DE102019204245A1 - Verfahren und Steuereinrichtung zur Spurführung - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs, an welchem ein landwirtschaftliches Gerät angeordnet ist, auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Ein Pfad zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug wird vorbestimmt. Ein Betriebszustand des landwirtschaftlichen Geräts wird während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst. Ein lateraler Gerätefahrversatz wird während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands des landwirtschaftlichen Geräts für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads mit dem landwirtschaftlichen Gerät automatisiert eingestellt. Die Erfindung beschreibt auch eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens und ein Spurführungseinstellsystem mit einer solchen Steuereinrichtung. Die Erfindung beschreibt auch ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem derartigen Spurführungseinstellsystem.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche und eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens. Der Erfindung betrifft zudem ein Spurführungseinstellsystem mit einer solchen Steuereinrichtung und ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem derartigen Spurführungseinstellsystem.
  • Es ist bekannt, auf einem landwirtschaftlichen Fahrzeug einen Umfelderfassungssensor anzuordnen, mit welchem das Umfeld das landwirtschaftlichen Fahrzeugs für eine Spurführung erfasst werden kann. Zudem ist es bekannt, dass ein landwirtschaftliches Fahrzeug basierend auf seinem derart erfassten Umfeld bei einer Spurführung automatisiert auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche fahren kann.
  • Die Erfindung bezieht sich in einem Aspekt auf ein Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. An dem landwirtschaftlichen Fahrzeug ist ein landwirtschaftliches Gerät angeordnet. Die Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann auf einem auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassten Linienabschnitt basieren. Die Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ferner auf einem Erkennen von einem erfassten Linienabschnitt basieren. Das Verfahren kann somit als weitere Schritte ein Erfassen und Erkennen von einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen.
  • Die Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Folgen beziehungsweise Abfahren einer erfassten Linie, einer vorbestimmten Fahrspur oder einer vorbestimmten Trajektorie mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen oder darauf basieren. Die vorbestimmte Fahrspur oder Trajektorie kann basierend auf dem erfassten Linienabschnitt vorbestimmt werden. Alternativ dazu kann eine vorbestimmte Fahrspur oder Trajektorie basierend auf dem auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassten Linienabschnitt korrigiert werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so entlang der vorbestimmten oder korrigierten Fahrspur oder Trajektorie oder versetzt dazu automatisiert geführt werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so in vorteilhafter Weise basierend auf einem erfassten Linienabschnitt auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche gelenkt werden. Bei einer Spurführung ist es somit nicht erforderlich, dass das landwirtschaftliche Fahrzeug aktiv von einem Fahrer gelenkt wird.
  • Bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug kann es sich um eine landwirtschaftliche oder forstwirtschaftliche Maschine oder um ein landwirtschaftliches oder forstwirtschaftliches Nutzfahrzeug handeln. Es kann sich bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug um ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug handeln, beispielsweise um einen Traktor. Es kann sich bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug auch um ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug handeln, beispielsweise um eine Erntemaschine. Bei der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich um eine zu bewirtschaftende landwirtschaftliche oder forstwirtschaftliche Fläche handeln. Beispielsweise kann die landwirtschaftliche Nutzfläche einen Acker, ein Feld mit angepflanzten oder abgeernteten Nutzpflanzen, eine Wiese oder einen Wald aufweisen.
  • In einem Schritt des Verfahrens wird ein Vorbestimmen eines Pfads zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt.
  • Der vorbestimmte Pfad kann eine vorbestimmte Fahrspur oder eine vorbestimmte Trajektorie zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Der vorbestimmte Pfad kann der erfassten Linie entsprechen. Alternativ dazu kann der vorbestimmte Pfad basierend auf der erfassten Linie berechnet werden, wobei der vorbestimmte Pfad einen Versatz zur erfassten Linie aufweisen kann. Der vorbestimmte Pfad kann zumindest abschnittsweise parallel zu der erfassten Linie verlaufen. Alternativ oder zusätzlich kann ein vordefinierter Pfad zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche basierend auf der erfassten Linie korrigiert werden, um den vorbestimmten Pfad abzuleiten. Der vorbestimmte Pfad kann von einem automatisierten Lenksystem des landwirtschaftlichen Fahrzeugs automatisiert abgefahren werden.
  • In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird ein Erfassen eines Betriebszustands des landwirtschaftlichen Geräts während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchgeführt. Der Betriebszustand kann mindestens eines aufweisen von einem Arbeitszustand, einem Ladezustand und einem Füllzustand des landwirtschaftlichen Geräts. Ein entsprechender Sensor zum Erfassen des Betriebszustands kann in oder an dem landwirtschaftlichen Gerät angeordnet sein.
  • Das landwirtschaftliche Gerät kann an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angehängt oder angebaut sein. Das landwirtschaftliche Gerät kann auch in das landwirtschaftliche Fahrzeug integriert sein. Das landwirtschaftliche Gerät kann von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug gezogen, geschoben oder getragen werden. Das landwirtschaftliche Gerät kann auch mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug mitfahren. Bei dem landwirtschaftlichen Gerät kann es sich um ein forstwirtschaftliches Gerät handeln. Das landwirtschaftliche Geräte kann als ein landwirtschaftlicher Anhänger, als ein landwirtschaftliches Anbaugerät oder ein landwirtschaftliches Aufbaugerät ausgebildet sein. Bei dem landwirtschaftlichen Gerät kann es sich beispielsweise um eine Ballenpresse, einen Ballensammelwagen oder um einen Ladewagen handeln.
  • In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird ein automatisiertes Einstellen eines lateralen Gerätefahrversatzes während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands des landwirtschaftlichen Geräts für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads durchgeführt.
  • Der laterale Gerätefahrversatz wird bei dem Verfahren automatisch eingestellt. Der laterale Gerätefahrversatz kann auch als ein lateraler Fahrversatz des landwirtschaftlichen Geräts bezeichnet werden. Das automatische Einstellen des lateralen Gerätefahrversatzes kann von einer Steuereinrichtung zum Durchführen des Verfahrens automatisiert durchgeführt werden. Der laterale Gerätefahrversatz kann alternativ dazu auch von einem Steuerungssystem, welches sich entfernt von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug befinden kann, automatisch eingestellt werden. Das landwirtschaftliche Gerät beziehungsweise dessen lateraler Gerätefahrversatz kann so auch automatisch ferngesteuert werden.
  • Bei dem lateralen Gerätefahrversatz kann es sich um einen seitlichen Gerätefahrversatz des landwirtschaftlichen Geräts beziehungsweise seiner Gerätelängsachse zu dem vorbestimmten Pfad handeln. Es kann sich bei dem lateralen Fahrversatz um einen seitlichen Offset des landwirtschaftlichen Geräts zum vorbestimmten Pfad handeln, welchen das landwirtschaftliche Gerät beim Abfahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche bezüglich dem vorbestimmten Pfad aufweisen kann. Der laterale Gerätefahrversatz kann ferner einen manuell einstellbaren Korrekturwert zum Korrigieren beziehungsweise Setzen eines lateralen Abstands des landwirtschaftlichen Geräts zum vorbestimmten Pfad aufweisen. Der laterale Gerätefahrversatz kann sich während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche ändern. Alternativ dazu kann der laterale Gerätefahrversatz während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche konstant sein. Der laterale Gerätefahrversatz kann sich ferner beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise ändern. Alternativ oder zusätzlich kann der laterale Gerätefahrversatz beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise konstant sein.
  • Die Schritte des Verfahrens können automatisiert durchgeführt werden. Auch die Schritte des Verfahrens gemäß einer seiner Ausführungsformen können automatisiert durchgeführt werden, sofern es sich nicht um manuell durchzuführende Schritte handelt. Das Verfahren kann somit auch als ein Verfahren zur automatisierten Spurführung es landwirtschaftlichen Fahrzeugs durchgeführt werden.
  • Im Rahmen der Erfindung kann während einer Fahrt mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug ein vorbestimmter Pfad zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche automatisch sensorbasiert abgeändert werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann während des Abfahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirtschaftlichen Gerät automatisiert kommunizieren, um das letztere versetzt zum vorbestimmten Pfad fahren zu lassen beziehungsweise über die landwirtschaftliche Nutzfläche zu bewegen. Somit ist es in vorteilhafter Weise möglich, einen beispielsweise basierend auf einer Linienerfassung vorbestimmten Pfad automatisiert abzuändern, um einen aktuellen Betriebszustand des landwirtschaftlichen Geräts bei einer Arbeitsaufgabe des landwirtschaftlichen Geräts zu berücksichtigen.
  • Zusätzlich zu einem automatischen Abändern kann ein Fahrer während der Fahrt mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug den vorbestimmten Pfad zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche auch manuell abändern. Der Fahrer kann so während eines automatisierten Abfahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem Fahrzeug manuell interagieren, um dieses versetzt zum vorbestimmten Pfad fahren zu lassen.
  • Im Rahmen der Erfindung kann ein automatisiert geführtes landwirtschaftliches Fahrzeug beziehungsweise ein automatisiert geführtes landwirtschaftliches Gerät während einer automatisierten Spurführung durch einen automatisierten Eingriff lateral zu einem vorbestimmten Pfad bewegt werden. Dabei kann es sich um einen automatisierten Eingriff in die Querdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beziehungsweise des landwirtschaftlichen Geräts beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche während einer automatisierten Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beziehungsweise des landwirtschaftlichen Geräts handeln. Bei dem automatisierten Eingriff kann es sich um einen vorübergehenden oder dauerhaften Eingriff handeln. Bei dem automatisierten Eingriff kann es sich ferner um einen automatisierten Eingriff in die Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beziehungsweise des landwirtschaftlichen Geräts handeln.
  • Im Rahmen der Erfindung kann der laterale Gerätefahrversatz ferner eingestellt werden, um den erfassten Betriebszustand des landwirtschaftlichen Geräts abzuändern oder konstant zu halten. Ein erfasster Betriebszustand kann somit in vorteilhafter Weise optimiert oder gewährleistet werden.
  • In einer Ausführungsform des Verfahrens weist das landwirtschaftliche Gerät eine Ballenpresse auf, welche an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angebracht, angebaut oder angehängt ist. Bei der Ballenpresse kann es sich um eine Rundballenpresse oder um eine Quaderballenpresse handeln. Das landwirtschaftliche Gerät kann zudem einen Ballensammelwagen aufweisen, welcher von dem landwirtschaftlichem Gerät gezogen werden kann, um einen mit der Ballenpresse gepressten Ballen mechanisch aufzunehmen. Die Ballenpresse kann eine Druckpresse zum Pressen von Heu, Stroh oder Grassilage aufweisen. Die Ballenpresse kann das Heu, das Stroh oder die Grassilage von der landwirtschaftlichen Nutzfläche mechanisch aufnehmen, wobei das Heu, das Stroh oder die Grassilage auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche in Form eines Schwads bereitliegen kann. Mit der Ballenpresse kann ein derartiger Schwad mechanisch aufgenommen werden und zu einem Ballen gepresst werden, bei welchem es sich um einen Rundballen oder um einen Querballen handeln kann. Die Ballenpresse kann hierfür über eine Zapfwelle angetrieben werden. Bei der Ballenpresse kann es sich ferner um eine selbstfahrende Ballenpresse handeln.
  • Gemäß der vorhergehenden Ausführungsform kann der Schritt des Erfassens ein Erfassen eines Betriebszustands der Ballenpresse aufweisen. Gemäß dieser Ausführungsform wird der Schritt des automatisierten Einstellens in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands der Ballenpresse durchgeführt. Der Betriebszustand der Ballenpresse kann mindestens eines aufweisen von einem Presszustand, einem Lastzustand und einem Füllzustand der Ballenpresse. Ein entsprechender Sensor zum Erfassen des Betriebszustands der Ballenpresse kann in oder an der Ballenpresse angeordnet sein. Der Presszustand der Ballenpresse kann eine Komprimierung eines aufgenommen Schwads aufweisen. Der Lastzustand kann eine Last eines aufgenommen Schwads aufweisen. Der Füllzustand kann eine Befüllung der Ballenpresse mit einem aufgenommen Schwad aufweisen. Bei dem Betriebszustand kann es sich ferner um mindestens eines von einer räumlichen Verteilung von einem Presszustand, einem Lastzustand und einem Füllzustand in der Ballenpresse handeln. Mit dem erfassten Betriebszustand kann eine Logik bereitgestellt werden, mit welcher eine logische Abweichung vom vorbestimmten Pfad an die Lenkung kommuniziert werden kann. Die Abweichung kann dabei an eine Lenkungssteuerung kommuniziert werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist das landwirtschaftliche Gerät einen Ladeeinrichtung auf, welche an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angehängt ist. Bei der Ladeeinrichtung kann es sich beispielsweise um einen Ladewagen oder um einen Feldhäcksler handeln, welche von dem landwirtschaftlichem Fahrzeug gezogen werden können. Ferner kann es sich bei der Ladeeinrichtung auch um einen Silierwagen handeln, welcher auch von dem landwirtschaftlichem Fahrzeug gezogen werden kann. Die Ladeeinrichtung kann eine Laderaum zum Laden von Heu, Stroh oder Grassilage aufweisen. Die Ladeeinrichtung kann Heu, Stroh oder Grassilage von der landwirtschaftlichen Nutzfläche mechanisch aufnehmen. Mit der Ladeeinrichtung kann ein entsprechender Schwad (ungepresst) aufgenommen werden.
  • Handelt es sich bei der Ladeeinrichtung um einen Feldhäcksler kann der Schwad gehäckselt aufgenommen werden. Die Ladeeinrichtung kann über eine Zapfwelle angetrieben werden. Bei der Ladeeinrichtung kann es sich ferner um eine selbstfahrende Ladeeinrichtung handeln.
  • Gemäß dieser Ausführungsform weist der Schritt des Erfassens ein Erfassen eines Betriebszustands der Ladeeinrichtung auf. Gemäß dieser Ausführungsform wird der Schritt des automatisierten Einstellens in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands der Ladeeinrichtung durchgeführt. Der Betriebszustand der Ladeeinrichtung kann mindestens eines aufweisen von einem Lastzustand und einem Füllzustand der Ladeeinrichtung. Ein entsprechender Sensor zum Erfassen des Betriebszustands der Ladeeinrichtung kann in oder an der Ladeeinrichtung, beispielsweise in deren Laderaum, angeordnet sein. Der Lastzustand kann eine Last eines in dem Laderaum aufgenommen Schwads aufweisen. Der Füllzustand kann eine Befüllung des Laderaums mit einem aufgenommen Schwad aufweisen. Bei dem Betriebszustand kann es sich ferner um mindestens eines von einer räumlichen Verteilung von einem Lastzustand und einem Füllzustand in der Ladeeinrichtung beziehungsweise in dessen Laderaum handeln.
  • Das landwirtschaftliche Gerät kann einen Betriebszustandssensor aufweisen. In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist das landwirtschaftliche Gerät einen Füllzustandssensor auf. Gemäß dieser Ausführungsform weist der Schritt des Erfassens ein Erfassen eines Füllzustands des landwirtschaftlichen Geräts auf. Gemäß dieser Ausführungsform wird der Schritt des automatisierten Einstellens in Abhängigkeit des erfassten Füllzustands des landwirtschaftlichen Geräts durchgeführt. Bei dem Füllzustandssensor kann es sich beispielsweise um mindestens einen Laserscanner, mindestens ein Radargerät oder um mindestens eine Kamera zum Erfassen eines Füllzustands handeln. Der Füllzustandssensor kann hierfür auf dem landwirtschaftlichen Gerät angeordnet sein. Der Füllzustand kann mindestens eines von einer Füllhöhe, einer räumlichen Verteilung einer Befüllung oder einem Füllvolumen aufweisen. Der Füllzustand kann ferner indirekt beziehungsweise mittelbar mit dem Füllzustandssensor erfasst werden. Dann kann es sich bei dem Füllzustandssensor beispielsweise um einen Drucksensor handeln, mit welchem eine Befüllung abgeleitet werden kann. Der Drucksensor kann beispielsweise in einem Boden oder in einem Fahrwerk des landwirtschaftlichen Geräts angeordnet sein. Der laterale Gerätefahrversatz kann so in vorteilhafter Weise in Abhängigkeit eines erfassten Füllzustands automatisiert eingestellt werden, um das landwirtschaftliche Gerät gleichmäßig zu Befüllen.
  • Der laterale Gerätefahrversatz kann eingestellt werden, um den erfassten Füllzustand des landwirtschaftlichen Geräts abzuändern oder konstant zu halten. Ein erfasster Füllzustand kann somit in vorteilhafter Weise optimiert oder gewährleistet werden, um einen Schwad gleichmäßig mit dem landwirtschaftlichen Gerät aufzunehmen beziehungsweise aufzuladen. Handelt es sich bei dem landwirtschaftlichen Gerät um eine Ballenpresse kann so ein Ballen gleichmäßig gepresst werden. Eine Pressdichte des Ballens kann somit optimiert werden.
  • Der automatisiert eingestellte laterale Gerätefahrversatz kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug wiedergegeben werden. Bei einem derartigen Wiedergeben kann es sich um ein visuelles, auditives oder taktiles Wiedergeben von dem eingestellten laterale Gerätefahrversatz handeln. Ein entsprechendes Wiedergabegerät kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Ein visuelles Wiedergeben kann beispielsweise auf einem visuellen Anzeigegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt werden. So kann einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug der eingestellte laterale Gerätefahrversatz angezeigt beziehungsweise visuell rückgemeldet werden. Zudem kann auch der vorbestimmte Pfad auf einem der beschriebenen Wiedergabegeräte wiedergegeben werden.
  • Eine weitere Ausführungsform des Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Erfassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche auf. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Vorbestimmens basierend auf der erfassten Linie durchgeführt werden. Der Schritt des Erfassens kann ein manuelles Auswählen von einem Teilbereich in einem Erfassungsbereich von einer Umfelderfassungssensorik zum Erfassen von Linien auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen.
  • Die Umfelderfassungssensorik kann einen distanzmessenden Sensor aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Umfelderfassungssensorik eine Kamera aufweisen. Der distanzmessende Sensor kann auch als ein scannender Sensor ausgebildet sein. Bei dem distanzmessenden Sensor kann es sich beispielsweise um einen Laserscanner, ein Radarmessgerät oder um ein Ultraschallmessgerät handeln. Der Laserscanner, das Radarmessgerät oder das Ultraschallmessgerät kann als ein zweidimensional oder dreidimensional scannender Sensor ausgebildet sein. Die Kamera kann als eine RGB-Kamera oder als eine Multispektralkamera ausgebildet sein.
  • Weist die Umfelderfassungssensorik einen distanzmessenden Sensor auf, kann die landwirtschaftliche Nutzfläche punktuell abgetastet beziehungsweise erfasst werden. Mit dem distanzmessenden Sensor kann eine Punktwolke mit Messpunkten auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst werden. Bei der Punktwolke kann es sich um eine zweidimensionale oder dreidimensionale Punktwolke handeln. Weist die Umfelderfassungssensorik alternativ oder zusätzlich zu einem distanzmessenden Sensor eine Kamera auf, kann ein Bild der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst beziehungsweise aufgenommen werden. Das Bild kann Bildinformation in mindestens einem sichtbaren Spektralbereich aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Bild Bildinformation in mindestens einem nicht sichtbaren Spektralbereich, beispielsweise in einem Infrarot-Spektralbereich, aufweisen. Eine bildbasierte Erfassung mit einer Kamera kann bei einem zu erfassenden Abschnitt einer gekrümmt auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche verlaufenden Linie vorteilhaft sein.
  • Zumindest ein Abschnitt von einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann mit der Umfelderfassungssensorik erfasst werden. Weist die Umfelderfassungssensorik einen distanzmessenden Sensor auf, kann zumindest ein Abschnitt von der Linie mit einer erfassten Punktwolke punktuell abgetastet werden. Weist die Umfelderfassungssensorik alternativ oder zusätzlich zu dem distanzmessenden Sensor eine Kamera auf, kann zumindest ein Abschnitt von der Linie bildbasiert mit einem Kamerabild aufgenommen werden.
  • Die Umfelderfassungssensorik weist einen Erfassungsbereich auf, in welchem zumindest ein Abschnitt von der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassbar ist. Bei dem Erfassungsbereich kann es sich um einen Messbereich handeln, in welchem die Umfelderfassungssensorik Messdaten bezüglich der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassen kann. Die Messdaten können die beschriebene Punktwolke aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können die Messdaten das beschriebene Bild aufweisen. Weist die Umfelderfassungssensorik einen scannenden Sensor auf, kann es sich bei dem Erfassungsbereich um einen Scanbereich handeln. Weist die Umfelderfassungssensorik eine Kamera auf, kann es sich bei dem Erfassungsbereich um einen räumlichen Blickwinkel der Kamera handeln.
  • Der Teilbereich des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik kann einen teilweisen Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik aufweisen. Der Teilbereich kann kleiner als der Erfassungsbereich sein. Der Teilbereich kann ferner einen vertikalen Teilbereich des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der Teilbereich einen horizontalen Teilbereich des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik aufweisen. Der Teilbereich kann dadurch ausgewählt werden, dass der Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik eingeschränkt wird oder dass der Teilbereich aus dem Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik herausgegriffen wird. Die Umfelderfassungssensorik kann nur in dem Teilbereich Messdaten erfassen oder Messdaten können nur in dem Teilbereich ausgewählt werden. Gemäß der zweiten Variante können die von der Umfelderfassungssensorik erfassten Messdaten entsprechend gefiltert werden.
  • Der Teilbereich kann im Schritt des Erfassens manuell ausgewählt werden. Das manuelle Auswählen des Teilbereichs kann von einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug manuell durchgeführt werden. Der Teilbereich kann alternativ dazu auch von einem Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs, welcher sich entfernt von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufhält, manuell ausgewählt werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so manuell ferngesteuert werden.
  • Der Schritt des Erfassens kann ein Erfassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit der Umfelderfassungssensorik in dem manuell ausgewählten Teilbereich aufweisen. Der zumindest eine Abschnitt der Linie beziehungsweise die Linie kann einen geradlinigen Verlaufsabschnitt aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine Abschnitt der Linie beziehungsweise die Linie einen gekrümmten Verlaufsabschnitt aufweisen.
  • Bei der zu erfassenden Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich um eine linienförmige Erhöhung oder Vertiefung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei der zu erfassenden Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich ferner um eine Kante, einen (erhöhten oder vertieften) Verlauf, eine Grenze oder um eine Rinne auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei der Rinne kann es sich beispielsweise um eine Fahrzeugspur in einem Bewuchs oder auf einer Geländeoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei einem erhöhten Verlauf kann es sich beispielsweise um einen Schwad beziehungsweise dessen Grat handeln. Entlang der linienförmigen Erhöhung oder Vertiefung oder entlang der Kante kann die landwirtschaftliche Nutzfläche einen Höhenunterschied aufweisen. Entlang dem Verlauf oder der Grenze kann die landwirtschaftliche Nutzfläche im Wesentlichen eben sein oder einen Höhenunterschied aufweisen. Bei der zu erfassenden Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie kann es sich ferner um eine Vegetationslinie oder um eine Geländelinie handeln. Bei der Vegetationslinie kann es sich beispielsweise um eine Mähkante oder um eine (Rasen-)Schnittkante auf einem Feld handeln. Bei der Geländelinie kann es sich beispielsweise um eine Grubberkante auf einem Acker handeln.
  • Es kann zumindest ein Abschnitt von einer Linie auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche in einem manuell ausgewählten Teilerfassungsbereich einer Umfelderfassungssensorik erfasst werden. Eine für eine Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs zu erfassende Linie kann so manuell von einem Fahrer oder Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ausgewählt werden. Befinden sich mindestens zwei erfassbare Linien zumindest abschnittsweise in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann dieser derart manuell auf einen Teilbereich eingeschränkt werden, um lediglich eine der mindestens zwei Linien zu erfassen. Eine derartige manuelle Einschränkung kann mit einem manuell ausgewählten Messdatenfilter oder mit einem manuellen Eingriff in die sensorische Erfassung durchgeführt werden. Innerhalb des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik kann somit in vorteilhafter Weise ein sogenannter Region-of-Interest (ROI)-Bereich definiert werden, um eine eindeutige Linienerfassung durchzuführen. Eine mehrdeutige Linienerfassung kann somit in vorteilhafter Weise vermieden werden. Eine eindeutige Linienerfassung kann somit mit der Erfindung zuverlässiger und effizienter durchgeführt werden.
  • Das manuelle Auswählen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann ein manuelles Betätigen eines taktilen Bedienelements auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Bei dem taktilen Bedienelement kann es sich um ein Handbedienelement handeln. Das taktile Bedienelement kann beispielweise ein taktiler Schalter, ein taktiler (Schiebe-)Regler, ein taktiler Touchdisplay-Regler, ein taktiler Knopf oder ein Joystick sein. Das automatisierte Einstellen des lateralen Gerätefahrversatzes kann mit dem taktilen Bedienelement aktiviert werden. Hierfür kann das taktile Bedienelement ein Aktivierungselement aufweisen.
  • Eine zu erfassende Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann mit dem taktilen Bedienelement manuell ausgewählt werden. Der Teilbereich in dem Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik kann hierfür mit dem taktilen Bedienelement durch den Fahrer oder durch den Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell ausgewählt werden. Mit dem taktilen Bedienelement kann somit von dem Fahrer beziehungsweise Bediener erst der Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik manuell ausgewählt werden und dann der laterale Fahrversatz des landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell eingestellt werden. Ist das taktile Bedienelement als ein Drehknopf ausgebildet, kann das manuelle Auswählen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik ein manuelles Drehen des Drehknopfes auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Der Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann durch das manuelle Drehen des Drehknopfes manuell ausgewählt werden.
  • Der Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann manuell verschoben werden. Ein Verschieben des Teilbereichs kann mit einem manuellen Betätigen des taktilen Bedienelements auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt werden. Der Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann einen Bereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufspannen. Auch der Teilbereich kann einen derartigen Bereich aufspannen, wobei der von dem Teilbereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufgespannte Bereich in dem von dem Erfassungsbereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufgespannten Bereich liegen kann. Der von dem Teilbereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufgespannte Bereich kann ferner in dem von dem Erfassungsbereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufgespannten Bereich verschoben werden. In einem der Bereiche kann die Umfelderfassungssensorik Messdaten bezüglich der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassen. Der mit dem Teilbereich aufgespannte Bereich kann so auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche manuell ausgewählt werden, wobei dies durch das manuelle Betätigen des taktilen Bedienelements durchgeführt werden kann.
  • Das manuelle Auswählen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann ein Auswählen von dem Teilbereich in Abhängigkeit einer aktuellen Ausrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Der Teilbereich kann basierend auf einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vor, seitlich oder hinter dem landwirtschaftlichen Fahrzeug ausgewählt werden. Der Teilbereich kann derart auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche ausgewählt werden. Die Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann durch eine aktuelle relative Ausrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zu der landwirtschaftlichen Nutzfläche oder durch eine absolute Ausrichtung einer Fahrzeuglängsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs definiert sein.
  • Das manuelle Auswählen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann ein Verschieben des Teilbereichs in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik lateral zu einer aktuellen Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen. Der Teilbereich kann so links oder rechts zu einer aktuellen Fahrtrichtung beziehungsweise zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ausgewählt beziehungsweise verschoben werden. Somit kann eine Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche lateral beziehungsweise seitlich zur aktuellen Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs erfasst werden. Ein Erfassen von Linien auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann so auf ein Erfassen von einer Linie links oder rechts zu der aktuellen Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beschränkt werden. Es kann ein Erfassen von einer Linie einseitig bezüglich einer Fahrzeuglängsachse durchgeführt werden.
  • Der in dem ausgewählten Teilbereich erfasste zumindest eine Abschnitt der Linie kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug wiedergegeben werden. Bei einem derartigen Wiedergeben kann es sich um ein visuelles, auditives oder taktiles Wiedergeben von dem erfassten Abschnitt von der Linie handeln. Ein entsprechendes Wiedergabegerät kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Ein visuelles Wiedergeben kann beispielsweise auf einem visuellen Anzeigegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt werden. So kann einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug der erfasste Abschnitt der Linie angezeigt beziehungsweise visuell rückgemeldet werden. Bei dem Wiedergabegerät beziehungsweise bei dem visuellen Anzeigegerät kann es sich um das Wiedergabegerät zum Wiedergeben vom dem eingestellten laterale Gerätefahrversatz beziehungsweise um das Anzeigegerät zum visuellen Wiedergeben des eingestellten laterale Gerätefahrversatzes handeln. Es kann somit mit einem Wiedergabegerät sowohl eingestellte laterale Gerätefahrversatz als auch der erfasste zumindest eine Abschnitt der Linie wiedergegeben werden.
  • Der Schritt des Erfassens kann vor einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs durchgeführt werden. Der Schritt des Erfassens kann somit vor einer Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchgeführt werden. Der Teilbereich kann so in dem Erfassungsbereich manuell ausgewählt werden bevor eine Fahrt beziehungsweise eine Spurführung gestartet wird.
  • Der Schritt des Erfassens kann auch während einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs durchgeführt werden. Der Schritt des Erfassens kann während einer Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kontinuierlich durchgeführt. Der Teilbereich kann so in dem Erfassungsbereich während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung automatisiert ausgewählt werden.
  • Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein automatisiertes Anpassen eines im Schritt des Erfassens manuell ausgewählten Teilbereichs in dem Erfassungsbereich an kontinuierlich erfasste Abschnitte der Linie aufweisen. Der Schritt des automatisierten Anpassens kann während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung durchgeführt werden. Der Schritt des automatisierten Anpassens kann auch parallel zum Schritt des manuellen Einstellen des lateralen Fahrversatzes während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchgeführt werden. Ein vor einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung manuell ausgewählter Teilbereich kann so während der Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs an einen kontinuierlich erfassten Abschnitt der Linie automatisiert beziehungsweise dynamisch angepasst werden. Der zunächst manuell ausgewählte Teilbereich kann während der Fahrt beziehungsweise der Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs dem erfassten Abschnitt der Linie automatisiert folgen. Bei dem automatisierten Folgen kann der Teilbereich in dem Erfassungsbereich automatisiert verschoben werden.
  • Der Teilbereich kann symmetrisch zu dem erfassten Abschnitt der Linie in dem Erfassungsbereich angeordnet werden. Der manuell ausgewählte Teilbereich kann so derart ausgewählt oder angepasst werden, dass sich eine in ihm erfasste Linie mittig befindet. Der manuell ausgewählte Teilbereich kann sich so mittig zwischen zwei Teilbereichsbegrenzungen befinden. Der mittige Teilbereich kann zumindest abschnittsweise gleichbeabstandet zu den Teilbereichsbegrenzungen zwischen diesen liegen.
  • Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Erkennen von dem zumindest einen erfassten Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Der zumindest eine erfasste Abschnitt der Linie kann in dem manuell ausgewählten Teilbereich erkannt werden. Das Erkennen kann automatisiert durchgeführt werden. Beispielsweise kann der erfasste Abschnitt der Linie in einer erfassten Punktwolke oder in einem aufgenommenen Bild automatisiert mittels Methoden der Mustererkennung oder der Bildverarbeitung erkannt werden.
  • Der Schritt des Erfassens kann ein Erfassen von Höheninformation bezüglich der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Die Höheninformation kann aus einer mit einem distanzmessenden Sensor erfassten Punktwolke abgeleitet werden. Die Höheninformation kann ferner ein erfasstes Profil der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen, welches lateral zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs angeordnet sein kann. Die Höheninformation beziehungsweise das Profil kann einen Höhenunterschied, beispielsweise eine Kante, eine Vertiefung oder eine Erhebung, aufweisen. Der Höhenunterschied kann dem Abschnitt der Linie entsprechen. Der Höhenunterschied in der Höheninformation kann den zu erfassenden Abschnitt der Linie definieren. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Erkennen des erfassten Abschnitts der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche basierend auf der erfassten Höheninformation aufweisen. Basierend auf dem Höhenunterschied in der Höheninformation kann der so erfasste Abschnitt der Linie erkannt werden.
  • Alternativ oder zusätzlich zum Erfassen von Höheninformation kann der Schritt des Erfassens ein Erfassen von Bildinformation bezüglich der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Die Bildinformation kann einen Verlauf in einem sichtbaren oder unsichtbaren Spektralbereich aufweisen. Der Verlauf in der Bildinformation kann dem Abschnitt der Linie entsprechen. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Erkennen des erfassten Abschnitts der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche basierend auf der erfassten Bildinformation aufweisen.
  • Das Verfahrens kann als einen weiteren Schritt ein Hinterlegen des Teilbereichs in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik in einer Speichereinheit für ein weiteres Erfassen von Linien auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Bei der Speichereinheit kann es sich um die Speichereinheit zum Hinterlegen des manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes handeln. Bei einem wiederholten Abfahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche unter Berücksichtigung eines vorbestimmten Pfads beziehungsweise bei einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs entlang einer vorbestimmten Trajektorie kann so auf einen hinterlegten Teilbereich zurückgegriffen werden und eine lateral versetzte Trajektorie abgefahren werden. Für eine derartige Korrektur eines vorbestimmten Pfads beziehungsweise einer vorbestimmten Trajektorie kann so wiederholt dieselbe Linie in dem hinterlegten Teilbereich erfasst werden und zur Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs herangezogen werden.
  • Eine weitere Ausführungsform des Verfahren weist als einen Schritt ein Erfassen von einer Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche bezogen auf den vorbestimmten Pfad mit zumindest einer Komponente eines Satellitenpositionierungssystems, beispielsweise einem GNSS-Empfänger, auf. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des automatisierten Einstellens zudem in Abhängigkeit der erfassten Position durchgeführt werden. Der Schritt des Vorbestimmens des Pfads kann alternativ oder zusätzlich zu einem erfassten Linienabschnitt auch in Abhängigkeit von einer erfassten Position durchgeführt werden. Somit kann ein Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche basierend auf einer Linienerfassung oder einer Positionserfassung durchgeführt werden. Der Gerätefahrversatz kann somit auch unabhängig von einer Linienerfassung basierend auf einer mittels Satellitenpositionierung abfahrbaren Trajektorie eingestellt werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des automatisierten Einstellens ein automatisiertes Einstellen eines Lenkwinkels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf. Eine Lenkung beziehungsweise ein Lenkrad des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann hierfür automatisiert betätigt werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des automatisierten Einstellens ein Korrigieren eines vordefinierten lateralen Gerätefahrversatzes auf. Der vordefinierte laterale Gerätefahrversatz kann entlang des vorbestimmten Pfads (vor-)definiert sein. Bei dem vordefinierten lateralen Gerätefahrversatz kann es sich um einen konstant oder sich ändernden vordefinierten lateralen Gerätefahrversatz handeln. Das Korrigieren des vordefinierten lateralen Gerätefahrversatzes kann mindestens eines von einem automatischen Korrigieren, einem automatischen Abändern, einem automatischen Verringern und einem automatischen Vergrößern des lateralen Gerätefahrversatzes während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen.
  • In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der Schritt des automatisierten Einstellens des lateralen Gerätefahrversatzes unter Berücksichtigung von einem lateralen Geräteversatz von dem an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordneten landwirtschaftlichen Gerät zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs durchgeführt. Bei dem lateralen Geräteversatz kann es sich um einen festen oder um einen einstellbaren Geräteversatz handeln. Bei dem Geräteversatz kann es sich ferner um einen konstanten oder einen sich ändernden Geräteversatz handeln. Der Geräteversatz kann bereits ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads zur Folge haben, welches berücksichtigt werden kann.
  • In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann ein manuelles Einstellen eines lateralen Fahrversatzes des landwirtschaftlichen Fahrzeugs während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads durchgeführt werden. Die landwirtschaftliche Nutzfläche kann so von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug entlang einer zum vorbestimmten Pfad lateral versetzten Trajektorie abgefahren werden.
  • Der laterale Fahrversatz kann manuell eingestellt werden. Das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes kann von einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug manuell durchgeführt werden. Der Teilbereich kann alternativ dazu auch von einem Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs, welcher sich entfernt von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufhält, manuell eingestellt werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so auch manuell ferngesteuert werden.
  • Bei dem lateralen Fahrversatz kann es sich um einen seitlichen Fahrversatz des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beziehungsweise seiner Fahrzeuglängsachse zu dem vorbestimmten Pfad handeln. Es kann sich bei dem lateralen Fahrversatz um einen seitlichen Offset des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum vorbestimmten Pfad handeln, welchen das landwirtschaftliche Fahrzeug beim Abfahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche bezüglich dem vorbestimmten Pfad aufweisen kann. Der laterale Fahrversatz kann ferner einen manuell einstellbaren Korrekturwert zum Korrigieren beziehungsweise Setzen eines lateralen Abstands des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum vorbestimmten Pfad aufweisen. Der laterale Fahrversatz kann sich während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche ändern. Alternativ dazu kann der laterale Fahrversatz während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche konstant sein. Der laterale Fahrversatz kann sich ferner beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise ändern. Alternativ oder zusätzlich kann der laterale Fahrversatz beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise konstant sein.
  • Der Schritt des manuellen Einstellens des lateralen Fahrversatzes des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Korrigieren eines vordefinierten lateralen Fahrversatzes aufweisen. Der vordefinierte laterale Fahrversatz kann entlang des vorbestimmten Pfads (vor-)definiert sein. Bei dem vordefinierten lateralen Fahrversatz kann es sich um einen konstant oder sich ändernden vordefinierten lateralen Fahrversatz handeln. Mit dem vordefinierten lateralen Fahrversatz kann der Geräteversatz von einem landwirtschaftlichen Geräts berücksichtigt werden. Somit kann sich das landwirtschaftliche Fahrzeug lateral versetzt zum vorbestimmten Pfad bewegen, so dass sich das landwirtschaftliche Gerät auf dem vorbestimmten Pfad bewegt. Das landwirtschaftliche Gerät kann den vorbestimmten Pfad befahren, während das landwirtschaftliche Fahrzeug lateral versetzt zum vorbestimmten Pfad fährt.
  • Der Schritt des manuellen Einstellens kann ein manuelles Betätigen des taktilen Bedienelements auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Das taktile Bedienelement kann von einem Fahrer auf dem Fahrzeug oder von einem Bediener des Fahrzeugs manuell betätigt werden. Das taktile Bedienelement kann nach einer Betätigung in einer eingestellten Bedienposition beziehungsweise Bedienstellung des taktilen Bedienelements verbleiben. Das manuelle Betätigen kann ein händisches Betätigen das taktilen Bedienelements aufweisen. Ein lateraler Fahrversatz kann somit dem taktilen Bedienelement manuell eingestellt beziehungsweise ausgewählt werden. Eine Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann hierfür mit dem taktilen Bedienelement durch den Fahrer oder durch den Bediener das landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell betätigt werden.
  • Der Schritt des manuellen Einstellens kann ein manuelles Drehen eines Drehknopfes auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug zum Setzen des lateralen Fahrversatzes aufweisen. Gemäß dieser Ausführungsform kann das taktile Bedienelement als ein Drehknopf ausgebildet sein. In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann der laterale Fahrversatz durch das manuelle Drehen des Drehknopfes manuell eingestellt werden. Die Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann hierfür mit einem Drehknopf manuell betätigt werden.
  • Der Schritt des manuellen Einstellens kann ein manuelles Drehen eines Lenkrads auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug zum Setzen des lateralen Fahrversatzes aufweisen. Gemäß dieser Ausführungsform kann das taktile Bedienelement als ein Lenkrad ausgebildet sein. In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann der laterale Fahrversatz durch das manuelle Drehen des Lenkrads manuell eingestellt werden. Die Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann hierfür mit dem Drehknopf manuell betätigt werden.
  • Eine Lenkfunktion beziehungsweise eine Lenkung mit dem Lenkrad kann während einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs deaktiviert beziehungsweise automatisiert sein. Ein manuelles Drehen des Lenkrads kann dann lediglich dem einstellen des lateralen Fahrversatzes dienen. Für ein Aktivieren des Lenkrads zum Einstellen des lateralen Fahrversatzes mit diesem kann ein taktiles Aktivierungselement vorgesehen sein. Das taktile Bedienelement kann das taktile Aktivierungselement aufweisen beziehungsweise das taktile Aktivierungselement kann in dem taktilen Bedienelement integriert sein. Ein Betätigen des taktilen Aktivierungselements kann erforderlich sein, um durch ein manuelles Drehen des Lenkrads den lateralen Fahrversatz manuell einzustellen zu können. Das taktile Aktivierungselement kann auf dem Lenkrad eingeordnet sein. Das Lenkrad kann somit neben seiner Lenkfunktion auch eine Einstellfunktion zum Einstellen des lateralen Fahrversatzes aufweisen, welche durch das taktile Aktivierungselement aktiviert werden kann.
  • Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Wiedergeben vom dem lateralen Fahrversatz auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Der Fahrversatz kann zahlenmäßig oder grafisch wiedergegeben werden. Eine zahlenmäßige Wiedergabe kann beispielsweise eine metrische Angabe, beispielsweise eine Zentimeterangabe, zum manuell eingestellten lateralen Fahrversatz aufweisen. Bei dem Wiedergeben kann es sich um ein visuelles, auditives oder taktiles Wiedergeben von dem lateralen Fahrversatz handeln. Ein entsprechendes Wiedergabegerät kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug eingeordnet sein. Ein visuelles Wiedergeben kann beispielweise auf einem visuellen Anzeigegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt werden. So kann einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug der eingestellte laterale Fahrversatz angezeigt beziehungsweise visuelle rückgemeldet werden. Bei dem Wiedergabegerät beziehungsweise bei dem visuellen Anzeigegerät kann es sich um das Wiedergabegerät zum Wiedergeben vom dem eingestellten laterale Gerätefahrversatz beziehungsweise um das Anzeigegerät zum visuellen Wiedergeben des eingestellten laterale Gerätefahrversatzes handeln. Es kann somit mit einem Wiedergabegerät sowohl der eingestellte laterale Gerätefahrversatz als auch der laterale Fahrversatz des landwirtschaftlichen Fahrzeugs wiedergegeben werden.
  • Der Schritt des manuellen Einstellens des lateralen Fahrversatzes kann unter Berücksichtigung von einem lateralen Geräteversatz von einem an dem landwirtschlichen Fahrzeug angeordneten landwirtschaftlichen Gerät zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs durchgeführt. werden Der laterale Geräteversatz kann vorbestimmt sein oder erfasst werden. Der laterale Fahrversatz kann mit einem Sensor zum Erfassen des lateralen Geräteversatzes erfasst werden. Der Sensor kann auf dem landwirtschaftlichen Gerät oder auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Bei dem lateralen Geräteversatz kann es sich um einen konstanten oder einen sich beim Befahren der der landwirtschaftlichen Nutzfläche ändernden lateralen Geräteversatz handeln.
  • Handelt es sich bei dem landwirtschaftlichen Gerät um eine Ballenpresse, kann ein erfasster Linienabschnitt, beispielsweise ein Abschnitt eines Grats eines Schwads, durch das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes zu der Ballenpresse ausgerichtet und von der Ballenpresse aufgenommen werden. Die Ballenpresse kann dabei zentriert oder versetzt zum Schwad beziehungsweise zu dessen Grat über den Schwad gefahren werden. Die Spurführung kann somit eine sogenannte Schwadführung aufweisen. Dabei kann ein Füllstand oder eine Füllungsverteilung in der Ballenpresse berücksichtigt werden. Mit dem manuellen Einstellen des lateralen Fahrversatzes kann so ein Befüllen der Ballenpresse manuell gesteuert beziehungsweise korrigiert werden. Ein nicht ausreichend befüllter Bereich kann so über den Schwad beziehungsweise dessen Grat positioniert werden.
  • Handelt es sich bei dem landwirtschaftlichen Gerät um ein Mähwerk, kann ein erfasster Linienabschnitt, beispielsweise eine Schnittkante, durch das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes zu dem Mähwerk ausgerichtet werden. Das Mähwerk beziehungsweise eine laterale Mähgrenze des Mähwerks kann den erfassten Linienabschnitt, beispielsweise die Schnittkante, bei einem Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche überstreichen beziehungsweise über diese fahren.
  • Das Verfahrens kann als einen weiteren Schritt ein manuelles Zurücksetzen eines manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes mit einem taktilen Rücksetzelement auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Das taktile Bedienelement kann das taktile Rücksetzelement aufweisen beziehungsweise das taktile Rücksetzelement kann in dem taktilen Bedienelement integriert sein. Durch ein Betätigen des taktilen Rücksetzelements kann ein manuell eingestellter lateraler Fahrversatz auf einen vordefinierten lateralen Fahrversatz zurückgesetzt werden. Alternativ dazu kann durch ein Betätigen des taktilen Rücksetzelements ein eingestellter lateraler Fahrversatz wieder entfernt werden. Es kann durch das Betätigen des taktilen Rücksetzelements ein eingestellter lateraler Fahrversatz auf einen lateralen Null-Fahrversatz bezüglich des vorbestimmten Pfads zurückgesetzt werden. Bei dem taktilen Rücksetzelement kann es sich um das taktile Aktivierungselement auf dem Lenkrad des landwirtschaftlichen Fahrzeugs handeln. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Drücken oder Ziehen des Lenkrads eine Weiterfahrt ohne einen lateralen Fahrversatz hervorrufen.
  • Der Schritt des manuellen Einstellens kann kontinuierlich während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchführbar sein. Der laterale Fahrversatz kann während einer Fahrt von einem Fahrer beziehungsweise Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs mehrmals eingestellt werden. Der Fahrer beziehungsweise Bediener kann so den lateralen Fahrversatz während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung manuell verändern. Der laterale Fahrversatz kann basierend auf einem Fahrerwunsch beziehungsweise einem Bedienerwunsch während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung kontinuierlich einstellbar sein.
  • Das Verfahren kann als einem weiteren Schritt ein Hinterlegen des manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes in einer Speichereinheit für ein weiteres versetztes Abfahren eines vorbestimmten Pfads aufweisen. Bei einem wiederholten Abfahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche beziehungsweise bei einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs entlang des vorbestimmten Pfades kann so auf einen hinterlegten lateralen Fahrversatz zurückgegriffen werden. Der hinterlegte laterale Fahrversatz kann für das Berücksichtigen eines Geräteversatzes herangezogen werden. Es können auch verschiedene manuell eingestellte laterale Fahrversätze für verschiedene Geräteversätze in der Speichereinheit hinterlegt werden. Aus den verschiedenen Geräteversätzen kann dann in Abhängigkeit eines eingesetzten landwirtschaftlichen Geräts bei einer Spurführung der entsprechende Geräteversatz abgerufen werden.
  • Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf eine Steuereinrichtung zum Durchführen der Schritte des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt. Die Steuereinrichtung kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Alternativ dazu kann das landwirtschaftliche Fahrzeug mit der Steuereinrichtung ferngesteuert werden.
  • Die Steuereinrichtung weist eine Schnittstelle zum Einlesen eines vorbestimmten Pfads zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug auf. Die Steuereinrichtung weist zudem eine Schnittstelle zum Einlesen eines erfassten Betriebszustands eines landwirtschaftlichen Geräts auf. Die Steuereinrichtung weist zudem eine Recheneinheit zum automatisierten Berechnen eines lateralen Gerätefahrversatzes zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche in Abhängigkeit des eingelesenen Betriebszustands für ein lateral versetztes Abfahren des eingelesenen Pfads auf. Die Steuereinrichtung weist ferner eine Schnittstelle zum Ausgeben des berechneten lateralen Gerätefahrversatzes auf.
  • Die Steuereinrichtung kann zudem eine Bestimmungseinheit zum Vorbestimmen eines Pfads zum Befahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit einem landwirtschaftlichen Fahrzeug basierend auf einer auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassten Linie aufweisen. Die Steuereinrichtung kann zudem eine Schnittstelle zum Einlesen eines während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche manuell einstellbaren lateralen Fahrversatzes zum versetzten Abfahren des vorbestimmten Pfads aufweisen. Die Steuereinrichtung kann ferner eine Schnittstelle zum Ausgeben eines Fahrbefehls zum lateral versetzen Abfahren des vorbestimmten Pfads aufweisen.
  • Die Steuereinrichtung kann zudem eine Schnittstelle zum Einlesen und Ausgeben eines manuell ausgewählten Teilbereichs in einem Erfassungsbereich von einer Umfelderfassungssensorik zum Erfassen der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Die Schnittstelle kann mit der Umfelderfassungssensorik verbunden sein. Die Umfelderfassungssensorik kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Alternativ dazu kann die Umfelderfassungssensorik separat zum landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein, um die landwirtschaftliche Nutzfläche zu erfassen.
  • Die Steuereinrichtung kann zudem eine Schnittstelle zum Steuern der Umfelderfassungssensorik zum Erfassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche in dem ausgewählten Teilbereich und zum Einlesen von einem derart erfassten Linienabschnitt aufweisen. Die Umfelderfassungssensorik kann hierfür mit der Schnittstelle verbunden sein. Die Steuereinrichtung kann zudem eine Recheneinheit zum Erkennen des erfassten Linienabschnitts in dem ausgewählten Teilbereich aufweisen.
  • Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf ein Spurführungseinstellsystem, welches eine Steuereinrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt aufweisen kann. Das Spurführungseinstellsystem weist eine Sensorik zum Erfassen eines Betriebszustands eines landwirtschaftlichen Geräts auf, wobei die Sensorik mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Bei dem Spurführungseinstellsystem kann es sich um ein automatisches Spurführungseinstellsystem handeln. Die Sensorik kann einen Füllzustandssensor aufweisen.
  • Das Spurführungseinstellsystem kann zudem ein taktiles Bedienelement zum manuellen Einstellen eines lateralen Fahrversatzes während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche für ein lateral versetztes Abfahren eines vorbestimmten Pfads aufweisen. Das taktile Bedienelement kann mit der Schnittstelle zum Einlesen des während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche manuell einstellbaren lateralen Fahrversatzes verbunden sein. Das taktile Bedienelement kann ferner mit der Schnittstelle zum Einlesen des manuell ausgewählten Teilbereichs in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik verbunden sein. Die beiden letzteren Schnittstellen können in einer Schnittstelle kombiniert sein.
  • Das Spurführungseinstellsystem kann zudem eine Umfelderfassungssensorik zum Erfassen von Linien auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Das Spurführungseinstellsystem kann auf einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug angeordnet sein. Bei dem Spurführungseinstellsystem kann es sich um ein manuelles Spurführungseinstellsystem handeln, welches durch einen Fahrer oder Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell mit einem taktilen Bedienelement bedient werden kann.
  • Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem Spurführungseinstellsystem zur Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche nach dem vorhergehenden Aspekt. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann als ein automatisiert betreibbares landwirtschaftliches Fahrzeug ausgebildet sein. In einen automatisierten Betrieb des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Fahrer oder Bediener unterstützend eingreifen.
    • 1 zeigt zur Erläuterung der Erfindung ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem Linienerfassungssystem und einer Steuereinrichtung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche in einer Draufsicht.
    • 2 zeigt das landwirtschaftliche Fahrzeug nach einer Ausführungsform der Erfindung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche in einer Draufsicht.
    • 3 zeigt das landwirtschaftliche Fahrzeug mit einem Spurführungseinstellsystem und einer Steuereinrichtung in jeweiligen Ausführungsformen der Erfindung in einer schematischen Ansicht.
    • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Schritten zum Durchführen eines Verfahrens zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
  • 1 zeigt ein landwirtschaftliches Fahrzeug 10, welches sich auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 befindet. Auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 sind gekrümmte Linien 3, welche in einer Ausführungsform auf Graten von Schwaden verlaufen, erfassbar. Die gekrümmten Linien 3 befinden sich abschnittsweise in Fahrtrichtung 11 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 vor dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10.
  • An einem Frontbereich des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 ist eine Umfelderfassungssensorik 20, in einer Ausführungsform ein Laserscanner, angeordnet. Die Umfelderfassungssensorik 20 erfasst in Fahrtrichtung 11 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 in einem Erfassungsbereich 22, welcher in einer Ausführungsform ein Scanbereich ist, die gekrümmten Linien 3 abschnittsweise.
  • Auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 ist ein taktiles Bedienelement 12, in einer Ausführungsform ein Drehknopf, angeordnet. Das taktile Bedienelement 12 ist über eine Steuereinrichtung 90 auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 mit der Umfelderfassungssensorik 20 verbunden. Ein in 1 nicht gezeigter Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 betätigt das taktile Bedienelement 12, um einen Teilbereich 24 in dem Erfassungsbereich 22 der Umfelderfassungssensorik 20 auszuwählen. Somit wird das Erfassen der gekrümmten Linien 3 mit der Umfelderfassungssensorik 20 auf eine gekrümmte Linie 3, in der gezeigten Ausführungsform auf die seitlich links zur Fahrtrichtung 11 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 liegende gekrümmte Linie 3 beschränkt. Der Erfassungsbereich 22 wird in der gezeigten Ausführungsform somit auf den Teilbereich 24 beschränkt, welcher durch Teilbereichsgrenzen 25 definiert ist, welche sich parallel zur Fahrtrichtung 11 seitlich links des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 befinden.
  • Der Teilbereich 24 des Erfassungsbereichs 22 spannt einen Teilbereich 24 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 auf. In diesem Teilbereich 24 verläuft ein gekrümmter Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3, welche sich seitlich zum landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 befindet. Der erfasste gekrümmte Linienabschnitt 4, welcher in einer Ausführungsform Höheninformation zu einem Schwad aufweist, wird in den von der Umfelderfassungssensorik 20 in dem Teilbereich 24 erfassten Messdaten automatisiert erkannt.
  • Das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 weist somit ein Linienerfassungssystem 40 auf, welches das taktile Bedienelement 12, die Steuereinrichtung 90 und die Umfelderfassungssensorik 20 aufweist. Mit dem Linienerfassungssystem 40 ist ferner eine Lenkung 14, in einer Ausführungsform eine Vorderradlenkung, des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 ansteuerbar.
  • 2 zeigt das landwirtschaftliche Fahrzeug 10, welches sich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 befindet. Bei dem in 2 gezeigten landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 handelt es sich um das in 1 gezeigte landwirtschaftliche Fahrzeug 10. Die in 1 gezeigte gekrümmte Linie 3, welche sich in der gezeigten Ausführungsform seitlich links neben dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 befindet, entspricht in der gezeigten Ausführungsform einem vorbestimmten Pfad 15. Der gekrümmte vorbestimmte Pfad 15 wird für eine Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 aktuell nicht befahren. Der vorbestimmte Pfad 15, welcher basierend auf der zur 1 erläuterten erfassten Linie 3 vorbestimmt ist, wird jedoch von einem landwirtschaftlichen Gerät 5, welches an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 an einem Heckbereich desselben angeordnet ist, befahren. Das landwirtschaftliche Gerät 5 wird hierfür von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 gezogen. Bei dem schematisch und nicht maßstäblich gezeigten landwirtschaftlichen Gerät 5 handelt es sich in der gezeigten Ausführungsform um eine Ballenpresse zum Aufnehmen eines Schwads, auf dessen Grat die Linie 3 verläuft.
  • Ein lateraler Fahrversatz 16 zwischen dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 und der Linie 3 beziehungsweise dem Pfad 15 ist von einem Fahrer des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 manuell eingestellt worden. Hierfür ist auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 ein in 3 gezeigtes taktiles Bedienelement 12 auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 angeordnet, mit welchem der Fahrer den lateralen Fahrversatz 16 einstellt. Während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 wird der manuell durch den Fahrer eingestellte laterale Fahrversatz 16 durch ein Ansteuern der in 3 schematisch gezeigten Lenkung 14 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 erreicht. Der laterale Fahrversatz 16 ist in der gezeigten Ausführungsform zwischen einer Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 und der Linie 3 beziehungsweise dem Pfad 15 definiert. Dabei ist der laterale Fahrversatz 16 senkrecht zur Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 bezüglich der Linie 3 beziehungsweise des Pfads 15 definiert.
  • Beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 fährt das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 entlang einer Trajektorie 17, welche parallel zur Linie 3 beziehungsweise zum Pfad 15 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 verläuft. Bei einem derart lateral versetzten Fahren des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 relativ zur Linie 3 beziehungsweise zum Pfad 15 wird das landwirtschaftliche Gerät 5, in der gezeigten Ausführungsform die Ballenpresse, nicht in einem Mittenbereich desselben sondern in einem Seitenbereich desselben befüllt. Eine hierfür in 2 nicht gezeigte Arbeitseinrichtung des landwirtschaftlichen Geräts 5 zum Aufnehmen des Schwads wird hierfür ebenfalls in einem Seitenbereich über den Schwad 3 zum Aufnehmen desselben bewegt. Durch das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes 16 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 ist es dem Fahrer somit möglich, eine Arbeitsweise des landwirtschaftlichen Geräts 5, in einer Ausführungsform das Befüllen einer Ballenpresse, manuell zu steuern.
  • Ein lateraler Gerätefahrversatz 86 zwischen der Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Geräts 5 und der Linie 3 beziehungsweise dem Pfad 15 ist automatisiert eingestellt. Dabei ist der laterale Gerätefahrversatz 86 senkrecht zur Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Geräts 5 bezüglich der Linie 3 beziehungsweise des Pfads 15 definiert. Die Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Geräts 5 entspricht in der gezeigten Ausführungsform der Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10. Zur automatisierten Einstellung des lateralen Gerätefahrversatzes 86 ist auf dem landwirtschaftlichen Gerät 5 ein in 3 gezeigter Füllzustandssensor 82 in dem landwirtschaftlichen Gerät 5 angeordnet, mit welchem ein Füllzustand als ein Betriebszustand des landwirtschaftlichen Geräts 5 während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 erfasst wird. Während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 wird der laterale Gerätefahrversatz 86 durch ein automatisiertes Ansteuern der in 3 schematisch gezeigten Lenkung 14 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 erreicht. Der laterale Gerätefahrversatzes 86 wird so während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 in Abhängigkeit des erfassten Füllzustands des landwirtschaftlichen Geräts 5 automatisiert eingestellt. Der vorbestimmte Pfad 15 wird so mit dem landwirtschaftlichen Gerät 5 lateral versetzt abgefahren.
  • In 3 ist das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 der 1 und 2 detaillierter gezeigt. Das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 weist eine Steuereinrichtung 90 und ein Spurführungseinstellsystem 100 auf. Die Steuereinrichtung 90 weist eine Bestimmungseinheit 52 zum Vorbestimmen des in 2 gezeigten Pfads 15 zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 basierend auf der auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 erfassten Linie 3 auf. Die Steuereinrichtung 90 weist zudem eine Recheneinheit 92 zum automatisierten Berechnen des lateralen Gerätefahrversatzes 86 zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 in Abhängigkeit des Füllzustands für ein lateral versetztes Abfahren des eingelesenen Pfads 15 mit dem landwirtschaftlichen Gerät 5 auf.
  • Die Steuereinrichtung 90 weist zudem eine Einleseschnittstelle 54 zum Einlesen des während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 von dem Fahrer manuell einstellbaren lateralen Fahrversatzes 16 zum versetzen Abfahren des vorbestimmten Pfads 15 entlang der in 2 gezeigten Trajektorie 17 auf. Hierfür ist die Steuereinrichtung 90 mit dem taktilen Bedienelement 12 verbunden, welches auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 angeordnet ist. Ferner weist das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 eine Ausgabeschnittstelle 56 zum Ausgeben eines Fahrbefehls an die Lenkung 14 zum lateral versetzten Abfahrens des vorbestimmten Pfads 15 auf. Hierfür ist die Steuereinrichtung 90 mit der in 3 schematisch gezeigten Lenkung 14 verbunden. Die Steuereinrichtung 90 ist ferner über die Einleseschnittstelle 54 mit dem Füllzustandssensor 82 in dem landwirtschaftlichen Gerät 5 verbunden. Die Steuereinrichtung 90 und der Füllzustandssensor 82 bilden das Spurführungseinstellsystem 100 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10.
  • In 4 sind Verfahrensschritte S1a bis S5 in einer zeitlichen Abfolge zum Durchführen eines Verfahrens zur Spurführung des in den 1 bis 3 gezeigten landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 gezeigt.
  • In einem Erfassungsschritt S1a erfolgt eine Linienerfassung. In diesem Schritt S1a wird zumindest ein Abschnitt 4 der Linie 3 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2, wie zu 1 erläutert, erfasst. In einem weiteren Schritt S2 erfolgt eine Pfadvorbestimmung. In diesem Schritt S2 wird der Pfad 15 zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 basierend auf der im Erfassungsschritt S1a erfassten Linie 3, wie zu 2 erläutert, vorbestimmt.
  • Das Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 entlang der in 2 gezeigten Trajektorie 17 bildet einen weiteren Schritt S3, in welchem eine Nutzflächenbefahrung mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 und dem landwirtschaftlichen Gerät 5 stattfindet. In einem weiteren Erfassungsschritt S1b erfolgt eine Betriebszustandserfassung des landwirtschaftlichen Geräts 5 beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2. In diesem Erfassungsschritt S1b wird ein Füllzustand des landwirtschaftlichen Geräts 5, wie zu den 2 und 3 erläutert, erfasst.
  • In einem Einstellungsschritt S4a erfolgt eine manuelle Fahrversatzeinstellung. In diesem Einstellungsschritt S4a wird der laterale Fahrversatz 16, wie zu 2 erläutert, während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 manuell eingestellt. Der Fahrer des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 stellt den lateralen Fahrversatz 16 manuell ein, um den vorbestimmten Pfad 15 entlang der Trajektorie 17 lateral versetzt abzufahren. In einem weiteren Einstellungsschritt S4a erfolgt eine automatisierte Gerätefahrversatzeinstellung. In diesem Einstellungsschritt S4b wird der laterale Gerätefahrversatz 86, wie zu 2 erläutert, während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 manuell eingestellt. Der im Einstellungsschritt S4a manuell eingestellte laterale Fahrversatz 16 wir in diesem Einstellungsschritt S4b mit dem automatisiert eingestellten lateralen Geräteversatz 86 korrigiert beziehungsweise überlagert.
  • In einem weiteren optionalen Schritt S5 erfolgt eine Wiedergabe des aktuell manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes 16 und des automatisiert eingestellten lateralen Geräteversatz 86 auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 mit einem in den 1 bis 3 nicht gezeigten Anzeigegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10. Bei der Wiedergabe auf dem Anzeigegerät handelt es sich in einer Ausführungsform um eine visuelle Wiedergabe und bei dem Anzeigegerät handelt es sich in einer Ausführungsform um ein visuelles Anzeigegerät.
  • Der Erfassungsschritt S1a weist in 4 nicht gezeigte Unterschritte auf. In einem ersten Unterschritt des Erfassungsschritts S1a erfolgt eine manuelle Teilbereichsauswahl. Durch ein Betätigen des taktilen Bedienelements 12 wird in dem Erfassungsbereich 22 der Umfelderfassungssensorik 20 der Teilbereich 24 manuell ausgewählt. In dem Teilbereich 24 befindet sich lediglich eine gekrümmte Linie 3 der beiden in 1 gezeigten gekrümmten Linien 3. In einem zweiten Unterschritt des Erfassungsschritts S1a erfolgt eine Teilbereichserfassung. In dem im ersten Unterschritt ausgewählten Teilbereich 24 wird die landwirtschaftliche Nutzfläche 2 mit der Umfelderfassungssensorik 20 erfasst. In dem Teilbereich 24 wird dabei lediglich der gekrümmte Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3 durch die Umfelderfassungssensorik 20 erfasst.
  • In einem dritten Unterschritt des Erfassungsschritts S1a erfolgt eine Linienerkennung basierend auf den im zweiten Unterschritt bezüglich des Abschnitts 4 der gekrümmten Linie 3 erfassten Messdaten. Der Abschnitt 4 der Linie 3 wird in den erfassten Messdaten automatisiert erkannt. In einem vierten Unterschritt des Erfassungsschritts S1a wird der erfasste und erkannte Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3 auf dem in den Figuren nicht gezeigten Wiedergabegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 wiedergegeben. In diesem Unterschritt erfolgt somit eine Linienwiedergabe.
  • Während einer Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 wird der zunächst ausgewählte Teilbereich 24 an den Verlauf der gekrümmten Linie 3 in Fahrtrichtung 11 vor dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 angepasst. In diesem weiteren in 4 nicht gezeigten Schritt erfolgt somit eine automatisierte Teilbereichsanpassung. Der Teilbereich 24 wird innerhalb des Erfassungsbereichs 22 der Umfelderfassungssensorik 20 derart verschoben, dass sich der aktuell erfasste Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3 zentriert in dem Teilbereich 24 befindet.
  • Bezugszeichenliste
    • 2
    landwirtschaftliche Nutzfläche
    3
    Linie
    4
    Linienabschnitt
    5
    landwirtschaftliches Gerät
    10
    landwirtschaftliches Fahrzeug
    11
    Fahrtrichtung
    12
    taktiles Bedienelement
    14
    Lenkung
    15
    Pfad
    16
    lateraler Fahrversatz
    17
    Trajektorie
    18
    Längsachse
    20
    Umfelderfassungssensorik
    22
    Erfassungsbereich
    24
    Teilbereich
    25
    Teilbereichsgrenzen
    40
    Linienerfassungssystem
    52
    Bestimmungseinheit
    54
    Einleseschnittstelle
    56
    Ausgabeschnittstelle
    82
    Füllzustandssensor
    86
    lateraler Gerätefahrversatz
    90
    Steuereinrichtung
    92
    Recheneinheit
    100
    Spurführungseinstellsystem
    S1a
    Linienerfassung
    S1b
    Betriebszustandserfassung
    S2
    Pfadvorbestimmung
    S3
    Nutzflächenbefahrung
    S4a
    manuelle Fahrversatzeinstellung
    S4b
    automatisierte Gerätefahrversatzeinstellung
    S5
    Wiedergabe

Claims (12)

  1. Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10), an welchem ein landwirtschaftliches Gerät (5) angeordnet ist, auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (2), mit den Schritten: Vorbestimmen (S2) eines Pfads (15) zum Befahren (S3) der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10), Erfassen (S1b) eines Betriebszustands des landwirtschaftlichen Geräts (5) während eines Befahrens (S3) der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2), und automatisiertes Einstellen (S4) eines lateralen Gerätefahrversatzes (86) während des Befahrens (S3) der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands des landwirtschaftlichen Geräts (5) für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads (15) mit dem landwirtschaftlichen Gerät (5).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das landwirtschaftliche Gerät (5) eine Ballenpresse aufweist, welche an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) angebracht ist, wobei der Schritt des Erfassens (S1b) ein Erfassen eines Betriebszustands der Ballenpresse aufweist, und der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands der Ballenpresse durchgeführt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das landwirtschaftliche Gerät (5) einen Ladeeinrichtung aufweist, welche an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) angehängt ist, wobei der Schritt des Erfassens (S1b) ein Erfassen eines Betriebszustands der Ladeeinrichtung aufweist und wobei der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands der Ladeeinrichtung durchgeführt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das landwirtschaftliche Gerät (5) einen Füllzustandssensor (82) aufweist und wobei der Schritt des Erfassens (S1b) ein Erfassen eines Füllzustands des landwirtschaftlichen Geräts (5) aufweist, und wobei der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) in Abhängigkeit des erfassten Füllzustands des landwirtschaftlichen Geräts (5) durchgeführt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Erfassens (S1a) von zumindest einem Abschnitt (4) einer Linie (3) auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2), wobei der Schritt des Vorbestimmens (S2) basierend auf der erfassten Linie (3) durchgeführt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Erfassens von einer Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) bezogen auf den vorbestimmten Pfad (15) mit zumindest einer Komponente eines Satellitenpositionierungssystems, wobei der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) zudem in Abhängigkeit der erfassten Position durchgeführt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) ein automatisiertes Einstellen eines Lenkwinkels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) aufweist.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) ein Korrigieren eines vordefinierten lateralen Gerätefahrversatzes aufweist.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) des lateralen Gerätefahrversatzes (86) unter Berücksichtigung von einem lateralen Geräteversatz von dem an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) angeordneten landwirtschaftlichen Gerät (5) zu einer Längsachse (18) des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) durchgeführt wird.
  10. Steuereinrichtung (90) zum Durchführen der Schritte eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer Schnittstelle zum Einlesen eines vorbestimmten Pfads (15) zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10), einer Schnittstelle zum Einlesen eines erfassten Betriebszustands eines landwirtschaftlichen Geräts (5), einer Recheneinheit (92) zum automatisierten Berechnen eines lateralen Gerätefahrversatzes (86) zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) in Abhängigkeit des eingelesenen Betriebszustands für ein lateral versetztes Abfahren des eingelesenen Pfads (15), und einer Schnittstelle zum Ausgeben des berechneten lateralen Gerätefahrversatzes (86).
  11. Spurführungseinstellsystem (100) mit einer Steuereinrichtung (90) nach Anspruch 10 und einer Sensorik zum Erfassen eines Betriebszustands eines landwirtschaftlichen Geräts (5), wobei die Sensorik mit der Steuereinrichtung (90) verbunden ist.
  12. Landwirtschaftliches Fahrzeug (10) mit einem Spurführungseinstellsystem (100) nach Anspruch 11 und einem landwirtschaftlichen Gerät (5) zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (2).
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