JP2012011867A - Vehicle position calculation system and vehicle position calculation method, and program therefor - Google Patents

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PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle position calculation system accurately detecting a position of a vehicle.SOLUTION: An absolute position of a sign object taken by a photographing device is specified as a vehicle approximate position, and a distance of the sign object from a vehicle position when it is assumed that the sign object appears in a range of an image taken by the photographing device, is calculated for each of a plurality of different virtual appearance positions in a moving direction of the sign object in the taken image. Then, based on relationship between each of the plurality of different virtual appearance position and a position when the sign object actually appears in the taken image, the distance of the sign object from the vehicle position is calculated, and by using the distance, a relative position of the sign object from the vehicle position along a driving lane is calculated. On the basis of a relative position of the sign object from the vehicle position along the driving lane, and the absolute position allocated and registered beforehand for the sign object, the absolute position of the vehicle is calculated.

Description

本発明は、軌道上を走行する車両の位置を算出する車両位置算出システム及び車両位置算出方法並びにそのプログラムに関する。   The present invention relates to a vehicle position calculation system, a vehicle position calculation method, and a program for calculating the position of a vehicle traveling on a track.

列車の位置の検出手法として、車軸回転数センサで検出される車軸回転数と車輪径から算出した走行距離と、地上線路脇に設置され絶対位置が表示されるキロ程標識を車載カメラで撮影して検出した絶対位置とを、選択的に出力する列車位置検出システムの技術が開示されている（特許文献１参照）。当該技術においては、車軸回転数と車輪径とに基づく走行距離の算出処理と、車載カメラによるキロ程標識の撮影処理とを並行して行い、撮影した画像にキロ程標識が検出される場合には、当該標識から読み取った位置情報を車両位置として選択的に出力し、また、撮影した画像にキロ程標識が検出されない場合には、以前に撮影した画像においてキロ程標識が検出された位置と車軸回転数センサによって検出した相対位置とによって特定される位置情報を車両位置として選択的に出力している。   As a method for detecting the position of the train, the vehicle distance was calculated from the axle speed detected by the axle speed sensor and the wheel diameter, and a kilometer sign that was installed beside the ground track and displayed the absolute position was photographed with an in-vehicle camera. The technique of the train position detection system which selectively outputs the absolute position detected by this is disclosed (refer patent document 1). In this technology, when the distance calculation based on the axle rotation speed and the wheel diameter is performed in parallel with the processing for photographing the kilometer sign by the in-vehicle camera, and when the kilometer sign is detected in the photographed image Selectively outputs the position information read from the sign as a vehicle position, and if no kilometer sign is detected in the captured image, the position where the kilometer sign is detected in the previously captured image Position information specified by the relative position detected by the axle rotation speed sensor is selectively output as the vehicle position.

特開平１１−２２７６０７号公報JP-A-11-227607

しかしながら、上述の技術では、少し離れた場所からキロ程標識を車載カメラが撮影して、そのキロ程標識に表示されている位置の情報を車両の位置として検出していることとなるため、当該車両の位置は、実際の位置と少々異なってしまうこととなる。   However, in the above-described technology, the vehicle-mounted camera captures the kilometer sign from a slightly distant place, and the position information displayed on the kilometer sign is detected as the vehicle position. The position of the vehicle will be slightly different from the actual position.

そこでこの発明は、車両の位置をより精度良く検出することのできる車両位置算出システム及び車両位置算出方法並びにそのプログラムを提供することを目的としている。   Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle position calculation system, a vehicle position calculation method, and a program thereof that can detect the position of the vehicle with higher accuracy.

上記目的を達成するために、本発明は、車両に搭載の撮影装置によって撮影されたターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置、または位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置、を車両概略位置として特定する車両概略位置特定部と、前記車両概略位置において車両が走行する軌道の線形情報と、前記ターゲットの前記軌道からの相対位置と、前記撮影装置の位置、姿勢、視野の情報と、に基づいて、前記撮影装置による撮影画像の範囲内に前記ターゲットが出現したと仮定した場合の当該ターゲットの車両位置からの軌道上の距離を、前記撮影画像内の前記ターゲットが移動する方向における複数の異なる仮想出現位置それぞれについて算出する第１距離算出部と、前記撮影画像内の前記複数の異なる仮想出現位置それぞれと、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出する第２距離算出部と、前記第２距離算出部で算出された前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離と、前記ターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置または前記位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置とに基づいて、前記車両の絶対位置を算出する車両絶対位置算出部と、を備えることを特徴とする車両位置算出システムである。   In order to achieve the above object, the present invention corresponds to an absolute position registered in advance and registered to a target imaged by an imaging device mounted on a vehicle, or ground coordinates detected based on reception of a position signal. A vehicle approximate position specifying unit that specifies an absolute position as a vehicle approximate position; linear information of a trajectory on which the vehicle travels at the approximate vehicle position; a relative position of the target from the trajectory; and a position and orientation of the imaging device The distance on the track from the vehicle position of the target when it is assumed that the target has appeared in the range of the image captured by the imaging device based on the field of view information. A first distance calculating unit that calculates each of a plurality of different virtual appearance positions in the moving direction of the image, and the plurality of different ones in the captured image Based on the relationship between each virtual appearance position and the position of the target in the captured image when the target actually appears in the captured image, the distance of the target on the track from the vehicle position is calculated. A distance on the track from the vehicle position of the target calculated by the second distance calculation unit, an absolute position previously assigned to the target and registered, or the position signal A vehicle position calculation system comprising: a vehicle absolute position calculation unit that calculates an absolute position of the vehicle based on an absolute position corresponding to ground coordinates detected based on reception.

また本発明は、上述の車両位置算出システムにおいて、前記撮影装置が撮影した撮影画像内に出現する前記ターゲットの位置に基づいて、次の撮影によって前記撮影装置から取得した撮影画像内における前記ターゲットの予想出現領域を特定する予想出現領域特定部とを有し、前記第１距離算出部および前記第２距離算出部は、前記予想出現領域内に限って距離の算出を行うことを特徴とする。   According to the present invention, in the above-described vehicle position calculation system, based on the position of the target that appears in the captured image captured by the capturing apparatus, the target in the captured image acquired from the capturing apparatus by the next capturing is recorded. An expected appearance region specifying unit for specifying an expected appearance region, wherein the first distance calculation unit and the second distance calculation unit calculate a distance only within the expected appearance region.

また本発明は、上述の車両位置算出システムにおいて、前記第２距離算出部は、前記複数の異なる仮想出現位置のうち、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置に近い２つの仮想出現位置について前記第１距離算出部において算出された距離と、前記２つの仮想出現位置と前記実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係と、に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出することを特徴とする。   According to the present invention, in the above-described vehicle position calculation system, the second distance calculation unit includes the second distance calculation unit in the captured image when the target actually appears in the captured image among the plurality of different virtual appearance positions. The distance calculated by the first distance calculation unit for two virtual appearance positions close to the position of the target, the two virtual appearance positions, and the actual image in the captured image when it actually appears in the captured image The distance on the track from the vehicle position of the target is calculated based on the relationship with the position of the target.

また本発明は、上述の車両位置算出システムにおいて、前記第１距離算出部は、前記車両が走行する走行帯の識別情報を検出し、当該走行帯の識別情報を用いて前記走行帯の線形情報を特定することを特徴とする。   According to the present invention, in the vehicle position calculation system described above, the first distance calculation unit detects identification information of a traveling zone in which the vehicle travels, and uses the identification information of the traveling zone to provide linear information on the traveling zone. It is characterized by specifying.

また本発明は、車両位置算出システムにおける車両位置算出方法であって、車両に搭載の撮影装置によって撮影されたターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置、または位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置、を車両概略位置として特定する車両概略位置特定ステップと、前記車両概略位置において車両が走行する軌道の線形情報と、前記ターゲットの前記軌道からの相対位置と、前記撮影装置の位置、姿勢、視野の情報と、に基づいて、前記撮影装置による撮影画像の範囲内に前記ターゲットが出現したと仮定した場合の当該ターゲットの車両位置からの軌道上の距離を、前記撮影画像内の前記ターゲットが移動する方向における複数の異なる仮想出現位置それぞれについて算出する第１距離算出ステップと、前記撮影画像内の前記複数の異なる仮想出現位置それぞれと、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出する第２距離算出ステップと、前記第２距離算出ステップにおいて算出された前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離と、前記ターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置または前記位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置とに基づいて、前記車両の絶対位置を算出する車両絶対位置算出ステップと、を有することを特徴とする車両位置算出方法である。   The present invention is also a vehicle position calculation method in a vehicle position calculation system, which is detected based on reception of an absolute position or a position signal that is pre-assigned and registered to a target imaged by an imaging device mounted on the vehicle. A vehicle approximate position specifying step for specifying an absolute position corresponding to a ground coordinate as a vehicle approximate position, linear information of a trajectory on which the vehicle travels at the vehicle approximate position, a relative position of the target from the trajectory, Based on the position, orientation, and visual field information of the imaging device, the distance on the track from the vehicle position of the target when it is assumed that the target has appeared in the range of the image captured by the imaging device, First distance calculation for each of a plurality of different virtual appearance positions in the moving direction of the target in the captured image Based on the relationship between the step, each of the plurality of different virtual appearance positions in the captured image, and the position of the target in the captured image when the target actually appears in the captured image. A second distance calculating step for calculating a distance on the track from the vehicle position, a distance on the track from the vehicle position of the target calculated in the second distance calculating step, and a target assigned in advance. Vehicle absolute position calculating step for calculating the absolute position of the vehicle based on the absolute position registered in the above or the absolute position corresponding to the ground coordinates detected based on the reception of the position signal. Is a vehicle position calculation method.

また本発明は、上述の車両位置算出方法において、前記撮影装置が撮影した撮影画像内に出現する前記ターゲットの位置に基づいて、次の撮影によって前記撮影装置から取得した撮影画像内における前記ターゲットの予想出現領域を特定する予想出現領域特定ステップとを有し、前記第１距離算出ステップおよび前記第２距離算出ステップにおいて、前記予想出現領域内に限って距離の算出を行うことを特徴とする。   According to the present invention, in the vehicle position calculation method described above, based on the position of the target that appears in the captured image captured by the capturing device, the target in the captured image acquired from the capturing device by the next capturing is obtained. An expected appearance area specifying step for specifying an expected appearance area, wherein the distance is calculated only in the expected appearance area in the first distance calculating step and the second distance calculating step.

また本発明は、上述の車両位置算出方法において、前記第２距離算出ステップは、前記複数の異なる仮想出現位置のうち、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置に近い２つの仮想出現位置について前記第１距離算出ステップにおいて算出された距離と、前記２つの仮想出現位置と前記実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係と、に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出することを特徴とする。   According to the present invention, in the vehicle position calculation method described above, the second distance calculation step may include a step in the captured image when the target actually appears in the captured image among the plurality of different virtual appearance positions. The distance calculated in the first distance calculation step for two virtual appearance positions close to the target position, the two virtual appearance positions, and the actual image in the captured image when the actual appearance appears in the captured image. The distance on the track from the vehicle position of the target is calculated based on the relationship with the position of the target.

また本発明は、上述の車両位置算出方法において、前記第１距離算出ステップにおいて、前記車両が走行する走行帯の識別情報を検出し、当該走行帯の識別情報を用いて前記走行帯の線形情報を特定することを特徴とする。   According to the present invention, in the vehicle position calculation method described above, in the first distance calculation step, identification information of a travel zone in which the vehicle travels is detected, and linear information on the travel zone is detected using the identification information of the travel zone. It is characterized by specifying.

また本発明は、車両位置算出システムのコンピュータを、車両に搭載の撮影装置によって撮影されたターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置、または位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置、を車両概略位置として特定する車両概略位置特定手段、前記車両概略位置において車両が走行する軌道の線形情報と、前記ターゲットの前記軌道からの相対位置と、前記撮影装置の位置、姿勢、視野の情報と、に基づいて、前記撮影装置による撮影画像の範囲内に前記ターゲットが出現したと仮定した場合の当該ターゲットの車両位置からの軌道上の距離を、前記撮影画像内の前記ターゲットが移動する方向における複数の異なる仮想出現位置それぞれについて算出する第１距離算出手段、前記撮影画像内の前記複数の異なる仮想出現位置それぞれと、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出する第２距離算出手段、前記第２距離算出手段で算出された前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離と、前記ターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置または前記位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置とに基づいて、前記車両の絶対位置を算出する車両絶対位置算出手段、として機能させることを特徴とするプログラムである。   Further, the present invention corresponds to the computer of the vehicle position calculation system corresponding to the absolute position registered in advance and registered to the target photographed by the photographing device mounted on the vehicle, or the ground coordinates detected based on the reception of the position signal. Vehicle approximate position specifying means for specifying the absolute position as the vehicle approximate position, linear information of the trajectory on which the vehicle travels at the approximate vehicle position, the relative position of the target from the trajectory, and the position and orientation of the imaging device The distance on the track from the vehicle position of the target when it is assumed that the target has appeared in the range of the image captured by the imaging device based on the field of view information. First distance calculating means for calculating each of a plurality of different virtual appearance positions in the moving direction of the Based on the relationship between each of a plurality of different virtual appearance positions and the position of the target in the captured image when the target actually appears in the captured image, A second distance calculating means for calculating a distance of the target, a distance on the track from the vehicle position of the target calculated by the second distance calculating means, and an absolute position previously assigned to the target and registered, or The program is made to function as vehicle absolute position calculation means for calculating the absolute position of the vehicle based on the absolute position corresponding to the ground coordinates detected based on reception of the position signal.

また本発明は、前記コンピュータを、前記撮影装置が撮影した撮影画像内に出現する前記ターゲットの位置に基づいて、次の撮影によって前記撮影装置から取得した撮影画像内における前記ターゲットの予想出現領域を特定する予想出現領域特定手段として機能させ、前記第１距離算出手段および前記第２距離算出手段は、前記予想出現領域内に限って距離の算出を行うことを特徴とするプログラムである。   According to the present invention, the computer determines an expected appearance region of the target in the captured image acquired from the imaging device by the next imaging based on the position of the target that appears in the captured image captured by the imaging device. It is a program characterized in that the first distance calculating means and the second distance calculating means function to calculate the distance only within the expected appearance area.

また本発明は、前記コンピュータにおいて、前記第２距離算出手段は、前記複数の異なる仮想出現位置のうち、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置に近い２つの仮想出現位置について前記第１距離算出手段において算出された距離と、前記２つの仮想出現位置と前記実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係と、に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出することを特徴とするプログラムである。   According to the present invention, in the computer, the second distance calculation unit includes a position of the target in the captured image when the target actually appears in the captured image among the plurality of different virtual appearance positions. A distance calculated by the first distance calculation means for two virtual appearance positions close to the position, the two virtual appearance positions, and the position of the target in the captured image when actually appearing in the captured image And calculating the distance of the target on the track from the vehicle position.

また本発明は、前記コンピュータにおいて、前記第１距離算出手段が、前記車両が走行する走行帯の識別情報を検出し、当該走行帯の識別情報を用いて前記走行帯の線形情報を特定することを特徴とするプログラムである。   According to the present invention, in the computer, the first distance calculation unit detects identification information of a traveling zone in which the vehicle travels, and specifies linear information of the traveling zone using the identification information of the traveling zone. Is a program characterized by

本発明によれば、車両の軌道の基準点からのセンサによって計測した走行距離や、標識に対応付けられた走行距離を用いず、計算によって、車両の詳細な絶対位置（軌道の基準点からの距離）を算出することができる。   According to the present invention, the detailed absolute position of the vehicle (from the reference point of the trajectory) is calculated without using the travel distance measured by the sensor from the reference point of the trajectory of the vehicle or the travel distance associated with the sign. Distance) can be calculated.

車両位置算出システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a vehicle position calculation system. 撮影装置が撮影する標識の概略図である。It is the schematic of the label | marker which an imaging device image | photographs. 車両位置算出装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a vehicle position calculation device. 車両位置算出システムの処理概略を示す図である。It is a figure which shows the process outline of a vehicle position calculation system. 車両位置算出システムの処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of a vehicle position calculation system. 車両位置とターゲットとの間の距離の算出概要を示す第１の図である。It is a 1st figure which shows the calculation outline | summary of the distance between a vehicle position and a target. 車両位置とターゲットとの間の距離の算出概要を示す第２の図である。It is a 2nd figure which shows the calculation outline | summary of the distance between a vehicle position and a target.

以下、本発明の一実施形態による車両位置算出システムを図面を参照して説明する。
図１は同実施形態による車両位置算出システムの構成を示すブロック図である。
この図において、符号１は車両である。当該車両１は、例えば電車などであり、走行帯であるレール軌道上などを走行する。そして、車両１はカメラ等の撮影装置２と、車両位置を算出する車両位置算出装置３を備えている。撮影装置２は、車両１の走行中に、側壁などに設けられた標識４を撮影し、当該撮影画像中に出現した標識４からの情報を用いて、車両位置算出装置３が、自車両の絶対位置（軌道の基準点（出発ホームの先端の位置など）からの距離）を算出する。ここで、標識４は、例えば側壁に数十メートル間隔で設置され、撮影装置２はそれらを撮影すべくシャッターを切る動作を行う。このとき撮影装置２は、等間隔でシャッターを切るようにしてもよいし、速度が増すに従ってシャッターを切る間隔を短くするようにしてもよい。また、撮影装置２は、走行中にシャッターを切る間隔を狭めて、側壁に設けられた標識４の全てを撮影するように走行速度に応じたシャッター速度の制御を行うようにしてもよい。なお、図示していないが、夜間走行中に標識４を撮影する際に当該標識４を照らすためのライトが車両に搭載されるようにしてもよい。 Hereinafter, a vehicle position calculation system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle position calculation system according to the embodiment.
In this figure, reference numeral 1 denotes a vehicle. The vehicle 1 is, for example, a train and travels on a rail track that is a travel zone. The vehicle 1 includes an imaging device 2 such as a camera and a vehicle position calculation device 3 that calculates the vehicle position. The imaging device 2 captures a sign 4 provided on a side wall or the like while the vehicle 1 is traveling, and the vehicle position calculation device 3 uses the information from the sign 4 that appears in the captured image to cause the vehicle position calculation device 3 to The absolute position (the distance from the reference point of the trajectory (such as the position of the tip of the departure home)) is calculated. Here, the signs 4 are installed, for example, on the side wall at intervals of several tens of meters, and the photographing apparatus 2 performs an operation of releasing a shutter to photograph them. At this time, the photographing apparatus 2 may be configured to release the shutter at equal intervals, or may reduce the interval at which the shutter is released as the speed increases. In addition, the photographing apparatus 2 may control the shutter speed according to the traveling speed so as to capture all of the signs 4 provided on the side walls by narrowing the interval at which the shutter is released during traveling. Although not shown, a light for illuminating the sign 4 may be mounted on the vehicle when the sign 4 is photographed during night driving.

図２は撮影装置が撮影する標識の概略図である。
この図が示すように、標識は側壁に設置されており、標識には、当該標識に対して予め割り当てられた絶対位置（軌道の基準点からの距離）を判定するための情報が表示されている。本実施形態においては、標識には二次元コードが表示されているものとするが、絶対位置を示す軌道の基準点からの距離がそのまま文字表示されていてもよいし、当該絶対位置を特定するための記号や番号などが表示されるようにしてもよい。なお、図２において破線部内は標識４の複数の撮影画像に基づいて次の撮影画像において標識４が出現するであろうと予想される領域（予想出現領域）を示している。 FIG. 2 is a schematic view of a sign photographed by the photographing apparatus.
As shown in this figure, the sign is placed on the side wall, and the sign displays information for determining the absolute position (distance from the reference point of the trajectory) assigned in advance to the sign. Yes. In this embodiment, it is assumed that a two-dimensional code is displayed on the sign, but the distance from the reference point of the trajectory indicating the absolute position may be displayed as it is, or the absolute position is specified. Symbols and numbers for the purpose may be displayed. In FIG. 2, a broken line portion indicates a region (predicted appearance region) where the sign 4 is expected to appear in the next photographed image based on a plurality of photographed images of the sign 4.

図３は車両位置算出装置の機能ブロック図である。
車両位置算出装置３は、図３で示すように、他の装置と信号を送受信する通信部３１、車両位置算出装置３の各処理部を制御する制御部３２、車両概略位置を特定する車両概略位置特定部３３、車両位置を算出するための各情報を記憶するデータベース３４、標識４の撮影画像内における予想出現領域を検出する予想出現領域特定部３５、予想される標識存在範囲における当該標識４の車両中心からの距離の複数の候補を算出する第１距離算出部３６、撮影画像を用いて車両中心からの標識４の詳細な距離を算出する第２距離算出部３７、撮影画像に出現した標識の絶対位置と、車両中心からの標識４の詳細な距離とを用いて車両の絶対位置を算出する車両絶対位置算出部３８、とを備える。 FIG. 3 is a functional block diagram of the vehicle position calculation device.
As shown in FIG. 3, the vehicle position calculation device 3 includes a communication unit 31 that transmits and receives signals to and from other devices, a control unit 32 that controls each processing unit of the vehicle position calculation device 3, and a vehicle outline that specifies a vehicle approximate position. Position specifying unit 33, database 34 for storing information for calculating the vehicle position, expected appearance region specifying unit 35 for detecting an expected appearance region in the captured image of the sign 4, and the sign 4 in the expected sign existence range A first distance calculation unit 36 that calculates a plurality of distance candidates from the vehicle center, a second distance calculation unit 37 that calculates a detailed distance of the sign 4 from the vehicle center using the captured image, and appeared in the captured image A vehicle absolute position calculation unit 38 that calculates the absolute position of the vehicle using the absolute position of the sign and the detailed distance of the sign 4 from the vehicle center.

そして、本実施形態における車両位置算出システムでは、車両位置算出装置３において、車両１の走行中に撮影装置２が標識４を撮影し、車両位置算出装置３がその撮影画像を取得する。そして、車両位置算出装置３は、撮影装置２によって撮影された標識４に予め割り当てられて登録されている絶対位置（軌道の基準点からの距離）、または位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置（軌道の基準点からの距離）、を車両概略位置として特定する。そして、車両位置算出装置３は、車両概略位置において車両が走行する軌道の線形情報と、ターゲットとなる標識４の軌道からの相対位置と、撮影装置２の位置、姿勢、視野の情報と、に基づいて、撮影装置２による撮影画像の範囲内に標識４が出現したと仮定した場合の当該標識４の車両位置からの軌道上の距離を、撮影画像内の標識４が移動する方向における複数の異なる仮想出現位置それぞれについて算出する。また車両位置算出装置３は、撮影画像内の複数の異なる仮想出現位置それぞれと、標識４が実際に撮影画像内に出現した場合の撮影画像内の当該標識４位置との関係に基づいて、標識４の車両位置からの軌道上の距離を算出する。そして、車両位置算出装置３は、標識４の車両位置からの軌道上の距離と、標識４に予め割り当てられて登録されている絶対位置または位置信号（ＧＰＳ信号）の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置とに基づいて、車両１の絶対位置を算出する。   In the vehicle position calculation system according to the present embodiment, in the vehicle position calculation device 3, the imaging device 2 captures the sign 4 while the vehicle 1 is traveling, and the vehicle position calculation device 3 acquires the captured image. The vehicle position calculation device 3 detects the absolute position (distance from the reference point of the trajectory) that is pre-assigned and registered to the sign 4 photographed by the photographing device 2 or the ground detected based on the reception of the position signal. The absolute position (distance from the reference point of the track) corresponding to the coordinates is specified as the vehicle approximate position. Then, the vehicle position calculation device 3 includes linear information on the trajectory on which the vehicle travels at the approximate vehicle position, relative position from the trajectory of the target sign 4, and information on the position, posture, and field of view of the imaging device 2. On the basis of the distance on the trajectory from the vehicle position of the sign 4 when it is assumed that the sign 4 appears in the range of the photographed image by the photographing device 2, a plurality of signs 4 in the photographed image move in the moving direction. It calculates about each different virtual appearance position. In addition, the vehicle position calculation device 3 uses a plurality of different virtual appearance positions in the photographed image and the sign 4 based on the relationship between the sign 4 position in the photographed image when the sign 4 actually appears in the photographed image. The distance on the track from the vehicle position 4 is calculated. The vehicle position calculation device 3 detects the ground based on the distance of the sign 4 from the vehicle position on the track and the reception of the absolute position or position signal (GPS signal) previously assigned to the sign 4 and registered. The absolute position of the vehicle 1 is calculated based on the absolute position corresponding to the coordinates.

図４は車両位置算出システムの処理概略を示す図である。
この図が示すように、データベース３４には軌道線形情報（図４（ａ））と、標識位置情報（図４（ｂ））とが予め格納されている。軌道線形情報は、車両１が走行する軌道（走行帯）の平面曲線の情報（曲がり方向やその曲率半径など）や、縦断曲線の情報（勾配方向やその曲率半径）などが登録されている。より具体的には、例えば、軌道線形情報が平面曲線であれば、緩和曲線開始位置、円曲線開始位置、円曲線終了位置、緩和曲線終了位置、曲率半径などが、標識位置に対応付けられて登録されている。
また、標識位置情報は、標識４の設置位置が登録されている。この設置位置は、より具体的には、例えば、進行方向の位置となる車両１が走行する軌道の基準点からの距離（絶対位置）や、車両１の軌道中心からの距離などである。 FIG. 4 is a diagram showing a process outline of the vehicle position calculation system.
As shown in the figure, the database 34 stores trajectory linear information (FIG. 4A) and marker position information (FIG. 4B) in advance. In the track linear information, information on a plane curve (bending direction and its radius of curvature) of a track (traveling zone) on which the vehicle 1 travels, information on a vertical curve (gradient direction and its radius of curvature), and the like are registered. More specifically, for example, if the trajectory linear information is a plane curve, a relaxation curve start position, a circular curve start position, a circular curve end position, a relaxation curve end position, a radius of curvature, and the like are associated with the marker position. It is registered.
Further, in the sign position information, the installation position of the sign 4 is registered. More specifically, the installation position is, for example, a distance (absolute position) from the reference point of the track on which the vehicle 1 travels in the traveling direction, or a distance from the track center of the vehicle 1.

図５は車両位置算出システムの処理フローを示す図である。
図６は車両位置とターゲットとの間の距離の算出概要を示す第１の図である。
図７は車両位置とターゲットとの間の距離の算出概要を示す第２の図である。
次に、図５，図６、図７を用いて、車両位置算出システムの処理の詳細について説明する。
まず、車両１が走行を開始すると、車両位置算出装置３の制御部３２が車両の走行を検知し（ステップＳ１０１）、通信部３１を介して撮影装置２へ撮影信号を出力する。撮影装置２は撮影信号を受信すると撮影を行う。制御部３２は所定の間隔、または速度に応じた間隔で撮影信号を送信し、撮影信号を受信する度に撮影装置２は撮影を行う。撮影装置２は撮影を行うたびに、その撮影画像を車両位置算出装置３へ送信する。なお、本実施形態１において、撮影装置２は例えばデジタルカメラと同様の機能を有するものであるとする。 FIG. 5 is a diagram showing a processing flow of the vehicle position calculation system.
FIG. 6 is a first diagram showing an outline of calculation of the distance between the vehicle position and the target.
FIG. 7 is a second diagram showing an outline of calculation of the distance between the vehicle position and the target.
Next, details of processing of the vehicle position calculation system will be described with reference to FIGS. 5, 6, and 7.
First, when the vehicle 1 starts traveling, the control unit 32 of the vehicle position calculation device 3 detects the traveling of the vehicle (step S101), and outputs a photographing signal to the photographing device 2 via the communication unit 31. The imaging device 2 performs imaging when receiving an imaging signal. The control unit 32 transmits the photographing signal at a predetermined interval or an interval according to the speed, and the photographing device 2 performs photographing every time the photographing signal is received. The photographing device 2 transmits the photographed image to the vehicle position calculating device 3 every time photographing is performed. In the first embodiment, it is assumed that the photographing apparatus 2 has a function similar to that of a digital camera, for example.

次に、車両位置算出装置３の通信部３１が撮影画像を受信すると、車両概略位置特定部３３へ出力する。すると車両概略位置特定部３３は、撮影画像を入力し（ステップＳ１０２）、例えば、予め分かっている二次元コードの所定の大きさの範囲に一致する当該撮影画像内における範囲を１画素ずつ画像の端からずらしながら撮影画像内の全範囲を走査して、撮影画像内にターゲットとなる標識４に表示されている二次元コードが存在するかを判定する（ステップＳ１０３）。そして、二次元コードが存在する場合には、当該二次元コードが示す情報を、例えば公知の二次元コード読取り手法によって読み取る。本実施形態において、二次元コードが標識４の識別番号（標識ＩＤなど）を示しているものとする。車両概略位置特定部３３は、標識４の識別番号を読み取ると、当該識別番号に対応付けられてデータベース３４に格納されている標識４の絶対位置（軌道の基準点からの距離）の情報を取得し、当該位置情報を、車両１の概略位置として特定する（ステップＳ１０４）。   Next, when the communication unit 31 of the vehicle position calculation device 3 receives the captured image, it outputs it to the vehicle approximate position specifying unit 33. Then, the vehicle approximate position specifying unit 33 inputs the photographed image (step S102), and, for example, the range in the photographed image that matches the range of the predetermined size of the two-dimensional code that is known in advance is displayed pixel by pixel. The entire range in the captured image is scanned while shifting from the end, and it is determined whether or not the two-dimensional code displayed on the target marker 4 is present in the captured image (step S103). When a two-dimensional code exists, information indicated by the two-dimensional code is read by, for example, a known two-dimensional code reading method. In the present embodiment, it is assumed that the two-dimensional code indicates the identification number (label ID etc.) of the sign 4. When the vehicle approximate position specifying unit 33 reads the identification number of the sign 4, it acquires information on the absolute position (distance from the reference point of the trajectory) of the sign 4 stored in the database 34 in association with the identification number. Then, the position information is specified as the approximate position of the vehicle 1 (step S104).

なお、標識４に表示された二次元コードが、標識４の絶対位置そのものを示す情報であってもよい。また、車両位置算出装置３はＧＰＳ機能部を備え、当該ＧＰＳ機能部がＧＰＳ衛星から取得した信号によって、車両１の概略位置を特定するようにしてもよい。この場合、ＧＰＳ衛星から取得する信号が示す全ての緯度・経度に対応付けて車両の軌道上の絶対位置（軌道の基準点からの距離）をデータベースに登録しておくことは不可能であるため、ＧＰＳ衛星から取得した信号が示す緯度・経度に近い緯度・経度に対応付けられて登録されている標識４の絶対位置を、車両１の概略位置として特定することとしてもよい。このような処理の場合、ＧＰＳ衛星から取得した信号によって車両１の概略位置を特定する場合には、必ず、撮影画像に車両概略位置を特定するための基準となる標識４が撮影されているよう処理されることが前提となる。車両概略位置特定部３３は、車両概略位置を特定すると、入力した撮影画像をデータベース３４の一時格納領域に一時的に格納する。また車両概略位置特定部３３は、ステップＳ１０３の処理と同様の撮影画像内の走査処理によって撮影画像内において標識４が存在した位置（例えば左上と右下の画素番号など）を特定し、その位置を予想出現領域特定部３５へ出力する（ステップＳ１０５）。   Note that the two-dimensional code displayed on the sign 4 may be information indicating the absolute position of the sign 4 itself. The vehicle position calculation device 3 may include a GPS function unit, and the approximate position of the vehicle 1 may be specified by a signal acquired by the GPS function unit from a GPS satellite. In this case, it is impossible to register in the database the absolute position (distance from the reference point of the orbit) of the vehicle in association with all the latitudes and longitudes indicated by the signals acquired from the GPS satellites. The absolute position of the sign 4 registered in association with the latitude / longitude close to the latitude / longitude indicated by the signal acquired from the GPS satellite may be specified as the approximate position of the vehicle 1. In the case of such processing, when the approximate position of the vehicle 1 is specified by a signal acquired from a GPS satellite, the sign 4 serving as a reference for specifying the approximate vehicle position is always captured in the captured image. It is assumed that it will be processed. When the approximate vehicle position is specified, the approximate vehicle position specifying unit 33 temporarily stores the input captured image in the temporary storage area of the database 34. The vehicle approximate position specifying unit 33 specifies the position (for example, the upper left and lower right pixel numbers) where the marker 4 is present in the captured image by the scanning process in the captured image similar to the process of step S103, and the position. Is output to the expected appearance area specifying unit 35 (step S105).

次に、車両概略位置特定部３３によって、車両１の概略位置が特定されると、制御部３２は、第１距離算出部３６に処理開始通知信号を出力する。すると第１距離算出部３６は、車両概略位置特定部３３より車両概略位置と、撮影画像から検出した標識４の識別情報を取得する。そして第１距離算出部３６は、取得した標識４の識別情報に対応付けられてデータベース３４に登録されている、軌道線形情報および標識位置情報を読み取る。また、第１距離算出部３６は、データベース３４に予め記録されている車内中心位置からの撮影装置２までの距離（撮影装置２の車両中心位置に基づく車内位置）、撮影装置２の姿勢情報（姿勢ベクトルなど）と、撮影装置２の視野情報（画角など）と、を読み取る。なお、第１距離算出部３６は、車両１が走行する軌道（レーン）の識別情報を検出し、当該軌道の識別情報に対応する軌道線形情報や標識位置情報をデータベース３４から読み取るようにしてもよい。   Next, when the approximate position of the vehicle 1 is specified by the vehicle approximate position specifying unit 33, the control unit 32 outputs a process start notification signal to the first distance calculating unit 36. Then, the first distance calculation unit 36 acquires the vehicle approximate position and the identification information of the sign 4 detected from the captured image from the vehicle approximate position specifying unit 33. Then, the first distance calculation unit 36 reads the trajectory linear information and the marker position information registered in the database 34 in association with the acquired identification information of the marker 4. In addition, the first distance calculation unit 36 is a distance from the vehicle center position recorded in advance in the database 34 to the imaging device 2 (in-vehicle position based on the vehicle center position of the imaging device 2), and posture information of the imaging device 2 ( Attitude vector and the like, and field-of-view information (such as an angle of view) of the photographing apparatus 2 are read. Note that the first distance calculation unit 36 detects the identification information of the track (lane) on which the vehicle 1 travels, and reads the track linear information and the sign position information corresponding to the identification information of the track from the database 34. Good.

ここで、車両１の概略位置には車両１の実際の位置と誤差がある。この誤差を補正するためには、車両１の概略位置における、軌道線形情報や、標識位置情報、撮影装置２の姿勢情報や視野情報によって、撮影画像の任意の座標点がどの程度、車両１から離れている位置を撮影したものなのかを算出する必要がある。従って、第１距離算出部３６は、撮影画像における標識存在範囲（撮影画像内の範囲をターゲットとなる標識４が移動する方向の範囲）の任意の座標（Ｘｃ，Ｙｃ）の、車両中心位置からの相対位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を表す、下記式（１）で表わされるターゲット相対距離算出式を、データベース３４から読み取った情報に基づいて生成する。そして、第１距離算出部３６は、当該算出式を用いて、撮影画像内の範囲においてターゲットとなる標識４が移動する方向（右上から左下）にかけて出現したと仮定した場合の所定の複数の座標における、車両中心位置からの軌道上の距離を算出する。例えば、撮影画像の左端から右端にかけて１０分割し、当該分割点（仮想出現位置）それぞれにおいてターゲットとなる標識４が出現したと仮定した場合の、当該出現した標識４の車両位置（例えば、車両中心位置）からの軌道上の距離を算出する。（ステップＳ１０６）。なお、撮影画像内の範囲をターゲットとなる標識４が移動する方向は、前進であれば右上から左下方向となるが、後進であれば左下から右上方向となる。   Here, the approximate position of the vehicle 1 has an error from the actual position of the vehicle 1. In order to correct this error, how many arbitrary coordinate points of the captured image are determined from the vehicle 1 based on the trajectory linear information, the sign position information, the orientation information and the field of view information of the imaging device 2 at the approximate position of the vehicle 1. It is necessary to calculate whether it is a photograph of a distant position. Therefore, the first distance calculation unit 36 determines from the vehicle center position at an arbitrary coordinate (Xc, Yc) of the marker presence range in the captured image (the range in the direction in which the target marker 4 moves within the captured image). A target relative distance calculation formula represented by the following formula (1) representing the relative position (X, Y, Z) is generated based on the information read from the database 34. Then, the first distance calculation unit 36 uses the calculation formula to calculate a plurality of predetermined coordinates when it is assumed that the target marker 4 appears in the moving direction (upper right to lower left) in the range in the captured image. The distance on the track from the vehicle center position is calculated. For example, when the captured image is divided into 10 parts from the left end to the right end, and the target sign 4 appears at each of the division points (virtual appearance positions), the vehicle position (for example, the vehicle center) The distance on the orbit from (position) is calculated. (Step S106). Note that the direction in which the target marker 4 moves within the captured image is from the upper right to the lower left when moving forward, but from the lower left to the upper right when moving backward.

Figure 2012011867
Figure 2012011867

ここで、図７で示すように、軌道線形情報及び標識位置情報から、車両の中心位置を基準とした標識位置(Ｘ，Ｙ，Ｚ)は、例えば、車両の中心位置の基準点からの距離(軌道の基準点（例えば車両の軌道の０ｍの地点）からの距離)と、標識４の軌道の基準点からの距離との差（標識４の車両中心位置からの相対距離）をＬとし、標識４の軌道中心からの距離（ターゲットとなる標識４の軌道からの相対位置）をｒ、標識４の高さをｈ、車両１の概略位置における軌道線形情報の示す曲率半径をＲとすると、(Ｘ，Ｙ，Ｚ)＝(Ｒ−（Ｒ＋ｒ）ｃｏｓθ,（Ｒ＋ｒ）ｓｉｎθ，ｈ)と表すことができる。なお、θが限りなく小さいとき、θ＝Ｌ／Ｒであり、Ｘは車両進行方向、Ｙは進行方向及び鉛直方向に垂直な方向、Ｚは鉛直方向を示す。また、Ｌは、標識４の車両位置（例えば、車両中心位置）からの軌道上の距離と一致する。
そして、このように表すことのできる（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を式（１）に代入すると、画像上の一点(Ｘｃ，Ｙｃ)を求めることができる。従って、Ｌの値を変化させて、それぞれのＬに対する(Ｘｃ，Ｙｃ)を算出し、当該(Ｘｃ，Ｙｃ)の位置が、撮影画像の左端から右端にかけて１０分割されたいずれかの分割点の位置と一致した場合、その(Ｘｃ，Ｙｃ)を算出したときのＬを、当該分割点においてターゲットとなる標識４が出現したと仮定した場合の、当該標識４の軌道の基準点からの距離と、車両位置の軌道の基準点からの距離との差（標識４の車両中心位置からの軌道上の距離）とすることができる。 Here, as shown in FIG. 7, from the trajectory linear information and the sign position information, the sign position (X, Y, Z) based on the center position of the vehicle is, for example, the distance from the reference point of the center position of the vehicle. The difference between the distance from the reference point of the track (for example, the 0 m point of the vehicle track) and the distance from the reference point of the track of the sign 4 (the relative distance from the vehicle center position of the sign 4) is L, When the distance from the track center of the marker 4 (relative position from the track of the target marker 4) is r, the height of the marker 4 is h, and the radius of curvature indicated by the track linear information at the approximate position of the vehicle 1 is R. (X, Y, Z) = (R− (R + r) cos θ, (R + r) sin θ, h). When θ is infinitely small, θ = L / R, X is the vehicle traveling direction, Y is the traveling direction and the direction perpendicular to the vertical direction, and Z is the vertical direction. Moreover, L corresponds to the distance on the track from the vehicle position (for example, the vehicle center position) of the sign 4.
Then, by substituting (X, Y, Z) that can be expressed in this way into equation (1), one point (Xc, Yc) on the image can be obtained. Therefore, by changing the value of L, (Xc, Yc) for each L is calculated, and the position of the (Xc, Yc) is one of the division points divided into 10 from the left end to the right end of the captured image. If it coincides with the position, L when calculating (Xc, Yc) is the distance from the reference point of the trajectory of the marker 4 when it is assumed that the marker 4 as a target appears at the division point. The difference between the vehicle position and the distance from the reference point of the track (the distance on the track from the vehicle center position of the sign 4).

なお、式（１）において、
Ｘ，Ｙ，Ｚは、車両１の空間的中心位置（０、０、０）を基準とする標識４の相対位置を示している。
また、式（１）においてｐ１〜ｐ３は、車両１の空間的中心位置（０、０、０）を基準としたカメラの相対位置を示している。
また、式（１）においてＲｉｊは（１≦ｉ≦３，１≦ｊ≦３）は回転行列であり、カメラの姿勢を示している。また、式（１）においてａ〜ｄはカメラの視野情報を示しており、具体的には、ａは画像幅方向の画角及び解像度に関するパラメータ、ｂは画像幅方向の画像中心に関するパラメータ、ｃは画像高さ方向の画角及び解像度に関するパラメータ、ｄは画像高さ方向の画像中心に関するパラメータを示している。
また、式（１）においてＨｃは、計算式を簡単にするための中間パラメータを示している。
また、式（１）においてＸｃ，Ｙｃは、撮影画像内の座標を示している。 In formula (1),
X, Y, and Z indicate relative positions of the sign 4 with respect to the spatial center position (0, 0, 0) of the vehicle 1.
Further, in the formula (1), p 1 to p 3 indicate the relative positions of the camera with reference to the spatial center position (0, 0, 0) of the vehicle 1.
In Expression (1), R ij (1 ≦ i ≦ 3, 1 ≦ j ≦ 3) is a rotation matrix, which indicates the posture of the camera. In Expression (1), a to d indicate the field of view information of the camera. Specifically, a is a parameter regarding the angle of view and resolution in the image width direction, b is a parameter regarding the image center in the image width direction, c Is a parameter related to the angle of view and resolution in the image height direction, and d is a parameter related to the image center in the image height direction.
In Expression (1), Hc represents an intermediate parameter for simplifying the calculation expression.
In Expression (1), Xc and Yc indicate coordinates in the captured image.

次に、制御部３２の制御に基づいて、第２距離算出部３７が処理を開始する。第２距離算出部３７は、ステップＳ１０６で算出された各分割点の座標において標識４が出現した場合の当該標識４と車両中心位置との間の軌道上の距離と、実際に撮影画像に出現した標識４の出現座標との関係から、実際の標識４の車両中心位置からの軌道上の距離を算出する（ステップＳ１０７）。例えば、撮影画像におけるある分割点の座標に標識４が出現した場合の当該標識４と車両中心位置との距離Ｌが１０ｍを示し、当該分割点が示す座標上に実際の撮影画像の標識４が出現している場合には、車両中心位置からの標識４の軌道上の距離は１０ｍである。または、撮影画像に実際に標識４が出現した座標が、２つの分割点が示す座標の中心に出現している場合には、それら２つの分割点の座標に標識４が出現した場合の当該標識４と車両中心位置からの各距離Ｌ（例えば５ｍと４ｍ）の中心であるため、４．５ｍと算出される。第２距離算出部３７が算出する距離は、図６中のＬの矢印で示す距離である。なお、実際に撮影画像に出現した標識４の出現座標に最も近い分割点が示すＬの値を、実際の標識４の車両中心位置からの軌道上の距離としてもよい。   Next, based on the control of the control unit 32, the second distance calculation unit 37 starts processing. The second distance calculation unit 37 displays the distance on the trajectory between the sign 4 and the vehicle center position when the sign 4 appears at the coordinates of each division point calculated in step S106, and actually appears in the captured image. The distance on the track from the vehicle center position of the actual marker 4 is calculated from the relationship with the appearance coordinates of the marker 4 (step S107). For example, when the sign 4 appears at the coordinates of a certain division point in the photographed image, the distance L between the sign 4 and the vehicle center position indicates 10 m, and the sign 4 of the actual photographed image is on the coordinates indicated by the division point. When it appears, the distance on the track of the sign 4 from the vehicle center position is 10 m. Alternatively, when the coordinates where the marker 4 actually appears in the captured image appears at the center of the coordinates indicated by the two division points, the marker when the marker 4 appears at the coordinates of the two division points. 4 and the center of each distance L (for example, 5 m and 4 m) from the vehicle center position, it is calculated as 4.5 m. The distance calculated by the second distance calculation unit 37 is a distance indicated by an arrow L in FIG. Note that the L value indicated by the division point closest to the appearance coordinates of the sign 4 that actually appears in the captured image may be the distance on the track from the vehicle center position of the actual sign 4.

そして、第２距離算出部３７の処理が終了すると、次に、車両絶対位置算出部３８が処理を開始する。当該処理において、車両絶対位置算出部３８は、標識４の軌道の基準点からの距離（軌道の基準点を基準とする標識４の絶対位置）をデータベース３４から読み取る。または、車両絶対位置算出部３８が、ＧＰＳ衛星から取得した信号（位置信号）が示す緯度・経度に近い緯度・経度に対応付けられて登録されている標識４の絶対位置をデータベース３４から読み取るようにしてもよい。撮影画像は標識４の手前から撮影したものである場合、車両絶対位置算出部３８は、標識４の軌道の基準点からの距離から、第２距離算出部３７の算出した距離を減じることにより、車両の軌道の基準点からの距離（軌道の基準点を基準とする車両の絶対位置）を算出する（ステップＳ１０８）。   Then, when the processing of the second distance calculation unit 37 ends, the vehicle absolute position calculation unit 38 starts processing next. In the processing, the vehicle absolute position calculation unit 38 reads the distance from the reference point of the track of the marker 4 (the absolute position of the marker 4 with reference to the reference point of the track) from the database 34. Alternatively, the vehicle absolute position calculation unit 38 reads from the database 34 the absolute position of the sign 4 registered in association with the latitude / longitude close to the latitude / longitude indicated by the signal (position signal) acquired from the GPS satellite. It may be. When the captured image is taken from the front of the sign 4, the vehicle absolute position calculation unit 38 subtracts the distance calculated by the second distance calculation unit 37 from the distance from the reference point of the trajectory of the sign 4. The distance from the reference point of the vehicle track (absolute position of the vehicle with reference to the reference point of the track) is calculated (step S108).

次に、制御部３２は、処理終了かを判定し、処理終了でない場合（例えば、終着駅に到着したことを示す情報が入力されていない場合）には、制御部３２は、上記ステップＳ１０２の処理から、ステップＳ１０７の処理を、撮影画像を入力するたびに繰り返して行う。また、制御部３２は、車両絶対位置算出部３８によって算出された車両１の絶対位置の情報を、位置情報の記憶メモリに格納したり、または、車掌室内の位置情報表示計等に出力したりする。   Next, the control unit 32 determines whether or not the process is finished. If the process is not finished (for example, when information indicating arrival at the terminal station is not input), the control unit 32 performs step S102. From the process, the process of step S107 is repeated every time a photographed image is input. Further, the control unit 32 stores the information on the absolute position of the vehicle 1 calculated by the vehicle absolute position calculation unit 38 in a storage memory of the position information, or outputs it to a position information display meter or the like in the conductor compartment. To do.

ここで、上記ステップＳ１０５の処理により、予想出現領域特定部３５には、撮影画像内において標識４が存在した位置が、撮影画像内から標識４を検出する度に入力されることとなる。予想出現領域特定部３５は、撮影画像内において標識４が存在した位置を複数入力すると、それら複数の位置に基づいて、次の撮影画像内において標識４が出現する可能性のある予想出現領域を特定する。より具体的には、例えば、予想出現領域特定部３５が、連続する２つの撮影画像においてそれぞれ標識４が存在した位置を取得し、それら２つの位置を結ぶ直線を中心とする所定の範囲の領域（直線を中心とする矩形の範囲）を、次の撮影画像内において標識４が出現すると予想される予想出現領域と特定する。所定の範囲の領域として、連続する２つの撮影画像の位置を結ぶ直線を中心とする矩形の範囲を特定する場合、当該矩形の左右端は車両１の速度に応じて遅い場合には狭め、早い場合には広げるなどの処理を行うようにしてもよい。また当該矩形の上下端の長さは所定の値であってもよいし、撮影画像上で検出した標識４の二次元コードが示す情報等に応じて特定するようにしてもよい。そして、予想出現領域特定部３５は、その領域の情報（例えば、四隅の座標）を、車両概略位置特定部３３へ出力する。すると、車両概略位置特定部３３は、次の撮影画像のステップＳ１０３の処理において、予め分かっている二次元コードの所定の大きさの範囲に一致する当該撮影画像内における範囲を、１画素ずつ予想出現領域の端からずらしながら撮影画像内の予想出現領域の全範囲を走査して、撮影画像内に二次元コードが存在するかを判定する（ステップＳ１０３）。
このような処理により、車両概略位置特定部３３は、撮影画像内の全ての領域について、二次元コードの所定の大きさの範囲に一致する当該撮影画像内における範囲を、１画素ずつずらしながら行う場合に比べて、標識４の出現位置を処理の負荷を軽減することができるようになる。 Here, by the process of step S105, the position where the marker 4 is present in the captured image is input to the expected appearance area specifying unit 35 every time the marker 4 is detected in the captured image. When a plurality of positions where the sign 4 is present in the captured image are input, the expected appearance area specifying unit 35 selects an expected appearance area where the sign 4 may appear in the next captured image based on the plurality of positions. Identify. More specifically, for example, the expected appearance area specifying unit 35 acquires a position where the marker 4 is present in each of two consecutive captured images, and an area in a predetermined range centered on a straight line connecting the two positions. (A rectangular range centered on a straight line) is identified as an expected appearance region where the marker 4 is expected to appear in the next photographed image. When a rectangular range centering on a straight line connecting the positions of two consecutive captured images is specified as the predetermined range area, the left and right ends of the rectangle are narrowed when the vehicle 1 is slow, and fast. In some cases, processing such as spreading may be performed. Further, the lengths of the upper and lower ends of the rectangle may be predetermined values, or may be specified according to information indicated by the two-dimensional code of the marker 4 detected on the captured image. Then, the expected appearance area specifying unit 35 outputs information on the area (for example, the coordinates of the four corners) to the vehicle approximate position specifying unit 33. Then, in the process of step S103 for the next photographed image, the vehicle approximate position specifying unit 33 predicts a range in the photographed image that matches a predetermined size range of the two-dimensional code known in advance pixel by pixel. The entire range of the expected appearance area in the captured image is scanned while shifting from the end of the appearance area to determine whether a two-dimensional code exists in the captured image (step S103).
By such processing, the vehicle approximate position specifying unit 33 performs the range in the captured image that matches the range of the predetermined size of the two-dimensional code for each region in the captured image while shifting by one pixel. Compared to the case, the processing load on the appearance position of the marker 4 can be reduced.

なお、本実施形態においては、撮影画像内に出現するターゲットが標識４である場合の例について説明したが、標識４以外にも、何らかの構造物などであればどのような物をターゲットとしてもよい。   In the present embodiment, the example in which the target appearing in the captured image is the sign 4 has been described. However, any object other than the sign 4 may be used as long as it is any structure. .

以上、本発明の実施形態について説明したが、上述の処理によれば、車両１の軌道の基準点からのセンサによって計測した走行距離や、標識に対応付けられた走行距離を用いず、計算によって、車両１の詳細な絶対位置（軌道の基準点からの距離）を算出することができる。
また、車両１の軌道の基準点からのセンサによって走行距離を計測する場合や、標識によってその走行距離を補正するような場合には、停電などによる車両への電源供給断によって、過去に検出した位置の情報や、車軸回転数センサによって検出した走行距離に基づく基準点からの距離の情報が削除されてしまうため、電源供給の復旧時に、直ちに車両の詳細な基準点からの距離を把握することは難しかった。しかしながら、上述の本実施形態による処理により、近距離間隔で設置されている標識を撮影したり、ＧＰＳで座標を検知したりすることにより、詳細な車両１の基準点からの距離を算出することができるようになる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, according to the above-mentioned process, it does not use the travel distance measured with the sensor from the reference point of the track | orbit of the vehicle 1, or the travel distance matched with the sign, but by calculation. The detailed absolute position (distance from the reference point of the track) of the vehicle 1 can be calculated.
In addition, when the travel distance is measured by a sensor from the reference point of the track of the vehicle 1 or when the travel distance is corrected by a sign, it has been detected in the past due to power supply interruption to the vehicle due to a power failure or the like. Since the information on the position and the distance from the reference point based on the travel distance detected by the axle rotation speed sensor are deleted, the distance from the detailed reference point of the vehicle immediately after the power supply is restored Was difficult. However, the distance from the reference point of the vehicle 1 is calculated in detail by photographing the signs installed at short distance intervals or by detecting the coordinates with GPS by the processing according to the above-described embodiment. Will be able to.

なお、上述の車両位置算出システムにおける各装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。   Each device in the above-described vehicle position calculation system has a computer system therein. Each process described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above processing is performed by the computer reading and executing the program. Here, the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Alternatively, the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。   The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, and what is called a difference file (difference program) may be sufficient.

１・・・車両
２・・・撮影装置
３・・・車両位置算出装置
４・・・標識
３１・・・通信部
３２・・・制御部
３３・・・車両概略位置特定部
３４・・・データベース
３５・・・予想出現領域特定部
３６・・・第１距離算出部
３７・・・第２距離算出部
３８・・・車両絶対位置算出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle 2 ... Imaging device 3 ... Vehicle position calculation device 4 ... Sign 31 ... Communication part 32 ... Control part 33 ... Vehicle rough position specific | specification part 34 ... Database 35 ... Expected appearance region specifying unit 36 ... first distance calculating unit 37 ... second distance calculating unit 38 ... vehicle absolute position calculating unit

Claims (12)

車両に搭載の撮影装置によって撮影されたターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置、または位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置、を車両概略位置として特定する車両概略位置特定部と、
前記車両概略位置において車両が走行する軌道の線形情報と、前記ターゲットの前記軌道からの相対位置と、前記撮影装置の位置、姿勢、視野の情報と、に基づいて、前記撮影装置による撮影画像の範囲内に前記ターゲットが出現したと仮定した場合の当該ターゲットの車両位置からの軌道上の距離を、前記撮影画像内の前記ターゲットが移動する方向における複数の異なる仮想出現位置それぞれについて算出する第１距離算出部と、
前記撮影画像内の前記複数の異なる仮想出現位置それぞれと、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出する第２距離算出部と、
前記第２距離算出部で算出された前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離と、前記ターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置または前記位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置とに基づいて、前記車両の絶対位置を算出する車両絶対位置算出部と、
を備えることを特徴とする車両位置算出システム。 A vehicle outline that specifies an absolute position that is pre-assigned and registered to a target imaged by an imaging device mounted on the vehicle, or an absolute position corresponding to a ground coordinate detected based on reception of a position signal, as a vehicle approximate position A position identification part;
Based on the linear information of the trajectory on which the vehicle travels at the approximate vehicle position, the relative position of the target from the trajectory, and information on the position, orientation, and field of view of the imaging device, First calculating a distance on a trajectory from the vehicle position of the target when it is assumed that the target has appeared within a range for each of a plurality of different virtual appearance positions in the moving direction of the target in the captured image. A distance calculator;
Based on the relationship between each of the plurality of different virtual appearance positions in the photographed image and the position of the target in the photographed image when the target actually appears in the photographed image, the vehicle of the target A second distance calculation unit for calculating a distance on the trajectory from the position;
Ground coordinates detected based on the distance of the target on the trajectory from the vehicle position calculated by the second distance calculation unit, and the absolute position registered in advance and registered to the target or the reception of the position signal Vehicle absolute position calculation unit for calculating the absolute position of the vehicle based on the absolute position corresponding to
A vehicle position calculation system comprising: 前記撮影装置が撮影した撮影画像内に出現する前記ターゲットの位置に基づいて、次の撮影によって前記撮影装置から取得した撮影画像内における前記ターゲットの予想出現領域を特定する予想出現領域特定部とを有し、
前記第１距離算出部および前記第２距離算出部は、前記予想出現領域内に限って距離の算出を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の車両位置算出システム。 An expected appearance area specifying unit that specifies an expected appearance area of the target in a captured image acquired from the imaging apparatus by the next imaging based on the position of the target that appears in the captured image captured by the imaging apparatus; Have
2. The vehicle position calculation system according to claim 1, wherein the first distance calculation unit and the second distance calculation unit calculate a distance only within the predicted appearance region. 前記第２距離算出部は、
前記複数の異なる仮想出現位置のうち、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置に近い２つの仮想出現位置について前記第１距離算出部において算出された距離と、
前記２つの仮想出現位置と前記実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係と、
に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両位置算出システム。 The second distance calculator is
Of the plurality of different virtual appearance positions, the first distance calculation unit calculates two virtual appearance positions close to the position of the target in the captured image when the target actually appears in the captured image. Distance
A relationship between the two virtual appearance positions and the position of the target in the captured image when it actually appears in the captured image;
The vehicle position calculation system according to claim 1, wherein a distance on the track from the vehicle position of the target is calculated based on the following. 前記第１距離算出部は、前記車両が走行する走行帯の識別情報を検出し、当該走行帯の識別情報を用いて前記走行帯の線形情報を特定する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車両位置算出システム。 The said 1st distance calculation part detects the identification information of the traveling zone in which the said vehicle drive | works, and specifies the linear information of the said traveling zone using the identification information of the said traveling zone. Item 4. The vehicle position calculation system according to any one of Items 3 to 3. 車両位置算出システムにおける車両位置算出方法であって、
車両に搭載の撮影装置によって撮影されたターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置、または位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置、を車両概略位置として特定する車両概略位置特定ステップと、
前記車両概略位置において車両が走行する軌道の線形情報と、前記ターゲットの前記軌道からの相対位置と、前記撮影装置の位置、姿勢、視野の情報と、に基づいて、前記撮影装置による撮影画像の範囲内に前記ターゲットが出現したと仮定した場合の当該ターゲットの車両位置からの軌道上の距離を、前記撮影画像内の前記ターゲットが移動する方向における複数の異なる仮想出現位置それぞれについて算出する第１距離算出ステップと、
前記撮影画像内の前記複数の異なる仮想出現位置それぞれと、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出する第２距離算出ステップと、
前記第２距離算出ステップにおいて算出された前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離と、前記ターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置または前記位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置とに基づいて、前記車両の絶対位置を算出する車両絶対位置算出ステップと、
を有することを特徴とする車両位置算出方法。 A vehicle position calculation method in a vehicle position calculation system,
A vehicle outline that specifies an absolute position that is pre-assigned and registered to a target imaged by an imaging device mounted on the vehicle, or an absolute position corresponding to a ground coordinate detected based on reception of a position signal, as a vehicle approximate position A location step;
Based on the linear information of the trajectory on which the vehicle travels at the approximate vehicle position, the relative position of the target from the trajectory, and information on the position, orientation, and field of view of the imaging device, First calculating a distance on a trajectory from the vehicle position of the target when it is assumed that the target has appeared within a range for each of a plurality of different virtual appearance positions in the moving direction of the target in the captured image. A distance calculating step;
Based on the relationship between each of the plurality of different virtual appearance positions in the photographed image and the position of the target in the photographed image when the target actually appears in the photographed image, the vehicle of the target A second distance calculating step for calculating a distance on the trajectory from the position;
The ground coordinates detected based on the distance of the target from the vehicle position calculated in the second distance calculating step and the absolute position registered in advance to the target or the reception of the position signal. Vehicle absolute position calculating step for calculating the absolute position of the vehicle based on the absolute position corresponding to
The vehicle position calculation method characterized by having. 前記撮影装置が撮影した撮影画像内に出現する前記ターゲットの位置に基づいて、次の撮影によって前記撮影装置から取得した撮影画像内における前記ターゲットの予想出現領域を特定する予想出現領域特定ステップとを有し、
前記第１距離算出ステップおよび前記第２距離算出ステップにおいて、前記予想出現領域内に限って距離の算出を行う
ことを特徴とする請求項５に記載の車両位置算出方法。 An expected appearance area specifying step of specifying an expected appearance area of the target in a captured image acquired from the imaging apparatus by the next imaging based on the position of the target that appears in the captured image captured by the imaging apparatus; Have
The vehicle position calculation method according to claim 5, wherein in the first distance calculation step and the second distance calculation step, the distance is calculated only within the expected appearance region. 前記第２距離算出ステップは、
前記複数の異なる仮想出現位置のうち、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置に近い２つの仮想出現位置について前記第１距離算出ステップにおいて算出された距離と、
前記２つの仮想出現位置と前記実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係と、
に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出する
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車両位置算出方法。 The second distance calculating step includes:
Of the plurality of different virtual appearance positions, two virtual appearance positions close to the position of the target in the captured image when the target actually appears in the captured image are calculated in the first distance calculating step. Distance
A relationship between the two virtual appearance positions and the position of the target in the captured image when it actually appears in the captured image;
The vehicle position calculation method according to claim 5 or 6, wherein a distance on the track from the vehicle position of the target is calculated based on the following. 前記第１距離算出ステップにおいて、前記車両が走行する走行帯の識別情報を検出し、当該走行帯の識別情報を用いて前記走行帯の線形情報を特定する
ことを特徴とする請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の車両位置算出方法。 6. In the first distance calculating step, identification information of a traveling zone in which the vehicle travels is detected, and linear information of the traveling zone is specified using the identification information of the traveling zone. Item 8. The vehicle position calculation method according to any one of Item 7. 車両位置算出システムのコンピュータを、
車両に搭載の撮影装置によって撮影されたターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置、または位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置、を車両概略位置として特定する車両概略位置特定手段、
前記車両概略位置において車両が走行する軌道の線形情報と、前記ターゲットの前記軌道からの相対位置と、前記撮影装置の位置、姿勢、視野の情報と、に基づいて、前記撮影装置による撮影画像の範囲内に前記ターゲットが出現したと仮定した場合の当該ターゲットの車両位置からの軌道上の距離を、前記撮影画像内の前記ターゲットが移動する方向における複数の異なる仮想出現位置それぞれについて算出する第１距離算出手段、
前記撮影画像内の前記複数の異なる仮想出現位置それぞれと、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出する第２距離算出手段、
前記第２距離算出手段で算出された前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離と、前記ターゲットに予め割り当てられて登録されている絶対位置または前記位置信号の受信に基づいて検出する地上座標に対応する絶対位置とに基づいて、前記車両の絶対位置を算出する車両絶対位置算出手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。 The vehicle position calculation system computer
A vehicle outline that specifies an absolute position that is pre-assigned and registered to a target imaged by an imaging device mounted on the vehicle, or an absolute position corresponding to a ground coordinate detected based on reception of a position signal, as a vehicle approximate position Positioning means,
Based on the linear information of the trajectory on which the vehicle travels at the approximate vehicle position, the relative position of the target from the trajectory, and information on the position, orientation, and field of view of the imaging device, First calculating a distance on a trajectory from the vehicle position of the target when it is assumed that the target has appeared within a range for each of a plurality of different virtual appearance positions in the moving direction of the target in the captured image. Distance calculation means,
Based on the relationship between each of the plurality of different virtual appearance positions in the photographed image and the position of the target in the photographed image when the target actually appears in the photographed image, the vehicle of the target A second distance calculating means for calculating a distance on the trajectory from the position;
Ground coordinates detected based on the distance of the target on the trajectory from the vehicle position calculated by the second distance calculating means, and the absolute position registered in advance for the target or reception of the position signal Vehicle absolute position calculating means for calculating the absolute position of the vehicle based on the absolute position corresponding to
A program characterized by functioning as 前記コンピュータを、
前記撮影装置が撮影した撮影画像内に出現する前記ターゲットの位置に基づいて、次の撮影によって前記撮影装置から取得した撮影画像内における前記ターゲットの予想出現領域を特定する予想出現領域特定手段として機能させ、
前記第１距離算出手段および前記第２距離算出手段は、前記予想出現領域内に限って距離の算出を行う
ことを特徴とする請求項９に記載のプログラム。 The computer,
Based on the position of the target appearing in the photographed image photographed by the photographing device, it functions as an expected appearance region specifying means for identifying the expected appearance region of the target in the photographed image acquired from the photographing device by the next photographing. Let
The program according to claim 9, wherein the first distance calculating unit and the second distance calculating unit calculate a distance only within the expected appearance region. 前記第２距離算出手段は、
前記複数の異なる仮想出現位置のうち、前記ターゲットが実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置に近い２つの仮想出現位置について前記第１距離算出手段において算出された距離と、
前記２つの仮想出現位置と前記実際に前記撮影画像内に出現した場合の前記撮影画像内の当該ターゲットの位置との関係と、
に基づいて、前記ターゲットの前記車両位置からの軌道上の距離を算出する
ことを特徴とする請求項９または請求項１０に記載のプログラム。 The second distance calculating means includes
Of the plurality of different virtual appearance positions, the first distance calculation means calculates two virtual appearance positions close to the position of the target in the captured image when the target actually appears in the captured image. Distance
A relationship between the two virtual appearance positions and the position of the target in the captured image when it actually appears in the captured image;
The program according to claim 9 or 10, wherein a distance on the track from the vehicle position of the target is calculated based on the following. 前記第１距離算出手段が、前記車両が走行する走行帯の識別情報を検出し、当該走行帯の識別情報を用いて前記走行帯の線形情報を特定する
ことを特徴とする請求項９から請求項１１のいずれか一項に記載のプログラム。 The first distance calculating means detects identification information of a traveling zone in which the vehicle travels, and identifies linear information of the traveling zone using the identification information of the traveling zone. Item 12. The program according to any one of Items 11.
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