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Die Erfindung betrifft die Bestimmung einer Position eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Absicherung der Bestimmung gegen mögliche Fehler.
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Ein Fahrzeug kann einen Fahrassistenten aufweisen, der dazu eingerichtet ist, eine Längs- oder Quersteuerung des Fahrzeugs zu beeinflussen. Beispielsweise kann ein Fahrspurassistent dazu eingerichtet sein, das Fahrzeug zwischen Fahrbahnmarkierungen zu halten. Die Markierungen können mittels einer Kamera abgetastet und automatisch erkannt werden.
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Viele Fahrassistenten erfordern die Kenntnis einer genauen Position des Fahrzeugs. Die Position kann in Längs- und/oder Querrichtung bestimmt und bezüglich eines vorbestimmten Referenzpunkts ausgedrückt werden. Eine absolute geographische Position kann beispielsweise bezüglich eines vorbestimmten geodätischen Referenzsystems wie dem WGW84 bestimmt werden. Eine relative Position des Fahrzeugs kann beispielsweise in Querrichtung bezüglich einer erkannten Fahrspurmarkierung angegeben werden.
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Die Bestimmung der Position des Fahrzeugs unterliegt üblicherweise einer Reihe von Fehlern und Ungenauigkeiten. Sensoren stellen beispielsweise verrauschte und/oder verfälschte Informationen bereit oder können gelegentlich ganz ausfallen. Unterschiedliche Messbedingungen oder komplexe Verarbeitungsheuristiken führen zu unterschiedlich genauen oder verlässlichen Bestimmungen. Wird das Fahrzeug auf der Basis einer solchermaßen bestimmten Position gesteuert, kann die Sicherheit des Fahrzeugs oder eines Insassen gefährdet sein.
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Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Positionsbestimmung für ein Fahrzeug bereitzustellen. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
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Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs Schritte des Abtastens mehrerer Quellen, die jeweils Informationen bereitstellen, die auf die Position des Fahrzeugs hinweisen; des Bestimmens einzelner Positionen jeweils auf der Basis einer der Quellen; des Bestimmen der Position des Fahrzeugs auf der Basis der einzelnen Positionen; des Bestimmens einer Abweichung der Informationen einer der Quellen von der bestimmten Position des Fahrzeugs; und des Bereitstellens eines Warnsignals, falls die Abweichung ein vorbestimmtes Maß übersteigt.
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Verfahrensgemäß kann die Bestimmung der Position unabhängig von der Bestimmung ihrer Plausibilität erfolgen. Die Plausibilität der Position oder einer einzelnen Position kann bestimmt werden, ohne eine Annahme über die Art der Bestimmung einer zu Grunde liegenden einzelnen Position zu machen. Dadurch können beliebige Arten der Bestimmung für die einzelnen Positionen oder die Position des Fahrzeugs verwendet werden. Insbesondere können auch Techniken angewandt werden, die nicht formal validiert werden können, beispielsweise weil sie Erfahrungswerte verwenden, eine Näherungslösung bereitstellen oder eine experimentelle Heuristik umfassen. Mittels der Erfindung kann bestimmt werden, ob die bestimmte Position einer vorbestimmten Qualitätsbedingung entspricht oder nicht. Beispielsweise kann bestimmt werden, ob die bestimmte Position mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit in einem vorbestimmten Bereich um die tatsächliche Position liegt oder nicht. Das Signal kann darauf hinweisen, dass die vorbestimmte Wahrscheinlichkeit unterschritten wurde.
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Die Abweichung von Informationen von der bestimmten Position des Fahrzeugs kann erfolgen, indem die auf der Basis der Informationen bestimmte einzelne Position mit der Position des Fahrzeugs verglichen wird. In einer anderen Ausführungsform kann bestimmt werden, ob in wie weit die Informationen mit der bestimmten Position vereinbar sind, etwa in Form eines statistischen Parameters wie eines Residuums.
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In einer bevorzugten Ausführungsform werden die Informationen mehrerer Quellen bestimmt und das Warnsignal wird bereitgestellt, falls wenigstens eine der bestimmten Abweichungen ein ihr zugeordnetes vorbestimmtes Maß übersteigt. Dabei kann jeder Informationsquelle ein individuell vorbestimmtes Maß zugeordnet sein. Das Maß kann einen euklidischen Abstand zwischen einer bestimmten Position und einer Position des Kraftfahrzeugs umfassen. Es kann aber auch anders gebildet sein, beispielsweise auf der Basis einer Anzahl Fehlmessungen. Mittels eines LiDAR-Sensors können Messpunkte in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs abgetastet werden. Das Maß kann eine Anzahl oder einen Anteil bestimmter Messpunkte umfassen, die nicht mit vorliegenden Kartendaten vereinbar sind. Sollte beispielsweise ein Messpunkt an einer Stelle bestimmt werden, an der laut Kartendaten kein Objekt steht, so sind die Informationen miteinander unvereinbar. Zur Bestimmung dieses Maßes für eine Abweichung muss eine Position des Kraftfahrzeugs nicht bestimmt werden oder vorliegen. Andere Abweichungsmaße, die keine Positionsbestimmung erfordern, sind ebenfalls möglich.
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Durch die Absicherung der einzelnen bestimmten Positionen kann die bestimmte Position des Fahrzeugs praktisch beliebig sicher in einem vorbestimmten Fehlerbereich liegen. Wird die Position des Fahrzeugs etwa auf der Basis dreier einzelner Positionen bestimmt, und sind Maße für die Abweichungen einzelnen Positionen derart bestimmt, dass jeweils in nur einem von 100 Fällen eine einzelne Position bestimmt wird, die außerhalb eines vorbestimmten Fehlerbereichs liegt, aber nicht als fehlerhaft erkannt wird, so kann die bestimmte Position des Fahrzeugs in nur einem von 100 * 100 * 100 = 1 000 000 Fällen unerkannt außerhalb der vorbestimmten Genauigkeit liegen. Für diese Bestimmung wurde angenommen, dass Bestimmungen der Validität der einzelnen Positionen voneinander unabhängig sind. Insgesamt kann die Wahrscheinlichkeit für eine unbemerkte Fehlbestimmung so unwahrscheinlich gemacht werden, dass die Position mit einer Sicherheit bestimmt werden kann, die einer geforderten Gebrauchssicherheit genügt.
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Das Verfahren kann weiter verbessert werden, indem Posen anstelle von Positionen verwendet werden. Eine Pose umfasst eine Position und eine Ausrichtung. Die Position kann beispielsweise in kartesischen Koordinaten entlang eines Rechtssystems zweier oder dreier Achsen angegeben werden und die Ausrichtung als Drehwinkel um diese Achsen. Bevorzugt stellt wenigstens eine der Quellen Informationen bereitstellt, die auf eine Pose des Fahrzeugs hinweisen; wobei auf der Basis der bereitgestellten Informationen eine Pose des Fahrzeugs bestimmt wird; und die Abweichung der Informationen von der bestimmten Pose bestimmt wird.
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Ein Maß, das zur Beurteilung einer Abweichung verwendet wird, kann in Abhängigkeit einer Fahrsituation des Fahrzeugs vorbestimmt sein. Die Fahrsituation kann beispielsweise eine Umgebung, eine befahrene Straßenklasse, einen Abstand zu einer Kreuzung oder Einmündung, eine Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Fahrzeugs betreffen. Das Maß kann auch in Abhängigkeit einer Fahrfunktion vorbestimmt sein, die auf der Basis der bestimmten Position des Fahrzeugs erfolgt. Die Fahrfunktion kann insbesondere eine Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs bewirken, etwa in Form eines Geschwindigkeitsassistenten oder eines Spurhalteassistenten.
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Beispielsweise kann das Maß für eine tolerierbare seitliche Abweichung der bestimmten Position des Fahrzeugs von einer tatsächlichen Position ca. 50 cm betragen, wenn das Fahrzeug im Bereich einer Autobahn gesteuert werden soll, und ca. 10 cm, wenn es sich zusätzlich im Bereich einer Autobahnausfahrt befindet. Das vorbestimmte Maß kann jeweils so groß wie die zulässige Abweichung sein oder auch kleiner.
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Die Bestimmung der Position kann auf der Basis von Informationen aus nur einer Quelle in Abhängigkeit von der bestimmten Abweichung der Informationen erfolgen. So kann die Bestimmung die zusätzliche Information berücksichtigen, wie gut die bestimmte Position (oder Pose) von einer mittels der anderen Quellen bestimmten Position (oder Pose) passt. Beispielsweise kann eine Messfrequenz erhöht werden, falls die Abweichung ansteigt. Die Bestimmung kann insbesondere neu initialisiert werden, wenn die Abweichung einen vorbestimmten Schwellenwert, insbesondere das vorbestimmte Maß, übersteigt.
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Eine Fahrfunktion des Fahrzeugs kann in Abhängigkeit der bestimmten Position und des Signals gesteuert werden. Die bestimmte Position kann dabei ein sicherheitsrelevanter Parameter des Fahrzeugs sein und sich in Längs- und/oder Querrichtung des Fahrzeugs bemessen. Das Fahrzeug umfasst bevorzugt einen Antriebsmotor und ist ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug kann in Längsrichtung zum Beispiel durch Beeinflussen des Antriebsmotors oder einer Bremseinrichtung gesteuert werden.
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Eine einzelne Position kann auf der Basis einer der Quellen mittels maschinellem Lernen bereitgestellt werden. Beispielsweise kann die Bestimmung einer der einzelnen Positionen oder auch der Position des Fahrzeugs mittels eines künstlichen neuronalen Netzwerks oder einer anderen maschinell lernfähigen Systems erfolgen. Obwohl die Bestimmung in diesem Fall nicht formal validiert werden kann, kann die Erfindung eine Absicherung gegen Fehlbestimmung ermöglichen, welche den Einsatz des maschinellen Lernens auch in einem sicherheitsrelevanten Umfeld ermöglicht. Auch die Position des Fahrzeugs kann mittels maschinellen Lernens aus den einzelnen Positionen bestimmt werden.
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Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Position eines Fahrzeugs: mehrere Quellen, die jeweils Informationen bereitstellen, die auf die Position des Fahrzeugs hinweisen; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, einzelne Positionen jeweils auf der Basis einer der Quellen zu bestimmen, die Position des Fahrzeugs auf der Basis der einzelnen Positionen zu bestimmen, eine Abweichung der Informationen einer der Quellen von der bestimmten Position des Fahrzeugs zu bestimmen; und ein Warnsignal bereitzustellen, falls die Abweichung ein vorbestimmtes Maß übersteigt.
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Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.
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Es können auch unterschiedliche Verarbeitungseinrichtungen für genannte Bestimmungen verwendet werden, etwa eine dedizierte Verarbeitungseinrichtung zur Bestimmung einer der einzelnen Positionen, oder eine weitere Verarbeitungseinrichtung zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs auf der Basis der einzelnen Positionen.
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Im Allgemeinen ist wenigstens eine der Quellen dazu eingerichtet, Informationen aus dem Umfeld des Fahrzeugs zu erheben und bereitzustellen. Eine Quelle kann insbesondere eine Kamera, eine Tiefenkamera, einen Radarsensor, einen LiDAR-Sensor oder einen ähnlichen Sensor umfassen. Ein Sensor arbeitet bevorzugt berührungslos, insbesondere optisch, und kann bildgebend sein.
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Eine der Quellen kann Informationen über eine optisch erkannte Fahrspurbegrenzung, einen optisch erkannten Orientierungspunkt oder ein optisch erkanntes Objekt bereitstellen. Beispielsweise kann eine Kamera zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs vorgesehen sein. In einem von der Kamera bereitgestellten Bild kann mittels einer ersten Verarbeitung eine Fahrspurbegrenzung erkannt werden, mittels einer zweiten Verarbeitung einen Orientierungspunkt und/oder mittels einer dritten Verarbeitung ein Objekt.
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Eine der Quellen kann Informationen auf der Basis von empfangenen Signalen eines satellitengestützten Navigationssystems bereitstellen.
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Die Bestimmung der einzelnen Positionen kann bestimmte Informationen erfordern, die für mehrere oder alle Ansätze gleich sein können. Insbesondere kann die Vorrichtung ein Odometer zur Bereitstellung von Odometriedaten umfassen, wobei wenigstens eine der einzelnen Positionen auf der Basis von Odometriedaten bestimmt wird. Die Odometriedaten können eine erfolgte Bewegung bezüglich eines früher eingenommenen Punkts ausdrücken und beispielsweise auf der Basis von Signalen bestimmt werden, die von Drehratensensoren an Rädern des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Die Vorrichtung kann auch einen Kartenspeicher zur Bereitstellung von Kartendaten umfassen, wobei wenigstens eine der einzelnen Positionen auf der Basis der Kartendaten bestimmt wird. Die Kartendaten können insbesondere eine Position oder Ausrichtung eines Objekts, eines Orientierungspunkts (auch Landmarke genannt) oder einer Fahrstraße umfassen, auf der das Fahrzeug fahren kann.
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Nach einem weiteren Aspekt umfasst ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, eine hierin beschriebene Vorrichtung.
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Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein System; und
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens
illustriert.
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1 zeigt ein System 100, das ein Fahrzeug 105, insbesondere ein Kraftfahrzeug 105, und eine Vorrichtung 110 umfasst, die an Bord des Kraftfahrzeugs 105 angebracht ist. Die Vorrichtung 110 umfasst wenigstens eine Quelle 115 zur Bereitstellung von Informationen, die auf eine Position und/oder Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 105 hinweisen. Wie später noch genauer ausgeführt wird, sind bevorzugt mehrere Quellen 115 vorgesehen. Eine Quelle 115 kann einen Sensor umfassen, der insbesondere zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 105 eingerichtet sein kann. Mehrere Quellen 115 können auch einen gemeinsamen Sensor verwenden. Der Sensor kann insbesondere eine Kamera, einen Radarsensor oder einen LiDAR-Sensor umfassen. Auch ein Empfänger für Signale eines bevorzugt satellitengestützten Navigationssystems kann als Sensor dienen. Bekannte solche Systeme umfassen GALILEO, GPS und GLONASS. Bestimmungen können jeweils auf der Basis von differenziellen Messungen (DGPS: differential GPS) verbessert werden.
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Es ist weiterhin bevorzugt, dass jede Quelle 115 nur einen Sensor umfasst. Eine Verarbeitungseinrichtung 120 ist zur Verarbeitung von Informationen vorgesehen, die von der Quelle 115 bereitgestellt werden. Weiter kann eine Referenz 125 vorgesehen sein, die Informationen bereitstellt, die mehreren oder allen Quellen 115 zugeordnet sein können. Beispielsweise kann die Referenz 125 einen Kartenspeicher zur Bereitstellung von Kartendaten oder ein Odometer zur Bereitstellung von Odometriedaten umfassen. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann mit einer Schnittstelle 130 verbunden sein.
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Es wird vorgeschlagen, dass die Verarbeitungseinrichtung 120 dazu eingerichtet ist, auf der Basis von Informationen, die von verschiedenen Quellen 115 bereitgestellt werden, jeweils eine einzelne Position des Kraftfahrzeugs 105 zu bestimmen. Dazu kann sie Informationen der Referenz 125 verwenden. Auf der Basis der einzelnen Positionen bestimmt sie eine Position des Kraftfahrzeugs 105. Die bestimmte Position kann mittels der Schnittstelle 130 bereitgestellt werden. Außerdem ist die Verarbeitungseinrichtung 120 bevorzugt dazu eingerichtet, für die einzelnen Quellen 115 jeweils zu bestimmen, wie gut die bereitgestellten Informationen zur bestimmten Position passen. Ein Ergebnis dieser Bestimmung kann an zur Bestimmung der zugeordneten einzelnen Position, der Position des Kraftfahrzeugs 105 und/oder einer weiteren Größe verwendet werden. Sollten die Informationen weniger gut als ein vorbestimmtes Maß zur bestimmten Position passen, so kann die Verarbeitungseinrichtung 120 ein Signal bereitstellen, das über die Schnittstelle 130 bereitgestellt werden kann. Das Signal kann ausgegeben werden, wenn die Informationen einer von mehreren Quellen 115 schlechter als vorbestimmt zur bestimmten Position passen.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200, das insbesondere an Bord eines Kraftfahrzeugs und vorzugsweise mittels einer Vorrichtung 110 ausgeführt werden kann. Das Verfahren 200 umfasst mehrere Funktionsblöcke 205, die nebenläufig zueinander ausgeführt werden können. Dazu können die gleichen oder voneinander verschiedene Elemente der Vorrichtung 110 verwendet werden. Obwohl beliebig viele Funktionsblöcke 205 gebildet werden können, liegt ihre Zahl an einem üblichen Kraftfahrzeug 105 allgemein bei ca. 2-4.
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In einem Funktionsblock 205 stellt eine Quelle 115 Informationen bereit, die auf eine Pose des Kraftfahrzeugs 105 hinweisen. Eine Pose umfasst allgemein eine Position und eine Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 105. Im dreidimensionalen Raum kann eine Pose beispielsweise sechs Angaben umfassen. Obwohl die Erfindung auch auf der Basis einer Position oder einer Ausrichtung anstelle einer Pose ausgeführt werden könnte, ist im Folgenden von Posen die Rede.
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In einem Schritt 210 wird auf der Basis der von der Quelle 115 bereitgestellten Informationen eine einzelne Pose bestimmt. Vorliegend wird von einer „einzelnen“ Pose gesprochen, wenn sie auf der Basis nur einer Quelle 115 bestimmt ist. Die Pose des Kraftfahrzeugs 105 hingegen ist auf der Basis mehrerer „einzelnen“ Posen bestimmt. Der Schritt 210 kann auf eine beliebige Weise durchgeführt werden und beispielsweise eine Mittelwertbildung, einen adaptiven Filter, ein physikalisches Modell des Kraftfahrzeugs 105 oder ein trainiertes neuronales Netzwerk umfassen. Die Bestimmung kann auf der Basis noch weiterer Informationen erfolgen, die von der Referenz 125 bereitgestellt sind. Der Schritt 210 kann auch rückgekoppelt sein und eine zuvor selbst bereitgestellte einzelne Pose verarbeiten.
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Auf der Basis einer bestimmten Pose oder Position kann eine grundlegende Überprüfung erfolgen. Beispielsweise kann bestimmt werden, ob sich das Kraftfahrzeug 105 auf einer Fahrstraße befindet, auf der eine zu steuernde Fahrfunktion überhaupt angeboten wird. Beispielsweise kann eine Voraussetzung für das Verfolgen einer Fahrspur sein, dass die Fahrstraße eine Autobahn oder eine Schnellstraße umfasst. Eine solche Überprüfung kann auch mittels eines separaten Funktionsblocks erfolgen. Ist eine erforderliche Voraussetzung nicht erfüllt, so kann das Verfahren 200 terminieren.
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In einem Schritt 215 werden die im Schritt 210 verwendeten Informationen der Quelle 115 bewertet, indem geprüft wird, wie gut sie zu einer Position oder Pose des Fahrzeugs 105 passen. Diese Bestimmung kann auch Validieren genannt werden; der Schritt 215 kann mittels eines Validators durchgeführt werden. Die Pose des Fahrzeugs 105 wird auf der Basis bestimmter einzelner Posen bestimmt, wie unten genauer ausgeführt ist. Zur Bewertung kann ein Abstand bestimmt werden, der zwischen der einzelnen Pose und der Pose des Kraftfahrzeugs 105 liegt. Der Abstand kann für jeweils enthaltene Positionen einen euklidischen Abstand und für jeweils enthaltene Ausrichtungen einen zwischen ihnen liegenden Winkel umfassen. Der Abstand und der Winkel können zur Bildung einer kombinierten Kennzahl verwendet werden, um einen späteren Vergleich mit einem vorbestimmten Maß zu erleichtern. Das vorbestimmte Maß kann einem maximal tolerierbaren Fehler bei der bestimmten Pose entsprechen oder kleiner sein. Für jeden Funktionsblock 105 kann ein individuelles Maß vorbestimmt sein. Übersteigt der Abstand das vorbestimmte Maß, so kann ein Signal, insbesondere ein Warnsignal, an einen Schritt 225 bereitgestellt werden.
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Das vorbestimmte Maß kann in Abhängigkeit eines Fahrzustands und/oder einer Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt sein. Die Fahrfunktion kann insbesondere einen Fahrassistenten umfassen, der dazu eingerichtet ist, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 105 zu entlasten oder zu unterstützen. Der Fahrassistent kann eine Längssteuerung und/oder eine Quersteuerung des Fahrzeugs 105 durchführen oder in eine davon bei Bedarf eingreifen. In einer Ausführungsform ist der Fahrassistent zur automatischen oder autonomen Führung des Kraftfahrzeugs 105 eingerichtet.
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Sollte die einzelne Pose schlechter als vorbestimmt zur bestimmten Pose des Kraftfahrzeugs 105 passen, beispielsweise indem der Abstand das vorbestimmte Maß übersteigt, so kann ein Signal bereitgestellt werden, das in einem Schritt 220 ausgewertet werden kann. Außerdem kann die Bestimmung der Pose im Schritt 210 in Abhängigkeit der bestimmten Qualität, des bestimmten Abstands oder des bestimmten Signals erfolgen. Beispielsweise kann im Schritt 210 ein adaptiver Filter berechnet werden, der neu initialisiert werden kann, falls die durch den Filter bereitgestellte einzelne Pose mehr als vorbestimmt von der Pose des Kraftfahrzeugs 105 abweicht.
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In einem Schritt 220 wird die Pose des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt. Dazu werden bevorzugt die in den Funktionsblöcken 105, insbesondere den Schritten 210, bestimmten einzelnen Posen miteinander kombiniert. Die Kombination kann alle bestimmten einzelnen Posen in der gleichen Weise oder individuell berücksichtigen. Beispielsweise können so einzelne Posen berücksichtigt werden, die auf der Basis verschiedener Verarbeitungen von Informationen desselben Sensors bestimmt sind. Einzelne Posen, bzw. ihnen zugrunde liegende Daten, die von einem der Schritte 215 als nicht vertrauenswürdig bestimmt wurden, können bei der Bestimmung der Pose des Kraftfahrzeugs 105 verworfen werden. Die bestimmte Pose des Kraftfahrzeugs 105 kann nach Außen bereitgestellt werden.
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In einem Schritt 225 können Validationssignale der Funktionsblöcke 205 ausgewertet werden. An der Schnittstelle 130 kann ein Signal, das auf eine möglicherweise nicht vertrauenswürdige bestimmte Pose des Kraftfahrzeugs 105 hinweist, auf der Basis eines oder mehrerer Signale aus Schritten 215 der Funktionsblöcke 105 bestimmt und bereitgestellt werden.
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In einer Ausführungsform wird ein solches Signal an der Schnittstelle 130 bereits ausgegeben, wenn mindestens eine der bestimmten einzelnen Posen um mehr als das zugeordnete vorbestimmte Maß von der bestimmten Pose abweicht. Dies kann gleichbedeutend mit dem Vorliegen mindestens eines Warnsignals in einem der Schritte 215 sein.
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In einer anderen Ausführungsform kann ein Schritt 215 ein Warnsignal nicht nur bereitstellen oder nicht bereitstellen, sondern hat auch die Möglichkeit, keine Aussage zu einer bestimmte Pose zu treffen. Beispielsweise kann ein LiDAR-Sensor im Umfeld ein weiteres Fahrzeug abtasten, das mit keinem in einem Kartenspeicher vermerkten Objekt korreliert. In diesem Fall kann eine auf der Basis anderer Abtastungen des LiDAR-Sensors bestimmte einzelne Pose weder bestätigt noch angezweifelt werden. Eine Beurteilung der bestimmten einzelnen Pose im Schritt 215 kann in einem solchen Fall unterbleiben. In der Folge kann im Schritt 225 das Warnsignal an der Schnittstelle 130 nicht auf der Basis des fehlenden Signals bestimmt werden. Allerdings kann das Warnsignal noch gegeben werden, falls ein anderer Validator 215 Zweifel an der Vertrauenswürdigkeit einer zugeordneten einzelnen Pose bestimmt, oder zu wenige Validatoren 215 die Pose beurteilen. Sollte in keinem der Schritte 215 der Funktionsblöcke 205 eine Aussage zur Vertrauenswürdigkeit der betrachteten Daten gemacht worden sein, kann im Schritt 225 ebenfalls das Warnsignal ausgegeben werden.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- System
- 105
- Kraftfahrzeug
- 110
- Vorrichtung
- 115
- Quelle, Informationsquelle
- 120
- Verarbeitungseinrichtung
- 125
- Referenz
- 130
- Schnittstelle
- 200
- Verfahren
- 205
- Funktionsblock
- 210
- Pose bestimmen
- 215
- Signal auswerten, validieren
- 220
- Pose bestimmen
- 225
- Signal bereitstellen
