WO2020193157A1 - Verfahren und steuereinrichtung zur spurführung - Google Patents

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WO2020193157A1
WO2020193157A1 PCT/EP2020/056615 EP2020056615W WO2020193157A1 WO 2020193157 A1 WO2020193157 A1 WO 2020193157A1 EP 2020056615 W EP2020056615 W EP 2020056615W WO 2020193157 A1 WO2020193157 A1 WO 2020193157A1
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WO
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agricultural
area
offset
lateral
agricultural vehicle
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PCT/EP2020/056615
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English (en)
French (fr)
Inventor
Tommy Ikonen
Axel Matheis
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Zf Friedrichshafen Ag
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/003—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection
    • A01B69/004—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01F—PROCESSING OF HARVESTED PRODUCE; HAY OR STRAW PRESSES; DEVICES FOR STORING AGRICULTURAL OR HORTICULTURAL PRODUCE
    • A01F15/00—Baling presses for straw, hay or the like
    • A01F15/08—Details
    • A01F15/0825—Regulating or controlling density or shape of the bale

Definitions

  • the invention relates to a method for tracking an agricultural vehicle on an agricultural area and a control device for performing such a method.
  • the invention also relates to a tracking adjustment system with such a control device and an agricultural vehicle with such a tracking adjustment system.
  • a surroundings detection sensor on an agricultural vehicle, with which the surroundings of the agricultural vehicle can be detected for lane guidance.
  • an agricultural vehicle based on its surroundings detected in this way can automatically drive on an agricultural area during lane guidance.
  • the invention relates to a method for tracking an agricultural vehicle on an agricultural area.
  • An agricultural implement is arranged on the agricultural vehicle.
  • the lane guidance of the agricultural vehicle can be based on a line segment recorded on the agricultural usable area.
  • the lane guidance of the agricultural vehicle can also be based on recognition of a detected line segment.
  • the method can thus have, as further steps, a detection and recognition of a line on the agricultural area.
  • the lane guidance of the agricultural vehicle can follow or be based on a detected line, a predetermined lane or a trajectory with the agricultural vehicle that has been determined before.
  • the predetermined lane or trajectory can be predetermined based on the line segment he captured.
  • a predetermined lane or trajectory can be corrected based on the line segment recorded on the agricultural area.
  • the agricultural vehicle can thus be guided automatically along the predetermined or corrected lane or trajectory or offset thereto.
  • the agricultural vehicle can thus advantageously based on a recorded line segment on the agricultural usable area. In the case of lane guidance, it is therefore not necessary for the agricultural vehicle to be actively steered by a driver.
  • the agricultural vehicle can be an agricultural or forestry machine or an agricultural or forst ordinanceli commercial vehicle.
  • the agricultural vehicle can be an agricultural tractor, for example a tractor.
  • the agricultural vehicle can also be an agricultural work vehicle, for example a harvesting machine.
  • the agriculturally usable area can be an agricultural or forestry area to be cultivated.
  • the agricultural area can have a field, a field with planted or harvested useful plants, a meadow or a forest.
  • a path for driving the agricultural area with the agricultural vehicle is predetermined.
  • the predetermined path can have a predetermined lane or a predetermined trajectory for driving on the agricultural area.
  • the predetermined path can correspond to the detected line.
  • the predetermined path can be calculated based on the detected line, wherein the predetermined path can be offset from the detected line.
  • the predetermined path can run parallel to the detected line at least in sections.
  • a predefined path for driving on the agricultural area can be corrected based on the recorded line in order to derive the predetermined path.
  • the predetermined path can be followed in an automated manner by an automated steering system of the agricultural vehicle.
  • an operating state of the agricultural implement is recorded while driving on the agricultural area.
  • the operating state can have at least one of a working status, a charging status and a filling status of the agricultural equipment.
  • a corresponding sensor for detecting the operating state can be arranged in or on the agricultural implement.
  • the agricultural implement can be attached to or attached to the agricultural vehicle.
  • the agricultural device can also be integrated into the agricultural vehicle.
  • the agricultural device can be pulled, pushed or carried by the agricultural vehicle.
  • the agricultural device can also travel with the agricultural vehicle.
  • the agricultural device can be a forestry device.
  • the agricultural equipment can be formed as an agricultural trailer, as an agricultural attachment or an agricultural attachment.
  • the agricultural implement can be, for example, a baling press, a bale collecting wagon or a loading wagon.
  • an automated setting of a lateral device travel offset is carried out while driving on the agricultural usable area as a function of the detected operating state of the agricultural device for laterally offset travel along the predetermined path.
  • the lateral device travel offset is set automatically during the process.
  • the lateral device travel offset can also be referred to as a lateral travel offset of the agricultural device.
  • the automatic setting of the lateral device travel offset can be carried out in an automated manner by a control device for carrying out the method.
  • the lateral device travel offset can also be set automatically by a control system which can be located at a distance from the agricultural vehicle. The agricultural implement or its lateral implement offset can thus also be automatically remote-controlled.
  • the lateral implement travel offset can be a lateral implement travel offset of the agricultural implement or its longitudinal axis to the predetermined path. It can be about the lateral travel offset act a lateral offset of the agricultural device to the predetermined path, which the agricultural device can have when traveling through the agricultural area with respect to the predetermined path.
  • the lateral device travel offset can also have a manually adjustable correction value for correcting or setting a lateral distance of the agricultural device from the predetermined path.
  • the lateral device travel offset can change while the agricultural area is being driven on.
  • the lateral implement travel offset can be constant while the agricultural area is being driven on.
  • the lateral device travel offset can also change, at least in sections, when the agricultural area is driven.
  • the lateral device travel offset when driving on the agricultural land can be constant, at least in sections.
  • the steps of the method can be carried out automatically.
  • the steps of the method according to one of its embodiments can also be carried out in an automated manner, provided that these are not steps that have to be carried out manually.
  • the method can thus also be carried out as a method for automated tracking of the agricultural vehicle.
  • a predetermined path for driving the agricultural area can be automatically changed based on sensors while driving the agricultural vehicle.
  • the agricultural vehicle can automatically communicate with the agricultural device while it is traveling through the agricultural area in order to allow the latter to move to the predetermined path or to move it over the agricultural area. It is thus advantageously possible to automatically change a path that is predetermined, for example, on the basis of a line detection, in order to take into account a current operating state of the agricultural device when the agricultural device is working.
  • a driver can also manually change the predetermined path for driving the agricultural area while driving the agricultural vehicle.
  • the driver can do so while an automated driving of the agricultural area with the vehicle interact manually in order to let it drive offset to the predetermined path.
  • an automated guided agricultural vehicle or an automated guided agricultural device can be moved laterally to a predetermined path during automated tracking by automated intervention.
  • This can be an automated intervention in the transverse dynamics of the agricultural vehicle or the agricultural device when driving on the agricultural area during automated tracking of the agricultural vehicle or the agricultural device.
  • the automated intervention can be temporary or permanent.
  • the automated intervention can also be an automated intervention in the steering of the agricultural vehicle or the agricultural device.
  • the lateral device travel offset can also be set in order to change the detected operating state of the agricultural device or to keep it constant.
  • a detected operating state can thus be optimized or guaranteed in an advantageous manner.
  • the agricultural device has a baling press which is attached, built or attached to the agricultural vehicle.
  • the baler can be a round baler or a square baler.
  • the agricultural device can also have a bale collecting trolley which can be pulled by the agricultural device in order to mechanically pick up a bale pressed with the baling press.
  • the baler can have a press for baling hay, straw or grass silage.
  • the baler can mechanically pick up the hay, straw or grass silage from the agricultural area, the hay, straw or grass silage being ready in the form of a swath on the agricultural area.
  • baler With the baler, such a straight swath are mechanically picked up and pressed into a bale who can be a round bale or a cross bale.
  • the baler can be driven via a PTO shaft for this purpose.
  • the baling press can also be a self-propelled baling press.
  • the step of detecting can include detecting an operating state of the baler.
  • the step of automated setting is carried out as a function of the operating status of the baling press that has been recorded.
  • the operating state of the baling press can have at least one of a pressing state, a load state and a filling state of the baling press.
  • a corresponding sensor for detecting the operating state of the baling press can be arranged in or on the baling press.
  • the pressing state of the baler can have a compression of a swath taken up.
  • the load state can include a load of a swath picked up.
  • the filling state can have a filling of the baler with a swath taken up.
  • the operating state can also be at least one of a spatial distribution of a pressing state, a load state and a filling state in the baler.
  • a logic can be provided with which a logical deviation from the predetermined path can be communicated to the steering system. The deviation can be communicated to a steering control.
  • the agricultural device has a charging device which is attached to the agricultural vehicle.
  • the loading device can be, for example, a loading wagon or a forage harvester, which can be pulled by the agricultural vehicle.
  • the loading device can also be a silage wagon which can also be pulled by the agricultural vehicle.
  • the loading device can have a loading space for loading hay, straw or grass silage.
  • the loading device can mechanically pick up hay, straw or grass from the agricultural area.
  • a corresponding swath (not compacted) can be picked up with the loading device. If the loading device is a forage harvester, the swath can be picked up chopped.
  • the loading device can be driven by a power take-off shaft.
  • the charging device can also be a self-propelled charging device.
  • the step of detecting includes detecting an operating state of the charging device.
  • the step of automated setting is carried out as a function of the detected operating state of the charging device.
  • the operating state of the charging device can have at least one of a load state and a filling state of the charging device.
  • a corresponding sensor for detecting the operating state of the charging device can be arranged in or on the charging device, for example in its loading space.
  • the load state may include a load of a swath taken up in the cargo space.
  • the filling state can have a filling of the loading space with a swath taken up.
  • the operating state can also be at least one of a spatial distribution of a load state and a filling state in the charging device or in its cargo space.
  • the agricultural implement can have an operating state sensor.
  • the agricultural device has a filling level sensor.
  • the step of detecting includes detecting a fill level of the agricultural implement.
  • the step of the automated setting is carried out as a function of the detected fill level of the agricultural implement.
  • the filling level sensor can be, for example, at least one laser scanner, at least one radar device or at least one camera for detecting a filling level.
  • the level sensor can be arranged on the agricultural implement.
  • the filling state can have at least one of a filling level, a spatial distribution of a filling or a filling volume.
  • the filling level can also be detected indirectly or indirectly with the filling level sensor.
  • the level sensor can then be, for example, a pressure sensor, with which a filling can be derived.
  • the pressure sensor can be arranged, for example, in a floor or in a chassis of the agricultural implement.
  • the lateral device misalignment can thus advantageously be set automatically as a function of a detected fill level in order to fill the agricultural device evenly.
  • the lateral implement travel offset can be set in order to change the detected filling status of the agricultural implement or to keep it constant.
  • a he detected filling level can thus be optimized or guaranteed in an advantageous manner in order to take up or charge a swath evenly with the agricultural device. If the agricultural device is a baling press, a bale can be pressed evenly. A bale density can thus be optimized.
  • the automatically set lateral device travel offset can be reproduced on the agricultural vehicle.
  • Such a reproduction can be a visual, auditory or tactile reproduction of the set lateral device travel offset.
  • a corresponding playback device can be arranged on the agricultural vehicle.
  • a visual rendering can for example be carried out on a visual display device on the agricultural vehicle.
  • the set lateral implement travel offset can be displayed or visually reported to a driver on the agricultural vehicle.
  • the predetermined path can also be played back on one of the playback devices described.
  • a further embodiment of the method has, as a further step, he grasps at least one section of a line on the agricultural area.
  • the step of predetermining can be carried out based on the detected line.
  • the step of detecting can include manual selection of a sub-area in a detection area by a surroundings detection sensor system for detecting lines on the agricultural area.
  • the environment detection sensor system can have a distance-measuring sensor. Alternatively or additionally, the surroundings detection sensor system can have a camera.
  • the distance-measuring sensor can also be designed as a scanning sensor.
  • the distance-measuring sensor can be, for example, a laser scanner, a radar measuring device or an ultrasonic measuring device.
  • the laser scanner, the radar measuring device or the ultrasonic measuring device can be designed as a two-dimensional or three-dimensional scanning sensor.
  • the camera can be designed as an RGB camera or as a multispectral camera.
  • the agricultural area can be scanned or recorded at certain points. With the distance measuring sensor, a point cloud with measuring points can be recorded on the agricultural area.
  • the point cloud can be a two-dimensional or three-dimensional point cloud.
  • an image of the agricultural area can be detected or recorded.
  • the image can have image information in at least one visible spectral range. Alternatively or additionally, the image can have image information in at least one invisible spectral range, for example in an infrared spectral range.
  • Image-based recording with a camera can be advantageous in the case of a section to be recorded of a curved line on the agricultural land.
  • At least a section of a line on the agricultural area can be detected with the surroundings detection sensor system. If the surroundings detection sensor system has a distance-measuring sensor, at least a section of the line can never be scanned selectively with a recorded point cloud. If the surroundings sensing sensor system has a camera as an alternative or in addition to the distance-measuring sensor, at least a section of the line can be recorded image-based with a camera image.
  • the surroundings detection sensor system has a detection area in which at least a section of the line on the agricultural area can be detected is.
  • the detection area can be a measurement area in which the surroundings detection sensor system can detect measurement data relating to the agricultural area.
  • the measurement data can have the point cloud described. Alternatively or additionally, the measurement data can have the described image. If the surroundings detection sensor system has a scanning sensor, the detection area can be a scan area. If the surroundings have a camera, the detection area can be a spatial viewing angle of the camera.
  • the partial area of the detection area of the surroundings detection sensor system can have a partial detection area of the surroundings detection sensor system.
  • the partial area can be smaller than the detection area.
  • the sub-area can furthermore have a vertical sub-area of the detection area of the surroundings detection sensor system.
  • the sub-area can have a horizontal sub-area of the detection area of the surroundings detection sensor system.
  • the sub-area can be selected in that the detection area of the surroundings detection sensor system is restricted or that the sub-area is selected from the detection area of the surroundings detection sensor system.
  • the surroundings detection sensor system can only collect measurement data in the sub-area or measurement data can only be selected in the sub-area. According to the second variant, the measurement data recorded by the surroundings detection sensor system can be filtered accordingly.
  • the sub-area can be selected manually in the acquisition step.
  • the manual selection of the sub-area can be carried out manually by a driver on the agricultural vehicle.
  • the sub-area can also be selected manually by an operator of the agricultural vehicle who is at a distance from the agricultural vehicle. The agricultural vehicle can thus be remotely controlled manually.
  • the step of detecting can include detecting at least a section of a line on the agricultural area with the surroundings detection sensor system in the manually selected sub-area. At least one section of the Line or the line can alswei sen a straight course section. Alternatively or additionally, the at least one section of the line or the line can have a curved profile.
  • the line to be recorded or the at least one section of the line to be recorded on the agricultural area can be a linear elevation or depression on the agricultural area.
  • the line to be detected or the at least one section of the line on the agricultural area to be detected can also be an edge, a (raised or recessed) course, a border or a channel on the agricultural area.
  • the channel can be, for example, a vehicle lane in vegetation or on a surface of the agricultural area.
  • An elevated course can be a swath or its ridge, for example.
  • the agricultural area can have a height difference along the linear elevation or depression or along the edge. Along the course or the border, the agricultural area can be essentially flat or have a height difference.
  • the line to be detected or the at least one section of the line to be detected can also be a line of vegetation or a terrain line.
  • the vegetation line can be, for example, a mowing edge or a (lawn) cutting edge on a field.
  • the terrain line can, for example, be the edge of a cultivator in a field.
  • At least a section of a line on a useful agricultural area can be detected in a manually selected partial detection area of a surrounding area detection sensor system.
  • a line to be recorded for lane guidance of an agricultural vehicle can thus be selected manually by a driver or operator of the agricultural vehicle. If there are at least two detectable lines, at least in sections, in the detection area of the surroundings detection sensor system, this can be manually restricted to a partial area in order to detect only one of the at least two lines.
  • Such a manual restriction can be done with a manually selected measurement data ten filter or with manual intervention in the sensory detection.
  • a so-called Region-of-Interest (ROI) area can thus advantageously be defined within the detection area of the surroundings detection sensor system in order to carry out a clear line detection. An ambiguous line detection can thus be avoided in an advantageous manner.
  • a clear line detection can thus be carried out more reliably and efficiently with the invention.
  • the manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can include manual actuation of a tactile control element on the agricultural vehicle.
  • the tactile control element can be a manual control element.
  • the tactile operating element can, for example, be a tactile switch, a tactile (slide) controller, a tactile touch display controller, a tactile button or a joystick.
  • the automated setting of the lateral device travel offset can be activated with the tactile control element.
  • the tactile operating element can have an activation element.
  • a line to be recorded on the agricultural area can be selected manually with the tactile control element.
  • the sub-area in the detection area of the surroundings detection sensor system can be selected manually with the tactile control element by the driver or by the operator of the agricultural vehicle.
  • the driver or operator can first manually select the sub-area in the detection area from the surroundings detection sensor system and then set the lateral travel offset of the agricultural vehicle manually.
  • the tactile operating element is designed as a rotary knob
  • the manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can have a manual turning of the rotary knob on the agricultural vehicle.
  • the sub-area in the detection area of the surroundings detection sensor system can be selected manually by turning the rotary knob manually.
  • the sub-area in the detection area of the surroundings detection sensor system can be shifted manually.
  • the partial area can be shifted with a manual actuation of the tactile operating element on the agricultural vehicle.
  • the detection area of the recognized conductedssenso rik can span an area on the agricultural area.
  • the sub-area can also span such an area, wherein the area spanned by the sub-area on the agricultural usable area can lie in the area spanned by the detection area on the agricultural usable area.
  • the area spanned by the partial area on the agricultural usable area can also be shifted in the area spanned by the detection area on the agriculturally usable area.
  • the environment detection sensor system can collect measurement data relating to the agricultural area.
  • the area spanned by the sub-area can thus be selected manually on the agricultural area, it being possible for this to be carried out by manually operating the tactile operating element.
  • the manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can include a selection of the sub-area as a function of a current orientation of the agricultural vehicle on the agricultural area.
  • the sub-area can be selected based on a travel direction of the agricultural vehicle in front of, to the side or behind the agricultural vehicle.
  • the sub-area can be selected in this way on the agricultural land.
  • the direction of travel of the agricultural vehicle can be defined by a current relative orientation of the agricultural vehicle to the agricultural area or by an absolute orientation of a vehicle longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the manual selection of the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system can include shifting the sub-area in the detection area by the surroundings detection sensor system laterally to a current direction of travel of the agricultural vehicle.
  • the sub-area can be left like this or to the right to a current direction of travel or to a longitudinal axis of the agricultural vehicle selected or moved who the.
  • a line on the agricultural area can be detected laterally or laterally to the current direction of travel of the agricultural vehicle.
  • a detection of lines on the agricultural area can thus be limited to a detection of a line to the left or right of the current direction of travel of the agricultural vehicle.
  • a line can be detected on one side with respect to a vehicle longitudinal axis.
  • the at least one section of the line recorded in the selected sub-area can be reproduced on the agricultural vehicle.
  • One of these types of reproduction can be a visual, auditory or tactile reproduction of the recorded section of the line.
  • a corresponding playback device can be arranged on the agricultural vehicle.
  • a visual display can for example be performed on a visual display device on the agricultural vehicle.
  • the recorded section of the line can be displayed or visually reported to a driver on the agricultural vehicle.
  • the playback device or the visual display device can be the playback device for reproducing the set lateral device travel offset or the display device for visually reproducing the set lateral device travel offset. Both the set lateral device travel offset and the detected at least one section of the line can thus be reproduced with a reproduction device.
  • the step of detecting can be carried out prior to tracking the agricultural vehicle.
  • the detection step can thus be carried out before the agricultural vehicle is driven on the agricultural area.
  • the sub-area can thus be selected manually in the detection area before a journey or lane guidance is started.
  • the step of detecting can also be carried out while the agricultural vehicle is being tracked.
  • the step of capturing can be ner drive of the agricultural vehicle on the agricultural area carried out continuously.
  • the sub-area can thus be selected automatically in the detection area during a journey or lane guidance.
  • the method can have an automated adaptation of a sub-area manually selected in the detection step to continuously detected sections of the line.
  • the step of automated adjustment can be carried out while driving or in lane guidance.
  • the step of the automated adaptation can also be carried out in parallel to the step of the manual setting of the lateral driving offset while driving on the agricultural area.
  • a sub-area manually selected prior to a journey or lane guidance can thus be automatically or dynamically adapted to a continuously recorded section of the line while the agricultural vehicle is moving.
  • the initially manually selected sub-area can automatically follow the recorded section of the line while driving or the lane guidance of the agricultural vehicle.
  • the sub-area can be automatically shifted in the detection area.
  • the sub-area can be arranged symmetrically to the detected section of the line in the detection area.
  • the manually selected sub-area can be selected or adapted in such a way that a line captured in it is located in the middle.
  • the manually selected sub-area can thus be located in the middle between two sub-area boundaries.
  • the central partial area can be at least in sections equally spaced from the partial area boundaries between them.
  • the method can include recognition of the at least one detected section of the line on the agricultural area.
  • the at least one recorded section of the line can be recognized in the manually selected sub-area.
  • the recognition can be carried out automatically.
  • the captured section of the line can be in a captured point cloud or automatically recognized in a recorded image using methods of pattern recognition or image processing.
  • the step of acquiring can include acquiring height information relating to the agricultural area.
  • the height information can be derived from a point cloud recorded with a distance measuring sensor.
  • the height information can also have a recorded profile of the agricultural area, which can be arranged laterally to a direction of travel of the agricultural vehicle.
  • the height information or the profile can have a height difference, for example an edge, a depression or an elevation.
  • the height difference can correspond to the section of the line.
  • the height difference in the height information can define the section of the line to be detected.
  • the method can include recognizing the captured section of the line on the agricultural area based on the captured height information. Based on the height difference in the height information, the section of the line detected in this way can be recognized.
  • the step of acquisition can include acquisition of image information relating to the agricultural area.
  • the image information can have a course in a visible or invisible spectral range.
  • the course in the image information can correspond to the section of the line.
  • the method can include recognizing the captured section of the line on the agricultural area based on the captured image information.
  • the method can include the storage of the sub-area in the detection area of the surroundings detection sensor system in a storage unit for further detection of lines on the agricultural area.
  • the memory unit can be the memory unit for storing the manually set lateral travel offset. In the case of repeated driving through an agricultural area, taking into account a predetermined path or in the case of a lane guidance of the agricultural vehicle along a predetermined trajectory, a stored one can thus be accessed Subarea can be accessed and a laterally offset trajectory can be followed. For such a correction of a predetermined path or a predetermined trajectory, the same line can be recorded repeatedly in the stored sub-area and used to guide the agricultural vehicle.
  • a further embodiment of the method has, as a step, a detection of a position of the agricultural vehicle on the agricultural area based on the predetermined path with at least one component of a satellite positioning system, for example a GNSS receiver.
  • the step of automated setting can also be carried out as a function of the detected position.
  • the step of pre-determining the path can also be carried out as a function of a recorded position.
  • driving on the agricultural area can be carried out based on a line detection or a position detection.
  • the device travel offset can thus also be set independently of a line detection based on a trajectory that can be traveled by means of satellite positioning.
  • the step of the automated setting comprises an automated setting of a steering angle of the agricultural vehicle.
  • a steering or steering wheel of the agricultural vehicle can be operated automatically for this purpose.
  • the step of the automated setting includes correcting a predefined lateral device travel offset.
  • the predefined lateral device travel offset can be (pre-) defined along the predetermined path.
  • the predefined lateral device travel offset can be a constant or changing predefined lateral device travel offset.
  • Correcting the predefined lateral implement travel offset can be at least one of automatic correcting, automatic changing, automatic decreasing, and automatic increasing of the have lateral device travel offset while driving on the agricultural area.
  • the step of the automated setting of the lateral implement travel offset is carried out taking into account a lateral implement offset from the agricultural implement arranged on the agricultural vehicle to a longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the lateral device offset can be a fixed or an adjustable device offset.
  • the device offset can also be a constant or a changing device offset.
  • the device offset can already result in a laterally offset traveling along the predetermined path, which can be taken into account.
  • a manual setting of a lateral driving offset of the agricultural vehicle can be carried out while driving on the agricultural area for a laterally offset driving along the predetermined path.
  • the agricultural area can thus be traversed by the agricultural vehicle along a trajectory laterally offset from the predetermined path.
  • the lateral travel offset can be set manually.
  • the manual setting of the lateral travel offset can be carried out manually by a driver on the agricultural vehicle.
  • the sub-area can also be set manually by an operator of the agricultural vehicle who is at a distance from the agricultural vehicle.
  • the agricultural vehicle can also be remote-controlled manually.
  • the lateral travel offset can be a lateral travel offset of the agricultural vehicle or its vehicle longitudinal axis relative to the predetermined path.
  • the lateral travel offset can be a lateral offset of the agricultural vehicle with respect to the predetermined path, which the agricultural vehicle can have with respect to the predetermined path when driving through the agricultural usable area.
  • the la- The lateral travel offset can also have a manually adjustable correction value for correcting or setting a lateral distance of the agricultural vehicle from the predetermined path.
  • the lateral travel offset can change while the agricultural area is being driven on.
  • the lateral driving offset can be constant while driving on the agricultural area.
  • the lateral travel offset can also change at least in sections when driving on the agricultural area.
  • the lateral travel offset when driving on the agricultural area can be constant, at least in sections.
  • the step of manually setting the lateral travel offset of the agricultural vehicle can include correcting a predefined lateral travel offset.
  • the predefined lateral travel offset can be (pre-) defined along the predetermined path.
  • the predefined lateral driving offset can be a constant or changing predefined lateral driving offset.
  • the implement offset can be taken into account by an agricultural implement.
  • the agricultural vehicle can move laterally offset to the predetermined path, so that the agricultural implement moves on the predetermined path.
  • the agricultural implement can travel on the predetermined path while the agricultural vehicle travels laterally offset to the predetermined path.
  • the step of manual setting can include manual actuation of the tactile operating element on the agricultural vehicle.
  • the tactile control element can be operated manually by a driver in the vehicle or by an operator of the vehicle. After being actuated, the tactile operating element can remain in a set operating position or operating position of the tactile operating element.
  • the manual actuation can comprise a manual actuation of the tactile operating element.
  • a lateral travel offset can thus be set or selected manually for the tactile operating element.
  • a steering of the agricultural vehicle can be operated manually with the tactical control element by the driver or by the operator of the agricultural vehicle.
  • the step of manual setting can have a manual turning of a rotary knob on the agricultural vehicle to set the lateral travel offset.
  • the tactile operating element can be designed as a rotary knob.
  • the lateral travel offset can be set manually by turning the rotary knob manually.
  • the steering of the agricultural vehicle can be operated manually with a rotary knob for this purpose.
  • the step of manual setting can include manually turning a steering wheel on the agricultural vehicle to set the lateral travel offset.
  • the tactile operating element can be designed as a steering wheel.
  • the lateral driving offset can be set manually by manually turning the steering wheel.
  • the steering of the agricultural vehicle can be operated manually with the rotary knob.
  • a steering function or steering with the steering wheel can be deactivated or automated during lane guidance of the agricultural vehicle.
  • a manual turning of the steering wheel can then only be used to set the lateral driving offset.
  • a tactile activation element can be provided for activating the steering wheel to set the lateral driving offset with it.
  • the tactile control element can have the tactile activation element or the tactile activation element can be integrated in the tactile control element. It may be necessary to actuate the tactile activation element in order to be able to manually set the lateral driving offset by manually turning the steering wheel.
  • the tactile activation element can be arranged on the steering wheel. In addition to its steering function, the steering wheel can thus also have an adjustment function for adjusting the lateral driving offset, which can be activated by the tactile activation element.
  • the method can include rendering the lateral travel offset on the agricultural vehicle.
  • the travel offset can numerically or graphically.
  • a numerical representation can for example have a metric specification, for example a centimeter specification, for the manually set lateral travel offset.
  • the reproduction can be a visual, auditory or tactile reproduction of the lateral travel offset.
  • a corresponding playback device can be classified on the agricultural vehicle.
  • a visual reproduction can for example be carried out on a visual display device on the agricultural vehicle.
  • the playback device or the visual display device can be the playback device for displaying the set lateral device travel displacement or the display device for visually reproducing the set lateral device travel offset. Both the set lateral device travel offset and the lateral travel offset of the agricultural vehicle can thus be reproduced with a reproduction device.
  • the step of manually setting the lateral travel offset can be carried out taking into account a lateral device offset from an agricultural device arranged on the agricultural vehicle to a longitudinal axis of the agricultural vehicle.
  • the lateral device offset can be predetermined or detected.
  • the lateral travel offset can be detected with a sensor for detecting the lateral device offset.
  • the sensor can be arranged on the agricultural implement or on the agricultural vehicle.
  • the lateral implement offset can be a constant or a lateral implement offset that changes when the agricultural area is driven on.
  • a detected line section for example a section of a ridge of a swath
  • the baler can be centered or offset to the swath or its ridge over the Swath can be driven.
  • the track guidance can thus have what is known as a swath guidance.
  • a filling level or a filling distribution in the baler can be taken into account.
  • the filling of the baler can be controlled or corrected manually. An insufficiently filled area can be positioned over the swath or its ridge.
  • a detected line segment for example a cutting edge
  • a detected line segment can be aligned with the mower by manually setting the lateral travel offset.
  • the mower or a lateral mowing boundary of the mower can sweep over or drive over the detected line section, for example the cutting edge, when driving on the agricultural area.
  • the method can have a manual reset of a manually set lateral travel offset with a tactile reset element on the agricultural vehicle.
  • the tactile control element can have the tactile reset element or the tactile reset element can be integrated in the tactile control element.
  • a manually set lateral travel offset can be reset to a predefined lateral travel offset.
  • a set lateral travel offset can be removed again by actuating the tactile reset element.
  • a set lateral travel offset can be reset to a lateral zero travel offset with respect to the predetermined path.
  • the tactile reset element can be the tactile activation element on the steering wheel of the agricultural vehicle.
  • pushing or pulling the steering wheel can also cause continued travel without a lateral travel offset.
  • the step of manual setting can be carried out continuously while the agricultural area is being driven on.
  • the lateral travel offset can be determined by a driver or operator of the agricultural economic vehicle can be set several times. The driver or operator can thus manually change the lateral travel offset during a journey or lane guidance.
  • the lateral travel offset can be continuously adjustable based on a driver's request or an operator's request during a journey or lane guidance.
  • the method can include storing the manually set lateral travel offset in a memory unit for a further offset travel along a predetermined path.
  • a stored lateral travel offset can thus be used when repeatedly driving through a useful agricultural area or when the agricultural vehicle is guided along the predetermined path.
  • the stored lateral travel offset can be used to take into account a device offset. Different manually set lateral travel offsets for different device offsets can also be stored in the memory unit. From the various device offsets, depending on the agricultural device used, the corresponding device offset can then be called up with track guidance.
  • the invention relates to a control device for performing the steps of the method according to the preceding aspect.
  • the control device can be arranged on the agricultural vehicle.
  • the agricultural vehicle can be controlled remotely with the control device.
  • the control device has an interface for reading in a predetermined path for driving the agricultural area with the agricultural vehicle.
  • the control device also has an interface for reading in a detected operating state of an agricultural device.
  • the control device also has a computing unit for the automated calculation of a lateral implement travel offset for driving on the agricultural area as a function of the read-in operating state for a laterally offset travel of the scanned path.
  • the control device also has an interface for outputting the calculated lateral device travel offset.
  • the control device can also have a determination unit for predetermining a path for driving an agricultural area with an agricultural vehicle based on a line detected on the agricultural area.
  • the control device can also have an interface for reading in a lateral travel offset, which can be set manually while driving on the agricultural area, for the offset travel along the predetermined path.
  • the control device can furthermore have an interface for outputting a travel command for laterally offset travel along the predetermined path.
  • the control device can also have an interface for reading in and outputting a manually selected partial area in a detection area by a surrounding field detection sensor system for detecting the agricultural area.
  • the interface can be connected to the surroundings detection sensor system.
  • the environment detection sensor system can be arranged on the agricultural vehicle. Alternatively, the surroundings detection sensor system can be arranged separately from the agricultural vehicle in order to detect the agricultural area.
  • the control device can also have an interface for controlling the surroundings detection sensor system for detecting at least one section of a line on the agricultural area in the selected sub-area and for reading in a line section detected in this way.
  • the environment detection sensor system can be connected to the interface for this purpose.
  • the control device can also have a computing unit for recognizing the detected line segment in the selected sub-area.
  • the invention relates to a tracking adjustment system which can have a control device according to the preceding aspect.
  • the tracking adjustment system has a sensor system for detecting an operating state of an agricultural implement, the sensor system with the Control device is connected.
  • the tracking adjustment system can be an automatic tracking adjustment system.
  • the sensor system can have a level sensor.
  • the tracking adjustment system can also have a tactile operating element for manual adjustment of a lateral travel offset while driving on the agricultural usable area for laterally offset travel along a predetermined path.
  • the tactile operating element can be connected to the interface for reading in the lateral travel offset that can be set manually while driving on the agricultural area.
  • the tactile operating element can also be connected to the interface for reading in the manually selected partial area in the detection area by the surroundings detection sensor system. The latter two interfaces can be combined in one interface.
  • the tracking adjustment system can also have surroundings detection sensors for detecting lines on an agricultural area.
  • the tracking adjustment system can be net angeord on an agricultural vehicle.
  • the tracking adjustment system can be a manual tracking adjustment system which can be operated manually by a driver or operator of the agricultural vehicle with a tactile operating element.
  • the invention relates in a further aspect to an agricultural vehicle with a tracking adjustment system for tracking the agricultural vehicle on an agricultural area according to the previous aspect.
  • the agricultural vehicle can be designed as an automatically operated agricultural vehicle. A driver or operator can intervene to assist in automated operation of the agricultural vehicle.
  • Fig. 1 shows to explain the invention an agricultural vehicle with egg nem line detection system and a control device on an agricultural economic area in a plan view.
  • Fig. 2 shows the agricultural vehicle according to an embodiment of the inven tion on the agricultural area in a plan view.
  • Fig. 3 shows the agricultural vehicle with a tracking adjustment system and a control device in respective embodiments of the invention in a schematic view.
  • Fig. 4 shows a flowchart with steps for performing a method for tracking an agricultural vehicle on an agricultural area according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows an agricultural vehicle 10 which is located on an agricultural usable area 2.
  • curved lines 3 which in one embodiment run on ridges of swaths ver, detectable.
  • the curved lines 3 are located in sections in the direction of travel 11 of the agricultural vehicle 10 in front of the agricultural vehicle 10.
  • a surroundings detection sensor system 20 in one embodiment a laser scanner, is arranged on a front area of the agricultural vehicle 10.
  • the surrounding field detection sensor system 20 detects the curved lines 3 in sections in the direction of travel 11 of the agricultural vehicle 10 in a detection area 22, which in one embodiment is a scan area.
  • a tactile operating element 12 in one embodiment a rotary knob, is arranged on the agricultural vehicle 10.
  • the tactile operating element 12 is connected to the environment detection sensor system 20 via a control device 90 on the agricultural vehicle 10.
  • a driver not shown in FIG. 1, on the agricultural vehicle 10 actuates the tactile operating element 12 in order to select a partial area 24 in the detection area 22 of the surroundings detection sensor system 20.
  • the detection of the curved lines 3 with the surroundings detection sensor system 20 takes place on a curved line 3, in the embodiment shown the curved line 3 lying laterally to the left of the direction of travel 11 of the agricultural vehicle 10.
  • the detection area 22 is thus limited to the sub-area 24 which is defined by sub-area boundaries 25 which are located parallel to the direction of travel 11 to the left of the agricultural vehicle 10.
  • the sub-area 24 of the detection area 22 spans a sub-area 24 on the agricultural area 2.
  • the recorded curved line segment 4, which in one embodiment has height information on a swath, is automatically recognized in the measurement data recorded by the surroundings detection sensor system 20 in the sub-area 24.
  • the agricultural vehicle 10 thus has a line detection system 40 which has the tactile operating element 12, the control device 90 and the surroundings detection sensor system 20.
  • a steering system 14 in one embodiment a front wheel steering, of the agricultural vehicle 10 can also be controlled.
  • FIG. 2 shows the agricultural vehicle 10 which is located on the agricultural usable area 2.
  • the agricultural vehicle 10 shown in FIG. 2 is the agricultural vehicle 10 shown in FIG. 1.
  • the curved predetermined path 15 is currently not used for lane guidance of the agricultural vehicle 10 on the agricultural area 2 by the agricultural vehicle 10.
  • the predetermined path 15, which is predetermined based on the recorded line 3 explained in relation to FIG. 1, is, however, traveled by an agricultural device 5 which is arranged on the agricultural vehicle 1 0 at a rear region thereof.
  • the agricultural implement 5 is pulled by the agricultural vehicle 10.
  • the agricultural implement 5 shown schematically and not to scale is, in the embodiment shown, a baler for picking up a swath, on the ridge of which the line 3 runs.
  • a lateral travel offset 16 between the agricultural vehicle 10 and the line 3 or the path 15 has been set manually by a driver of the agricultural vehicle 10.
  • a tactile control element 12 shown in FIG. 3 is arranged on the agricultural vehicle 10 on the agricultural vehicle 10, with which the driver sets the lateral travel offset 16.
  • the lateral travel offset 16 set manually by the driver is achieved by controlling the steering system 14 of the agricultural vehicle 10 shown schematically in FIG.
  • the lateral travel offset 16 is defined between a longitudinal axis 18 of the agricultural vehicle 10 and the line 3 or the path 15.
  • the lateral travel offset 16 is defined perpendicular to the longitudinal axis 18 of the agricultural vehicle 10 with respect to the line 3 or the path 15.
  • the agricultural vehicle 10 When driving on the agricultural area 2, the agricultural vehicle 10 travels along a trajectory 17 which runs parallel to the line 3 or rather the path 15 on the agricultural area 2. With such a laterally offset driving of the agricultural vehicle 10 relative to the line 3 or to the path 15, the agricultural implement 5, in the embodiment shown the baler, is not filled in a central area but in a side area thereof. A working device, not shown in FIG. 2, of the agricultural implement 5 for picking up the swath is for this purpose also moved in a side area over the swath 3 to pick it up. By manually setting the lateral travel offset 16 of the agricultural vehicle 10, it is thus possible for the driver to manually control a working mode of the agricultural device 5, in one embodiment the filling of a baler.
  • a lateral device travel offset 86 between the longitudinal axis 18 of the agricultural device 5 and the line 3 or the path 15 is set automatically.
  • the lateral implement travel offset 86 is defined perpendicular to the longitudinal axis 18 of the agricultural implement 5 with respect to the line 3 or the path 15.
  • the longitudinal axis 18 of the agricultural implement 5 corresponds to the longitudinal axis 18 of the agricultural vehicle 10.
  • a filling level sensor 82 shown in FIG which a filling state is detected as an operating state of the agricultural implement 5 while the agricultural vehicle 10 is driving on the agricultural land 2.
  • the lateral device travel offset 86 is achieved by automated actuation of the steering system 14 of the agricultural vehicle 10 shown schematically in FIG.
  • the lateral Ge device misalignment 86 is set automatically while driving on the agricultural useful area 2 as a function of the detected fill level of the agricultural Ge device 5.
  • the predetermined path 15 is traveled with the agricultural equipment 5 laterally offset.
  • the agricultural vehicle 10 of Figures 1 and 2 is shown in more detail.
  • the agricultural vehicle 10 has a controller 90 and a tracking adjustment system 100.
  • the control device 90 has a determination unit 52 for pre-determining the path 15 shown in FIG. 2 for driving the agricultural area 2 with the agricultural vehicle 10 based on the line 3 detected on the agricultural area 2.
  • the control device 90 also has a computing unit 92 for the automated calculation of the lateral device travel offset 86 for driving on the agricultural area 2 as a function of the fill level for a laterally offset driving along the scanned path 15 with the agricultural device 5.
  • the control device 90 also has a read-in interface 54 for reading in the lateral travel offset 16, which can be set manually by the driver while driving on the agricultural usable area 2, for the offset driving of the past. agreed path 15 along the trajectory 17 shown in FIG.
  • the control device 90 is connected to the tactile operating element 12, which is arranged on the agricultural vehicle 10.
  • the agricultural vehicle 10 has an output interface 56 for outputting a driving command to the steering system 14 for laterally offset driving off the predetermined one
  • control device 90 is connected to the steering system 14 shown schematically in FIG.
  • the control device 90 is also connected to the filling level sensor 82 in the agricultural implement 5 via the read-in interface 54.
  • the control device 90 and the filling level sensor 82 form the tracking adjustment system 100 of the agricultural vehicle 10.
  • method steps S1 a to S5 are shown in a chronological sequence for performing a method for tracking the agricultural vehicle 10 shown in FIGS. 1 to 3 on the agricultural area 2.
  • Line detection takes place in a detection step S1 a.
  • this step S1 a at least one section 4 of the line 3 on the agricultural area 2, as explained in relation to FIG. 1, is recorded.
  • a path is predetermined in a further step S2.
  • the path 15 for driving the agricultural area 2 with the agricultural vehicle 10 is predetermined based on the line 3 detected in the detection step S1 a, as explained in relation to FIG.
  • Driving the agricultural area 2 with the agricultural vehicle 10 along the trajectory 17 shown in FIG. 2 forms a further step S3 in which the agricultural vehicle 10 and the agricultural implement 5 are traveling on the area.
  • a further detection step S1b the operating state of the agricultural implement 5 is recorded when driving on the agricultural area 2.
  • a fill level of the agricultural implement 5, as explained in relation to FIGS. 2 and 3, is recorded.
  • a manual travel offset setting takes place in a setting step S4a.
  • the lateral travel offset 16 as explained in relation to FIG. set manually while driving on the agricultural area 2.
  • the driver of the agricultural vehicle 10 sets the lateral travel offset 16 manually in order to drive the predetermined path 15 along the trajectory 17 laterally ver sets.
  • an automated device travel offset setting takes place.
  • the lateral implement travel offset 86 as explained in relation to FIG. 2, is set manually while the agricultural usable area 2 is being driven on.
  • the lateral travel offset 16 manually set in setting step S4a is corrected or superimposed in this setting step S4b with the automatically set lateral device offset 86.
  • step S5 the currently manually set lateral travel offset 16 and the automatically set lateral device offset 86 on the agricultural vehicle 10 are reproduced using a display device, not shown in FIGS. 1 to 3, on the agricultural vehicle 10 the display device is, in one embodiment, a visual reproduction and the display device is, in one embodiment, a visual display device.
  • the acquisition step S1 a has substeps not shown in FIG.
  • a first sub-step of the acquisition step S1 a a manual partial area is selected.
  • the sub-area 24 is selected manually in the detection area 22 of the surroundings detection sensor system 20.
  • the partial area 24 there is only one curved line 3 of the two curved lines 3 shown in FIG. 1.
  • a second substep of the detection step S1 a partial area detection takes place.
  • the useful agricultural area 2 is detected with the environment detection sensor system 20.
  • only the curved section 4 of the curved line 3 is detected by the environment detection sensor 20.
  • a third sub-step of the detection step S1a line detection takes place based on the in the second sub-step with respect to the section 4 of the curved th line 3 recorded measurement data. Section 4 of line 3 is automatically recognized in the recorded measurement data.
  • a fourth substep of the acquisition step S1 a the acquired and recognized section 4 of the curved line 3 is reproduced on the reproduction device, not shown in the figures, on the agricultural vehicle 10. In this sub-step, a line is reproduced.
  • the initially selected partial area 24 is adapted to the course of the curved line 3 in the direction of travel 11 in front of the agricultural vehicle 10.
  • an automated partial area adjustment is carried out.
  • the sub-area 24 is shifted within the detection area 22 of the surroundings detection sensor 20 such that the currently detected section 4 of the curved line 3 is centered in the sub-area 24.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs, an welchem ein landwirtschaftliches Gerät angeordnet ist, auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Ein Pfad zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug wird vorbestimmt. Ein Betriebszustand des landwirtschaftlichen Geräts wird während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst. Ein lateraler Gerätefahrversatz wird während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands des landwirtschaftlichen Geräts für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads mit dem landwirtschaftlichen Gerät automatisiert eingestellt. Die Erfindung beschreibt auch eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens und ein Spurführungseinstellsystem mit einer solchen Steuereinrichtung. Die Erfindung beschreibt auch ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem derartigen Spurführungseinstellsystem.

Description

Verfahren und Steuereinrichtung zur Sourführunq
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahr zeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche und eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens. Der Erfindung betrifft zudem ein Spurfüh rungseinstellsystem mit einer solchen Steuereinrichtung und ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem derartigen Spurführungseinstellsystem.
Es ist bekannt, auf einem landwirtschaftlichen Fahrzeug einen Umfelderfassungs sensor anzuordnen, mit welchem das Umfeld das landwirtschaftlichen Fahrzeugs für eine Spurführung erfasst werden kann. Zudem ist es bekannt, dass ein landwirt schaftliches Fahrzeug basierend auf seinem derart erfassten Umfeld bei einer Spur führung automatisiert auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche fahren kann.
Die Erfindung bezieht sich in einem Aspekt auf ein Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. An dem landwirtschaftlichen Fahrzeug ist ein landwirtschaftliches Gerät angeordnet. Die Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann auf einem auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche erfassten Linienabschnitt basieren. Die Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ferner auf einem Erkennen von einem erfassten Linienabschnitt basieren. Das Verfahren kann somit als weitere Schritte ein Erfassen und Erkennen von einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen.
Die Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Folgen beziehungs weise Abfahren einer erfassten Linie, einer vorbestimmten Fahrspur oder einer vor bestimmten Trajektorie mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen oder darauf basieren. Die vorbestimmte Fahrspur oder Trajektorie kann basierend auf dem er fassten Linienabschnitt vorbestimmt werden. Alternativ dazu kann eine vorbestimmte Fahrspur oder Trajektorie basierend auf dem auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassten Linienabschnitt korrigiert werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so entlang der vorbestimmten oder korrigierten Fahrspur oder T rajektorie oder ver setzt dazu automatisiert geführt werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so in vorteilhafter Weise basierend auf einem erfassten Linienabschnitt auf der landwirt- schaftlichen Nutzfläche gelenkt werden. Bei einer Spurführung ist es somit nicht er forderlich, dass das landwirtschaftliche Fahrzeug aktiv von einem Fahrer gelenkt wird.
Bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug kann es sich um eine landwirtschaftliche oder forstwirtschaftliche Maschine oder um ein landwirtschaftliches oder forstwirtschaftli ches Nutzfahrzeug handeln. Es kann sich bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug um ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug handeln, beispielsweise um einen Traktor. Es kann sich bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug auch um ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug handeln, beispielsweise um eine Erntemaschine. Bei der landwirt schaftlichen Nutzfläche kann es sich um eine zu bewirtschaftende landwirtschaftliche oder forstwirtschaftliche Fläche handeln. Beispielsweise kann die landwirtschaftliche Nutzfläche einen Acker, ein Feld mit angepflanzten oder abgeernteten Nutzpflanzen, eine Wiese oder einen Wald aufweisen.
In einem Schritt des Verfahrens wird ein Vorbestimmen eines Pfads zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchge führt.
Der vorbestimmte Pfad kann eine vorbestimmte Fahrspur oder eine vorbestimmte Trajektorie zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Der vorbe stimmte Pfad kann der erfassten Linie entsprechen. Alternativ dazu kann der vorbe stimmte Pfad basierend auf der erfassten Linie berechnet werden, wobei der vorbe stimmte Pfad einen Versatz zur erfassten Linie aufweisen kann. Der vorbestimmte Pfad kann zumindest abschnittsweise parallel zu der erfassten Linie verlaufen. Alter nativ oder zusätzlich kann ein vordefinierter Pfad zum Befahren der landwirtschaftli chen Nutzfläche basierend auf der erfassten Linie korrigiert werden, um den vorbe stimmten Pfad abzuleiten. Der vorbestimmte Pfad kann von einem automatisierten Lenksystem des landwirtschaftlichen Fahrzeugs automatisiert abgefahren werden.
In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird ein Erfassen eines Betriebszustands des landwirtschaftlichen Geräts während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchgeführt. Der Betriebszustand kann mindestens eines aufweisen von einem Arbeitszustand, einem Ladezustand und einem Füllzustand des landwirt schaftlichen Geräts. Ein entsprechender Sensor zum Erfassen des Betriebszustands kann in oder an dem landwirtschaftlichen Gerät angeordnet sein.
Das landwirtschaftliche Gerät kann an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angehängt oder angebaut sein. Das landwirtschaftliche Gerät kann auch in das landwirtschaftli che Fahrzeug integriert sein. Das landwirtschaftliche Gerät kann von dem landwirt schaftlichen Fahrzeug gezogen, geschoben oder getragen werden. Das landwirt schaftliche Gerät kann auch mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug mitfahren. Bei dem landwirtschaftlichen Gerät kann es sich um ein forstwirtschaftliches Gerät han deln. Das landwirtschaftliche Geräte kann als ein landwirtschaftlicher Anhänger, als ein landwirtschaftliches Anbaugerät oder ein landwirtschaftliches Aufbaugerät aus gebildet sein. Bei dem landwirtschaftlichen Gerät kann es sich beispielsweise um eine Ballenpresse, einen Ballensammelwagen oder um einen Ladewagen handeln.
In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird ein automatisiertes Einstellen eines lateralen Gerätefahrversatzes während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutz fläche in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands des landwirtschaftlichen Ge räts für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads durchgeführt.
Der laterale Gerätefahrversatz wird bei dem Verfahren automatisch eingestellt. Der laterale Gerätefahrversatz kann auch als ein lateraler Fahrversatz des landwirtschaft lichen Geräts bezeichnet werden. Das automatische Einstellen des lateralen Geräte fahrversatzes kann von einer Steuereinrichtung zum Durchführen des Verfahrens automatisiert durchgeführt werden. Der laterale Gerätefahrversatz kann alternativ dazu auch von einem Steuerungssystem, welches sich entfernt von dem landwirt schaftlichen Fahrzeug befinden kann, automatisch eingestellt werden. Das landwirt schaftliche Gerät beziehungsweise dessen lateraler Gerätefahrversatz kann so auch automatisch ferngesteuert werden.
Bei dem lateralen Gerätefahrversatz kann es sich um einen seitlichen Gerätefahrver satz des landwirtschaftlichen Geräts beziehungsweise seiner Gerätelängsachse zu dem vorbestimmten Pfad handeln. Es kann sich bei dem lateralen Fahrversatz um einen seitlichen Offset des landwirtschaftlichen Geräts zum vorbestimmten Pfad handeln, welchen das landwirtschaftliche Gerät beim Abfahren der landwirtschaftli chen Nutzfläche bezüglich dem vorbestimmten Pfad aufweisen kann. Der laterale Gerätefahrversatz kann ferner einen manuell einstellbaren Korrekturwert zum Korri gieren beziehungsweise Setzen eines lateralen Abstands des landwirtschaftlichen Geräts zum vorbestimmten Pfad aufweisen. Der laterale Gerätefahrversatz kann sich während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche ändern. Alternativ dazu kann der laterale Gerätefahrversatz während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche konstant sein. Der laterale Gerätefahrversatz kann sich ferner beim Be fahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise ändern. Alter nativ oder zusätzlich kann der laterale Gerätefahrversatz beim Befahren der land wirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise konstant sein.
Die Schritte des Verfahrens können automatisiert durchgeführt werden. Auch die Schritte des Verfahrens gemäß einer seiner Ausführungsformen können automati siert durchgeführt werden, sofern es sich nicht um manuell durchzuführende Schritte handelt. Das Verfahren kann somit auch als ein Verfahren zur automatisierten Spur führung es landwirtschaftlichen Fahrzeugs durchgeführt werden.
Im Rahmen der Erfindung kann während einer Fahrt mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug ein vorbestimmter Pfad zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche automatisch sensorbasiert abgeändert werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann während des Abfahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirt schaftlichen Gerät automatisiert kommunizieren, um das letztere versetzt zum vorbe stimmten Pfad fahren zu lassen beziehungsweise über die landwirtschaftliche Nutz fläche zu bewegen. Somit ist es in vorteilhafter Weise möglich, einen beispielsweise basierend auf einer Linienerfassung vorbestimmten Pfad automatisiert abzuändern, um einen aktuellen Betriebszustand des landwirtschaftlichen Geräts bei einer Ar beitsaufgabe des landwirtschaftlichen Geräts zu berücksichtigen.
Zusätzlich zu einem automatischen Abändern kann ein Fahrer während der Fahrt mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug den vorbestimmten Pfad zum Befahren der land wirtschaftlichen Nutzfläche auch manuell abändern. Der Fahrer kann so während eines automatisierten Abfahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem Fahr zeug manuell interagieren, um dieses versetzt zum vorbestimmten Pfad fahren zu lassen.
Im Rahmen der Erfindung kann ein automatisiert geführtes landwirtschaftliches Fahr zeug beziehungsweise ein automatisiert geführtes landwirtschaftliches Gerät wäh rend einer automatisierten Spurführung durch einen automatisierten Eingriff lateral zu einem vorbestimmten Pfad bewegt werden. Dabei kann es sich um einen automati sierten Eingriff in die Querdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beziehungs weise des landwirtschaftlichen Geräts beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutz fläche während einer automatisierten Spurführung des landwirtschaftlichen Fahr zeugs beziehungsweise des landwirtschaftlichen Geräts handeln. Bei dem automati sierten Eingriff kann es sich um einen vorübergehenden oder dauerhaften Eingriff handeln. Bei dem automatisierten Eingriff kann es sich ferner um einen automatisier ten Eingriff in die Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beziehungsweise des landwirtschaftlichen Geräts handeln.
Im Rahmen der Erfindung kann der laterale Gerätefahrversatz ferner eingestellt wer den, um den erfassten Betriebszustand des landwirtschaftlichen Geräts abzuändern oder konstant zu halten. Ein erfasster Betriebszustand kann somit in vorteilhafter Weise optimiert oder gewährleistet werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens weist das landwirtschaftliche Gerät eine Ballenpresse auf, welche an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angebracht, ange baut oder angehängt ist. Bei der Ballenpresse kann es sich um eine Rundballenpres se oder um eine Quaderballenpresse handeln. Das landwirtschaftliche Gerät kann zudem einen Ballensammelwagen aufweisen, welcher von dem landwirtschaftlichem Gerät gezogen werden kann, um einen mit der Ballenpresse gepressten Ballen me chanisch aufzunehmen. Die Ballenpresse kann eine Druckpresse zum Pressen von Heu, Stroh oder Grassilage aufweisen. Die Ballenpresse kann das Heu, das Stroh oder die Grassilage von der landwirtschaftlichen Nutzfläche mechanisch aufnehmen, wobei das Heu, das Stroh oder die Grassilage auf der landwirtschaftlichen Nutzflä che in Form eines Schwads bereitliegen kann. Mit der Ballenpresse kann ein derarti- ger Schwad mechanisch aufgenommen werden und zu einem Ballen gepresst wer den, bei welchem es sich um einen Rundballen oder um einen Querballen handeln kann. Die Ballenpresse kann hierfür über eine Zapfwelle angetrieben werden. Bei der Ballenpresse kann es sich ferner um eine selbstfahrende Ballenpresse handeln.
Gemäß der vorhergehenden Ausführungsform kann der Schritt des Erfassens ein Erfassen eines Betriebszustands der Ballenpresse aufweisen. Gemäß dieser Ausfüh rungsform wird der Schritt des automatisierten Einstellens in Abhängigkeit des er fassten Betriebszustands der Ballenpresse durchgeführt. Der Betriebszustand der Ballenpresse kann mindestens eines aufweisen von einem Presszustand, einem Lastzustand und einem Füllzustand der Ballenpresse. Ein entsprechender Sensor zum Erfassen des Betriebszustands der Ballenpresse kann in oder an der Ballen presse angeordnet sein. Der Presszustand der Ballenpresse kann eine Komprimie rung eines aufgenommen Schwads aufweisen. Der Lastzustand kann eine Last eines aufgenommen Schwads aufweisen. Der Füllzustand kann eine Befüllung der Ballen presse mit einem aufgenommen Schwad aufweisen. Bei dem Betriebszustand kann es sich ferner um mindestens eines von einer räumlichen Verteilung von einem Presszustand, einem Lastzustand und einem Füllzustand in der Ballenpresse han deln. Mit dem erfassten Betriebszustand kann eine Logik bereitgestellt werden, mit welcher eine logische Abweichung vom vorbestimmten Pfad an die Lenkung kom muniziert werden kann. Die Abweichung kann dabei an eine Lenkungssteuerung kommuniziert werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist das landwirtschaftliche Ge rät einen Ladeeinrichtung auf, welche an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug ange hängt ist. Bei der Ladeeinrichtung kann es sich beispielsweise um einen Ladewagen oder um einen Feldhäcksler handeln, welche von dem landwirtschaftlichem Fahrzeug gezogen werden können. Ferner kann es sich bei der Ladeeinrichtung auch um ei nen Silierwagen handeln, welcher auch von dem landwirtschaftlichem Fahrzeug ge zogen werden kann. Die Ladeeinrichtung kann eine Laderaum zum Laden von Heu, Stroh oder Grassilage aufweisen. Die Ladeeinrichtung kann Heu, Stroh oder Grassi lage von der landwirtschaftlichen Nutzfläche mechanisch aufnehmen. Mit der Lade einrichtung kann ein entsprechender Schwad (ungepresst) aufgenommen werden. Handelt es sich bei der Ladeeinrichtung um einen Feldhäcksler kann der Schwad gehäckselt aufgenommen werden. Die Ladeeinrichtung kann über eine Zapfwelle angetrieben werden. Bei der Ladeeinrichtung kann es sich ferner um eine selbstfah rende Ladeeinrichtung handeln.
Gemäß dieser Ausführungsform weist der Schritt des Erfassens ein Erfassen eines Betriebszustands der Ladeeinrichtung auf. Gemäß dieser Ausführungsform wird der Schritt des automatisierten Einstellens in Abhängigkeit des erfassten Betriebszu stands der Ladeeinrichtung durchgeführt. Der Betriebszustand der Ladeeinrichtung kann mindestens eines aufweisen von einem Lastzustand und einem Füllzustand der Ladeeinrichtung. Ein entsprechender Sensor zum Erfassen des Betriebszustands der Ladeeinrichtung kann in oder an der Ladeeinrichtung, beispielsweise in deren Lade raum, angeordnet sein. Der Lastzustand kann eine Last eines in dem Laderaum auf genommen Schwads aufweisen. Der Füllzustand kann eine Befüllung des Lade raums mit einem aufgenommen Schwad aufweisen. Bei dem Betriebszustand kann es sich ferner um mindestens eines von einer räumlichen Verteilung von einem Last zustand und einem Füllzustand in der Ladeeinrichtung beziehungsweise in dessen Laderaum handeln.
Das landwirtschaftliche Gerät kann einen Betriebszustandssensor aufweisen. In ei ner weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist das landwirtschaftliche Gerät einen Füllzustandssensor auf. Gemäß dieser Ausführungsform weist der Schritt des Erfassens ein Erfassen eines Füllzustands des landwirtschaftlichen Geräts auf. Ge mäß dieser Ausführungsform wird der Schritt des automatisierten Einstellens in Ab hängigkeit des erfassten Füllzustands des landwirtschaftlichen Geräts durchgeführt. Bei dem Füllzustandssensor kann es sich beispielsweise um mindestens einen La serscanner, mindestens ein Radargerät oder um mindestens eine Kamera zum Er fassen eines Füllzustands handeln. Der Füllzustandssensor kann hierfür auf dem landwirtschaftlichen Gerät angeordnet sein. Der Füllzustand kann mindestens eines von einer Füllhöhe, einer räumlichen Verteilung einer Befüllung oder einem Füllvolu men aufweisen. Der Füllzustand kann ferner indirekt beziehungsweise mittelbar mit dem Füllzustandssensor erfasst werden. Dann kann es sich bei dem Füllzustands sensor beispielsweise um einen Drucksensor handeln, mit welchem eine Befüllung abgeleitet werden kann. Der Drucksensor kann beispielsweise in einem Boden oder in einem Fahrwerk des landwirtschaftlichen Geräts angeordnet sein. Der laterale Ge rätefahrversatz kann so in vorteilhafter Weise in Abhängigkeit eines erfassten Füllzu stands automatisiert eingestellt werden, um das landwirtschaftliche Gerät gleichmä ßig zu Befüllen.
Der laterale Gerätefahrversatz kann eingestellt werden, um den erfassten Füllzu stand des landwirtschaftlichen Geräts abzuändern oder konstant zu halten. Ein er fasster Füllzustand kann somit in vorteilhafter Weise optimiert oder gewährleistet werden, um einen Schwad gleichmäßig mit dem landwirtschaftlichen Gerät aufzu nehmen beziehungsweise aufzuladen. Handelt es sich bei dem landwirtschaftlichen Gerät um eine Ballenpresse kann so ein Ballen gleichmäßig gepresst werden. Eine Pressdichte des Ballens kann somit optimiert werden.
Der automatisiert eingestellte laterale Gerätefahrversatz kann auf dem landwirt schaftlichen Fahrzeug wiedergegeben werden. Bei einem derartigen Wiedergeben kann es sich um ein visuelles, auditives oder taktiles Wiedergeben von dem einge stellten laterale Gerätefahrversatz handeln. Ein entsprechendes Wiedergabegerät kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Ein visuelles Wieder geben kann beispielsweise auf einem visuellen Anzeigegerät auf dem landwirtschaft lichen Fahrzeug durchgeführt werden. So kann einem Fahrer auf dem landwirtschaft lichen Fahrzeug der eingestellte laterale Gerätefahrversatz angezeigt beziehungs weise visuell rückgemeldet werden. Zudem kann auch der vorbestimmte Pfad auf einem der beschriebenen Wiedergabegeräte wiedergegeben werden.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Er fassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutz fläche auf. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Vorbestimmens ba sierend auf der erfassten Linie durchgeführt werden. Der Schritt des Erfassens kann ein manuelles Auswählen von einem Teilbereich in einem Erfassungsbereich von einer Umfelderfassungssensorik zum Erfassen von Linien auf der landwirtschaftli chen Nutzfläche aufweisen. Die Umfelderfassungssensorik kann einen distanzmessenden Sensor aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Umfelderfassungssensorik eine Kamera aufwei sen. Der distanzmessende Sensor kann auch als ein scannender Sensor ausgebildet sein. Bei dem distanzmessenden Sensor kann es sich beispielsweise um einen La serscanner, ein Radarmessgerät oder um ein Ultraschallmessgerät handeln. Der La serscanner, das Radarmessgerät oder das Ultraschallmessgerät kann als ein zwei dimensional oder dreidimensional scannender Sensor ausgebildet sein. Die Kamera kann als eine RGB-Kamera oder als eine Multispektralkamera ausgebildet sein.
Weist die Umfelderfassungssensorik einen distanzmessenden Sensor auf, kann die landwirtschaftliche Nutzfläche punktuell abgetastet beziehungsweise erfasst werden. Mit dem distanzmessenden Sensor kann eine Punktwolke mit Messpunkten auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst werden. Bei der Punktwolke kann es sich um eine zweidimensionale oder dreidimensionale Punktwolke handeln. Weist die Umfel derfassungssensorik alternativ oder zusätzlich zu einem distanzmessenden Sensor eine Kamera auf, kann ein Bild der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst bezie hungsweise aufgenommen werden. Das Bild kann Bildinformation in mindestens ei nem sichtbaren Spektralbereich aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Bild Bildinformation in mindestens einem nicht sichtbaren Spektralbereich, beispielsweise in einem Infrarot-Spektralbereich, aufweisen. Eine bildbasierte Erfassung mit einer Kamera kann bei einem zu erfassenden Abschnitt einer gekrümmt auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche verlaufenden Linie vorteilhaft sein.
Zumindest ein Abschnitt von einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann mit der Umfelderfassungssensorik erfasst werden. Weist die Umfelderfassungssen sorik einen distanzmessenden Sensor auf, kann zumindest ein Abschnitt von der Li nie mit einer erfassten Punktwolke punktuell abgetastet werden. Weist die Umfelder fassungssensorik alternativ oder zusätzlich zu dem distanzmessenden Sensor eine Kamera auf, kann zumindest ein Abschnitt von der Linie bildbasiert mit einem Kame rabild aufgenommen werden.
Die Umfelderfassungssensorik weist einen Erfassungsbereich auf, in welchem zu mindest ein Abschnitt von der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassbar ist. Bei dem Erfassungsbereich kann es sich um einen Messbereich handeln, in wel chem die Umfelderfassungssensorik Messdaten bezüglich der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassen kann. Die Messdaten können die beschriebene Punktwolke auf weisen. Alternativ oder zusätzlich können die Messdaten das beschriebene Bild auf weisen. Weist die Umfelderfassungssensorik einen scannenden Sensor auf, kann es sich bei dem Erfassungsbereich um einen Scanbereich handeln. Weist die Umfelder fassungssensorik eine Kamera auf, kann es sich bei dem Erfassungsbereich um ei nen räumlichen Blickwinkel der Kamera handeln.
Der Teilbereich des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik kann einen teilweisen Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik aufweisen. Der Teilbereich kann kleiner als der Erfassungsbereich sein. Der Teilbereich kann ferner einen vertikalen Teilbereich des Erfassungsbereichs von der Umfelderfas sungssensorik aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der Teilbereich einen hori zontalen Teilbereich des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik aufweisen. Der Teilbereich kann dadurch ausgewählt werden, dass der Erfassungs bereich der Umfelderfassungssensorik eingeschränkt wird oder dass der Teilbereich aus dem Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik herausgegriffen wird. Die Umfelderfassungssensorik kann nur in dem Teilbereich Messdaten erfassen oder Messdaten können nur in dem Teilbereich ausgewählt werden. Gemäß der zweiten Variante können die von der Umfelderfassungssensorik erfassten Messdaten ent sprechend gefiltert werden.
Der Teilbereich kann im Schritt des Erfassens manuell ausgewählt werden. Das ma nuelle Auswählen des Teilbereichs kann von einem Fahrer auf dem landwirtschaftli chen Fahrzeug manuell durchgeführt werden. Der Teilbereich kann alternativ dazu auch von einem Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs, welcher sich entfernt von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufhält, manuell ausgewählt werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so manuell ferngesteuert werden.
Der Schritt des Erfassens kann ein Erfassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit der Umfelderfassungssensorik in dem manuell ausgewählten Teilbereich aufweisen. Der zumindest eine Abschnitt der Linie beziehungsweise die Linie kann einen geradlinigen Verlaufsabschnitt aufwei sen. Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine Abschnitt der Linie bezie hungsweise die Linie einen gekrümmten Verlaufsabschnitt aufweisen.
Bei der zu erfassenden Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich um eine linienförmige Erhöhung oder Vertiefung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei der zu erfassenden Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich ferner um eine Kante, einen (erhöhten oder vertieften) Verlauf, eine Grenze oder um eine Rinne auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei der Rinne kann es sich beispielsweise um eine Fahrzeugspur in einem Bewuchs oder auf einer Ge ländeoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei einem erhöhten Verlauf kann es sich beispielsweise um einen Schwad beziehungsweise dessen Grat handeln. Entlang der linienförmigen Erhöhung oder Vertiefung oder entlang der Kan te kann die landwirtschaftliche Nutzfläche einen Höhenunterschied aufweisen. Ent lang dem Verlauf oder der Grenze kann die landwirtschaftliche Nutzfläche im We sentlichen eben sein oder einen Höhenunterschied aufweisen. Bei der zu erfassen den Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie kann es sich ferner um eine Vegetationslinie oder um eine Geländelinie han deln. Bei der Vegetationslinie kann es sich beispielsweise um eine Mähkante oder um eine (Rasen-)Schnittkante auf einem Feld handeln. Bei der Geländelinie kann es sich beispielsweise um eine Grubberkante auf einem Acker handeln.
Es kann zumindest ein Abschnitt von einer Linie auf einer landwirtschaftlichen Nutz fläche in einem manuell ausgewählten Teilerfassungsbereich einer Umfelderfas- sungssensorik erfasst werden. Eine für eine Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs zu erfassende Linie kann so manuell von einem Fahrer oder Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ausgewählt werden. Befinden sich mindestens zwei erfassbare Linien zumindest abschnittsweise in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann dieser derart manuell auf einen Teilbereich einge schränkt werden, um lediglich eine der mindestens zwei Linien zu erfassen. Eine derartige manuelle Einschränkung kann mit einem manuell ausgewählten Messda- tenfilter oder mit einem manuellen Eingriff in die sensorische Erfassung durchgeführt werden. Innerhalb des Erfassungsbereichs von der Umfelderfassungssensorik kann somit in vorteilhafter Weise ein sogenannter Region-of-lnterest (ROI)-Bereich defi niert werden, um eine eindeutige Linienerfassung durchzuführen. Eine mehrdeutige Linienerfassung kann somit in vorteilhafter Weise vermieden werden. Eine eindeutige Linienerfassung kann somit mit der Erfindung zuverlässiger und effizienter durchge führt werden.
Das manuelle Auswahlen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann ein manuelles Betätigen eines taktilen Bedienele ments auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Bei dem taktilen Bedien element kann es sich um ein Handbedienelement handeln. Das taktile Bedienele ment kann beispielweise ein taktiler Schalter, ein taktiler (Schiebe-)Regler, ein taktiler Touchdisplay-Regler, ein taktiler Knopf oder ein Joystick sein. Das automatisierte Einstellen des lateralen Gerätefahrversatzes kann mit dem taktilen Bedienelement aktiviert werden. Hierfür kann das taktile Bedienelement ein Aktivierungselement aufweisen.
Eine zu erfassende Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann mit dem takti len Bedienelement manuell ausgewählt werden. Der Teilbereich in dem Erfassungs bereich der Umfelderfassungssensorik kann hierfür mit dem taktilen Bedienelement durch den Fahrer oder durch den Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ma nuell ausgewählt werden. Mit dem taktilen Bedienelement kann somit von dem Fah rer beziehungsweise Bediener erst der Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik manuell ausgewählt werden und dann der laterale Fahr versatz des landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell eingestellt werden. Ist das taktile Bedienelement als ein Drehknopf ausgebildet, kann das manuelle Auswählen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik ein manuelles Drehen des Drehknopfes auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufwei sen. Der Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann durch das manuelle Drehen des Drehknopfes manuell ausgewählt werden. Der Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann manuell verschoben werden. Ein Verschieben des Teilbereichs kann mit einem ma nuellen Betätigen des taktilen Bedienelements auf dem landwirtschaftlichen Fahr zeug durchgeführt werden. Der Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssenso rik kann einen Bereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufspannen. Auch der Teilbereich kann einen derartigen Bereich aufspannen, wobei der von dem Teilbe reich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufgespannte Bereich in dem von dem Erfassungsbereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufgespannten Bereich liegen kann. Der von dem Teilbereich auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufge spannte Bereich kann ferner in dem von dem Erfassungsbereich auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche aufgespannten Bereich verschoben werden. In einem der Bereiche kann die Umfelderfassungssensorik Messdaten bezüglich der landwirt schaftlichen Nutzfläche erfassen. Der mit dem Teilbereich aufgespannte Bereich kann so auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche manuell ausgewählt werden, wobei dies durch das manuelle Betätigen des taktilen Bedienelements durchgeführt werden kann.
Das manuelle Auswählen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann ein Auswählen von dem Teilbereich in Abhängigkeit einer aktuellen Ausrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche aufweisen. Der Teilbereich kann basierend auf einer Fahrt richtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vor, seitlich oder hinter dem landwirt schaftlichen Fahrzeug ausgewählt werden. Der Teilbereich kann derart auf der land wirtschaftlichen Nutzfläche ausgewählt werden. Die Fahrtrichtung des landwirtschaft lichen Fahrzeugs kann durch eine aktuelle relative Ausrichtung des landwirtschaftli chen Fahrzeugs zu der landwirtschaftlichen Nutzfläche oder durch eine absolute Ausrichtung einer Fahrzeuglängsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs definiert sein.
Das manuelle Auswählen von dem Teilbereich in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik kann ein Verschieben des Teilbereichs in dem Erfas sungsbereich von der Umfelderfassungssensorik lateral zu einer aktuellen Fahrtrich tung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen. Der Teilbereich kann so links oder rechts zu einer aktuellen Fahrtrichtung beziehungsweise zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ausgewählt beziehungsweise verschoben wer den. Somit kann eine Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche lateral bezie hungsweise seitlich zur aktuellen Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs erfasst werden. Ein Erfassen von Linien auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann so auf ein Erfassen von einer Linie links oder rechts zu der aktuellen Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beschränkt werden. Es kann ein Erfassen von einer Linie einseitig bezüglich einer Fahrzeuglängsachse durchgeführt werden.
Der in dem ausgewählten Teilbereich erfasste zumindest eine Abschnitt der Linie kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug wiedergegeben werden. Bei einem der artigen Wiedergeben kann es sich um ein visuelles, auditives oder taktiles Wieder geben von dem erfassten Abschnitt von der Linie handeln. Ein entsprechendes Wie dergabegerät kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Ein vi suelles Wiedergeben kann beispielsweise auf einem visuellen Anzeigegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt werden. So kann einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug der erfasste Abschnitt der Linie angezeigt bezie hungsweise visuell rückgemeldet werden. Bei dem Wiedergabegerät beziehungswei se bei dem visuellen Anzeigegerät kann es sich um das Wiedergabegerät zum Wie dergeben vom dem eingestellten laterale Gerätefahrversatz beziehungsweise um das Anzeigegerät zum visuellen Wiedergeben des eingestellten laterale Gerätefahr versatzes handeln. Es kann somit mit einem Wiedergabegerät sowohl eingestellte laterale Gerätefahrversatz als auch der erfasste zumindest eine Abschnitt der Linie wiedergegeben werden.
Der Schritt des Erfassens kann vor einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahr zeugs durchgeführt werden. Der Schritt des Erfassens kann somit vor einer Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchge führt werden. Der Teilbereich kann so in dem Erfassungsbereich manuell ausgewählt werden bevor eine Fahrt beziehungsweise eine Spurführung gestartet wird.
Der Schritt des Erfassens kann auch während einer Spurführung des landwirtschaft lichen Fahrzeugs durchgeführt werden. Der Schritt des Erfassens kann während ei- ner Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kontinuierlich durchgeführt. Der Teilbereich kann so in dem Erfassungsbereich wäh rend einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung automatisiert ausgewählt wer den.
Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein automatisiertes Anpassen eines im Schritt des Erfassens manuell ausgewählten Teilbereichs in dem Erfassungsbereich an kontinuierlich erfasste Abschnitte der Linie aufweisen. Der Schritt des automati sierten Anpassens kann während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung durchgeführt werden. Der Schritt des automatisierten Anpassens kann auch parallel zum Schritt des manuellen Einstellen des lateralen Fahrversatzes während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchgeführt werden. Ein vor einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung manuell ausgewählter Teilbereich kann so während der Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs an einen kontinuierlich erfass ten Abschnitt der Linie automatisiert beziehungsweise dynamisch angepasst werden. Der zunächst manuell ausgewählte Teilbereich kann während der Fahrt beziehungs weise der Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs dem erfassten Abschnitt der Linie automatisiert folgen. Bei dem automatisierten Folgen kann der Teilbereich in dem Erfassungsbereich automatisiert verschoben werden.
Der Teilbereich kann symmetrisch zu dem erfassten Abschnitt der Linie in dem Er fassungsbereich angeordnet werden. Der manuell ausgewählte Teilbereich kann so derart ausgewählt oder angepasst werden, dass sich eine in ihm erfasste Linie mittig befindet. Der manuell ausgewählte Teilbereich kann sich so mittig zwischen zwei Teilbereichsbegrenzungen befinden. Der mittige Teilbereich kann zumindest ab schnittsweise gleichbeabstandet zu den Teilbereichsbegrenzungen zwischen diesen liegen.
Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Erkennen von dem zumindest ei nen erfassten Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Der zumindest eine erfasste Abschnitt der Linie kann in dem manuell ausgewählten Teilbereich erkannt werden. Das Erkennen kann automatisiert durchgeführt werden. Beispielsweise kann der erfasste Abschnitt der Linie in einer erfassten Punktwolke oder in einem aufgenommenen Bild automatisiert mittels Methoden der Musterer kennung oder der Bildverarbeitung erkannt werden.
Der Schritt des Erfassens kann ein Erfassen von Höheninformation bezüglich der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Die Höheninformation kann aus einer mit einem distanzmessenden Sensor erfassten Punktwolke abgeleitet werden. Die Hö heninformation kann ferner ein erfasstes Profil der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen, welches lateral zu einer Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs angeordnet sein kann. Die Höheninformation beziehungsweise das Profil kann einen Höhenunterschied, beispielsweise eine Kante, eine Vertiefung oder eine Erhebung, aufweisen. Der Höhenunterschied kann dem Abschnitt der Linie entsprechen. Der Höhenunterschied in der Höheninformation kann den zu erfassenden Abschnitt der Linie definieren. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Erkennen des erfassten Abschnitts der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche basierend auf der erfassten Höheninformation aufweisen. Basierend auf dem Höhenunterschied in der Höheninformation kann der so erfasste Abschnitt der Linie erkannt werden.
Alternativ oder zusätzlich zum Erfassen von Höheninformation kann der Schritt des Erfassens ein Erfassen von Bildinformation bezüglich der landwirtschaftlichen Nutz fläche aufweisen. Die Bildinformation kann einen Verlauf in einem sichtbaren oder unsichtbaren Spektralbereich aufweisen. Der Verlauf in der Bildinformation kann dem Abschnitt der Linie entsprechen. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Erkennen des erfassten Abschnitts der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche basierend auf der erfassten Bildinformation aufweisen.
Das Verfahrens kann als einen weiteren Schritt ein Hinterlegen des Teilbereichs in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik in einer Speichereinheit für ein weiteres Erfassen von Linien auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufwei sen. Bei der Speichereinheit kann es sich um die Speichereinheit zum Hinterlegen des manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes handeln. Bei einem wiederholten Abfahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche unter Berücksichtigung eines vorbe stimmten Pfads beziehungsweise bei einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs entlang einer vorbestimmten Trajektorie kann so auf einen hinterlegten Teilbereich zurückgegriffen werden und eine lateral versetzte Trajektorie abgefahren werden. Für eine derartige Korrektur eines vorbestimmten Pfads beziehungsweise einer vorbestimmten Trajektorie kann so wiederholt dieselbe Linie in dem hinterleg ten Teilbereich erfasst werden und zur Spurführung des landwirtschaftlichen Fahr zeugs herangezogen werden.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahren weist als einen Schritt ein Erfassen von einer Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutz fläche bezogen auf den vorbestimmten Pfad mit zumindest einer Komponente eines Satellitenpositionierungssystems, beispielsweise einem GNSS-Empfänger, auf. Ge mäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des automatisierten Einstellens zudem in Abhängigkeit der erfassten Position durchgeführt werden. Der Schritt des Vorbe stimmens des Pfads kann alternativ oder zusätzlich zu einem erfassten Linienab schnitt auch in Abhängigkeit von einer erfassten Position durchgeführt werden. Somit kann ein Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche basierend auf einer Liniener fassung oder einer Positionserfassung durchgeführt werden. Der Gerätefahrversatz kann somit auch unabhängig von einer Linienerfassung basierend auf einer mittels Satellitenpositionierung abfahrbaren Trajektorie eingestellt werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des automatisier ten Einstellens ein automatisiertes Einstellen eines Lenkwinkels des landwirtschaftli chen Fahrzeugs auf. Eine Lenkung beziehungsweise ein Lenkrad des landwirtschaft lichen Fahrzeugs kann hierfür automatisiert betätigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des automatisier ten Einstellens ein Korrigieren eines vordefinierten lateralen Gerätefahrversatzes auf. Der vordefinierte laterale Gerätefahrversatz kann entlang des vorbestimmten Pfads (vor-)definiert sein. Bei dem vordefinierten lateralen Gerätefahrversatz kann es sich um einen konstant oder sich ändernden vordefinierten lateralen Gerätefahrversatz handeln. Das Korrigieren des vordefinierten lateralen Gerätefahrversatzes kann min destens eines von einem automatischen Korrigieren, einem automatischen Abän dern, einem automatischen Verringern und einem automatischen Vergrößern des lateralen Gerätefahrversatzes während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutz fläche aufweisen.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der Schritt des automatisier ten Einstellens des lateralen Gerätefahrversatzes unter Berücksichtigung von einem lateralen Geräteversatz von dem an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordne ten landwirtschaftlichen Gerät zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahr zeugs durchgeführt. Bei dem lateralen Geräteversatz kann es sich um einen festen oder um einen einstellbaren Geräteversatz handeln. Bei dem Geräteversatz kann es sich ferner um einen konstanten oder einen sich ändernden Geräteversatz handeln. Der Geräteversatz kann bereits ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads zur Folge haben, welches berücksichtigt werden kann.
In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann ein manuelles Einstellen eines latera len Fahrversatzes des landwirtschaftlichen Fahrzeugs während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads durchgeführt werden. Die landwirtschaftliche Nutzfläche kann so von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug entlang einer zum vorbestimmten Pfad lateral versetz ten Trajektorie abgefahren werden.
Der laterale Fahrversatz kann manuell eingestellt werden. Das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes kann von einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug manuell durchgeführt werden. Der Teilbereich kann alternativ dazu auch von einem Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs, welcher sich entfernt von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufhält, manuell eingestellt werden. Das landwirt schaftliche Fahrzeug kann so auch manuell ferngesteuert werden.
Bei dem lateralen Fahrversatz kann es sich um einen seitlichen Fahrversatz des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beziehungsweise seiner Fahrzeuglängsachse zu dem vorbestimmten Pfad handeln. Es kann sich bei dem lateralen Fahrversatz um einen seitlichen Offset des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum vorbestimmten Pfad handeln, welchen das landwirtschaftliche Fahrzeug beim Abfahren der landwirt schaftlichen Nutzfläche bezüglich dem vorbestimmten Pfad aufweisen kann. Der la- terale Fahrversatz kann ferner einen manuell einstellbaren Korrekturwert zum Korri gieren beziehungsweise Setzen eines lateralen Abstands des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum vorbestimmten Pfad aufweisen. Der laterale Fahrversatz kann sich während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche ändern. Alternativ dazu kann der laterale Fahrversatz während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutz fläche konstant sein. Der laterale Fahrversatz kann sich ferner beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise ändern. Alternativ oder zusätzlich kann der laterale Fahrversatz beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche zumindest abschnittsweise konstant sein.
Der Schritt des manuellen Einstellens des lateralen Fahrversatzes des landwirt schaftlichen Fahrzeugs kann ein Korrigieren eines vordefinierten lateralen Fahrver satzes aufweisen. Der vordefinierte laterale Fahrversatz kann entlang des vorbe stimmten Pfads (vor-)definiert sein. Bei dem vordefinierten lateralen Fahrversatz kann es sich um einen konstant oder sich ändernden vordefinierten lateralen Fahr versatz handeln. Mit dem vordefinierten lateralen Fahrversatz kann der Gerätever satz von einem landwirtschaftlichen Geräts berücksichtigt werden. Somit kann sich das landwirtschaftliche Fahrzeug lateral versetzt zum vorbestimmten Pfad bewegen, so dass sich das landwirtschaftliche Gerät auf dem vorbestimmten Pfad bewegt. Das landwirtschaftliche Gerät kann den vorbestimmten Pfad befahren, während das landwirtschaftliche Fahrzeug lateral versetzt zum vorbestimmten Pfad fährt.
Der Schritt des manuellen Einstellens kann ein manuelles Betätigen des taktilen Be dienelements auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Das taktile Bedien element kann von einem Fahrer auf dem Fahrzeug oder von einem Bediener des Fahrzeugs manuell betätigt werden. Das taktile Bedienelement kann nach einer Be tätigung in einer eingestellten Bedienposition beziehungsweise Bedienstellung des taktilen Bedienelements verbleiben. Das manuelle Betätigen kann ein händisches Betätigen das taktilen Bedienelements aufweisen. Ein lateraler Fahrversatz kann somit dem taktilen Bedienelement manuell eingestellt beziehungsweise ausgewählt werden. Eine Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann hierfür mit dem takti len Bedienelement durch den Fahrer oder durch den Bediener das landwirtschaftli chen Fahrzeugs manuell betätigt werden. Der Schritt des manuellen Einstellens kann ein manuelles Drehen eines Drehknopfes auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug zum Setzen des lateralen Fahrversatzes auf weisen. Gemäß dieser Ausführungsform kann das taktile Bedienelement als ein Drehknopf ausgebildet sein. In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann der late rale Fahrversatz durch das manuelle Drehen des Drehknopfes manuell eingestellt werden. Die Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann hierfür mit einem Drehknopf manuell betätigt werden.
Der Schritt des manuellen Einstellens kann ein manuelles Drehen eines Lenkrads auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug zum Setzen des lateralen Fahrversatzes auf weisen. Gemäß dieser Ausführungsform kann das taktile Bedienelement als ein Lenkrad ausgebildet sein. In einem weiteren Schritt des Verfahrens kann der laterale Fahrversatz durch das manuelle Drehen des Lenkrads manuell eingestellt werden. Die Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann hierfür mit dem Drehknopf manuell betätigt werden.
Eine Lenkfunktion beziehungsweise eine Lenkung mit dem Lenkrad kann während einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs deaktiviert beziehungsweise automatisiert sein. Ein manuelles Drehen des Lenkrads kann dann lediglich dem ein stellen des lateralen Fahrversatzes dienen. Für ein Aktivieren des Lenkrads zum Einstellen des lateralen Fahrversatzes mit diesem kann ein taktiles Aktivierungsele ment vorgesehen sein. Das taktile Bedienelement kann das taktile Aktivierungsele ment aufweisen beziehungsweise das taktile Aktivierungselement kann in dem takti len Bedienelement integriert sein. Ein Betätigen des taktilen Aktivierungselements kann erforderlich sein, um durch ein manuelles Drehen des Lenkrads den lateralen Fahrversatz manuell einzustellen zu können. Das taktile Aktivierungselement kann auf dem Lenkrad eingeordnet sein. Das Lenkrad kann somit neben seiner Lenkfunk tion auch eine Einstellfunktion zum Einstellen des lateralen Fahrversatzes aufweisen, welche durch das taktile Aktivierungselement aktiviert werden kann.
Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Wiedergeben vom dem lateralen Fahrversatz auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Der Fahrversatz kann zahlenmäßig oder grafisch wiedergegeben werden. Eine zahlenmäßige Wiedergabe kann beispielsweise eine metrische Angabe, beispielsweise eine Zentimeterangabe, zum manuell eingestellten lateralen Fahrversatz aufweisen. Bei dem Wiedergeben kann es sich um ein visuelles, auditives oder taktiles Wiedergeben von dem lateralen Fahrversatz handeln. Ein entsprechendes Wiedergabegerät kann auf dem landwirt schaftlichen Fahrzeug eingeordnet sein. Ein visuelles Wiedergeben kann beispiel weise auf einem visuellen Anzeigegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt werden. So kann einem Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug der eingestellte laterale Fahrversatz angezeigt beziehungsweise visuelle rückgemel det werden. Bei dem Wiedergabegerät beziehungsweise bei dem visuellen Anzeige gerät kann es sich um das Wiedergabegerät zum Wiedergeben vom dem eingestell ten laterale Gerätefahrversatz beziehungsweise um das Anzeigegerät zum visuellen Wiedergeben des eingestellten laterale Gerätefahrversatzes handeln. Es kann somit mit einem Wiedergabegerät sowohl der eingestellte laterale Gerätefahrversatz als auch der laterale Fahrversatz des landwirtschaftlichen Fahrzeugs wiedergegeben werden.
Der Schritt des manuellen Einstellens des lateralen Fahrversatzes kann unter Be rücksichtigung von einem lateralen Geräteversatz von einem an dem landwirtschli chen Fahrzeug angeordneten landwirtschaftlichen Gerät zu einer Längsachse des landwirtschaftlichen Fahrzeugs durchgeführt werden Der laterale Geräteversatz kann vorbestimmt sein oder erfasst werden. Der laterale Fahrversatz kann mit einem Sensor zum Erfassen des lateralen Geräteversatzes erfasst werden. Der Sensor kann auf dem landwirtschaftlichen Gerät oder auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Bei dem lateralen Geräteversatz kann es sich um einen konstanten oder einen sich beim Befahren der der landwirtschaftlichen Nutzfläche ändernden lateralen Geräteversatz handeln.
Handelt es sich bei dem landwirtschaftlichen Gerät um eine Ballenpresse, kann ein erfasster Linienabschnitt, beispielsweise ein Abschnitt eines Grats eines Schwads, durch das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes zu der Ballenpresse aus gerichtet und von der Ballenpresse aufgenommen werden. Die Ballenpresse kann dabei zentriert oder versetzt zum Schwad beziehungsweise zu dessen Grat über den Schwad gefahren werden. Die Spurführung kann somit eine sogenannte Schwadfüh rung aufweisen. Dabei kann ein Füllstand oder eine Füllungsverteilung in der Ballen presse berücksichtigt werden. Mit dem manuellen Einstellen des lateralen Fahrver satzes kann so ein Befüllen der Ballenpresse manuell gesteuert beziehungsweise korrigiert werden. Ein nicht ausreichend befüllter Bereich kann so über den Schwad beziehungsweise dessen Grat positioniert werden.
Handelt es sich bei dem landwirtschaftlichen Gerät um ein Mähwerk, kann ein erfass ter Linienabschnitt, beispielsweise eine Schnittkante, durch das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes zu dem Mähwerk ausgerichtet werden. Das Mähwerk beziehungsweise eine laterale Mähgrenze des Mähwerks kann den erfassten Linien abschnitt, beispielsweise die Schnittkante, bei einem Befahren der landwirtschaftli chen Nutzfläche überstreichen beziehungsweise über diese fahren.
Das Verfahrens kann als einen weiteren Schritt ein manuelles Zurücksetzen eines manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes mit einem taktilen Rücksetzelement auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen. Das taktile Bedienelement kann das taktile Rücksetzelement aufweisen beziehungsweise das taktile Rücksetzele ment kann in dem taktilen Bedienelement integriert sein. Durch ein Betätigen des taktilen Rücksetzelements kann ein manuell eingestellter lateraler Fahrversatz auf einen vordefinierten lateralen Fahrversatz zurückgesetzt werden. Alternativ dazu kann durch ein Betätigen des taktilen Rücksetzelements ein eingestellter lateraler Fahrversatz wieder entfernt werden. Es kann durch das Betätigen des taktilen Rück setzelements ein eingestellter lateraler Fahrversatz auf einen lateralen Null- Fahrversatz bezüglich des vorbestimmten Pfads zurückgesetzt werden. Bei dem tak tilen Rücksetzelement kann es sich um das taktile Aktivierungselement auf dem Lenkrad des landwirtschaftlichen Fahrzeugs handeln. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Drücken oder Ziehen des Lenkrads eine Weiterfahrt ohne einen lateralen Fahrversatz hervorrufen.
Der Schritt des manuellen Einstellens kann kontinuierlich während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche durchführbar sein. Der laterale Fahrversatz kann während einer Fahrt von einem Fahrer beziehungsweise Bediener des landwirt- schaftlichen Fahrzeugs mehrmals eingestellt werden. Der Fahrer beziehungsweise Bediener kann so den lateralen Fahrversatz während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung manuell verändern. Der laterale Fahrversatz kann basierend auf einem Fahrerwunsch beziehungsweise einem Bedienerwunsch während einer Fahrt beziehungsweise einer Spurführung kontinuierlich einstellbar sein.
Das Verfahren kann als einem weiteren Schritt ein Hinterlegen des manuell einge stellten lateralen Fahrversatzes in einer Speichereinheit für ein weiteres versetztes Abfahren eines vorbestimmten Pfads aufweisen. Bei einem wiederholten Abfahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche beziehungsweise bei einer Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs entlang des vorbestimmten Pfades kann so auf einen hinterlegten lateralen Fahrversatz zurückgegriffen werden. Der hinterlegte laterale Fahrversatz kann für das Berücksichtigen eines Geräteversatzes herangezogen werden. Es können auch verschiedene manuell eingestellte laterale Fahrversätze für verschiedene Geräteversätze in der Speichereinheit hinterlegt werden. Aus den ver schiedenen Geräteversätzen kann dann in Abhängigkeit eines eingesetzten landwirt schaftlichen Geräts bei einer Spurführung der entsprechende Geräteversatz abgeru fen werden.
Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf eine Steuereinrichtung zum Durchführen der Schritte des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt. Die Steuereinrichtung kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Al ternativ dazu kann das landwirtschaftliche Fahrzeug mit der Steuereinrichtung fern gesteuert werden.
Die Steuereinrichtung weist eine Schnittstelle zum Einlesen eines vorbestimmten Pfads zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug auf. Die Steuereinrichtung weist zudem eine Schnittstelle zum Einlesen eines erfassten Betriebszustands eines landwirtschaftlichen Geräts auf. Die Steuer einrichtung weist zudem eine Recheneinheit zum automatisierten Berechnen eines lateralen Gerätefahrversatzes zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche in Abhängigkeit des eingelesenen Betriebszustands für ein lateral versetztes Abfahren des eingelesenen Pfads auf. Die Steuereinrichtung weist ferner eine Schnittstelle zum Ausgeben des berechneten lateralen Gerätefahrversatzes auf.
Die Steuereinrichtung kann zudem eine Bestimmungseinheit zum Vorbestimmen ei nes Pfads zum Befahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit einem landwirt schaftlichen Fahrzeug basierend auf einer auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfassten Linie aufweisen. Die Steuereinrichtung kann zudem eine Schnittstelle zum Einlesen eines während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche manuell einstellbaren lateralen Fahrversatzes zum versetzten Abfahren des vorbestimmten Pfads aufweisen. Die Steuereinrichtung kann ferner eine Schnittstelle zum Ausgeben eines Fahrbefehls zum lateral versetzen Abfahren des vorbestimmten Pfads aufwei sen.
Die Steuereinrichtung kann zudem eine Schnittstelle zum Einlesen und Ausgeben eines manuell ausgewählten Teilbereichs in einem Erfassungsbereich von einer Um felderfassungssensorik zum Erfassen der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Die Schnittstelle kann mit der Umfelderfassungssensorik verbunden sein. Die Umfel derfassungssensorik kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein. Alternativ dazu kann die Umfelderfassungssensorik separat zum landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet sein, um die landwirtschaftliche Nutzfläche zu erfassen.
Die Steuereinrichtung kann zudem eine Schnittstelle zum Steuern der Umfelderfas sungssensorik zum Erfassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche in dem ausgewählten Teilbereich und zum Einlesen von einem derart erfassten Linienabschnitt aufweisen. Die Umfelderfassungssensorik kann hierfür mit der Schnittstelle verbunden sein. Die Steuereinrichtung kann zudem eine Recheneinheit zum Erkennen des erfassten Linienabschnitts in dem ausgewähl ten Teilbereich aufweisen.
Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf ein Spurführungseinstellsys tem, welches eine Steuereinrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt aufweisen kann. Das Spurführungseinstellsystem weist eine Sensorik zum Erfassen eines Be triebszustands eines landwirtschaftlichen Geräts auf, wobei die Sensorik mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Bei dem Spurführungseinstellsystem kann es sich um ein automatisches Spurführungseinstellsystem handeln. Die Sensorik kann einen Füllzustandssensor aufweisen.
Das Spurführungseinstellsystem kann zudem ein taktiles Bedienelement zum manu ellen Einstellen eines lateralen Fahrversatzes während eines Befahrens der landwirt schaftlichen Nutzfläche für ein lateral versetztes Abfahren eines vorbestimmten Pfads aufweisen. Das taktile Bedienelement kann mit der Schnittstelle zum Einlesen des während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche manuell einstellba ren lateralen Fahrversatzes verbunden sein. Das taktile Bedienelement kann ferner mit der Schnittstelle zum Einlesen des manuell ausgewählten Teilbereichs in dem Erfassungsbereich von der Umfelderfassungssensorik verbunden sein. Die beiden letzteren Schnittstellen können in einer Schnittstelle kombiniert sein.
Das Spurführungseinstellsystem kann zudem eine Umfelderfassungssensorik zum Erfassen von Linien auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Das Spur führungseinstellsystem kann auf einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug angeord net sein. Bei dem Spurführungseinstellsystem kann es sich um ein manuelles Spur führungseinstellsystem handeln, welches durch einen Fahrer oder Bediener des landwirtschaftlichen Fahrzeugs manuell mit einem taktilen Bedienelement bedient werden kann.
Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem Spurführungseinstellsystem zur Spurführung des landwirtschaft lichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche nach dem vorhergehen den Aspekt. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann als ein automatisiert betreibbares landwirtschaftliches Fahrzeug ausgebildet sein. In einen automatisierten Betrieb des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Fahrer oder Bediener unterstützend eingrei- fen.
Fig. 1 zeigt zur Erläuterung der Erfindung ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit ei nem Linienerfassungssystem und einer Steuereinrichtung auf einer landwirt schaftlichen Nutzfläche in einer Draufsicht. Fig. 2 zeigt das landwirtschaftliche Fahrzeug nach einer Ausführungsform der Erfin dung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche in einer Draufsicht.
Fig. 3 zeigt das landwirtschaftliche Fahrzeug mit einem Spurführungseinstellsystem und einer Steuereinrichtung in jeweiligen Ausführungsformen der Erfindung in einer schematischen Ansicht.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Schritten zum Durchführen eines Verfahrens zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftli chen Nutzfläche gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
Figur 1 zeigt ein landwirtschaftliches Fahrzeug 10, welches sich auf einer landwirt schaftlichen Nutzfläche 2 befindet. Auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 sind ge krümmte Linien 3, welche in einer Ausführungsform auf Graten von Schwaden ver laufen, erfassbar. Die gekrümmten Linien 3 befinden sich abschnittsweise in Fahrt richtung 11 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 vor dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10.
An einem Frontbereich des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 ist eine Umfelderfas- sungssensorik 20, in einer Ausführungsform ein Laserscanner, angeordnet. Die Um felderfassungssensorik 20 erfasst in Fahrtrichtung 11 des landwirtschaftlichen Fahr zeugs 10 in einem Erfassungsbereich 22, welcher in einer Ausführungsform ein Scanbereich ist, die gekrümmten Linien 3 abschnittsweise.
Auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 ist ein taktiles Bedienelement 12, in einer Ausführungsform ein Drehknopf, angeordnet. Das taktile Bedienelement 12 ist über eine Steuereinrichtung 90 auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 mit der Umfel- derfassungssensorik 20 verbunden. Ein in Figur 1 nicht gezeigter Fahrer auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 betätigt das taktile Bedienelement 12, um einen Teilbereich 24 in dem Erfassungsbereich 22 der Umfelderfassungssensorik 20 aus zuwählen. Somit wird das Erfassen der gekrümmten Linien 3 mit der Umfelderfas- sungssensorik 20 auf eine gekrümmte Linie 3, in der gezeigten Ausführungsform auf die seitlich links zur Fahrtrichtung 1 1 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 liegende gekrümmte Linie 3 beschränkt. Der Erfassungsbereich 22 wird in der gezeigten Aus führungsform somit auf den Teilbereich 24 beschränkt, welcher durch Teilbereichs grenzen 25 definiert ist, welche sich parallel zur Fahrtrichtung 1 1 seitlich links des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 befinden.
Der Teilbereich 24 des Erfassungsbereichs 22 spannt einen Teilbereich 24 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 auf. In diesem Teilbereich 24 verläuft ein gekrümm ter Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3, welche sich seitlich zum landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 befindet. Der erfasste gekrümmte Linienabschnitt 4, welcher in einer Ausführungsform Höheninformation zu einem Schwad aufweist, wird in den von der Umfelderfassungssensorik 20 in dem Teilbereich 24 erfassten Messdaten automati siert erkannt.
Das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 weist somit ein Linienerfassungssystem 40 auf, welches das taktile Bedienelement 12, die Steuereinrichtung 90 und die Umfelder- fassungssensorik 20 aufweist. Mit dem Linienerfassungssystem 40 ist ferner eine Lenkung 14, in einer Ausführungsform eine Vorderradlenkung, des landwirtschaftli chen Fahrzeugs 10 ansteuerbar.
Figur 2 zeigt das landwirtschaftliche Fahrzeug 10, welches sich auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche 2 befindet. Bei dem in Figur 2 gezeigten landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 handelt es sich um das in Figur 1 gezeigte landwirtschaftliche Fahr zeug 10. Die in Figur 1 gezeigte gekrümmte Linie 3, welche sich in der gezeigten Ausführungsform seitlich links neben dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 befindet, entspricht in der gezeigten Ausführungsform einem vorbestimmten Pfad 15. Der ge krümmte vorbestimmte Pfad 15 wird für eine Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 aktuell nicht befahren. Der vorbestimmte Pfad 15, welcher basierend auf der zur Figur 1 erläuterten erfassten Linie 3 vorbestimmt ist, wird jedoch von ei nem landwirtschaftlichen Gerät 5, welches an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 1 0 an einem Heckbereich desselben angeordnet ist, befahren. Das landwirtschaftliche Gerät 5 wird hierfür von dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 gezogen. Bei dem schematisch und nicht maßstäblich gezeigten landwirtschaftlichen Gerät 5 handelt es sich in der gezeigten Ausführungsform um eine Ballenpresse zum Aufnehmen eines Schwads, auf dessen Grat die Linie 3 verläuft.
Ein lateraler Fahrversatz 16 zwischen dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 und der Linie 3 beziehungsweise dem Pfad 15 ist von einem Fahrer des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 manuell eingestellt worden. Hierfür ist auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 ein in Figur 3 gezeigtes taktiles Bedienelement 12 auf dem landwirt schaftlichen Fahrzeug 10 angeordnet, mit welchem der Fahrer den lateralen Fahr versatz 16 einstellt. Während eines Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 wird der manuell durch den Fahrer eingestellte laterale Fahrversatz 16 durch ein An steuern der in Figur 3 schematisch gezeigten Lenkung 14 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 erreicht. Der laterale Fahrversatz 16 ist in der gezeigten Ausführungs form zwischen einer Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 und der Linie 3 beziehungsweise dem Pfad 15 definiert. Dabei ist der laterale Fahrversatz 16 senkrecht zur Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 bezüglich der Linie 3 beziehungsweise des Pfads 15 definiert.
Beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 fährt das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 entlang einer Trajektorie 17, welche parallel zur Linie 3 beziehungswei se zum Pfad 15 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 verläuft. Bei einem derart lateral versetzten Fahren des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 relativ zur Linie 3 beziehungsweise zum Pfad 15 wird das landwirtschaftliche Gerät 5, in der gezeigten Ausführungsform die Ballenpresse, nicht in einem Mittenbereich desselben sondern in einem Seitenbereich desselben befüllt. Eine hierfür in Figur 2 nicht gezeigte Ar beitseinrichtung des landwirtschaftlichen Geräts 5 zum Aufnehmen des Schwads wird hierfür ebenfalls in einem Seitenbereich über den Schwad 3 zum Aufnehmen desselben bewegt. Durch das manuelle Einstellen des lateralen Fahrversatzes 16 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 ist es dem Fahrer somit möglich, eine Ar beitsweise des landwirtschaftlichen Geräts 5, in einer Ausführungsform das Befüllen einer Ballenpresse, manuell zu steuern. Ein lateraler Gerätefahrversatz 86 zwischen der Längsachse 18 des landwirtschaftli chen Geräts 5 und der Linie 3 beziehungsweise dem Pfad 15 ist automatisiert einge stellt. Dabei ist der laterale Gerätefahrversatz 86 senkrecht zur Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Geräts 5 bezüglich der Linie 3 beziehungsweise des Pfads 15 definiert. Die Längsachse 18 des landwirtschaftlichen Geräts 5 entspricht in der ge zeigten Ausführungsform der Längsachse 1 8 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10. Zur automatisierten Einstellung des lateralen Gerätefahrversatzes 86 ist auf dem landwirtschaftlichen Gerät 5 ein in Figur 3 gezeigter Füllzustandssensor 82 in dem landwirtschaftlichen Gerät 5 angeordnet, mit welchem ein Füllzustand als ein Be triebszustand des landwirtschaftlichen Geräts 5 während eines Befahrens der land wirtschaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 erfasst wird. Während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 wird der laterale Gerä tefahrversatz 86 durch ein automatisiertes Ansteuern der in Figur 3 schematisch ge zeigten Lenkung 14 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 erreicht. Der laterale Ge rätefahrversatzes 86 wird so während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutz fläche 2 in Abhängigkeit des erfassten Füllzustands des landwirtschaftlichen Ge räts 5 automatisiert eingestellt. Der vorbestimmte Pfad 15 wird so mit dem landwirt schaftlichen Gerät 5 lateral versetzt abgefahren.
In Figur 3 ist das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 der Figuren 1 und 2 detaillierter gezeigt. Das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 weist eine Steuereinrichtung 90 und ein Spurführungseinstellsystem 100 auf. Die Steuereinrichtung 90 weist eine Bestim mungseinheit 52 zum Vorbestimmen des in Figur 2 gezeigten Pfads 15 zum Befah ren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 basierend auf der auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 erfassten Linie 3 auf. Die Steuereinrichtung 90 weist zudem eine Recheneinheit 92 zum automatisierten Be rechnen des lateralen Gerätefahrversatzes 86 zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 in Abhängigkeit des Füllzustands für ein lateral versetztes Abfahren des eingelesenen Pfads 15 mit dem landwirtschaftlichen Gerät 5 auf.
Die Steuereinrichtung 90 weist zudem eine Einleseschnittstelle 54 zum Einlesen des während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 von dem Fahrer ma nuell einstellbaren lateralen Fahrversatzes 16 zum versetzen Abfahren des vorbe- stimmten Pfads 15 entlang der in Figur 2 gezeigten Trajektorie 17 auf. Hierfür ist die Steuereinrichtung 90 mit dem taktilen Bedienelement 12 verbunden, welches auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 angeordnet ist. Ferner weist das landwirt schaftliche Fahrzeug 10 eine Ausgabeschnittstelle 56 zum Ausgeben eines Fahrbe fehls an die Lenkung 14 zum lateral versetzten Abfahrens des vorbestimmten
Pfads 15 auf. Hierfür ist die Steuereinrichtung 90 mit der in Figur 3 schematisch ge zeigten Lenkung 14 verbunden. Die Steuereinrichtung 90 ist ferner über die Einlese schnittstelle 54 mit dem Füllzustandssensor 82 in dem landwirtschaftlichen Gerät 5 verbunden. Die Steuereinrichtung 90 und der Füllzustandssensor 82 bilden das Spurführungseinstellsystem 100 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10.
In Figur 4 sind Verfahrensschritte S1 a bis S5 in einer zeitlichen Abfolge zum Durch führen eines Verfahrens zur Spurführung des in den Figuren 1 bis 3 gezeigten land wirtschaftlichen Fahrzeugs 10 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 gezeigt.
In einem Erfassungsschritt S1 a erfolgt eine Linienerfassung. In diesem Schritt S1 a wird zumindest ein Abschnitt 4 der Linie 3 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2, wie zu Figur 1 erläutert, erfasst. In einem weiteren Schritt S2 erfolgt eine Pfadvorbe- stimmung. In diesem Schritt S2 wird der Pfad 15 zum Befahren der landwirtschaftli chen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 basierend auf der im Erfassungsschritt S1 a erfassten Linie 3, wie zu Figur 2 erläutert, vorbestimmt.
Das Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 entlang der in Figur 2 gezeigten Trajektorie 17 bildet einen weiteren Schritt S3, in welchem eine Nutzflächenbefahrung mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 und dem landwirtschaftlichen Gerät 5 stattfindet. In einem weiteren Er fassungsschritt S1 b erfolgt eine Betriebszustandserfassung des landwirtschaftlichen Geräts 5 beim Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2. In diesem Erfas sungsschritt S1 b wird ein Füllzustand des landwirtschaftlichen Geräts 5, wie zu den Figuren 2 und 3 erläutert, erfasst.
In einem Einstellungsschritt S4a erfolgt eine manuelle Fahrversatzeinstellung. In die sem Einstellungsschritt S4a wird der laterale Fahrversatz 16, wie zu Figur 2 erläutert, während des Befahrens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 manuell eingestellt.
Der Fahrer des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 stellt den lateralen Fahrversatz 16 manuell ein, um den vorbestimmten Pfad 15 entlang der Trajektorie 17 lateral ver setzt abzufahren. In einem weiteren Einstellungsschritt S4a erfolgt eine automatisier te Gerätefahrversatzeinstellung. In diesem Einstellungsschritt S4b wird der laterale Gerätefahrversatz 86, wie zu Figur 2 erläutert, während des Befahrens der landwirt schaftlichen Nutzfläche 2 manuell eingestellt. Der im Einstellungsschritt S4a manuell eingestellte laterale Fahrversatz 16 wir in diesem Einstellungsschritt S4b mit dem automatisiert eingestellten lateralen Geräteversatz 86 korrigiert beziehungsweise überlagert.
In einem weiteren optionalen Schritt S5 erfolgt eine Wiedergabe des aktuell manuell eingestellten lateralen Fahrversatzes 16 und des automatisiert eingestellten lateralen Geräteversatz 86 auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 mit einem in den Figu ren 1 bis 3 nicht gezeigten Anzeigegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10. Bei der Wiedergabe auf dem Anzeigegerät handelt es sich in einer Ausführungsform um eine visuelle Wiedergabe und bei dem Anzeigegerät handelt es sich in einer Aus führungsform um ein visuelles Anzeigegerät.
Der Erfassungsschritt S1 a weist in Figur 4 nicht gezeigte Unterschritte auf. In einem ersten Unterschritt des Erfassungsschritts S1 a erfolgt eine manuelle Teilbereichs auswahl. Durch ein Betätigen des taktilen Bedienelements 12 wird in dem Erfas sungsbereich 22 der Umfelderfassungssensorik 20 der Teilbereich 24 manuell aus gewählt. In dem Teilbereich 24 befindet sich lediglich eine gekrümmte Linie 3 der beiden in Figur 1 gezeigten gekrümmten Linien 3. In einem zweiten Unterschritt des Erfassungsschritts S1 a erfolgt eine Teilbereichserfassung. In dem im ersten Unter schritt ausgewählten Teilbereich 24 wird die landwirtschaftliche Nutzfläche 2 mit der Umfelderfassungssensorik 20 erfasst. In dem Teilbereich 24 wird dabei lediglich der gekrümmte Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3 durch die Umfelderfassungssenso rik 20 erfasst.
In einem dritten Unterschritt des Erfassungsschritts S1a erfolgt eine Linienerkennung basierend auf den im zweiten Unterschritt bezüglich des Abschnitts 4 der gekrümm- ten Linie 3 erfassten Messdaten. Der Abschnitt 4 der Linie 3 wird in den erfassten Messdaten automatisiert erkannt. In einem vierten Unterschritt des Erfassungs schritts S1 a wird der erfasste und erkannte Abschnitt 4 der gekrümmten Linie 3 auf dem in den Figuren nicht gezeigten Wiedergabegerät auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 wiedergegeben. In diesem Unterschritt erfolgt somit eine Linienwieder gabe.
Während einer Fahrt des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 wird der zunächst aus gewählte Teilbereich 24 an den Verlauf der gekrümmten Linie 3 in Fahrtrichtung 1 1 vor dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 angepasst. In diesem weiteren in Figur 4 nicht gezeigten Schritt erfolgt somit eine automatisierte Teilbereichsanpassung. Der Teilbereich 24 wird innerhalb des Erfassungsbereichs 22 der Umfelderfassungssen sorik 20 derart verschoben, dass sich der aktuell erfasste Abschnitt 4 der gekrümm ten Linie 3 zentriert in dem Teilbereich 24 befindet.
Bezuqszeichen landwirtschaftliche Nutzfläche
Linie
Linienabschnitt
landwirtschaftliches Gerät landwirtschaftliches Fahrzeug
Fahrtrichtung
taktiles Bedienelement
Lenkung
Pfad
lateraler Fahrversatz
T rajektorie
Längsachse Umfelderfassungssensorik
Erfassungsbereich
Teilbereich
Teilbereichsgrenzen Linienerfassungssystem Bestimmungseinheit
Einleseschnittstelle
Ausgabeschnittstelle Füllzustandssensor
lateraler Gerätefahrversatz Steuereinrichtung
Recheneinheit 100 Spurführungseinstellsystem
S1 a Linienerfassung
S1 b Betriebszustandserfassung
52 Pfadvorbestimmung
53 Nutzflächenbefahrung
S4a manuelle Fahrversatzeinstellung
S4b automatisierte Gerätefahrversatzeinstellung
S5 Wiedergabe

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Spurführung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10), an welchem ein landwirtschaftliches Gerät (5) angeordnet ist, auf einer landwirtschaftlichen Nutz fläche (2), mit den Schritten: Vorbestimmen (S2) eines Pfads (15) zum Befahren (S3) der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10), Erfassen (S1 b) eines Betriebszustands des landwirtschaftlichen Geräts (5) während eines Befahrens (S3) der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2), und automatisiertes Einstellen (S4) eines lateralen Gerätefahrversatzes (86) während des Befahrens (S3) der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) in Abhängigkeit des erfassten Betriebszu stands des landwirtschaftlichen Geräts (5) für ein lateral versetztes Abfahren des vorbestimmten Pfads (15) mit dem landwirtschaftlichen Gerät (5).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das landwirtschaftliche Gerät (5) eine Ballen presse aufweist, welche an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) angebracht ist, wobei der Schritt des Erfassens (S1 b) ein Erfassen eines Betriebszustands der Bal lenpresse aufweist, und der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) in Abhängig keit des erfassten Betriebszustands der Ballenpresse durchgeführt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das landwirtschaftliche Gerät (5) einen Ladeeinrichtung aufweist, welche an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) ange hängt ist, wobei der Schritt des Erfassens (S1b) ein Erfassen eines Betriebszustands der Ladeeinrichtung aufweist und wobei der Schritt des automatisierten Einstel lens (S4) in Abhängigkeit des erfassten Betriebszustands der Ladeeinrichtung durchgeführt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das landwirtschaftli che Gerät (5) einen Füllzustandssensor (82) aufweist und wobei der Schritt des Er fassens (S1 b) ein Erfassen eines Füllzustands des landwirtschaftlichen Geräts (5) aufweist, und wobei der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) in Abhängigkeit des erfassten Füllzustands des landwirtschaftlichen Geräts (5) durchgeführt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Erfassens (S1 a) von zumindest einem Abschnitt (4) einer Linie (3) auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2), wobei der Schritt des Vorbestimmens (S2) basie rend auf der erfassten Linie (3) durch geführt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem weiteren Schritt eines Erfassens von einer Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) bezogen auf den vorbestimmten Pfad (15) mit zumindest einer Komponente eines Satellitenpositionierungssystems, wobei der Schritt des automatisierten Einstellens (S4) zudem in Abhängigkeit der erfassten Po sition durchgeführt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des au tomatisierten Einstellens (S4) ein automatisiertes Einstellen eines Lenkwinkels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) aufweist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des au tomatisierten Einstellens (S4) ein Korrigieren eines vordefinierten lateralen Geräte fahrversatzes aufweist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des au tomatisierten Einstellens (S4) des lateralen Gerätefahrversatzes (86) unter Berück sichtigung von einem lateralen Geräteversatz von dem an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) angeordneten landwirtschaftlichen Gerät (5) zu einer Längsachse (18) des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) durchgeführt wird.
10. Steuereinrichtung (90) zum Durchführen der Schritte eines Verfahrens nach ei nem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer Schnittstelle zum Einlesen eines vor bestimmten Pfads (15) zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10), einer Schnittstelle zum Einlesen eines erfassten Betriebszustands eines landwirtschaftlichen Geräts (5), einer Recheneinheit (92) zum automatisierten Berechnen eines lateralen Gerätefahrversatzes (86) zum Befah ren der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) in Abhängigkeit des eingelesenen Be- triebszustands für ein lateral versetztes Abfahren des eingelesenen Pfads (15), und einer Schnittstelle zum Ausgeben des berechneten lateralen Gerätefahrversatzes (86).
11. Spurführungseinstellsystem (100) mit einer Steuereinrichtung (90) nach An spruch 10 und einer Sensorik zum Erfassen eines Betriebszustands eines landwirt schaftlichen Geräts (5), wobei die Sensorik mit der Steuereinrichtung (90) verbunden ist.
12. Landwirtschaftliches Fahrzeug (10) mit einem Spurführungseinstellsystem (100) nach Anspruch 11 und einem landwirtschaftlichen Gerät (5) zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (2).
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