle based on the position information. In the first place, the position information received from the GPS satellite includes an error. In general, the error of the position information is about 10 m when the vehicle is stopped, and it is said that the accuracy further decreases during traveling. Therefore, the existing vehicle navigation system can correctly identify the position of the host vehicle when there is no error in the position information acquired from the
これに対して、本発明を適用した車両用ナビゲーションシステムは、図6に示すような一連の手順にしたがって画像認識処理を開始する。 On the other hand, the vehicle navigation system to which the present invention is applied starts the image recognition process according to a series of procedures as shown in FIG.
まず、ナビゲーション本体15は、図6に示すように、ステップS1において、自車両位置検出部15bによって自車両位置を検出する。このとき、自車両位置検出部15bは、GPS受信機12からのGPS信号を用いて自車両位置の緯度経度を特定すればよい。
First, as shown in FIG. 6, the navigation
続いて、自車両位置検出部15bは、ステップS2において、記憶部15cに記憶されている地図データを参照して、現在走行している道路が高速道路であるか一般道路であるかを判定する。現在に走行している道路が一般道路であった場合には、ステップS2の処理を繰り返し行う一方で、現在に走行している道路が高速道路であった場合には、ステップS3において、記憶部15cに記憶されているキロポスト情報に基づいて、現在位置から最寄りのキロポストを判定する。
Subsequently, in step S2, the own vehicle
例えば、図7(a)に示したような状況下におけるキロポスト121の情報15c’が記憶部15cに記憶されている場合において、高速道路への入り口がキロポスト121の「16キロ」付近であった場合には、自車両位置検出部15bは、最寄りのキロポスト121が「20キロ」であるものと判定する。
For example, when the
そして、自車両位置検出部15bは、ステップS4において、記憶部15cに記憶されている最寄りのキロポスト121の位置情報と、検出した自車両120の位置とに基づいて、自車両120の位置から最寄りのキロポスト121までの距離を算出する。そして、自車両120が走行して図7(b)のような状況となると、算出した距離が所定距離L以下となり、ステップS5において、カメラ11によって周囲の映像を撮像させ、画像認識部15aによる画像認識処理を開始させる。
Then, in step S4, the own vehicle
車両用ナビゲーションシステムは、このような一連の手順にしたがって画像認識処理を開始することにより、常に画像認識を行う必要がなく、処理負荷の増大を防止することができる。 By starting image recognition processing according to such a series of procedures, the vehicle navigation system need not always perform image recognition, and can prevent an increase in processing load.
つぎに、カメラ11による撮像開始から自車両位置補正までの処理について、図8及び図9を用いて説明する。
Next, processing from the start of imaging by the
まず、カメラ11は、ナビゲーション本体15によって目標のキロポスト121までの距離が所定距離Lとなった旨が検出されると、図8に示すように、ステップS11において、周囲の映像の撮像を開始する。
First, when it is detected by the
続いて、ナビゲーション本体15における画像認識部15aは、ステップS12において、カメラ11によって撮像された映像と、予め記憶部15cに記憶されているキロポスト121の形状、色、及び文字を含む特徴情報とを比較し、目標物としてのキロポストのパターン認識を開始する。この特徴情報は、GPS受信機12によって計測された自車両の位置に最も近いキロポスト121の文字、色、形状のものが選択されて、パターン認識に使用される。
Subsequently, in step S12, the
そして、ナビゲーション本体15は、ステップS13において、画像認識部15aによって目標物としてのキロポスト121を認識できた場合には、ステップS14に処理を進める。
And the navigation
このステップS14おいては、自車両位置検出部15b及び映像出力部15dにより、表示装置14に表示する地図上の自車両マークの位置を、予め記憶部15cに記憶されている目標物としてのキロポスト121の位置に移動させた映像を作成し、自車両位置を補正する。具体的には、ナビゲーション本体15は、例えば図9(a)に示すように、目標物として認識したキロポスト121が「20キロ」を示すものであった場合には、図9(b)のように、当該キロポスト121の位置に地図上の自車両マーク101’の位置を移動させ、誤差が含まれて表示されていた自車両マーク101の位置を補正する。
In step S14, the position of the host vehicle mark on the map displayed on the
車両用ナビゲーションシステムにおいては、このような一連の手順にしたがって、自車両位置を高精度に補正することができる。 In the vehicle navigation system, the position of the host vehicle can be corrected with high accuracy according to such a series of procedures.
なお、ナビゲーション本体15においては、目標物としてのキロポストが自車両の真横を通過するとき、すなわち、自車両が目標物としてのキロポストと同じ位置に到達したときに、自車両位置を補正するのが望ましい。
In the navigation
しかしながら、ナビゲーション本体15においては、カメラ11の画角が狭い場合には、例えば図10(a)に示すような状態ではキロポスト121が撮像範囲120’内であり図10(b)のような道路110脇のキロポスト111を含む撮像映像100を得ることができるが、図10(c)のように自車両120がキロポスト121に近づくと、図10(d)のようにキロポスト121が撮像範囲120’の外になってしまう。その結果、図10(d)のように撮像映像100に当該キロポスト111が含まれなくなるために画像認識を行うことができず、最適なタイミングで自車両位置の補正を行うことができない場合がある。また、ナビゲーション本体15においては、カメラ11の画角が広く、自車両120の真横に位置するキロポストを撮像できたとしても、キロポストが自車両に近づくにつれてカメラ11の撮像画面内のキロポストの移動速度が速くなり、画像認識の認識率が低下することも考えられる。
However, in the navigation
そこで、ナビゲーション本体15においては、目標物としてのキロポストが自車両の真横に到達することを推測し、自車両位置の補正を行う。
Therefore, in the navigation
画像認識部15aは、上述したように、目標物としてのキロポストを最初に認識したときから、当該キロポストがカメラ11の撮像映像の範囲外になるまで、画像処理の周期毎の軌跡を検出し、撮像範囲内のキロポストの高さを算出する。したがって、キロポストを最初に認識した時刻t0のキロポストの高さy0、1周期後の時刻t1のキロポストの高さy1、2周期後の時刻t2のキロポストの高さy2といったように、周期毎にキロポストの撮像範囲内の高さがわかる。
As described above, the
ここで、キロポストが自車両の真横を通過するときは、カメラ11によって撮像されたキロポストの高さYが0となることと略等しいとみなすことができる。
Here, when the kilometer post passes directly beside the host vehicle, it can be considered that the height Y of the kilometer post captured by the
したがって、ナビゲーション本体15においては、例えば図11(a)に示すようにキロポスト111が撮像映像100内で移動した場合、図11(b)のように画像認識部15aによってキロポストの高さを算出した時刻Tとその高さYとを取得する。そして、時刻Tとその高さYとを用いて近似式を求め、高さY=0となる時刻Tを算出することにより、その時刻Tを自車両位置の補正を行うタイミングとして決定する。これによって、ナビゲーション本体15は、所定周期毎に検出された目標物の軌跡に基づいて、自車両と目標物との位置が同等となるタイミングを推測する。そして、推定されたタイミングとなると、ナビゲーション本体15は、自車両位置の補正を行うことができる。
Therefore, in the navigation
そして、車両用ナビゲーションシステムにおいては、例えば2台のカメラからなるステレオカメラを用いて目標物までの距離を求めて自車両位置の補正を行う必要がなく、低コストな構成であっても、より高精度な自車両位置の補正を実現することができる。 In the vehicle navigation system, for example, there is no need to correct the position of the host vehicle by obtaining the distance to the target using a stereo camera composed of two cameras. A highly accurate correction of the vehicle position can be realized.
なお、以上では、道路上に設置されているキロポストを目標物とした場合について説明したが、車両用ナビゲーションシステムにおいては、高速道路出口に設置されている案内標識や、制限速度の標識、高速道路上に架設されている橋梁等、任意の構造物を目標物として用いることができる。 In addition, although the case where the kilometer post installed on the road was set as the target was described above, in the vehicle navigation system, the guide sign installed at the exit of the expressway, the sign of the speed limit, the expressway Arbitrary structures such as bridges erected above can be used as the target.
[実施形態の効果]
以上詳細に説明したように、本発明の実施形態として示した車両用ナビゲーションシステムにおいては、道路上に設置されているキロポストの位置情報、形状、色、及び文字を含む特徴情報を予め記憶部15cに記憶しておき、カメラ11によって撮像された映像から目標物としてのキロポストを画像認識部15aによって画像認識し、当該キロポストの映像内位置に基づいて、表示装置14に表示する地図上の自車両位置を、自車両位置検出部15b及び映像出力部15dによって、画像認識されたキロポストの位置であって記憶部15cに記憶されているキロポストの位置に移動させて自車両位置を補正する。
[Effect of the embodiment]
As described above in detail, in the vehicle navigation system shown as the embodiment of the present invention, the
これにより、この車両用ナビゲーションシステムによれば、目標物としてのキロポストまでの距離に応じた当該キロポストの映像内位置の変化を考慮して、極めて高精度に自車両の位置を検出及び補正することができる。 Thereby, according to this vehicle navigation system, the position of the host vehicle can be detected and corrected with extremely high accuracy in consideration of the change in the position of the kilometer post in the image according to the distance to the kilometer post as the target. Can do.
また、この車両用ナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション本体15は、キロポストの撮像映像内の位置に基づいて、当該キロポストが自車両の真横を通過するタイミングで自車両位置を補正する。また、ナビゲーション本体15は、画像認識部15aによって所定周期毎に検出された目標物としてのキロポストの軌跡に基づいて、自車両と当該キロポストとの位置が同等となるタイミングを推測し、そのタイミングで自車両位置の補正を行う。これにより、高価なステレオカメラを用いることなく目標物までの距離を求めることができ、低コストな構成であっても、より高精度な自車両位置補正を実現することができる。
Further, in this vehicle navigation system, the navigation
さらに、この車両用ナビゲーションシステムにおいては、カメラ11の撮像範囲内のキロポストの高さを画像認識部15aによって所定周期毎に算出し、画像認識部15aによってキロポストの高さを算出した時刻Tとその高さYとを用いて求めた近似式に基づいて、自車両位置の補正を行うタイミングを決定することにより、より高精度な自車両位置補正を実現することができる。
Furthermore, in this vehicle navigation system, the height T of the kilopost within the imaging range of the
さらにまた、この車両用ナビゲーションシステムにおいては、記憶部15cに記憶されている目標物としてのキロポストの位置情報と、検出した自車両位置とに基づいて、自車両位置から当該キロポストまでの距離を算出し、算出した距離が所定距離L以下となった場合に、画像認識部15aによる画像認識処理を開始させることにより、常に画像処理を行う必要がなく、処理負荷の増大を防止することができる。
Furthermore, in this vehicle navigation system, the distance from the vehicle position to the kilometer post is calculated based on the position information of the kilometer post as the target stored in the
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and even if it is a form other than this embodiment, as long as it does not depart from the technical idea according to the present invention, the design and the like Of course, various modifications are possible.
11 カメラ
12 GPS受信機
13 車速センサ
14 表示装置
15 ナビゲーション本体
15a 画像認識部
15b 自車両位置検出部
15c 記憶部
15d 映像出力部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
道路上に設置されている目標物の位置、当該目標物の特徴を表す特徴情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記目標物の特徴情報を用いて、自車両周囲の映像を撮像する撮像手段によって撮像された撮像映像から当該目標物を画像認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段が認識している目標物の撮像映像内の位置に基づいて、当該画像認識手段により認識されている目標物の位置であって前記記憶手段に記憶されている目標物の位置に、前記表示手段に表示されている自車両位置を移動させる補正をする補正手段と
を備えることを特徴とする車両位置検出装置。 A vehicle position detection device that detects the position of the host vehicle and displays the position on a display means,
Storage means for storing the position of the target installed on the road, feature information representing the feature of the target,
Image recognition means for recognizing the target image from the captured image captured by the imaging means for capturing the image around the host vehicle using the feature information of the target stored in the storage means;
Based on the position in the captured image of the target recognized by the image recognition means, the position of the target recognized by the image recognition means and the position of the target stored in the storage means. A vehicle position detection apparatus comprising: correction means for performing correction for moving the position of the host vehicle displayed on the display means.
前記補正手段は、前記画像認識手段によって前記目標物の高さを算出した時刻とその高さとを用いて求めた近似式に基づいて、自車両位置の補正を行うタイミングを決定すること
を特徴とする請求項3に記載の車両位置検出装置。 The image recognition means calculates the height of the target in the captured video for each predetermined period,
The correction means determines a timing for correcting the position of the host vehicle based on a time when the height of the target is calculated by the image recognition means and an approximate expression obtained using the height. The vehicle position detection device according to claim 3.
自車両周囲の映像を撮像する撮像手段によって撮像された映像に対して目標物の特徴に基づく画像認識をし、画像認識した目標物の撮像映像内の位置に基づいて、表示手段に表示する地図上の自車両位置を移動させて自車両位置を補正することを特徴とする車両位置検出方法。 When detecting the position of the vehicle,
A map that is displayed on the display unit based on the position of the target image in the captured image of the target image that has been recognized by the imaging unit that captures the video around the host vehicle. A vehicle position detection method, wherein the position of the host vehicle is corrected by moving the host vehicle position above.
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