DE102019205798A1

DE102019205798A1 - Nachführsteuerung für eine Induktionshärteanlage

Info

Publication number: DE102019205798A1
Application number: DE102019205798.5A
Authority: DE
Inventors: Oleg Stumpf; Peter Lakke; Stefan Hover; Martin Engelmeier; Matthias Töfke
Original assignee: ThyssenKrupp AG; ThyssenKrupp Rothe Erde Germany GmbH
Current assignee: ThyssenKrupp AG; ThyssenKrupp Rothe Erde Germany GmbH
Priority date: 2019-04-23
Filing date: 2019-04-23
Publication date: 2020-10-29

Abstract

Nachführsteuerung für eine Induktionshärteanlage zur Härtung von Wälzlagerlaufbahnen 3 in einem Wälzlagerring 4 umfassend eine Positioniervorrichtung, einen auf der Positioniervorrichtung angeordneten Induktor, einen taktilen Sensor 7 und eine Steuerungselektronik, die dazu ausgebildet ist, die Positioniervorrichtung in Abhängigkeit von Messwerten des taktilen Sensors 7 anzusteuern, wobei der taktile Sensor einen mit einer Wälzlagerlaufbahn 3 in Eingriff bringbaren Tastarm 9 aufweist, der über eine Kreuzführung 10 mit mindestens zwei Messwertaufnehmern 11 gekoppelt ist, um eine Relativverschiebung der Wälzlagerlaufbahn 3 zu dem taktilen Sensor 7 zu detektieren, wobei die Kreuzführung 10 als eine Blattfederführung 12 ausgebildet ist.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft eine Nachführsteuerung für eine Induktionshärteanlage zur Härtung von Wälzlagerlaufbahnen in einem Wälzlagerring.
Zum Härten von Werkstücken aus Stahl werden diese zunächst stark erhitzt. Dabei wandelt sich das bei Raumtemperatur vorliegende Gefüge in Austenit um, in welchem mehr Kohlenstoff gelöst werden kann als in Ferrit. Weiterhin wird beim Erhitzen Zementit aufgelöst, dessen Kohlenstoff mit dem entstandenen Austenit in Lösung geht. Anschließend wird der heiße Stahl schnell abgeschreckt, so dass dem Kohlenstoff keine Zeit zur Diffusion bleibt und eine Entmischung des Austenits und des Kohlenstoffs ins Ferrit und Zementit unterbunden wird. Das Gitter des Eisens kann nicht in das kubisch-raumzentrierte Ferrit übergehen, es entsteht stattdessen Martensit mit einem tetragonal-verzerrten kubisch-raumzentrierten Gitter, welches durch den Kohlenstoff verspannt ist.
Wälzlagerlaufbahnen in Wälzlagerringen können im Vorschubbetrieb gehärtet werden. Dabei wird der Wälzlagerring im Vorschubbetrieb an einem Induktor vorbeigeführt, der jeweils einen Umfangsabschnitt der Wälzlagerlaufbahn erhitzt. In Vorschubrichtung hinter dem Induktor ist eine Brause angeordnet, die den erhitzten Abschnitt abschreckt. Nach einem Umlauf des Wälzlagerings ist die Wälzlagerlaufbahn gehärtet.
Für eine möglichst gleichmäßige Härtung der Laufbahn über den Umfang des Wälzlagerrings, ist es wünschenswert den Abstand zwischen dem Induktor und der Laufbahnoberfläche während des gesamten Härtungsvorgangs konstant zu halten. Da die lokale Erhitzung des Wälzlagerrings durch den Induktor zu Verformungen des Wälzlagerrings führt, treten bei einem während des Umlaufs feststehenden Induktor Schwankungen des Abstands auf, die zu Ungleichmäßigkeiten in der Härtequalität führen.
Eine aus DE 972 404 bekannte Möglichkeit kurvenförmigen Bauteile gleichmäßig zu härten, besteht darin, dass ein als wassergekühlter Heizleiter gestalteter Induktor verwendet wird, der beim Vorschub entlang der zu härtenden Fläche mit leichtem Anpressdruck in Berührung mit dem Werkstück steht. Nachteilig ist, dass der Induktor durch den Kontakt mit dem Werkstück stark erhitzt wird und schnell verschleißt.
Es ist daher bekannt, Nachführsteuerungen für Induktionshärteanlagen einzusetzen, die den Induktor während des Härtungsvorganges mit Hilfe einer Positioniervorrichtung der tatsächlichen Position der Wälzlagerlaufbahn so nachführen, dass dieser auf einem im Wesentlichen konstanten Abstand zur Wälzlagerlaufbahn gehalten wird.
Zur Messung der Position der Wälzlagerlaufbahn können dabei verschiedene Sensortypen zum Einsatz kommen. Optische Sensoren, wie Laser oder Triangulationssensoren können allerdings nicht immer eine zufriedenstellende Nachführung des Induktors gegenüber dem Werkstück gewährleisten, da insbesondere die durch das Abschrecken entstehenden Prozessdämpfe die Genauigkeit solcher nicht taktiler Sensoren beeinträchtigen.
Daher werden bei bekannten Härteanlagen häufig taktile Sensoren mit einem über eine Kreuzschlittenführung gelagerten Tastarm eingesetzt. Diese Kreuzschlitten beinhalten zwei orthogonal zueinander ausgerichtete Linearführungen, die jeweils einen Schlitten aufweisen, der über ein Gleitlager oder ein Wälzlager gelagert ist. Aufgrund des prinzipbedingt notwendigen taktilen Eingriffs des Sensors mit der Wälzlagerlaufbahn werden die Linearführungen nahe des Induktors angeordnet und sind daher starken Verschmutzungen durch den Prozess, insbesondere durch die eingesetzte Abschrecklösung, ausgesetzt. Diese Verschmutzungen führen zu Funktionseinschränkungen - bis hin zum Ausfall - der Linearführungen, wodurch der Härteprozess stark beeinträchtigt wird und es sogar zu Schäden an dem zu härtenden Wälzlagerring kommen kann. Um dies zu vermeiden, müssen entsprechend kurze Wartungs- und Instandsetzungsintervalle vorgesehen werden.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Nachführsteuerung für eine Induktionshärteanlage zur Härtung von Wälzlagerlaufbahnen in einem Wälzlagerring anzugeben, die genau und zuverlässig arbeitet und einen reduzierten Wartungsaufwand erfordert.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Nachführsteuerung für eine Induktionshärteanlage mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Hierdurch wird eine Nachführsteuerung für eine Induktionshärteanlage zur Härtung von Wälzlagerlaufbahnen in einem Wälzlagerring geschaffen, die eine Positioniervorrichtung, einen auf der Positioniervorrichtung angeordneten Induktor, einen taktilen Sensor und eine Steuerungselektronik umfasst. Die Steuerungselektronik ist dazu ausgebildet, die Positioniervorrichtung in Abhängigkeit von Messwerten des taktilen Sensors anzusteuern. Der taktile Sensor weist einen mit einer Wälzlagerlaufbahn in Eingriff bringbaren Tastarm auf, der über eine Kreuzführung mit mindestens zwei Messwertaufnehmern gekoppelt ist, um eine Relativverschiebung der Wälzlagerlaufbahn zu dem taktilen Sensor zu detektieren. Die Kreuzführung der erfindungsgemäßen Nachführsteuerung ist als eine Blattfederführung ausgebildet.
Durch den Einsatz einer Blattfederführung als Kreuzführung für den Tastarm können die Nachteile der bekannten Kreuzschlittenführungen beseitigt werden. Durch die Blattfederführung wird vorteilhaft auf Gleit- und/oder Rollreibungskontakte von zueinander beweglichen Teilen der Kreuzführung verzichtet. Die Gleit- und Rollreibungskontakte in Kreuzschlittenführungen reagieren besonders empfindlich auf Verschmutzungen und müssen regelmäßig gereinigt werden, damit die Führung nicht blockiert. Blattfedern sind in ihrer Wirkungsweise dagegen völlig unempfindlich gegen Verschmutzungen und können eine zuverlässige Abtastung der Wälzlagerlaufbahn für die Nachführung des Induktors zu jedem Zeitpunkt gewährleisten. Die Kreuzführung ist vorzugsweise so angeordnet, dass Relativverschiebungen in radialer und in axialer Richtung des Wälzlagerrings durch den taktilen Sensor erfassbar sind.
Vorzugsweise weist die Blattfederführung mindestens zwei erste in ihrer Einfederungsrichtung zueinander beabstandete Blattfedern und mindestens zwei zweite in ihrer Einfederungsrichtung zueinander beabstandete Blattfedern auf, wobei sich die Einfederungsrichtungen der ersten und zweiten Blattfedern kreuzen. Die sich kreuzenden Einfederungsrichtungen der ersten und zweiten Blattfedern ermöglichen es der Blattfederführung der Bewegung des im Eingriff mit der Wälzlagerlaufbahn stehenden Tastarms in 2 Dimensionen, vorzugsweise in radialer und in axialer Richtung des Wälzlagerrings, durch Ein- bzw. Ausfederung der Blattfedern zu folgen. Das Vorsehen von jeweils mindestens zwei zueinander beabstandeten Blattfedern je Richtung erhöht die Torsionssteifigkeit der Kreuzführung. Auf diese Weise wird erreicht, dass jede zweidimensionale Bewegung des Tastarms zuverlässig in eine Ein- oder Ausfederung der ersten und/oder zweiten Blattfedern umgesetzt wird. Der Tastarm kann dabei an den mindestens zwei ersten Blattfedern befestigt sein, wobei die ersten Blattfedern unmittelbar oder über mindestens ein Verbindungselement an den zweiten Blattfedern befestigt sind.
Die ersten und/oder die zweiten Blattfedern können außenseitig an Rahmenelementen eingespannt sein, die die Beabstandung der Blattfedern zueinander definieren. Die Rahmenelemente dienen der Halterung der Blattfedern und der Übertragung der Einfederungskräfte. Die Rahmenelemente bilden mit den Blattfedern einen vorzugsweise rechteckigen Rahmen. Denkbar sind aber beispielsweise auch trapezförmige oder parallelogrammförmige Anordnungen. Die Rahmenelemente sind vorzugsweise starr im Vergleich zu den Blattfedern ausgebildet.
Bevorzugt sind mindestens vier erste und mindestens vier zweite in der jeweiligen Einfederungsrichtung zueinander beabstandete Blattfedern vorgesehen, wobei jeweils zwei der ersten und der zweiten Blattfedern durch ein Verbindungselement miteinander verbunden sind und der Tastarm an zwei weiteren der ersten Blattfedern befestigt ist. Durch diese Ausführungsform wird zum einen die Torsionssteifigkeit der Blattfederführung weiter erhöht. Zum anderen werden die beiden Einfederungsrichtungen besser voneinander entkoppelt. Eine Bewegung der zweiten Blattfedern bei einer Einfederung der ersten Blattfedern wird so weitgehend unterdrückt, und umgekehrt.
Die ersten und die zweiten Blattfedern können in einer gemeinsamen Montageebene ineinander verschachtelt angeordnet sein. Durch die Verschachtelung der beiden Bewegungsachsen können die Abmaße der Kreuzführung reduziert werden.
Alternativ können die ersten und die zweiten Blattfedern in zwei übereinander liegenden Montageebenen angeordnet sein. Dadurch kann die Montage der Nachführsteuerung vereinfacht werden.
Vorzugsweise liegt der Abstand der mindestens zwei ersten und/oder der mindestens zwei zweiten Blattfedern zueinander im Verhältnis zu einer Länge des Tastarms im Bereich von 1:2 bis 1:10. Durch ein Längenverhältnis in diesem Bereich kann sichergestellt werden, dass die Blattfederführung eine ausreichende Torsionssteifigkeit aufweist. Auslenkungen des Tastarms quer zu seiner Haupterstreckungsrichtung können dann durch die Blattfederführung in eine lineare Einfederung der Blattfedern umgesetzt werden.
Die Messwertaufnehmer sind vorzugsweise Wegaufnehmer oder Dehnungsmessstreifen, die die Einfederung der Blattfederführung bestimmen. Als Wegaufnehmer werden vorzugsweise induktive oder kapazitive Wegaufnehmer eingesetzt.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist der taktile Sensor auf der Positioniervorrichtung angeordnet. Durch die Befestigung von Induktor und taktilem Sensor auf derselben Positioniervorrichtung ist die Positionierung des Induktors relativ zum taktilen Sensor fixiert. Dadurch kann die Positionierung des Induktors mit einer besonders einfachen Regelstrategie überwacht werden. Als Sollposition wird eine Positionierung von Induktor und taktilem Sensor gegenüber der Wälzlagerlaufbahn vorgegeben, die einer mittleren Einfederung der ersten und zweiten Blattfedern entspricht. Während des Vorschubhärtens wird die Positioniervorrichtung auf diese Sollposition eingeregelt.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind der nachfolgenden Beschreibung und den Unteransprüchen zu entnehmen.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in den beigefügten Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Figurenliste

1 zeigt schematisch eine Induktionshärteanlage mit einem ersten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Nachführsteuerung,
2 zeigt schematisch eine Detailansicht des taktilen Sensors der Nachführsteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 1,
3 zeigt schematisch eine Detailansicht der Blattfederführung des taktilen Sensors gemäß 2,
4 zeigt schematisch in Draufsicht ein zweites Ausführungsbeispiel einer Blattfederführung einer erfindungsgemäßen Nachführsteuerung.

Ausführungsformen der Erfindung
In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit den gleichen Bezugszeichen versehen und werden daher in der Regel auch jeweils nur einmal benannt bzw. erwähnt.
In 1 ist schematisch eine Induktionshärteanlage 1 zur Härtung von Wälzlagerlaufbahnen (nicht dargestellt) in einem Wälzlagerring 4 mit einer Nachführsteuerung 2 gezeigt. Die Induktionshärteanlage 1 ist insbesondere geeignet zur Härtung von Wälzlagerlaufbahnen von Großwälzlagern, beispielsweise mit einem Durchmesser von mehr als 800 mm.
Die Induktionshärteanlage 1 umfasst eine Nachführsteuerung 2 mit einer Positioniervorrichtung 5, einem auf der Positioniervorrichtung 5 angeordneten Induktor 6, einem taktilen Sensor 7 und einer Steuerungselektronik 8, die dazu ausgebildet ist, die Positioniervorrichtung 5 in Abhängigkeit von Messwerten des taktilen Sensors 7 anzusteuern. Wie insbesondere in Zusammenschau mit 2 erkennbar ist, weist der taktile Sensor 7 einen mit einer Wälzlagerlaufbahn 3 in Eingriff bringbaren Tastarm 9 auf, der über eine Kreuzführung 10 mit mindestens zwei Messwertaufnehmern 11 gekoppelt ist, um eine Relativverschiebung der Wälzlagerlaufbahn zu dem taktilen Sensor 7 bevorzugt in radialer und in axialer Richtung des Wälzlagerrings 4 zu detektieren. Erfindungsgemäß ist die Kreuzführung 10 als eine Blattfederführung 12 ausgebildet.
Der Wälzlagerring 4 ist in der Induktionshärteanlage 1 vorzugsweise auf Rollen 20 drehbar gelagert, so dass der Induktor 6 bei einem Umlauf des Wälzlagerrings 4 die gesamte Laufbahn erhitzt. Die Induktionshärteanlage 1 umfasst in Umlaufrichtung hinter dem Induktor 6 ferner mindestens eine Abschreckbrause (nicht dargestellt), die den von dem Induktor 6 erhitzten Laufbahnabschnitt mit einem Abschreckmedium besprüht, um eine schnelle Abkühlung zu bewirken.
Die induktive Erwärmung der Wälzlagerlaufbahn 3 führt zu Verformungen des Wälzlagerrings 4 während des Härtungsprozesses. Diese Verformungen werden durch den taktilen Sensor 7 aufgenommen und über Signalleitungen 21 an die Steuerungselektronik 8 übertragen. Die Steuerungselektronik 8 führt die Positionierung des Induktors 6 entsprechend der Relativverschiebung von Wälzlagerlaufbahn zu taktilem Sensor 7 nach durch Vorgabe von Steuerungssignalen an die Positioniervorrichtung 5 über Signalleitungen 22.
Wie in 1 gezeigt, ist der taktile Sensor 7 vorzugsweise auf derselben Positioniervorrichtung 5 angeordnet, wie der Induktor 6. Die gemeinsame Bewegung von Induktor 6 und taktilem Sensor 7 erlaubt eine Lageregelung des Induktors 6 im Verhältnis zur Wälzlagerlaufbahn 3 mit nur einem Sensor.
In 2 ist die Zusammenwirkung von taktilem Sensor 7 mit der Wälzlagerlaufbahn 3 im Detail dargestellt. Der taktile Sensor 7 wird vorzugsweise in Vorschubrichtung hinter dem Induktor 6 und der Abschreckbrause angeordnet. Der Tastarm 9 des taktilen Sensors 7 kann einen Tastkopf 18 aufweisen, der mit Taststiften 19 ausgestattet ist, die in Kontakt mit der Laufbahn 3 gehalten werden. Die Taststifte 19 sind vorzugsweise aus einem hitzebeständigen Material, besonders bevorzugt aus einer Keramik hergestellt.
Wie in 2 und 3 dargestellt, weist die als Blattfederführung 12 ausgebildete Kreuzführung 10 vorzugsweise mindestens zwei erste in ihrer Einfederungsrichtung E1 zueinander beabstandete Blattfedern 13, 13.1, 13.2 und mindestens zwei zweite in ihrer Einfederungsrichtung E2 zueinander beabstandete Blattfedern 14, 14.1, 14.2 auf, wobei sich die Einfederungsrichtungen E1, E2 der ersten und zweiten Blattfedern 13, 14 kreuzen. Vorzugsweise sind die Einfederungsrichtungen E1, E2 im Wesentlichen orthogonal zueinander. Die ersten und/oder die zweiten Blattfedern 13, 14 sind außenseitig an Rahmenelementen 16, 17 eingespannt, die die Beabstandung der Blattfedern 13, 14 zueinander definieren.
Die ersten und zweiten Blattfedern 13, 14 sind während des Betriebs der Induktionshärteanlage 1 in der Neutralposition der Laufbahn 3 zum taktilen Sensor 7 vorzugsweise vorgespannt, um sicherzustellen, dass der Tastarm 9 der Relativverschiebung bei Ein- und Ausfederungen folgt. Die Bewegungen des Tastarms 9 werden als Federwege der Blattfederführung 12 übertragen auf Wegaufnehmer 11. Die Wegaufnehmer 11 sind über die Signalleitungen 21 mit der Steuerungselektronik 8 verbunden.
Denkbar ist aber auch, dass die Einfederung der Blattfederführung 12 über auf den Blattfedern 13, 14 angeordnete Dehnungsmessstreifen erfasst wird. Dadurch kann die Anzahl zueinander beweglicher Teile weiter reduziert werden.
In dem in 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Nachführsteuerung jeweils vier erste und vier zweite in der jeweiligen Einfederungsrichtung E1, E2 zueinander beabstandete Blattfedern 13.1 bis 13.4 und 14.1 bis 14.4 auf, wobei jeweils zwei der ersten Blattfedern 13.3, 13.4 und zwei der zweiten Blattfedern 14.3, 14.4 durch ein Verbindungselement 15 miteinander verbunden sind und der Tastarm 9 an zwei weiteren der ersten Blattfedern 13.1, 13.2 befestigt ist. Bevorzugt ist der Tastarm 9 an zwei innenliegenden ersten Blattfedern 13.1, 13.2 befestigt und das Verbindungselement 15 verbindet vorzugsweise die jeweils außenliegenden ersten und zweiten Blattfedern miteinander.
Durch die Ausbildung mit mindestens 4 ersten und/oder zweiten Blattfedern 13, 14 kann ein Übersetzungsverhältnis zwischen der vom Tastarm zurückgelegten Wegstrecke und der von den Messwertaufnehmern 11 gemessenen Wegstrecke vorgesehen werden. Das Übersetzungsverhältnis ist durch die Wahl der Federkonstanten der Blattfedern 13.1, 13.2, 14.3, 14.4, die die Bewegung des Tastarms aufnehmen, im Verhältnis zur Federkonstanten der Blattfedern 13.3, 14.4, deren Einfederung durch die Messwertaufnehmer 11 bestimmbar ist, einstellbar. Insbesondere ist eine unterschiedliche Sensitivität des taktilen Sensors 7 für radiale und axiale Relativbewegungen der Wälzlagerlaugbahn 3 einstellbar.
Das Verbindungselement 15 ist vorzugsweise starr ausgebildet. Die Blattfedern 13.1 bis 13.4 und 14.1 bis 14.4 können jeweils einteilig, oder - wie in 2 und 3 dargestellt - zweiteilig ausgebildet sein.
Die ersten und die zweiten Blattfedern 13, 14 können, wie in 2 und 3 dargestellt, in zwei übereinander liegenden Montageebenen angeordnet sein. In diesem Fall dient das Verbindungselement 15 zusätzlich der Verknüpfung beider Montageebenen miteinander.
Vorzugsweise liegt der Abstand der mindestens zwei ersten 13 und/oder der mindestens zwei zweiten Blattfedern 14 zueinander im Verhältnis zu der Länge des Tastarms im Bereich von 1:2 bis 1:10.
4 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung, bei dem die ersten und die zweiten Blattfedern 13, 14 in einer Montageebene ineinander verschachtelt angeordnet sind. Durch die Verschachtelung kann die Bauhöhe der Blattfederführung verringert werden.
In diesem zweiten Ausführungsbeispiel ist der Tastarm 9 an zwei ersten Blattfedern 13.1, 13.2 befestigt und die ersten Blattfedern 13.1, 13.2 sind über die Rahmenelemente 16 als Verbindungselement an den zweiten Blattfedern 14.1, 14.2 befestigt.
Im Übrigen gelten die obigen Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel entsprechend.
Bezugszeichenliste

1: Induktionshärteanlage
2: Nachführsteuerung
3: Wälzlagerlaufbahn
4: Wälzlagerring
5: Positioniervorrichtung
6: Induktor
7: taktiler Sensor
8: Steuerungselektronik
9: Tastarm
10: Kreuzführung
11: Messwertaufnehmer
12: Blattfederführung
13, 13.1-13.4: erste Blattfedern
14, 14.1-14.4: zweite Blattfedern
15: Verbindungselement
16, 17: Rahmenelemente
18: Tastkopf
19: Taststift
20: Rollen
21, 22: Signalleitung
E1, E2: Einfederungsrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 972404 [0005]

Claims

Nachführsteuerung für eine Induktionshärteanlage (1) zur Härtung von Wälzlagerlaufbahnen (3) in einem Wälzlagerring (4) umfassend eine Positioniervorrichtung (5), einen auf der Positioniervorrichtung (5) angeordneten Induktor (6), einen taktilen Sensor (7) und eine Steuerungselektronik (8), die dazu ausgebildet ist, die Positioniervorrichtung (5) in Abhängigkeit von Messwerten des taktilen Sensors (7) anzusteuern, wobei der taktile Sensor (7) einen mit einer Wälzlagerlaufbahn (3) in Eingriff bringbaren Tastarm (9) aufweist, der über eine Kreuzführung (10) mit mindestens zwei Messwertaufnehmern (11) gekoppelt ist, um eine Relativverschiebung der Wälzlagerlaufbahn (3) zu dem taktilen Sensor (7) zu detektieren, dadurch gekennzeichnet, dass die Kreuzführung (10) als eine Blattfederführung (12) ausgebildet ist.
Nachführsteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Blattfederführung (12) mindestens zwei erste in ihrer Einfederungsrichtung (E1) zueinander beabstandete Blattfedern (13, 13.1, 13.2) und mindestens zwei zweite in ihrer Einfederungsrichtung (E2) zueinander beabstandete Blattfedern (14, 14.1, 14.2) aufweist und sich die Einfederungsrichtungen (E1, E2) der ersten und zweiten Blattfedern (13, 14) kreuzen.
Nachführsteuerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Tastarm (9) an den mindestens zwei ersten Blattfedern (13.1, 13.2) befestigt ist und die ersten Blattfedern (13.1, 13.2) unmittelbar oder über mindestens ein Verbindungselement (15) an den zweiten Blattfedern (14.1, 14.2) befestigt sind.
Nachführsteuerung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und/oder die zweiten Blattfedern (13, 14) außenseitig an Rahmenelementen (16, 17) eingespannt sind, die die Beabstandung der Blattfedern (13, 14) zueinander definieren.
Nachführsteuerung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens vier erste und mindestens vier zweite in der jeweiligen Einfederungsrichtung (E1; E2) zueinander beabstandete Blattfedern (13.1-13.4;14.1-14.4) vorgesehen sind, wobei jeweils zwei der ersten und der zweiten Blattfedern (13.1-13.4; 14.1-14.4) durch ein Verbindungselement (15) miteinander verbunden sind und der Tastarm (9) an zwei weiteren der ersten Blattfedern (13.1-13.4) befestigt ist.
Nachführsteuerung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und die zweiten Blattfedern (13, 14) in einer Montageebene ineinander verschachtelt angeordnet sind.
Nachführsteuerung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und die zweiten Blattfedern (13, 14) in zwei übereinander liegenden Montageebenen angeordnet sind.
Nachführsteuerung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand der mindestens zwei ersten (13) und/oder der mindestens zwei zweiten Blattfedern (14) zueinander im Verhältnis zu einer Länge des Tastarms im Bereich von 1:2 bis 1:10 liegt.
Nachführsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Messwertaufnehmer (11) Wegaufnehmer oder Dehnungsmessstreifen sind, die die Einfederung der Blattfederführung (12) bestimmen.
Nachführsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der taktile Sensor (7) auf der Positioniervorrichtung (5) angeordnet ist.